‫وزارة التعليم العالي والبحت العلمي‬

‫الهيئة الوطنية للتعليم المهني والفني‬

‫إدارة المعاهد التقنية العليا‬
‫المعهد العالي للعلوم و التقنية ‪ /‬طرابلس‬

‫عنوان المشروع ‪:‬‬

‫التحكم في اتجاه محرك كهربائي(‪ )DC‬السلكيا باستخدام ‪ & Nrf24l01‬االردينو‬

‫‪Wireless DIRECTION AND SPEED CONTROL OF DC MOTOR Using‬‬

‫‪Nrf24l01 module &Arduino board‬‬

‫إعداد الطلبة‬

‫طارق مسعود الترهوني‬

‫محمد عادل شرميط‬

‫حسن علي انديه‬

‫مشرف المشروع‬

‫م‪.‬صالح سليم‬

‫ربيع – ‪2022‬م‬

‫‪1‬‬
 ‫كلمة شكر‬

‫احلمد هلل سبحانه وتعاىل الذي وفقنايف اجناز هذا املشروع ‪,‬‬

‫نتقدم بالشكر والعرفان إىل من ستبقى بصماهتم عرب األزمان تنري طريق األجيال‬

‫األستاذ وليد شنب ‪ ,‬الذي أشرف على إجناز هذا املشروع وكان لنا خري‬

‫عون بتوجيهاته احلكيمة وإيضاحاته الوافية ‪.‬‬

‫كما نتوجه جبزيل الشكر والتقدير إىل من وقفـــــــوا جبانبنا دائما‪ ,‬إىل من كانـــــــوا‬

‫سندا لنا ‪,‬‬

‫إىل أباءنا وأمهاتنا أدامهم اهلل لنا‪.‬‬

‫كما نتقدم جبزيل الشكر والعرفان إىل كل من ساهم معنا بوقته وجهده وزودنا‬

‫باملعلومات ‪ ,‬وكذلك نتقدم بالشكر إىل مجيع أعضاء هيئة التدريس واملهندسني بقسم‬

‫اهلندسة اإللكرتونية ‪.‬‬

‫‪2‬‬
 ‫كما نتوجه جبزيل الشكر والتقدير إىل مجيع الزمالء الذين مدوا لنا يد العون‬

‫واملساعدة‪.‬‬

‫الملخص‬

‫تعتبر محركات (‪ )DC‬من األدوات المهمة في العديد من التطبيقات ومجال عملها واسع في‬
‫المجاالت التي تتطلب التغيرات في القدرة و السرعة ‪ .‬سهولة التحكم واألداء الممتاز لمتحكمات‬
‫التیار المباشر یضمن استمراریة عملها في عدد كبیر من التطبیقات حتى في المستقبل‪ .‬ھذا‬
‫المشروع یتناول التحكم في اتجاه و سرعه محركات التیار المباشر(‪ )DC‬باستخدام لوحة‬
‫األردینو ‪ ,‬باإلضافة انه سيتم التحكم بها السلكيا عن طريق أداة تسمي (‪ . )NRF24L01‬هذا‬
‫المشروع ينقسم الي دائرتين ‪ ,‬الدائرة األولي عبارة عن دائرة اإلرسال والدائرة األخرى لالستقبال‬
‫‪ .‬في مشروعنا هذا استخدمنا تقنية تعديل عرض الموجة (‪ )PWM‬والتي يتم توليدها عن طريق‬
‫لوحة االردينو ‪ ,‬في تقنیة تعدیل عرض الموجة )‪ (PWM‬یتم تولید موجة مربعة عبارة عن‬
‫نبضات عالیة ومنخفضة وعلي حسب عرض الموجة في النبضة العالیة یتم التحكم في سرعة‬
‫المحرك‪ .‬المحرك المستخدم في مشروعنا من نوع (‪ )L293D‬لدیة میزة الدوران في االتجاھین و‬
‫باإلضافة إلي انه یمكن التحكم في ھذه الخاصیة من المستخدم ‪ .‬وھذا المشروع مفید من الناحیة‬
‫االقتصادیة و یعطی وسیلة موثوقة ودائمة و دقیقة وفعالة في سرعة المحركات و اتجاه دورانها‬
‫‪.‬‬

‫‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫فهرس المحتويات‬

‫رقم الصفحة‬ ‫العنوان‬ ‫ر‪ .‬م‬

‫‪1‬‬ ‫الباب األول‬ ‫‪1‬‬

‫‪2‬‬ ‫المقدمة‬ ‫‪1.1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2.1‬المشكلة التي یعالجها المشروع‬ ‫‪3‬‬

‫‪3‬‬ ‫أھداف المشروع‬ ‫‪3.1‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪ 4.1‬تنظیم المشروع‬ ‫‪5‬‬

‫‪4‬‬ ‫الباب الثاني ‪.‬‬ ‫‪6‬‬

‫‪5‬‬ ‫‪ 1.2‬المحرك الكهربائي ( ‪)DC‬‬ ‫‪7‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪ 2.2‬كیف یعمل المحرك الكهربائي‬ ‫‪8‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪ 3.2‬تركيب محرك التيار المستمر‬ ‫‪9‬‬
‫‪11‬‬ ‫‪ 4.2‬أنواع محركات التيار المباشر‬ ‫‪10‬‬
‫‪13‬‬ ‫‪ 5.2‬التحكم أالتجاھي بمحركات التیار المستمر‬ ‫‪11‬‬
‫‪14‬‬ ‫‪ 1.6‬التحكم بسرعة محركات التیار المستمر‬ ‫‪12‬‬

‫‪16‬‬ ‫الباب الثالث‬ ‫‪13‬‬

‫‪17‬‬ ‫‪ 1.3‬مقدمة‬ ‫‪14‬‬
‫‪18‬‬ ‫‪ 2.3‬أنواع اللوحات أردنيو ‪Arduino Boards‬‬ ‫‪15‬‬
‫‪19‬‬ ‫‪3.3‬نظره عامه على دائرة ‪: Arduino Uno‬‬ ‫‪16‬‬
‫‪19‬‬ ‫‪4.3‬المعالج الدقيق والذاكرة ‪Microprocessor‬‬ ‫‪17‬‬
‫‪20‬‬ ‫‪5.3‬إمداد الدائرة بالطاقة ‪Power up‬‬ ‫‪18‬‬
‫‪21‬‬ ‫‪ 6.3‬مخارج ومداخل الطاقة الكهربائية للمتحكمة ‪Power :‬‬ ‫‪19‬‬
‫‪Inputs /Outputs‬‬
‫‪23‬‬ ‫الباب الرابع‬ ‫‪20‬‬

‫‪4‬‬
‫‪24‬‬ ‫‪ 1.4‬مقدمة‬ ‫‪21‬‬
‫‪24‬‬ ‫‪ 2.4‬القطع المستخدمة في المشروع‬ ‫‪23‬‬
‫‪28‬‬ ‫‪3.4‬توصيل الدائرة اإلرسال بالكامل‬ ‫‪25‬‬
‫‪29‬‬ ‫‪ 4.4‬توصيل المحرك الكهربي (‪ )DC‬مع (‪)H-Bridge‬‬ ‫‪26‬‬
‫‪31‬‬ ‫‪ 5.4‬توصيل الدائرة االستقبال بالكامل‬ ‫‪27‬‬
‫‪32‬‬ ‫‪ 6.4‬المشروع النهائي‬ ‫‪28‬‬
‫‪34‬‬ ‫الباب الخامس‬ ‫‪29‬‬
‫‪35‬‬ ‫‪ 1.5‬االستنتاجات‬ ‫‪30‬‬
‫‪53‬‬ ‫‪ 2.5‬التوصيات‬ ‫‪31‬‬
‫‪36‬‬ ‫الباب السادس‬ ‫‪32‬‬
‫‪37‬‬ ‫‪ 1.6‬كود دائرة االستقبال‬ ‫‪33‬‬

‫‪40‬‬ ‫‪ 2.6‬كود دائرة اإلرسال‬ ‫‪34‬‬

‫‪43‬‬ ‫‪ 3.6‬المراجع‬ ‫‪35‬‬

‫‪5‬‬
‫فهرس اإلشكال‬

‫الباب الثاني‬

‫الشكل (‪ ) 1.2‬يبين الشكل الخارجي لمحرك التيار‬

‫المستمر………………………………‪5‬‬

‫الشكل (‪ )2.2‬اإلطار الخارجي أو‬

‫الهيكل‪7……………………………………………..‬‬

‫الشكل (‪ )3.2‬األقطاب‬
‫الرئيسية‪8…………………………………………………….‬‬

‫الشكل (‪ )4.2‬يبين أقطاب التوحيد‬

‫‪9………………………………………………….‬‬

‫الشكل (‪ )5.2‬ملفات التوحي………………………………………………………‬

‫‪9‬‬

‫الشكل (‪ )6.2‬العضو‬
‫الدوار………………………………………………………‪10‬‬

‫الشكل (‪ )7.2‬محرك‬
‫التوالي………………………………………………………‪10‬‬

‫الشكل (‪ )8.2‬محرك‬
‫التوازي‪11……………………………………………………..‬‬

‫الشكل (‪ )9.2‬محرك‬
‫المركب‪11……………………………………………………...‬‬

‫الشكل ) ‪ (10.2‬دارات بسيطة للتحكم بجهة دوران‬

‫محرك………………………………‪12‬‬

‫الشكل (‪ ) 11.2‬دائرة ( ‪ )H-Bridge‬للتحكم بجهة دوران محركات التیار‬

‫المستمر‪13………………..‬‬
‫‪6‬‬
 ‫الباب الثالث‬

‫الشكل (‪ )1.3‬لوحة أرودينو مفتوحة‬

‫المصدر…………………………………………‪14‬‬

‫الشكل (‪ )2.3‬أنواع لوحات‬

‫األردينو‪15………………………………………………...‬‬

‫الشكل (‪ )3.3‬لوحة أوردينو‬

‫اونو‪15…………………………………………………..‬‬

‫الشكل (‪ )4.3‬المعالج الدقيق في لوحة األردينو ‪Arduino‬‬

‫‪20………………………….uno‬‬

‫الشكل (‪ )5.3‬إمداد الدائرة بالطاقة ‪Power‬‬

‫‪21……………………………………….up‬‬

‫الشكل (‪ )6.3‬مخارج ومداخل الطاقة الكهربائية للمتحكمة ‪Power Inputs :‬‬

‫‪22……../Outputs‬‬

‫الباب الرابع‬

‫الشكل (‪ )1.4‬قطعة اتصال واي فاي‬

‫(‪24…………………………………)NRF24L01‬‬

‫الشكل (‪ )2.4‬يوضح طريقة توصيل (‪ )NRF24L01‬مع االردينو في دائرتي اإلرسال و‬

‫االستقبال…………………………………………………………………‪24‬‬
‫……‬

‫الشكل (‪ )3.4‬تركيب القنطرة (‪H-‬‬

‫‪26………………………………………….)Bridge‬‬

‫الشكل (‪……………………………….….…………………….H- )5.4‬‬

‫‪27Bridge‬‬

‫الشكل (‪ )6.4‬یوضح المحرك الكهربي و توصیل‬

‫أقطابه………………………………………………‪28‬‬
‫‪7‬‬
 ‫الشكل (‪ )7.4‬توصيل الدائرة اإلرسال‬
‫بالكامل‪28………………………………………...‬‬

‫الشكل(‪ ) 8.4‬توصيل لوحة األردينو مع لوحة‬

‫التوصيل‪29………….……………………..‬‬

‫الشكل (‪ )9.4‬يبين توصيل المحرك الكهربي مع االردينو عن طريق (‪H-‬‬

‫‪30…………)Bridge‬‬

‫الشكل(‪ )10.4‬مخطط توصيل زر‬

‫الضغط‪31……………………………………………………….‬‬

‫الشكل(‪ )11.4‬يوضح زر الضغط المستخدم‬

‫بالمشروع‪32………………………………....‬‬

‫الشكل (‪ )12.4‬دائرة‬
‫اإلرسال‪32……………………………………………………..‬‬

‫الشكل (‪ )12.4‬دائرة‬
‫االستقبال‪33…………………………………………………….‬‬

‫المقدمة‬ ‫‪1.2‬‬

‫في ظل التطور الصناعي الذي نشهده في زماننا‪ ,‬فالمحركات (‪ )DC‬تعتبر القوة المحركة لكثير‬
‫من التطبيقات الصناعية وذلك نظرا النخفاض التكلفة لها ‪ ,‬وأدائها المتميز ‪ ,‬باإلضافة إلي سهولة‬
‫صيانتها ومستوي الضجيج المنخفض لديها‪ .‬و نظرا للتسارع الذي يشهده عالم االلكترونات يبين‬
‫المدى الواسع الستخدامات محركات (‪ )DC‬في العديد من المجاالت حيث تستخدم في الجر‬

‫‪8‬‬
‫الكهربائي و الروافع وصناعات الغزل والنسيج و درفلة الحديد و في صناعة الورق واالسمنت‬
‫وذلك لما تتميز به سهولة التحكم في سرعتها و اتجاه دورانها ‪.‬‬

‫تتميز محركات (‪ )DC‬بأن لديها بعض الخصائص القابلة للتغيير ‪ ,‬و هنا نعني التحكم بالسرعة و‬
‫العزم باإلضافة الي اتجاه دورانها لتتالءم مع الظروف‪ ,‬محركات (‪ )DC‬تستطيع توفير عزم عالي‬
‫عند بدء الحركة بسرعة منخفضة كما يمكن التحكم بالسرعة على مدي واسع ‪ ,‬ولدلك فان دراسة‬
‫طرق التحكم بمحركات (‪ )DC‬من األشياء المهمة في عالمنا الصناعي و العملي ‪.‬‬

‫طرق التحكم هي فرع من فروع التخصصات الهندسية و الرياضيات و التي تتناول سلوك النظم‬
‫الديناميكية‪ ,‬للتحكم بالمحرك (‪ )DC‬في اي نظام‪ ,‬يجب علينا إعطاء المدخالت للمتحكم من خالل‬
‫وحدات اإلدخال لكي يشتغل المحرك ‪ .‬المتحكم ال يمكنه تشغيل المحرك مباشرة و لذلك يتم استخدام‬
‫أداة تسمى (‪ )H-Bridge‬تقوم بتشغيل المحرك ‪ .‬ويتم استخدام تقنية تعديل عرض الموجه للتحكم‬
‫في مقدار الفولتية و التي من شأنها التحكم في سرعة المحرك ‪ ,‬باإلضافة إلي تغيير القطبية للتحكم‬
‫في اتجاه الدواران للمحرك ‪.‬‬

‫‪ 2.2‬المشكلة التي يعالجها المشروع‬

‫في العالم الصناعي ‪ ,‬التطبيقات التي تستخدم محركات (‪ )DC‬ال تشتغل بالحد األقصى من سرعتها‬
‫بل قد ال تتجاوز ‪ %50‬من سرعتها ‪ ,‬ولذلك وجب دراسة طرق التحكم في سرعتها‪ .‬بعض‬
‫التطبيقات تستخدم االتجاهين للتحكم في الماكينات ‪ .‬و نظرا إلجراءات السالمة و مواقع هذه‬
‫المعدات قد يصعب مراقبتها مباشرة لذلك يجب دراسة كيفية ربطها السلكيا بالمتحكمات الدقيقة‬
‫للحصول على أفضل النتائج التي تتعلق بعملية سير العمل ‪.‬‬

‫أهداف المشروع‬ ‫‪3.2‬‬

‫يهدف هذا المشروع إلي عدة أمور‪:‬‬

‫‪ .1‬التحكم باتجاه الدوران لمحرك (‪ )DC‬باإلضافة إلي تحديد سرعته و التحكم فيها باستخدام‬
‫لوحة األردينو ‪.‬‬
‫‪ .2‬تصميم دائرة الكترونية للتحكم في اتجاه و سرعة محرك (‪.)DC‬‬

‫‪9‬‬
 ‫‪ .3‬التحكم في محرك (‪ )DC‬السلكيا باستخدام معدة تسمي (‪.)NRF24L01‬‬
‫‪ .4‬تطوير كود برمجي للتحكم بمحرك (‪ )DC‬باستخدام لوحة االردينو و (‪)H-Bridge‬‬

‫‪ 4.2‬تنظيم المشروع‬
‫• ينقسم المشروع إلى أربعة فصول‪ .‬ويقدم الفصل األول مقدمة موجزة عن المشروع‪.‬‬
‫الفصل الثاني يحتوى نبذة عن محركات التيار المستمر (‪ .)DC‬ويغطي الفصل الثالث‬
‫دائرة التحكم أردينو ‪ .Arduino‬الفصل الرابع يعرض قائمة المكونات المستخدمة في‬
‫المشروع وكيفية استخدامها‪ ,‬تنفيذ المشروع وتحميل لوحة اردوينو‪ ،‬والبرمجيات‬
‫المستخدمة والمشاكل التي تواجه أثناء سير العمل‪ .‬في نهاية المشروع تكون الخالصة‬
‫وكذلك كيفية االستفادة من هذا المشروع مستقبال]‪.[1‬‬

‫‪10‬‬
‫الباب األول‬

‫محتويات الباب األول ‪- :‬‬

‫• مقدمة عن المشروع ‪.‬‬

‫• المشكلة التي يعالجها المشروع‪.‬‬
‫• أهداف المشروع ‪.‬‬
‫• تنظيم المشروع‬

‫‪11‬‬
 ‫المقدمة‬ ‫‪1.3‬‬

‫في ظل التطور الصناعي الذي نشهده في زماننا‪ ,‬فالمحركات (‪ )DC‬تعتبر القوة المحركة لكثير‬
‫من التطبيقات الصناعية وذلك نظرا النخفاض التكلفة لها ‪ ,‬وأدائها المتميز ‪ ,‬باإلضافة إلي سهولة‬
‫صيانتها ومستوي الضجيج المنخفض لديها‪ .‬و نظرا للتسارع الذي يشهده عالم االلكترونات يبين‬
‫المدى الواسع الستخدامات محركات (‪ )DC‬في العديد من المجاالت حيث تستخدم في الجر‬
‫الكهربائي و الروافع وصناعات الغزل والنسيج و درفلة الحديد و في صناعة الورق واالسمنت‬
‫وذلك لما تتميز به سهولة التحكم في سرعتها و اتجاه دورانها ‪.‬‬

‫تتميز محركات (‪ )DC‬بأن لديها بعض الخصائص القابلة للتغيير ‪ ,‬و هنا نعني التحكم بالسرعة و‬
‫العزم باإلضافة الي اتجاه دورانها لتتالءم مع الظروف‪ ,‬محركات (‪ )DC‬تستطيع توفير عزم عالي‬
‫عند بدء الحركة بسرعة منخفضة كما يمكن التحكم بالسرعة على مدي واسع ‪ ,‬ولدلك فان دراسة‬
‫طرق التحكم بمحركات (‪ )DC‬من األشياء المهمة في عالمنا الصناعي و العملي ‪.‬‬

‫طرق التحكم هي فرع من فروع التخصصات الهندسية و الرياضيات و التي تتناول سلوك النظم‬
‫الديناميكية‪ ,‬للتحكم بالمحرك (‪ )DC‬في اي نظام‪ ,‬يجب علينا إعطاء المدخالت للمتحكم من خالل‬
‫وحدات اإلدخال لكي يشتغل المحرك ‪ .‬المتحكم ال يمكنه تشغيل المحرك مباشرة و لذلك يتم استخدام‬
‫أداة تسمى (‪ )H-Bridge‬تقوم بتشغيل المحرك ‪ .‬ويتم استخدام تقنية تعديل عرض الموجه للتحكم‬
‫في مقدار الفولتية و التي من شأنها التحكم في سرعة المحرك ‪ ,‬باإلضافة إلي تغيير القطبية للتحكم‬
‫في اتجاه الدواران للمحرك ‪.‬‬

‫‪ 2.3‬المشكلة التي يعالجها المشروع‬

‫في العالم الصناعي ‪ ,‬التطبيقات التي تستخدم محركات (‪ )DC‬ال تشتغل بالحد األقصى من سرعتها‬
‫بل قد ال تتجاوز ‪ %50‬من سرعتها ‪ ,‬ولذلك وجب دراسة طرق التحكم في سرعتها‪ .‬بعض‬
‫التطبيقات تستخدم االتجاهين للتحكم في الماكينات ‪ .‬و نظرا إلجراءات السالمة و مواقع هذه‬
‫المعدات قد يصعب مراقبتها مباشرة لذلك يجب دراسة كيفية ربطها السلكيا بالمتحكمات الدقيقة‬
‫للحصول على أفضل النتائج التي تتعلق بعملية سير العمل ‪.‬‬

‫‪12‬‬
 ‫أهداف المشروع‬ ‫‪3.3‬‬

‫يهدف هذا المشروع إلي عدة أمور‪:‬‬

‫‪ .5‬التحكم باتجاه الدوران لمحرك (‪ )DC‬باإلضافة إلي تحديد سرعته و التحكم فيها باستخدام‬
‫لوحة األردينو ‪.‬‬
‫‪ .6‬تصميم دائرة الكترونية للتحكم في اتجاه و سرعة محرك (‪.)DC‬‬
‫‪ .7‬التحكم في محرك (‪ )DC‬السلكيا باستخدام معدة تسمي (‪.)NRF24L01‬‬
‫‪ .8‬تطوير كود برمجي للتحكم بمحرك (‪ )DC‬باستخدام لوحة االردينو و (‪)H-Bridge‬‬

‫‪ 4.3‬تنظيم المشروع‬
‫• ينقسم المشروع إلى أربعة فصول‪ .‬ويقدم الفصل األول مقدمة موجزة عن المشروع‪.‬‬
‫الفصل الثاني يحتوى نبذة عن محركات التيار المستمر (‪ .)DC‬ويغطي الفصل الثالث‬
‫دائرة التحكم أردينو ‪ .Arduino‬الفصل الرابع يعرض قائمة المكونات المستخدمة في‬
‫المشروع وكيفية استخدامها‪ ,‬تنفيذ المشروع وتحميل لوحة اردوينو‪ ،‬والبرمجيات‬
‫المستخدمة والمشاكل التي تواجه أثناء سير العمل‪ .‬في نهاية المشروع تكون الخالصة‬
‫وكذلك كيفية االستفادة من هذا المشروع مستقبال]‪.[1‬‬

‫‪13‬‬
‫الباب الثـاني‬

‫محتويات الباب الثاني ‪-:‬‬

‫• نبذة عن محركات التيار المستمر (‪)DC‬‬

‫تعريفها – أنواعها – خصائصها – فكرة عملها‬

‫‪ 1.2‬المحرك الكهربائي ( ‪)DC‬‬

‫‪14‬‬
‫محرك التيار المستمر محرك )‪ )DC‬هو محرك كهربائي يحول الطاقة الكهربائية إلى طاقة‬
‫حركية ويعمل فقط على أنظمة التيار المستمر‪ ،‬وتنقسم محركات التيار المستمر إلى صنفان‬
‫مختلفان في التركيب‪ ،‬فحسب األول هو محرك متماثل القطبين ومخترعه هو األستاذ في المعهد‬
‫فيزيائي بواسطة الحث‬ ‫يقوم بشغل‬ ‫مخترع‬ ‫أول‬ ‫وهو‬ ‫فرداي‪.‬‬ ‫الملكي مايكل‬
‫الكهرومغناطيسي]‪. [1‬‬

‫الشكل (‪ ) 1.2‬يبين الشكل الخارجي لمحرك التيار المستمر‬

‫تحول الطاقة الكهربائية إلى قدرة ميكانيكية إلنجاز عمل‪ .‬وتُستَخدم‬

‫ِّ‬ ‫ال ُم َح ِّرك الكهربائي آلة‬
‫المحركات الكهربائية لت ْشغيل عدة آالت ومعدات ميكانيكية مثل غساالت المالبس وأجهزة‬
‫ومجففات الشعر وآالت الخياطة و المثقاب الكهربائية والمناشير‪.‬‬
‫ِّ‬ ‫التكييف والمكانس الكهربائية‬
‫وتشغل أنواعٍ شتى من المحركات أالت الميكانيكية‪ ،‬والروبوتات‪ ،‬وأيضا ً المعدات التي ِّ‬
‫تسهل‬
‫كبيرا‪ .‬فقد يكون جهازا ً‬
‫عا ً‬ ‫العمل داخل المصانع ‪.‬ويتنوع حجم وسعة المحركات الكهربائية تنو ً‬
‫محركا ً ضخما َ يمد قاطرة ثقيلة بالقدرة‪ .‬ففي الوقت الذي‬
‫صغيرا ً يقوم بوظائفه داخل ساعة يد أو ِّ‬
‫تحتاج فيه الخالطات ومعظم أدوات المطبخ األخرى لمحركات كهربائية صغيرة ألنها تحتاج‬
‫فقط لقدرة بسيطة‪ ،‬تتطلب القطارات استخدام محركات أكبر وأكثر تعقيدا‪ ،‬ذلك ألن المحرك في‬
‫كبيرا في وقت قصير ‪.‬وبناء على نوع الكهرباء المستخدمة‪،‬‬
‫هذه الحالة عليه أن يبذل جهدًا ً‬

‫هناك نوعان رئيسيان للمحركات ‪:‬‬

‫‪15‬‬
 ‫• محركات تعمل بالتيار المتناوب‬
‫• محركات تعمل بالتيار المستمر‬

‫‪ 2.2‬كيف يعمل المحرك الكهربائي‬

‫يعتمد تشغيل المحرك الكهربائي على ثالثة مبادئ رئيسية‪:‬‬

‫يولد التيار الكهربائي مجاالً مغناطيسيا‪.‬‬

‫‪1‬ـ ِّ‬

‫‪2‬ـ يحدد اتجاه التيار في المغناطيس الكهربائي موقع األقطاب المغناطيسية‪.‬‬

‫‪3‬ـ تتجاذب األقطاب المغناطيس أو تتنافر مع بعضها ‪.‬‬

‫ي خالل سلك يولد مجاالً مغناطيسيًا حول السلك‪ .‬وإذا تم لف السلك على‬
‫تيار كهربائ ٌ‬
‫فعندما يمر ٌ‬
‫هيئة ملف حول قضيب معدني‪ ،‬فإن المجال المغناطيسي يتعاظم حول السلك ويصبح القضيب‬
‫المعدني ممغن ً‬
‫طا‪ .‬وهذا الترتيب للقضيب وسلك الملف هو مغنطيس كهربائي بسيط‪ ،‬وتعمل‬
‫نهايتاه كقطبين شمالي وجنوبي ‪ .‬وإحدى الطرق التي توضح العالقة بين اتجاه التيار واألقطاب‬
‫المغناطيسية هي قاعدة اليد اليمنى‪ .‬امسك سلكا ً على هيئة ملف في يدك اليمنى‪ ،‬واعتبر هذا‬
‫سا كهربائيًا‪ .‬لف أصابعك حوله بحيث تشير إلى اتجاه التيار‪ ،‬عندها يشير إصبع‬
‫الملف مغنطي ً‬
‫اإلبهام إلى القطب الشمالي المغناطيسي وال تنطبق هذه الطريقة إال في حالة سريان التيار من‬
‫الطرف الموجب إلى الطرف السالب‪ .‬واألقطاب المغناطيسية المتشابهة تتنافر كما هو الحال‬
‫بالنسبة لقطبين شماليين‪ ،‬واألقطاب المغنطيسية المختلفة تتجاذب مع بعضها‪ .‬فإذا تم تعليق‬
‫قضيب مغناطيسي بين طرفي مغناطيس على هيئة حدوة حصان‪ ،‬فإنه سيدور حتى يصبح قطبه‬
‫الشمالي في مقابل القطب الجنوبي لمغنطيس حدوة الحصان‪ ،‬في حين يكون القطب الجنوبي‬
‫لمغناطيس القضيب في مقابل القطب الشمالي لمغناطيس حدوه الحصان ‪.‬‬

‫‪16‬‬
 ‫‪ 3.2‬تركيب محرك التيار المستمر‬
‫يتكون محرك التيار المستمر من العناصر التالية‬

‫• العضو الساكن‪(Stator):‬‬
‫ويتكون العضو الساكن من العناصر التالية‪:‬‬

‫اإلطار الخارجي أو الهيكل )‪(Yoke‬‬

‫وغالبا ما يتم صناعته من الحديد الزاهر أو المطاوع أو من رقائق الصلب وهو يعمل كمسار‬
‫الستكمال الدائرة المغناطيسية وكذلك لحمل وتثبيت األقطاب المغناطيسية بتثبيتها على المحيط‬
‫الداخلي له بوساطة مسامير ربط‪.‬‬

‫الشكل (‪ )2.2‬اإلطار الخارجي أو الهيكل‬

‫• األقطاب الرئيسية )‪(Main field Poles‬‬

‫وتصنع من رقائق (صفائح) الصلب ويتم تثبيتها في اإلطار الخارجي ويركب عليها واجهة للقطب‬
‫تسمى (بحذاء) القطب ‪ Pole Face Shoe‬يعمل على توزيع وانتظام خطوط المجال المغناطيسي‬
‫في الثغرة الهوائية‪ .‬ويوجد حول األقطاب الرئيسية ملفات المجال )‪ (Field Coils‬وتنقسم إلى‬
‫نوعين ‪ :‬ملفات التوازي ‪ shunt field coils‬وملفات التوالي ‪ series field coils‬وهذه الملفات‬
‫هي المسئولة توليد القوة الدافعة المغناطيسية إليجاد المجال المغناطيسي‪.‬‬

‫‪17‬‬
 ‫الشكل (‪ )3.2‬األقطاب الرئيسية‬

‫• أقطاب التوحيد )‪(Commutating Pole‬‬

‫تشابه األقطاب الرئيسية ولكم حجمها اقل وتوجد في المسافة الواقعة بين األقطاب الرئيسية وتثبت‬
‫في اإلطار الخارجي ويلف حولها ملفات تسمى بملفات التوحيد‪.‬‬

‫الشكل (‪ )4.2‬يبين أقطاب التوحيد‬

‫• ملفات المجال )‪ (Field Coils‬وتقسم هذه الملفات لنوعين ‪:‬‬

‫‪ .2‬ملفات مجال التوالي‪.‬‬
‫‪ .3‬ملفات مجال التوازي‪.‬‬

‫‪18‬‬
‫ووظيفة هذه الملفات العمل على توليد المجال المغناطيسي عند مرور التيار الكهربائي بها‪ ،‬وتلف‬
‫هذه الملفات حول القطب‪.‬وتصنع هذه الملفات من أسالك النحاس المعزولة بالمادة الورنيش أو من‬
‫الشرائح النحاسية كما في المحركات الكبيرة‪ .‬والشكل التالي يوضح ملفات مجال التوالي‪.‬‬

‫• ملفات التوحيد )‪: ( Commutating Winding‬‬

‫ووظيفة هذه الملفات العمل على تقليل مشاكل التوحيد وهي تلف حول اقطاب التوحيد‪ .‬والشكل‬
‫التالي يوضح ملفات التوحيد‪.‬‬

‫الشكل (‪ )5.2‬ملفات التوحيد‬

‫• العضو الدوار ‪-‬المنتج )‪(Armature‬‬

‫هو عنصر الحركة في محركات التيار المباشر ويصنع من الصلب على شكل رقائق تعزل لتقليل‬
‫المفاقيد المؤدية لفقد جزء من قدرة اآللة على شكل حرارة والتي تسبب تلف المادة العازلة لملفات‬
‫المنتج‪ ،‬وبالتالي تلف ملفات المنتج‪ .‬يركب المنتج على عمود اإلدارة كما هو مبين في الشكل التالي‬
‫ويوجد على طول القلب المعدني مجاري (شقوق) توزع فيها ملفات نحاسية معزولة لتولد فيها القوة‬
‫الدافعة الكهربائية ‪.‬‬

‫‪19‬‬
 ‫الشكل (‪ )6.2‬العضو الدوار‬

‫‪ 4.2‬أنواع محركات التيار المباشر‬

‫تقسم محركات التيار المستمر إلى األنواع آالتية‪:‬‬

‫‪ .1‬محرك التوالي‪(DC Series Motor) :‬‬

‫توصل ملفات أقطاب المحرك على التوالي مع ملفات المنتج‪ ،‬وبالتالي فإن التيار الساري بالمنتج‬
‫هو نفسه التيار الذي يسري بملفات األقطاب الشكل التالي‪:‬‬

‫الشكل (‪ )7.2‬محرك التوالي‬

‫في هذا المحرك تعتمد قيمة الفيض المغناطيسي )‪ (Φ‬على قيمة تيار المنتج‪ ،‬فكلما زاد التيار زاد‬
‫الفيض المغناطيسي‪ ،‬بالتالي انخفضت السرعة حتى تصل إلى (عرف) نقطة التشبع المغناطيسي‬
‫ويقصد بها تلك النقطة التي إذا زاد فيها التيار يصاحبه زيادة قليلة جدا ً في الفيض المغناطيسي‪ ،‬أي‬
‫تصبح الزيادة في )‪ (Φ‬أقل من الزيادة في التيار‪.‬‬

‫‪20‬‬
 ‫‪ .2‬محرك التوازي‪(Shunt Motor D.C) :‬‬
‫في هذا المحرك تكون ملفات األقطاب موصولة على التوازي مع ملفات المنتج‪ .‬الشكل التالي‪.‬‬

‫الشكل (‪ )8.2‬محرك التوازي‬

‫حيث يبقى الفيض المغناطيسي ثابتا مهما تغير تيار المنتج‪ .‬وبما أن فولطية المصدر ثابتة‪ ،‬فإن‬
‫التغير في السرعة يكون قليال‪.‬‬

‫‪ .3‬المحرك المركب ‪(D.C Compound Motor):‬‬

‫يمتلك هذا المحرك مزايا محرك التوالي والتوازي‪ ،‬حيث توصل ملفات األقطاب التوالي‬
‫والتوازي معا بطريقة معينة ويبين الشكل التالي أحد أنواع المحركات المركبة‪.‬‬

‫الشكل (‪ )9.2‬محرك المركب‬

‫ويمكن تصنيف المحرك المركب حسب طريقة توصيل ملفات التوالي والتوازي مع ملفات المنتج‬
‫كما يلي‪:‬‬

‫‪21‬‬
 ‫▪ المحرك المركب التراكمي‪(Cumulative Motor) :‬‬
‫في هذا النوع يكون اتجاه التيار في ملفات التوالي بنفس اتجاه التيار في ملفات التوازي‪ ،‬وفي هذه‬
‫الحالة يساعد المجال الناتج من ملفات التوالي المجال الناتج من ملفات التوازي ويضاف إليه‪.‬‬

‫▪ المحرك المركب الفرقي‪(Differential Motor):‬‬

‫وفي هذا النوع من المحركات يكون اتجاه التيار في ملفات التوالي معاكسا اتجاه التيار في ملفات‬
‫التوازي‪ ،‬وبالتالي يعاكس المجال الناتج من ملفات التوالي المجال الناتج من ملفات التوازي‪.‬‬

‫‪ 5.2‬التحكم أالتجاهي بمحركات التيار المستمر‬

‫يجب عكس قطبية الجهد المطبق على أطراف المحرك للتحكم بجهة دورانه وأبسط طريقة لتغيير‬
‫قطبية الجهد تتم باستخدام مفتاح ‪ DPDT‬كما في الدارة اليسارية من الشكل ويتم يدويًا اختيار‬
‫الوضع المناسب للمفتاح بحيث يدور المحرك بالجهة المطلوبة ‪.‬يمكن استخدام مفتاح ‪DPDT‬‬
‫مقاد بواسطة حاكمة في الدارة الموجودة في الوسط ‪.‬استخدام دارة دفع ‪-‬جذب ترانزستوريه كما‬
‫في الطرف اليمني من الشكل تحوي هذه الدارة ترانزستورين أحدهما ‪ npn‬و األخر ‪ pnp‬لهما‬
‫نفس معدل االستطاعة ونفس عامل تكبير التيار عند تطبيق جهد مرتفع ()على القواعد ينتقل‬
‫ترانزستور ال ‪ npn‬الي حال (‪ )on‬ويمر تيار من موجب التغذية عبر الترانزستور إلى المحرك‬
‫فاألرض ويدور المحرك بجهة وعند تطبيق (‪ )OV‬على القواعد ينتقل الترانزستور (‪ )pnp‬إلى‬
‫حالة (‪ )on‬ويمر تيار من األرض عبر المحرك والترانزستور (‪ )pnp‬إلى سالب المصدر )‪(-vcc‬‬
‫ويدور المحرك بجهة معاكسة للجهة األولى‪.‬‬

‫الشكل ) ‪ (10.2‬دائرة بسيطة للتحكم بجهة دوران محرك‬

‫‪22‬‬
‫توجد دارة أخرى شائعة جدًا للتحكم بجهة دوران محرك التيار المستمر وكذلك للتحكم‬
‫بالسرعة و هي دارة الجسر (‪ )H-Bridge‬ويبين الشكل (‪ )10.2‬نموذجين بسيطين من دارة‬
‫الجسر (‪ )H-Bridge‬الدارة اليسارية مصممة على ترانزستورات ثنائية القطبية‪ ،‬أما الدارة‬
‫اليمينية فمصممة على ترانزستورات () لجعل المحرك يدور باالتجاه األمامي يطبق جهد ‪5‬‬
‫فولت على مدخل الدوران األمامي‪ ،‬وال تطبق أية إشارة على مدخل الدوران العكسي (ال‬
‫يسمح بتطبيق جهد على المدخلين في وقت واحد ( يتم التحكم بسرعة دوران المحرك عن‬
‫طريق التحكم بعرض النبضات المطبقة على الدخل ‪.‬عند تطبيق جهد على قاعدة الترانزستور‬
‫ضا إلى حالة‬
‫(‪ )Q3‬ينتقل (‪ )Q3‬إلى حالة تمرير ويسمح ذلك للترانزستور (‪ )Q2‬بأن ينتقل أي ً‬
‫تمرير ويمر تيار عبر المحرك من الطرف اليميني إلى اليساري ) لنفترض أن المحرك‬
‫يدور في هذه الحالة باالتجاه األمامي (‪.‬لتدوير المحرك بعكس االتجاه تفصل اإلشارة عن‬
‫دخل (‪ )Q3‬وتطبق على قاعدة (‪ )Q4‬فينتقل (‪ )Q4‬و (‪ )Q1‬معه إلى التمرير ويمر تيار عبر‬
‫المحرك من اليسار إلى اليمين ويدور المحرك باتجاه عكسي ‪.‬يعمل جسر (‪)H-Bridge‬‬
‫المبني على ترانزستورات (‪ )MOSFET‬بنفس الطريقة ‪.‬تساعد الديودات الموجودة في‬
‫الدارة على تخميد القفزات العابرة التي تنتج عن ملفات المحرك وبذلك تتم حماية باقي‬
‫عناصر الدارة من التأثر بهذه الومضات ‪.‬كافة الترانزستورات ما عدا الترانزستورات ثنائية‬
‫القطبية الموجودة في الدارة اليمينية يجب أن تكون ترانزستورات استطاعة‬

‫الشكل (‪ ) 11.2‬دائرة ( ‪ )H-Bridge‬للتحكم بجهة دوران محركات التيار المستمر‬

‫‪23‬‬
 ‫التحكم بسرعة محركات التيار المستمر‬ ‫‪3.6‬‬

‫تستخدم طريقة للتحكم بسرعة محرك التيار المستمر تشبه الطريقة الواردة في مصادر‬
‫التغذية التقطيعية‪ ،‬وتمتاز هذه الطريقة بتوفير الطاقة وبعدم تعريض العناصر لالنصهار ‪.‬‬
‫تعتمد هذه الطريقة على إرسال نبضة تيار إلى المحرك ويتم التحكم بسرعة الدوران بتغيير‬
‫عرض هذه النبضة وكذلك بتردد نبضات التيار ‪.‬وبذلك فإن العناصر الموجودة في الدارة ال‬
‫تخضع إلجهاد تياري دائم ‪ .‬يبين الشكل (‪ )11.2‬دائرة بسيطة تستخدم لتأمين نبضات التحكم‬
‫بالسرعة‪.‬‬

‫‪24‬‬
‫الباب الثالث‬
‫محتويات الباب الثالث ‪-:‬‬

‫• دائرة التحكم أردينو ‪.Arduino‬‬

‫‪25‬‬
 ‫‪ 1.3‬مقدمة‪:‬‬

‫هي لوحة الكترونية ومفتوحة المصدر ‪ Open Hard Ware‬لتطوير الكثير من األفكار والمشاريع‬
‫المتعلقة بالتحكم اآللي بصورة سهلة وبسيطة عن طريق استخدام لغة برمجة مفتوحة المصدر ويتم‬
‫برمجة المتحكمة الموجودة على اللوحة باستخدام برنامج خاص يسمى ‪.)C) Arduino‬‬

‫الشكل (‪ )1.3‬لوحة أرودينو مفتوحة المصدر‪.‬‬

‫معنى أن أردينو مفتوح المصدر يعني بأنه يمكنك االطالع والتعديل على التصميمات الهندسية‬
‫‪Arduino LDE‬‬ ‫والشفرات المصدرية ‪ Source Codes‬لكل من لوحات أردينو المختلفة‬
‫‪ Arduino Boards‬بما يتناسب معك ويمكنك أيضا تطوير لغة برمجة ‪ Arduino C‬بحرية تامة‬
‫واالطالع على الشفرات المصدرية الخاصة بها كما ان هده المميزات والبرمجيات مجانية تماما‬
‫على غرار بعض البيئات التطويرية مثل ‪ micro C‬والتي تتطلب شراء رخصة مكلفة ‪.‬‬

‫‪ -‬يميز لوحات األردينو عن باقي اللوحات التطويرية للمتحكمات الدقيقة األخرى هو مدى السهولة‬
‫التعامل معها وبساطة اللغة البرمجية والتي عمل فريق من إيطاليا على تطويرها مند عام ‪ 2005‬و‬
‫حتى اآلن ‪ ،‬ولقد تم اشتقاق لغة أردينو البرمجية من لغة ‪ processing‬ولغة ‪ C‬والتي تعد أساس‬
‫لغات البرمجة الحديثة ‪.‬‬

‫‪ -‬لقد تم تطويره ليناسب جميع المستويات ابتداء من الهواة وانتهاء بالمشاريع المتطورة والدليل أنه‬
‫هناك مميزات جبارة تجعل أردينو على قمة المتحكمات الدقيقة وهي إمكانية دمجه في مشاريع يتم‬
‫برمجتها بلغات هندسية متطورة مثل ‪ MATLAB‬ولغة ‪ Java‬حيث تجد مكتبات برمجية في‬
‫إحدى اللغتين ‪ MATLAB/Java‬خاصة بالتعامل مع أردينو ]‪.[3‬‬

‫‪26‬‬
 ‫‪ 2.3‬أنواع اللوحات أردنيو ‪Arduino Boards‬‬

‫الشكل (‪ )2.3‬أنواع لوحات األردينو‪.‬‬

‫تخلف اللوحات عن بعضها البعض من ناحية عدد المخارج والمداخل والتي تحدد عدد األجهزة‬
‫التي يمكن التحكم بها وعدد الحساسات ‪ Sensors‬التي يمكن دمجها مع اللوحة وكذلك نوع المتحكمة‬
‫الدقيقة وسرعة المعالج الموجود بداخلها ومكانية تبدلها ]‪..[3‬‬

‫تعد األردينو من أكثر اللوحات اإللكترونية المخصصة للتعليم انتشارا ً وشيوعا ً نظرا ً للسهولة البالغة‬
‫التي توفرها سواء من الناحية البرمجية أو من ناحية المعدات ‪ ،‬وحتى من ناحية توفر الدوائر‬
‫الكهربائية والبرامج والمكتبات المتعددة في شتى المواضيع ‪.‬‬

‫الشكل (‪ )3.3‬لوحة أوردينو اونو‬

‫لكن أطلقت األردينو في عام ‪ 2013‬لوحة تطويرية مخصصة ألغراض التعليم كانت مختلفة تماما ً‬
‫عن ما عاهدناه سابقا ً من إصدارات األردينو ‪ ،‬إذ كانت هذه أول مرة تطلق األردينو لوحة تطويرية‬
‫بمعالج ‪ Cortex ARM‬الذي ينقل المستخدمين لألردينو لمستوى جديد إمكانياته نظرا ً لإلمكانيات‬

‫‪27‬‬
‫الكبيرة التي يتمتع بها المعالج الجديد ‪ . DUE‬سوف نختار دائرة ‪ Arduino DUE‬لتقوم بعمل‬
‫المشروع ‪.‬‬

‫‪ 5.3‬إمداد الدائرة بالطاقة ‪: Power up‬‬

‫يمكنك إمداد الدائرة بالطاقة إما من خالل منفذ الــ‪ USB‬فقط أو عن طريق استخدام مصدر خارجي‬
‫للكهرباء كمحول ‪ DC/AC‬ليمد الدائرة بالجهد الالزم للعمل أو حتى عن طريق بطارية ‪ 9‬فولت‬
‫او ‪ 4‬بطاريات ‪ 1.5‬فولت حتى يتم توصيل طرفي البطارية إلي المدخل األرضي ‪ GND‬والـ ‪Vin‬‬
‫في الدائرة ‪.‬‬

‫الشكل (‪ )5.3‬إمداد الدائرة بالطاقة ‪.Power up‬‬

‫تستطيع الدائرة العمل على جهد يتراوح بين ‪ 20 - 6‬فولت لكن يجب االنتباه حيث انه إذا قمنا بتأمين‬
‫جهد اقل من ‪ 7‬فولت فان المخرج المتحكم ‪ Pin 5v‬قد ال يستطيع تأمين جهد يبلغ الـ ‪ 5‬فولت‬
‫المطلوب وقد يؤدي إلي عدم استقرار الدائرة ‪ ،‬إما إذا قمنا بتزويد الدائرة بجهد اعلي من ‪ 12‬فولت‬
‫انه قد يؤثر على عنصر تنظيم الجهد ‪ voltage regulator‬ويؤدي إلي ارتفاع درجة حرارته مما‬
‫يؤدي إلي تلف البودرة ‪ ،‬لذا فان مجال الجهد الذي يفضل استخدامه هو من ‪ 7‬إلي ‪ 12‬فولت ‪.‬‬

‫‪ 6.3‬مخارج ومداخل الطاقة الكهربائية للمتحكمة ‪Power Inputs /Outputs :‬‬

‫‪ : Vin‬جهد الداخل عندما نستخدم مصدر جهد خارجي ‪ ،‬يمكننا تأملن الجهد من خالل هذا المدخل‬
‫‪ ،‬إذا كنا نقوم بتأمين الطاقة للدائرة من خالل المحول يمكننا الوصول له من خالل هذا المدخل أيضا‬
‫‪.‬‬

‫‪28‬‬
‫‪ : V5‬جهد منظم يستخدم لتأمين الطاقة للعناصر المستخدمة على الدائرة وسوف نستخدمه لتوفير‬
‫الطاقة للقطاع االلكتروني التي سنضيفها ‪ ،‬وقد يأتي هذا الجهد من خالل ‪ Vin‬عبر منظم جهد‬
‫داخلي أو تأمينه من خالل منفذ الـ ‪ USB‬أو إلي مصدر جهد منظم بقيمة ‪ 5‬فولت ‪.‬‬

‫‪ :V3.3‬مصدر للجهد بقيمة ‪ 3.3‬فولت مؤمن من قبل منظم الجهد الداخلي لدائرة وأقصي قيمة‬
‫لسحب التيار من خالل هذا الخط هو ‪ 50‬ميلي أمبير ‪.‬‬

‫‪ : GND‬الخط األرضي ‪.‬‬

‫الشكل (‪ )6.3‬مخارج ومداخل الطاقة الكهربائية للمتحكمة ‪.Power Inputs /Outputs :‬‬

‫‪.‬‬

‫‪29‬‬
‫الباب الرابع‬
‫محتويات الباب الرابع ‪-:‬‬

‫• الجانب العملي‬

‫‪30‬‬
 ‫‪ 1.4‬مقدمة‬

‫في هذا الباب سوف نقوم بتوضيح الجانب العملي من المشروع من حيث التعريف بالقطع‬
‫االلكترونية المستخدمة و كيفية ربطها مع بعض باإلضافة إلي التعرف علي الدائرتين (دائرة‬
‫اإلرسال – دائرة االستقبال ) و كيفية عملها و الشكل النهائي للمشروع‪.‬‬

‫‪ 2.4‬القطع المستخدمة في المشروع‬

‫• لوحة اردينو‬

‫شرحت بشكل موسع في الباب الثالث‪.‬‬

‫• قطعة اتصال السلكي بتقنية واي فاي (‪( RF Transceiver NRF24L01‬‬

‫قطعة اتصال السلكي يتم تركيبها مع المشاريع االلكترونية التي تحتاج التصال بتقنية واي فاي ‪،‬‬
‫حيث تستخدم جهاز إرسال واستقبال بتردد ‪ 2.4 GHz‬و لمسافة تصل الى ‪ 600‬متر‪.‬‬

‫الشكل (‪ )1.4‬قطعة اتصال واي فاي (‪)NRF24L01‬‬

‫• الخصائص الخاصة بــ ) ‪) NRF24L01‬‬

‫‪On-board 3.3V LDO Regulator (3.3 to 7V) supply allowed‬‬

‫‪31‬‬
On-board ceramic 2.4GHz Antenna
100m Range at 250kbps
250kbps to 2Mbit Data Rate
Auto Acknowledge
Auto Re-Transmit
Multiceiver – 6 Data Pipes
32 Byte separate TX and RX FIFOs
5V tolerant input pins
(Software selectable channel from 2400MHz to 2525MHz (125
Selectable channels
Minimum number of external components
Pins broken out : VCC, CE, CSN, SCK, MOSI, MISO, IRQ, GN

‫) مع االردينو‬NRF24L01( ‫• توصيل‬

32
 ‫الشكل (‪ )2.4‬يوضح طريقة توصيل (‪ )NRF24L01‬مع االردينو في دائرتي اإلرسال و‬
‫االستقبال‬

‫• قنطرة (‪)H-Bridge‬‬

‫هو عبارة عن أربعة ترانزستور موصلين معا بشكل معين لتمكين المحرك من الدوران في‬
‫اتجاهين مختلفين و تقوم بتوجيه المحركات‪.‬‬

‫• فكرة عمله ‪H-Bridge‬‬

‫الصورة التالية توضح كيف تركيب ال ‪ H-Bridge‬والمكون الرئيسي للدائرة هو عبارة عن‬
‫ترانزستور نوع (‪.)FET‬‬

‫الشكل (‪ )3.4‬تركيب القنطرة (‪)H-Bridge‬‬

‫‪33‬‬
‫ند تشغيل كال الترانزستور ‪ 1‬و ‪ 4‬يعمل المحرك نحو االتجاه األول وعند تشغيل الترانزستور ‪2‬‬
‫و ‪ 3‬يعمل المحرك في االتجاه المعاكس لالتجاه السابق‪ .‬وبذلك‪ ،‬يتم عكس الدوران اتوماتيكيا‬
‫دون الحاجة إلى تغيير التوصيل يدويا ‪.‬على عكس محرك التيار المستمر‪ ،‬الذي يتم عكس‬
‫اتجاهه عن طريق عكس أطراف المحرك مع مصدر التيار الكهربائي‪ .‬في الحالة األولى‪ ،‬سيدور‬
‫المحرك مع اتجاه عقارب الساعة وبعكس توصيل األطراف كما هو موضح بالحالة الثانية‬
‫سينعكس اتجاه الدوران ليصبح عكس عقارب الساعة‪..‬‬

‫الشكل (‪H-Bridge )5.4‬‬

‫• المحرك الكهربي (‪)DC motor‬‬

‫محركات التيار المستمر هي أجهزة يتم التحكم كهربائيًا ولها سلكان لتوصيل التغذية‪،‬‬
‫ويكون لمحرك التيار المستمر جذع أو مروحة أو غيرها ‪.‬تدور محركات ‪(gear) ،‬أو ترس‬
‫تغيير سرعة ‪(Wheel) ،‬دوار يمكن أن يركب عليه دوالب )‪ (Shaft‬بالنسبة لحجمها‪،‬‬
‫ويمكن أن تدور باتجاه عقارب الساعة أو بعكس دورة في الدقيقة )‪. (rpm‬‬

‫‪34‬‬
 ‫الشكل (‪ )6.4‬يوضح المحرك الكهربي و توصيل أقطابه‬

‫‪ 3.4‬توصيل دائرة االستقبال بالكامل‬

‫‪.‬‬
‫الشكل (‪ )7.4‬توصيل الدائرة اإلرسال بالكامل‪.‬‬

‫‪35‬‬
 ‫الشكل(‪ ) 8.4‬توصيل لوحة األردينو مع لوحة التوصيل‪.‬‬

‫‪ 4.4‬توصيل المحرك الكهربي (‪ )DC‬مع (‪)H-Bridge‬‬

‫ال يمكن توصيل محرك التيار المستمر مع االردينو مباشرة و ذلك الن االردينو يحتاج الي تيار‬
‫عالي ال يستطيع االردينو توفيره لالردينو‪ ,‬ولذلك سوف نقوم بتوصيل القنطرة (‪ )H-Bridge‬بين‬
‫االردينو و المحرك الكهربي (‪.)DC‬‬

‫الشكل (‪ )9.4‬يوضح توصيل المحرك الكهربي مع لوحة (‪ )H-Bridge‬حيث تم تخصيص منافذ‬

‫االردينو في دائرة االستقبال } ‪.{ 8 7 6 5 4 3‬‬

‫‪36‬‬
‫الشكل (‪ )9.4‬يبين توصيل المحرك الكهربي مع االردينو عن طريق (‪.)H-Bridge‬‬

‫‪37‬‬
 ‫‪ 5.4‬توصيل دائرة االرسال بالكامل‬

‫الشكل(‪ )10.4‬يوضح طريقة توصيل ذراع التحكم مع )‪ )nrf24l01‬و االردينو في دائرة‬

‫االرسال بالمشروع‪.‬‬

‫الشكل(‪ )10.4‬مخطط توصيل دائرة االرسال‬

‫‪ 6.4‬توصيل دائرة االستقبال‬

‫الشكل(‪ )10.4‬يوضح طريقة توصيل المحركات مع )‪ )nrf24l01‬و االردينو في دائرة‬

‫االستقبال بالمشروع‪.‬‬

‫‪38‬‬
 ‫الشكل(‪ )11.4‬مخطط توصيل دائرة االستقبال‬

‫‪ 7.4‬المشروع النهائي‬
‫الشكل (‪ ) 12.4‬يبين تجميع عناصر المشروع بالكامل ‪ ,‬بعد اختبار كل قطعة على حده ‪ .‬يمكن‬
‫التحكم في اتجاه دوران المحركات في دائرة اإلرسال عن طريق أزرار التحكم‪.‬‬

‫‪39‬‬
 ‫الشكل (‪ )11.4‬دائرة اإلرسال‪.‬‬

‫الشكل (‪ )12.4‬دائرة االستقبال‪.‬‬

‫‪40‬‬
 ‫الباب الخامس‬

‫محتويات الباب الخامس ‪-:‬‬

‫• االستنتاجات ‪.‬‬
‫• التوصيات ‪.‬‬

‫‪ 1.5‬االستنتاجات‬

‫تم من خالل هذا المشروع استخدام )‪ (nrf24l04 module‬لإلرسال و التحكم‪ .‬وتم اختبار دائرة‬
‫اإلرسال و االستقبال وتحقيق النجاحات التالية‪:‬‬

‫‪ 1‬دائرة المشروع تشتغل بشكل جيد‪.‬‬

‫‪41‬‬
 ‫‪ 2‬التحكم في سرعة وحركة المحركات‪.‬‬
‫‪ 3‬تحديد المسافة والتي تصل إلي أكثر من ‪ 600‬متر ‪.‬‬

‫‪ 2.5‬التوصيات‬

‫في هذا المشروع قمنا بالتحكم في اتجاه المحركات فقط وعليه نوصى باالتي‪:‬‬

‫‪ -1‬يمكن مستقبال التحكم في سرعة المحركات أيضا‪.‬‬

‫‪ -2‬استخدام ال(‪ )nrf24l01 module‬في تطبيقات أخرى عديدة مثال في تحصيل البيانات‬
‫عن بعد و كذلك في إرسال واستقبال الصوت ‪.‬‬

‫‪42‬‬
‫الباب السادس‬

‫محتويات الباب السادس ‪-:‬‬

‫• الكود ‪.‬‬
‫• المراجع‪.‬‬

‫‪ 1.6‬كود دائرة االستقبال‬

‫‪>include <SPI.h#‬‬

‫‪"include "RF24.h#‬‬

‫‪43‬‬
 ;const int motorforward = A1

;const int motorbackward = A2

;const int motorleft = A3

;const int motorright = A4

;]2[int data

:RF24 radio(7,8); // CE,CSN

;const uint64_t pipe=0xE8E8F0F0E1LL

{ )(void setup

;pinMode (motorforward,OUTPUT)

;pinMode (motorbackward,OUTPUT)

;pinMode (motorleft,OUTPUT)

;pinMode (motorright,OUTPUT)

;)9600(Serial.begin

;)(radio.begin

;radio.openReadingPipe(1,pipe)

;)(radio.startListening

{ )(void loop

{if(radio.available())

;radio.read(data,1)

44
 {if(data[0]>1 && data[0]<51)

;digitalWrite(motorforward,LOW)

;digitalWrite(motorbackward,HIGH)

{if(data[0]>77 && data[0]<128)

;digitalWrite(motorforward,HIGH)

;digitalWrite(motorbackward,LOW)

{if(data[0]>52 && data[0]<76)

;digitalWrite(motorforward,LOW)

;digitalWrite(motorbackward,LOW)

{if(data[0]>129 && data[0]<179)

;digitalWrite(motorleft,HIGH)

;digitalWrite(motorright,LOW)

{if(data[0]>205 && data[0]<255)

;digitalWrite(motorleft,LOW)

;digitalWrite(motorright,HIGH)

{if(data[0]>180 && data[0]<204)

;digitalWrite(motorleft,LOW)

45
 ;digitalWrite(motorright,LOW)

------------------------------------------------------------------

‫ كود دائرة اإلرسال‬2.6

//

Transmitter Code

>include <SPI.h#

"include "RF24.h#

;int x_axis = A1

46
;int y_axis = A2

;int xvalue

;int yvalue

;]2[int data

;)7,8(RF24 radio

;const uint64_t pipe=0xE8E8F0F0E1LL

{ )(void setup

;)9600(Serial.begin

;)(radio.begin

;radio.openWritingPipe(pipe)

{{ )(void loop

;xvalue=analogRead(x_axis)

;xvalue=map(xvalue,0,1023,0,127)

;data[0]=xvalue

;radio.write(data,1)

;yvalue=analogRead(y_axis)

;yvalue=map(yvalue,0,1023,128,255)

;data[0]=yvalue

47
;radio.write(data,1)

;Serial.println(xvalue)

;Serial.println(yvalue)

---------

‫ المراجع‬3.6

[1].A.K.Dewangan,NChakraborty,SShukla,VYadu, “PWM Based

Automatic Closed loop Speed Control Of DC Motor”, International Journal
of Engineering Trends and Technology, vol.3,pp.110-112.
[2] Muhammad H. Rashid, “Power Electronics Circuits Devices and
Applications”, Prentice Hall, publication New Delhi 2008, 3rd edition,
pp.226-294.
[3] http://www.arduino.cc/
[4 ] http://www.arduinoproducts .cc/
48
[5] http://www.atmel.com/atmega328/

[6] Shruti Shrivastava, Jageshwar Rawat, Amit Agrawal ,“Controlling DC

Motor Using Microcontroller(PIC16F72) With PWM”, International
Journal of Engineering Research, Volume No .1,Issue No. 2,pp.45-47.
[7] Sandeep Kumar Singh, Harish Kumar, Kamal Singh, Amit Patel, “A
Survey And Study Of Different Types Of PWM Techniques Used In
Induction Motor Drive” International Journal of Engineering Science &
Advanced Technology, Volume-4, Issue-1, 018-122
[8] I. MOAZZEM, S. RAHMAN, M A MATIN,” Microcontroller based
closed-loop automatic speed control of DC motor using PWM”.
[9] 1Jeetender Singh Chauhan, 2Dr. Rajesh Singh, 3Sunil Semwal,
4Shashank Mishra ,”PWM Based Speed Control of DC Geared Motor
Using 802.15.4 LAN Standard Protocal”, IJECT Vol. 3, Issue 4, Oct - Dec
2012.

49