TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH

VIỆN KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ

------------------------

ĐỒ ÁN 3
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ HÀNH BÁM QUỸ ĐẠO

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Hồ Sĩ Phương

Thành viên nhóm: Nguyễn Tiến Mạnh

Trương Quang Linh
Nguyễn Xuân Đạt
Lê Đăng Dụng
Trần Anh Khang

Lớp: 59K-KTĐK và TĐH

Nghệ An, 2022

 LỜI CẢM ƠN
Chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy bộ môn ngành kỹ thật điều khiển
và tự động hóa trong thời gian qua đã truyền đạt và trang bị chúng em đầy đủ
kiến thức để thực hiện tốt đề tài tốt nghiệp.
Trong quá trình học tập và hoàn thành đồ án, chúng em đã lĩnh hội được
nhiều kiến thức, nhận được nhiều sự quan tâm giúp đỡ của thầy Th.S Hồ Sĩ
Phương và các thầy trong nghành kĩ thuật điều khiển và tự động hóa.
Bên cạnh đó chúng em đã thu thập và phát triển thêm nhiều kiến thức bổ ích
cho sự nghiệp trong tương lai, gặp gỡ được những thầy giỏi và tâm huyết cùng
những người bạn đáng quý.
Mặc dù đã rất cố gắng để thực hiện bài tập lớn một cách tốt nhất. Song do sự
hạn chế về kiến thức chuyên môn cũng như kinh nghiệm thực tế nên không tránh
khỏi những thiếu sót. Vì vậy chúng em rất mong được sự góp ý của quý thầy cô và
các bạn để đề tài này được hoàn chỉnh hơn.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

TP. Vinh, ngày tháng 1 năm 2023

Nhóm sinh viên thực hiện
 MỤC LỤC

TÓM TẮT ĐỀ TÀI

 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1 TỔNG QUAN VỀ XE TỰ HÀNH :
1.1.1 giới thiệu:
Thuật ngữ Robot xuất hiện lần đầu tiên vào năm 1922 trong tác phẩm
“Rossum’s Universal Robot” của Karel Capek. Trong tác phẩm nhân vật
Rossum và con trai đã tạo ra chiếc máy giống con người để phục vụ cho con
người.
MobileRobot là loại máy tự động có khả năng di chuyển trong một số môi
trường nhất định. Mobile Robot hiện đang được các nhà nghiên cứu chú trọng
và hầu như các trường đại học lớn đều có phòng thí nghiệm để tập trung nghiêng
cứu loại Robot này. Chúng cũng được sử dụng trong các ngành công nghiệp,
quân sự và sinh hoạt…, như trong sing hoạt có Robot hút bụi, lau nhà hay cắt
cỏ….
1.1.2 lịch sử phát triển:
Hình dạng Robot xuất hiện đầu tiên ở nước Hoa Kỳ, là loại tay máy chép
hình dung trong phòng thí nghiệm vật liệu phóng xạ. Vào những năm 50 của thế
kỷ trước, bên cạnh các loại tay máy chép hình cơ khí, các loại tay máy chép hình
thủy lực điện tử đã xuất hiện. Tuy nhiên, các tay máy thương mại đều có chung
nhược điểm là thiếu sự di động, các tay máy này hoạt động hạn chế quanh vị trí
của nó. Ngược lại, Mobile Robot là lại Robot di động có thể di chuyển từ không
gian này đến không gian khác một cách độc lập hay được điều khiển từ xa, do
đó tạo không gian hoạt động lớn.
Từ năm 1939 đến năm 1945: Trong cuộc chiến thế giới lần thứ II, những
con Robot di động đầu tiên xuất hiện. Nó là kết quả của những thành tựu công
nghệ trong những lĩnh vực nghiên cứu mới có liên quan như khoa học máy tính
và điều khiển học, hầu hết chúng là những quả bom bay, ví dụ như những quả
bom chỉ nổ trong những dãy mục tiêu nhất định, sử dụng trong hệ thống hướng
dẫn vad radađiều khiển. Tên lửa v1và v 2có “ phi công tự động” và hệ thống phát
nổ, chúng là tiền thân của đầu đạn hạt nhân tự điều khiển hiện đại.
Từ năm 1948 đến 1948: W.Gray Walter tạo nên Elmer và Elsie, hai con
Robot trông giống con đồi mồi.Về mặc hành chính, chúng được gọi là Machina
Speculatrix bởi vì những con Robot này hoạt động trong môi trường như những
chú chim đồi mồi. Elmer và Elsie được trang bị một bộ cảm biến sáng. Nếu
chúng nhận ra một nguồn sáng, chúng sẽ di chuyển về phía nguồn sáng. Chúng
có thể tránh hoặc chuyển những chướng ngại trên đường di chuyển. Những con
Robot này chứng mình rằng những cử chỉ phức tạp có thể phát sinh từ một thiết
kế đơn giản. Elmer và Elsie chỉ được thiết kế tương đương hai tế bào thần kinh.
Từ năm 1961 đến 1963: Trường đại học Johns Hopkins phát triển “Beast”.
Beast sử dụng hệ thống định vị di chuyển xung quanh. Khi pin yếu nó sẽ tự tìm
ổ cắm điện và cắm vào.
Năm 1969: Mowbot là con Robot đầu tiên cắt cả bãi cỏ một cách tự động.
The Stanford Cart line follower là một con Robot di động có thể di chuyển
thông qua nhận dạng đường kẻ trắng, sử dụng một camera để nhìn. Nó bao gồm
một “kênh truyền thanh” gắn với hệ thống máy tính lớn để tạo ra những tính
toán.
Năm 1970: Cùng thời điểm 1969-1972, viện nghiên cứu Stanford đang xây
dựng và nghiên cứu ra Shakey. Shakey có một camera, một dãy kính gắm, một
bộ cảm biến và một bộ truyền thanh. Shakey là con Robot đầu tiên lý giải về
những chuyển động của nó. Điều này có nghĩa là Shakey có thể đưa nhiều mệnh
lệnh chung và và Robot này sẽ tính toán những bước cần thiết để hoàn thiện
nhiệm vụ được giao.
Năm 1976: trong chương trình Vikiry, tổ chức NASA đã phóng hai tàu vũ trụ
không người lái lên sao hỏa.
Năm 1977: Bộ phim “Chiến tranh giữa các vì sao” phần I, A new Hope mô tả
R2D2, một con Robot di động hoạt động độc lập và C3P0, một con robot hình
người. Họ đã khiến công chúng biết đến những con Robot.
Năm 1980: Thị hiếu của người tiêu dùng về Robot tăng, robot được bày bán và
mua về để sử dụng trong nhà. Ví dụ RB5X vẫn tồn tại tới ngày nay và một loạt
mẫu robot HERO. Robot The Stanford Cart được phát triển mạnh, nó đã có thể
lái tàu biển vượt qua những trở ngại và tạo lên bản đồ những nơi nó đi qua.
Năm 1989: Mark Tinden phát minh ra BEAM robotics.
Năm 1990: Cha đẻ của nền rôbốt công nghiệp Joseph Engelberger làm việc với
các đồng nghiệp và đã phát minh ra những con rôbốt tự động trong ngành y tế và
được bán bởi Helpmate. Sở an ninh Mỹ gây quỹ cho dự án MDARS-I dựa vào
robot bảo vệ trong nhà Cybermotion. Năm 1993-1994: Dante-I và Dante-II được
phát triển bởi trường đại học Carnegie Mellon, cả hai con Robot dung để thám
hiểm núi lửa đang hoạt động. Năm 1995: Robot di động có thể lập trình
Pioneer (người tiên phong) được bán sẵn ở một mức giá chấp nhận được,
điều đó dẫn tới sự gia tăng rộng rãi về nghiên cứu Robot và các trường đại
học nghiên cứu về Robottrong suốt các thập sau. Robot di động trở thành một
phần không thể thiếu trong chương trình giảng dạy của các trường đại học. Năm
1996-1997: NASA phóng con tàu Mars Pathfinder có 2 Robot Rover và
Sojourner lên sao Hoả. The Rover thám hiểm bề mặt sao hoả được điều khiển từ
mặt đất. Sojourner được trang bị với một hệ thống tránh rủi do cao. Hệ thống
này làm cho Sojourner có thể tìm thấy đường đi của nó một cách độc lập trên địa
hình của sao Hoả. Năm 1999: Sony giới thiệu Aibo, một con rôbốt có khả năng
đi lại, quan sát và tác động qua lại tới môi trường. Robot điều khiển từ xa dùng
cho quân sự PackBot cũng được giới thiệu. Năm 2001: Dự án Swaim-Bots,
Swaim-Bots giống những bầy côn trùng được khởi động. Chúng bao gồm một
số lượng lớn các con Robot đơn lẻ, có thể tác động lẫn nhau và cùng nhau thực
hiện những nhiệm vụ phức tạp. Năm 2002: Roomaba, một con robot di động
dung trong gia đình, thực hiện công việc lau nhà xuất hiện. Tiếp tục phát triển
hiện nay có rất nhiều loại Robot phục vụ cho con người dần xuất hiện ngày càng
thân thiện hơn. Năm 2004: Robosapien, một con rôbốt đồ chơi, thiết kế bởi
Mark Tilden được bán sẵn. Trong dự án “The Centibots Project” 100 con Robot
cùng làm việc với nhau để tạo lên một bản đồ cho một vùng không xác định và
tìm những vật thểtrong môi trường đó. Trong cuộc thi đầu tiên DARPA
Grand Challenge, các con Robot tự động đã cùng nhau tranh tài cùng nhau trên
sa mạc. Năm 2006: Sony dừng việc sản xuất Aibo và Helpmate. PatrolBot trở
lên phổ biến khi các Robot di động vẫn tiếp tục cạnh tranh nhau để trở thành mặt
hàng độc quyền. Sở an ninh Mỹ đã bỏ dự án MDARS-I, nhưng lại gây quỹ cho
dự án MDARS-E một loại Robot an ninh tự động khác. TALON-Sword, một
loạiRobot tự động dùng để bán sẵn với dàn phóng lựu đạn và những sự lựa chọn
về vũ khí hợp thành khác đã ra đời. Asimo của Honda biết cách chạy và leo cầu
thang chỉ với hai chân như con người. Năm 2007: Hệ thống KiVa, Robot thông
minh tăng nhanh về số lượng trong quy trình phân phối, những Robot thông
minh này được phân loại theo mức độ phổ biến những nội dung của chúng.
Robot Tug trở thành phương tiện phổ biến trong các bệnh viện dùng để vận
chuyển đồ trong kho từ nơi này sang nơi khác. ARCSinside Speci-Minder
mang máu và các vật mẫu từ trạm y tá tới phòng xét nghiệm. Seekur,
Robot dịch vụ dùng ngoài trời với mục đích phi quân sự có thể kéo một xe qua
một bãi đậu xe, lái một cách độc lập (tự động) vào trong nhà và bắt đầu học cách
lái ra ngoài. Trong khi đó, PatrolBot học cách theo sau con người và nếu cửa mà
mở thì đóng lại.
1.2 Tìm hiểu về cảm biến
 Có 3 loại cảm biến thường dùng trong các robot dò line: Camera, cảm biến
quang điện trở và cảm biến hồng ngoại.

1.2.1 Camera
Camera dùng để ghi lại hình ảnh của đường line, sau đó xử lý đưa ra thông
tin sai lệch vị trí tương đối của line so với xe. Phương pháp này cho độ chính
xác cao, tuy nhiên do tốc độ xử lý ảnh cần nhiều thời gian, làm hạn chế tốc độ
của xe, nên không phù hợp với xe đua.
1.2.2 Cảm biến quang điện trở và cảm biến hồng ngoại
Cảm biến quang điện trở có điện trở thay đổi khi ánh sáng thay đổi. Trong
bóng tối giá trị điện trở cao, nhưng khi được chiếu sáng giá trị điện trở giảm
mạnh.

Hình 1.1: Nguyên lý hoạt động của quang điện trở

Hai phương pháp sử dụng cảm biến quang điện trở và cảm biến hồng ngoại
có nguyên tắc hoạt động tương tự nhau, gồm 1 nguồn phát ánh sáng phản xạ xuống
đất và 1 nguồn thu ánh sáng phản xạ từ đó xử lí tín hiệu và đưa ra vị trí của xe so
với line. Tuy nhiên cảm biến hồng ngoại được ứng dụng nhiều hơn vì thời gian đáp
ứng nhanh hơn.

1.3 Tìm hiểu về các cách xử lí tín hiệu cảm biến

1.3.1 Sử dụng giải thuật so sánh

Sử dụng mạch lấy ngưỡng hoặc giải thuật lọc ngưỡng bằng lập trình để
chuyển tín hiệu điện áp đọc từ cảm biến về thành mức cao hoặc mức thấp, từ đó
suy ra vị trí của xe so với đường line.

1.3.2 Sử dụng giải thuật xấp xỉ

Các giá trị đọc về qua phép xấp xỉ để tìm ra vị trí của đường line. Phương
pháp này cho ra sai số phát hiện line nhỏ, có thể tới 2.6mm.

Công thức xấp xỉ:

n

∑ xi yi
x= i=0n
∑ yi
i=0
 Hình 1.2:Tìm vị trí trung tâm line bằng giải thuật xấp xỉ

1.4 Tìm hiểu về cấu trúc điều khiển

1.4.1 Cấu trúc điều khiển phân cấp

Mạch điều khiển phân cấp sử dụng nhiều vi điều khiển, mỗi vi điều khiển đảm
nhận một chức năng riêng. Nhờ đó có sự chuyên biệt hóa, mỗi vi điều khiển chỉ
đảm nhận một công việc giúp việc kiểm tra lỗi chương trình dễ dàng, các chức
năng được thực hiện đồng thời, không cần phải đợi hoặc bỏ qua các tác vụ ngắt.
Tuy nhiên cấu trúc phần cứng phức tạp và cần đảm bảo tín hiệu giao tiếp giữa các
vi điều khiển tuyệt đối chính xác, không bị nhiễu.
 Hình 1.3 Cấu trúc điều khiển phân cấp
1.4.2 Cấu trúc điều khiển tập trung

Mạch chỉ sử dụng một vi điều khiển đảm nhận tất cả các chức năng nhờ vào đó mà
phần cứng đơn giản. Tuy nhiên, không có sự chuyên biệt hóa nên khó cho việc
kiểm tra lỗi chương trình, các chức năng (tính toán ra vận tốc 2 bánh xe và điều
khiển động cơ đạt vận tốc mong muốn) không được thực hiện đồng thời, khi chức
năng này đang thực hiện thì chức năng khác phải đợi.
Hình 1.4: Cấu trúc điều khiển tập trung
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KIỂN XE
4 BÁNH ĐA HƯỚNG TRÊN ROBOT TỰ HÀNH
2.1. Lựa chọn kết cấu xe
Thiết kế xe 4 bánh, 2 chủ động ở giữa điều khiển bằng 2 động cơ DC độc
lập, hai bánh trước và bánh sau giống 2 bánh giữa, 1 khung xe
2.2. Lựa chọn cảm biến và module bluetooth
Sử dụng cảm biến LED kết hợp với phototransistor, tín hiệu đọc về dùng
giải thuật xấp xỉ để tìm vị trí tâm đường line

Hình 2.1 Cảm biến siêu âm

Hình 2.2 Cảm biến hồng ngoại

Sử dụng module bluetooth HC06 có thiết kế nhỏ gọn, tiện lợi, giao tiếp với
vi điều khiển chỉ bằng 2 chân (T x và T x )
 Hình 2.3 module buletooth HC-06
Thông số kĩ thuật
 Điện áp hoạt động: 3V-5V DC
 Dòng điện tiêu thụ: 20-30 mA
 Nhiệt độ hoạt động: -20 75° C
 Sử dụng chíp: CSR Blutetooth V2.0
 Cấu hình Slave mặc định, không thay đổi được.
 Hỗ trợ tốc độ band: 200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400
 Kích thước: 28x15x2,35mm
 Giao tiếp: UART
 Tốc độ
Bất đồng bộ: 2,1Mbps/160kbps
Đồng bộ: 1Mbps/1Mbps
2.3. Lựa chọn bộ điều khiển
Bộ điều khiển bám line theo tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển được sử
dụng ở đây là arudino mega 2560 và chíp là chíp dán
 2.4. Lựa chọn động cơ và bộ điều khiển động cơ
Bộ điều khiển động cơ được sử dụng là module điều khiển động cơ L298N.

Hình 2.3 module điều khiển ĐC L298N

Động cơ Motor 12-24V 150W 7000rpm là motor có trục vát, dùng làm máy bơm
nước, quạt gió, motor xe điện,…

Hình 2.4 Động cơ motor

THÔNG SỐ KỸ THUẬT:
 Điện áp định mức: 12-24V
 Công suất: 100-150W
 Dòng không tải: 1.1A
 Dòng điện làm việc: 4-10A
 Tốc độ: 3500-7000 vòng/phút
 Nhiệt độ làm việc: <75 độ
  Chiều dài: 120mm
 Đường kính: 68mm
 Đường kính trục quay: 8mm
 Trọng lượng động cơ: 1kg
2.5. Lựa chọn cấu trúc điều khiển
Điều khiển tập trung dùng (1 vi điều khiển)

Hình 2.3 Cấu trúc điều khiển lựa chọn

2.6 mô hình động học của xe điều khiển 4 bánh tự hành
Xét 1 robot di động bánh xe có trượt ngang như hình 1, với giả thiết độ trượt
dọc của xe có thể bỏ qua, mô hình động học của xe được mô tả như sau:
r ϕ R= ẋ M cos θ+ ẏ M sin θ+b θ̇ (1)
r ϕ L= ẋ M cos θ + ẏ M sin θ−b θ̇ (2)
η̇= ẋ M cos θ− ẏ M sin θ (3)
Trong đó, η là độ trượt ngang của robot di động.

Bánh V
trái

Phần cứng
Bánh
robot di phải
động
 Hình 2.1: robot bánh xe có trượt ngang
Mô dình động lực học của robot di động
Động năng của thân Robot di động là :
1 1
K M = m M ( ẋ M + ẏ M ) + I M θ̇
2 2 2
(4)
2 2

Trog đó, mM là khối lượng của thân robot di động, I M là mô men quán tính của
thân này xung quanh trục thẳng đứng đi qua điểm M.
Động năng của bánh trái và bánh phải lần lượt là:

1 1 2 1
K L= mW ( r ϕ̇ M + η̇ ) + I W ϕ̇ L + I D θ̇
2 2 2 2
(5)
2 2 2
1 1 2 1
K R= mW ( r ϕ̇ R + η̇ ) + I W ϕ̇ R + I D θ̇
2 2 2 2
(6)
2 2 2

Tổng động năng của hệ là :

K = K M + K L+ K R
1 1 2 1
¿ mM ( ẋ M + ẏ M ) + mW ( ϕ̇ L + ϕ̇ R ) + mW η̇ + I W ( ϕ̇ L + ϕ̇ R )
2 2 2 2 2 2
2 2 2
1 2
+( I D + I M ) θ̇ (7)
2
Trong đó, I W và ID lần lượt là mô men quán tính của bánh xe xung quanh trục
quay và trục thẳng đứng.
Vì thế năng của robot di động bằng 0, nên hàm Lagrange của nó là: L=K.
Gọi véc tơ tọa độ Lagrange của robot di động là:
q=[x M , y M , θ , η , ϕ R , ϕ L ]T , phương trinh ràng buộc được biểu diễn theo dạng sau:

A(q) q̇ =0 (8)
Kết hợp các phương trình (1), (2) , (3) và (8), ta xác định được ma trận A q( )
như sau:
 [ ]
cos ⁡(θ) sin ⁡(θ)−b 0 r 0
A ( q )= cos ⁡(θ) sin ⁡(θ) b 0 0 −r (9)
−sin ⁡(θ) cos(θ) 0 1 0 0

Phương trình Lagrange của chuyển động của robot di động là:

( )
d ∂L ∂L
−
dt ∂ q̇ ∂ q
=u+ AT λ (10)

Trong đó, λ=[λ 1 , λ 2 , λ3 ]T là một véc tơ nhân tử Lagrange biểu diễn các lực ràng
buộc của robot di động, u là véc tơ lực suy rộng tương ứng với các tọa độ suy
rộng q. Bằng cách giải phương trình Lagrange, phương trình động lực học của
robot di động có dạng như sau:
T
M q̈=N 1 τ + N 2 F lat + A λ (11)
T
Với N 1 ¿[ 0 0 0 0 1 0 ] , N 2 =[0 0 0 1 0 0 ]T là các ma trận đầu vào,
0 00 00 1
υ̇=[τ R , τ L ] là vecto đầu vào gồm mô men quay bánh phải, bánh trái; F lat là lực
T

đẩy tác động vào thân robot theo hướng ngang như hình 2.
Gọi v=[ ϕ̇ R , ϕ̇ L ] T , S1 (q), và S2 ( q ) là ma trận thỏa mãn phương trình sau:
q̇=S1 ( q ) υ+ S 2 (q) η̇ (12)
Dễ dàng tìm được mà trận

[ ]
r r

[ ]
cos ⁡( θ) cos ⁡( θ)
2 2
−sin ⁡(θ)
r r
sin ⁡(θ) sin ⁡(θ) cos ⁡(θ)
2 2
S1 ( q ) = , S2 ( q ) = 0 (13)
r r
1
2b 2b
0
0 0
0
1 0
0 1

Đạo hàm 2 vế phương trình (12):

q̈= Ṡ1 ( q ) v + S1 ( q ) v̇+ Ṡ 2 ( q ) η̇+ S 2( q) η̈ (14)
Hơn nữa, ta cũng có:
T T
S1 ( q ) A ( q ) =0
 T
S1 ( q ) N 1 =I (15)
T
S1 ( q ) N 2 =0

Nhân cả 2 vế của phương trình (11) với ST1 ( q ), ta có:

τ =[ S1 ( q ) MS ( q ) ] v̇+ [ S 1 ( q ) M Ṡ1 ( q ) ] v+ [ S 1 ( q ) M Ṡ 2 ( q ) ] η̇+ [ S 1 ( q ) M S 2 ( q ) ] η̈
T T T T

(16)
Ta dễ thấy,
S1 ( q )T M Ṡ 1 ( q )=0 (17)
S1 ( q )T M S 2 ( q )=0

Thay (17) vào (16) ta được:

[ S1 ( q )T MS ( q ) ] v̇+ [ S 1 ( q )T M Ṡ 2 ( q ) ] η̇=τ (18)
m v̇ +b ηω=τ
˙ (19)
T
Trong đó, m=S1 ( q ) MS ( q )= M M
11

21
12

22
[ M M
]
Hình 2.2: các biến đầu ra của y(x)

Phần cứng
robot di
động

m11=m 22
 ¿ mM () r 2
2
+ ( I M +2 I M ) ( )
r 2
2b
+ ( mw r + I W )
2

m12=m 21

() ( )
2 2
r r
¿ mM −( I M +2 I D )
2 2b
T
bω=S1 ( q ) M Ṡ 2 ( q )

[ ]
T
r r
b= −m M −mM
2 2
r
ω= ( ϕ̇ − ϕ̇ )
2b R L

2.7 Thiết kế luật điều khiển

Gọi D( x D , y D ) là điểm mục tiêu di chuyển với vận tốc dài V D không đổi theo
hướng θ D, ta có:
ẋ D =V D cos θ D (20)
ẏ D=V D sin θ D

Gọi trạng thái của robot di động là:

T
x=[ x M , y M , θ , η , ϕ R , ϕ L , ϕ̇ R , ϕ̇ L ] (21)
Mô hình trạng thái của robot di động được biểu diễn dưới dạng sau:

{ [ ][ ]
S 1 v +S 2 η̇
ẋ= −1
+ 0−1 τ
−m (b η̇ω ) m (22)
T
y=[ y 1 ( x ) , y 2 (x)]

Trong đó,

y=
[ ][y 1 (x)
y 2 (x)
= cosθ sinθ
−sin ⁡θ cosθ
x D−x M
y D− y M ][ ] (23)

Tính đạo hàm bậc nhất của (23)

ẏ=
[ y 2 .ω−V +V D cos ⁡(θ−θ D )
− y 1 . ω−η̇−V D sin ⁡(θ−θ D)
, ] (24)
 r r
Trong đó ω=θ̇= 2 b ( ϕ̇ R− ϕ̇ L ) , V = 2 ( ϕ̇ R −ϕ̇ L)

Tiếp tục đạo hàm 2 vế (24), ta được:

ÿ=− V +f ,
y1 [ ] (25)

Trong đó, f là một véc tơ phụ thuộc vào quỹ đạo của mục tiêu D. nếu D chuyển
động theo đường thẳng thì f được thay đổi bởi f L như sau:

[ ]
˙ θ−θ
f L=
ẏ 2 . ω+ y 2 . ω−V D ω sin ( D)
˙ (26)
− ẏ . ω−η̈ −V ω sin ( θ−θ )
1 D D

Nếu điểm D ( x D , y D ) chuyển động với vận tốc dài V D không đổi theo đường tròn
có dạng:
2 2
( x D −x o ) +( y D− y D ) =R
2
(27)
Thì f được thay bởi f C như nhau:

f c=
[ ẏ 2 . ω+ y 2 . ω̇−V D ( ω−θ̇ D ) sin ⁡( θ−θ D )
− ẏ 1 . ω−η̈−V D ( ω−θ̇ D ) sin ⁡( θ−θ D ) ] (28)

Ta có thể viết lại (25) dưới dạng:

ÿ=−h v̇ + f (29)

[ ]
r r
2 2
Trong đó h=
y1
r
2b (
− y1
r
2b )
Nếu y 1 >0, thì h luôn khả nghịch.
Kết hợp (22) và (29), ta có:
−1
ÿ=−h m ( τ−b ηω
˙ )+ f (30)
Ta chọn luật điều khiển:
−1
τ =b η̇ ω+ mh ( f − ÿ desired −K D ė+ K p e ) (31)
Trong đó, e= y − y desired , K p , K D là các ma trận hằng xác định dương. Sơ đồ khối
của hệ thống điều khiển được mô tả như hình 3.
 Yêu cầu cảu bài toán điều khiển là điểm P (hình 2) phải bám tiểm cẩn theo
T
điểm D với sai lệch bám tiến về không. Do vậy, ta chọn y desired =[ C , 0 ] .
Thay (31) vào (30), ta được:
ë + K D ė+ K p e=0 (32)
Từ phương trình động lực học sai lệch này, sai lệch e sẽ tiến tiệm cận về 0.
Tức y 1 → C ; y 2 → 0.
2.8. Thiết kế trục quỹ đạo di chuyển
Sau khi nhận được số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo đặt, hệ thống điều
khiển phải điều khiển robot theo đúng quỹ đạo đã đặt ra. Vấn đề điều khiển
robot nói chung rất phức tạp, vì ngoài việc đảm bảo thực hiện quỹ đạo một cách
chính xác, còn phải tương tác với đối tượng cộng tác, và địa hình di chuyển. Khả
năng đi động giúp robot có nhiều ứng dụng cũng đồng thời đòi hỏi phải giải
quyết nhiều vấn đề mới, cần tập trung nghiên cứu, phát triển nhằm tăng cường
sự thích nghi và thông minh của robot. Những vấn đề nghiên cứu đang được
nhiều tác giả trên thế giới quan tâm trong lĩnh vực robot tự hành là điều khiển
thích nghi robot bám theo quỹ đạo đặt trước mong muốn. đặc biệt là khi robot có
các tham số thay đổi và khi có nhiễu ( nhiễu ma sát, nhiễu sai lệch mô hình,
nhiễu ngoại sinh ) tác động.
Dạng robot trong tiểu luận này thuộc loại hệ thống cơ học non- holonomic.
Đã có nhiều kết quả nghiên cứu về hệ thống về hệ thống điều khiển robot tư
hành này đảm bảo quỹ đạo đã đươc công bố trong thập niên trước [49, 50, 57,],
một số công trình nghiên cứu về điều khiển bám sử dụng trực tiếp hàm điều
khiển lyapunov [44,49,50], một số khác sử dụng bộ điều khiển phản hồi trạng
thái [51], phần lớn các giải pháp được thiết kế dựa trên nền tảng mô hình động
học xác định [50,59]. Gần đây, các phương pháp thích nghi được sử dụng để
điều khiển các tự hành non-holonomic vì thực chất các hệ thống này là các hệ
bất định và các nhiễu tác động. Các nghiên cứu theo hướng này được tập trung
như các phương pháp dựa trên điều khiển trượt (SMC-Sliding Mode Control)
hay còn được gọi là điều khiển có cấu trúc thay đổi (VSS-Variable Structure
System), hàm điều khiển thích nghi Lyapunov [51,53,58,62,63,64], sử dụng kỹ
thuật backstepping kết hợp với các bộ xấp xỉ vạn năng sử dụng hệ logic mờ hoặc
mạng neural [63,66], và một số phương pháp phát triển theo hướng điều khiển
thích nghi theo mô hình mẫu [60].
Trong mục này sẽ trình bày theo một số phương pháp điều khiển đã được
công bố, phân tích ưu và nhược điểm để từ đó rút ra những điểm hạn chế và cần
khắc phục nhằm mục đích thiết kế bộ điều khiển thích nghi thích hợp cho luận
án.
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển

Hình 1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển

Quỹ đạo Bộ điều Bộ điều khiển cho
đặt trước khiển cho mô hình động lực Đối tượng robot
mô hình học di động
động học

x v w

Các cảm biến tốc độ cảm

biến tọa độ
CHƯƠNG 3: THIẾT MÔ HÌNH VÀ LẬP TRÌNH CHO XE ĐIỀU KHIỂN
4 BÁNH TỰ HÀNH
3.1. THIẾT MÔ HÌNH ÔTÔ
3.1.1 Tổng quan chung về phần mềm autocad.

3.1.2. Thiết kế cấu trúc của ôtô 4 bánh tự hành.

Hình 2.3: Mặt dưới của robot

Hình 2.4: Mặt trên của robot

 Hình 2.5:Mô hình tổng quát của robot
3.2: lập trình cho arduino mega 2650:
Chương trình của robot được viết bằng ngôn ngữ c/c++
2.2: KCD4 mobile robot code:

CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN

1. Kết quả đạt được:
1.1. Về mặt lý thuyết:
1.2. Về mặt thực nghiệm:
2. Hạn chế:
3. Hướng phát triển:
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
 Tài liệu tiếng việt
[1]. Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển tuyến tính” , NXB Khoa học và
Kỹ thuật, 2002
[2]. Nguyễn Doãn Phước,Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, “Lý thuyết điều
khiển phi tuyến”, nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, 2003.
[3]. Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm, “Nhập môn robot công nghiệp”, NXB
Khoa học và kỹ thuật, 2002.
[4]. Đào Văn Hiệp, “Kỹ thuật Robot”, Nhà xuất bản kỹ thuật 2003
[5]. Bạch Hoàng Giang, “Xây dựng Bobot tránh vật cản”, Đồ án tốt nghiệp đại
học công nghệ, 2005.
[6]. Nguyễn Anh Kiệt, Nguyễn Minh Trung, Luận văn tốt nghiệp “Nhận dạng và
bám đối tượng bằng hai camera số”, PFIEV Bộ môn Cơ điện tử, Trường Đại học
Bách Khoa Hồ Chí Minh, 2004.
  Tài liệu nước ngoài:
[7]. Georges ASCH et al., Acquisition de données du capteur à l’ordinateur,
DUNOD, 1999, p. 330.
[8]. Max GIODANO et Jaques LOTTIN, Cours de Robotique – Description et
fonctionnement des robots industriels, Armand Colin Éditeur, 1990, p.
68,69,82,83.
[9]. Philippe de LARMINAT, Automatique commande des systèmes linéaires
(2e edition revue et augmentée), HERMES Science Éditeur, 2000, p. 167- 211.
[10]. William D.STANLEY, Bộ khuyếch đại xử lý và IC tuyến tính, Nhà xuất
bản khoa học và kỹ thuật, 1990, p. 143.
[11].

 Tài liệu Website

[]