§3.

9 捷联式惯导系统概论

一、概述

“捷联”
（strap down）这一术语的英文原意就是“捆绑”的意思，

因此，所谓捷联系统就是将惯性测量装置的敏感器(陀螺仪与加速度

计)直接捆绑在运载体上，从而可实现运动对象的自主导航目的。

平台式惯性导航系统虽然已经达到很高水平，但其造价高、使用

十分昂贵。计算机虽为数字式，但框架伺服系统一般仅采用模拟线路，

所以相对来讲，可靠性差一些。

就在平台式惯性导航系统迅速发展的同时，捷联式惯性导航系统

也处于研制过程中。 捷联式惯导方案是 1956 年提出的，当时由于没

有满足捷联式系统历要求的惯性元件和计算机，因而没有被采用。而

平台式系统则不断改进、不断完善，达到了相当高的精度，满足了大

多数任务的要求。但是在可靠性和成本方面平台式系统都暴露出一系

列严重问题。与此同时计算技术取得了惊人的进展，克服了捷联式系

统发展的一个主要障碍。捷联式系统的高可靠性和低成本促使人们进

—步对它进行新的技术探索。上世纪六十年代初，美国联合飞机公司

首先研制成功了第一个捷联式系统，于 1969 年成功地应用在阿波罗

登月任务中。

捷联式惯性导航系统是将惯性敏感器(陀螺和加速度计)直接安装

在运载体上，不再需要物理实现稳定平台的惯性导航系统。陀螺仪作

为角速率传感器而不是作为角位移传感器；加速度计的输入轴不是保
持在已知确定方向上，加速度计测量值是运载体瞬时运动方向的加速

度值。通过计算机内的姿态矩阵实时计算而得到一个“数学解析平

台”，它同样可以起到机电结合的稳定平台所提供的在惯性空间始终

保持所要求的姿态作用。

捷联式惯性导航系统有以下几个主要优点：

(1) 惯性敏感器便于安装、维修和更换。

(2) 惯性敏感器可以直接给出载体坐标系轴向的线加速度、线速

度、供给载体稳定控制系统。

(3) 便于将惯性敏感器重复布置，从而易在惯性敏感器的级别上

实现冗余技术，这对提高系统的性能和可靠性十分有利。

(4) 由于去掉了物理实现的平台，一则消除了稳定平台稳定过程

中的各种误差；二则由于不存在机电结合的平台装置，使整个系统可

以做得小而轻，并易于维护。

当然，由于惯性敏感器直接固接于载体上也带来新的问题，即导

致惯性敏感器的工作环境恶化了。由于惯性敏感器直接承受载体的振

动、冲击及温度波动等环境条件，惯性敏感器的输出信息将会产生严

重的动态误差。为保证惯性敏感器的参数和性能有很高的稳定性则要

求在系统中必须对惯性敏感器采取误差补偿措施。

二、两大系统的比较

1、结构上比较

从结构上讲，捷联式惯性导航系统与平台式惯性导航系统的主要

区别是，前者没有具体的稳定平台，后者具有物理实现的平台。通常
稳定平台上装有陀螺仪和加速度计，其功能是不受运载体运动的影

响，而在惯性空间始终保持要求的姿态。这样就可以从稳定平台的框

架轴上的角度传感器量测到运载体的姿态角，而捷联式惯性导航系统

则不具有物理实现的平台，它是把惯性敏感器——陀螺仪和加速度计

直接安装在载体上，将惯性敏感器输出的量测信息直接送至导航计算

机中进行实时的姿态矩阵解算，通过姿态矩阵把惯性导航系统中加速

度计测量到的加速度信息，转换到导航坐标系中，然后再进行导航计

算；并从姿态矩阵的有关元素中提取载体的姿态角。所以说，在捷联

式惯性导航系统中，是由导航计算机来完成稳定平台功能，即用“数

学解析平台”取代稳定平台的功能。

2、其他方面的比较

第一，要达到同样导航精度，捷联式系统对惯性元件的要求要比

平台式系统严格得多；或者反过来说，采用同样精度的惯性器件，平

台式系统能达到更高的导航精度。这主要是由于平台框架系统隔离了

载体的角运动，给陀螺和加速度计提供了优良的工作环境，使它们能

充分发挥精度潜力，在捷联式系统中，由于惯性元件被直接安装在载

体上因而载体的全部角运动和线运动都会传递到惯性元件上，引起了

各种动态误差，大大降低了惯性元件特别是陀螺的精度。歼击机的滚

动角速度高达 400 度/秒，而陀螺又必须能敏感 0.01 度/秒时的低速转

动，所以要求陀螺的动态范围在 10 −8 ~ 10 −9 之间。对这样大的动态范围，

平台能从容应付(平台能经受高达 4000 度/秒的角速度)，但却给捷联

式陀螺带来了严重问题。虽然陀螺的动态误差可以补偿，但所达到的
精度仍不能与平台式应用相比。可以这样说，当前陀螺问题是捷联式

系统获得广泛应用的主要障碍。

第二，在平台式系统中，计算机只完成导航计算并对惯性元件的

误差进行简单补偿。而在捷联式系统中，计算机除完成导航计算外，

还必须完成坐标转换计算并对惯性元件的误差进行复杂的补偿，因而

捷联式系统对计算机的容量、速度和精度要求要比平台式惯导系统高

得多。计算机问题是捷联式惯导系统发展的另一障碍。但是近年来，

由于计算技术的惊人发展，满足捷联式系统购要求已不成问题，它已

经成为促进捷联式导航系统发展的积极因素。

第三，捷联式系统比平台式系统可靠性高，这是它的一个突出优

点。这首先是由于捷联式系统用数字电路代替了平台式系统的复杂的

框架。提高机电系统的可靠性要比提高电子部件特别是数子电路的可

靠性困难得多。另外，如果平台发生故障，必须用另一个备用平台(包

括三个陀螺、三个或两个加速度计)取而代之才能继续完成导航任务。

而在捷联式系统中，任何一个惯性元件发生故障，只要用一个备用惯

性元件取而代之就行了。美国有人对 100 套惯导系统作过统计，由液

浮陀螺组成的平台式系统平均每工作 100 万小时发生故障 1832 次，

而捷联式系统只有 744 次。

第四，捷联式系统另一个突出优点是成本比较低。这主要是因为

在平台式系统中框架及其有关的元部件占去成本的大部分。另外，捷

联式系统维护比较简单方便，又进—步降低了维护费用。—套平台式

惯导系统的成本约为 6 万美元，而相应的捷联式系统成本只需 2 万美
元。

第五，捷联式系统由于取消了笨重的框架结构、力矩电机、角度

传感器、伺服电子部件等，体积、重量和功耗都比较低。

捷联式惯导系统既然有这么多优点，是否可以取代平台式系统

呢？不行，至少目前还不行。因为平台式系统所达到的精度要远高于

捷联式系统。这一点在一些应用中可能是最需要优先考虑的因素。但

是对使用时间短、精度要求不高的场合，捷联式系统特别是低成本捷

联式系统有着广阔的用途。而对精度要求高，工作时间长的场合则多

用平台式系统。

对于高精度和高机动性的应用场合对捷联式陀螺的要求要严格得

多。运动物体的高速转动给陀螺带来两方面的问题。第一，要求陀螺

具有高的加矩速率，这就要求力矩器要有大的输出力矩，稳定的刻度

因数及很高的线性度；第二，由于高的角速度和较差的环境。将引起

很大的环境误差。

三、捷联式惯导系统的基本原理

以将惯性坐标系选作导航坐标系的捷联式系统为例，来说明捷联

式惯导系统原理。惯性敏感器——陀螺仪和加速度计直接固接在载体

上，用陀螺仪去直接测量得到载体坐标系 OX bYb Z b 相对地心惯性坐标

系 Oe X iYi Z i 的角速度 ωibb ，上角标 b 表示该角速度在 b 坐标系上的投影。

利用 ωibb 进行姿态矩阵 Cbi 计算。由于姿态矩阵 Cbi 中的元素是 OX bYb Z b

相对 OX iYi Z i 的航向角、横滚角、俯仰角的三角函数构成，所以当求

得了姿态矩阵 Cbi 的即时值，便可进行加速度计信息的坐标变换和提

取姿态角的大小。这三项功能实际上就代替了平台式惯性导航系统中

的稳定平台的功能，这样计算机中的这三项功能也就是所谓的“数学

；而计算的地理坐标系的角速度信息 ω itb ，则就相似于稳定

解析平台”

平台上的陀螺施矩信息。

图 平台式惯导系统原理框图

图 捷联式惯导系统原理框图（1）
 重力补偿
i
g 速度v i 和
位置的估
固连于载体 fb fi 计值
坐标系的加
比力测量值
的分解
∑ 导航计算
速度计

速度和位置的初始估计值
固连于载体
ω b
ib
姿态计算
的陀螺

图 捷联式惯性导航系统原理框图（2）

1 惯性坐标系的机械编排

在这个系统中，需要在惯性系计算载体（平台支点）相对于地球

的速度，即地速，用 viep （上标表示 vep 在 i 系里投影）表示。

根据哥氏方程，有
G G
dr dr G G
= + ωie × r
dt i dt e
G G
dωie dr G
对上式求导，假定地球旋转角速度是常矢量， = 0且 = v ep ，
dt dt e

可得
K G G
d2 r dv ep G G K G dv ep G G K K G
2
= + ωie × (v ep + [ωie × r]) = + ωie × v ep + ωie × [ωie × r]
dt i dt i dt i

根据比力定义
K G G
d2 r
2
=f +G
dt i

K
d2 r
式中 为载体的绝对加速度（ R = R0 + r ，思路 1、惯性坐标系选为
dt 2 i

地心惯性坐标系；2、地球公转引起的地心相对惯性系的加速度，属
于牵连加速度的一部分被地球表面物体所受的太阳引力抵消，比力定

义式中的引力加速度主要为地球的引力加速度）
。

整理得
G
dv ep G G G K K G G
= f − ωie × v ep − ωie × [ωie × r] + G
dt i

重力加速度表示式为
G G K K G
g = G − ωie × [ωie × r ]

于是

v iep = f i − ωiei × viep + g i

加速度计提供的载体坐标系中比力的测量值，用向量 f b 表示。为

了建立导航方程，加速度计的输出必须分解到惯性系中，得到 f i

f i = Cbi f b

式中 Cbi 是一个 3 × 3 的矩阵，定义了 b 系对于 i 系的姿态。利用陀螺提

供的角速度的测量值，可求解方向余弦矩阵 Cbi

C bi = Cbi Ω bib

其中 Ωibb 矩阵由向量 ωibb = [ p, q, r ]T 的元素组成， ωibb 表示由陀螺仪测得

的载体相对于 i 系的转动角速度。

这样，

v iep = Cib f b − ωiei × viep + g i

 位置信息
重力计算

gi 哥氏校正
i
速度vep和
位置的估
固连于载体 fb fi 计值
坐标系的加
比力测量值
的分解
∑ ∑ 导航计算
速度计

Cbi
速度和位置的初始估计值

固连于载体
ω b
ib
姿态计算
的陀螺

姿态的初始估值

图 捷联式惯导系统——惯性坐标系机械编排

3、当地地理坐标系的机械编排
G
地速 vep 相对于地理坐标系的变化率可通过其在惯性坐标系下的
G
变化率表示（矢量 vep 的绝对导数与相对导数之间的关系或哥氏方程）
G G
dv ep dv ep G G G
= + [w ie + w et ] × v ep
dt t
dt i

G G
dv ep G G G G dv ep
用以上推导的 = f − ωie × v e + g 代入 ，得
dt i
dt t
G
dv ep G G G G K
= f − [2w ie + w et ] × v ep + g
dt t

表示在选定的导航坐标系（地理坐标系）中，有

v ep
t
= Cbt f b − [2ωiet + ωett ] × v ep
t
+ gt

式中 Cbt 是方向余弦矩阵，用来将比力的测量值转换到导航坐标系（地

理坐标系）中。
 C bt = Cbt Ω btb

式中 Ω btb 是由载体相对于导航坐标系（地理坐标系）的角速度在 b 系

下的投影 ωtbb 构成的斜对称阵。

ωtbb = ωibb − ωitb （ ωib = ωit + ω tb 在 b 系下作投影并移项）

G G G
ωit = ωie + ωet

ω itt = ω iet + ω ett

ωitb = Ctbωitt = Ctb (ωiet + ω ett )

ωtbb = ωibb − Ctb [ωiet + ω ett ]

位置信息
重力计算

gt
哥氏校正
t
速度v ep和位置
固连于载体 fb ft 的估计值
坐标系的加
比力测量值
的分解
∑ ∑ 导航计算
速度计

Cbt
速度和位置的初始估计值

固连于载体 ω b
ib ωiet + ωett
姿态计算
的陀螺

姿态的初始估值

图 捷联式惯性导航系统——地理坐标系机械编排
 §3.10 捷联式系统的载体姿态表达

在分析惯性导航系统时，要用到多种空间直角坐标系。我们知道，

向量可用坐标系中的坐标来描述。在不同的坐标系中，同一向量的坐

标是不同的，但这些坐标之间是有联系的，即向量在一种坐标系中的

坐标可以转换为在另一种坐标系中的坐标。转换方法由坐标系之间的

位置与角度关系决定。

两空间直角坐标系之间的差异包括两个方面：一是原点不同，即

一坐标系的原点相对另一坐标系的原点有位移；二是坐标轴的指向不

同，即一坐标系相对另一坐标系有旋转。

例如，地球表面某点的地理坐标系 OX tYt Zt 与地球坐标系 OX eYe Z e 之

间的关系就是这种情况，原点不同，指向也不同。

在惯性导航中，我们更关心的是两组坐标系之间的角位置关系，

这是因为：

(1) 惯性导航中使用的许多坐标系，如地理坐标系、载体坐标系、

平台坐标系、计算坐标系等，它们的原点是相同的，不存在原点位移

问题；

(2) 与上述坐标系原点不同的常用坐标系，如地球坐标系，虽然

原点不同，但原点的位移也可通过坐标系之间的角位置关系反映出

来，如地球坐标系与地理坐标系之间的角度关系可由角度 λ 、ϕ 决定，

同时又决定了地理坐标系原点在地球坐标系中的位置，所以弄清了两

坐标系的角度关系，就知道了载体位置 (λ , ϕ ) 。

数学上两空间坐标系之间的角度关系可用一矩阵来表示，即方向
余弦矩阵。

载体相对于指定参考坐标系（导航坐标系）的姿态可以采用不同

的用不同的数学表达式来定义。每种方法的各种参数以一组数字形式

存储在导航计算机中，随着运载体的转动，利用捷联陀螺提供的角速

率的测量值进行更新。

1 方向余弦矩阵
设有一空间直角坐标系 OX 1Y1Z 1 ，其三个轴上的单位向量分别为 i1 ，

j1 、 k1 ，任一向量 R 均可以用它在三个轴向上的分量来表示：

R = Rx1i1 + Ry1 j1 + Rz1k1 （*）

这里，分量 Rx1 、 Ry1 、 Rz1 就是向量 R 在三个轴（ X 1 ， Y1 ， Z1 ）上的投

影。

图 向量在空间坐标系中的表示
⎧ Rx1 = Rcosθ x1R
⎪
⎨ Ry1 = Rcosθ y1
R

⎪ R = Rcosθ R
⎩ z1 z1

式中 R 是向量 R 的模，而 θ x1R 、θ y1R 、θ z1R 分别是向量 R 与坐标系 OX 1Y1Z1 的

X1 、 Y1 、 Z1 轴的夹角。

显然， cosθ x1R 、 cosθ y1R 、 cosθ y1R 确定了向量 R 相对坐标系 OX 1Y1Z1 中的

方向余弦。

向量 R 的模与其分量 Rx1 、 Ry1 、 Rz1 之间存在如下关系：

R 2 = Rx1
2
+ Ry12 + Rz12

cos 2θ x1R + cos 2θ y1R + cos 2θ z1R = 1

这说明向量在直角坐标系中三个方向余弦的平方和为1，故三个方

向余弦中只含有两个独立量。

假定另有一空间直角坐标系 OX 2 Y2 Z2 ，其原点与 OX 1Y1Z 1 坐标系相同。

记 X 2 轴、 Y2 轴、 Z2 上的单位向量分别为 i2 、 j2 、 k2 ，上述向量 R 在坐

标系 OX 2 Y2 Z2 中也可分解为三个分量

R = Rx2 i2 + Ry2 j2 + Rz2 k2 (**)

显然，向量 R 在 OX 1Y1Z 1 和 OX 2 Y2 Z2 中的两组坐标 (R x1 , R y1 , R z1 ) 与

(R x 2 , R y2 , R z2 ) 之间有着内在的联系。这种联系应该由两个坐标系之间

的角度关系来确定。

假定 X 2 轴对 OX1Y1Z1 坐标系的三个方向余弦为 cos θ x1x 2 、 cos θ y1x 2 、

cos θ z1x 2 ，Y2 轴对 OX1Y1Z1 坐标系的三个方向余弦为 cos θ x1y2 、cos θ y1y2 、cos θ z1y2 ，

Z2 轴对 OX1Y1Z1 坐标系的三个方向余弦为 cos θ x1z2 、cos θ y1z 2 、cos θ z1z2 ，那么

有
⎧i2 = i1 cos θ x1x 2 + j1 cos θ y1x 2 + k1 cos θ z1x 2
⎪
⎨ j2 = i1 cos θ x1 + j1 cos θ y1 + k1 cos θ z1
y2 y2 y2

⎪k = i cos θ z2 + j cos θ z2 + k cos θ z2

⎩ 2 1 x1 1 y1 1 z1
 同时
⎧i1 = i2 cos θ x1x 2 + j2 cos θ x1y2 + k2 cos θ x1z2
⎪
⎨ j1 = i2 cos θ y1 + j2 cos θ y1 + k2 cos θ y1
x2 y2 z2

⎪k = i cos θ x 2 + j cos θ y2 + k cos θ z 2

⎩ 1 2 z1 2 z1 2 z1

将两式写成矩阵形式就是
⎡ i2 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢ j ⎥ = C2 ⎢ j ⎥
⎢ 2⎥ 1 ⎢ 1⎥

⎢⎣ k2 ⎥⎦ ⎢⎣ k1 ⎥⎦

⎡ i1 ⎤ ⎡ i2 ⎤
⎢ j ⎥ = C1 ⎢ j ⎥
⎢ 1⎥ 2 ⎢ 2⎥

⎢⎣ k1 ⎥⎦ ⎢⎣ k2 ⎥⎦

其中
i1 j1 k1
⎡cos θ x1x 2 cos θ y1x 2 cos θ z1x 2 ⎤ i2 ⎡ i2 ⋅ i1 i2 ⋅ j1 i2 ⋅ k1 ⎤
⎢ ⎥
C12 = ⎢cos θ x1y2 cos θ y1y2 cos θ z1y2 ⎥ = j2 ⎢⎢ j2 ⋅ i1 j2 ⋅ j1 j2 ⋅ k1 ⎥⎥ ，
⎢cos θ x1z2 cos θ y1z2 cos θ z1z2 ⎥⎦ k2 ⎢⎣ k2 ⋅ i1 k2 ⋅ j1 k2 ⋅ k1 ⎥⎦
⎣

i2 j2 k2
⎡cos θ x1x 2 cos θ y2
x1 cos θ ⎤z2
x1 i1 ⎡ i1 ⋅ i2 i1 ⋅ j2 i1 ⋅ k2 ⎤
⎢ ⎥
C12 = ⎢cos θ y1x 2 cos θ y2
y1 cos θ ⎥ = j1 ⎢⎢ j1 ⋅ i2
z2
y1 j1 ⋅ j2 j1 ⋅ k2 ⎥⎥ 。
⎢cos θ z1x 2 cos θ y2
cos θ ⎥⎦ k1 ⎢⎣ k1 ⋅ i2
z2
k1 ⋅ j2 k1 ⋅ k2 ⎥⎦
⎣ z1 z1

显然 C12 = (C12 )T 。

将（*）写成矩阵形式
⎡ i1 ⎤ ⎡ i2 ⎤
R = [R x1 R y1 R z1 ] ⎢⎢ j1 ⎥⎥ = [R x1 R y1 R z1 ]C ⎢⎢ j2 ⎥⎥
1
2

⎢⎣ k1 ⎥⎦ ⎢⎣ k2 ⎥⎦

由（**）得
⎡ i2 ⎤
R = [R x 2 R y2 R z 2 ] ⎢⎢ j2 ⎥⎥
⎢⎣ k2 ⎥⎦

比较上两式
 [R x1 R y1 R z1 ]C12 = [R x 2 R y2 R z2 ]

写成列向量形式
⎡R x 2 ⎤ ⎡ R x1 ⎤ ⎡ R x1 ⎤
⎢ R ⎥ = (C1 )T ⎢ R ⎥ = C2 ⎢ R ⎥
⎢ y2 ⎥ 2 ⎢ y1 ⎥ 1 ⎢ y1 ⎥

⎢⎣ R z 2 ⎥⎦ ⎢⎣ R z1 ⎥⎦ ⎢⎣ R z1 ⎥⎦

上式用矩阵方程表示为

R2 = C12 R1

式中 R1 、 R2 分别为表示向量 R 在 OX1Y1Z1 、 OX 2 Y2 Z2 中坐标的列向量

R1 = [R x1 R y1 R z1 ]T ， R2 = [R x 2 R y2 R z2 ]T 。

上式表明，矩阵 C12 将同一向量的两组坐标联系起来了。由于 C12 中

的九个元素均为两坐标系坐标轴之间的方向余弦，它反映了两坐标系

之间的角位置关系，称矩阵 C12 为从坐标系 OX1Y1Z1 到 OX 2 Y2 Z2 的方向余

弦矩阵。

同样地
⎡ R x1 ⎤ ⎡R x 2 ⎤
⎢ R ⎥ = C1 ⎢ R ⎥
⎢ y1 ⎥ 2 ⎢ y2 ⎥

⎢⎣ R z1 ⎥⎦ ⎢⎣ R z2 ⎥⎦

可缩写成

R1 = C12 R2

并称 C12 为从坐标系 OX 2 Y2 Z2 到 OX1Y1Z1 的方向余弦矩阵。

可以看出

C12 C12 = I

(C12 ) −1 = C12 = [C12 ]T

这说明方向余弦矩阵的逆就是其转置阵，这是方向余弦矩阵重要
性质之一——正交性。

另外由于方向余弦矩阵的任一行或任一列的三个元素均为两个坐

标系中的某一根坐标轴在另一坐标系中的方向余弦，而任一向量的三

个方向余弦的平方和为 1，因此，方向余弦矩阵的每一行或每一列三

个元素的平方和也就是 1，这样方向余弦矩阵 C12 或 C12 中的九个元素实

际上有六个约束条件，也就是说一个方向余弦矩阵中只有三个元素是

完全独立的。

利用方向余弦矩阵，可以方便地实现多个相同原点的坐标系之间

的坐标旋转变换，如果再有第三个坐标系 OX3Y3 Z3 ，由 OX 2 Y2 Z2 到

OX 3 Y3 Z3 的方向余弦矩阵为 C32 ，记向量 R 在 OX 3 Y3 Z3 中的坐标列向量为

R3 ，则

R3 = C32 R2 = C32C 12 R1

C13 = C32 C12

R3 = C13 R1

这说明，由坐标系 1 到坐标系 3 的方向余弦矩阵可由坐标系 1 到坐标

系 2 的方向余弦矩阵左乘坐标系 2 到坐标系 3 的方向余弦矩阵而得。

推而广之，有

Rn = C1n R1

其中 C1n 可由多个中间变换步骤的方向余弦矩阵得到。

C1n = Cnn −1 " C32 C12

这说明方向余弦矩阵具有传递性。

对于原点不相同的两组坐标系，它们坐标轴之间的关系仍然可以

用方向余弦矩阵来描述。不过这时要进行坐标变换的话，要先进行坐

标平移变换(因原点不同)，然后再进行坐标旋转变换。

2 根据欧拉角求取方向余弦矩阵

空间直角坐标系之间的方向余弦矩阵有九个元素，由于有六个约

束条件，只有三个元素是独立的，这说明空间直角直角坐标系之间的

角度关系完全可以由三个角度来描述。为能直观地求取中间变换的方

向余弦矩阵，假定从坐标系 OX 0 Y0 Z0 经下面三次旋转可得到坐标系

OXYZ 。

绕 X 0 旋转 K x 绕 Y1 旋转 K y 绕 Z2 旋转 K z
OX 0 Y0 Z0 OX1Y1Z1 OX 2 Y2 Z2 OXYZ

变化 K x 、 K y 、 K z 三个角度，可以形成原点与 OX 0 Y0 Z0 相同的任意

空间直角坐标系。反过来说，任意一个空间直角坐标系。 OXYZ 均可

从 OX 0 Y0 Z0 经过上述三次旋转得到，所以这三个旋转角度完全反映了

两坐标系之间的角度关系，我们称这三个旋转角为欧拉角。要注意的

是，欧拉角与旋转顺序有关(即先绕哪根轴转、后绕哪根轴转) ，顺

序不同时，欧拉角也不同，顺序固定时，两坐标系之间的欧拉角是唯

一的。
 图 从坐标系 OX 0 Y0 Z0 到 OXYZ 的三次旋转

记由坐标系 OX 0 Y0 Z0 至 OX1Y1Z1 、由 OX1Y1Z1 至 OX 2 Y2 Z2 、由 OX 2 Y2 Z2 至

OXYZ 的方向余弦矩阵分别为 C10 、 C12 、 C32 。

由 OX 0 Y0 Z0 至 OX1Y1Z1 （ X1 与 X 0 同轴)是前者绕 X 0 轴旋转 K x 角得到

的。

图 由 OX 0 Y0 Z0 至 OX1Y1Z1
 ⎡1 0 0 ⎤
C = ⎢⎢0 cos K x
1
0 sin K x ⎥⎥
⎢⎣0 − sin K x cos K x ⎥⎦

根据方向余弦矩阵的结构形式，在工程上常做成方向余弦表的形

式。

表 绕 X 0 轴旋转 K x 角的方向余弦表

X0 轴 Y0 轴 Z0 轴

X1 轴 1 0 0

Y1 轴 0 cos K x sin K x

Z1 轴 0 − sin K x cos K x

由 OX1Y1Z1 至 OX 2 Y2 Z2 ：绕 Y1 轴转 K y 角，相应的方向余弦表及方向

余弦矩阵如下。

图 由 OX1Y1Z1 至 OX 2 Y2 Z2
 ⎡cos K y 0 − sin K y ⎤
⎢ ⎥
C12 = ⎢0 1 0 ⎥
⎢sin K y 0 cos K y ⎥
⎣ ⎦

表 绕 Y1 轴旋转 K y 角的方向余弦表

X1 轴 Y1 轴 Z1 轴

X2 轴 cos K y 0 − sin K y

Y2 轴 0 1 0

Z2 轴 sin K y 0 cos K y

由 OX 2 Y2 Z2 至 OXYZ ：绕 Z2 轴旋转 K z 角，相应的方向余弦表及方向

余弦矩阵如下。

图 由 OX 2 Y2 Z2 至 OXYZ

⎡cos K z sin K z 0⎤
C = ⎢⎢ − sin K z
3
2 cos K z 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 1 ⎥⎦
 表 绕 Z2 轴旋转 K z 角的方向余弦表

X2 轴 Y2 轴 Z1 轴

X轴 cos K z sin K z 0

Y轴 − sin K z cos K y 0

Z轴 0 0 1

记由 OX 0 Y0 Z0 到 OXYZ 的方向余弦矩阵为 C ，则根据方向余弦矩阵

的传递性有

C = C32 C12 C10

⎡cos K z cos K y sin K z cos K x + cos K z sin K y sin K x sin K z sin K x − cos K z sin K y cos K x ⎤
⎢ ⎥
= ⎢ − sin K z cos K y cos K z cos K x + sin K z sin K y sin K x cos K z sin K x − sin K z sin K y cos K x ⎥
⎢ − cos K y sin K x ⎥
⎣sin K y cos K y cos K x ⎦

上式为欧拉角 K x 、 K y 、 K z 计算方向余弦矩阵的公式。

当三个欧拉角 K x 、 K y 、 K z 均为小角度时，略去二阶小量（如

sin K y sin K x ）
， C 阵有比较简单的形式（ K x 、 K y 、 K z 用弧度表示）。
⎡1 Kz −K y ⎤
⎢ ⎥
C = ⎢ −K z 1 K x ⎥ （从参考系到动参考系）
⎢K y − K x 1 ⎥⎦
⎣

由于矩阵乘法不符合交换律，故方向余弦矩阵 C 与旋转顺序有关

系，但当三个欧拉角 K x 、 K y 、 K z 均为小角度时，由于可以忽略二阶

小量， C 就与旋转顺序无关。

3 方向余弦矩阵的微分

方向余弦矩阵描述的是两个坐标系之间的角度关系，当两个坐标
系具有相对转动时，它们相应轴之间的方向余弦矩阵也就跟着发生变

化。方向余弦矩阵微分方程建立的是方向余弦矩阵的微分与坐标系相

对运动角速度之间的关系。

设动坐标系 n(OX n Yn Zn ) 相对参考坐标系 i(OXi Yi Zi ) 转动，从 i 系到 n

系的方向余弦矩阵为 Cin ， Cin 的微分为 C in ，根据定义

 n = lim Ci (t + Δt) − Ci (t)

n n
C
Δt
i
Δt →0

假定在 t 时刻， n 坐标系相对于 i 坐标系的欧拉角为 K x 、 K y 、 K z 。

从 t 时刻到 t + Δt 时刻，欧拉角又变化了 ΔK x 、 ΔK y 、 ΔK z ，由于 Δt 为微

量， ΔK x 、 ΔK y 、 ΔK z 也均为微量，记从 t 时刻 n 坐标系的瞬时位置到

t + Δt 时刻 n 坐标系的瞬时位置的方向余弦矩阵为 ΔC ，有

⎡1 ΔK z −ΔK y ⎤
⎢ ⎥
ΔC = ⎢ −ΔK z 1 ΔK x ⎥ = I + ΔK in
⎢ ΔK y −ΔK x 1 ⎥
⎣ ⎦

式中 I 为单位阵；
⎡0 ΔK z −ΔK y ⎤
⎢ ⎥
ΔK in = ⎢ −ΔK z 0 ΔK x ⎥ 。
⎢ ΔK y −ΔK x 0 ⎥
⎣ ⎦

从 t 时刻 i 系到 t + Δt 时刻 n 系的方向余弦阵为 Cin (t + Δt) ，则根据方向

余弦矩阵的传递性，有

Cin (t + Δt) = ΔC ⋅ Cin (t) = (I + ΔK in )Cin (t)

 n = lim (I + ΔK in )Ci (t) − Ci (t) = lim ΔK in Cn

n n
C
Δt Δt →0 Δt
i i
Δt → 0

记
 ⎡0 ΔK z −ΔK y ⎤ ⎡0 ωinz
n
(t) −ωiny
n
(t) ⎤
ΔK in 1 ⎢ ⎥ ⎢ n ⎥
( Ω1 )in (t) = Δlim = lim ⋅ ⎢ −ΔK z ΔK x ⎥ = ⎢ −ωinz (t) 0 ωinx
n n
0 (t) ⎥
t → 0 Δt Δt → 0 Δt
⎢ ΔK y −ΔK x 0 ⎥ ⎢ωiny
n
(t) −ωinx n
(t) 0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

其中
⎧ n ΔK x
⎪ωinx (t) = Δlim = K x
t → 0 Δt
⎪
⎪ n ΔK y
⎨ωiny (t) = Δlim = K y
t →0 Δt
⎪
⎪ n ΔK z
⎪ ωinz (t) = Δlim = K z
t → 0 Δt
⎩

显然， ωinx
n
(t) 、 ωiny
n
(t) 、 ωinz
n
(t) 是 t 时刻 n 系绕其三个坐标轴相对 i 系的

旋转角速度（分解在 n 系上进行）。于是有
 n (t) = ( Ω )n (t)Cn (t)
C i 1 in i

这就是方向余弦矩阵微分方程表示式。

将上式转置，得
 n (t)]T = [Cn (t)]T [( Ω )n (t)]T = Ci (t)[− ( Ω )n (t)] = Ci (t)Ω n (t) （从动
 i (t) = [C
C n i i 1 in n 1 in n in

参考系到参考系）
⎡0 −ωinz
n
(t) ωiny
n
(t) ⎤
⎢ n ⎥
其 中 Ωin (t) = ⎢ωinz (t)
n
0 −ωinx (t) ⎥
n
是 由 角 速 度 矢 量
⎢ −ωiny
n
(t) ωinx
n
(t) 0 ⎥
⎣ ⎦

[ωinx
n
(t), ωiny
n
(t), ωinz
n
(t)]T 的斜对称矩阵形式。

常见的从载体坐标系到导航坐标系（参考坐标系）还有
 n = Cn Ω b （从动参考系到导航坐标系（参考系））
C b b nb

式中
 ⎡1 −ψ ϕ ⎤
⎢
C = ⎢ψ 1
n
−θ ⎥⎥ 是分别以小角度ψ 、 θ 、 ϕ 绕 Zb 轴、第一次旋转
b

⎢⎣ −ϕ θ 1 ⎥⎦

⎡0 −ωnbz
b
ωnby
b
⎤
⎢ b b ⎥
后的 X 轴、第二次旋转后的 Y 轴得到的。 Ωnb = ⎢ωnbz
b
0 ωnbx ⎥ 是由
⎢ −ωnby
b
−ωnbx
b
0 ⎥
⎣ ⎦

角速度矢量 ω nbb = [ωnbx

b
, ωnby
b
, ωnbz
b
]T 元素构成的斜对称矩阵。

方向余弦矩阵反映两组坐标系之间的角位置关系，它是一个 3 × 3

的矩阵，矩阵的列表示载体坐标系中的单位矢量在参考坐标系中的投

影。如 Cbt 为

ib jb kb
i t ⎡ c11 c12 c13 ⎤
Cb = jt ⎢⎢c21 c22
t
c 23 ⎥⎥
k t ⎢⎣ c31 c32 c33 ⎥⎦

其中，第 i 行、第 j 列的元素表示参考坐标系 i 轴和载体坐标系 j 轴夹

角的余弦。利用方向余弦矩阵，可以通过该矢量左乘方向余弦矩阵 Cbt

表示在参考坐标系中。

r t = Cbt r b

从一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过依次绕不同坐标轴

的 3 次连续转动来定义。从物理角度看，欧拉角表示法可能是最简单

的方法之一。这三个角度可以与稳定平台上一套机械框架测量的角度

相一致。

4 四元数

四元数(四维数)的数学概念是 1843 年由哈密顿首先提出的，它是

代数学中的内容之一。近些年来，随着控制理论、惯性技术、计算技

术，特别是捷联惯性导航技术的发展，为了更简便地描述刚体的角运
动，设计控制系统，采用了四元数这个数学工具，用它来弥补通常描

述刚体角运动的三个欧拉角参数在设计控制系统时的不足。

所谓四元数，是指由 1 个实数单位 1 和 3 个虚数单位 i , j , k 组成

并具有下列实元的数,

q = λ ⋅1+ p1 ⋅ i + p 2 ⋅ j + p3 ⋅ k

通常省略 1 而写成如下的形式

q = λ + p1i + p 2 j + p3 k

式中 λ 、 p1 、 p2 、 p3 代表实数， i 、 j 、 k 为虚数单位，也可看作三维

空间的单位矢量。 i 、 j 、 k 的运算规则如下

i D i = j D j = k D k = −1

i D j = − jD i = k

j D k = −k D j = i

k D i = −i D k = j

数 λ 称为四元数的标量部分，而 p1i + p2 j + p3k 部分称为四元数的矢量部

分。四元数的另一种表示方法是

q = (λ , P )

式中 λ ——泛指四元数的标量部分；

P ——泛指四元数的矢量部分。

（1）四元数的基本性质

1）
．加减法
 q ± M = (λ + p1i + p 2 j + p3 k) ± (ν + μ1i + μ2 j + μ3 k)
= (λ ±ν ) + (p1 ± μ1 )i + (p 2 ± μ2 )j + (p3 ± μ3 )k

q ± M = (λ ± ν , p ± μ )

2）
．四元数 q 和四元数 M 的乘法
q D M = (λ + p1i + p 2 j + p3 k) D (ν + μ1i + μ2 j + μ3 k)
= (λ ⋅ν - p1μ1 - p 2 μ2 - p3 μ3 ) + (λ ⋅ μ1 + p1ν + p 2 μ3 - p3 μ2 )i + (λ ⋅ μ2 + p 2ν + p3 μ1 - p1μ3 )j
+ (λ ⋅ μ3 + p3ν + p1μ2 - p 2 μ1 )k

q D M = (λν − P ⋅ μ , λ μ + ν P + P × μ )

式中 P ⋅ μ —— 矢量的点乘积；

P × μ ——矢量的矢量积。

3）
．共轭四元数

四 元 数 矢 量 部 分 仅 相 差 一 个 正 负 号 的 两 个 四 元 数 q = (λ , P ) 和

q∗ = (λ , - P ) 互为共轭，符号 q ∗ 表示为 q 的共轭四元数。

通过计算可证明

(q D h)∗ = h∗ D q∗

4）
．四元数的范数

符号 q 表示为 q 的范数，四元数的范数定义为

q = qq ∗ = λ 2 + p12 + p 22 + p32

当四元数的范数 q = 1 时，四元数 q 称为规范化的四元数。

5）
．逆四元数

符号 q -1 表示为 q 的逆四元数，逆四元数定义为
 1
q -1 =
q

由于 q = qq∗ ，所以四元数之逆可表示为

q∗
q -1 =
q

当 q =1时

q -1 = q∗

6）. 四元数的除法

M
两四元数 M 和 P 相除所得四元数 q ， 不能简单地表示为 ，其含
p

义不确切，要视情况而定。

a 若 qp = M ，则

qpp −1 = Mp −1

q = Mp −1

b 若 pq = M ，则

p −1 pq = p −1 M

q = p −1 M

（2） 四元数表示转动的公式

对于四元数 q = λ + p1i + p 2 j + p3k ，我们可以采取如下的表现形式

θ θ θ θ
q = cos + sin cosα i + sin cosβ j + sin cosγ k
2 2 2 2
两式对照
θ
λ = cos
2
θ
p1 = sin cos α
2
 θ
p 2 = sin cos β
2
θ
p1 = sin cos γ
2
通常把上式的表现形式的四元数称为特征四元数，它的范数

q =1。

四元数可以描述一个坐标系或一个矢量相对某一坐标系的旋转，
θ
四元数的标量部分 cos 表示转角的一半余弦值，而其矢量部分则表示
2
瞬时转轴 n 的方向， cos α 、 cos β 和 cos γ 是瞬时转轴 n与参考坐标系轴

间方向余弦值。因此，一个四元数既表示了转轴的方向，又表示了转

角的大小，往往称其为转动四元数。这种转动关系是通过如下的运算

来实现的，基本形式为

R′ = q D R D q -1

上式表明矢量 R 相对参考坐标系旋转了一个 α 角，瞬时转轴由四元数

q 的瞬时转轴所决定，被转动后的矢量为 R′ 。表达式为四元数相乘，

其中矢量 R 可写成标量为零的四元数。这就是相对参考坐标系的旋转

矢量表达式。

仍设参考坐标系为 OXYZ ，其单位矢量为 i 、 j 、 k ， 用 e 表示 3

个单位矢量。单位矢量 e 经过 qeq -1 的旋转变换之后，得到一组新的单

位矢量 i ′ 、 j′ 、 k ′ ，用 e′ 表示 3 个单位矢量。经过上述转换，也得到

一组与 e′ 对应的新的坐标系，对于这两个坐标系，单位矢量之间存

在如下关系

e′ = q D e D q -1

也就是
 i ′ = q D i D q -1

j ′ = q D j D q -1

k ′ = q D k D q -1

对 于 一 个 相 对 参 考 坐 标 系 OXYZ 不 发 生 旋 转 变 换 的 矢 量 R ，

R = xi + yj + zk ，在其坐标系发生如上式所示的旋转变换之后，得到一

个新的坐标系，矢量 R 在新坐标系上 OX ′Y ′Z ′ 的投影为 R′ = xi ′ + yj′ + zk ′ 。

则不变矢量在两个坐标系上投影分量之间存在关系

（1） R′ = q -1 D R D q （矢量不动，坐标系转动，对应一个从参考系

到动坐标系的方向余弦矩阵）

矢量不变，坐标系沿 q 的瞬时转轴转动一定角度相当于坐标系不

转动，矢量沿 q 的瞬时转轴往相反方向转动相同角度，设其四元数为

q1 ，根据矢量的四元数旋转公式

R′ = q1 D R D q1-1

显然

q1 = q∗ = q −1

代入得

R′ = q -1 D R D q

上式以四元数参数形式来表示矢量 R 在不同坐标系上分量之间关

系。

将 q 和 q′ 的表达式代入 R′ = q -1 D R D q ，得矩阵形式的表示式

x ′i ′ + y′j ′ + z′k ′ = (λ − p1i − p 2 j − p3 k )(xi + yj + zk )(λ + p1i + p 2 j + p3 k )

 ⎡ x′⎤ ⎡(λ + p1 − p 2 − p3 ) 2(p1p 2 + λ p3 ) 2(p1p3 − λ p 2 ) ⎤ ⎡x ⎤
2 2 2 2

⎢
⎢ y′ ⎥ = 2(p p − λ p ) ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 2 3 ( λ 2
+ p 2
2 − p1
2
− p 2
3 ) 2(p 2 p 3 + λ p1 ) ⎥ ⎢ y ⎥ （*）
⎢⎣ z′ ⎥⎦ ⎢⎣ 2(p1p3 + λ p 2 ) 2(p 2 p3 − λ p1 ) (λ + p3 − p1 − p 2 ) ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦
2 2 2 2

同时给出了从参考系到动坐标系的方向余弦矩阵。

（2）R = q D R′ D q（
-1
q 仍然是参考系到动参考系的转动四元数）（矢

量不动，坐标系转动，对应一个从动坐标系到参考系的方向余弦矩阵）

同样地，将 q 和 q′ 的表达式代入 R = q D R′ D q -1 ，得

⎡ x ⎤ ⎡(λ + p1 − p 2 − p3 ) 2(p1p 2 − λ p3 )
2 2 2 2
2(p1p3 + λ p 2 ) ⎤ ⎡ x′⎤
⎢ y ⎥ = ⎢ 2(p p + λ p ) (λ + p 2 − p1 − p3 ) 2(p 2 p3 − λ p1 )
⎥⎢ ⎥
⎥ ⎢ y′ ⎥ （**）
2 2 2 2
⎢ ⎥ ⎢ 1 2 3

⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣ 2(p1p3 − λ p 2 ) 2(p 2 p3 + λ p1 ) (λ 2 + p32 − p12 − p 22 ) ⎥⎦ ⎢⎣ z′ ⎥⎦

同时给出了从动坐标系到参考系的方向余弦矩阵。

（3）利用四元数建立方向余弦表

以上为坐标系被一次转动之后，用四元数参数所表示的坐标变换

公式，对于一次转动只要将特征四元数相对应的值代入上式，就可以

得到用欧拉角形式表示的坐标系之间的方向余弦矩阵。

一个坐标系经过多次转动之后，动坐标系和参考坐标系之间关系

将会等效于一个一次的转动，描述这 1 次转动的四元数称为合成转动

四元数。假定 q 1 、 q 2 和 q 分别为第 1 次、第 2 次转动及合成转动的四

元数，有如下的等式成立，即

q = q1 D q2

上式中 q1 和 q2 的转轴方向必须以映像的形式给出。如果 q1 和 q2 的转轴

方向都以参考坐标系的分量表示的话，有如下关系成立，即

q = q2 D q1
 Z

Z′

Y′

X X1
X′

图 坐标系的转动

坐标系 OX ′Y ′Z ′ 相对坐标系 OXYZ 的 3 次旋转变换，以欧拉角ψ 、θ 、

ϕ 的形式给出，
首先研究第 1 次转动和第 2 次转动的合成转动四元数。

先将 q1 和 q2 的转轴方向都以同一参考坐标系分量表示。

第 1 次转动，绕 Z 轴转ψ 角，瞬时转轴 n 和 Z 轴的单位矢量 k 重合，

则转动四元数为
ψ ψ ψ ψ
q1 = cos + sin n = cos + sin k
2 2 2 2
第 2 次转动，绕 OX1 轴转 θ 角，瞬时转轴 n 的表达式为 cosψ i + sinψ j ，

则其转动四元数为
θ θ θ θ
q2 = cos + sin n = cos + sin (cosψ i + sinψ j )
2 2 2 2
则合成转动四元数为
q = q2 D q1
⎡ θ θ ⎤⎡ ψ ψ ⎤
= ⎢cos + sin (cosψ i + sinψ j ) ⎥ ⎢cos + sin k⎥
⎣ 2 2 ⎦⎣ 2 2 ⎦
θ ψ θ ψ θ ψ θ ψ
= cos cos + sin cos i + sin sin j + cos sin k
2 2 2 2 2 2 2 2

再以瞬时转轴映像形式给出转动四元数的表达式并求出合成转动
四元数。

第 1 次转动，瞬时转轴的映像形式与上述第 1 次转动相同。

第 2 次转动，绕 OX 1 轴转动 θ 角，由于瞬时转轴 n 是由 OX 轴经过第

1 次转动转换来的，OX 轴对应单位矢量 i ，所以 n 的映像为 i ，则 q2 的

映像表示式为
θ θ θ θ
q2 = cos + sin n = cos + sin i
2 2 2 2
合成转动四元数 q 为
q = q1 D q2
⎡ ψ ψ ⎤⎡ θ θ ⎤
= ⎢cos + sin k ⎥ ⎢cos + sin i ⎥
⎣ 2 2 ⎦⎣ 2 2 ⎦
θ ψ θ ψ θ ψ θ ψ
== cos cos + sin cos i + sin sin j + cos sin k
2 2 2 2 2 2 2 2

如果要求出两个坐标系经过上述两次旋转之后的坐标系间的方向

余弦矩阵，只要将上式中 λ 、 p1 、 p2 、 p3 对应的各个值代入式(*)就可

以了。

最后对动坐标系进行第 3 次转动，得新的坐标系 OX ′Y ′Z ′ ，求动坐

标系 OX ′Y ′Z ′ 与坐标系 OXYZ 之间的方向余弦表。

第三次转动是假定绕 OY ′ 轴转动 ϕ ，其转动四元数 q3 的映像形式为

ϕ ϕ
q3 = cos + sin j
2 2
从 OXYZ 到 OX′Y′Z′ 三次转动的合成转动四元数 q
⎡ ψ ψ ⎤⎡ θ θ ⎤⎡ ϕ ϕ ⎤
q = q1 D q2 D q3 = ⎢cos + sin k ⎥ ⎢cos + sin i ⎥ ⎢cos + sin j⎥
⎣ 2 2 ⎦⎣ 2 2 ⎦⎣ 2 2 ⎦
ψ θ ϕ ψ θ ϕ ⎛ ψ θ ϕ ψ θ ϕ⎞
= cos cos cos − sin sin sin + ⎜ cos sin cos − sin cos sin ⎟ i
2 2 2 2 2 2 ⎝ 2 2 2 2 2 2⎠
⎛ ψ θ ϕ ψ θ ϕ⎞ ⎛ ψ θ ϕ ψ θ ϕ⎞
+ ⎜ sin sin cos + cos cos sin ⎟ j + ⎜ sin cos cos + cos sin sin ⎟ k
⎝ 2 2 2 2 2 2⎠ ⎝ 2 2 2 2 2 2⎠

则对应的四元数参数为
 ψ θ ϕ ψ θ ϕ
λ = cos cos cos − sin sin sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p1 = cos sin cos − sin cos sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p 2 = sin sin cos + cos cos sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p3 = sin cos cos + cos sin sin
2 2 2 2 2 2
将上式代入（*）
，得

⎡ x ′⎤ ⎡cosψ cos ϕ − sinψ sin ϕ sin θ sinψ cos ϕ + cosψ sin ϕ sin θ − cos θ sin ϕ ⎤ ⎡x ⎤
⎢ y′ ⎥ = ⎢ − cos θ sinψ cos θ cosψ sin θ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢y⎥
⎢⎣ z′ ⎥⎦ ⎢⎣cosψ sin ϕ + sinψ sin θ cos ϕ sinψ sin ϕ − cosψ sin θ cos ϕ cos θ cos ϕ ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

可以看出，用合成四元数很容易地给出动坐标系 OX′Y′Z′ 相对参考坐

标系 OXYZ 3 次顺序旋转之后所对应的方向余弦表。

从 OX′Y′Z′ 到 OXYZ 三次转动的合成转动四元数 q′

q′ = q3-1 D q2-1 D q1-1 = q3∗ D q2∗ D q1∗ = q∗
ψ θ ϕ ψ θ ϕ ⎛ ψ θ ϕ ψ θ ϕ⎞
== cos cos cos − sin sin sin − ⎜ cos sin cos − sin cos sin ⎟ i
2 2 2 2 2 2 ⎝ 2 2 2 2 2 2⎠
⎛ ψ θ ϕ ψ θ ϕ⎞ ⎛ ψ θ ϕ ψ θ ϕ⎞
− ⎜ sin sin cos + cos cos sin ⎟ j − ⎜ sin cos cos + cos sin sin ⎟ k
⎝ 2 2 2 2 2 2⎠ ⎝ 2 2 2 2 2 2⎠

则对应的四元数参数为
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
λ = cos cos cos − sin sin sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p1 = − cos sin cos + sin cos sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p 2 = − sin sin cos − cos cos sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p3 = − sin cos cos − cos sin sin
2 2 2 2 2 2
将上式代入 R′ = q -1 D R D q ，并注意 R ′ 和 R 的坐标列向量互换，即

R = q -1 D R′ D q 得

⎡ x ⎤ ⎡(λ + p1 − p 2 − p3 ) 2(p1p 2 + λ p3 )
2 2 2 2
2(p1p3 − λ p 2 ) ⎤ ⎡ x′⎤
⎢
⎢ y ⎥ = 2(p p − λ p ) ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 1 2 3 ( λ 2
+ p 2
2 − p1
2
− p 2
3 ) 2(p 2 p 3 + λ p1 ) ⎥ ⎢ y′ ⎥
⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣ 2(p1p3 + λ p 2 ) 2(p 2 p3 − λ p1 ) (λ + p3 − p1 − p 2 ) ⎥⎦ ⎢⎣ z′ ⎥⎦
2 2 2 2
 ⎡cosψ cos ϕ − sinψ sin ϕ sin θ − cos θ sinψ cosψ sin ϕ + sinψ sin θ cos ϕ ⎤ ⎡ x ′⎤
= ⎢⎢sinψ cos ϕ + cosψ sin ϕ sin θ cos θ cosψ sinψ sin ϕ − cosψ sin θ cos ϕ ⎥⎥ ⎢⎢ y′ ⎥⎥
⎣⎢ − cos θ sin ϕ sin θ cos θ cos ϕ ⎦⎥ ⎣⎢ z′ ⎦⎥

四元数的转动公式还经常用到

R′ = q D R D q -1 （参考系不转，矢量转动）

这个公式的意义是说，在一个超复数空间，或在一个参考坐标系中，

矢量 R 按着四元数 q 所表示的转轴方向和大小转动了一个角度，得到

一个新的矢量 R′ ，转动前后矢量 R 和 R′ 在参考坐标系上的分量关系由

上式给出。将 q 、 q -1 、 R 的分量代入上式，也得到一个方向余弦阵。

可以看出，这个矩阵是（*）式的转置。（*）式的结果描述一个矢量

不相对参考坐标系发生转动，而上式的运动形式恰恰相反。

（4）四元数姿态微分方程

四元数法能够得到迅速发展的原因，是由于飞行器控制系统的发

展，数字计算机在运动控制中的应用，从而要求更合理地描述在各种

控制问题中的刚体空间运动。采用方向余弦矩阵描述飞行器姿态运动

时，需要积分姿态矩阵微分方程式。
 = CΩ
C

式中 C——动坐标系相对参考坐标系的方向余弦阵；

Ω ——动坐标系相对参考坐标系角速度 ω 的反对称矩阵的表示

⎡0 −ωZ ωY ⎤
式， Ω = ⎢⎢ωZ 0 −ωX ⎥⎥ 是由 9 个一阶微分方程式组成的方程组，所以，计
⎢⎣ −ωY ωX 0 ⎥⎦
算量比较大。

在采用四元数法时，要求解四元数姿态微分方程式
 1
q = q Dω
2
上式是四元数相乘的表现形式，式中的 q 为动坐标系的转动四元数，

ω 为动坐标系相对参考坐标系的旋转角速度，应以四元数的表现形式

给出，即 ω = 0 + ωx i + ωy j + ωz k ，按四元数乘积展开上式，得
⎧2λ = − p1ωX − p 2ωY − p3ωZ
⎪
⎪2p 1 = λωX + p 2ωZ − p3ωY
⎨
⎪2p 2 = λωY + p3ωX − p1ωZ
⎪2p 3 = λωZ + p1ωY − p 2ωY
⎩

写成矩阵方程形式

⎡ ωX ωY ωZ ⎤
⎢0 − − −
2 2 2 ⎥
⎡ λ ⎤ ⎢ ω ωZ
⎥
ω ⎡λ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ X 0 − Y ⎥⎢ ⎥
⎢ p 1 ⎥ = ⎢ 2 2 2 ⎥ ⎢ p1 ⎥
⎢ p 2 ⎥ ⎢ ωY ωZ ωX ⎥⎥ ⎢ p 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ − 0 ⎢ ⎥
⎣⎢ p 3 ⎦⎥ ⎢ 2 2 2 ⎥ ⎣ p3 ⎦
⎢ω ωY ωX ⎥
⎢ Z − 0 ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

或写为

q = Ωb q

⎡ ωX ωY ωZ ⎤
⎢0 − − −
2 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ωX 0
ωZ
−
ωY ⎥
⎢ 2 ⎥。
式中 Ωb = ⎢ 2 2
⎢ ωY ωZ ωX ⎥⎥
− 0
⎢ 2 2 2 ⎥
⎢ω ωY ωX ⎥
⎢ Z − 0 ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

四元数姿态矩阵微分方程式只要解 4 个一阶微分方程式组就可以

了，比方向余弦姿态矩阵微分方程式计算量有明显的减少。

5 方向余弦、欧拉角与四元数之间的关系

以载体坐标系到导航坐标系的方向余弦矩阵为例来说明。对飞行
器，规定航向角取值范围 0 ~ 2π ，俯仰角取值范围 −π / 2 ~ π / 2 ，横滚角

取值范围 −π ~ π 。
Z n (天 )
Z2 Z1

Zb θ
ϕ

Y2 (Yb )

ϕ
θ
Yn (北 )
ψ

θ
ψ Y1
ψ

X1 (X 2 )
ϕ

Xn (东)
Xb

图 运载体的姿态表示

（1）用欧拉角、四元数表示方向余弦矩阵
 ib jb kb
i n ⎡ c11 c12 c13 ⎤
Cb = jn ⎢⎢c 21 c 22
n
c 23 ⎥⎥
k n ⎢⎣ c31 c32 c33 ⎥⎦
⎡cosψ cos ϕ − sinψ sin ϕ sin θ − sinψ cos ϕ + cosψ sin ϕ sin θ − cos θ sin ϕ
T
⎤
= ⎢⎢cos θ sinψ cos θ cosψ sin θ ⎥
⎥
⎢⎣cosψ sin ϕ − sinψ sin θ cos ϕ − sinψ sin ϕ − cosψ sin θ cos ϕ cos θ cos ϕ ⎥⎦
⎡cosψ cos ϕ − sinψ sin ϕ sin θ cos θ sinψ cosψ sin ϕ − sinψ sin θ cos ϕ ⎤
= ⎢⎢sinψ cos ϕ − cosψ sin ϕ sin θ cos θ cosψ − sinψ sin ϕ − cosψ sin θ cos ϕ ⎥⎥
⎢⎣ − cos θ sin ϕ sin θ cos θ cos ϕ ⎥⎦
⎡(λ 2 + p12 − p 22 − p32 ) 2(p1p 2 − λ p3 ) 2(p1p3 + λ p 2 ) ⎤
⎢ ⎥
= ⎢ 2(p1p 2 + λ p3 ) (λ + p 2 − p1 − p3 ) 2(p 2 p3 − λ p1 )
2 2 2 2
⎥
⎢ 2(p1p3 − λ p 2 ) 2(p 2 p3 + λ p1 ) 2 ⎥
(λ + p3 − p1 − p 2 ) ⎦
2 2 2
⎣

其中， ψ 、 θ 和 ϕ 为 b 系相对 n 系的航向角、俯仰角和横滚角；

q = λ + p1i + p 2 j + p3 k 为 n 系到 b 系的转动四元数，而不是 b 系到 n 系的

转动四元数。

（2）用方向余弦矩阵表示四元数

对于小角度位移，
1
1
λ = (1 + c11 + c22 + c33 ) 2
2
1
p1 = − (c 23 − c32 )
4λ
1
p2 = − (c31 − c13 )
4λ
1
p3 = − (c12 − c 21 )
4λ
（3）用欧拉角表示四元数
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
λ = cos cos cos + sin sin sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p1 = cos sin cos − sin cos sin
2 2 2 2 2 2
ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p 2 = − sin sin cos + cos cos sin
2 2 2 2 2 2
 ψ θ ϕ ψ θ ϕ
p3 = − sin cos cos + cos sin sin
2 2 2 2 2 2
（4）用方向余弦矩阵表示欧拉角

当 θ ≠ 90° 时，欧拉角可由下式计算

⎡ c31 ⎤
ϕ = arctan ⎢ − ⎥
⎣ c33 ⎦

θ = arcsin[c32 ]

⎡ c 21 ⎤
ψ = arctan ⎢ ⎥
⎣ c 22 ⎦
π
当θ → 时，由于分子、分母同时趋于零，上式的 ϕ 、 θ 变得不确
2
定。在这种情况下，可以利用方向余弦矩阵的其他元素求解 ϕ 、 θ 。