Teorija sustava

KOLOKVIJ II.

Luka Kranjac | FESB | 2019./2020.

Sadržaj
Opis sustava u frekvencijskom području ........................................................................... 4
Polarni i Nyquistovi dijagrami ............................................................................................ 5
Crtanje polarnog i Nyquistovog dijagrama .................................................................... 5
Nyquistov polarni dijagram složenih prijenosnih funkcija ........................................... 7
0. vrsta .......................................................................................................................... 8
1. vrsta .........................................................................................................................10
2. vrsta ......................................................................................................................... 12
Bodeovi dijagrami ..............................................................................................................14
Osnovni tipovi prijenosnih funkcija ..............................................................................14
Tip 1. ...........................................................................................................................14
Tip 2. ...........................................................................................................................14
Tip 3. ........................................................................................................................... 15
Tip 4. ........................................................................................................................... 15
Tip 5. ...........................................................................................................................16
Tip 6. ...........................................................................................................................16
Tip 7. ........................................................................................................................... 17
Osnovna ideja crtanja Bodeovih dijagrama .................................................................. 17
Amplitudna i fazna karakteristika sustava 1. reda.....................................................18
Amplitudna i fazna karakteristika sustava 2. reda ....................................................19
Nyquistov dijagram – problem pola u ishodištu.............................................................. 20
Stabilnost sustava.............................................................................................................. 22
Kriteriji stabilnosti ............................................................................................................ 23
Grafo-analitički kriteriji stabilnosti .............................................................................. 23
Bodeov kriterij stabilnosti ......................................................................................... 23
Nyquistov kriteriji stabilnosti ................................................................................... 24
Analitički kriteriji .......................................................................................................... 26
Hurwitzov kriterij stabilnosti ................................................................................... 26
Routhov kriterij stabilnosti ....................................................................................... 28
Pogreške ustaljenog stanja................................................................................................ 33
Pogreška ustaljenog stanja pomaka.............................................................................. 34
Pogreška ustaljenog stanja brzine ................................................................................ 35

STRANICA 1
 Pogreška ustaljenog stanja ubrzanja ............................................................................ 36
Odstupanje od željenog odziva sustava ....................................................................... 37
Opis sustava pomoću varijabli stanja ............................................................................... 39
Istosmjerni motor upravljan strujom magnetiziranja – opis varijablama stanja........ 40
Fazne varijable stanja .................................................................................................41
Fizičke varijable stanja ...............................................................................................41

STRANICA 2
SMJERNICE ZA DRUGI KOLOKVIJ

Analizirajte i objasnite kvalitativno crtanje polarnih (Nyquistovih) dijagrama s obzirom

na red i vrstu sustava.

Analizirajte i objasnite osnove crtanje Bodeovih dijagrama.

Detaljno objasnite i usporedite grafo-analitičke kriterije stabilnosti.

Ilustrirajte i objasnite amplitudnu i faznu pričuvu kod Bodeovih dijagrama. Primjer

stabilnog i nestabilnog sustava.

Ilustrirajte i objasnite amplitudnu i faznu pričuvu kod Nyquistovih dijagrama. Primjer

stabilnog i nestabilnog sustava.

Detaljno objasnite Hurwitzov kriterij stabilnosti i nacrtaj primjer.

Objasnite Routhov kriterij stabilnosti (izvod, definicija, prednosti i nedostatci).

Izvesti opći izraz za pogrešku ustaljenog stanja 𝑒(∞).

Pogreške ustaljenog stanja pomaka, brzine, ubrzanja (objašnjenje, izvod, analiza za

vrstu sustava).

Odstupanje od željenog odziva sustava ( idealni i stvarni sustav, konstante i pogreške).

Istosmjerni motor je upravljan strujom magnetiziranja − opisati ga varijablama stanja.

STRANICA 3
Opis sustava u frekvencijskom području
Uz standardne prijelazne funkcije za ispitivanje linearnih vremenski nepromjenjivih
sustava najčešće se koristi sinusna funkcija. Metoda ispitivanja sinusnom funkcijom
je metoda prisilnih oscilacija.

Ako na ulaz linearnog, vremenski nepromjenjivog sustava dovedemo sinusnu funkciju,

na izlazu će se nakon prijelaznog razdoblja pojaviti sinusni signal iste frekvencije, ali
općenito različite amplitude i s faznim pomakom u odnosu na ulaznu funkciju:

Analiza u frekvencijskom području predstavlja ispitivanje promjena amplitude i faznog

pomaka kod različitih frekvencija.

Izraz za sinusnu prijenosu funkciju je:

Prijenosna funkcija se sastoji iz realnog i imaginarnog dijela:

Apsolutna vrijednost ili modul prijenosne

funkcije je apsolutna vrijednost odnosa
amplituda verzora:

Fazni kut (zakret) ili faza prijenosne

funkcije jednaka je:

STRANICA 4
Za grafičku analizu ponašanja sustava na sinusnu ulaznu funkciju (sinusnu prijenosnu
funkciju 𝑊(𝑗𝜔)) možemo koristiti različite postupke. Najčešći su:

▪ Nyquistov dijagram,
▪ Bodeovi dijagrami.

Polarni i Nyquistovi dijagrami

Polarni dijagram (hodograf frekvencije) predstavlja prikaz prijenosne funkcije
sustava 𝑊(𝑠) u kompleksnoj ravnini pri čemu se 𝜔 mijenja u intervalu od 0 do +∞.
Ako se polarnom dijagramu nacrta simetrična slika obzirom na realnu os (x-os), dobije
se tzv. Nyquistov dijagram.

Nyquistov dijagram predstavlja proširenje polarnog dijagrama prijenosne funkcije

𝑊(𝑠) za frekvencijski opseg −∞ < 𝜔 < +∞.

CRTANJE POLARNOG I NYQUISTOVOG DIJAGRAMA

Polarne dijagrame crtamo pomoću proračuna za:

1. vrijednosti modula i faznog zakreta za odabrane diskretne vrijednosti

frekvencije 𝜔,
2. realnog i imaginarnog dijela prijenosne funkcije za odabrane diskretne
vrijednosti frekvencije 𝜔.

Iz polarnog dijagrama možemo lako dobiti Nyquistov dijagram (zrcaljenjem polarnog

dijagrama s obzirom na x-os).

Pr.1: Crtanje pomoću modula i faznog zakreta polarnog dijagrama sustava čija je
prijenosna funkcija:

STRANICA 5
Sada u tablici izračunajmo vrijednosti modula i faznog zakreta za odabrane diskretne
vrijednosti frekvencije 𝜔. Vrijednosti izračunate u tablici možemo prikazati kao
amplitudnu i faznu frekvencijsku karakteristiku:

Drugi način crtanja polarnog i Nyquistovog dijagrama prijenosne funkcije sustava iz

primjera je preko realnog i imaginarnog dijela prijenosne funkcije, a ne modula i
faznog zakreta.

Sada u tablicu upisujemo izračunate vrijednosti realnog i imaginarnog dijela za

odabrane frekvencije:

STRANICA 6
Vrijednosti izračunate u tablici možemo prikazati u kompleksnoj ravnini pri čemu
dobivene točke (vrhove vektora pojedinih vrijednosti) spajamo krivuljom te na nju
označimo smjer rasta frekvencije dijagrama:

NYQUISTOV POLARNI DIJAGRAM SLOŽENIH PRIJENOSNIH FUNKCIJA

Sustavi, odnosno njihovi sastavni dijelovi mogu se opisati prijenosnim funkcijama
različitih vrsti i redova. Vrsta sustava ovisi o broju polova u ishodištu tj. sustav 0.
vrsti nema polova u ishodištu, sustav 1. vrsti ima jedan pol u ishodištu itd.

Razmotrit ćemo kvalitativno crtanje Nyquistovih polarnih dijagrama za niz tipičnih

prijenosnih funkcija 0, 1. i 2. vrste te 1, 2, 3. i 4. reda.

STRANICA 7
0. vrsta
Zajednička osobina svih sustava 0. vrste je da im je izvorište Nyquistovog polarnog
sustava negdje na realnoj osi. Ovo se lako dokaže uvrštavajući 𝑠 = 0 u njihove
jednadžbe:

Svaki član prvog reda u nazivniku prijenosne funkcije za 𝑠 = 𝑗 = ∞ dosegne fazu od -

90°. Posljedica:

▪ prijenosna funkcija prvog reda za 𝑠 = 𝑗 = ∞ imati će ponorište Nyquistovog

dijagrama u ishodištu, ali tako da dijagram tangira −90° os.
▪ Nyquistov dijagram prijenosne funkcije drugog reda završavat će također u
ishodištu tangirajući −180° os itd.

Primjeri:

STRANICA 8
STRANICA 9
1. vrsta
Razmotrimo sustave 1. vrste.

Zbog slobodnog s u nazivniku, svi Nyquistovi dijagrami sustava 1. vrste počinju s fazom
−90°. Dakle, izvorište im je u „−𝑅𝑒“, „−𝐼𝑚“ (trećem) kvadrantu. O ponorištu
donosimo zaključak na temelju reda prijenosne funkcije kao i kod sustava 0. vrsti.

Primjeri:

STRANICA 10
STRANICA 11
2. vrsta
Nyquistovi polarni dijagrami za sustave 2. vrste (3. i 4. reda).

Primjeri:

STRANICA 12
Pr.2: nacrtaj Nyquistov dijagram prijenosne funkcije

Prijenosna funkcija je 0. vrste, 2. reda. Dakle, početak grafa je na realnoj osi, ponorište
u ishodištu uz tangiranje realne osi pod kutom −180°.

Pa je Nyquistov dijagram:

STRANICA 13
Bodeovi dijagrami
Bodeovi dijagrami su metoda aproksimacijskog crtanja amplitudne i fazne
frekvencijske karakteristike složenih sustava.

OSNOVNI TIPOVI PRIJENOSNIH FUNKCIJA

Da bi se ovom metodom nacrtale amplitudna i fazna frekvencijska karakteristika
potrebno je poznavati amplitudnu i faznu frekvencijsku karakteristiku za 7 osnovnih
tipova prijenosnih funkcija.

Tip 1.

Tip 2.

STRANICA 14
Tip 3.

Tip 4.

STRANICA 15
Tip 5.

1
W5 ( s) = Ts + 1, L =
T

Tip 6.
1
1 T2 1
W6 ( s ) = 2 2 = n =
T s + 2Ts + 1 s 2 + 2 s + 1 T
T T2
n2 1
W6 ( s ) = 2  L = = n
s + 2n s + n
2
T

STRANICA 16
Tip 7.

1
W7 ( s) = T 2 s 2 + 2Ts + 1 , L =
T

OSNOVNA IDEJA CRTANJA BODEOVIH DIJAGRAMA

Općenito prijenosnu funkciju možemo napisati pomoću sljedećeg izraza:

 (s − zi )
m

= K  (s − z1 )  (s − z 2 )  ...  (s − z m ) 
1 1 1
W (s) = K  i =1
  ... 
 (s − p j ) s − p1 s − p2 s − pn
n

j =1
W ( s) = K W1 W2  ... Wm  ... Wm+ n
W ( j ) = K W1 ( j )  ... Wm ( j )  ... Wm+ n ( j )
W ( j ) = K  W1 e j1  ...  W2 e j2  ...  Wm+ n e jm+n = W e j

Dakle, možemo posebno pisati:

 = 1 + 2 + ... + n+ m

W = K  W1  W2  ...  Wm+ n

Ako izraz logaritmiramo onda dobijemo:

log W = log K + logW1 + logW2 + ... + logWm+ n

STRANICA 17
I dalje, sve pomnožimo sa 20:

20 logW = 20 log K + 20 logW1 + 20 logW2 + ... + 20 logWm+ n

Odnosno, u decibelima:

W = K + W1 + W2 + ... + Wm+ n dB

Amplitudna i fazna karakteristika sustava 1. reda
Prisjetimo se sustava prvog reda:

Uz 𝐾 = 1, imamo sljedeću prijenosnu funkciju:

Analizirajmo karakteristiku:

𝝎 ≪ 𝝎𝑳 𝝎 = 𝝎𝑳 𝝎 ≫ 𝝎𝑳
|𝑊|[𝑑𝐵] 1 −3 20 log 𝜔𝐿 − 20 log 𝜔 (𝑘 = −20)
𝜙 0° −45° −90°

STRANICA 18
Amplitudna i fazna karakteristika sustava 2. reda
Prijenosna karakteristika sustava 2. reda:

STRANICA 19
Nyquistov dijagram – problem pola u ishodištu
Nyquistov dijagram je zapravo polarni dijagram prijenosne funkcije 𝑊(𝑠) za
frekvencijski opseg −∞ < 𝜔 < +∞. Nas zanima u ovom slučaju što se događa kad je
1
pol u ishodištu kao što je to kod prijenosne funkcije 𝑊(𝑠) = 𝑠 .

Naime, kako ćemo vidjeti zbog pola u nuli dolazi do diskontinuiteta kod crtanja
Nyquistovog dijagrama za vrijednosti vrlo malih negativnih i vrlo malih pozitivnih
frekvencija (𝟎+ i 𝟎− ).

Prvo pogledajmo što se događa kada mijenjamo frekvenciju od −∞ do +∞ u 𝑠 ravnini.

Povećavanjem frekvencije (𝜔) prilazimo ishodištu (za  = 0 ) ali samo ishodište

zaobilazimo na vrlo maloj udaljenosti (točke 𝐵, 𝐶, 𝐷, 𝐸, 𝐹).

Dok su na lijevoj strani originalne točke ucrtane za pojedine vrijednosti frekvencije

(𝑠 = 𝑗𝜔), na desnoj strani su prikazane odgovarajuće točke u kompleksnoj ravnini za
1
prijenosnu funkciju 𝑊(𝑠) = 𝑠 (𝑠 = 𝑗𝜔).

STRANICA 20
Možemo uočiti da su u kompleksnoj ravnini točke 𝐵' i 𝐹' beskonačno udaljene iako se
radi o otprilike istoj frekvenciji (𝜔 ≈ 0). Zbog toga smo u ovom razmatranju i uveli
međutočke 𝐶 do 𝐸 odnosno 𝐶' do 𝐸' kako bi ilustrirali na koji način trebamo povezati
točke 𝐵' i 𝐹'.

Pravilo glasi:

Točka Nyquistovog dijagrama koja se dobije za 𝜔 = 0− (jako mala negativna

frekvencija) mora biti spojena s točkom koja se dobije za 𝜔 = 0+ (jako mala pozitivna
frekvencija) sa onoliko polukrugova beskonačnog radijusa, u smjeru kazaljke na
satu, koliko taj sustav ima polova u ishodištu. Za naš primjer, s obzirom da imamo
samo jedan pol u ishodištu, povezujemo ih s jednim polukrugom beskonačnog
radijusa.

STRANICA 21
Stabilnost sustava
Definicije stabilnosti:

„Linearni regulacijski sustav je stabilan, ako je njegov odziv na ograničenu pobudu

također ograničen.“

„Linearni regulacijski sustav je stabilan, ako mu odziv na impulsnu pobudu teži k nuli
kad vrijeme teži k beskonačnosti.“

Stabilnost je značajka samog sustava. Pri razmatranju stabilnosti sustava uvodimo i

pojam relativne stabilnosti, koja daje informaciju o stupnju stabilnosti sustava.
Općenito razlikujemo statičku i dinamičku nestabilnost.

Možemo reći da je sustav stabilan ako vrijedi:

Sustav je na granici stabilnosti ako je:

Sustav je nestabilan ako je:

Neki od načina ispitivanja stabilnosti sustava su:

1. ispitivanje stabilnosti sustava eksperimentalnim putem,

2. ispitivanje stabilnosti sustava opisanog prijenosnom funkcijom,
3. ispitivanje stabilnosti sustava kriterijima stabilnosti.

STRANICA 22
Kriteriji stabilnosti

GRAFO-ANALITIČKI KRITERIJI STABILNOSTI

Grafo-analitičke metode kao polazište koriste prijenosnu funkciju otvorene petlje
sustava 𝑊𝑜 (𝑠).

Bodeov kriterij stabilnosti

Bodeov kriterij glasi:

„Sustav je stabilan ako aproksimacijska amplitudna karakteristika prijenosne funkcije

otvorene petlje presječe frekvencijsku os prije nego fazna frekvencijska karakteristika te
iste funkcije presiječe os −180°.“

Promatrajući odnos između frekvencije kritične

amplitude 𝜔𝐼 i frekvencije kritične faze 𝜔𝜋
možemo zaključiti o stabilnosti sustava:

1. stabilan sustav,

2. sustav na granici stabilnosti,

3. nestabilan sustav.

Iz amplitudne i fazne karakteristike prijenosne

funkcije otvorene petlje mogu se odrediti i tzv.
mjere stabilnosti (amplitudna AP i fazna pričuva
FP). AP i FP nam govore koliko je sustav daleko od
granice stabilnosti.

STRANICA 23
Amplitudna i fazna pričuva kod Bodeovih dijagrama
Amplitudna pričuva AP definirana je na frekvenciji kritične faze i predstavlja
udaljenost amplitudnog dijagrama do
frekvencijske osi.

Fazna pričuva FP definirana je na frekvenciji

kritične amplitude i predstavlja udaljenost od osi
−180° do faznog dijagrama.

Amplitudna pričuva i fazna pričuva su uvijek ili

obe pozitivne ili obe negativne:

1. stabilan sustav:
𝐴𝑃[𝑑𝐵] > 0 (𝐴𝑃 > 1 ako nije u 𝑑𝐵);
𝐹𝑃 > 0,
2. sustav na granici stabilnosti:
𝐴𝑃[𝑑𝐵] = 0 (𝐴𝑃 = 1 ako nije u 𝑑𝐵);
𝐹𝑃 = 0,
3. nestabilan sustav:
𝐴𝑃[𝑑𝐵] < 0 (𝐴𝑃 < 1 ako nije u 𝑑𝐵);
𝐹𝑃 < 0.

Nyquistov kriteriji stabilnosti

Matematička osnova ovog kriterija je Cauchy-ev teorem:

„Ako zatvorena krivulja u S ravnini obuhvaća Z – nula i P – polova neke funkcije, njezina
odgovarajuća preslikana krivulja u kompleksnoj ravnini obuhvaća ishodište 𝑁 = 𝑍 – 𝑃
puta.“

Nyquistov kriterij stabilnosti glasi:

„Sustav je stabilan ako polarna krivulja prijenosne funkcije otvorene petlje obiđe kritičnu
točku −1 + 𝑗0 u smjeru suprotnom od kazaljke na satu onoliko puta koliko ta prijenosna
funkcija otvorene petlje ima polova sa pozitivnim realnim dijelom (𝑁 = −𝑃).“

Amplitudna i fazna pričuva kod Nyquistovih dijagrama

Neka imamo sustav čija je prijenosna funkcija otvorene petlje:

STRANICA 24
Prvi slučaj: stabilan sustav.

Drugi slučaj: nestabilan sustav.

Dobre strane Nyquistovog kriterija stabilnosti:

✓ nije potrebno poznavati diferencijalnu jednadžbu sustava,

✓ polarna krivulja se može odrediti pokusom ili iz poznatih prijenosnih funkcija
pojedinih elemenata,
✓ uvid u relativnu stabilnost preko amplitudne i fazne pričuve,
✓ može se odrediti utjecaj pojedinačno svakog elementa sustava što je važno sa
stajališta i analize i sinteze,
✓ mogu se analizirati i sustavi s raspodijeljenim parametrima.

Loše strane Nyquistovog kriterija stabilnosti:

 potrebno je dosta vremena da se dođe do informacije o stabilnosti sustava.

STRANICA 25
Analitički pristup amplitudnoj i faznoj pričuvi

AP = 20 log
1
dB
ReW0 ( j )

 : ImW0 ( j ) = 0

FP = 1800 + arg W0 ( j I )

 Im Im 
FP = 1800 +   arctg −  arctg 
 Re BR Re NAZ  = I

I : W0 ( j I ) = 1

Preporučene vrijednosti fazne pričuve su: 30° ≤ 𝐹𝑃 ≤ 60°.

ANALITIČKI KRITERIJI
Analitički kriteriji stabilnosti koriste karakterističnu jednadžbu sustava. Da bi
sustav bio apsolutno stabilan dovoljno je da svi korijeni karakteristične leže u lijevoj
polovini 𝑠 − ravnine.

Karakterističnu jednadžbu možemo zapisati u obliku:

Da bi odredili gdje se nalaze korijeni karakteristične jednadžbe, a da pri tom ne

računamo njihovu točnu vrijednost, koristimo Hurwitzov i Routhov kriterij
stabilnosti.

Hurwitzov kriterij stabilnosti

Za primjenu ovog kriterija potrebno je formirati tzv. Hurwitzovu determinantu:

STRANICA 26
Iz Hurwitzove determinante formiramo subdeterminante kako je i prikazano.

Hurwitz je pokazao sljedeće:

„Zatvoreni regulacijski sustav s negativnom povratnom vezom je stabilan ako su svi

koeficijenti 𝑎𝑖 karakteristične jednadžbe istog predznaka i ako su sve dijagonale
subdeterminante 𝐻𝑖 Hurwitzove determinante 𝐻 veće od nule.“

Odnosno, Hurwitzov kriterij glasi:

▪ sustav je stabilan ako su sve subdeterminante Hurwitzove determinante

uključujući i samu determinantu veće od 0 (𝐷𝑖 > 0 𝑖 = 1, 2, 3 …),
▪ ako je jedna od subdeterminanti jednaka 0, Hurwitzov kriterij ne daje odgovor
je li sustav stabilan ili nije (𝐷𝑖 = 0 𝑖 = 1, 2, 3 …).

Prednosti Hurwitzovog kriterija:

✓ nije potrebno poznavati rješenje diferencijalne, odnosno karakteristične

jednadžbe sustava da bi se ustanovila apsolutna stabilnost,
✓ treba poznavati samo koeficijente karakteristične jednadžbe.

Nedostatci Hurwitzovog kriterija:

 potrebno je poznavati karakterističnu jednadžbu sustava koju je u praksi često

vrlo teško odrediti,
 dobije se informacija samo o apsolutnoj, ne i relativnoj stabilnosti sustava,
 ne možemo odrediti utjecaj pojedinih elemenata i sklopova na stabilnost
sustava.

Pr.1: Odredite stabilnost sustava pomoću Hurwitzovog kriterij.

S pomoću Hurwitzova kriterija ispitajmo stabilnost sustava čija je karakteristična

jednadžba:

Koeficijenti su:

Pa je Hurwitzova determinanta za ovaj primjer:

STRANICA 27
A subdeterminante:

Svi koeficijenti i sve determinante > 0 tj. sustav je stabilan!

Pr.2: Odredite vrijednost konstante K da sustav bude stabilan.

S pomoću Hurwitzova kriterija odredimo vrijednost konstante K pa da sustav čija je

karakteristična jednadžba bude stabilan:

Koeficijenti su:

Pa je Hurwitzova determinanta:

Za stabilan sustav trebaju biti zadovoljeni uvjeti:

Routhov kriterij stabilnosti

Za sustave više od četvrtog reda Hurwitzov kriterij postaje jako neprikladan jer je
potrebno rješavati subdeterminante četvrtog i višeg reda. Trebamo kriterij jako sličan
Hurwitzovom, ali sa znatnom jednostavnijim proračunima. U tim slučajevima se
koristi Routhov kriterij stabilnosti.

STRANICA 28
Prvo formiramo tzv. Routheov raspored:

Kako se može primijetiti, prva dva reda Routhovog rasporeda se pišu direktno iz
koeficijenata karakteristične jednadžbe. Ostale članove računamo iz sljedećih izraza:

Općenito pravilo za računanje tih i ostalih (osim elemenata prva dva retka) je sljedeće:

Routhov kriterij stabilnosti glasi:

„Sustav je stabilan ako svi elementi prvog stupca Routhovog rasporeda imaju isti
predznak. Ako se među elementima prvog stupca pojavi nula, Routhov kriterij stabilnosti
daje odgovor na pitanje da li je sustav stabilan ili nije (nužan i dovoljan uvjet stabilnosti)
(tj. ako je neki prvi element u bilo kojem retku nula, zamjenjujemo ga s vrlo malim
brojem koji je veći od nule (𝑒 > 0)). Broj promjena predznaka među elementima prvog
stupca govori koliko promatrani sustav ima polova sa pozitivnim realnim dijelom.“

Pr.3: Primjenom Routhovog kriterija stabilnosti ispitajte stabilnost sustava.

Karakteristična jednadžba sustava kojeg ispitujemo je:

STRANICA 29
Formiramo Routhov raspored i izračunajmo preostale elemente 3., 4. i 5. retka:

Pa je Routhov raspored:

Pr.4: Primjenom Routhovog kriterija stabilnosti ispitajte stabilnost sustava.

Karakteristična jednadžba sustava kojeg ispitujemo je te o stabilnosti zaključujemo

Routhovim kriterijem:

STRANICA 30
Prvi način rješavanja:

Izračunajmo i elemente od 3. do 6. retka (𝑛 + 1 = 6):

Drugi način rješavanja:

1
Uvodimo supstituciju 𝑠 = 𝑥.

STRANICA 31
Pr.5: Za sustav sa slike odredite K tako da sustav bude stabilan.

Pa je karakteristična jednadžba te o stabilnosti zaključujemo Routhovim kriterijem:

Pa je Routhov raspored:

Pa je uvjet stabilnosti:

STRANICA 32
Pogreške ustaljenog stanja
Osnovni zahtjev koji se postavlja pred svaki regulacijski sustav je stabilnost u radu.
Osim njega, sustav ima i dodatne zahtjeve:

▪ što točniji sustav tj. da mu izlazna stvarna veličina bude što bliža izlaznoj
veličini,
▪ što manja osjetljivost na promjenu pojedinih parametara.

Točnost sustava opisujemo s pomoću trajnog regulacijskog odstupanja – pogrešaka

ustaljenog stanja. Osjetljivost definiramo kao promjenu prijenosne funkcije sustava u
odnosu na promjenu pojedinih parametara sustava (zbog temperature, vlage, starenja,
i dr.).

Može se zaključiti da pogreška ustaljenog stanja ovisi o ulaznom signalu i o

prijenosnoj funkciji sustava.

Prisjetimo se zatvorenog sustava s negativnom povratnom vezom te njegove

prijenosne funkcije:

A prijenosna funkcija otvorene petlje:

Prijenosna funkcija otvorene petlje ovog regulacijskog sustava je sasvim općenito:

𝐾’ je prijenosni omjer ili pojačanje, 𝑧𝑖 , 𝑝𝑗 nule odnosno polovi prijenosne funkcije

otvorene petlje, a 𝑚 ≤ 𝑛. Ako postoji 𝑎 nula i 𝑏 polova u ishodištu, razmotrimo
sustave sa 𝑏 ≥ 𝑎 i uz 𝑏 − 𝑎 = 𝑑. Dobit ćemo:

STRANICA 33
Eksponent 𝑑 određuje sustav obzirom na vrstu:

▪ 𝑑 = 0 sustav nulte vrste,

▪ 𝑑 = 1 sustav prve vrsti,
▪ 𝑑 = 2 sustav druge vrsti…

Za sustav sa slike odredimo pogrešku ustaljenog stanja, dakle razliku ulaznog i

povratnog signala kad vrijeme 𝑡 teži u beskonačnost:

Odnosno:

Budući da je po teoremu konačne vrijednosti:

Te ćemo dobit na kraju:

POGREŠKA USTALJENOG STANJA POMAKA

Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo jediničnu odskočnu funkciju:

odredit ćemo konstantu 𝑲𝒑 kao konstantu položaja ili koeficijent pogreške

položaja:

Očigledno je:

STRANICA 34
Želimo li odrediti pogrešku ustaljenog stanja položaja koristit ćemo jednadžbu:

Dakle:

Očigledno je iz navedenog:

POGREŠKA USTALJENOG STANJA BRZINE

Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo jediničnu pravčastu funkciju:

Definirat ćemo konstantu 𝑲𝑽 kao konstantu brzine ili koeficijent pogreške brzine:

Očito je:

Odredimo sada pogrešku ustaljenog stanja brzine s pomoću jednadžbe:

STRANICA 35
Iz izraza slijedi:

POGREŠKA USTALJENOG STANJA UBRZANJA

Ako na ulaz stabilnog sustava dovedemo paraboličku pobudnu funkciju:

Definirat ćemo konstantu 𝑲𝒂 kao konstantu ubrzanja ili koeficijent pogreške

ubrzanja:

Očigledno je:

Pogreška ustaljenog stanja ubrzanja je prema jednadžbi:

STRANICA 36
Pa vrijedi:

Zajednički zaključak:

▪ sve konstante odnosno koeficijenti pogreške su upravo proporcionalni

pojačanju u sustavu,
▪ sve pogreške su ubrnuto proporcionalne pojačanju u sustavu.

Samim time sustav je točniji što je pojačanje veće.

Sustav s većim pojačanjem može reagirati na male pogreške, odnosno na male razlike
između željene i stvarne vrijednosti.

ODSTUPANJE OD ŽELJENOG ODZIVA SUSTAVA

Pod pogreškom često podrazumijevamo odstupanje stvarnog od željenog odziva
sustava. Pogreška (𝐸) je tada:

Gdje je 𝑌𝑇 (𝑠) željeni odziv, a 𝑌(𝑠) stvarni odziv sustava. U ovom slučaju se definira:

Konstanta pogreške odskoka:

Pogreška ustaljenog stanja (odskoka):

STRANICA 37
Konstanta pogreške nagiba:

Pogreška ustaljenog stanja (nagiba):

Konstanta pogreške parabole:

Pogreška ustaljenog stanja (parabole):

Ako želimo odrediti relacije između ovih konstanti i konstanti pogrešaka kod, na
primjer, sustava s negativnom jediničnom povratnom vezom, imat ćemo uz 𝑇 = 1:

Pa vrijedi:

STRANICA 38
Opis sustava pomoću varijabli stanja
Prijenosna funkcija i opis s varijablama stanja dva su različita načina matematičkog
modeliranja dinamičkih sustava.

Prijenosna funkcija daje informaciju o odnosu neke od varijabli sustava, koju

nazivamo izlaznom varijablom ili odzivom, i neke druge varijable sustava koju
nazivamo ulaznom varijablom ili pobudom (uz nulte početne uvjete).

Opis s varijablama stanja daje informaciju o ponašanju cjelokupnog skupa varijabli

koje određuju stanje sustava.

Sustav možemo opisati sa:

gdje je „𝑦“ izlaz, a „𝑟“ ulaz.

Dakle možemo reći da su varijable stanja funkcije od varijable 𝑦 i njenih 𝑛 − 1

derivacija.

Možemo pisati nakon provođenja supstitucije:

Pomoću matričnog oblika možemo opisati dinamički sustav matričnom simbolikom.

STRANICA 39
gdje je „𝐴“ matrica sustava, „𝑏“ upravljačka (pobudna) matrica te „𝑐 𝑇 “ izlazna matrica.

ISTOSMJERNI MOTOR UPRAVLJAN STRUJOM MAGNETIZIRANJA – OPIS

VARIJABLAMA STANJA

STRANICA 40
Fazne varijable stanja
Za fazne varijable stanja uvijek uzimamo izlaznu funkciju i njenih 𝒏 − 𝟏 derivacija.

Fizičke varijable stanja

Kao fizičke varijable stanja nekog sustava uzimaju se one veličine koje je u tom
trenutku moguće izmjeriti.

Iz:

STRANICA 41
Iz:

STRANICA 42