BMC-2023 – International Scientific-Practical Conference of young scientists "Build-Master-Class-2024" December 2024, Kyiv, Ukraine

Дослідження керування точним прецизійним позиціонуванням маніпулятора на

місцевості
Андрій Дяченко, студент 1
1
Київський національний університет будівництва і архітектури, Київ, Україна

АНОТАЦІЯ

В роботі досліджуються різні методи контролю та навігації для забезпечення точного позиціонування маніпуляторів у
важкодоступних умовах. Особлива увага приділяється використанню сучасних технологій, таких як WIFI, Інерціальні
Мікросистеми (IMU), а також візуальне відстеження.

Ключові слова: прецезійне керування, маніпулятор, WIFI, RTK , IMU , робототехніка, точність керування.

1. ВСТУП  Залежність від наявності Wi-Fi мережі.

Сучасний розвиток технологій надає нам безліч

інструментів для точного відстеження місця положення
об'єктів в просторі. Одними з найбільш обіцяючих
технологій у цьому контексті є безпровідні засоби
локалізації, такі як Wi-Fi, Real-Time Kinematic (RTK) GPS і
інерціальні вимірювальні пристрої (IMU). Використання
цих технологій відкриває широкі можливості для точного
та надійного визначення місця розташування об'єктів у
різних галузях, від автономних автомобілів і військових
дронів до будівельних фундаментів висотних будівель.

2. МЕТА РОБОТИ

Метою даної роботи є дослідження та оцінка точності

систем безпровідної локалізації, зокрема технологій Wi-Fi,
Real-Time Kinematic (RTK) GPS та інерціальних
вимірювальних пристроїв (IMU). Головною метою є
вивчення можливостей кожної з цих систем та
встановлення їх точності у різних умовах та середовищах.
Метою даної роботи є обгрунтування необхідності
використання систем позиціювання об'єкту в сучасному
світі. Ми розглянемо різні аспекти, де точне визначення
місця розташування має вирішальне значення, та
проаналізуємо, як це впливає на покращення безпеки,
зручності та ефективності різних процесів та застосувань.
Буде розглянуто приклади конкретних ситуацій, де системи
позиціювання об'єкту є необхідними для досягнення
поставленої мети.
3. ВИКОРИСТАННЯ БЕЗДРОТОВИХ ТЕХНОЛОГІЙ
ДЛЯ ПОЗИЦІОНУВАННЯ ОБ'ЄКТУ
Технологія Wi-Fi забезпечує високу точність
позиціонування у внутрішніх приміщеннях, де є наявність
точок доступу, та має високу швидкість передачі даних.
Однак вона має обмежене покриття на відкритому повітрі
та залежить від наявності Wi-Fi мережі[1].
Переваги:
 Широке покриття у внутрішніх приміщеннях.
 Висока точність позиціонування у місцях з
високою щільністю точок доступу.
 Висока швидкість передачі даних.
Недоліки:
 Обмежене покриття на відкритому повітрі.
 Вплив перешкод на точність позиціонування.
Рисунок 1. Схема використання WIFI технології,
вимірювання рівня потужності RSSI.
Як видно на (Рис.1), у нас зоображено чотири точки
доступу (P1-P4), кожна з точок вимірює рівень потужності
сигналу з використанням RSSI (англ. Received Signal
Strength Indication), до об’єкту AP[2]. Для цього спочатку
отримані сигнали пропускаються через фільтр Калмана для
видалення шумів спричинених ефектом багатопроменевості
та навколишнім середовищем.
Потім застосовується інтерполяція для виявлення
проміжних точок, щоб зробити графік безперервним.
Оскільки прийнятий сигнал залежить від орієнтації та
напрямку приймальної антени, вимірювання проводяться у
всіх напрямках Цей процес повторюється для всіх точок
доступу, доступних в даному місці, і дані надсилаються на
обчислювальний комп'ютер. Цей комп'ютер зберігає рівень
сигналу в кожній точці від різних точок доступу. Ці дані
відомі як радіомапа певної місцевості або будівлі, яка
використовується в процесі реалізації проекту.
Технологія RTK GPS надає високу точність
позиціонування у відкритому просторі та широкий
географічний охоплення. Проте вона має обмежену
точність у внутрішніх приміщеннях та залежить від зон
покриття базових станцій RTK[3].
Дяченко Андрій

Дані з RTK точніші ніж супутникові, їх можна На цьому етапі рухома станція порівнює час приходу
використовувати для корегування неточностейі сигналів від супутників із часом, отриманим від базової
розбіжностей, забезпечуючи максимальну наближену до станції. З цих даних вона може розрахувати свою власну
реальності кординати. Існує безліч факторів, які можуть позицію з високою точністю, оскільки відомо час приходу
перешкодити та спотворити сигнали від супутників, такі як сигналів та їхні шляхи до базової та рухомої станцій.
погодні умови, високі будівлі, гори тощо. Ці чинники
можна назвати «тропосферними затримками», а система Таблиця 2: Перелік недоліків та переваг RTK
RTK допомагає та корегує ці дані з базової станції. Характеристика Переваги Недоліки
Переваги: Точність на рівні Висока точність Залежність від базових
сантиметрів на відкритому станцій RTK
 Висока точність позиціонування повітрі
(сантиметрова погрішність). Висока швидкість Висока Вимагає додаткової обробки
 Широке географічне охоплення. передачі даних швидкість даних для точності
обробки даних
 Ефективність у відкритому просторі. Висока точність на Велика кількість Потребує зовнішнього
Недоліки: відкритому повітрі доступних обладнання для точної
 Обмежена точність у внутрішніх приміщеннях базових станцій орієнтації
Вимагає вільної видимості
або місцях з високим рівнем відбитків супутників
сигналу. Вимагає великої
 Залежність від зон покриття базових станцій обчислювальної потужності
RTK.

4. ВИКОРИСТАННЯ ІНЕРЦІАЛЬНИХ
ВИМІРЮВАЛЬНИХ ПРИСТРОЇВ (IMU)

Застосування інерціальних вимірювальних пристроїв

Рисунок 2. Графічне зобрежання використання RTK.
Принцип роботи системи базується на використанні
супутникової навігації для точного визначення позиції
об'єкта. Основні компоненти системи RTK (Рис. 2)
включають:
1. Базову станцію RTK: Це фіксована станція, яка
встановлюється на відомому місці з точними
координатами. Базова станція отримує сигнали від
супутників та вимірює своє власне
місцезнаходження.
2. Рухому Станцію (об’єкт позиціювання): Це
пристрій, який розташовується на об'єкті, який
потрібно відстежувати. Рухома станція також
отримує сигнали від супутників та має можливість
передавати дані до базової станції.
3. Супутники: Обидві станції отримують сигнали від
глобальної супутникової системи (наприклад, GPS
або Galileo). Супутникові сигнали містять
інформацію про час, місцезнаходження
супутників.
Принцип роботи системи RTK GPS полягає в тому, що
базова станція отримує сигнали від супутників і фіксує час
приходу цих сигналів. Тоді вона відправляє цю інформацію
до рухомої станції через радіоабо інший зв'язок. Рухома
станція також отримує сигнали від тих самих супутників і
вимірює час приходу сигналів.[4]
(IMU) в сучасних технологіях позиціонування та навігації
вражає своєю різноманітністю та корисністю. IMU
складається з набору датчиків, які вимірюють рух та
орієнтацію пристрою в просторі. Основними компонентами
IMU є:
 Гіроскопи: гіроскопи вимірюють обертальні
рухи пристрою, тобто зміни орієнтації. Вони
реєструють, наскільки пристрій обертається
навколо своїх осей і в якому напрямку.
 Акселерометри: акселерометри вимірюють
лінійний рух та прискорення. Вони
визначають зміни швидкості пристрою в
просторі та визначають, чи рухається пристрій
вгору, вниз, вліво, вправо і т.д.
 Магнітомери: магнітометри вимірють магнітне
поле, що допомагає визначити магнітну
орієнтацію пристрою відносно магнітного
поля землі.
 Барометри: барометри вимірють атмосферний
тиск та використовуються для визначення
висоти над рівнем моря.
За допомогою даних, отриманих від цих датчиків, IMU
може визначати точне положення та орієнтацію пристрою в
просторі в реальному часі. Використання IMU широко
розповсюджене в авіації, навігації дронів, робототехніці,
віртуальній реальності, автономних автомобілях та
багатьох інших галузях.[5]
Переваги використання IMU включають високу частоту
вимірювань, незалежність від зовнішнього сигналу (на
відміну від GPS), можливість використання в будь-яких
умовах та в приміщеннях, де GPS може бути недоступним.
Однак IMU має свої недоліки, такі як кумулятивна похибка
вимірювань з часом та вартість більш точних пристроїв.
5. ВИСНОВКИ
Поєднання WIFI для швидкої передачі даних, RTK для
точного позиціонування та IMU для відстеження орієнтації
Дяченко Андрій

може бути ефективним рішенням для вимогливих

застосувань, які потребують високої точності та надійності
в умовах обмеженої видимості супутників або перешкод.
Однак важливо враховувати недоліки кожної системи та
вибирати підходящий набір технологій залежно від
конкретних вимог та умов використання.

Список літератури

[1] Zekavat, S. A., Buehrer, R. M., & Raulefs, R. (2017).

WiFi Positioning Techniques: A Review. IEEE
Communications Surveys & Tutorials, 19(3), 1731-1743.
[2] Kaemarungsi, K., & Krishnamurthy, P. (2004).
Properties of indoor received signal strength for WLAN
location fingerprinting. In Proceedings of the 10th Annual
International Conference on Mobile Computing and
Networking, 14-23.
[3] Teunissen, P. J. G., & Montenbruck, O. (2017).
Springer Handbook of Global Navigation Satellite Systems.
Springer.
[4] Kaplan, E. D., & Hegarty, C. J. (2006). Understanding
GPS: Principles and Applications (2nd ed.). Artech House.
[5] Cacace, J., & Cimarelli, C. (2019). A review of
inertial sensor technologies and their successful integration.
Sensors, 19(22), 5084.