石油天然气学报 （江汉石油学院学报）２０１３ 年 １１ 月 第 ３５ 卷 第 １１ 期

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智能控压钻井控制技术试验研究

吴红建 （长江大学石油工程学院，湖北 武汉 ４３０１００）

郗凤亮 （渤海钻探工程公司钻井技术服务分公司，天津 ３００４５７）

柯晓华 （长江大学石油工程学院，湖北 武汉 ４３０１００）

［摘要］ 由于常规控压钻井技术控制方式 单 一 性 的 局 限 ， 采 用 智 能 控 压 钻 井 方 法 能 够 实 现 钻 井 技 术 最 优
化，发展前景广阔。结合控压钻井智能化的发展趋势，介绍了 智 能 控 压 钻 井 系 统 的 控 制 原 理 和 总 体 结 构 ，
设计了测控装置的控制方案，对恒压控制和恒流控 制 的 模 型、 算 法 进 行 了 详 细 论 述， 最 后 通 过 试 验 验 证
了测控装置的设计合理可行。该成果对智能控压钻井系统的后续开发具有重要的推动作用。
［关键词］ 智能控压钻井；测控装置；恒压控制；恒流控制
［中图分类号］ＴＥ２４１ ［文献标志码］Ａ ［文章编号］１０００－９７５２ （
２０１３）１１－０１５０－０５

随着现今社会能源需求的不断增 加， 我 国 油 气 矿 产 资 源 的 勘 探 与 开 发 逐 步 向 深 部 复 杂 地 层 不 断 发
展，安全快速钻井的技术要求日趋迫切，而钻遇深部复杂地层时的窄密度窗口问题越来越突出，甚至成
为阻碍钻井行业快速发展的技术瓶颈。由于上述钻井难题，控压钻井技术研究获得高度重视和发展，该
技术方法可有效缓解诸如井涌、井漏、井塌、卡钻、堵钻、有害气体泄漏等问题。目前，国外的控压钻
井系统已获得成功推广和应用， 典 型 装 备 主 要 有 ３ 大 类： 斯 伦 贝 谢 公 司 的 ＤＡＰＣ 系 统、 哈 里 伯 顿 公 司
的 ＭＰＤ 系统和 Ｗｅ
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ｒｆｒｄ 的 ＭＦＣ 系统，但其系统只提供技术服务， 且价格昂贵。 中石油已在新疆、
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四川、华北、冀东、大港等油田和地区成功应用了数十井次的控压钻井技术服务 ，取得了显著的经济效
益。中石油钻井院率先设计 了 以 压 力 和 流 量 为 控 制 目 标 的 ＰＣＤＳ－Ｉ 精 细 控 压 钻 井 系 统， 中 国 石 油 大 学
（华东） 开发了 １ 套井口压力实时监控系统，长江大学、西南石油 大 学、 渤 海 钻 探、 川 庆 钻 探 等 高 校 和
科研院所针对控压钻井技术难点问题开展了深入研究，取得了一些阶段性成果，逐步应用于钻井实践。
为了更为有效地解决深部复杂地层的窄密度窗口等问题 ，基于自动化、快速响应、精确控制的技术
目标，在控压钻井系统应用和研究发展的基础上，智能控压钻井技术应运而生。智能控压钻井技术通过
其独特的专家系统智能识别和控制，实现精细控制井筒压力剖面、快速安全钻井，井底压力始终保持在
地层孔隙压力和地层破裂压力范围之间，且与地层孔隙压力始终处于平衡或近平衡状态，自动控制侵入
和漏失，能够有效地保护油气层。

１ 智能控压钻井系统的工作原理和主体构成

智能控压钻井技术是有效解决窄密度窗口等井下复杂问题的钻井新技术 ，系统通过特定的技术手段
进行环空压力剖面的精细控制，实现井筒压力动态实时监控，以提高快速钻进复杂井段的能力，有效阻
止钻井液流入地层而造成的储层伤害。该系统内嵌专家模块，具有智能识别和自动过渡工况、人工干预
等多种功能，满足复杂地层条件下的精细控压钻井。
１ 工作原理
１．
智能控压钻井系统的基本工作原理 是： 实 时 采 集 立 管 压 力、 井 口 回 压、 钻 井 液 入 口 流 量、 出 口 流
量、回压泵流量、钻井液密度等工艺参数以及录井设备获取的大钩速度 、钻头位置、钻进深度等井场数

［收稿日期］２０１３－０８－１２
［作者简介］ 吴红建 （ １９８０－），男，２００５ 年大学毕业，博士，讲师，现主要从事油气井工程钻完井技术方面的教学与研究工作 。
第 ３５ 卷第 １１ 期 吴红建 等：智能控压钻井控制技术试验研究 · １５１ ·

据；同时内嵌的专家模块进行合理的逻辑判断和精确的水力计算 ；同步实时比对实际井口回压 （或出口

流量） 实测值与目标值，数字控制器依据二者的偏差值发出节流阀开度大小的调控指令 ，自动调节节流
阀的开度大小以改变井口处的出口 流 量 或 井 口 回 压， 间 接 实 现 环 空 压 力 剖 面 和 井 底 压 力 精 细 控 制 的 目
标。
智能控压钻井技术的核心测控指标是出口流量和井口回压 。出口流量和井口回压的调节主要通过控
压钻井装备来实现，该装备主要由回压泵系统、节流管汇系统、控制中心等组成。整个控制系统围绕压
力剖面控制指标，进行 “开泵、停泵、正常钻进、起下钻、接单 根 （立 柱）、 重 浆 顶 替” 钻 井 全 过 程 实
时监控。其控制技术的主体是一个采用旋转控制头、专用控制器和传感器等设备组成封闭可控的钻井液
返回系统，测控装置是其核心装备。
２ 测控装置
１．
测控装置是智能控压钻井装备的核心部分，主要由上位机 （工业控制计算机） 及其配套软件、下位
机 （专用数字控制器） 与控制柜、钻井工艺参数数字信号采集板、 现 场 一 次 仪 表 （压 力／流 量 检 测 变 送
器）、节流阀和平板阀及其伺服执行器件等组成 ［１～３］。
上位机配套软件包括两大部分：钻井水力计算子程序，其功能是根据钻井水力学模型完成实时计算
和控制指令处理；测控人／机交互子 程 序 （ＨＭＩ），其 功 能 是 根 据 实 时 工 况 完 成 基 础 数 据 的 录 入 和 界 面
控制指令的操作。专用数字控制器是测控装置的核心处理单元，其功能是： ① 采集现场一次仪表的数据
检测值并发送至控制中心； ② 根据 控 压 钻 井 控 制 模 式 的 要 求， 进 行 控 制 运 算 和 处 理， 控 制 节 流 阀 的 开
度，调节回压或者流量； ③ 与此同时，它还实时采集反馈数据，不间断循环进行下一轮闭环控制。根据
智能控压钻井技术特点和要求，测控装置设计有恒压控制和恒流控制两大功能子系统。

２ 控制方案设计

目前，ＰＩＤ （按比例积分微分控制） 是工业生产中最常用的一种控制方式， 它适用于需要进行高精

度测量控制的系统，可根据被控对 象 自 动 演 算 出 最 佳 ＰＩＤ 控 制 参 数。 当 被 控 对 象 的 结 构 和 参 数 不 能 完
全掌握，或得不到精确的数学模型，或控制理论的其他技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须
依靠经验和现场调 试 来 确 定， 此 时 应 用 ＰＩＤ 控 制 技 术 最 为 方 便。ＰＩＤ 参 数 自 整 定 控 制 仪 可 选 择 给 定
（或阀位） 控制功能，可取代伺服放大器直接驱动执行机构 （如阀门等）。ＰＩＤ 参数外给定 （或阀位） 控
制仪可自动跟随外部给定值 （或阀位反馈值） 进行控制输出 （模拟量控制输出或继电器正转、反转控制
输出），可实现自动／手动无扰动切换。手动切换至自动 时， 采 用 逼 近 法 计 算， 以 实 现 手 动／自 动 的 平 稳
切换。ＰＩＤ 外给定 （或阀位） 控制仪可同时显示测量信号及阀位反馈信号，比如压力控制系统采用压力
传感器，利用 ＰＩＤ 控制实现的压力、流量、液位控制器，能实现 ＰＩＤ 控制功能的可编程控制器 （
ＰＬＣ）
闭环控制。综上所述，智能控压钻井测 控 系 统 采 用 ＰＩＤ 控 制 是 一 种 较 为 理 想 的 选 择，ＰＩＤ 控 制 器 参 数
的自动调整通过智能化调整或自校正、自适应的算法来实现。
智能控压钻井系统不单是常规 控 压 钻 井 系 统 升 级， 除 了 智 能 识 别 外， 可 综 合 地 层 资 料 设 计 控 制 参
数，兼有恒压控制和恒流控制 （即井底恒压和微流量）２ 种工作模式， 且两种模式可以相互切换， 提高
复杂井段钻进的安全性，更有利于储层保护 ［４～６］。恒压控制子系统和恒流控制子系统共用一套装备， 对
应各自模式与工况执行不同的控制模型和算法进行控制 。为确保控制系统的可靠性，智能控压钻井装备
实行检测装置与执行机构 （节流阀和平板阀） “用一备一” 的冗余技术， 同 时 上 位 机 的 ＨＭＩ界 面 提 供
便捷的冗余设备选用操作。
１ 恒压控制
２．
恒压控制：钻进过程中，保持近钻头井底压力恒定 （井底恒压模式） 或保持井口回压恒定 （测试待
定模式），通过调节节流管汇上节流阀的开度控制井口回压来间接实现 ，其结构流程如图 １ 所示。
从恒压控制结构流程图可以看 出， 测 试 待 定 模 式 与 井 底 恒 压 模 式 的 区 别 是： 井 口 压 力 目 标 值 是 由
ＨＭＩ界面直接给定还是由钻井水力学子程序软 件 计 算 给 出。 下 位 机 （专 用 数 字 控 制 器） 的 功 能 是： 钻
 · １５２ · 石油天然气工程 ２０１３ 年 １１ 月

图 １ 恒压控制结构流程图

井作业过程中循环控制井口回压实 测 值 与 设 定 值 趋 于 一 致。 因 此 下 位 机 实 际 是 一 个 典 型 的 闭 环 控 制 系
统。恒压控制子系统控制模型如图 ２ 所示。

图 ２ 恒压控制子系统模型

由图 ３ 可 知， 井 口 压 力 设 定 值 的 计
算由系统上位机 完 成， 专 用 控 制 器 实 现
井口压力闭环恒 压 控 制。 由 于 压 力 调 节
响应速度较快，可 视 为 无 滞 后 二 阶 惯 性
环节。针对 二 阶 惯 性 环 节，ＰＩ （比 例 积
注：ｐｒ 为压力；
ｐｆ 为实际压力； δｐ 为比例带，即表征比例作用
Δｐ ＝ ｐｒ－ｐｆ；
分） 控制算法具 有 良 好 的 控 制 性 能。 因
Ｔｉ 为积分时间常 数；
强弱的参数； Ｓ 为 复 频 率；
Ｕ 为 控 制 量；
Ｋ０ 为 系 统
此，这里 采 用 ＰＩ 控 制 算 法， 其 控 制 的
增量； α１ 分别为常、系数。
α０、
数学模型如图 ３ 所示。
图 ３ 恒压控制数学模型
而控制量：
Ｕ（
ｔ）＝ Ｋｐ（
ｐｒ －ｐｆ）＋
ｔ ｔ
Ｋｌ （
ｐｒ －ｐｆ）ｄ （
１）
∫０ ∫
ｔ ＝ ＫｐΔｐ ＋ Ｋｌ Δｐｄ
ｔ
０

式中：Ｕ （
ｔ）为控制量；Ｋｐ 为比例放大系数；Ｋｉ 为积分时间常数；ｄ
ｔ 为微／积分变量；
ｔ 为时间变量。
为便于软件实现，对式 （ １） 进行离散化，即：
ΔＵ （ｋ） ＝ ＫＰ （ Δｐ（ｋ） －Δｐ（ｋ－１））＋ ＫｉΔｐ（ｋ） （
２）
Ｕ （ｋ） ＝ Ｕ （ｋ－１） ＋ΔＵ （ｋ） （
３）
２ 恒流控制
２．
恒流控制：钻井过程中保持进出口微流量的相对恒定 （井口微流 量 控 制），通 过 调 节 节 流 管 汇 中 节
流阀的开口大小实现对井口微流量的直接控制，最终完成井底漏失或侵入的早期监控。其控制结构流程
图如图 ４ 所示。
从恒流控制系统的结构组成可知，井口流量设定值实际由水力学子程序软件给出。下位机 （专用数
字控制器） 的功能是：钻井作业过程中保持井口实际流量与设定流量 趋 于 一 致， 实 现 微 流 量 闭 环 控 制，
其控制模型如图 ５ 所示。
第 ３５ 卷第 １１ 期 吴红建 等：智能控压钻井控制技术试验研究 · １５３ ·

图 ４ 微流量控制结构流程图

图 ５ 微流量控制系统模型

从图５可知，井口流量设定值由
系统上位机完成，专用控制器实现井
口微流量的闭环控制。由于流量调节
响应速度较慢，可视为有滞后二阶惯
性环节。针对有滞后二阶惯性环节， 注：Ｑｒ 为井口流量的目标值；
Ｑｐ 为泥浆泵的实际排 量； δＱ 为 比 例
ΔＱ ＝ Ｑｒ － Ｑｐ；
带，即表征比例作用强弱的参数，与 Ｋｐ 互为倒数； τ１ 分 别 为 时 间 常 数 和 输
ＩＤ 控制算法具有很好的控制性能。
Ｐ τ０、
入滞后的时间。
其数学模型如图６所示。
图 ６ 恒流控制数学模型
而控制量：
Ｕ（
ｔ）＝ ＫＱ （
Ｑｒ －Ｑｐ）＋
ｔ ｔ
ｄＱ
Ｋｉ （Ｑｒ －Ｑｐ）ｄ ｔ＋ ＫＤ Δ （
４）
０ ∫ ０ ∫
ｔ ＝ ＫＱΔＱ ＋ Ｋｉ ΔＱｄ
ｔ
ｄ
为便于软件实现，对式 （ ４） 进行离散化：
ΔＵ （ｋ） ＝ ＫＰ （ ΔＱ（）
ｋ －Δ Ｑ（ ＋ ＫｉΔＱｋ ＋ ＫＤ ［
ｋ－１）） ΔＱ（ｋ） －２Ｑ（ｋ－１） ＋ΔＱ（ｋ－２）］ （
５）
Ｕ （ｋ） ＝ Ｕ （ｋ－１） ＋ΔＵ （ｋ） （
６）
式中：ＫＱ 为 ＰＩＤ 控制器的放大系数；ＫＰ 为 ＰＩＤ 控制器的比例放大系数；ＫＤ 为微分时间常数。

３ 模拟测试试验

１ 通信测试
３．
通信测试包括串口测试和以太网测试，将测控装置的控制器与 ＰＣ 机通过 ＲＳ２３２ 和交叉网线分别连
接，分别打开串口调试助手和网络调试助手，可在各助手界面上看到采集的 ６ 路模拟通道信息。图 ７ 显示
的是当只有第 ５ 路接入 ２．
９Ｖ 电压值时的串口通信测试结果；图 ８ 所示的是 ６ 路模拟通道采集模拟信号数
据的测试结果。测试结果表明设计的采集方案可行性好，能够满足测控装置采集和发送数据的需求。
· １５４ · 石油天然气工程 ２０１３ 年 １１ 月

图 ７ 模拟通道串口测试 图 ８ 模拟通道以太网测试

２ 交互测试
３．
智能 控 压 钻 井 系 统 配 套 的 测 控 人／机 交 互 软 件
（ＨＭＩ） 不仅需要采 集 到 外 部 数 值， 而 且 要 求 能 够 根
据采集到的 信 息 进 行 处 理， 并 给 出 相 应 的 模 拟 反 应。
交互测试的结果如图 ９ 所 示。 专 用 数 字 控 制 器 完 成 了
指令的双 向 传 输， 模 拟 流 量／压 力 的 执 行 反 馈 响 应 快
速，测试结果表明智能 控 压 钻 井 系 统 控 制 方 案 设 计 合
理可行，可进行系统后续方案的规划设计。

４ 结语

智能控压钻井技术 因 其 显 著 的 安 全 性 和 时 效 性 等
图 ９ 交互测试采集信息模拟反馈的界面
技术优势，目前已成为 国 内 钻 井 技 术 研 究 攻 关 的 一 个
新热点。结合控压 钻 井 智 能 化 的 发 展 趋 势， 对 智 能 控
压钻井的控制技术进行探索研究，取得了一些研究成果：
１） 根据智能控压钻井压力控制和流量控制的特点，设计了基于这 ２ 种工作模式下的测控装置。
２） 研究设计了 恒 压 控 制 和 恒 流 控 制 子 系 统 的 结 构 与 ＰＩＤ 控 制 方 法， 建 立 了 全 过 程 监 控 的 控 制
模型。
３） 初步完成了通讯性能测试和数据交互反馈测试，测试结果满足智能控压钻井测控技术要求。

［参考文献］
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