机器人动力学与轨迹规划

桂凯

上海交通大学机器人研究所 博士

20/1/2018 机器人视频公开课
目录

 常用的轨迹规划算法

 速度调节

 最优调速规划

 最小时间规划
目录

 常用的轨迹规划算法

 速度调节

 最优调速规划

 最小时间规划
 运动规划：几何路径规划与轨迹规划
 路径规划：规划连接位置A与位置B间序列点或曲线的策略。

MoveJ：关节点到点运动

MoveL：直线点到点运动

MoveC：圆弧点到点运动

Spline：样条点到点运动
 绪论：轨迹规划
 确定机器人手部或关节在起点与终点
之间所走过的路径、在各路径点的速
度、加速度等。

位置：
position
速度：
velocity
加速度：
acceleration
加加速度：
jerk
加加加速度：
snap
基本轨迹规划算法：多项式

一次多项式 二次多项式 三次多项式

基本轨迹规划算法：三角函数
 基本轨迹规划算法缺陷

①缺乏运速度：
打磨、焊接等应用需保持
恒速

②电机能力没有
充分发挥：
机器人运动可能较慢

三次多项式 三角函数
常用轨迹规划算法：多项式+圆弧
基本轨迹规划算法：梯形规划
常用轨迹规划算法：加速度不连续

梯形规划
多项式+圆弧
（一次+三次多项式）
常用轨迹规划算法：S形规划
七段规划
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 常用的轨迹规划算法

 速度调节

 最优调速规划

 最小时间规划
速度调节的微积分基础

X的变化引起u的变化，u的变化引起y的变化
 速度调节

① 保证整个轨迹不变 弧长（或其他参数）与时间的关系

② 保证起点终点不变
p = p(t )
笛卡尔位置与弧长的关系

③ 速度连续可调 x = x( p )
y = y( p)
z = z ( p)
直线
圆弧
B-样条曲线
基于链式法则，实现时间的快放与慢放
速度调节：弧长调速

p = p(u)
u = t
速度调节：直线
速度调节：直线
速度调节：直线
速度调节：恒速进给

一阶泰勒展开 二阶泰勒展开
速度调节：恒速进给

一阶泰勒展开

二阶泰勒展开
 速度调节：恒速进给

p = p(u) u = t

几何路径规划：B样条拟合
速度调节：恒速进给

一
阶
形
式

二
阶
形
式
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 常用的轨迹规划算法

 速度调节

 最优调速规划

 最小时间规划
最优调速规划：动力学调速
p = p(u)

速度：不超过电机速度限制

力矩：不超过电机力矩限制
最优调速规划：动力学调速
最优调速规划：动力学调速
最优调速规划：动力学调速
最优调速规划：动力学调速
最优调速规划：动力学调速

实线：优化前，超过力矩限制
虚线：优化后，满足力矩限制
目录

 常用的轨迹规划算法

 速度调节

 最优调速规划

 最小时间规划
最小时间规划
p = p(u) u = t

速度：不超过电机速度限制

力矩：不超过电机力矩限制
最优时间规划

s:与时间无关的参数变量
最优时间规划

关于s的相位图
 最优时间规划

切线的横坐标：s的一阶导数
切线的纵坐标：s的二阶导数

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