2021 年 第 40 卷 第 3 期 传感器与微系统( Transducer and Microsystem Technologies) 73

DOI: 10． 13873 / J． 1000 —9787( 2021) 03 —0073 —04

*
基于模糊 PID 控制的控温箱设计
1 1 1 2
刘 董 ，李京慧 ，迟宗涛 ，翟昌伟
( 1． 青岛大学 电子信息学院，山东 青岛 266071; 2． 湖南银河电气有限公司，湖南 长沙 410000)

摘 要: 为满足标准电阻量值传递时苛刻的温度要求，设计了精度高、稳定性强的控温箱。通过四线制温
度传感器 Pt100 实现控温箱内腔温度的采集，模糊比例—积分—微分( PID) 控制器通过改变脉宽调制输出的
占空比控制发热电阻的功率，以保持温度稳定。通过改变内腔中外加功率电阻的发热量，模拟标准电阻发
热，以测试控温箱内部抗干扰能力; 通过多点比对法对控温箱内腔温度的均匀性进行评价。经过数据分
析，控温箱稳定性优于 1 mK，温度不均匀性低于 6 mK，当外加功率小于 0． 31 W 时，控温箱能保持稳定。结
果表明，控温箱抗干扰性能良好，稳定性及均匀性满足要求，可以为标准电阻量值传递提供稳定的温度环
境。
关键词: 模糊比例—积分—微分( PID) 控制; 控温箱; 量值传递
中图分类号: TP 273． 2; TP 212 文献标识码: A 文章编号: 1000 —9787( 2021) 03 —0073 —04

Design of incubator based on fuzzy PID control*

LIU Dong1 ，LI Jinghui1 ，CHI Zongtao1 ，ZHAI Changwei2
( 1． College of Electronic Information，Qingdao University，Qingdao 266071，China;
2． Hunan Yinhe Electric Co Ltd，Changsha 410000，China)

Abstract: In order to meet the temperature requirement of standard resistance when the quantity value is
transferred，an incubator with high precision and stability is designed． The acquisition of the temperature in the
chamber is realized by the four-wire platinum thermal resistor Pt100． The fuzzy proportional-integral-differential
( PID) controller controls power of heating resistor by changing the duty ratio of the PWM output to keep the
temperature stable． The standard resistor heating is simulated by changing the power resistor heating in the inner
cavity to test the anti-interference ability of the incubator． The uniformity of temperature is evaluated by multi-point
comparison． After data analysis，the stability of the incubator is better than 1 mK，and the temperature non-
uniformity is lower than 6 mK． When the applied power is less than 0． 31 W，the incubator can maintain stable． The
experimental results show that the incubator has good anti-interference performance，and its stability and uniformity
meet the requirements． It can provide a stable temperature environment for value transfer of standard resistance．
Keywords: fuzzy proportional-integral-differential( PID) control; incubator; value transfer

0 引 言 0． 05 ℃ ) 。因此，标准电阻传递用空气控温箱的研究具有
随着量子物理学的迅速发展，自 1990 年以来，量子化 重要意义。
霍尔电阻基准取代了使用数十年的实物电阻基准成为直 温度控制系统具有滞后性、非线性的特点，一般通过普
［1］
流电阻的量值溯源 。由于量子化霍尔电阻标准系统运 通的比例—积分—微分 ( proportional-integral-differential，PID)
［3］
行成本较高，因此，经过量子化霍尔电阻复现的量值依然 算法实现，参数不能实时调整，自适应能力差 。本文设
通过实物电阻向下完成量值传递。而实物电阻经过一些 计了一种基于模糊 PID 控制的控温箱，可以实现控制参数
不可控 的 物 理、化 学 过 程 影 响 后，量 值 的 稳 定 性 会 变 的自整定，性能稳定。铂热电阻的四线制接法避免了引线
［2］
差 。可以通过改善制作材料及制造工艺来提高电阻量 电阻造成的测量偏差，提高了温度监测精度; 通过外加模拟
值的稳定性，但是很难得到大幅度的提升，外部储存的温 标准电阻发热单元以及内腔温度多点比对法对控温箱的抗
度环境将成为保持量值稳定的重要因素。特别是在量值 干扰性能和温度均匀性分别进行了评价。实验数据表明，
传递过程 中，标 准 电 阻 必 须 放 置 在 特 定 温 度 下 ( 23 ± 控温箱稳定性强、均匀性好，为标准电阻量值传递提供了良

收稿日期: 2019—09—12
* 基金项目: 国家重点研发计划资助项目( 2018YFF01012605)
 74 传 感 器 与 微 系 统 第 40 卷

好的存放环境。 图 2 中 Ｒ1，Ｒ2 为恒流源驱动回路引线电阻，为 Pt100

1 系统硬件设计 提供恒定电流，Ｒ3，Ｒ4 为电压采集引线电阻，将电压信号传
1． 1 温度控制系统 送至仪表放大器。
温度控制系统主要由温度测量单元和智能控制单元组 仪表放大器输入阻抗极高，因此电压采集端流过的电
成，结构如图 1 所示。MSP430 芯片为系统的控制核心，键 流近似为 0。通过将电流激励端和电压测量端独立，提高了
盘输入设定温度值并通过液晶屏显示，铂热电阻 Pt100 实 铂热电阻阻值的测量精度，真实地反映控温箱内腔温度。
时测量控温箱内腔的温度，模糊 PID 算法控制功率电阻的 Pt100 经电流源驱动后输出的电压值较微弱，需要使用
发热量从而实现温度调整，构成集温度测量、显示、控制等 仪表放大器进行放大。同时，仪表放大器具有较高的共模
［7］
功能于一体的系统。 抑制比，可以抑制输入端存在的对测量无用的共模分量 。

恒流源 仪表放大器 电压信号在传输过程中，会受到不同频率成分信号的干扰，

V2 +12V
Io + R7 R9
发生频率混叠，若不消除高频信号干扰，可能会使有用信号
R1 -
R3 -12V +12V
淹没，因此采用压控电压源二阶低通滤波器衰减和滤除高
R5 + 低通
Pt100
R1 Rg R6 - 滤波 频噪声。此外，在软件方面，通过去极值平均滤波的方式进

R4 -
-12V -12V AD 行数字滤波，进一步消除噪声抖动。
R2 V1
+
+12V R8 R10 考虑到电 流 较 大 时 Pt100 发 热 严 重 导 致 测 量 精 度 下
降，因此恒流源为 Pt100 提供 0． 25 mA 的恒定电流。恒流源
图1 温度控制系统结构
Pt100 测得的温度信号调理放大后经 AD 采样转化为 电路如图 3 所示，其抗干扰性能好，输出电流可变，如式( 1)

数字量，单片机对其处理并计算出控温箱内腔温度，显示到 I out = V ref / Ｒ ref ( 1)

液晶屏。同时单片机对当前温度与设定温度对比后进行自 式中 V ref 为恒流源基准电压，由 2． 5 V 精密稳压器 LM4030

整定模糊 PID 运 算，输 出 占 空 比 可 调 的 脉 宽 调 制 ( pulse 提供。Ｒ ref 为参考电阻，为保证输出电流的精度，选用低温

width modulation，PWM) 波，PWM 波通过功率开关驱动电路 漂、精度为 1 ‰的精密电阻。

对功率电阻的通断进行控制。若监测温度低于设定值，单 +5V
R5 R1 R2
片机加大 PWM 波占空比增加功率电阻的发热量，使箱内温
Vref +12V
+
度上升; 若温度高于设定值，减小功率电阻发热量，以达到 D1 U1
-
-12V
设定温度并保持稳定。 Rref
R3 R4
1． 2 温度测量电路 +12V Iout
+
Pt100 通过导热硅脂固定到控温箱内腔侧壁，经过较长 - U2
-12V
的传输线连接到温度控制器，而 Pt100 的电阻温度系数相
图3 恒流源电路
［4］
对较小，温度每上升 1 ℃ ，阻值增大仅 0． 39 Ω 。长距离的
1． 3 功率开关驱动电路
引线电阻必然会给测量结果带来较大的偏差。因此，系统
由于铝壳功率电阻散热性能好，功率发热能较快地作
采用四线制接法，将 Pt100 的电流激励端和电压检测端分
用于均温层，因此温度控制系统以铝壳功率电阻为执行元
开，
使铂热电阻的阻值与输出电压值成良好的线性关系，可
件。系统输出占空比不断变化的 PWM 波控制功率开关管
［5，
6］
以准确地测量 Pt100 的压降 。
是否导通，改变电阻的平均加热功率。功率开关驱动电路
恒流源生成的电流经过 Pt100 后，两端的压差信号经
如图 4 所示，核心器件为 P 沟道增强型 MOS 管，利用其低
过仪表放大电路放大并消除共模干扰，由低通滤波电路滤
电平导通的特点达到开关的效果。Ｒ2 用来保证功率管的栅
除高频噪声，最后进入 AD 模块采样。温度采集电路如图 2
极和源极间的电压不超过极限值。
所示。
VCC
仪表放大器 R1
恒流源 V2 +12V Q2 功
Io + R7 R9 R2 率
脉宽 R4
R1 - 电
R3 -12V +12V 调制 Q1
阻
输出 R3
R5 + 低通
R1 Rg R6 - 滤波
Pt100
-12V -12V 图4 功率开关驱动电路
R4 - AD
R2 V1 2 模糊 PID 控制
+ R8 R10
+12V
2． 1 模糊 PID 控制器结构
图2 温度采集电路
模糊 PID 控制既有模糊控制响应速度快的特点，又能
第3 期 刘 董，等: 基于模糊 PID 控制的控温箱设计 75

实现 PID 的高精度控制，其主要由常规 PID 控制单元和参 温度，共计 10h。在实验室温度相对恒定的条件下，控温箱

数自校正单元组成。系统输入变量为目标温度与控温箱内 内腔温度偏差为 ± 3 mK，稳定性约 1 mK。控温箱稳定性良
腔实时温度的差值 E 和差值变化率 E c ，根据预设的模糊规 好，达到了高精密器件温度稳定性的要求。
则对控制量不断校正，输出调整值 ΔK p ，ΔK i ，ΔK d 传送给 3． 2 内部抗干扰性能
［8，
9］
PID 控制器，从而实现参数的自校正 。 量值传递时，存放于控温箱内的标准电阻通过四线法
2． 2 模糊 PID 控制步骤 与外部设备连接。而给标准电阻通入恒定电流后，电阻会
温度控制系统将目标温度与 Pt100 采集的控温箱内腔 产生热量，对控温箱的控温性能造成影响。为测试控温箱
实时温度相对比，得到温度偏差值 E 和偏差变化率 E c 。E 内部抗干扰性能，设置控温点为 23． 000 ℃ ，将一个 1 Ω 的功
和 E c 的基本 论 域 设 定 为 E ∈ X1 = ［－ 3，3］和 E c ∈ X2 = 率电阻放置在控温箱内腔中，连接外部电源，通过改变电压
［－ 0． 2，
0． 2］，经过量化因子 K E = 1，K Ec = 15 进行比例变换 使电阻发热量变化。由于量值传递前，控温箱应处于稳态，
后映射到等级量论域［－ 3，3］，对应的模糊语言变量值为 因此控温箱在无外加功率的情况下达到稳态后，再给功率
NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB。对于输入量和输出量的隶属 电阻通电，以模拟量值传递时标准电阻发热的过程。使用
度函数，由于三角隶属函数形状尖锐，使系统分辨率高，因 LabVIEW 上位机程序记录 1 h 的内腔温度数据，观察温度的
此被应用于误差较小的区域( NM，NS，ZO，PS，PM) 。而在误 变化趋势，采样间隔为 5 s。在外加功率小于 0． 31 W 时，控
差较大的区域( NB，PB) ，为了兼顾控制系统的灵敏度和鲁棒 温箱内腔温度偏差和温度离散性随外加功率的变化曲线如
［10］
性，
采用曲率较为平缓的高斯分布曲线，
进行模糊化处理 。 图 5 所示。
通过分析 PID 控制的三个参数对输出特性的影响以及
温度最大偏差 /mK
30 温度最大偏差 9

稳定性 /(mK·h-1)
稳定性
系统实时的阶跃响应，制定包含输入量和输出量关系的模 20 7
［11］ 10 5
糊控制规则 。系统采用 Mamdani 法进行模糊推理，将输
0 3
入量进行模糊化后，按照设定的模糊语言变量和控制规则
-10 1
进行模糊逻辑推理，输出控制变量。但经过模糊逻辑推理 0.00 0.10 0.20 0.30
外加功率 /W
后输出的仍是模糊变量，输出等级量论域设定为［－ 3，
3］，
因此，采用面积重心法进行逆模糊化处理，推理得到的模糊 图5 外加功率对控温箱控温性能的影响
随着外加功率的增加，温度控制系统受到的干扰逐渐
集合 c 的重心计算如式( 2) 所示。对其逆模糊化转为准确值
增大，内腔温度数据的离散性呈增大的趋势。当外加功率
经过比例因子转换得到 PID 修正系数 ΔKp ，
后， ΔKi ，
ΔKd 。即
n 小于 0． 31 W 时，内腔温度经过短暂的波动后依然能够稳定
∑u ( z ) ·z
i =1
c i i 在 23． 000 ℃ 附近，温度稳定性优于 9 mK / h，最大温度偏差
z0 = n
( 2)
为 ± 29 mK。
∑u ( z ) c i
i =1 当外加功率为 0． 36 W，温度控制系统无法维持内腔温
式中 z0 为逆模糊化后的准确值; z i 为模糊等级量论域内
2 h 内，内腔温度缓慢上升
度的稳定，控温点发生较大偏移，
的值; u c ( z i ) 为 z i 的隶属度。得到修正参数后，即可完成对
至 23． 533 ℃ 并保持上升的趋势。量值传递时，电阻要求存
PID 参数的实时调整，如式( 3) 所示
放于( 23 ± 0． 05) ℃ 的温度环境中，此时控温箱已无法达到

{
K P = K P0 + ΔK P
标准电阻的温度要求。而在量值传递时，标准电阻的功率
K I = K i0 + ΔK i ( 3) 最大不会超过 0． 3 W。因此，控温箱的内部抗干扰性能满足
K D = K d0 + ΔK d 标准电阻量值传递的要求。
式中 K p0 ，K i0 ，K d0 为 PID 控制参数的初始设定量。 3． 3 内腔温度均匀性分析
3 控温箱性能分析 标准电阻一般由不同温度系数的电阻单元制作而成，
3． 1 稳定性分析 若控温箱内腔温度不均匀性较大，电阻的稳定性和精度都
量值传递时，控温箱内腔温度的稳定性是影响标准电 会变差。因此不仅要求控温箱稳定性好，还要有良好的温
阻阻值稳定的关键因素。为兼顾控温箱的稳定性和便携 度均匀性。
性，
将两层聚苯乙烯泡棉填充在内箱体和外箱体之间作保 为减小控温箱内腔温度的梯度，功率电阻均匀地固定
温层，内箱体是导热性能良好的铝制均温层。 在均温层的 6 个面上。同时，
每个面的面积与电阻功率成正
将控温箱放置于实验室温度下( 19． 5 ± 0． 5) ℃ ，设定目 比，
在提高箱体温度均匀性的同时，
减少内腔温度的变化率。
标温度为 23． 000 ℃ ，每 20 min 记录一次室温和控温箱内腔 通过多点比对方法对控温箱内腔温度的不均匀性进行
 76 传 感 器 与 微 系 统 第 40 卷

了测试。将控温箱内腔分为上、中、下三层，设置 9 个温度 有所提升。通过对箱体进行保温处理和对称设计，提高了

测量点，其中测试点 5 设置在内腔的中心点，其他 8 个点设 内腔温度的稳定性和均匀性。实验结果表明，控温箱内腔
置在内腔的 8 个角。每个测试点布放 Pt100 温度传感器，在 温度稳定性高、抗干扰性强、均匀性良好，可以为标准电阻
控温箱稳定状态下，每隔 10 min 记录一次 9 个测试点的温 量值传递提供理想的存放环境。
度值，共记录 20 组数据，对每个测试点的温度数据取平均 参考文献:
值，得到水平方向及垂直方向的温度梯度。 ［1］ 李 正 坤，张 钟 华，韩 冰，等． 解 耦 技 术 在 精 密 控 温 中 的 应

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温箱内部温度均匀性良好，可以为标准电阻量值传递及比
作者简介:
对提供良好的温度环境。
刘 董( 1995 － ) ，男，硕士研究生，研究方向为信息获取与传
4 结束语
感器技术，E—mail: qduliudong@ 163． com。
设计并制作了一款高精度空气控温箱。控温箱温度控
迟宗涛( 1964 － ) ，男，通讯作者，教授，主要研究领域为信息获
制 系统运用了自整定模糊PID控制，使系统的动静态性能 取与传感器技术，E—mail: zoc545s@ sohu． com。
檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸檸
( 上接第 64 页) s［J］． Soft Computing，
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作者简介:
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张家磊( 1995 － ) ，男，硕士研究生，研究方向为网络安全，隐私
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IEEE INFOCOM，IEEE，
2011: 1710 － 1718． 保护，E—mail: 835957313@ qq． com。

［8］ ZHANG S，WANG G，LIU Q，et al． A trajectory privacy-preser- 钟伯成( 1964 － ) ，男，博士，教授，主要研究 领域 为计算机网

ving scheme based on query exchange in mobile social network- 络，网络拥塞控制等，E—mail: bczhong@ 163． com。