ВСТУП

Сучасні 3D-сканери представляють собою високотехнологічні пристрої, основними

призначення яких є створення тримірних моделей різних фізичних об'єктів. 3D-сканери
дозволяють з високою точністю виміряти лінійні розміри і визначити геометричну
форму будь-якого предмета, а потім створити його об'ємну цифрову модель. Далі в
комп'ютерних програмах з цієї 3D-моделлю можна проводити будь-які маніпуляції і
розрахунки.
У промисловості одне з головних напрямків застосування 3D-сканерів - зворотне
проектування (реверс-інжиніринг).
При розробці дизайну практично будь-якого промислового виробу - від автомобіля до
зубної щітки - зазвичай роблять безліч ітерацій, поки не вийде оптимальна форма.
У промисловості різні види 3D-сканерів використовують також для контролю якості та
інших параметрів готових виробів. З їх допомогою можна швидко зняти всі розміри,
порівняти їх з еталонними і виявити відхилення.
У науці 3D-сканери використовують, наприклад, в археології та палеонтології для
відтворення форм різних предметів старовини і вигляду копалин живих істот.
3D-сканери допомагають створювати точні моделі будь-яких творів мистецтва:
скульптур, статуеток, ювелірних та інших виробів, і навіть картин в оригінальних
рамах.
У медицині 3D-сканери використовують для зняття мірок з конкретного пацієнта при
проектуванні ортопедичного взуття, корсетів, протезів і різних індивідуальних
медичних пристосувань.
Технології 3D-сканування застосовуються набули широкого вжитку в кінематографії,
мультиплікації, ігрова індустрія сьогодні немислимі без застосування цих пристроїв. З
їх допомогою отримують цифрові копії акторів або тварин. Отримані моделі служать
для створення гриму, різних накладок для зміни особи, фігури. На їх основі
розробляються інші персонажі, процеси трансформації, різні спецефекти.
3D-сканування приміщень і будівель - важливий етап створення інтер'єру. Отримані в
результаті тривимірні моделі є основою для прокладки інженерних мереж, оформлення
будинків і приміщень, підбору і розстановки меблів і устаткування.
Для виконання подібних робіт використовують різні типи радарів: оптичні, акустичні
та лазерні. Проекти з високою точністю вимагають використання останніх, які в свою
чергу є дорогими та складними системами.
Переваги і недоліки
Перейти на лідар
Light detection and ranging (LiDAR) який використовує метод направлення лазерного
променя на ціль і вимірювання відбитого світла, щоб розпізнати зміну довжини хвилі
та часу прибуття відбитого світла.

Іноді неможливо фізично бути присутнім та здійснити вимірювання речі вручну. Для
таких вимірів на допомогу приходить LiDAR. Вимірювання здійснюється шляхом
розрахунку часу повернення лазера і їх довжини хвиль. Він створює точні, якісні та
тривимірні карти навколишнього середовища, яку він сканує. Сформована карта
місцевості допомагає в його характеристиці та дослідженні.[]
ОГЛЯД ЛІТЕРАТУРИ
Дані точок обробляються після збору даних лідаром у високоточні координати x,y,z із
географічними прив’язками шляхом аналізу діапазону часу лазера, кута лазерного
сканування, положення GPS та інформації INS.
Спочатку дані лідарів доставлялися лише у форматі ASCII. Завдяки величезному
розміру колекцій даних лідарів незабаром був прийнятий двійковий формат, який
називається LAS, щоб керувати та стандартизувати спосіб організації та
розповсюдження даних лідарів. Зараз досить часто можна побачити дані лідарів,
представлені в LAS. LAS є більш прийнятним форматом файлу, оскільки файли LAS
містять більше інформації і, будучи двійковими, можуть бути прочитані імпортером
ефективніше.

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧІ
З розвитком технологій у сучасному світі лідар системи почали застосовуватись в
різноманітних сферах, що дозволяє комплексно вирішувати численні питання,
пов'язані із скануванням об’єктів. Для якісного покращення використання лідар систем
пріоритетне місце посідає забезпечення їхньої доступності в широкому спектрі
галузей.
І хоча базова ідея проста, деталі ускладнюють все дуже швидко. Виробники лідарів
зустрічаються з проблемою прийняття рішень на основі таких трьох базових засад:
спосіб різностороннього напрямлення лазера, вимірювання тривалості проходження
сигналу в прямому і зворотньому напрямках, і спектру використовуваного світла.
Внаслідок використання значної кількості лазерів, отримуємо масив даних значного
обсягу.
Оскільки один з ключових моментів вищезгаданих технологій передбачає аналіз та
обробку великого обсягу даних, у дослідженні розглядається один із варіантів
оптимізації даного процесу, а саме стиснення даних, які містять інформацію про
координати, положення GPS, тощо. Такий підхід дозволить передачу даних на
обчислювальний сервер, для обробки та аналізу, з використанням мінімальних затрат в
мережі.
МАТЕРІАЛИ І МЕТОДИ
LIDAR (Промінь світла) або LADAR (Лазер) або Лазерний радар
• Оптичний діапазон з довгою хвилею (λ ≤ 1,5 мкм)
• Джерело випромінювання - лазер
Принцип роботи: випромінювання лазера направлено на об'єкт, відбивається від
об'єкта та повертається на приймач. Після чого в пристрої визначається відстань до
об'єкта. За допомогою LIDARу з рухомим дзеркалом в якого кут обзору 360 ° можна
отримати можна отримати хмару точок навколишнього середовища для створення 3D-
карти або оцифровки архітектурних об'єктів. Спеціальне програмне забезпечення
створює тривимірне зображення, яке відтворює форму навколо системи LIDAR з
точним розташуванням у просторі.
Недоліки: - критичність до пропускання атмосфери
Переваги: - висока точність виявлення (кілька сантиметрів на відстані 100 метрів)

рис

Три фактори, що відрізняють лідари один від одного

Базова ідея лидара проста: датчик випускає лазерні промені в різних напрямках, і
чекає, за який час вони повернуться. Швидкість світла відома, і час у дорозі туди і
назад дає точну оцінку відстані.
Технологія управління променем
Більшість провідних лідарів використовують один з чотирьох методів напрямки
лазерних променів в різні боки:
Обертальний лідар в якому розміщено певна кількість лазерів по вертикалі.
Конструкція обертається зі швидкістю в кілька оборотів в секунду. Переваги такого
підходу - покриття на 360 градусів, але подібні конструкції дорогі та ненадійні.
Механічний скануючий лідар використовує дзеркало, перенаправляючи єдиний
лазерний промінь в різних напрямках. Деякі з компаній використовують підхід під
назвою «мікроелектромеханічна система» (МЕМС) для управління дзеркалом.
Активна фазована антенна решітка використовує ряд випромінювачів, здатних
змінювати напрямок лазерного променя, підлаштовуючи відносну фазу сигналу між
сусідніми передавачами.
Лідар на основі спалахів підсвічує всю область відразу. Існуючі технології
використовують один ширококутний лазер. Технологія зазнає труднощів з великими
відстанями, оскільки до будь-якої точки доходить лише мала частина лазерного світла.
Вимірювання відстані
Лідар вимірює час, яке потрібно світлу для того, щоб дійти до об'єкта, і відбитися від
нього. Є три простих способи зробити це:
Час у дорозі. Лідар відправляє короткий імпульс і вимірює, скільки часу пройде до
фіксації повернення імпульсу.
Лідар безперервного випромінювання з частотною модуляцією (БВЧМ). Відправляє
безперервний промінь світла, частота якого постійно змінюється в часі. Промінь
розбивається на два, і один з них відправляється в зовнішній світ, а потім по
поверненню об'єднується з іншим. Оскільки частота у джерела променя змінюється
безперервно, різниця в шляху двох променів виражається через різницю їх частот. В
результаті виходить картина інтерференції, частота биття якої є функцією від часу в
дорозі (і, отже, від відстані). Цей шлях може здатися безпричинно ускладненим, але у
нього є парочка переваг. Лідар БВЧМ стійкий до інтерференції від інших лідарів або
від Сонця. Лідар БВЧМ може також використовувати допплерівське зміщення для
вимірювання швидкості об'єктів, а не тільки відстані до них.
Лідар безперервного випромінювання з амплітудною модуляцією можна розглядати, як
компроміс між двома попередніми варіантами. Такий лідар, як і простий датчик, що
вимірює час у дорозі, відправляє сигнал, а потім вимірює час, яке у нього пішло на те,
щоб відбитися і повернутися. Але якщо прості системи відправляють один імпульс,
лідар Ніамей відправляє складну схему (псевдовипадковий потік цифрових нулів і
одиниць). Прихильники підходу говорять, що завдяки цьому даний варіант більш
стійкий до інтерференції.
Довжина хвилі лазера
Описані в даній статті лідари використовують один з трьох варіантів довжин хвиль:
850, 905 або 1550 нм.
Цей вибір має значення з двох причин. Одна з них - безпека очей. Рідина всередині ока
прозора для світла з довжиною хвилі 850 і 905 нм, що дозволяє світлу дійти до
сітківки. Якщо лазер буде занадто потужним, він може заподіяти йому непоправної
шкоди.
З іншого боку, око непрозоре для випромінювання з довжиною хвилі 1550 нм, що
дозволяє таким лідарам працювати на більшій потужності, не шкодячи сітківці.
Збільшення потужності дозволяє збільшувати дальність дії.
Так чому ж все не використовують лазери з довжиною хвилі 1550 нм в лідарах?
Детектори, що працюють з частотами 850 і 905 нм, можна створити на основі
недорогих і поширених кремнієвих технологій. Для створення лідару з довжиною
хвилі 1550 нм потрібно використовувати екзотичні і дорогі матеріали, такі, як арсенід
галію-індію.
І хоча лазери на 1550 нм можуть працювати з більшою потужністю, не являючи
загрози для очей, такі рівні потужності можуть приводити до інших проблем. І,
звичайно, лазери більшої потужності споживають більше енергії.

Компоненти системи LIDAR

Система Лідар складається з компонентів які відповідають за визначення відстані,
позиціонування та орієнтування, бази даних, випромінювача та приймача.
Система визначення відстані складається з лазеру та спектроаналізатора. Лазер
створює та надсилає через випромінювач світловий потік який в свою чергу
повертається на приймач. Також лазер подає сигнал в базу даних для створення
відмітки часу. Вона використовується для
Класифікаційне
порівняння з інформацією поданою значення Сенс
приймачем. 0 Ніколи не засекречений
Приймач передає відбитий сигнал в 1 Непризначений
сперктроаналізатор. Разом з довжиною хвилі,2 Земля
часом отримання сигналу та його кутом 3 Низька рослинність
інформація з нього передається в базу даних4 Середня рослинність
де групується та порівнюється. 5 Висока рослинність
6 Будівля
Також в базі даних міститься інформація з
7 Низька точка
системи GPS про місцезнаходження,
положення та прискорення при русі системи. 8 Зарезервований
*
Усі ці дані зберігаються в базі даних та на їх 9 Вода
основі створюється детальна хмара точок 10 Залізниця
поверхні любої складності. 11 Дорожнє покриття
Лідарна класифікація точок Зарезервований
12
*
Кожній точці лідара може бути призначена 13 Провід - щит (щит)
класифікація, яка визначає тип об’єкта, який 14 Провід - провідник (фаза)
відбив лазерний імпульс. Лідарні точки 15 Вежа передачі
можна розділити на кілька категорій, З'єднувач з дротом
16
(ізолятор)
17 Палуба мосту
18 Високий рівень шуму
19-63 Зарезервований
64-255 Визначається користувачем
включаючи голу землю або землю, верх навісу та воду. Різні класи визначаються за
допомогою числових цілих кодів у файлах LAS.
Класифікаційні коди були визначені Американським товариством фотограмметрії та
дистанційного зондування (ASPRS) для форматів LAS 1.1, 1.2, 1.3 та 1.4. ArcGIS
підтримує всі версії LAS. Версія LAS 1.4 є останньою версією LAS і додає додаткову
класифікацію точок та інформацію, наведену нижче.
Класифікаційні коди: формат LAS 1.1 - 1.4
Якщо ви працюєте зі специфікацією LAS 1.1 - 1.4, зверніться до попередньо
визначених схем класифікації, визначених Американським товариством
фотограмметрії та дистанційного зондування (ASPRS), для потрібної категорії даних.
У наступній таблиці наведено коди класифікації LAS, визначені ASPRS для цих версій
LAS:

Прапорці класу: формат LAS від 1.1 до 1.4

Коли класифікація проводиться на основі даних лідарів, точки можуть потрапити в
більше ніж одну категорію класифікації. Прапори класифікації використовуються для
надання додаткового опису або класифікації точок лідару. З LAS версії 1.0 точка
лідару не могла одночасно підтримувати два призначені атрибути
класифікації. Наприклад, може знадобитися вилучити з остаточного набору вихідних
даних результат, що повертається з води, але він все одно повинен залишатися і
керуватися у файлі LAS як зібраною точкою лідару. Використовуючи LAS версії 1.0,
цю точку не можна було встановити як воду та виключити з аналізу.

У пізніших версіях (LAS 1.1 і новіших) для вирішення цієї проблеми

використовувалися прапори класів. Прапори класифікації були додані до стандарту
LAS до точок прапорів з додатковою інформацією до традиційної
класифікації. Синтетичні прапори, прапори ключової точки, приховані та перекриття
можна встановити для кожної точки лідару. Ці прапори можна встановити разом із
класифікаційними кодами. Наприклад, водний запис може мати класифікаційний код
для води (9), а також заборонений прапор. Ця точка залишиться в наборі даних, але
буде прихована від будь-якого додаткового аналізу файлів LAS.

У наступній таблиці описано прапори класифікації, які можна встановити:

Ім'я поля Опис

Точка, створена не з
колекції лідарів,
Синтетичний наприклад, оцифрована з
фотограмметричної
стереомоделі.
Ключовий Точка, яка вважається
момент ключовою точкою
Ім'я поля Опис

моделі, і не повинна
бути затримана в
жодному алгоритмі
витончення.
Точку не слід включати
Утримано
в обробку.
Точка, яка знаходиться в
області перекриття двох
Перекриття або більше ліній або
смуг (спеціально для
версії LAS 1.4).

Лідарний лазер повертається

Лазерні імпульси, що випромінюються системою лідарів, відбиваються від об’єктів як
на поверхні землі, так і над її поверхнею: рослинність, будівлі, мости тощо. Один
випромінюваний лазерний імпульс може повертатися до датчика лідару як один або
декілька повернень. Будь-який випромінюваний лазерний імпульс, який зустрічає
кілька поверхонь відбиття під час його руху до землі, розбивається на стільки ж
відбиваючих поверхонь, скільки є відбиваючих поверхонь.
Перший повернений лазерний імпульс є найбільш значущим поверненням і буде
пов’язаний з найвищою об’єктом ландшафту, як-от верхівка дерева або верхівка
будівлі. Перше повернення також може представляти землю, і в цьому випадку
системою лідару буде виявлено лише одне повернення. Кілька повернень здатні
виявити висоту кількох об’єктів у межах лазерного відбитка вихідного лазерного
імпульсу. Проміжні віддачі, як правило, використовуються для структури рослинності,
а остання повернення для моделей рельєфу голої землі. Останнє повернення не завжди
буде з наземного повернення. Наприклад, розглянемо випадок, коли імпульс потрапляє
на товсту гілку на шляху до землі, а імпульс насправді не досягає землі. У цьому
випадку останній відхід відбувається не від землі, а від гілки, яка відбивала весь
лазерний імпульс.

Атрибути точки Лідара

Додаткова інформація зберігається разом із кожним позиційним значенням x, y та
Атрибут
z. Для кожного зареєстрованого лазерного імпульсу зберігаються наступні атрибути
Опис
точки лідару: інтенсивність, число повернення, Лідар
кількість повернень, значення
класифікації точок, точки, що знаходяться на краю лінії польоту, значення RGB
Зворотна сила лазерного
(червоний, зелений і синій), час GPS , кут сканування та напрямок сканування. У
Інтенсивність імпульсу, який генерував точку
наступній таблиці описано атрибути, які можна надати кожній точці лідару.
лідару.
Примітка:
Випромінюваний лазерний
Атрибути lidar, перелічені нижче, не завжди надаються в остаточних вихідних файлах
імпульс може мати до п’яти
lidar. Використовуйте набір даних LAS, щоб переглянути атрибути та класифікацію,
повернень залежно від
пов’язані з даними лідару. характеристик, від яких він
відбивається, і можливостей
Повернути лазерного сканера, який
номер використовується для збору
даних. Перше повернення буде
позначено як повернення
номер один, друге як
повернення номер два і так
далі.

Кількість повернень – це
загальна кількість повернень
для даного
Кількість імпульсу. Наприклад, лазерна
повернень точка даних може повертати
два (номер повернення) у
загальній кількості п’яти
повернень.

Кожна точка лідару, що

піддається подальшій обробці,
може мати класифікацію, яка
визначає тип об’єкта, який
відбив лазерний
Точкова імпульс. Лідарні точки можна
класифікація розділити на кілька категорій,
включаючи голу землю або
землю, верх навісу та
воду. Різні класи визначаються
за допомогою числових цілих
кодів у файлах LAS.

Окуляри будуть позначатися

символами на основі значення
0 або 1. Очки, позначені на
Край лінії
краю лінії польоту, отримають
польоту
значення 1, а всім іншим
точкам буде присвоєно
значення 0.
 Дані лідарів можна віднести за
допомогою смуг RGB (червоний,
зелений і синій). Ця атрибуція
RGB
часто походить від зображень,
зібраних одночасно з
дослідженням лідаром.

Відмітка часу GPS, за якою

лазерна точка була випромінена з
Час GPS
літака. Час вказано в GPS-
секундах тижня.

Кут сканування – це значення в

градусах від -90 до +90. При 0
градусах лазерний імпульс
знаходиться безпосередньо під
літаком у найвищій точці. При -
Кут 90 градусах лазерний імпульс
сканування знаходиться з лівого боку літака,
тоді як при +90 - з правого боку
літака в напрямку
польоту. Більшість лідарних
систем на даний момент мають
значення нижче ±30 градусів.

Напрямок сканування — це
напрямок, у якому рухалося
дзеркало лазерного сканування
під час вихідного лазерного
імпульсу. Значення 1 є
позитивним напрямком
Напрямок
сканування, а значення 0 –
сканування
негативним напрямком
сканування. Позитивне значення
вказує, що сканер рухається з
лівого боку на правий бік
напрямку польоту на колії, а
від’ємне значення – протилежне.