曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数

谢锡麟 复旦大学 力学与工程科学系

麟
2015 年 4 月 2 日

锡
1 知识要素

1.1 Riemann-Christoffel 张量

谢
定义 1.1 (Riemann-Christoffel 张量). Riemann-Christoffel 张量是四阶张量, 其分量定义为

Rijpq = bip bjq − bjp biq .

稿
性质 1.1 (Riemann-Christoffel 张量的基本性质).

1. 指标升降关系: R·i ·j p· q = bip bjq − bpj biq ;

讲
2. R·i ·j p· q = −Rj· i· p· q , R·i ·j p· q = −R·i ·j ·q p ;

3. R·i ·j p· q = R·p ·q i· j .
析

证明 按 Riemann-Christoffel 张量的定义和指标升降关系, 可有

1.
R·i ·j p· ·q = g is g pt Rsjtq = g is g pt (bst bjq − bsq bjt ) = bip bjq − bpj biq .
分

2.

R·i ·j p· q =bip bjq − bpj biq = −(bpj biq − bip bjq ) = −Rj· i· p· q ;
量

R·i ·j p· q =bip bjq − bpj biq = −(bpj biq − bip bjq ) = −R·i ·j ·q p .

3.
张

R·i ·j p· q = bip bjq − bpj biq = bpi bqj − biq bpj = R·p ·q i· j .

另外, 对于二维曲面成立下述定理表述的关系.

定理 1.2 (二维曲面上的 Riemann-Christoffel 张量同度量张量之间的关系).

Rijpq = bip bjq − bjp biq = KG (gip gjq − gjp giq ).

1
 曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数 谢锡麟

证明 根据 Gauss 曲率 KG 的定义, 有
( )
( ) det bij
KG = det g ik bkj = ( ),
det gij

亦即有
( ) ( )

麟
KG det gij = det bij .

在二维的情况下, 上式即为
g11 g12 b11 b12
KG = .

锡
g21 g22 b21 b22
即有
gip giq bip biq
KG = .

谢
gjp gjq bjp bjq
亦即
KG (gip gjq − gjp giq ) = bip bjq − bjp biq .
稿
定义 1.2 (Ricci 张量). Ricci 张量是二阶张量, 其分量定义为

Rij = R·s isj = Ri· s· js .

讲
定义 1.3 (数量曲率). 数量曲率是一个标量, 定义为

R = R·i i = trR.
析

定理 1.3. 对于二维曲面, 有
1
Rij = Rgij = KG gij .
2
分

证明 首先有
Rij = R·s isj = KG (δss gij − gis δjs ) = KG gij ,

而
量

1 1 1 1
Rgij = R·s ·s gij = R·s ·ts· t· gij = KG (δss δtt − gts g st )gij
2 2 2 2
1
= KG (4 − 2)gij = KG gij .
张

1.2 Ricci 等式与 Codazzi 方程

现在, 研究曲面上的向量场 A(xΣ ) = Ai (xΣ )g i (xΣ ) ∈ T Σ. 考虑该张量场在某坐标线上的

变化率:
∂A ∂ s ∂As
(x Σ ) = (A g )(x Σ ) = (xΣ )g s + As (Γps
t
g t + bps n)
∂xpΣ ∂xpΣ s
∂xpΣ
( )
∂At
= (xΣ ) + Γps A g t + As bps n = ∇p At g t + As bps n.
t s
∂xpΣ

2
 曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数 谢锡麟

此表达式利用了针对曲面张量分量的曲面协变导数, 对任意曲面上仿射量场 Θ = Θ·i ·j g i ⊗ g j (向

量场同理), 其定义如下:
∂Θ·i j
∇l Θ·i j , (xΣ ) + Γlsi Θ·s j − Γljs Θ·i s ,
∂xlΣ
所以

麟
∂2A ∂ ∂
q (∇p A )(xΣ )g t + ∇p A (Γqt g s + bqt n) +
t t s
q p (xΣ ) = (As bps )n + As bps (−btq )g t
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xqΣ
[ ]
∂ ∂
= (∇p A )(xΣ ) + Γqt ∇p A g s + (∇p At )bqt n + q (As bps )n
s s t
∂xqΣ

锡
∂xΣ
− As bps btq g t
[ ] [ ]
∂ ∂ ( t )
= (∇p A )(x) + Γqt ∇p A − A bpt bq g s + bqt ∇p A + q A bpt n.
s s t t s t
∂xqΣ ∂xΣ

谢
按有限维 Euclid 上的微分学, 一定有关系式

∂2A ∂2A
(x ) = (xΣ ).
∂xqΣ ∂xpΣ
Σ
稿 ∂xpΣ ∂xqΣ

按 g s 项的系数平衡, 有
∂ ∂
讲
(∇p As )(xΣ ) + Γqt
s
∇p At − At bpt bsq = (∇q As )(xΣ ) + Γpt
s
∇q At − At bqt bsp .
∂xqΣ ∂xpΣ

在上式两端加上 −Γqp
t ∇ As , 将有
t
析

∇q ∇p As − bpt bsq At = ∇p ∇q As − bqt bsp At ,

即
∇q ∇p As − ∇p ∇q As = (bpt bsq − bqt bsp )At .
分

根据 Riemann-Christoffel 张量的定义, 有

∇q ∇p As − ∇p ∇q As = R·s tqp At ,
量

称为 Gauss 方程.
下面考虑曲面上仿射量场 Φ(xΣ ) = Φi· j (xΣ )g i (xΣ ) ⊗ g j (xΣ ), 则有
张

∂Φ ∂Φi· j i ∂g i ∂g j
p (xΣ )g i ⊗ g + Φ· j p (xΣ ) ⊗ g + Φ· j g i ⊗
j j i
p (xΣ ) = (x)
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xpΣ
∂Φi· j ( ) ( )
j k
p (xΣ )g i ⊗ g + Φ· j Γpi g k + bpi n ⊗ g + Φ· j g i ⊗ −Γpk g + bp n
j i k j i j
=
∂x
[ Σi ]
∂Φ· j
= (xΣ ) + Γpk Φ· j − Γpj Φ· k g i ⊗ g j + Φi· j bjp g i ⊗ n + Φi· j bpi n ⊗ g j
i k k i
∂xpΣ
= ∇p Φi· j g i ⊗ g j + Φi· j bjp g i ⊗ n + Φi· j bpi n ⊗ g j .

3
 曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数 谢锡麟

进一步计算, 可有
[ ]
∂2Φ ∂
(xΣ ) = (∇p Φ· j ) + Γsq ∇p Φ· j − Γqj ∇p Φ· s − Φ· s bp bqj − Φ· j bps bq g i ⊗ g j
i i s s i i s s i
∂xqΣ ∂xpΣ ∂xqΣ
[ ] [ ]
+ bjq ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bjp ) g i ⊗ n + bqi ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bpi ) n ⊗ g j
+ Φi· j (bpi bjq + bjp bqi )n ⊗ n.

麟
按张量赋范线性空间上微分学, 可有

∂2Φ ∂2Φ

锡
(x Σ ) = (xΣ ).
∂xqΣ ∂xpΣ ∂xpΣ ∂xqΣ

按 g i ⊗ g j 的系数平衡, 有

谢
∂
(∇p Φi· j )+Γsq
i
∇p Φs· j − Γqj
s
∇p Φi· s − Φi· ·s bsp bqj − Φs· j bps biq
∂xqΣ
∂
= (∇q Φi· j ) + Γsp
i
∇q Φs· j − Γpj s
∇q Φi· s − Φi· s bsq bpj − Φs· j bqs bip .
∂xpΣ
s ∇ Φi , 将有
在上式两端加上 Γqp s ·j
稿
∇q ∇p Φi· j + Φi· s bsp bqj − Φs· j bps biq = ∇p ∇q Φi· j − Φi· s bsq bpj − Φs· j bqs bip .
讲
根据 Riemann-Christoffel 张量的定义, 有

∇q ∇p Φi· j − ∇p ∇q Φi· j = R·i ·tqp

·· t
Φ· j + Rj· t· ·qp· Φi· t .
析

上式为 Gauss 方程的推广, 称为 Ricci 恒等式.

按 n ⊗ g j 的系数平衡有
分

bqi ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bpi ) = bpi ∇q Φi· j + ∇p (Φi· j bqi ).

因为
bqi ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bpi ) = bqi ∇p Φi· j + bpi ∇q Φi· j + Φi· j (∇q bpi ),
量

所以平衡方程变为
∇q bpi = ∇p bqi ,
张

称为 Codazzi 方程.
再按 g i ⊗ n 的系数平衡, 有

bjq ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bjp ) = bjp ∇q Φi· j + ∇p (Φi· j bjq ).

由于
bjq ∇p Φi· j + ∇q (Φi· j bjp ) = bjq ∇p Φi· j + bjp ∇q Φi· j + Φi· j ∇q bjp ,

此时平衡方程同样变为 Codazzi 方程

∇q bpi = ∇p bqi .

4
 曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数 谢锡麟

按 n ⊗ n 的系数平衡, 有

Φi· j (bpi bjq + bjp bqi ) = Φi· j (bqi bjp + bjq bpi ).

上式是恒成立的.
进一步, 考虑下面的曲面上仿射量场 Φ(xΣ ) = Φi· 3 g i ⊗ n ∈ T 2 (R3 ), 则有

麟
∂Φ ∂Φi· 3 i ∂g i ∂n
p (xΣ )g i ⊗ n + Φ· 3 p (xΣ ) ⊗ n + Φ· 3 g i ⊗
i
p (xΣ ) = (xΣ )
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xpΣ
∂Φi· 3

锡
j
p (xΣ )g i ⊗ n + Φ· 3 (Γpi g j + bpi n) ⊗ n − Φ· 3 bpj g i ⊗ g
i i j
=
∂x
[ Σi ]
∂Φ· 3
= (xΣ ) + Γpj Φ· 3 g i ⊗ n + Φi· 3 bpi n ⊗ n − Φi· 3 bpj g i ⊗ g j
i j
∂xpΣ

谢
= ∇p Φi· 3 g i ⊗ n + Φi· 3 bpi n ⊗ n − Φi· 3 bpj g i ⊗ g j .

进一步计算
[ ]
∂2Φ
q
∂xΣ ∂xΣ
稿
p (xΣ ) = − ∇q (Φ· 3 bpj ) + bqj ∇p Φ· 3 g i ⊗ g − Φ· 3 (bpi bqj + bpj bqi )n ⊗ g
i i j i j

[ ]
∂
+ (∇p Φ· 3 )(xΣ ) + Γqs Φ· 3 − Φ· 3 bpj bq − Φ· 3 bpj bq g i ⊗ n
i i s i j j i
∂xqΣ
[ ]
讲
∂
+ bqi ∇p Φ· 3 + q (Φ· 3 bpi )(xΣ ) n ⊗ n,
i i
∂xΣ

其基于微分学的恒等式为
析

∂2Φ ∂2Φ
q p (xΣ ) = (xΣ ).
∂xΣ ∂xΣ ∂xpΣ ∂xqΣ
按 g i ⊗ g j 的系数平衡, 有
分

∇q (Φi· 3 bpj ) + bqj ∇p Φi· 3 = ∇p (Φi· 3 bqj ) + bpj ∇q Φi· 3 ,

将得到 Codazzi 方程
量

∇q bpj = ∇p bqj .

按 g i ⊗ n 的系数平衡, 有
∂
张

(∇p Φi· 3 )(xΣ )+Γqs

i s
Φ· 3 − Φi· 3 bpj bjq − Φj· 3 bpj biq
∂xqΣ
∂
= (∇q Φi· 3 )(xΣ ) + Γps i s
Φ· 3 − Φi· 3 bqj bjp − Φj· 3 bqj bip .
∂xpΣ
s ∇ Φi , 即可得到 Gauss 方程
在上式两端加上 −Γpq s ·3

∇q ∇p Φi· 3 − ∇p ∇q Φi· 3 = Ri jqp Φj· 3 ;

按 n ⊗ g j 的系数平衡, 将得到恒等式

−Φi· 3 (bpi bqj + bpj bqi ) = −Φi· 3 (bqi bpj + bqj bpi );

5
 曲面上张量场沿坐标线的二阶偏导数 谢锡麟

按 n ⊗ n 的系数平衡, 有
∂ ∂
bqi ∇p Φi· 3 + (Φi 3 bpi )(xΣ ) = bpi ∇q Φi· 3 + p (Φi· 3 bqi )(xΣ ).
∂xqΣ · ∂xΣ
计算
∂ ∂Φi· 3 ∂Φi· 3 i ∂bpi
bqi ∇p Φi· 3 + i i s

麟
q (Φ· 3 bpi )(xΣ ) = p (xΣ )bqi + q (xΣ )bpi + Γps Φ· 3 bqi + Φ· 3 (xΣ ),
∂xΣ ∂xΣ ∂xΣ ∂xqΣ
故平衡条件为
∂bpi s ∂bqi
q (xΣ ) + Γpi bqs = (xΣ ) + Γqis bps .
∂xΣ ∂xpΣ

锡
在上式两端加上 −Γpq
s b , 即可得到 Codazzi 方程
si

∇q bpi = ∇p bqi .

谢
上述分析揭示了体积上以及曲面上协变导数的本质差异——体积上的协变导数可以交换次
序, 而曲面上的协变导数的次序交换需联系于 Riemann-Christoffel 张量.

2 应用事例
稿
2.1 Levi-Civita 梯度算子
讲
C
相对于曲面梯度算子, 可以形式上定义 Levi-Civita 梯度算子 ∇ ≡ g l ∇ ∂ :
∂xl
Σ
( )
C
∇ } Φ ≡ gl ∇ ∂ } (Φi·j g i ⊗ g j + Φi·3 g i ⊗ n + Φ3·j n ⊗ g j + Φ3·3 n ⊗ n)
析

∂xl
Σ

, gl } ∇ ∂ (Φi·j g i ⊗ g j + Φi·3 g i ⊗ n + Φ3·j n ⊗ g j + Φ3·3 n ⊗ n)

∂xl
Σ

= ∇l Φi·j (g l } g i ) ⊗ g j + ∇l Φi·3 (g l } g i ) ⊗ n + ∇l Φ3·j (g l } n) ⊗ g j

分

+ ∇l Φ3·3 (g l } n) ⊗ n.

不同于曲面梯度算子, Levi-Civita 梯度算子仅对张量分量相对于切空间的指标有效, 如上式中的

指标 i 和 j. 一般而言, 对同一曲面上张量场, 其 Levi-Civita 梯度算子仅是其曲面梯度算子的一
量

部分.
Σ C
我们用 ∇ 代表曲面梯度算子, 用 ∇ 代表曲面 Levi-Civita 梯度算子. 值得指出, 曲面梯度算
子基于微分学, 故有明确的极限定义及极限值; 而 Levi-Civita 算子是按曲面上 Levi-Civita 联络
张

引入的形式上的定义. 一般而言, Levi-Civita 算子只是曲面梯度算子的一部内容.

3 建立路径
• 由于现研究的曲面位于 Euclid 空间, 故可以按极限观点定义曲面上张量场 (可以既有切空
间上分量也可以有法向分量) 沿曲面上坐标线上的一阶, 二阶甚至高阶偏导数/变化率, 并
且按极限分析 (基于 Landau 符号) 获得对于的极限值. 按一般赋范线性空间中的微分学,
现情形À 张量场整体沿坐标线的偏导数可以交换次序.
À 设定张量场具有足够的光滑性/正则性.

6
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• 由于张量场整体沿坐标线的二阶偏导数可以交换次序, 故对于的二个极限值需要一致, 由
此引出 Ricci 等式以及 Codazzi 方程. Riemann-Christoffel 张量的引入可以是为了整理
Ricci 等式对应的结果.

• 按作者现有认识, 区分曲面梯度算子与 Levi-Civita 算子隶属力学与数学之间的关系; 基于

麟
这样的区分作者建立固定曲面上二位流动的涡量动力学理论, 主要由 Levi-Civita 算子建
立主要的关系式.

锡
谢
稿
讲
析
分
量
张