03 Yatskiv

Наука та інновації. 2011. Т. 7. № 5. С. 22—55.
Я.С. Яцків 1, А.І. Ємець1, М.О. Литвин 1, О.О. Хода1,

Н.О. Жаліло1, О.О. Жаліло 2, О.О. Желанов 2, Д.О. Шелковєнков 2
1
Головна астрономічна обсерваторія НАН України, Київ
2
Харківський національний університет радіоелектроніки, Харків
ОПТИМІЗАЦІЯ МЕРЕЖІ ПЕРМАНЕНТНИХ

ГНСС-СТАНЦІЙ УКРАЇНИ
Наведено результати виконання Головною астрономічною обсерваторією НАН України та співвиконавцями науко-
во-технічного проекту «Оптимізація мережі перманентних ГНСС-станцій України та дослідна експлуатація центру
збору та обробки інформації для забезпечення робіт з геодезії, кадастру та навігації рухомих об’єктів».
Мета проекту — розширення та оптимізація мережі перманентних референцних ГНСС-станцій України, розвиток
та впровадження в дослідну експлуатацію центру збору, обробки і надання інформаційних послуг супутникової сис-
теми точного позиціонування (сантиметрового рівня точності) для підтримки геодезичних та кадастрових зйомок на
території України.
К л ю ч о в і с л о в а: глобальні навігаційні супутникові системи (ГНСС), перманентна референцна станція; кодові і
фазові ГНСС-спостереження, програмно-алгоритмічне забезпечення, технології точного позиціонування.
Науково-технічний проект «Оптимізація ме- ський національний університет, м. Ужгород.

режі перманентних ГНСС-станцій України та Партнер проекту — Інститут геодезії і карто-
дослідна експлуатація центру збору та оброб- графії Державної служби геодезії, картографії
ки інформації для забезпечення робіт з геоде- та кадастру України (м. Київ).
зії, кадастру та навігації рухомих об’єктів» ви- Мета проекту — оптимізація мережі перма-
конано Головною астрономічною обсервато- нентних референцних ГНСС-станцій України,
рією НАН України та співвиконавцями відпо- розвиток та впровадження в дослідну експлуа-
відно до Договору № 3 від 01 червня 2010 р. тацію центру збору, обробки і надання інфор-
між Національною академією наук України і маційних послуг супутникової системи точно-
Головною астрономічною обсерваторією НАН го позиціонування (сантиметрового рівня точ-
України на основі використання GPS-облад- ності) для підтримки геодезичних та кадастро-
нання та даних центру збору і обробки GPS- вих зйомок на території України.
спостережень (ГАО НАНУ), а також результа- У ході виконання проекту отримані такі го-
тів розробок та досліджень, які були отримані ловні результати:
у 2006—2008 рр. [1—6]. 1) проведена оптимізація мережі перманен-
Співвиконавці проекту — Харківський націо- тних референцних ГНСС-станцій України шля-
нальний університет радіоелектроніки (ХНУРЕ), хом модернізації станцій CNIV (м. Чернігів),
м. Харків; Чернігівський державний інститут UZHL (м. Ужгород), EVPA (м. Єваторія) та під-
економіки і управління, м. Чернігів; Ужгород- ключення до центру автоматизованої обробки
інформаційно-вимірювальної ГНСС-системи
(ГАО НАНУ) перманентних референцних стан-
© Я.С. ЯЦКІВ, А.І. ЄМЕЦЬ, М.О. ЛИТВИН, О.О. ХОДА, цій у м. Полтава (POLV) та м. Харків (KHAR,
Н.О. ЖАЛІЛО, О.О. ЖАЛІЛО, О.О. ЖЕЛАНОВ,
Д.О. ШЕЛКОВЄНКОВ, 2011 SURE);
22
Наукові основи інноваційної діяльності
2) створено модифіковану версію програм- (м. Чернігів), UZHL (м. Ужгород), EVPA (м. Єв-
ного забезпечення (ПЗ) автоматизованої об- паторія) та результати удосконалення програм-
робки ГНСС-спостережень з новими функці- но-алгоритмічного комплексу (ПАК) автома-
ональними можливостями, проведені роботи тизованої обробки ГНСС-спостережень, спря-
з тестування нової версії ПЗ; ПЗ реалізує об- мовані на подолання функціональних обме-
робку спостережень мереж референцних стан- жень попередньої версії комплексу. У розд. 2
цій і приймачів споживачів для цілей високо- описано розроблений та верифікований прог-
точного ГНСС-позиціонування; рамно-алгоритмічний комплекс обробки фа-
3) створені нові алгоритми та програмні мо- зових ГНСС-спостережень різницевої частоти
дулі надійної обробки складних кінематичних для задач високоточного кінематичного пози-
файлів одночастотних та двочастотних ГНСС- ціонування субдециметрової точності. У розд. 3
спостережень з повними або частковими роз- наведені результати досліджень технології пе-
ривами (пропусками) спостережень; редачі корегувальної інформації окремих рефе-
4) розроблено та протестовано комплекс ал- ренцних станцій в реальному часі з викорис-
горитмів і програмних модулів розрізнення фа- танням технології NTRIP і досліджень ефек-
зової неоднозначності (РФН) і високоточного тивності їх використання для вирішення задач
двочастотного ГНСС-позиціонування кінема- диференціальної навігації, точного землеробс-
тичних і статичних об’єктів з використанням тва, геодезичних і кадастрових зйомок у DGPS/
фазових спостережень різницевої частоти; по- RTK-режимах позиціонування. У розд. 4 наве-
хибки визначення поточного місцеположення дено опис результатів досліджень факторів, що
динамічних об’єктів становлять 3—7 см на впливають на точність диференціального пози-
базових відстанях 150 км; для статичних визна- ціонування з використанням одночастотних та
чень похибки не перевищують 2—4 см по всіх двочастотних ГНСС-приймачів на базових відс-
координатах на базових відстанях до 200 км; танях до 100 км в умовах розріджених мереж
5) проведена оцінка факторів, що впливають станцій (базові відстані — до 200 км). Надані
на точність диференціального позиціонування з результати високоточного (на сантиметровому
використанням одночастотних та двочастотних рівні) визначення тропосферних затримок. По-
ГНСС-приймачів на базових відстанях до 100 км казано, що головною складовою, яка суттєво
в умовах розріджених мереж станцій (базові від- впливає на якість позиціонування з викорис-
стані — до 200 км); досліджено, що головною танням одночастотної ГНСС-апаратури, є флук-
складовою, яка суттєво впливає на якість РФН туаційна складова іоносферної затримки сиг-
та позиціонування з використанням одночас- налів. У розд. 5 стисло описані головні резуль-
тотної ГНСС-апаратури, є флуктуаційна похиб- тати розробки інформаційно-вимірювальної
ка іоносферної затримки сигналів; системи та її подальший розвиток.
6) експериментально доведена можливість
досягнення дециметрової точності навігацій- 1. МОДЕРНІЗАЦІЯ ПЕРМАНЕНТНИХ РЕФЕРЕНЦНИХ
них визначень у режимі реального часу; екс- ГНСС-СТАНЦІЙ УКРАЇНИ. РОЗВИТОК, ДОСЛІДЖЕННЯ
перименти з використанням DGPS/RTK ди- ТА ТЕСТУВАННЯ БАГАТОФУНКЦІОНАЛЬНОГО
ференціальних корекцій показали стійке до- ПРОГРАМНО-АЛГОРИТМІЧНОГО КОМПЛЕКСУ
сягнення точності 15—25 см для планових ДЛЯ ЦІЛЕЙ ВИСОКОТОЧНОГО
координат і 25—50 см для висотної складової ГНСС-ПОЗИЦІОНУВАННЯ
на видаленнях до 100 км від найближчої базо- 1.1. Модернізація перманентних референцних
вої станції. ГНСС-станцій України
У розд. 1 описані результати модернізації пер- Головною астрономічною обсерваторією
манентних референцних ГНСС-станцій CNIV НАНУ у 2007—2008 рр. виконано інноваційні
ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 7, № 5, 2011 23
проекти «Інформаційно-вимірювальна GNSS передається до двох міжнародних центрів збо-

система та мережна VRS-технологія забезпечен- ру ГНСС-даних (OLG — Австрія, BKG — Ні-
ня геодезичних і кадастрових зйомок у Закарпатті меччина) та до локального центру збору даних
та Чернігівщині» та «Інформаційно-вимірюва- ГАО НАН України. Починаючи від 2009 р.,
льна GNSS та мережа VRS-технологія забезпе- морально застаріле обладнання станції почало
чення геодезичних і кадастрових зйомок у Києві працювати зі збоями, часто реєструвалися спос-
та Київській області» [1—7]. При виконанні цих тереження GPS-супутників лише на частоті
робіт створено прототип інформаційно-вимі- L1. Тому виникла нагальна потреба модерніза-
рювальної супутникової ГНСС-системи (ІВС) ції станції. Передбачалося, що після модерні-
забезпечення геодезичних та кадастрових зйо- зації станція EVPA зможе брати участь у спо-
мок з використанням спостережень регіональ- стереженні супутників обох систем.
ної мережі референцних перманентних ГНСС- Перманентна GPS-станція «Чернігів» (CNIV)
станцій на території Київської, Чернігівської та була встановлена в 2005 р. Станція CNIV вклю-
Черкаської областей. Розробка системи остаточ- чена в Європейську перманентну ГНСС-ме-
но ще не була завершена, тому для її розвитку, режу. Вимірювальна інформація з цієї станції
поширення зони дії та введення в дослідну екс- передається до двох міжнародних центрів збо-
плуатацію необхідно було доопрацювати ряд тех- ру ГНСС-даних (OLG — Австрія, BKG — Ні-
нічних рішень, а саме провести модернізацію меччина) та до локального центру збору даних
окремих перманентних референцних ГНСС- ГАО НАН України. Після п’яти років роботи
станцій EVPA (м. Євпаторія), CNIV (м. Чернігів) виникла нагальна потреба модернізації облад-
та UZHL (м. Ужгород). нання станції [9].
Перманентна GPS-станція «Ужгород» (UZHL) Виконані роботи по модернізації станції да-
була встановлена 1999 року. Станція UZHL бу- ли можливість:
ла включена в мережу Міжнародної ГНСС- відновити повноцінну та безперервну робо-
служби (IGS) та в Європейську перманентну ту станцій згідно з останніми вимогами між-
ГНСС-мережу (EPN). Вимірювальна інформа- народних служб;
ція з цієї станції передавалася до трьох міжна- модернізувати приймачі станцій, що дало
родних центрів збору ГНСС-даних (IGN — змогу одночасно реєструвати сигнали супут-
Франція, OLG — Австрія, BKG — Німеччина) ників радіонавігаційних систем GPS (США)
та до локального центру збору даних ГАО НАН та ГЛОНАСС (РФ);
України. Одинадцять років GPS-станція UZHL оновити приймальну апаратуру, здатну за-
працювала згідно з усіма вимогами міжнародних безпечити формування диференціальних ко-
організацій, проте за цей час обладнання станції рекцій (стандарт RTCM версій 2.3 або 3.0)
відпрацювало свій ресурс і морально застаріло. для покращення визначення координат спо-
Останні півроку обладнання на станції працю- живачів, які знаходяться в радіусі 75—100 км
вало зі збоями, часто реєструвалися спостере- від станції;
ження GPS-супутників лише на частоті L1. У встановити додаткові блоки приймачів, що
зв’язку з вищезазначеним виникла нагальна по- дають змогу реєструвати нові типи сигналів
треба модернізації. Передбачалося, що модерні- GPS L2C, а за умови зміни антени — при-
зація станції UZHL дасть змогу спостерігати су- ймати GPS-сигнали на частоті L5;
путники обох (GPS і ГЛОНАСС) систем [8]. покращити внутрішній генератор прийма-
Перманентна GPS-станція «Євпаторія» (EVPA) ча, точність якого складає тепер 20 нс.
була встановлена в 1999 р. Станція EVPA вклю- Як приклад на рис. 1. показана модернізова-
чена в Європейську перманентну ГНСС-ме- на станція UZHL. Після проведеної модерні-
режу. Вимірювальна інформація з цієї станції зації точність визначення координат рухомого
24 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 7, № 5, 2011
користувача тепер може досягати 2,5 см за умо-

ви використання ним двочастотного прийма-
ча (режим real-time kinematic) та декількох де-
циметрів у випадку використання одночас-
тотного приймача (режим differential GPS).
Згаданий диференціальний режим особливо
корисний для потреб навігації рухомих об’єк-
тів, а також для інших робіт, які вимагають
отримання розв’язку задач позиціонування в
реальному часі.
З використанням модернізованого облад-
нання стало можливим реєструвати спостере-
ження не тільки GPS-супутників, а і супутни-
ків системи ГЛОНАСС, накопичувати на ло-
кальному FTP-сервері необхідну за об’ємом
кількість вимірювальної інформації, прийня-
тої від супутників, виконувати попередній
аналіз якості спостережень, забезпечувати че-
рез локальний FTP-сервер та мережу Інтернет
якісну передачу інформації з ГНСС-станції в
реальному часі.
1.2. Розвиток, дослідження та тестування Рис. 1. Модернізована станція UZHL (встановлена анте-
на та обладнане робоче місце оператора)
багатофункціонального
програмно-алгоритмічного комплексу мів позиціонування, а не тільки оцінку
для цілей високоточного ГНСС-позиціонування якості спостережень, як це реалізовано, на-
У даному підрозділі описані запропоновані і приклад, в TEQC [17];
реалізовані удосконалення ПАК автоматизо- розроблювані методи і алгоритми повинні
ваної попередньої обробки ГНСС-спостере- передбачати можливість в першу чергу ви-
жень, спрямовані на подолання функціональ- правлення аномалій, а не їх видалення з по-
них обмежень попередньої версії програмного дальшої розробки — мінімізація відбракова-
комплексу. Наведені результати тестування ПЗ них даних і помилкових тривог;
та коротко описані плани його подальшого розроблювані методи повинні передбачати
розвитку і впровадження. можливість обробки одночастотних ГНСС-
спостережень з використанням (по можли-
Методична і алгоритмічна основа вості) тих же принципів, що і для двочастот-
При створенні ПАК автоматизованої попе- них даних;
редньої обробки ГНСС-спостережень було ви- методи, що розробляються, мають бути (по
користано програмний комплекс OCTAVA_PPA можливості) застосовні без використання ди-
[10—16], який створено при виконанні інно- ференціального підходу обробки;
ваційних проектів. Комплекс реалізує ряд по- має бути передбачена можливість отриман-
ложень, які можуть бути сформульовані таким ня широкого спектру якісних характеристик
чином: про первинні спостереження.
розробка має бути спрямована на підготов- На основі прийнятих постулатів і отримано-
ку даних для застосування до них алгорит- го досвіду обробки спостережень для ГНСС-
приймачів різних класів і виробників було спостереження рухомих об’єктів з інтерва-

встановлено, що для отримання даних з най- лам між відліками спостережень 1 с
кращою якістю мають бути виконані такі опе- (OCTAVA_ PPA_Kinematic 1 Hz).
рації [14]: Основною метою застосування ПАК
читання текстових або бінарних форматів, OCTAVA_PPA є створення масивів спостере-
прийнятих для обміну ГНСС-інформацією, жень мереж базових станцій і споживачів, що
таких, як RINEX [18], IONEX [19], SP3 [20] пройшли попередню обробку, які надалі мо-
тощо; жуть використовуватися при здійсненні різних
перевірка цілісності даних; методів точного позиціонування. Водночас
виявлення аномалій кодових спостережень; кінцеві продукти попередньої обробки можуть
корекція шкали часу; бути корисними як для операторів мереж ба-
виявлення аномалій фазових спостережень; зових станцій, що використовують ці дані, так
виявлення, оцінка і корекція фазових стриб- і для таких споживачів-організацій, котрі ви-
ків; конують геодезичні, кадастрові і інші види ро-
оцінка приростів координат з використан- біт з використанням ГНСС. Підставою для цьо-
ням фазових спостережень; го, насамперед, є те, що ПАК OCTAVA_PPA
оцінка рівня шумових і багатопроменевих здатний формувати масиви первинних спосте-
похибок. режень, що пройшли попередню обробку (напр.,
в широко поширеному форматі RINEX).
Особливості програмної реалізації Застосування ПАК OCTAVA_PPA, по-перше,
і результати тестування допомагає споживачам покращувати якість от-
Методи і алгоритми ПАК OCTAVA_PPA реа- римуваних ними результатів за рахунок викорис-
лізовані у вигляді програм (скриптів, функцій, тання початкових даних, в яких вірогідність поя-
DLL-бібліотек) у середовищі програмування ви аномалій в кодових або фазових спостережен-
MatLab, вибір якого був обумовлений наявніс- нях значно занижена. По-друге, оцінки якості
тю багатої бібліотеки функцій для виконання первинної вимірювальної інформації (напр., рі-
матричних операцій, відносно високою швид- вень багатопроменевих і шумових похибок кодо-
кістю роботи і наявністю простого та зручного вих спостережень) можуть допомогти в оцінці
середовища розробки. Це робить можливим якості ГНСС-апаратури, місць розміщення при-
створення досить складних програмних комп- ймальних антен і вимірювальних пунктів. По-
лексів зусиллями людей, що не мають спеці- третє, споживачам може бути доступна повна
альних поглиблених знань в області програму- інформація про вимірювальний сеанс, включа-
вання. Також слід зазначити, що середовище ючи дані про інтервали безперервності фазових
розробки MatLab постійно розвивається, на- спостережень. Це дає можливість, ґрунтуючись
даючи з кожним роком все більше можливос- на результатах, отриманих завдяки використан-
тей для розробників. ню OCTAVA_PPA, розробляти і застосовувати
Створений раніше комплекс програм [16] слу- власні методи точного позиціонування.
жить бібліотекою функцій і набору програм для Незважаючи на позитивні якості першої вер-
таких типів вхідних даних: сії OCTAVA_PPA, в ході її всебічного тестуван-
спостереження нерухомих пунктів з інтер- ня з використанням спостережень перманент-
валам між відліками спостережень від 1 до них станцій, а також статичних і кінематичних
5 с (OCTAVA_PPA_Static 1-1/5 Hz); спостережень, які були надані компаніями,
спостереження нерухомих пунктів з інтер- що виконують геодезичні роботи, а також ви-
валам між відліками спостережень від 10 до робниками і дистриб’юторами ГНСС-апара-
30 с (OCTAVA_PPA_Static 1/5-1/30 Hz); тури, були виявлені проблемні питання, що
Рис. 2. Архітектура вдосконаленого

ПАК OCTAVA_PPA
вимагали доопрацювання як алгоритмічної ба- рис. 2). Так, якщо раніше для спостережень ба-
зи, так і програмних модулів. Крім того, під зових станцій і рухливих приймачів необхідно
час тестування були сформовані пропозиції було користатися різними програмами, то тепер
про розширення або зміну функціональних обробка виконується з використанням однієї і
можливостей алгоритмів і програм. тієї ж програми-ядра, загальної для усіх типів
вхідних даних і режимів обробки. Налаштування
Удосконалення ПАК OCTAVA_PPA ядра для завдання режимів обробки здійснюєть-
Нижче наведені удосконалення і нововве- ся шляхом формування проектів (формалізова-
дення, які були виконані в 2010 р. в ПАК них структур змінних), налаштування з яких
OCTAVA_PPA. прочитуються на початку роботи програми.
Головні зусилля були спрямовані на створен- Також були виконані роботи, спрямовані на
ня такої програмної реалізації OCTAVA_PPA, емпіричне визначення порогових значень в
яка могла б застосовуватися для вирішення не різних процедурах, що забезпечують, з одного
лише наукових, але і цілого ряду актуальних боку, мінімальний рівень помилкових рішень,
практичних завдань. Це зумовлено тим, що було з іншого — надійне виявлення і усунення по-
прийнято рішення розробити програмний ком- милок в кодових і фазових спостереженнях
плекс для попередньої обробки спостережень з для різних типів устаткування.
найбільш поширеними часовими інтервалами
між відліками як для базових станцій, так і по- Підтримка обробки спостережень
льових або пересувних пунктів: від 1 до 5 с. ГЛОНАСС-супутників
Важливим рішенням стало прийняття нової Логічним продовженням роботи над ПАК
архітектури програмного забезпечення (див. OCTAVA_PPA стала реалізація підтримки об-
робки не лише GPS-, але і GPS+ГЛОНАСС- но було встановлено, що для надійної роботи
спостережень. фільтра (вірогідність помилкових тривог — не
Ухвалення рішення про необхідність порів- більше 1 % при інтервалі між відліками 1 с)
няно простого алгоритмічного, але трудоміст- оптимальними є n = 10 і Vmax = 10 см/с.
кого програмного доопрацювання (вимагаєть- Експерименти показали, що цей фільтр
ся переробка усіх процедур обробки як кодових, може надійно маркувати статичні і кінематич-
так і фазових спостережень) було викликане ні файли, отримані в різних режимах зйомки.
необхідністю обробки спостережень сучасного Інтервальний фільтр добре себе зарекоменду-
ГНСС-устаткування з можливістю прийому вав при обробці спостережень, отриманих в
сигналів від ГЛОНАСС-супутників. Оскільки режимі «stop-and-go». Особливо він корисний,
принципи обробки кодових і фазових спосте- якщо при великій кількості статичних сесій
режень для систем GPS і ГЛОНАСС схожі, то (10 і більше) в початковому файлі відсутні мар-
основною особливістю, яку довелося врахову- кери, які означають початок і закінчення ста-
вати при реалізації, став частотний розподіл тичних ділянок. Крім того, можуть бути вияв-
навігаційних сигналів, використовуваний в лені і усунені помилки операторів устаткуван-
ГЛОНАСС. Крім того, при створенні програм- ня, такі, як переміщення приймача під час ін-
них модулів була врахована можливість під- тервалу статичної ініціалізації.
тримки і інших ГНСС, таких, як Galileo, EG-
NOS (якщо в майбутньому для цієї системи Особливості роботи
будуть доступні ефемериди для геостаціонар- з файлами спостережень
них супутників, що передають диференціальні У першій програмній реалізації ПАК
поправки цієї системи) та ін. OCTAVA_PPA інформація базових станцій і спо-
живачів (спостереження і ефемериди) була дос-
Автоматичне виявлення інтервалів руху тупна у вигляді файлів формату RINEX 2.0...2.11.
Як сказано вище, в процесі обробки спос- Досвід експлуатації програмного забезпечен-
тережень (особливо кінематичних) є потреба ня показав, що цей факт ускладнює і уповіль-
оцінки змін координат приймального пункту з нює процес обробки спостережень через такі
часом, що необхідно для виконання забезпе- обставини:
чення безперервності фазових спостережень. спостереження базових станцій зазвичай збе-
Дослідження показали, що інформація про рігаються в структурі файлових архівів (лока-
зміни координат може бути використана для льних, національних, міжнародних), де вони
визначення моментів, коли приймач був неру- з метою економії дискового простору перет-
хомий. На відміну від геодезичних прийма- ворюються з формату RINEX у формат Com-
чів, де маркери, що вказують на знаходження pact RINEX [21];
приймача в русі, розставляються оператором файли спостережень і ефемерид, розміщені у
зйомки вручну, в програмі реалізований інтер- файлових архівах, а також файли споживачів
вальний фільтр. зазвичай упаковуються з використанням архі-
Логіка роботи цього фільтра полягає ось у ваторів з метою економії дискового простору і
чому: якщо існує відлік часу i, i-1, i-2...i-n, об’єму даних, що передаються по Інтернету;
для яких приріст довжини вектора положення доступ до файлових архівів базових станцій і
не перевищує деякого значення Vmax, то інтер- споживачів зазвичай здійснюється з вико-
вал i ..i-n вважається інтервалом часу, для ристанням протоколів HTTP або FTP;
якого антена навігаційного приймача не пере- іноді користувачі не мають можливості ви-
міщалася. Параметри n і Vmax можуть встанов- конати перетворення спостережень, сфор-
люватися довільними, проте експерименталь- мованих їх устаткуванням у форматі, захи-
щеному авторськими і іншими правами, які низька швидкодія: час обробки одного вимірю-
зазвичай передбачають платний доступ до вального файлу, що містить одну добу вимірю-
інформації, у формат RINEX. вальної інформації, міг досягати 3—6 год; по-
Рішення кожного з цих завдань засобами Mat- друге, при обробці файлів тривалістю 12 год і
lab, як і виконання цих операцій вручну, вияви- більше виникали проблеми, викликані обме-
лося нераціональним. Тому були розроблені мо- женим об’ємом оперативної пам’яті.
дулі автоматизації, що дозволяють управляти У зв’язку з тим, що OCTAVA_PPA повинно
такими програмами без участі оператора: стати одним з комплексів для створення цен-
cURL [22] — програмне забезпечення для тру обробки ГНСС-спостережень споживачів,
завантаження файлів з використанням про- мали бути здійснені заходи з оптимізації про-
токолів HTTP, FTP і інших; дозволяє пов- грамних модулів як по швидкодії, так і за об’є-
ністю автоматизувати завантаження файлів мом використовуваної пам’яті. Оскільки MatLab
з файлових архівів; підтримує різні методи є мовою переважно для наукових досліджень, то
аутентифікації і типи проксі-серверів; вирішенню задачі оптимізації при вивченні цьо-
RNX2CRX, CRX2RNX [21] — набір утиліт го середовища програмування зазвичай не при-
для перетворення файлів з формату RINEX діляється досить уваги. У літературних джере-
у формат Compact RINEX і назад; лах (напр., [25]), створених ентузіастами сис-
gzip [23] — архіватор файлів, який поширю- теми MatLab, можна знайти рекомендації зі
ється вільно; створення таких програмних модулів, які бу-
wconvert, gpbrin [24] — набір API-утиліт з комер- дуть ефективно і максимально швидко вико-
ційного програмного продукту GrafNav/GrafNet нувати будь-які завдання. При цьому швид-
(вимагає придбання ліцензії, розробляється кість виконання операцій може бути порів-
компанією NovAtel-Waypoint inc, Канада); нянною із швидкістю програм на мові С. Були
дозволяють виконати перетворення спосте- розроблені і власні прийоми оптимізації, що
режень більшості сучасних форматів ГНСС- дозволило скоротити час обробки одного до-
устаткування у формат RINEX 2.10. бового файлу спостережень з 3—6 год до 20—
Даний набір ПЗ і створені процедури автома- 40 хв (залежно від числа аномалій в сеансі).
тизації його запуску дали можливість автомати-
зувати усі перераховані вище завдання заванта- Вирішення проблеми сегментації
ження і перетворення вимірювальних файлів. оперативної пам’яті
Однією з проблем при роботі з великими
Оптимізація роботи масивами (десятки-сотні Мегабайт) в MatLab
Перші програмні реалізації OCTAVA_PPA є так звана сегментація пам’яті. Так, якщо без-
були призначені для верифікації розроблених посередньо після запуску середовища MatLab
методів і алгоритмів з метою вивчення їх власти- об’єм змінної пам’яті може складати 1 Гбайт і
востей. Основна вимога, яка при цьому пред’яв- більше, то після активної роботи із змінним
лялася, полягала в точній відповідності програм об’ємом в десятки-сотні мегабайт цей об’єм
і алгоритмів. У 2005 р. був узятий курс на ство- знижується на один-два порядки, що робить
рення такого зразка ПАК, який був би здатним подальшу роботу з такими масивами немож-
вирішувати не лише наукові, але і практичні за- ливою. Причому після перезапуску середови-
вдання. До моменту реєстрації авторських прав ща програмування здатність створювати вели-
на OCTAVA_PPA в 2008 р. програмний комплекс кі змінні об’єми відновлюється. Тому було за-
уже неодноразово використовувався при вико- пропоновано створити програму таким чином.
нанні різних науково-практичних завдань, про- Допоміжна програма-скрипт формує вхідні
те мав ряд обмежень. По-перше, це порівняно дані і структури змінних налаштувань, необ-
хідні для запуску OCTAVA_PPA. Потім для ви- спостережень мережі українських перманен-
конання основної програми запускається ще тних референцних станцій за 7 листопада
одна копія MatLab з використанням можли- 2010 р. (день року 311) з темпом вимірюваль-
вості команди «dos». У новій копії виконуєть- ної інформації 1 Гц: GLSV, CNІV, SMLA, MІKL,
ся перевірка доступності необхідного просто- POLV, KHAR, SURE, KTVL.
ру оперативної пам’яті з використанням ко- На першому етапі була виконана попере-
манди «memory». Завершенням роботи осно- дня обробка спостережень за допомогою
вної програми є виконання команди «exit», що OCAVA_PPA у режимі GPS, а потім у режи-
закриває додаткову копію MatLab. Крім того, мі GPS + ГЛОНАСС. На другому етапі як ви-
подібний підхід дозволяє виконувати обробку хідні дані, так і спостереження після препро-
декількох файлів одночасно на багатопроце- цессінгу були оброблені ПЗ «GrafNet 8.10.3124»
сорних комп’ютерах із запуском декількох не- у режимі GPS, а потім у режимі GPS+
залежних копій основної програми. +ГЛОНАСС.
У результаті після урівнювання були отри-
Застосування Embedded MatLab мані 4 набори результатів:
Embedded MatLab [26] є пакетом розширен- 1) вихідні дані, тільки GPS;
ня, котрий дає можливість (при дотриманні 2) вихідні дані, GPS+ГЛОНАСС;
синтаксису, схожого, але все таки відмінного 3) дані після препроцессинга, тільки GPS;
від традиційного MatLab) створювати програ- 4) дані після препроцессинга, GPS+ГЛОНАСС.
ми, які вбудованими засобами системи про- Порівняння результатів показало, що роз-
грамування перетворюють початковий код на біжність результатів оцінок координат для ва-
мові C і компілюються в С-бібліотеку. Швид- ріантів 1, 2, 3 лежить у межах 5—8 мм щодо
кість виконання такої бібліотеки, що найчас- еталонних координат. Для варіанта 4 спостері-
тіше виконує рутинні алгебраїчні і тригономе- галися грубі промахи (сотні кілометрів).
тричні операції, може бути в 2—3 рази, а іноді Після детального дослідження було вста-
і на порядок вище, ніж у MatLab-прототипа. новлено, що промахи виникають у випадку
Були розроблені процедури, що дозволяють обробки GPS+ГЛОНАСС-спостережень після
компілювати такі C-бібліотеки «на льоту» при препроцессингу з використанням ПЗ «GrafNet
виконанні програми. Необхідність цього обу- 8.10.3124», де встановлений режим обробки із
мовлена тим, що розмірність і типи усіх змін- застосуванням точних ефемерид. Після відклю-
них для процедур, написаних із застосуванням чення режиму роботи з точними ефемеридами
Embedded MatLab, мають бути обов’язково виз- результати для варіантів 1, 2, 3, 4 стали дуже
начені (при цьому час, що витрачається на ком- близькі (відхилення на міліметровому рівні).
піляцію, значно менший, ніж виграш часу від Таким чином, було показано, що RINEX-
використання Embedded MatLab). файли, сформовані з використанням ПАК
Слід зазначити, що використання описано- OCTAVA_PPA (версія a.0.7) придатні для об-
го вище підходу, як показали дослідження, ви- робки сторонніми програмними продуктами.
правдані лише для процедур зі значним об’є- Надалі необхідно провести аналогічне тесту-
мом однотипних обчислень, наприклад, у вкла- вання з використанням як наукових, так і
дених циклах. прикладних пакетів післясеансної обробки
ГНСС-спостережень. Це дасть змогу виявити
Верифікація і контроль можливі помилки в ПЗ OCTAVA, а також ви-
роботоздатності ПАК OCTAVA робити рекомендації щодо використання цих
З метою контролю ефективної роботи ПАК програмних продуктів разом з даними пре-
OCTAVA була проведена контрольна обробка процессингу.
Плани впровадження і подальшого розвитку тивних методів і алгоритмів точного ГНСС-

ПАК OCTAVA_PPA позиціоування.
В ГАО НАНУ завершено створення Центру
2. ПРОГРАМНО-АЛГОРИТМІЧНИЙ КОМПЛЕКС
автоматизованої обробки ГНСС-спостережень,
ОБРОБКИ ФАЗОВИХ ГНСС-СПОСТЕРЕЖЕНЬ
метою якого є надання таких послуг:
РІЗНИЦЕВОЇ ЧАСТОТИ ДЛЯ ВИСОКОТОЧНОГО
аналіз якості спостережень споживачів;
КІНЕМАТИЧНОГО ПОЗИЦІОНУВАННЯ
доступ до спостережень мережі базових
станцій, що пройшли попередній контроль Визначення високоточного місцеположен-
якості; ня (позиціонування) по сигналах ГНСС немож-
автоматизована обробка статичних і кінема- ливе без використання фазових спостережень.
тичних спостережень споживачів з метою Головними задачами обробки фазових ГНСС-
отримання високоточних координатних рі- спостережень є усунення циклічних/напівци-
шень; клічних стрибків і розрізнення фазової нео-
перерахунок систем координат та ін. днозначності [27, 28, 29]. Задача розрізнення
Найважливішою складовою програмного ко- фазової неоднозначності (РФН) полягає у ви-
мплексу створеного Центру обробки спостере- значенні початкової кількості цілих циклів для
жень є ПАК OCTAVA, який виконуватиме об- кожної ділянки спостережень групи супутни-
робку двочастотних і одночастотних ГНСС- ків відносно одного (будь-якого) з них (рефе-
спостережень (GPS+ГЛОНАСС+ SBAS) мере- ренцного). Проблема РФН може бути виріше-
жі перманентних референцних станцій і спос- на однозначно тільки для т. з. подвійних різ-
тережень споживачів України, виконаних у ниць фазових спостережень при дотриманні
статичному і кінематичному режимах вимірів. певних умов і обмежень [27]. При цьому вва-
Відмінною особливістю обчислювального ком- жається, що для кожної ділянки спостережень
плексу Центру обробки є можливість отриман- фазові стрибки виключені, інакше ділянка із
ня сантиметрової точності позиціонування (як стрибками має бути розбита на дві або більше
у статичному, так і в кінематичному режимах) окремих ділянки з безперервною зміною фази.
за результатами спостережень порівняно не- Наявність неусунених фазових стрибків при-
дорогого одночастотного геодезичного ГНСС- зводить до збільшення кількості початкових
устаткування, яке нині дуже широко викорис- неоднозначностей, зменшення інтервалів на-
товується в Україні при виконанні геодезич- копичення цільових функцій і, відповідно, до
них, кадастрових і інших робіт, де вимагається зменшення надійності РФН. Тому усунення
висока точність координатних визначень. фазових стрибків і розрізнення початкової фа-
Подальший розвиток описаного програмного зової неоднозначності повинні вирішуватися у
комплексу пов’язаний з розширенням функ- взаємозв’язку. Правильне узгодження початко-
ціональних можливостей ПАК OCTAVA_PPA вих неоднозначностей (кількості цілих циклів)
шляхом удосконалення існуючих, створення і в подвійних різницях фазових спостережень —
впровадження нових методів і алгоритмів попе- між приймачами (одинарні диференціальні різ-
редньої обробки і аналізу ГНСС-спостережень. ниці) і між супутниками поточного робочого
Розроблений ПАК OCTAVA_PPA не має ана- сузір’я — гарантує отримання сантиметрової, а
логів в Україні, є конкурентоздатним уніка- у ряді випадків і міліметрової точності як у ста-
льним науково-технічним продуктом багато- тичному, так і в кінематичному (для рухомих
річної розробки і досліджень творчого колек- об’єктів) режимах позиціонування.
тиву авторів. Цей комплекс дозволив викона- Нами розглядаються результати розробки і
ти цілий ряд актуальних науково-практичних дослідження одного з методів РФН для ліній-
досліджень в області розробки нових ефек- ної комбінації (ЛК) фазових GPS-спостережень
різницевої частоти — Wide Lane (WL) з довжи- задачу і умови верифікації отримуваного рі-
ною хвилі λ = 86,2 см [27, 29, 30]. При цьому шення РФН, тобто надійності оцінювання ці-
розглядається задача не лише оцінки надій- лочисельних змінних, оскільки ціна помилки
ності РФН для цієї лінійної комбінації, але й навіть в один фазовий цикл — багатократне по-
оцінки потенційних можливостей викорис- гіршення точності координатного рішення.
тання фазових GPS-спостережень різницевої З метою дослідження можливостей вико-
частоти для високоточного позиціонування, ристання кодово-фазових комбінацій MW ра-
зокрема при виконанні аерофотозйомки і ін- ніше були проведені спеціальні дослідження,
ших геодезичних робіт в кінематичному режи- в результаті яких був запропонований надій-
мі. Подальший виклад ведеться в припущенні, ний алгоритм РФН для ЛК WL і процедура ве-
що фазові спостереження безперервні, тобто рифікації оцінки цілочисельних неоднознач-
циклічні і напівциклічні фазові скачки GPS- ностей подвійних різниць фазових спостере-
спостережень обох частот усунені. жень різницевої частоти [31]. Обмеженням
Відомим підходом до вирішення задачі РФН запропонованого методу є те, що для вирішен-
є підхід, заснований на комбінуванні фазових ня задачі РФН використовувалися традиційні
і кодових спостережень, тобто використанні подвійні різниці фазових спостережень, тоді
комбінації Melbourne-Wübbena (MW) [27, 29, як формування і обробка таких різниць сто-
30, 31]. Особливість цієї відомої комбінації по- совно ЛК MW призводить до часткової втрати
лягає в тому, що вона є «безгеометричною», не інформації, оскільки ділянки спільної види-
містить ефемеридно-часових, тропосферних і мості референцного і поточного супутників,
іоносферних складових помилок спостережень, як правило, мають меншу протяжність, чим
а відповідні подвійні різниці ЛК MW не міс- кожна з ділянок окремо. Це за певних умов
тять і апаратурних затримок, але містять шу- призводить до недостовірної оцінки неодноз-
кану фазову неоднозначність WL у присутності начностей і зменшення надійності РФН. Тому
багатопроменевості і шумів кодових спостере- з точки зору задачі РФН WL з використанням
жень. Тому, усереднюючи комбінацію MW (по- кодово-фазових комбінацій MW представляє
двійну різницю) за часом, можна оцінити ці- значний інтерес розробка і дослідження ефек-
лочисельну неоднозначність як континуальну тивніших методів і алгоритмів рішення цієї за-
величину, а потім округлити її до найближчого дачі, збільшення надійності РФН, а також рі-
цілого значення [27]. Оцінка неоднозначнос- шення задачі позиціонування з максимально
тей лінійних фазових комбінацій WL з ви- досяжною точністю і достовірністю з викорис-
користанням кодово-фазових комбінацій MW танням WL-комбінації.
дозволяє перейти до однозначних фазових WL-
спостережень [30, 31]. Але проблема полягає в 2.1. Короткий опис розробленого
тому, щоб отримати достовірну оцінку в умовах програмно-алгоритмічного комплексу
багатопроменевої складової кодових спостере- для вирішення задач високоточного
жень, що повільно змінюється, особливо коли кінематичного позиціонування з використанням
спостереження виконуються в різних умовах і фазових GPS-спостережень різницевої частоти.
при різних налаштуваннях GPS-приймачів. Деякі особливості запропонованої процедури
Необхідно відмітити, що в доступних авторам обробки двочастотних GPS-спостережень
джерелах відсутні які-небудь достатні відомос- Розроблений програмний пакет використо-
ті і рекомендації за рішенням цієї проблеми у вує як вхідні дані результати попередньої об-
викладеній постановці. В цілому, багато дос- робки GPS- спостережень, отримані з вико-
ліджень, присвячених задачам РФН ГНСС- ристанням вітчизняного програмного комп-
спостережень, в тій або іншій мірі розглядають лексу OCTAVA_PPA [10—16].
До складу алгоритмічного і програмного за- наземних GPS-станцій і груп «роверів» (ста-

безпечення входять основні модулі обробки тичні і рухомі об’єкти);
GPS-спостережень. Трьохетапна процедура РФН розроблений підхід до верифікації оцінок
фазових WL-спостережень включає такі алго- фазових неоднозначностей шляхом порів-
ритми: нювання цілочисельних неоднозначностей
розрізнення фазової неоднозначності WL- шляхом замикання контурів (трикутників)
спостережень з використанням лінійної ком- наземної конфігурації станцій і/або поточ-
бінації Melbourne-Wübbena і верифікації от- ного супутникового сузір’я з обмежуючими
риманого рішення; умовами;
розрізнення фазової неоднозначності WL- використання розроблених алгоритмів роз-
спостережень, для яких запропонований спо- рахунку і обліку в WL-спостереженнях іоно-
сіб обробки ЛК Melbourne-Wübbena не до- сферних затримок з використанням моделі
зволив досягти надійного рішення задачі іоносфери Міжнародної ГНСС-служби (IGS)
РФН (при обробці використовуються тіль- дозволяє підвищити надійність розрізнення
ки фазові WL-спостереження і оцінюються фазових неоднозначностей WL-спостережень
як континуальні, так і цілочисельні параме- навіть на коротких часових ділянках і базо-
три); вих відстанях до 150—200 км.
верифікації отриманих оцінок фазової нео- На рис. 3 представлена схема обробки спо-
днозначності мережевим методом (зрівню- стережень Wide Lane, яка реалізована у про-
вання цілочисельних неоднозначностей шля- грамно-алгоритмічному комплексі.
хом замикання контурів наземної конфігу-
2.2. Трьохетапна процедура
рації станцій і/або поточного супутникового
розрізнення фазової неоднозначності
сузір’я).
спостережень різницевої частоти
зваженого МНК-рішення [32] навігаційної
задачі з використанням фазових WL-спос- Трьохетапна процедура РФН
тережень і розрахунку кореляційної матриці З урахуванням обмеження при використан-
погрішностей оцінюваних координатно-ча- ні подвійних різниць фазових спостережень бу-
сових і швидкісних параметрів. ла запропонована трьохетапна процедура РФН
Розроблені алгоритми і програмні модулі WL, яка включає такі алгоритми РФН:
мають такі істотні особливості: універсальний алгоритм РФН в однобазо-
при рішенні задачі РФН з використанням вому і мережевому режимах спостережень з
ЛК MW не вимагається формування подвій- використанням ЛК MW;
них різниць спостережень, оскільки запро- алгоритм РФН WL-спостережень, для яких
поновано метод РФН з формуванням т. з. на попередніх етапах обробки ЛК MW не
віртуальних подвійних різниць спостережень досягнуте надійне рішення задачі РФН;
(див. підрозділ 2), а для оцінки надійності і мережевий алгоритм верифікації оцінок ці-
верифікації РФН застосовуються спеціаль- лочисельної фазової неоднозначності.
но розроблені алгоритми, що використову- Запропонований універсальний алгоритм
ють техніку автокореляційного аналізу ко- РФН заснований на переформатуванні систе-
дово-фазових ЛК MW [31]; ми рівнянь і формуванні т. з. віртуальних по-
розроблені і досліджені алгоритми РФН з двійних різниць. Алгоритм РФН WL-спостере-
використанням ЛК MW мають універсаль- жень, що є першим етапом обробки спостере-
ний характер і можуть бути застосовані для жень, включає наступні дії.
«мережевого» розрізнення фазової неодноз- 1. Формуємо, використовуючи спрощений за-
j
начності — стосовно спостережень мережі пис моделі спостережень, ЛК WL L̂Wk (t) фазо-
вих спостережень, Narrow Lane (NL) ŜNk(t) ко-

j
П μk = 3 ⋅ уσ€ μk і, порівнюючи розраховану похибку
дових спостережень і потім комбінація Melbo- зі встановленим порогом (5/12) ⋅ λW, приймаємо
urne — Wübbena μ̂kj (t) на трасі «супутник—прий- рішення про достовірність отриманої оцінки.
3. Після отримання набору оцінок μ̂– j і їх по-
мач» (2): k
хибок Пμk переходимо до алгоритму формуван-
ня «віртуальних» подвійних різниць на при-
; (1) кладі двох приймачів. Вибираємо референц-
ний супутник (ділянку) і відносно нього транс-
формуємо систему рівнянь таким чином (4):
, (2)
j
де F (t) — функція змінних, які не залежать від
k
частоти; γ = λ2 / λ1, де λ1, 2 — довжини хвиль на (4)
j
несучих частотах GPS; Ik(t) — абсолютна вели-
чина іоносферної затримки в спостереженнях
j
на частоті L1 GPS; NWk(t) — початкові неодно-
значності фазових спостережень на різницевій де ;
частоті; ΔcW, ΔcN, Δcμ — невідомі величини (пос- ; ,
тійні на інтервалі спостережень), пропорційні
.
затримкам в аналогових трактах j-го супутника
4. Формуємо вектор вхідних параметрів для
і k-го приймача; δLWk(t), δS Nk(t), μ NMPk
j j j
(t) — по-
процедури РФН. Для однобазового режиму він
хибки, обумовлені багатопроменевістю по-
представляється у такому вигляді:
ширення навігаційних сигналів і шумами спо-
стережень. , (5)
2. Оцінюємо зважене середнє значення μ̂kj(t)
для кожної траси «супутник—приймач» із за- diag
стосуванням алгоритмів оцінки і верифікації,
що враховують автокореляційні властивості де Кμ — кореляційна матриця вхідних параметрів.
кожної послідовності. Для верифікації отри- 5. Формуємо МНК-оцінку вихідних параме-
маного рішення і, відповідно, надійності РФН трів:
розраховуємо дисперсію σ 2μk уточненого серед-
нього значення; , (6)
, (3) де ... ... ,

–
; A — матриця частинних похід-
де pi(t) — вагові коефіцієнти. них вимірюваних параметрів по параметрах,
Розрахунок σ 2μ справедливий, якщо беруть-
k
–
що визначаються; θ̂ — вектор вихідних пара-
ся незалежні відліки функції середньоквадра- метрів; Kθ — кореляційна матриця похибок
тичного відхилення [32]. Для визначення кіль- вихідних параметрів.
кості незалежних відліків визначаються інтер- 6. Для отриманих оцінок обчислює-
вали кореляції для кожної з послідовностей. мо максимальну похибку згідно з алгоритмом
Вибірка значень pk через інтервал кореляції t corr верифікації [31], з урахуванням залишку від
дозволяє вважати ці величини некорельовани- округлення до найближчого цілого числа. У
ми — . Після розрахунку дис- разі достовірності рішення оцінка
персії визначаємо максимальну похибку μ̂ – j як округляється до цілого числа і враховується в
k

Рис. 3. Схема обробки Wide Lane фазових спос-

тережень

–
(4), після чого формується новий вектор θ̂ , при WL-спостережень є менша точність координат-
цьому матриця Kμ залишається незмінною. них визначень порівняно з використанням по-
Результати експериментальних досліджень чаткових фазових спостережень на двох частотах
підтвердили придатність алгоритму РФН для L1 і L2. Це обумовлено, по-перше, збільшеними
ефективного використання і показали, що ви- (приблизно у 4 рази) флуктуаційними і багато-
користання підходу «віртуальних» подвійних променевими складовими похибок спостере-
різниць дає можливість підвищити надійність жень ЛК WL і, по-друге, необхідністю викорис-
РФН в порівнянні з традиційним підходом. тання моделей для іоносферної корекції, оскіль-
–
За результатами оцінки вектора θ̂ згідно з ки фазова комбінація WL є, по суті, одночастот-
виразом (4) формується вектор поправок в ною. Використати «безіоносферні» комбінації
WL-спостереження μ̂ – . У випадку, якщо за-
cor фазових L1- і L2-спостережень в спостережен-
стосування вищеописаного алгоритму не дало нях WL безпосередньо неможливо, оскільки це
можливості отримати усі достовірні оцінки вимагає вирішити задачу РФН для спостережень
, вони включаються в число оцінюва- обох частот, що є окремою складною задачею.
них параметрів при подальшій обробці. Величезною перевагою використання одно-
Другим етапом РФН WL є підхід, що при- значних WL-спостережень є забезпечення висо-
пускає обробку одинарних різниць WL-спос- кої надійності і збіжності рішення задачі РФН
тережень і отримання спільної оцінки конти- для фазових L1- і L2-спостережень, тобто мож-
нуальних параметрів, а також неоднозначнос- на розглядати рішення задачі РФН для WL-
тей , що залишились нерозрізненими. спостережень як проміжне, що дозволяє істотно
У цьому випадку отримані континуальні МНК- обмежити невизначеність неоднозначності L1- і
оцінки неоднозначностей округляються і та- L2-спостережень для досягнення цілочисельно-
кож піддаються верифікації на достовірність. го фінального рішення, якщо це можливо. У разі
Для верифікації отриманих оцінок неможливості отримання цілочисельного дво-
на третьому етапі використовується підхід, що частотного рішення на практиці використову-
передбачає застосування мережевого методу — ють або WL-рішення, або т. з. «плаваюче» (float)
зрівнювання цілочисельних неоднозначностей рішення, яке вимагає накопичення спостере-
шляхом замикання контурів (трикутників) кон- жень на тривалих інтервалах часу. Крім того,
фігурації станцій і/або поточного супутнико- float-рішення є набагато менш точним, чим WL-
вого сузір’я. Обмежуюча умова для трикутни- рішення, у разі кінематичних вимірів.
ка з вершинами i, j, k (k > j > i) має вигляд: Слід зазначити і відому перевагу використан-
. (7) ня ЛК WL/MW для вирішення задач РФН прак-
Цей спосіб дає можливість перевірити «за- тично на будь-яких (до 4 тис. км і навіть більше)
микання» усіх трикутників і визначити нев’я- базових відстанях, а також для забезпечення
зки після РФН WL. У випадку, коли які-небудь отримання попереднього високоточного рішен-
нев’язки не дорівнюють нулю — знайти і ви- ня методом точного позиціонування — PPP
правити зміщення в оцінках сторін. (Precise Point Positioning). Це досягається за ра-
Після чого вони враховуються в (4) і вектор хунок описаних вище особливостей ЛК MW і за
– уточнюється.
μ̂ рахунок важливої властивості ЛК WL. Ця ком-
cor
бінація вільна від впливу т. з. wind-up-ефекту,
Обмеження і можливості розвитку методу що характеризується додатковим набігом фаз
позиціонування з використанням фазових L1- і L2-спостережень за рахунок переміщен-
GPS-спостережень різницевої частоти ня супутників відносно приймальної антени
Відомими обмеженнями розглянутого мето- GPS-приймача (або обертання антени навко-
ду позиціонування з використанням фазових ло своєї геометричної осі) [27].
2.3. Алгоритми високоточного позиціонування = 0,015 м, σш/бп(t) = 0,025 м, σвфц(t) = 0,01 м,

і врахування погрішностей ГНСС-спостережень σБС(t) = 0,01 м. Для оцінки СКП, обумовлених
Для вирішення задачі координатно-часових тропосферною і іоносферною затримками сиг-
визначень об’єктів застосовуємо традиційну налів, були підібрані процентні долі від дифе-
процедуру зваженого ітераційного МНК-рі- ренціальних корекцій, розрахованих за моде-
шення навігаційної задачі з використанням лями σΔТr(t) = kТr ⋅ ΔТr та σΔI(t) = kION ⋅ ΔI, де kТr,
диференціальних однозначних фазових спо- kION — коефіцієнти, вибрані апріорі (kТr = 0,05÷
стережень: 0,1; kION = 0,3÷0,4). У результаті для кожного
супутника розраховується сумарна дисперсія
, (8) похибок спостережень:
, (9) (10)
.
– –ˆ
де θ̂ — вектор оцінюваних параметрів; Q — Після вирішення координатної задачі за ре-
вектор результатів вимірів; A — матриця по- зультатами псевдошвидкісних вимірів визна-
хідних, що оцінюються по вимірюваним пара- чаються складові вектора швидкості об’єкту.
метрам; W — вагова матриця виміряних пара- Для координатних визначень у режимі піс-
–
метрів, де W = K–1; F(θˆ (L)) — вектор вимірів, лясеансної обробки спостережень з метою ком-
розрахований за моделлю спостережень (1); K — пенсації основних джерел варто використову-
кореляційна матриця виміряних параметрів, вати дані, що надаються міжнародними ГНСС-
diag
ітерації.
{ , L — номер
} центрами: точні оцінки координат супутників,
відхилень шкал часу супутників відносно сис-
Для оцінки точності координатних визна- темної шкали, глобальні карти електронної кон-
чень запропонована модель похибок спосте- центрації в іоносферному шарі GIM IONEX та
режень враховує такі джерела і складові: ін. Використання моделі GIM IONEX при об-
ефемеридні похибки σеф(t); робці спостережень є доцільним, оскільки ця
похибки, обумовлені неточним врахуванням модель дозволяє точніше компенсувати іонос-
тропосферної затримки навігаційних сигна- ферні варіації (рис. 4).
лів σΔТr(t);
похибки, обумовлені неточним врахуванням
іоносферної затримки навігаційних сигна-
лів σΔI(t);
похибки, обумовлені шумом і багатопроме-
невістю WL-спостережень σш/бп(t);
похибки, обумовлені неточним урахуванням
варіацій фазових характеристик приймаль-
них GPS-антен σвфц(t);
залишкові похибки координатної прив’язки
приймальної антени базової станції σБС(t).
Ця модель похибок була запропонована для
оцінки апріорної точності отриманого рішен-
ня при обробці однозначних фазових WL-спос-
тережень, де для основних джерел погрішнос- Рис. 4. Відхилення оцінок планових координат станції
тей спостережень були прийняті такі величини PRYL від еталонних значень при обробці спостережень
середньоквадратичних похибок (СКП): σеф(t) = відносно станції GLSV

Для вирішення задачі оцінки і врахування тів (гелікоптер, літак) і спостереження назем-
фазових характеристик ГНСС-антен запропо- них роверів і базових станцій перманентної
новано простий в реалізації спосіб, який дає мережі. При проведенні тестування і дослі-
можливість без додаткових матеріальних ви- дження розроблених процедур обробки вимі-
трат і дорогого спеціалізованого устаткування рів виконувалися за такою методикою:
провести оцінку фазових калібровок ГНСС- спостереження підлягають попередній об-
антен для конкретних умов експлуатації і уточ- робці з використанням програмного забез-
нити відхилення положення середнього фа- печення OCTAVA_PPA [10-16], яке дозволяє
зового центру антени відносно референцної оцінити якість використовуваних кодових і
точки антени [33, 34]. При обробці ЛК GPS- фазових спостережень, усунути циклічні фа-
спостережень на частотах L1, L2 GPS необхідно зові стрибки, відновити безперервність фа-
враховувати те, що для кожної з частот поло- зових спостережень;
ження і варіації фазових центрів (ФЦ) відріз- обробка спостережень з метою отримати ви-
няються і при лінійному комбінуванні вели- сокоточні (з сантиметровою точністю) ета-
чини похибок можуть досягати 10—12 см. лонні оцінки координат кінематичних об’єк-
Для врахування відхилень між ФЦ використа- тів, станцій і роверних пунктів з викорис-
но алгоритм розрахунку поправок, що дає мож- танням ліцензійного ПЗ GrafNav/GrafNet
ливість перенести спостереження на частоті L2 (NovAtel Inc./ Waypoint, Канада);
GPS до ФЦ на частоті L1 GPS. Вхідними даними, виявлення фазових неоднозначностей різни-
необхідними для функціонування алгоритму, є: цевої частоти з використанням ЛК Melbour-
вектор відхилень фазового центру на L2 від- ne-Wübbena методом формування «віртуа-
носно ФЦ на L1 в місцевій системі коорди- льних» подвійних різниць;
нат; розрізнення неоднозначностей, для яких за-
кут місця і азимут, під яким навігаційний пропонований спосіб обробки ЛК Melbour-
космічний апарат видно для приймача; ne-Wübbena не дав можливості досягти на-
інформація про кутову орієнтацію антени; дійного рішення задачі РФН (на цьому етапі
калібровка ГНСС-антени. для обробки використовуються тільки фазо-
Вихідними даними алгоритму є величина ві спостереження WL і оцінюються як кон-
поправки для фазових центрів і скоректовані тинуальні, так і цілочисельні змінні);
спостереження на частоті GPS L2. перевірка (верифікація) отриманих оцінок
неоднозначностей мережевим методом — урів-
2.4. Результати експериментального
нюванням цілочисельних неоднозначностей
тестування розробленого
шляхом замикання контурів наземної кон-
програмно-алгоритмічного комплексу
фігурації станцій і/або поточного супутни-
високоточного позиціонування з використанням
кового сузір’я;
фазових GPS-спостережень різницевої частоти
формування і введення вектора поправок у
Методика оцінки точності координатних фазові WL-спостереження;
визначень з використанням розробленого методу вирішення навігаційної задачі з апріорною оцін-
і алгоритмів розрізнення фазової неоднозначності кою точності з використанням однозначних фа-
і високоточного позиціонування зових WL-спостережень (для компенсації іоно-
Для натурного тестування запропонованих сферною складовою погрішностей використо-
алгоритмів і процедур обробки GPS-спостере- вуються моделі Klobuchar і GIM IONEX; для
жень були використані декілька сеансів реаль- компенсації тропосферною складовою погріш-
них кінематичних спостережень при проведен- ностей використовується модель MOPS [35]);
ні аерофотозйомки на борту літальних апара- обчислення відхилень (нев’язок) отримано-

го WL-рішення від еталонного з розрахун- базові лінії: GLSV—PRYL, GLSV—SMLA, SMLA—

ком статистичних характеристик отримано- PRYL. У кожному випадку координати базо-
го рішення; порівняння апріорної і апосте- вого приймача (GLSV, SMLA) фіксувалися і
ріорної оцінок точності позиціонування. визначалися координати роверного приймача
(PRYL, SMLA).
Формування еталонних вимірювальних Обробка спостережень роверних пунктів 0006
оцінок координат з використанням апробованого і 0001 проводилася таким чином. Незалежно
зарубіжного програмного забезпечення оброблялися базові лінії: GLSV (PRYL, SMLA) —
Нижче наведені приклади результатів оброб- 0006, GLSV (PRYL, SMLA)—0001 (статична се-
ки кінематичних спостережень, виконаних на сія), GLSV—0001 (кінематична сесія).
борту гелікоптера за 179-й день 2006 р. і літака Обробка спостережень кінематичних спо-
за 250-й день 2006 р. Максимальне віддалення стережень при аерофотозйомці проводилася
гелікоптера від базової станції (БС) склало при- відносно наземних базових пунктів, оцінки
близно 96 км, максимальна висота польоту — координат яких були визначені відносно най-
близько 800 м відносно висоти установки ан- ближчих базових перманентних станцій. У
тени БС. Для літака максимальне віддалення процесі обробки визначалися координати фа-
від БС склало приблизно 150 км, висота по- зового центру антени роверного приймача,
льоту відносно БС — орієнтовно 3000 м. Три- потім розраховувалися нев’язки отриманих рі-
валість сеансу спостережень для приймача на шень з еталонними координатами в геодезич-
борту гелікоптера склала приблизно 3,5 год, а них координатах (ΔB, ΔL, ΔH) і в прямокутних
на борту літака — майже 2,5 год. координатах ΔX, ΔY, ΔZ.
Для роботи із статичними спостереженнями Обробка усіх наборів спостережень проводи-
використані результати обробки спостережень лася з використанням моделей компенсації іоно-
станцій перманентної мережі України (GLSV
(Київ/ Голосіїв); PRYL (Прилуки, Чернігівська Таблиця 1
обл.); SMLA (Сміла, Черкаська обл.)) і ровер- Координати фазових центрів антен на частоті L1
них пунктів, розгорнутих на території Черка- для станцій і роверних пунктів
ської (0001) і Чернігівської (0006) областей за Станція / Координати ECEF XYZ
346-й день 2008 р. пункт X, м Y, м Z, м
У табл. 1 наведені еталонні оцінки координат
фазових центрів антен на частоті L1 GPS для GLSV 3512888,9382 2068979,9650 4888903,2969
станцій і роверних пунктів. У табл. 2 наведені PRYL 3425673,1824 2174035,4809 4904999,9735
довжини базових ліній між пунктами мережі. SMLA 3546267,7367 2204463,9913 4805379,2588
0001 3502498,7734 2160368,7961 4856832,0808
Порівняльний аналіз отриманих 0006 3452744,1373 2106256,8263 4915492,4872
результатів натурних експериментів.
Порівняння апріорної і апостеріорної оцінок
Таблиця 2
точності позиціонування Довжини базових ліній, км
Для обробки спостережень станцій GLSV,
Станція /
PRYL, SMLA було обрано період часу, що не пункт
GLSV PRYL SMLA 0001
містить переривів у вимірах в усіх сеансах, а
саме від 00:00 до 19:00. Сеанси вимірів містять PRYL 137,5
дані для супутників з кутами над горизонтом SMLA 162,6 159,3
більше 7.5°. Обробка вимірів здійснювалася за 0001 97,4 91,7 80,7
0006 75,6 73,7 174,7 94,0
такою методикою. Незалежно оброблялися три
сферної затримки Klobuchar і GIM IONEX. ням флуктуацій іоносферної складової по-
Нижче (табл. 3—6) наведені нев’язки отри- грішності. Слід зазначити, що погіршення точ-
маних зважених усереднених координатних ності визначення висоти (при H ≈ 3000 м) іс-
рішень для базових станцій і роверів (статичні тотно збільшується завдяки впливу неточного
сесії) в прямокутних координатах ΔX, ΔY, ΔZ і врахування тропосферної похибки через зна-
геодезичних координатах (ΔB, ΔL, ΔH). чний перепад висот між приймачами.
Нев’язки отриманих WL-рішень відносно Результати аналізу оцінок взаємних коорди-
еталонного рішення для кінематичних спосте- нат на наземних базових лініях до 200 км по-
режень (висота польоту H = 800—3000 м) по казали таке. При використанні моделі Klobu-
планових координатах в середньому склада- char типове максимальне відхилення отрима-
ють 3—5 см, а по висоті — 5—7 см. Викиди по- них оцінок від еталонних значень по планових
над 10 см обумовлені зміною геометричної координатах не перевищувало 5 см, а по висо-
конфігурації супутникового сузір’я і зростан- ті — 9 см. При використанні моделі GIM
IONEX максимальне відхилення оцінок по
Таблиця 3
Нев’язки координатних визначень
усіх координатах не перевищувало 4—5 см.
в прямокутних координатах На основі результатів обробки спостережень
з використанням запропонованого комплексу
Використовувана іоносферна можна констатувати, що для позиціонування на
Коорди- модель
Базова лінія базових відстанях 150—200 км можна досягнути
нати, м
Klobuchar GIM IONEX (IGS) субдециметрової/сантиметрової точності:
GLSV — ΔX 0,0664 0,0442 статичного режиму позиціонування — 2—4 см
PRYL ΔY –0,0508 0,0041 (СКП) за всіма координатами;
ΔZ 0,0425 0,0709 кінематичного режиму позиціонування — 3—
GLSV — ΔX –0,0039 –0,0252 5 см (СКП) за плановими координатами і
SMLA ΔY –0,0777 –0,0491 3—7 см (СКП) по висоті.
ΔZ 0,0440 –0,0126 Порівняння апріорної і апостеріорної оцінок
SMLA — ΔX 0,0774 0,0637 точності позиціонування з використанням мо-
PRYL ΔY 0,0462 0,0593
дифікованого методу і алгоритмів обробки фа-
ΔZ 0,0034 0,0828
зових спостережень показало, що апріорна
оцінка точності координатно-часових визна-
Таблиця 4 чень може бути використана як внутрішній на-
Нев’язки координатних визначень
в геодезичних координатах
дійний індикатор точності позиціонування.
Як приклад на рис. 5 наведені нев’язки ко-
Використовувана іоносферна ординатного рішення відносно еталонних оці-
Коорди- модель
Базова лінія
нати, м
нок з результатами розрахунку апріорної оцін-
Klobuchar GIM IONEX (IGS) ки точності (95 %) за моделлю похибок. На
рис. 5 (а, в, д) наведені нев’язки отриманого
GLSV — ΔB 0,0047 0,0145
рішення для кінематичних спостережень на
PRYL ΔL –0,0785 –0,0201
ΔH 0,0511 0,0799
борту гелікоптера (висота польоту — приблиз-
GLSV — ΔB 0,0623 0,0276 но 800 м), а на рис. 5 (б, г, е) — для кінематич-
SMLA ΔL –0,0640 –0,0284 них спостережень на борту літака (висота по-
ΔH 0,0044 –0,0404 льоту — приблизно 3000 м). Аналіз отриманих
SMLA — ΔB –0,0675 –0,0135 результатів показав, що розрахункова оцінка
PRYL ΔL –0,0025 0,0159 точності (95 %) для спостережень на борту лі-
ΔH 0,0597 0,1133 така відповідає апостеріорній оцінці точності,
Рис. 5. Нев’язки отриманого WL-рішення відносно еталонних оцінок та апріорна оцінка точності рішення, розрахо-
вана за моделлю похибок, для спостережень на борту гелікоптера (а, в, д) і на борту літака (б, г, е)
яка була отримана шляхом обробки нев’язок ніж 1000 м не співпадає з апостеріорною оцін-
отриманого рішення відносно еталонного. Оцін- кою точності. Дана розбіжність обумовлена не-
ка точності рішення для спостережень на бор- повною компенсацією похибок, обумовлених
ту літака на момент підйому на висоту більш затримкою сигналів у тропосфері.
Отже, можна зробити такі висновки: алгоритм РФН WL спостережень, що при-

1. Розроблено вітчизняний програмно-алго- пускає обробку одинарних різниць WL-спос-
ритмічний комплекс високоточного позиціо- тережень і отримання спільної оцінки кон-
нування з використанням фазових GPS-спос- тинуальних параметрів і неоднозначностей,
тережень різницевої частоти. що залишилися нерозрізненими;
2. Запропоновані нова ефективна реалізація і алгоритм верифікації оцінок цілочисельної
розвиток диференціального методу і алгорит- фазової неоднозначності, що базується на
мів високоточного позиціонування з викорис- застосуванні урівнювання цілочисельних не-
танням фазових GPS-спостережень різницевої однозначностей шляхом замикання конту-
частоти. Розроблені алгоритми і програмні мо- рів наземної конфігурації станцій і/або по-
дулі, які об’єднані в трьохетапну процедуру РФН точного супутникового сузір’я.
WL і мають ряд істотних особливостей, а саме: 3. Для оцінки точності визначення координат-
універсальний алгоритм РФН в однобазо- них параметрів запропонована модель похибок
вому і мережевому режимах з використан- спостережень. Проведено порівняння апріорної
ням ЛК MW та формуванням т. з. віртуаль- і апостеріорної оцінок точності позиціонування
них подвійних різниць спостережень; з використанням модифікованого методу і алго-
підхід до розрахунку граничних похибок оці- ритмів обробки фазових спостережень. Показа-
нок фазових неоднозначностей за рахунок ана- но, що апріорна оцінка точності координатно-
лізу кореляційних властивостей багатопроме- часових визначень може бути внутрішнім надій-
невої і шумової складових MW-спостережень; ним індикатором точності позиціонування.
Таблиця 5
Нев’язки координатних визначень у прямокутних і геодезичних координатах для пункту 0006
Використовувана іоносферна модель
Координати,
Klobuchar GIM IONEX (IGS)
м
GLSV-0006 PRYL-0006 SMLA-0006 GLSV-0006 PRYL-0006 SMLA-0006
ΔX 0,0674 –0,0312 0,15591 0,0332 –0.0157 0,0924

ΔY –0,0281 0,0449 0,0995 –0,0020 –0,0046 0,0485
ΔZ –0,0106 –0,0259 –0,0137 0,0254 –0,0316 0,0776
ΔB –0,0399 –0,0139 –0,1519 –0,0051 –0,0115 –0,0315
ΔL –0,0590 0,0546 0,0038 –0,0190 0,0121 –0,0067
ΔH 0,0189 0,0221 0,1064 0,0370 –0,0314 0,1260
Таблиця 6
Нев’язки координатних визначень у прямокутних і геодезичних координатах для пункту 0001
Використовувана іоносферна модель
Координати,
Klobuchar GIM IONEX (IGS)
м
GLSV-0001 PRYL-0001 SMLA-0001 GLSV-0001 PRYL-0001 SMLA-0001
ΔX –0,0071 –0,1060 0,0037 –0,0199 –0,0584 –0,0337

ΔY 0,0597 –0,0002 0,0195 –0,0169 –0,0200 0,0005
ΔZ 0,0076 –0,0419 –0,0531 –0,0469 –0,0963 –0,0170
ΔB 0,0133 0,0421 –0,0445 –0,0104 –0,0159 0,0108
ΔL –0,0512 0,0554 0,0146 –0,0039 0,0136 0,0181
ΔH –0,0718 –0,0903 –0,0321 –0,0525 –0,1125 –0,0313

4. Виконано експериментальне тестування і

проведені дослідження запропонованої трьох-
етапної процедури РФН з використанням ре-
альної вимірювальної інформації. Узагальню-
ючий аналіз потенційних можливостей запро-
понованого методу позиціонування показав,
що при використанні фазових WL-спостере-
жень надійно досягається повне розрізнення
фазових неоднозначностей. Для кінематичних
спостережень залежно від умов проведення
вимірів досягається точність позиціонування
3—7 см (СКП) за всіма координатами на від-
даленнях до 200 км, а для статичного режиму
зйомки — 2—4 см (СКП) за всіма координата-
ми на базових відстанях до 200 км.
5. Показано, що використання моделі GIM
Рис. 6. Двочастотний приймач NovAtel DL-V3
IONEX при обробці спостережень є доцільним,
тому вона дає можливість точніше компенсу-
вати регулярні іоносферні затримки.
6. Проведені дослідження фазових характе-
ристик ГНСС-антен в конкретних умовах екс-
плуатації. Експерименти проводилися з вико-
ристанням програмно-апаратної бази станції
SURE (ХНУРЕ, Харків). Показано, що при
лінійному комбінуванні спостережень вели-
чина відхилень між ФЦ на частотах L1, L2
GPS може досягати 10—12 см, що підтверд-
жує необхідність обліку фазових характерис-
тик GPS/ГНСС-антен для задач високоточ-
ного позиціонування.
Рис. 7. Антена NovAtel GPS-600-LB

3. ОРГАНІЗАЦІЯ ПЕРЕДАЧІ DGPS/RTK
ДИФЕРЕНЦІЙНИХ КОРЕКЦІЙ ВІД ПЕРМАНЕНТНИХ
РЕФЕРЕНЦНИХ ГНСС-СТАНЦІЙ. Склад експериментального комплексу:
РЕЗУЛЬТАТИ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНИХ ДОСЛІДЖЕНЬ двочастотна базова GPS-станція Харківсь-
кого національного університету радіоелек-
3.1. Короткий опис експериментальних робіт троніки SURE;
Метою проведення експериментальних до- одночастотний приймач NovAtel OEMV1 (на-
сліджень була оцінка точності і надійності на- даний НПК «Європромсервіс»);
вігаційних визначень рухомого об’єкту на від- двочастотний приймач NovAtel DL-V3 з ан-
даленнях від базової станції приблизно 20— теною (наданий НПК «Європромсервіс»);
100 км. Експеримент повинен був відповісти ноутбук з програмним забезпеченням Nov
на питання, чи досягається точність в декіль- Atel CDU, SLOG і GNSS Solution;
ка дециметрів на віддаленнях 50 км і більше антена NovAtel GPS-600-LB;
[1—7]. антенний спліттер;
раховувався, виходячи з емпіричного співвід-

ношення: 5 хв + R (у км)/2, де R — віддалення
від точки стояння до базової станції. Приймач
NovAtel OEMV1 з підтримкою технології GL1
DE в корпусі FlexPack (рис. 8) був підключе-
ний до тієї ж антени за допомогою антенного
спліттера (рис. 9). Налагодження режиму ро-
боти, накопичення вимірювальної інформації
приймача OEMV1 і подача на його вхід DGPS
поправок RTCMType1 здійснювалося за допо-
могою ноутбука. Увесь експериментальний
комплекс був змонтований на базі легкового
автомобіля (рис. 10). Дослідження були прове-
Рис. 8. Одночастотний приймач NovAtel OEMV1 в кор- дені на віддаленнях 20, 45, 60 і 85 км.
пусі FlexPack
3.3. Результати експериментальних робіт
Аналіз результатів порівняння еталонної тра-
єкторії, отриманої з використанням двочас-
тотного устаткування, з результатами, отрима-
ними в польових умовах з використанням од-
ночастотного устаткування, показав таке:
при забезпеченні безперервної передачі
DGPS-поправок від базової станції до рухо-
мого приймача можливе досягнення гра-
ничних похибок (95 %) 30—50 см для плано-
вих координат і 0,5—1 м — для висотної
Рис. 9. Антений сплітер складової на віддаленнях до 100 км;
при використанні технології NovAtel GL1DE
фільтрації координат можливе розрізнення
акумулятор 12 В;
траєкторії руху на паралельних смугах дво-
телефон Nokia 3110 Classic;
смугової автомобільної дороги або встанов-
адаптер Bluetooth.
лення руху по одній смузі;
після збою в процесі прийому диференціальних
3.2. Методика проведення робіт поправок з наступним відновленням DGPS-
Для отримання еталонних оцінок коорди- режиму необхідно виконувати скидання філь-
нат використовувався двочастотний приймач тра GL1DE, що дозволить уникнути непередба-
NovAtel DL-V3 (рис. 6) з антеною геодезично- чуваного зростання абсолютних похибок, обу-
го класу NovAtel GPS-600-LB (рис. 7). Еталонні мовлених процесом фільтрації координат.
траєкторії були отримані в післесеансному ре- Нижче наведені нев’язки оцінок координат,
жимі з використанням програмного комплек- отриманих у реальному часі за допомогою од-
су NovAtel GrafNav/GrafNet 8.10. Похибки оцін- ночастотного приймача NovAtel OEMV1 в ре-
ки еталонної траєкторії — приблизно 5 см. На- жимі DGPS відносно еталонної траєкторії,
копичення вимірювальної інформації викона- отриманої в післясеансному режимі обробки
но в режимі кінематичної зйомки із статичною для віддалень 20 км (рис. 11, 12), 45 км (рис. 13,
ініціалізацією. Час статичної ініціалізації роз- 14), 60 км (рис. 15, 16) і 85 км (рис. 17, 18).
Нев’язки планових координат (рис. 11, 13,

15, 17) наведені в місцевій системі координат:
Південь—Північ (вісь Y, м) та Захід—Схід (вісь
X, м). Нев’язки висотної складової (рис. 12,
14, 16, 18) представлені в системі координат:
висота (вісь Y, м) та час (вісь X, с).
Проведені експерименти показали стійке
досягнення точності (95 %) — 30—50 см для
планових координат та 0,5—1 м для висотної
складової на віддаленнях до 100 км від базової
станції. При цьому важливими умовами є ви-
конання вимірів без затінювань і з надійним
зв’язком, що допускає перерви зв’язку не біль-
ше 2—3 хв. При використанні технології NovAtel
GL1DE досягається високоточний розподіл па- Рис. 10. Експериментальний комплекс на базі автомобіля
ралельних трас руху транспортного засобу на
автомобільній дорозі. Особливістю використан-
ня технології GL1DE в умовах тривалих перерв
зв’язку (більше 5—10 хв) є необхідність ски-
дання фільтра координат шляхом подачі на
вхід приймача відповідної команди.
Таким чином, запланована програма робіт ус-
пішно виконана: експериментально доведена
можливість досягнення заданої точності навіга-
ційних визначень у режимі реального часу з ви-
користанням DGPS-технології NovAtel GL1DE.
Досягнення заданої точності гарантується на
віддаленні від базової станції до 100 км.
Рис. 11. Нев’язки DGPS-рішення по планових коорди-
натах. Розрахункові планові координати. Відстань 20 км
4. ОЦІНКА ФАКТОРІВ, ЩО ВПЛИВАЮТЬ НА ТОЧНІСТЬ
ДИФЕРЕНЦІАЛЬНОГО ПОЗИЦІОНУВАННЯ
З ВИКОРИСТАННЯМ ОДНОЧАСТОТНИХ
ТА ДВОЧАСТОТНИХ ГНСС-ПРИЙМАЧІВ ЗА НАЯВНОСТІ
РОЗРІДЖЕНИХ МЕРЕЖ РЕФЕРЕНЦНИХ СТАНЦІЙ
4.1. Фактори, що впливають на точність
визначення відносних координат споживачів
з використанням фазових ГНСС-вимірів
на середніх (70—100 км) базових відстанях
за наявності розріджених мереж станцій
Відомо, що точність диференціального по-
зиціонування на сантиметровому рівні (а та-
кож можливість досягнення високої надійнос-
ті розрізнення фазової неоднозначності) зале-
жить від рівня ефемеридних, тропосферних та Рис. 12. Нев’язки DGPS-рішення по висоті. Розрахункова
іоносферних похибок ГНСС-вимірювань. Бу- висота. Відстань 20 км


Рис. 14. Нев’язки DGPS-рішення по висоті. Розрахункова

висота. Відстань 40 км
демо розглядати задачу точного ГНСС-пози-

ціонування за умов використання відносно
розрізнених мереж референцних двочастотних
станцій (базові відстані — 150—200 км або бі- Рис. 16. Нев’язки DGPS-рішення по висоті. Розрахункова
висота. Відстань 60 км
льше). Припустимо, що визначаються коор-
динати одно- та/або двочастотних приймачів
споживачів на відстанях до 100 км відносно Проблема полягає в тому, щоб визначити, за
найближчої станції мережі в їх околі. Режими яких умов може бути досягнута сантиметрова
вимірювань (зйомки) можуть бути статични- точність визначення положення статичного
ми або кінематичними, а час накопичення або кінематичного об’єкту з використанням
спостережень (окрема сесія) може коливатися дорогого двочастотного приймача або більш
від кількох хвилин до кількох годин. дешевого одночастотного приймача геодезич-

ного класу. Нагадаємо, що досягнення заданої рів для одночастотного та двочастотного при-
сантиметрової точності залежить від вирішен- ймачів. При використанні двочастотного при-
ня головного питання фазових вимірів — на- ймача (коли іоносферна затримка практично
дійного усунення фазових стрибків та вирі- повністю компенсується) нев’язки на базах до
шення задачі РФН. Float-оцінки для РФН мо- 200 км коливаються на рівні шумів та багато-
жуть бути використані без класичного РФН променевості фазових спостережень. У випад-
(пошук найкращої комбінації циклічних нео- ку одночастотних вимірів та компенсації іо-
днозначностей), але такі оцінки не дають на- носферної затримки за допомогою апріорних
дійного і точного рішення для кінематичної «трендових» моделей нев’язки в тих же умовах
зйомки і потребують накопичення інформації та на базах 50—200 км, як правило, досягають
на досить великих інтервалах, навіть для ста- рівня від 5—7 см до 10—20 см.
тичного позиціонування. Причину треба шукати в недосконалості іо-
Аналіз світового досвіду, численні експери- носферних моделей. Але останні дослідження
менти і накопичений авторами досвід на попе- (див. нижче розд. 4.3) показали, що іоносфер-
редніх етапах розробки дозволяють визначити ні затримки мають флуктуаційну складову, яку
головні проблеми та перешкоди для точного не можна моделювати в принципі, тобто VRS-
позиціонування за наведених умов. Насампе- технологія інтерполяції іоносферної складової
ред практичний інтерес має використання саме добре працює тільки на відстанях до 50 км.
одночастотної, відносно недорогої і доступної Саме тому фірми Trimble і Leica для надійної
ГНСС-апаратури. Для таких умов (одночас- роботи VRS-технології будують і використову-
тотна апаратура, точність 1—2 см, кінематич- ють мережі перманентних станцій з базами,
на зйомка, великі (~100 км) базові відстані та що не перевищують 50—70 км.
невеличкі (15—30 хв) інтервали спостережень) Таким чином, проведена оцінка факторів,
поки що не знайдено позитивного рішення. що впливають на точність диференціального
Зазначимо, що вплив ефемеридних похибок позиціонування на базових відстанях до 100
на точність вирішення всіх задач оброб-ки фа- км в умовах розріджених мереж станцій (базо-
зових спостережень і позиціонування практич- ві відстані — до 200 км), показала, що голов-
но дуже малий для випадку диференціального ною складовою, яка суттєво впливає на якість
методу на означених базах. Це відноситься і до РФН та позиціонування з використанням од-
точних ефемерид системи GPS, і до ефемерид ночастотної ГНСС-апаратури, є флуктуаційна
GPS, що передаються у реальному часі. похибка іоносферної затримки сигналів. Док-
Виникає проблема щодо тропосферної та іо- ладніше це показано в [2, 7].
носферної складових похибок вимірювань та їх З метою оцінки флуктуаційних похибок іо-
співвідношення. Порівняння результатів бага- носферної затримки сигналів разом з інфор-
тьох натурних експериментів, отриманих одно- маційними параметрами (і досягнення санти-
часно з двочастотною і одночастотною ГНСС- метрової точності у визначених жорстких умо-
апаратурами, показують, що в умовах рівнин- вах) на даному етапі проводяться тестування
ної місцевості (без значних перепадів висот) нового методу позиціонування (див. нижче).
використання апріорних тропосферних моде-
лей затримок сигналів для означених базових 4.2. Визначення зенітних тропосферних
відстаней дає практично повну компенсацію затримок у мережі базових ГНСС-станцій
тропосферних похибок. Оцінка та зональна Вплив тропосфери на точність координатних
інтерполяція тропосферних затримок дає при- визначень за сигналами навігаційних супутників
близно той же результат. Це видно з порівнян- Нейтральна атмосфера (насамперед, тро-
ня нев’язок реальних вимірів та моделей вимі- посфера) впливає на поширення радіосигна-
значення тропосферних затримок сигналів.

До них відносяться моделі Saastamoinen (1972),
Hopfield (1969), Lanyi (1984), Chao (1972), Ma-
rini і Murray (1973), Elgered (1985), Davis (1985),
Rahnemoon (1988), Ifadis (1986), Black (1978),
Yionoulis (1970), Davis, Bauersima (1983), Men-
des (1998), Herring (1992), Niell (1996, 2000),
MOPS (2001) та ін. Така велика кількість моде-
лей є наслідком складності рішення задачі мо-
делювання просторового розподілу параметрів
тропосфери (температури, тиску й вологості).
Основний недолік цих моделей полягає в
тому, що вони не враховують дійсного просто-
рового розподілу параметрів тропосфери. Іс-
нуючі моделі більшою мірою базуються на ви-
користанні приземних даних про параметри
реальної тропосфери у місці дислокації при-
ймача навігаційних сигналів. Деякі з них (напр.,
Рис. 17. Нев’язки DGPS-рішення по планових коорди- модель MOPS) використовують прогнозні зна-
натах. Розрахункові планові координати. Відстань 85 км чення температури, тиску та вологості на осно-
ві сезонних трендів їх коливань.
Компенсація тропосферних затримок при
обробці навігаційних сигналів на основі тіль-
ки приземних (реальних або прогнозованих)
значень параметрів тропосфери дає можли-
вість визначити зенітні тропосферні затримки
сигналів з точністю 5—10 см (95 %).
Для високоточних вимірювань доцільно ви-
користовувати технології, які дозволяють вра-
хувати реальний стан тропосфери.
Визначення зенітних тропосферних

затримок в місцях дислокації базових
станцій ГНСС-мережі
Рис. 18. Нев’язки DGPS-рішення по висоті. Розрахункова

Запропонований алгоритм визначення зеніт-
висота. Відстань 85 км них тропосферних затримок є удосконаленням
алгоритмів, розроблених в рамках науково-тех-
лів і проявляється в їхній затримці. Величина нічних проектів зі створення інформаційно-
цієї затримки залежить від коефіцієнта реф- вимірювальної ГНСС-системи та мережної VRS-
ракції (n) і визначається інтегралом уздовж технології забезпечення геодезичних і када-
шляху поширення сигналу (s): стрових зйомок [1—4]. Він передбачає визна-
∫ (n − 1)× dsds.
чення зенітних тропосферних затримок в міс-
σд trop = (11)
цях розташування базових станцій мережі і їх
За останні десятиліття запропонована вели- широтно-довготну й висотну апроксимації для
ка кількість методик, що дозволяють оцінити оцінювання тропосферних затримок в точках
розміщення роверних приймачів. Алгоритм мовані з використанням різних наборів даних,

інтерполяції тропосферних затримок виявив- в цілому відповідають одна одній. Водночас
ся достатньо ефективним. А щодо алгоритму оцінки, отримані на інтервалі 60 хв, відрізняють-
визначення зенітних тропосферних затримок ся меншим розкидом значень. Аналогічний ви-
для базових станцій, то під час їх дослідної сновок можна зробити і за оцінками затримок
експлуатації виявився ряд недоліків (напр., для станції GLSV, отриманими з одночасним
використання в процедурі оцінювання других використанням інформації всіх станцій мережі.
різниць вільних від впливу іоносфери комбі- Оцінки відхилень зенітних тропосферних затри-
націй вимірювань двочастотних приймачів мок для периферійних станцій відносно станції
навігаційних сигналів занадто ускладнило ре- GLSV також мають більш стабільний характер
алізацію інтервальної обробки вимірювальної при обробці на інтервалі 60 хв.
інформації). Це позначилося, в першу чергу, на Середньоквадратичні похибки (СКП) отри-
складності коректного формування коваріацій- маних оцінок зенітних тропосферних затри-
ної матриці комбінацій вимірювань. Крім того, мок для станції GLSV не перевищують 7 мм
обчислювальні процедури виявились достат- при оцінюванні на інтервалі 30 хв і 3,5 мм при
ньо повільними. оцінюванні на інтервалі 60 хв. СКП оцінок
Запропонований новий алгоритм визна- відхилень зенітних тропосферних затримок
чення зенітних тропосферних затримок ос- для периферійних станцій відносно станції
нований на використанні перших різниць GLSV не перевищує 0,8 мм при оцінюванні
вільних від впливу іоносфери комбінацій ви- на інтервалі 30 хв і 0,3 мм при оцінюванні на
мірювань двочастотних приймачів навігацій- інтервалі 60 хв. Отримані СКП оцінок не є
них сигналів, розташованих на базових стан- домінуючими у визначенні тропосферних за-
ціях мережі. Детальний опис алгоритму при- тримок. Набагато більший внесок роблять
ведений в [7]. складові похибок, які повільно змінюються
Для моделювання алгоритму була застосо- (напр., похибки, обумовлені багатопромене-
вана інформація станцій GLSV (Київ); CNIV вим поширенням сигналів). Відповідні роз-
(Чернігів); PRYL (Прилуки); SMLA (Сміла), біжності в параметрах зенітних тропосферних
зареєстрована у сеансі вимірювань 10 грудня затримок для станції GLSV можуть досягати
2008 р. Оцінювання зенітних тропосферних зат- 10 см при оцінюванні на інтервалі 30 хв і 4,5 см
римок відбувалось на інтервалах тривалістю 30 при оцінюванні на інтервалі 60 хв. Розбіж-
і 60 хв. Методика визначення параметрів, які ності оцінок відхилень зенітних тропосфер-
аналізуються, наведена в [7]. них затримок для периферійної станції та
Визначення зенітних тропосферних затри- станції GLSV можуть досягати 1,2 см при оці-
мок проводилось як для окремих пар станцій нюванні на інтервалі 30 хв і 4,5 мм при оці-
(GLSV і CNIV, GLSV і PRYL, GLSV і SMLA), нюванні на інтервалі 60 хв. Дані оцінки отри-
так і в мережному режимі одразу для сукуп- мані за умови, що похибки, які повільно змі-
ності всіх станцій мережі. нюються, обумовлені багатопроменевим по-
Порівнювальний аналіз рішень для кожної з ширенням сигналів.
пар станцій дозволяє проконтролювати якість Таким чином, на точність побудови регіональ-
рішень — їх взаємну відповідність. У [7] наве- ної моделі тропосфери найбільшою мірою впли-
дені результати оцінювання зенітних тропос- вають похибки, обумовлені багатопроменевим
ферних затримок для станції GLSV, яка була поширенням сигналів. Використання інтервалу
обрана як центральна, з використанням інфор- оброблення тривалістю 60 хв суттєво зменшує
мації кожної з пар станцій. Оцінки зенітних вплив багатопроменевого поширення сигналів
тропосферних затримок для станції GLSV, сфор- на оцінювання тропосферних затримок.
4.3. Просторово-часові властивості базових відстанях є дуже важливим для всіх

іоносферної затримки в задачах точного практичних використань — геодезії землевпо-
ГНСС-позиціонування з використанням рядження, геоінформаційних систем (ГІС) і
одночастотних спостережень ін. Тому отримані та стисло описані нижче ре-
Відомо, що іоносферна складова похибок зультати досліджень просторово-часових влас-
ГНСС-позиціонування є найбільш значимою тивостей іоносферної затримки свідчать про
порівняно з іншими складовими, тому що іо- актуальність і практичну значимість пошуку
носфера є надзвичайно мінливим середови- та реалізації методів ефективного усунення
щем поширення навігаційних сигналів. Точне розглянутих обмежень відносно дешевого од-
врахування іоносфери при використанні од- ночастотного ГНСС-устаткування.
ночастотного ГНСС-устаткування для позиці- Традиційний спосіб компенсації іоносфер-
онування з сантиметровою точністю (1—2 см) — ної затримки одночастотних спостережень
досить складна задача. полягає у використанні диференціального ме-
При використанні двочастотних (або трьох- тоду координатних визначень, ефективність
частотних) ГНСС-приймачів проблема враху- якого залежить від довжини базової відстані.
вання іоносферної затримки вирішується до- Інший спосіб компенсації іоносферної зат-
сить просто шляхом формування т. з. безіонос- римки припускає використання іоносферних
ферних лінійних комбінацій (ЛК) спостережень. моделей Klobuchar, GІM ІONEX і ін. Точність
Щодо одночастотних приймачів, то традицій- позиціонування з використанням таких «трен-
ний шлях компенсації іоносферної затримки дових» іоносферних моделей досить обмежена
полягає у використанні ЛК кодових і фазових й обумовлена ступенем просторово-часової де-
спостережень (диференціальний метод) і на- кореляції іоносферних затримок рознесених у
ступного введення поправок у ці ЛК. Розраху- просторі ГНСС-приймачів. Саме тому істотний
нок поправок здійснюється з використанням науковий і практичний інтерес представляє
традиційних, т. з. трендових моделей (напр., врахування залишкової флуктуаційної похиб-
Klobuchar). ки іоносфери, а саме визначення ступеня прос-
Проведені дослідження оцінки просторово- торово-часової декореляції іоносферних затри-
часових властивостей іоносфери показали, що мок сигналів за реальним даними, тобто оцінка
при виконанні кінематичних спостережень на радіуса просторової кореляції флуктуаційної
середніх базових відстанях (50—100 км і більше) складової іоносферної затримки з урахуванням
точне позиціонування за фазовими спостере- зміни сезонної активності іоносфери.
женнями одночастотних приймачів із сантиме- Окремим завданням може бути оцінка мож-
тровою точністю практично неможливе саме ливості прогнозування іоносферних збурювань
через вплив флуктуаційної складової іоносфер- за даними суміжної доби завдяки тому, що пері-
ної затримки. У зимовий період високочастотна од обігу орбітального угруповання GPS навколо
складова (період флуктуацій 5—20 хв і більше) Землі становить приблизно 12 год. Через 24 год
може досягати рівня 15—30 см. У літній період супутник буде перебувати практично на тому са-
рівень флуктуацій іоносферної затримки, як мому місці простору, тому з’являється можли-
правило, значно менше (5—7 см). Коефіцієнт вість прогнозування іоносферних параметрів у
кореляції флуктуацій на базових відстанях по- задачах точного позиціонування.
над 10—50 км практично дорівнює нулю. У результаті виконаних досліджень із вико-
Через те, що парк одночастотної апаратури ристанням реальних спостережень двох мереж
в Україні становить 80—90 % ринку геодезич- перманентних референцних станцій [7] (мере-
ного ГНСС-устаткування, завдання досягнен- жі станцій України і Великобританії) отримані
ня сантиметрового рівня точності на середніх попередні оцінки просторово-часових власти-
востей флуктуаційної складової іоносфери. корельованими і їхні оцінки на попередній добі

Для досліджень були використані результати не можуть бути використані для прогнозування.
попередньої обробки фазових спостережень, Проведений цикл досліджень оцінки прос-
отримані з ПАК ОCTAVA_PPA. Це дало мож- торово-часових властивостей іоносфери пока-
ливість позбутися циклічних фазових стрибків зав, що при виконанні кінематичних спосте-
і звести всі виміри до цілих GPS-секунд. режень на середніх базових відстанях (50—
Для вивчення сезонної просторової кореля- 100 км і більше) точне позиціонування за фа-
ції використані дані базових станцій англій- зовими спостереженнями одночастотних при-
ської мережі з малими (до 50 км), середніми ймачів із сантиметровою точністю практично
(від 50 до 170 км) і великими (понад 170 км) лі- неможливе саме через вплив флуктуаційної
ніями по напрямках захід—схід і північ—південь, складової іоносферної затримки. У зимовий
а також української мережі станцій із середніми період високочастотна складова (період флук-
й великими базовими лініями [7]. Для дослі- туацій — 5—20 хв і більше) може досягати рів-
дження часових (добових) кореляційних влас- ня 15—30 см. У літній період рівень флуктуацій
тивостей іоносфери взяті суміжні дні 182 і 183 іоносферної затримки, як правило, у кілька ра-
року 2007 (літо) для англійської мережі базових зів менше (5—7 см). Коефіцієнт кореляції флук-
станцій та дні 345 і 346 року 2008 (зима) для туацій на базових відстанях понад 10—50 км
української мережі базових станцій. практично дорівнює нулю.
Дані іоносферної затримки за літній сезон
показали, що на малих базових лініях (50 км і 5. ГОЛОВНІ РЕЗУЛЬТАТИ РОЗРОБКИ.
менше) по напрямку захід—схід іоносферна ПОДАЛЬШИЙ РОЗВИТОК
затримка має значну кореляцію на кутах місця 1. У 2007—2010 рр. була створена й протесто-
вище 40°; з ростом довжини базових ліній ви- вана інформаційно-вимірювальна система (ІВС),
ще 50 км спостерігається значна декореляція що реалізує принципи мережної (зональної)
іоносферних флуктуацій. У зимовий період іо- диференціальної VRS-корекції спостережень і
носфера має значно більший рівень флуктуа- надання інформаційних послуг на території
цій, ніж літом. Рівень високочастотних флук- певного регіону. До складу системи входять
туацій (період — приблизно 20—30 хв) у зна- підсистеми:
чній мірі залежить від кута місця супутника. базових станцій;
Так, у зимовий період на кутах місця вище 70° збору й накопичення даних, обробки спос-
рівень флуктуацій склав приблизно 7 см, у літ- тережень (пост-обробка);
ній період, де іоносфера відносно спокійна, передачі DGPS/RTK-корекцій у реальному
флуктуації помітно знижуються на кутах місця часі з використанням технології NTRІP;
вище 40° і становлять близько 2 см. апаратно-програмні засоби споживача для
На основі порівняння даних зимового й літ- обміну даними із центром обробки, а також
нього періодів сонячної активності видно, що для прийому DGPS/RTK-корекцій спосте-
диференціальний режим здатний компенсувати режень із використанням засобів мобільно-
іоносферні флуктуації на базових лініях до 25— го зв’язку GSM/GPRS.
30 км, але зі збільшенням вимірювальної бази 2. Були проведені натурні випробування з ви-
кореляція знижується й у зимовий період іонос- користанням вимірювальної інформації мережі
ферна затримка не може бути ефективно ском- перманентних референцних ГНСС-станцій Ук-
пенсована, навіть на зазначених відносно неве- раїни і тестових спостережень споживачів. По-
ликих базових відстанях. З аналізу отриманих казано, що в зоні дії мережі станцій з міжбазови-
результатів також випливає, що високочастотні ми відстанями до 200 км досягається сантиме-
іоносферні флуктуації на суміжних добах є не- трова/субдециметрова точність координатних
визначень (одно- і двочастотні GPS-приймачі) у ється виконати шляхом розробки й впрова-

режимі постобробки. При реалізації кінематич- дження альтернативного, більше ефективно-
ного DGPS/RTK-позиціонування в реальному го, підходу точного мережевого позиціонуван-
часі споживачі можуть виконувати геодезичну ня, заснованого на централізованій спільній
RTK-зйомку (точність 2—5 см) у радіусі 20 км обробці спостережень груп споживачів. Він
щодо найближчої базової станції. полягає у реалізації «кооперативної» оптимі-
3. Для післясеансної обробки GPS-спосте- зованої оцінки й наступного моделювання зо-
режень був розроблений і протестований ком- нальних тропосферних і іоносферних корек-
плекс програмного забезпечення автоматизо- цій разом з іншими оцінюваними параметра-
ваної обробки ГНСС-спостережень. У складі ми з використанням всього ансамблю одно-
програмного комплексу (ПК) реалізовані ори- частотних/двочастотних ГНСС-спостережень
гінальні нові ефективні алгоритми обробки фа- референцних станцій мережі й спостережень
зових і кодових GPS-спостережень розрідже- всіх споживачів, розташованих довільним чи-
них мереж перманентних базових станцій. Прог- ном у зоні дії мережі. Такий спосіб організації
рамний комплекс виконує: обробки може претендувати на інформаційну
попередню обробку GPS-спостережень, вклю- оптимальність при вирішенні розглянутого
чаючи контроль і забезпечення якості (QC/ класу завдань мережевого позиціонування за-
QA) на всіх стадіях обробки, усунення фазо- вдяки синергії вимірювальної інформації ме-
вих циклічних/напівциклічних стрибків і ін.; режі референцних станцій і всіх споживачів,
згладжування кодових спостережень із ви- зокрема найбільш складного завдання моде-
користанням «безстрибкових» фазових спо- лювання зональних іоносферних і тропосфер-
стережень; них затримок, особливо в умовах збурювань.
розрізнення фазової неоднозначності спо- Розгортання й експлуатація інфраструктури
стережень; ГНСС-мереж є недешевими, тому допускаєть-
оцінку й моделювання поточних зональних ся обслуговування одночасно декількох або
тропосферних і іоносферних затримок, багатьох споживачів. Даний підхід дозволяє
формування зональних корекцій VRS/FKP- обійти принципове інформаційне обмеження
типу; існуючих VRS/FKP- і MAX/і-MAX-технологій,
оцінку поточних координат роверних при- коли диференціальне позиціонування кожний
ймачів споживачів. споживач виконує сам, використовуючи ко-
4. Була проведена оптимізація мережі пер- рекції, сформовані тільки мережею базових
манентних референцних ГНСС-станцій України станцій. Інформаційна допомога від інших
шляхом модернізації станцій CNIV (м. Чер- споживачів при таких мережевих технологіях
нігів); UZHL (м. Ужгород); EVPA (м. Євпаторія) через такий спосіб організації RTK-позиціо-
та здійснено підключення до центру автома- нування неможлива. Кооперативний підхід,
тизованої обробки (ГАО НАНУ) інформаційно- завдяки його додатковим інформаційним мож-
вимірювальної ГНСС-системи референцних ливостям, дасть змогу збільшувати ефективні
перманентних станцій у м. Полтава (POLV) та базові відстані в мережах референцних стан-
м. Харків (KHAR, SURE). Це дає можливість цій і дозволить більш широко використову-
покрити близько 35—40 % території України вати недорогі одночастотні геодезичні при-
послугами диференціальної навігації (у реаль- ймачі. На даний стадії виконання проекту роз-
ному часі) та точного позиціювання (в on-line глянуто тільки режим накопичення даних і їх-
режимі післясеансної обробки). ньої спільної постобробки. У перспективі (з роз-
Подальше удосконалення характеристик і витком інформаційних і телекомунікаційних
функціональних можливостей ІВС передбача- технологій, а також з ростом сегмента спожи-
вачів) реалізація оптимального «кооператив- для збору й використання геопросторових да-

ного» позиціонування для режиму RTK не них у 2011—2015 рр.
уявляється нездоланною проблемою. Виконаний ГАО НАН України науково-тех-
У 2011 р. планується розпочати дослідну ( а нічний проект повністю відповідає цій Кон-
згодом і штатну) експлуатацію створеної бага- цепції в сфері топографо-геодезичної діяльнос-
тофункціональної інформаційно-вимірюваль- ті й картографування, а також відкриває нові
ної системи шляхом надання інформаційних можливості запровадження в Україні ГНСС-
послуг всім споживачам України, які викорис- навігації рухомих об’єктів.
товують супутникові ГНСС-технології точно-
го позиціонування. Система буде підтримува- ЛІТЕРАТУРА
ти виконання всіх складових геодезичної зйом- 1. Створення та розвиток технологій віртуальних рефе-
ки (геодезія, картографія, кадастр, межування ренцних GPS-станцій (2006—2007 рр.), тема № 229-В,
та інвентаризація земель, ГІС, інженерна гео- ГАО НАНУ // Заключний науково-технічний звіт,
дезія тощо), транспортної навігації, координат- 2007. — 234 с.
ної підтримки енергетичної інфраструктури, 2. Інформаційно-вимірювальна GNSS система та мереж-
на VRS технологія забезпечення геодезичних і када-
екологічного моніторингу тощо. Розроблена стрових зйомок у Закарпатті та Чернігівщині // Зак-
вітчизняна технологія точного позиціонування лючний звіт про виконання інноваційного науково-
дає можливість в зоні дії інформаційно-вимі- технічного проекту, ГАО НАНУ, 2007. — 85 с.
рювальної ГНСС-системи надавати послуги 3. Інформаційно-вимірювальна GNSS та мережа VRS-
точного координатного забезпечення спожива- технологія забезпечення геодезичних і кадастрових
зйомок у Києві та Київській області // Заключний
чам з використанням не тільки дорогого дво- звіт про виконання інноваційного науково-техніч-
частотного, а й відносно дешевшого (у 3—5 ра- ного проекту, ГАО НАНУ, №0108U003130, 2008. —
зів) одночастотного ГНСС-обладнання. Завдяки 100 с.
тому, що парк одночастотної апаратури в Україні 4. Науково-технічний звіт про виконання НДР «Удос-
становить 80—90 % ринку геодезичного ГНСС- коналення та дослідження апаратно-програмного
комплексу збору і автоматизованої мережної оброб-
устаткування, досягнення сантиметрового рів-
ки GNSS-спостережень» (шифр «Мережа—ХНУРЕ/
ня точності на середніх базових відстанях 2008»), ХНУРЕ, № 0108U008263, 2008. — 83 стор.
(50—100 км) з використанням одночастотного 5. Науково-технічний звіт про виконання НДР «Удос-
ГНСС-обладнання є дуже важливою еконо- коналення, дослідження та верифікація апаратно-
мічною перевагою перед традиційними захід- програмних засобів споживача інформаційно-вимі-
ними технологіями. Детальні розрахунки ре- рювальної GPS/GNSS системи» (шифр «Мережа—
НАУ/2008»), НАУ, 2008. — 35 с.
ального економічного ефекту від впроваджен- 6. Яцків Я.С., Харченко В.П., Шокало В.М. та ін. Прак-
ня результатів проекту будуть виконані за ре- тика створення в Україні інформаційно-вимірюва-
зультатами дослідної експлуатації системи. льної GNSS-системи та мережної VRS-технології за-
Важливим є те, що в Україні прийнята Кон- безпечення геодезичних і кадастрових зйомок // Нау-
цепція національної програми в сфері топо- ка та інновації. — 2009. —Т. 5, № 2. — С. 5—22.
7. Науково-технічний звіт про виконання НДР «Розроб-
графо-геодезичної діяльності й картографу-
ка, дослідження та тестування програмного забезпе-
вання. Вона розроблена Міністерством еколо- чення автоматизованої мережної обробки ГНСС-
гії й природних ресурсів України й затвердже- спостережень» (шифр «Мережа — ХНУРЕ/2010»),
на розпорядженням Уряду від 29 грудня 2010 р. ХНУРЕ, № 0110U005842, 2010. — 107 с.
№ 2354-р (див. http://www.interfax.com.ua/rus/ 8. Науково-технічний звіт про виконання НДР «Проек-
main/57893/). Згідно з Концепцією Україна тування і розгортання перманентної референцної
ГНСС-станції нового покоління на території Ужго-
планує провести реформу в сфері топографо- родського національного університету» (шифр робо-
геодезичної діяльності й національного карто- ти «Мережа-УжНУ/2010»), УжНУ, № 0110U006204,
графування й створити нову інфраструктуру 2010. — 25 с.

9. Науково-технічний звіт про виконання НДР «Модер- доступу : http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/sp

нізація перманентної референцної ГНСС-станції 3_docu.txt.
CNIV (м. Чернігів), розробка документації і прове- 21. Hatanaka and RINEX Format Information // Режим дос-
дення експериментальних робіт з оновлення облад- тупу : http://sopac.ucsd.edu/dataArchive/hatanaka.html.
нання станції», ЧДІЕУ, 2010. — 32 с. 22. «cURL» // Режим доступу : http://ru.wikipedia.org/wi-
10. Pre-Processing & Analysis software «OCTAVA_PPA»: con- ki/CURL.
cept, possibilities and features, initial test results / A.A. Zha- 23. «gzip» // Режим доступу : http://ru.wikipedia.org/wiki/
lilo, N.V. Sadanova // Proceedings of thе 2004 Inter- Gzip.
national Symposium on GNSS/GPS (GNSS 2004), Syd- 24. GrafNav/GrafNet. User Guide // Режим доступу : http://
ney, Australia, 6—8 December 2004. www.novatel.com/Documents/Waypoint/Downloads/
11. Carrier-phase cycle-slip detection, estimation and correc- NavNet 810_Manual.pdf.
tion of dual — frequency GPS data — new efficient te- 25. Writing Fast MATLAB Code // Режим доступу : http://
chnique, algorithms and experimental results / A.A. Zha- www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/5685 —
lilo, N.V. Sadanova // Abstract book, «Astronomy in Uk- writing — fast — matlab — code.
raine — Past, Present and Future», MAO — 2004 Con- 26. Embedded MATLAB // Режим доступу : http://www.math
ference devoted to the 60th anniversary of the Main Ast- works.com/help/toolbox/eml/.
ronomical Observatory of the National Academy of 27. Глобальна система визначення місцеположення (GPS).
Sciences of Ukraine, 15—17 July, Kiev, Ukraine. — P. 154. Теорія і практика: пер. з англ. / Б. Гофманн-Веллен-
12. Features and service performance of multifunctional soft- гоф, Г. Ліхтнеггер, Д. Коллінз. Пер. з англ. під ред.
ware toolkit «OCTAVA» for processing and analysis of Я.С. Яцківа. — К.: Наук. думка, 1995. — 380 с.
GPS/GNSS observations / A. Zhalilo, D. Shelkovenkov // 28. Мониторинг геометрической конфигурации много-
GEOS 2007 Conference Proceedings, Prague, Czech Re- базисной сети широкозонной дифференциальной
public, 1st—2nd March 2007. — P. 102—110. подсистемы космических навигационных систем
13. «OCTAVA»: багатофункціональний програмний інст- NAVSTAR и ГЛОНАСС / А.А. Жалило, С.Н. Флерко,
рументарій обробки і аналізу GPS/GNSS спостере- А.И. Яковченко // Космічна наука та технологія. —
жень / А.А. Жалило, Д.А. Шелковенков. Інтегровані 1999. — Т. 5, № 1. — С. 59—68.
навігаційні системи // XIV междунар. конф., травень 29. Long Baseline GPS Kinematic Positioning by Wide-Lane
2007, С.-Пб. — С. 319—321. Combination / Isshiki H. // Conference Proceedings The
14. Контроль якості кодових і фазових GPS-спостережень Society of Naval Architects of Japan. — Vol. 3, №2004S-
на етапі попередньої обробки / Д.А. Шелковенков. G2-10.
Інтегровані навігаційні системи // XIV междунар. 30. An Application of Wide-Lane to Long Baseline GPS Mea-
конф., травень 2007. — С.-Пб. — С. 310—312. surements / Isshiki H. // ION GPS/GNSS 2003.
15. Про контроль якості двочастотних GPS-спостережень 31. Желанов А.А. Алгоритм и процедура верификации оцен-
на етапі попередньої обробки: праці міжнар. наук.- ки целочисленных неоднозначностей фазовых GPS
практ. конф. «Сучасні інформаційні та електронні наблюдений разностной частоты // Всеукр. межвед.
технології», Одеса, 22—26 травня 2006 р. // Одеський науч.-техн. сб-к «Радиотехника». — 2009. — Вып. 158. —
національний політехнічний університет: ВМВ, 2006. — С. 43—52.
Т. 1. — С. 233. 32. Жданюк Б.Ф. Основы статистической обработки тра-
16. Програмний продукт «Програмний комплекс OCTAVA_ екторных измерений. — М.: Сов. радио, 1978. — 350 с.
PPA». ГАО НАНУ/ Жаліло О.О., Шелковенков Д.О. // 33. Жалило А.А., Желанов А.А., Шелковенков Д.А., Шока-
Свідоцтво про реєстрацію авторського права на твір ло В.М. Разработка методики оценки качества фа-
№24507. — К: Міністерство освіти і науки, 2008. зовых калибровок GPS-антенн геодезического клас-
17. TEQC: The Multi-Purpose Toolkit for GPS/GLONASS са. Предварительные результаты экспериментальных
Data / L.H. Estey, C.M. Meertens // GPS Solutions. — исследований // Радиотехника. — 2007. — Вып. 148. —
1999. — Vol. 3. — P. 42—49. С. 186—198.
18. RINEX: The Receiver Independent Exchange Format 34. Жалило А.А., Желанов А.А., Шелковенков Д.А., Шока-
Version 2.11 / W. Gurtner, L. Estey // Режим доступу : ло В.М. Оценка точности калибровки положения и
ftp://ftp.unibe.ch/aiub/rinex/rinex211.txt. вариаций фазовых центров приемных GPS/GNSS
19. IONEX: The IONosphere maps EXchange format Version антенн // Космічна наука і технологія. — 2008. —
1 / S.Schaer, W. Gurtner// Режим доступу : ftp://igscb. С. 39—52.
jpl.nasa.gov/igscb/data/format/ionex1.ps. 35. Minimum Operational Performance Standards for Global
20. The National Geodetic Survey Standard GPS Format Positioning System/ Wide Area Augmentation System Air-
SP3 / Paul R. Spofford, Benjamin W. Remondi // Режим borne Equipment, RTCA/DO-229C, November 28, 2001.

Я.С. Яцкив, А.И. Емец, Ya.S. Yatskiv, A.I. Emets,

М.А. Литвин, О.А. Хода, Н.О. Жалило, M.O. Lytvyn, O.O. Khoda, N.O. Zhalilo,
А.А. Жалило, А.А. Желанов, Д.А. Шелковенков O.O. Zhalilo, O.O. Zhelanov, D.O. Shelkovenkov
ОПТИМИЗАЦИЯ СЕТИ OPTIMIZATION OF THE PERMANENT GNSS

ПЕРМАНЕНТНЫХ ГНСС-СТАНЦИЙ УКРАИНЫ STATIONS NETWORK OF UKRAINE
Приведены результаты выполнения Главной астроно- The results of execution by the Main Astronomical Ob-
мической обсерваторией НАН Украины и соисполните- servatory of NAS of Ukraine and co-executors of the scien-
лями научно-технического проекта «Оптимизация сети tific and technical project «Optimization of the permanent
перманентных ГНСС-станций Украины и исследова- GNSS- stations network of Ukraine and experimental oper-
тельская эксплуатация центра сбора и обработки инфор- ation of the centre of information gathering and processing
мации для обеспечения работ по геодезии, кадастру и for geodetic, cadastral surveying and navigation of mobile
навигации подвижных объектов». objects» are presented. The purpose of the project — exten-
Цель проекта — расширение и оптимизация сети пер- sion and optimization of the network of permanent reference
манентных референцных ГНСС-станций Украины, раз- GNSS—stations of Ukraine, development and implementa-
витие и внедрение в исследовательскую эксплуатацию tion in operational testing of the centre of information gath-
центра сбора, обработки и предоставление информаци- ering and processing and rendering services of the satellite
онных услуг спутниковой системы точного позициони- system of precision positioning (centimeter accuracy level)
рования (сантиметрового уровня точности) для подде- for supporting geodetic and cadastral survey in the territory
ржки геодезических и кадастровых съемок на террито- of Ukraine.
рии Украины.
Key words: Global Navigation Satellite System (GNSS),
Ключ е в ы е сло в а: глобальные навигационные спут-
permanent reference station; code and carrier-phase GNSS
ники системы (ГНСС), перманентная референцная стан-
observations, software and algorithmic toolkit, high preci-
ция; кодовые и фазовые ГНСС-наблюдения, програм-
sion positioning technologies.
мно-алгоритмическое обеспечение, технологии точного
позиционирования. Стаття надійшла до редакції 18.05.11

03 Yatskiv

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

03 Yatskiv

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Наука та інновації. 2011. Т. 7. № 5. С. 22—55.

Я.С. Яцків 1, А.І. Ємець1, М.О. Литвин 1, О.О. Хода1,

ОПТИМІЗАЦІЯ МЕРЕЖІ ПЕРМАНЕНТНИХ

Науково-технічний проект «Оптимізація ме- ський національний університет, м. Ужгород.

проекти «Інформаційно-вимірювальна GNSS передається до двох міжнародних центрів збо-

користувача тепер може досягати 2,5 см за умо-

приймачів різних класів і виробників було  спостереження рухомих об’єктів з інтерва-

Рис. 2. Архітектура вдосконаленого

Плани впровадження і подальшого розвитку тивних методів і алгоритмів точного ГНСС-

До складу алгоритмічного і програмного за- наземних GPS-станцій і груп «роверів» (ста-

вих спостережень, Narrow Lane (NL) ŜNk(t) ко-

, (3) де ... ... ,

34 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 7, № 5, 2011

Рис. 3. Схема обробки Wide Lane фазових спос-

ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 7, № 5, 2011 35

2.3. Алгоритми високоточного позиціонування = 0,015 м, σш/бп(t) = 0,025 м, σвфц(t) = 0,01 м,

ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 7, № 5, 2011 37

38 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 7, № 5, 2011

го WL-рішення від еталонного з розрахун- базові лінії: GLSV—PRYL, GLSV—SMLA, SMLA—

Отже, можна зробити такі висновки:  алгоритм РФН WL спостережень, що при-

ΔX 0,0674 –0,0312 0,15591 0,0332 –0.0157 0,0924

ΔX –0,0071 –0,1060 0,0037 –0,0199 –0,0584 –0,0337

42 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 7, № 5, 2011

4. Виконано експериментальне тестування і

Рис. 7. Антена NovAtel GPS-600-LB

раховувався, виходячи з емпіричного співвід-

Нев’язки планових координат (рис. 11, 13,

Рис. 13. Нев’язки DGPS-рішення по планових коорди-

Рис. 15. Нев’язки DGPS-рішення по планових коорди-

Рис. 14. Нев’язки DGPS-рішення по висоті. Розрахункова

демо розглядати задачу точного ГНСС-пози-

46 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 7, № 5, 2011

значення тропосферних затримок сигналів.

Визначення зенітних тропосферних

Рис. 18. Нев’язки DGPS-рішення по висоті. Розрахункова

розміщення роверних приймачів. Алгоритм мовані з використанням різних наборів даних,

4.3. Просторово-часові властивості базових відстанях є дуже важливим для всіх

востей флуктуаційної складової іоносфери. корельованими і їхні оцінки на попередній добі

визначень (одно- і двочастотні GPS-приймачі) у ється виконати шляхом розробки й впрова-

вачів) реалізація оптимального «кооператив- для збору й використання геопросторових да-

ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 7, № 5, 2011 53

9. Науково-технічний звіт про виконання НДР «Модер- доступу : http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/sp

54 ISSN 1815-2066. Science and Innovation. T. 7, № 5, 2011

Я.С. Яцкив, А.И. Емец, Ya.S. Yatskiv, A.I. Emets,

ОПТИМИЗАЦИЯ СЕТИ OPTIMIZATION OF THE PERMANENT GNSS

ISSN 1815-2066. Наука та інновації. T. 7, № 5, 2011 55

You might also like

приймачів різних класів і виробників було спостереження рухомих об’єктів з інтерва-

Отже, можна зробити такі висновки: алгоритм РФН WL спостережень, що при-