Professional Documents
Culture Documents
2020 M MIRES Lisovy DV
2020 M MIRES Lisovy DV
АТЕСТАЦІЙНА РОБОТА
Пояснювальна записка
рівень вищої освіти ___________другий (магістерський)______________________________
Методи виявлення безпілотних літальних апаратів
(тема)
Виконав:
студент 2 курсу, групи СТМм-19-1 ,
Лісовий Д.В.
(прізвище, ініціали )
Спеціальність 171 Електроніка
(код і повна назва спеціальності)
Тип програми освітньо-професійна
(освітньо-професійна або освітньо-наукова)
Освітня програма Системи, технології і компьютерні
засоби мультимедіа
(шифр і назва напряму, спеціальності)
Допускається до захисту
2020 р.
Харківський національний університет радіоелектроніки
ЗАТВЕРДЖУЮ:
Зав. кафедри
(підпис)
«_____»________________ 20 ___ р.
ЗАВДАННЯ
НА АТЕСТАЦІЙНУ РОБОТУ
Студентові Лісовому Денису Валерійовичу
(прізвище, ім’я, по батькові)
КАЛЕНДАРНИЙ ПЛАН
Термин виконання
№ Назва eтапів роботи етапів роботи Примітка
Студент
(підпис)
Kepiвник роботи (проекту) проф. Карташов В.М.
(підпис) (посада, прізвище, ініціали)
РЕФЕРАТ
Пояснювальна записка до атестаційної роботи: 83 сторінок, 24
рисунків, 1 таблиця, 25 джерел.
Об'єкт дослідження – методи виявлення безпілотних літальних апаратів
(БПЛА).
Мета дослідження – оцінка ефективності існуючих методів виявлення
малих БПЛА і їх удосконалення.
Методи дослідження – теоретичний аналіз, статистична обробка даних.
В атестаційної роботі проведено аналіз існуючих методів виявлення і
спостереження безпілотних літальних апаратів. Виявлено основні недоліки
існуючих методів і систем, розроблені технічні пропозиції щодо поліпшення
технічних характеристик і параметрів радіолокаційних методів виявлення
БПЛА. У роботі використовується метод виявлення, заснований на
використанні безперервного частотно-модульованого сигналу і схеми
виявлення корисного сигналу, що забезпечує постійний рівень помилкової
тривоги.
ABSTRACT
Explanatory note to the certification work: 83 pages, 24 figures, 1 table, 25
sources.
The object of research - the definition of methods for detecting unmanned
aerial vehicles (UAVs).
The purpose of the study is to evaluate the effectiveness of existing methods
of detecting moving objects in the case of small UAVs.
Research methods - theoretical analysis, statistical data processing.
In the certification work, the analysis of existing methods of detection and
observation of unmanned aerial vehicles was carried out. The main disadvantages
of existing methods and systems are revealed, technical proposals are developed to
improve the technical characteristics and parameters of radar methods for detecting
UAVs. The work uses a detection method based on the use of a continuous
frequency modulated signal and a useful signal detection circuit that provides a
constant false alarm level.
ЛА – літальний апарат
БПЛА – безпілотний літальний апарат
БД – база даних
РЕП - радіоелектронного придушення
РЛС - радіолокаційна станція
ЧМБС - частотно - модульований безперервний сигнал
CFAR - постійна ймовірність фіктивних тривіг
STFT - віконне перетворення Фур'є
CW - сигнали безперервної хвилі
ППО – протиповітряна оборона
8
ЗМІСТ
ВСТУП
В даний час йде постійне підвищення загально соціального рівня і
експоненціальне зростання технічного прогресу. Як наслідок, підвищуються
вимоги до безпеки та інформаційної обізнаності, саме тому завдання відео-
моніторингу знайшла своє застосування в самих різних сферах діяльності
людини. На даний момент системи РЛС широко використовуються в
аеропортах, торгових комплексах, банках, музеях, на дорогах і магістралях, в
системах військової, громадської, комерційної безпеки та інших областях. З
розвитком комп'ютерних методів обробки інформації все більш
привабливими стають інтелектуальні системи РЛС, здатні в автоматичному
режимі аналізувати інформацію, що надходить. Автоматизація процесу
дозволяє кардинально збільшити масштаби моніторингу і скоротити
використання людських ресурсів, збільшивши при цьому надійність і
неупередженість спостереження.
Поряд з цим, стрімко зростає кількість сфер застосування малих
безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Серед порівняно нових споживчих
ринків БПЛА можна відзначити лісове, сільське і дорожнє господарство,
енергетику та зв'язок, видобуток і транспортування нафти і газу, безпеку і
охорону навколишнього середовища та багато інших. Багато малих БПЛА
стали доступними для звичайних користувачів, причому їх оснащення досить
складне і включає фото- і відеокамери, систему автопілота і навігації, що
робить управління такими БПЛА досить простим.
Повсюдне використання БПЛА крім, безсумнівно, позитивних сторін
породило ряд проблем, пов'язаних з неадекватною поведінкою деяких
власників БПЛА, несанкціонованим моніторингом об'єктів і територій
державної ваги, збільшенням випадків вторгнення в особисте життя і т.д. У
ряді перерахованих випадків актуальною стає задача виявлення БПЛА в
повітрі. Виявлення БПЛА може бути здійснено засобами активної і пасивної
10
∆ f и= y t D , (2.1)
c c
D= ∆f = F
2 y и 2 y D. (2.2)
33
2W
f и=f 0 +γt=f 0 + t, (2.3)
TM
4W
f D =f и−f 0+ D. (2.5)
TM c
34
F Dcp =
4W
TMc
D
(
T M −T D
TM ). (2.6)
cF Dcp c FD
D= ≈
4 W FM 4 W FM
. (2.7)
c FD
D=
4 W FM
. (2.8)
FD 4 W
r D= = F Гц/м. (2.9)
D C M
4W
n=F D∗T M = D. (2.10)
C
4W
FD= F ∗D , (2.11)
C M
c
D=n . (2.12)
4W
c
кратних величині ∆ D= 4 W , званої постійної помилкою системи.
c λW
∆ D= = . (2.13)
4W 4
4W
n D =F D∗T M = D. (2.14)
c
Звідси
c λW
∆ D=± =± . (2.15)
4W 4
37
зміни відстані на 0,37 см, відповідне λ/8, викликає зміна відносної фази на
π/2, що призводить у зміні показань далекоміра на досить велику величину,
рівну постійної помилку системи
c λW
∆ D= = . (2.16)
4W 4
Відносні помилки. Так, при дивіації частоти W=1Мгц, постійна помилка має
величину ∆D=75м.
Одним з очевидних шляхів зменшення постійної помилки є збільшення
девіації частоти. Однак в силу ряду причин можливості збільшення девіації
частоти обмежені, тому в разі необхідності усунення або радикального
40
4W 2fи 4W 2f и
F б=F D ± F V = D± V≈ D± V; (2.17)
c TM c cT M c
F бв−F би
F бсD ≈ =F D . (2.18)
2
F бв + F би
FD ≈ , (2.19)
2
І швидкість V, пропорційну
F бв−F би
FV ≈ . (2.20)
2
F бв + F би F бв −Fби
=FV V , =F D D . (2.21)
2 2
4W 2f0
F Dмин = D мин , а FVмакс = V , (2.22)
cT M c макс
То необхідно забезпечити
2 W V макс
> . (2.23)
T M f 0 D мин
Fv 2 f 0
r v= ≈ гц/м*сек-1 . (2.24)
V c
∆ D ∆ F D ∆ D −∆ W ∆ D −∆ F M
= , = , = . (2.25)
D FD D W D FM
W
F и ( t )=f 0 + sin 2 π F M t , (2.26)
2
W
f c ( t )=f 0 + sin 2 π F M ¿ ¿ (2.27)
2
D TM
+
c 4
4 D
¿
TM
∫ W cos 2 π F M
c
dt=¿ ¿ (2.29)
D
c
D TM
+
¿
4W
TM
D
sin 2 π F M [
1
c sin 2 π F M
¿ sin 2 π F M ( D
)
t− ]∨
c
c
D
4 =¿ ¿
4W D
¿ sin 2 π F M ,
2π c
D 2 πD 4W
sin 2 π F M ≈ и Fбср ≈ D, (2.30)
c cT M cT M
Звідси
46
c Fбср
D=
4 W FM
. (2.31)
Таким чином, при виконанні умови F D <TM формули для дальності при
лінійної і синусоїдальної модуляції для дальності при лінійної і
синусоїдальної модуляції збігаються, якщо підставляється середня частота
биття Fбср. Оскільки реально частотомір далекоміра і вимірює середню
частоту биття, то, отже, всі основні висновки і співвідношення, отримані для
лінійної модульної при визначенні дальності одиночного об'єкту.
Слід зауважити, що частотна модуляція зазвичай супроводжується
паразитної амплітудної модуляцією, яка призводить до спотворення обвідної
биття. При спотворенні обвідної в спектрі биття з'являються паразитні
складові, які можуть викликати додаткові помилки і навіть взагалі порушити
роботу далекоміра особливо на великих відстанях, коли відбитий сигнал
дуже малий. Для зменшення паразитної амплітудної модуляції прагнуть
забезпечити рівномірну частотну характеристику високочастотного тракту в
заданій смузі. Вирішення цього завдання полегшується при зменшенні
відносини W/f0.
У деяких випадках (зокрема, при вимірюванні дальності багатьох
об'єктів), коли потрібна висока лінійність зміни частоти в широких межах,
доводиться застосовувати складні схеми передавачів.
У більш досконалих системах з ЧМ і допплерівських застосовують
окремий стежить гетеродин і основне посилення сигналу здійснюють на
проміжній частоті. В цьому випадку спектр корисного сигналу переноситься
в область більш високих частот і низькочастотні перешкоди можуть бути
легко відфільтровані. Частота гетеродинна повинна бути жорстко пов'язана з
частотою передавача. Це забезпечується застосуванням автопідстроювання
або гетеродинування бічної складової.
47
(А) (Б)
IF(t)=IFI(t)+jIFQ(t)
2
= A IF e j (2 π f c τ +2 πSτt− πS τ − Δφ)
+n I (t )+ j nQ(t), (3.3)
=AIFejΨ(t)+nI (t) + jnQ(t),
1 d Ψ (t)
ƒ IF = =S τ , (3.4)
2 π dt
^ c
dˆ=c2SfIF.d= f .
2 S IF
(3.5)
2 d 2 vr t
τ(t)= + cos(θ), (3.6)
c c
51
=1−e− j2 πf T ,
D
=e− jπ f T (e jπ f T −e− jπ f T ),
D D D
(3.7)
=2 je− jπ f T sin ( πfDT ) ,
D
H N (z )=¿ . (3.8)
N −1 t
. (4.1
66
(4.2)
(4.3)
(4.4)
(4.5)
67
то
(4.6)
.
Таблица 4.1.
FL Erf(b) b
10-2 0,98 1,65
10-3 0,998 2,1
Таким чином, забезпечується стабілізація величини F шляхом зміни порога
Th, відповідно до (5).
Можливість правильного виявлення мети:
(4.7)
ВИСНОВКИ
ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ
1. Карташов В.М., Олейников В.Н., Шейко С.А., Бабкин С.И., Корытцев
И.В., Зубков О.В., Анохин М.А. Информационные характеристики
звукового излучения малых беспилотных летательных аппаратов//
Радиотехника. (Харьков). 2017. Вып. 191. С. 181-187.
2. V. Kartashov, V. Oleynikov, O. Zubkov, S. Sheiko, "Optical detection of
unmanned air vehicles on a video stream in a real-time"; The Fourth
International Conferenceon Information and Telecommunication
Technologies and Radio Electronics (UkrMiCo’2019), 9-13 September
2019, Odessa, Ukraine, 4 p.
3. Oleksandr Sotnikov, Vladimir Kartashov, Oleksandr Tymochko, Oleg
Sergiyenko, Vera Tyrsa, Paolo Mercorelli, Wendy Flores-Fuentes. Methods
for Ensuring the Accuracy of Radiometric and Optoelectronic Navigation
Systems of Flying Robots in a Developed Infrastructure. Chapter 16//
Machine Vision and Navigation; Editors: Sergiyenko, Oleg, Flores-Fuentes,
Wendy, Mercorelli, Paolo; pp.537-578.
4. Oleynikov V. N , Zubkov O. V., Kartashov V. M., Korytsev I. V., Babkin S.
I., Sheiko S. A. Investigation of detection and recognition efficiency of small
unmanned aerial vehicles on their acoustic emission; Telecommunications
and Radio Engineering, 2019, Volume 78, Issue 9; pp. 759-770.
5. Kartashov, V., Oleynikov, V., Koryttsev, I., Zubkov, O., Babkin S., Sheiko,
S. Processing and Recognition of Small Unmanned Vehicles Sound Signals.
2018 International Scientific-Practical Conference on Problems of
Infocommunications. Science and Technology (PIC S and T 2018) –
Proceedings, 31 January 2019; pp. 392-396.
6. Kartashov V., Oleynikov V., Koryttsev I., Sheyko S., Zubkov O., Babkin S.,
Selieznov I. Use of Acoustic Signature for Detection, Recognition and
Direction Finding of Small Unmanned Aerial Vehicles; 2020 IEEE 15th
International Conference on Advanced Trends in Radioelectronics,
70