MEK 305 ALGILAYICILAR VE AKTÜATÖRLER DERS NOTLARI

Prof. Dr. Mehmet ÇAVAŞ

Fırat Üniversitesi Teknoloji Fakültesi

Mekatronik Mühendisliği

2020

Aydınlık olmazsa iflah olmaz karanlık, nefiste kalırsa insan onda kalmaz insanlık.
Ölçme; Herhangi bir fiziksel büyüklüğün kullanılan farklı yöntemler ile ölçülerek insanın anlayabileceği formata
dönüştürülmesi veya;
Herhangi bir büyüklüğün kendi cinsinden tanımlı standart bir birim ile karşılaştırılması işlemine ölçme denir.
Fiziksel bir büyüklüğün ölçülebilmesi için;
 Ölçülecek fiziksel bir büyüklüğün olması
 Ölçülecek fiziksel büyüklüğün tanımlandığı uluslararası standart birimin olması
 Kabul edilen uluslararası standartlara uygun üretilmiş ölçü aleti veya ölçüm sisteminin olması gerekir.
Bu kapsamda ölçülmek istenilen fiziksel büyüklükler;
a. Mekaniksel yöntemler kullanılarak ölçülebilir.
b. Elektriksel yöntemler kullanılarak ölçülebilir.
c. Elektronik yöntemler ve cihazlar kullanılarak ölçülebilir.
d. Elektro-mekanik yöntemler kullanılarak ölçülebilir.
ölçme sisteminin temel blok diyagramı,.

Sensör; Herhangi bir ortamda ölçülmek istenen sıcaklık, ışık, basınç, ses, hareket vb. fiziksel büyüklükleri algılayarak
elektriksel sinyale dönüştürür.

Sinyal işleyici; Sensörün çıkışında alınan elektriksel sinyalleri ölçme sistemine uygun formata dönüştürür.

Gösterge; Ölçme sistemi tarafından ölçülen fiziksel büyüklüğün değerini sayısal, grafiksel vb. şekilde insanın anlayacağı
formata dönüştürerek ölçüm sonucunu gösterir.
Ölçme sistemlerinde uluslararası geçerliliği olan standartlar ve bu standartlara uygun üretilmiş ölçüm sistemleri veya cihazları
kullanılarak ölçümler yapılmaktadır.
Bu şekilde üretim aşamasında yapılan ölçme ve kontroller sayesinde üretilen ürünler kaliteli ve ihtiyacı karşılayacak düzeyde
olmaktadır.
Kontrol; Üretimi yapılan herhangi bir malzemenin veya sistemin istenilen kalitede olmasını sağlamak için her aşamada yapılan
denetimler olarak ifade edilmektedir. Bu nedenle,
Bir ürünün kalitesi, kalite sistemi içinde yürütülen ürünün kalitesi ile ilgili tüm gerekliliklerin yerine getirildiğini gösteren
planlı ve sistematik faaliyetler olarak tanımlanan “kalite güvence sistemi” içinde gerçekleştirilmektedir.
Kalite güvence sistemi içerisinde bir ürünün kalitesi hakkında karar vermek için başvurulan temel kriterler ise ürünün üretim
sürecinde kullanılan standartlardır.
Standardizasyon; belirli bir faaliyet ile ilgili ekonomik fayda sağlamak üzere bütün ilgili tarafların yardım ve iş birliği ile
belirli kurallar koyma ve bu kuralları uygulama işlemidir.
Uygulanan standardizasyon sayesinde üreticiye, ekonomiye ve tüketiciye çeşitli avantajlar sağlanmaktadır.
Standardizasyonun Üreticiye Faydaları
 Üretimin belirli bir plan ve program dâhilinde yapılmasını sağlar.
 Ürünlerin uygun kalite ve seri üretim teknolojisi kullanılarak üretilmelerini sağlar.
 Kayıp ve atıkları en aza indirir.
 Ürünün verimi ve kalitesini artırır.
 Depolamayı ve taşımayı kolaylaştırarak stokların azalmasını sağlar.
 Ürünlerin üretim maliyetini düşürür vb. katkılar sağlamaktadır.
Standardizasyonun Ekonomiye Faydaları
 Üretim kalitesini artırarak meydana gelebilecek emek, zaman, hammadde vb. kayıpları ortadan kaldırır.
 Üreticiyi belirli hedeflere yönlendirerek üretimde kalitenin gelişmesini sağlar.
 Yanlış anlamaları ve antlaşmaları ortadan kaldırır.
 İhracatta ve ithalatta üstünlük sağlar.
 Rekabeti geliştirerek tüketicinin kaliteyi ucuza almasını sağlar.
 Kötü malın piyasada tutulmasını engeller vb. katkılar sağlamaktadır.
Standardizasyonun Tüketiciye Faydaları
 Tüketicinin karşılaştırma yapmasına imkân sağlayarak ürün seçme kolaylığı sağlar.
 Fiyat ve kalite yönünden tüketicinin aldanmasını ve aldatılmasını önler.
 Piyasada ürünlerin ucuzlamasına katkı sağlar.
 Tüketicinin bilinçlenmesini ve hakkını araması vb. katkılar sağlamaktadır.
Bu kapsamda ölçüm Sistemlerinde kullanılan standartlar ise;
Birincil standart: Ulusal Standartlar Bürosu’nda tutulan cihazlar olup, alt sınıf cihazların kalibrasyon (ayar/düzeltme)
edilmesi için kullanılan standartlardır.
Uluslararası standart: Uluslararası seviyede ölçüm birliğini sağlamak için yapılan ölçümlerde kullanılan ölçü aletlerinin
Paris’teki “Uluslararası Ağırlık ve Ölçmeler Bürosu” da ki laboratuvarda bulunan ölçüm standartları olup her ülke buradaki
değerleri referans almaktadır.
Ulusal standart: Bu standartlar her ülkenin kendi milli standart laboratuvarında bulunan ve ölçüm sistemlerinin kontrolü ve
kalibrasyonu için kullanılan standartlardır.
Referans standart: Belirli bir yerde bulunan ve yapılan ölçümlerin kendisinden türetildiği standartlardır.
Çalışma standardı: Bir referans standartla kalibrasyonu yapılmış, ölçü aletlerinin kalibrasyonunun veya kontrolünün kendisi
tarafından yapıldığı standartlardır.
Uluslararası standartları belirleyen önemli kuruluşlar ise;
Alman Standartlar Enstitüsü (DIN); Bu enstitü teknik, bilimsel vb. birçok alanda standartlar oluşturan önemli bir
standardizasyon kurumudur.
Uluslararası Standard Organizasyonu (ISO); ISO 1947 yılında kurulmuş ve yaptığı standardizasyon çalışmaları ile sanayiye,
ticarete ve tüketicilere katkı sağlamayı amaçlamaktadır.
Kalite beklentilerini karşılamak amacıyla ISO tarafından oluşturulan EN-ISO 9000 standartlarının önemli görevlerinden biride
ölçüm cihazlarının kontrol ve kalibrasyonu yapmaktır.
ISO bünyesinde faaliyet gösteren çok geniş bir alanı kapsayan 229 Teknik komite ile standardizasyon ve kalibrasyon
çalışmaları sürdürülmektedir.
Uluslararası Ölçmeciler Birliği (FIG); FIG bünyesinde görev yapmakta olan 5 numaralı Konumlama ve Ölçme
Komisyonunun Çalışma Grubu 5.1 Standartlar ve Kalibrasyon konusunda çalışmalardır.
Herhangi bir büyüklüğün ölçümünde elde edilen sayılar, fiziksel büyüklüklere bağlı olarak çeşitli birimler ile ifade
edildiğinde bir anlam kazanmaktadır.
Bu nedenle ölçülen büyüklüğün bir birim ile ifade edilmesi gerekir.
1898 yılında birçok ülkenin katıldığı “Uluslararası Ağırlıklar ve Ölçüler” konferansında temel birimler belirlenmiştir.
Daha sonra 1960 yılında birim, tanım ve semboller güncellemiştir.
Bu sistem Uluslararası birim sistemi (System International S.I) olarak bilinmektedir. Uluslararası sistemin belirlediği yedi
temel birim vardır. Bunlar;
Türetilmiş birimler ise;
Uygulamada temel veya türetilmiş birimlerin kendileri kullanıldığı gibi, alt veya üst katları da kullanılmaktadır.
Bu dönüşümlerde kullanılacak çarpanlar ve isimleri aşağıdaki tabloda verildiği gibidir.
ÖLÇME SİSTEMİNDE HATALAR VE SINIFLANDIRILMASI

Hata; Ölçülen değer ile gerçek değer arasındaki farka hata denir.
Fakat yapılan ölçmenin sonucunu etkileyen hata ve hatalara neden olan kaynaklar bilinirse, ölçme sonucu o zaman anlamlı
olur. Bu kapsamda, genel olarak ölçme sistemlerini ve ölçüm aletlerini etkileyen ve hatalı sonuçların alınmasını sağlayan
temel faktörler;
 Ölçme sistemlerinde kullanılan ölçme yöntemleri
 Ölçme sisteminde kullanılan ölçüm cihazlarının kalitesi,
 Ölçüm yapan kişinin bilgi, beceri ve psikolojik durumu,
 Ölçümün yapıldığı ortamın fiziksel özelikleri
Bir ölçme sistemini veya ölçüm aletini etkileyen hatalar;
1. Hataya neden olan kaynakların belli olduğu, hataların tespit edildiği ve önlem alınabilinen hatalar.
2. Farklı etkenlere bağlı olarak ortaya çıkan tahmin edilmesi ve hesaplanması mümkün olmayan hatalardır.
1.Sistem veya kullanılan cihazlardan kaynaklanan hatalar
Bu tür hatalar herhangi ölçme sisteminde kullanılan ölçüm aletleri ile periyodik zamanlarda yapılan tekrarlı ölçümlerde oluşan
sabit ve değişmeyen hatalardır. Bu hatalar fabrikasyon üretim hatalarıdır ve;
 Sıfır hatası
 Skala hatası
 Cevap zamanı hatası
 Yükleme hatası
 Yapım hatası
Sıfır hatası: Ölçü aleti ile yapılacak ölçmelerde 0.5V’tan küçük sapmaların olduğu ölçü aletlerinde oluşan hatalardır.
Skala hatası: Yapılacak ölçümde ölçülecek olan işaretin genliğine bağlı olarak uygun ölçüm kademesinin seçilmemesinden
dolayı veya skalanın lineer olmamasından dolayı oluşan hatalardır.
Cevap zamanı hatası: Ölçülen büyüklüğün hızlı değişimini ölçü aletinin takip edememesinden kaynaklanan hatalardır.
Yükleme hatası: Ölçü aletleri devreye bağlandığında devreden bir enerji çektiklerinden dolayı, ölçü aletleri hem devreye hem
de ölçülen parametreye etki eder.
Voltmetre direncinin sonsuz, ampermetre direncinin sıfır olmamasından dolayı her biri devreyi ayrı ayrı etkilemekle birlikte,
oluşturdukları etki ise biri birinden farklı olmaktadır.
a. Ampermetrenin Yükleme Etkisi
Ampermetrelerin iç-dirençleri çok küçük olmasına rağmen ampermetre elektrik devresine seri bağlandığında devrenin iç
direncini arttırmaktadır. Bu durum ise yükleme hatasına neden olmaktadır.

Örnek1. Yukarıdaki şekil a ve b. de verilen devrede direncin değeri İç direnci 1,1 Ω olan bir ampermetre ile ölçülmek
isteniyor. Ampermetrenin devre parametrelerini nasıl etkilediğini inceleyerek yapılan hatayı hesaplayınız.
V 100V
ig  
R 10
 10A Bulunan değer gerçek değerdir.

V 100V
iö  
R 11.1
 9.009A Bu değer ölçülen kabul edilir.

Δi 10  9.009 100  11

εi  Rö
100 
9.009

Ampermetrenin iç direncinden dolayı akım 10A’den 9.009A’e düşerek %11’ lik bir hataya neden olmuştur.
b. Voltmetrelerin Yükleme Etkisi:
Voltmetrelerin iç-dirençleri duyarlılıkları ile belirlenirken tercih edilen ölçüm kademesine bağlı olarakta değişmektedir. Bu
durum voltmetreler elektrik devresine bağlandığında yükleme etkisi yaparak hataların oluşmasına neden olmaktadır.

Örnek 2. Aşağıdaki elektrik devresinde duyarlılığı 1 kΩ/V ve 20 kΩ/V olan iki voltmetre ile 5 kΩ’luk R2 direnci üzerinden
düşen gerilim ölçülmek isteniyor. Ölçme esnasında her iki voltmetre 10 V kademesinde kullanıldığına göre ölçüm sonuçlarını
hesaplayarak yorumlayınız.
Devrede voltmetreler bağlanmadan önce 5 kΩ’luk direnç üzerinde düşen gerilim;
𝑅 5k
2
a. Vab = 𝑉𝑖v5kg
𝑅
= 30V  5V
1 30k
b. Eğer birinci voltmetre a-b noktaları arasına bağlanırsa;

Rv =(1 kΩ/V).(10V)=10k ve RT= R2 // RV= 28.3k

i  30V  0.00107A  i1  0.00107A 10k  0.000713A

28.3k 15k

v 5k
 0.000713A.5000  3.56V

c. Eğer ikinci voltmetre a-b noktaları arasına bağlanırsa;

Sonuç olarak; duyarlılıkları farklı iki voltmetre
Rv =(20 kΩ/V).(10V)=200k ve RT= R2 // RV= 29.9k
ile aynı kademede aynı büyüklük ölçüldüğünde

i 30V
 0.00104A 
200k faklı sonuçların alınacağı bilinmelidir.
29.9k i1  0.00104A 205k
 0.00098A

v 5k
 0.00098A.5000  4.9V

ΔV 5  3.56 100  %40

ε v1

Vö
100 
3.56
ΔV 5  4.9 100  %2.05
εv2  Vö
100 
4.9
Yapım hatası: Ölçü aletlerinin hata sınıfından kaynaklanan hatalar olup yapım hatalarına göre ölçü aletleri 7 farklı sınıfa
ayrılmaktadır.

Ölçü aletlerinin imalat hataları ve ölçü aletinin hata sınıfı da dikkate alınarak hatalar;

Δx Δx
Sx   % Sx  100
Xm Xm
Burada SX: Hata sınıfı (Sv: voltmetre, Si: ampermetre için), Xm: Ful skala (Vm: voltmetre, İm
ampermetre için), ∆x: Mutlak hatadır.
Örnek 1. Bir elektronik devrede kullanılan direnç üzerinde geçen akım, ful skala değeri 200 mA olan bir
ampermetre ile 60mA olarak ölçülmüştür. Bu ölçümde yapılan mutlak ve bağıl hatayı hesaplayınız. (S= 2,5)

Δi Δ  im
Si  100 , εi  i 100,  i  Si olur ve
im iö 100

2,5  200mA 5mA

Mutlak hata  i   5mA Bağıl hata  εi  100  8.33 bulunur.
100 60mA

Dirençten geçen akımın gerçek değer ig  iö  Δi  60  5 mA olur.

2. Sistem veya cihazların dışında oluşup sistemi etkileyen hatalar
Bu hatalar;
 İnsan faktörü
 Sistemin dışındaki diğer faktörlerdir.
İnsan kaynaklı hatalar;
 Değerleri yanlış okuma,
 Skalanın yanlış seçilmesi,
 Ölçüm sistemi veya cihaz ayarlarının yanlış yapılması,
 Yanlış uygulama ve hatalı hesaplamalar vb. şeklinde özetlenebilir.
Bu hatalar genel olarak
 İnsanın bilgisizliği,
 Kişinin psikolojik veya fiziksel yorgunluğu,
 Kişinin dikkatsizliği,
 İşini önemsememe vb. Olarak belirtilmektedir.
Bu hataların dışında;
 Ölçü aletinin kullanıldığı ortamdaki yüksek sıcaklık,
 Ortamın nemli ve rutubetli olması
 Ortamda elektrik ve manyetik alan olması vb.
parametrelerden oluşan hatalar da insan kaynaklı hatalar olarak değerlendirilmektedir.
3. Rastlantı hataları; Ölçme sisteminin içinden veya dışından ortaya çıkan, çıkış nedeni bilinmeyen ve sistemi olumsuz
etkileyen hatalardır.
4. Mutlak Hata; Ölçme sisteminde gerçek değer ile ölçülecek değer arasındaki farktır.


Mutlak hata;  x  Xg  Xö  şeklinde hesaplanır.

 x ;Mutlak hata, Xg; gerçek değer, Xö; ölçülen değerdir.

Yapılacak ölçmelerde akım ve gerilimin mutlak hatası ölçülüyorsa o zaman Akım için i

gerilim için ise v kullanılmalıdır.

Örnek; Bir elektronik devrede geçen akımın gerçek değeri 65mA olmasına rağmen kullanılan ampermetre ile yapılan ölçümde
60 mA ölçülmüştür. Bu ölçümde yapılan mutlak hatayı hesaplayınız.
Çözüm;

 
 x  Xg  Xö = 65  60 =5mA
Ölçüm sonucunda elde edilen bu değer ölçüm ile ilgili çok bir şey ifade etmemektedir. Bu nedenle yapılan ölçmede elde edilen
mutlak hatanın bağıl hata olarak tanımlanması gerekir.
5. Bağıl hata; Ölçme sisteminde yapılan mutlak hatanın % olarak ifade edilmesidir. Bağıl hata ℇ ile gösterilir ve;

Δx Δx
ε x  %  εx  100 Şeklinde hesaplanır.
Xö Xö
Örnek 2. Örnek1’de yapılan ölçümde elde edilen mutlak hatayı bağıl hata cinsinden
hesaplayınız.
Δx
ε x  %  εx  5mA
100=8.33
Xö 60mA
Bağıl hata olarak hesaplanan 8.33 lük sonuç yüzde olduğu için yapılan ölçmedeki hata
değeri daha açık ve daha anlaşılır bir şekilde ifade edilmiştir.
ÖLÇME SİSTEMLERİNDE KALİBRASYON VE ÖNEMİ
Üretimde kalitenin sağlanabilmesi için çeşitli yöntemler kullanılarak gerekli kontrol ve testlerin yapılması kaçınılmazdır.
Bu nedenle ölçüm cihazlarının ve ölçüm sistemlerinin periyodik zamanlarda kalibre edilmesi ürün kalitesi ve alınan
sonuçların doğruluğu açısından önemlidir.
Kalibrasyon; herhangi bir ölçüm cihazı veya ölçüm sistemi ile ölçülen herhangi bir büyüklüğün değeri, kullanılan standart
referans değer ile karşılaştırılarak iki değer arasındaki sapmanın belirlenmesidir.
Bu sapma aynı ortam koşulları (sıcaklık, nem, basınç vb.), aynı ölçüm cihazı ve aynı standart referans değer kullanılarak
elde edilen sonuçların kıyaslanması ile kullanılan ölçüm cihazlarında veya ölçme sistemlerinde oluşan hata oranlarını tespit
ederek bu hataları ortadan kaldırmak suretiyle sistemin doğru sonuçlar vermesini sağlamaktır.
Bu şekilde kararlı çalışan bir ölçme sistemi ile,
 Her alanda güvenli bir yaşam
 Her alanda verimlilik ve kalite
 Karışıklık ve kargaşa ortamının ortadan kaldırılması
 Bütün bunların sonucunda sağlıklı, huzurlu ve mutlu bir yaşam sunmaktadır.
ENSTRÜMANTASYON
Enstrümantasyon; Bir üretim ve hizmet alanında (fabrika, depo, gemi, elektrik santrali vb.) yapılan üretim ve hizmetin,
 İyi ve kaliteli olmasını
 Güvenli ve sürekli olmasını
 Maliyetinin düşük olmasını
Sağlamak için kullanılan tüm kontrol, kumanda ve otomasyon sistemlerinin tamamına enstrümantasyon denir.
ELEKTRİKSEL SİNYALLER VE STANDARTLAR
Elektrik sinyali; fiziksel değişkenlerin nitelikleri ve davranışları hakkındaki bilgiyi taşıyan, matematiksel bir fonksiyona sahip
olan sinyallere elektrik sinyali denir.
Elektrik sinyalinin genliği ve zamana bağlı olarak değişebilen aralıklar sabit olduğundan dolayı grafiksel olarak gösterilmekte
ve genlik, periyod, frekans, tepe değeri vb. kavramlar elektriksel sinyalin özelliklerini belirlemek için kullanılmaktadırlar.
Kullanılan elektriksel sinyaller;
 Analog Sinyaller
 Sayısal (dijital) Sinyaller
olmak üzere iki tip elektriksel sinyal kullanılmaktadır.
Analog sinyaller; Zamana bağlı olarak yönü ve şiddeti değişen sinyallere analog sinyaller denir. Analog sinyallerdeki değişim
düzenli olabileceği gibi farklı şekillerde de olabilir.
Sayısal (Dijital) Sinyaller; Ayrık zamanlı sinyallere sayısal sinyaller denir ve 0 ile 1 den oluşan sayısal değerler dizisine
sahiptir. 0=0V ve 1=5V voltu temsil etmektedir.
Sayısal sinyaller analog sinyaller gibi sürekli değildir. İstenildiği takdirde ADC ve DAC kullanılarak analog sinyaller dijital
sinyallere, dijital sinyallerde analog sinyallere dönüştürülmektedir.
Akım ve Gerilim Standartları;
Bir otomasyon sisteminde fiziksel, kimyasal ve elektriksel büyüklükleri ölçmek için kullanılan sensörlerden elde edilen
sinyaller çok farklı seviye ve farklı türdedir.
Bu nedenle oluşacak karmaşa ve kargaşayı ortadan kaldırmak ve uluslararası birlikteliği sağlamak için uluslararası kuruluşlar
tarafından sensörlerde kullanılmak üzere akım ve gerilim standartları belirlenmiştir.
Üretici firmalarda ürettikleri sensörlerin çıkış gerilim ve akım değerlerini bu standartlara uygun olarak üretmekte ve bu
standartlar sayesinde;
 Farklı üretici firmalar tarafından üretilen aynı tip sensörler farklı devrelerde biri birinin yerine kullanılmaktadır.
 Sistemlerin tasarımı kolaylaşmakta, bakım ve onarım maliyetleri düşerek, işletim güvenliği artmaktadır.
 Sinyallerinin gürültüden daha az etkilenmesi sağlanmakta bu şekilde verilerin daha uzak mesafelere taşınması
sağlanmaktadır.
 Aynı iletim hattı üzerine birden fazla cihaz bağlanabilmektedir.
Günümüzde kullanılan standartlar sinyaller ise;
 4-20 mA sinyal standardı**
 0-10 V sinyal standardı**
 0-20 mA sinyal standardı
 10-50 mA sinyal standardı
 1-5 V sinyal standardı
4–20 mA Sinyal Standardı; Bu standart sensör bilgisini minimum skala değeri için 4 mA ve maksimum skala değeri için ise
20 mA olacak şekilde akım kullanarak gösterge veya kontrol ünitesine taşımaktadır. Bu standartta gerilim yerine akım
kullanıldığı için önemli avantajlar sağlamaktadır ki bu avantajlar;
 4–20 mA akım döngüsünün hiçbir şekilde toprakla bağlantısı yoktur.
 Toprak bağlantısı olmadığından dolayı farklı toprak gerilimlerinin neden olduğu hatalar oluşmamaktadır.
 Gerilim yerine akım kullanıldığından dolayı hat direnci etkili olmamaktadır.
 Cihazların iç dirençlerinin toplamı 1 KΩ’u geçmediği sürece aynı hatta birden fazla cihaz bağlanabilmektedir.
0–10 V Sinyal Standardı; Bu standart sensör bilgisini minimum skala değeri için 0 V ve maksimum skala değeri için 10 V
olacak şekilde ölçerek gösterge veya kontrol ünitesine taşınmaktadır.
Not; Örneğin bu standartta üretilmiş ve 0–100 °C arasındaki sıcaklığı ölçmek için kullanılan bir sıcaklık sensörünün çıkışında
0°C için 0 V ve 100°C için 10V ölçülmektedir.
Bu durumda örneğin sensörün çıkışında ölçülen gerilim değeri 5,5 V ise o zaman ölçülen sıcaklık değeri 55°C dir.

 Standartların önemi nedir?

 Enstrümastosyonun sağladığı avantaj ve dezavantajlar nelerdir?
 Elektriksel sinyaller ve dönüşümleri nasıl yapılır?
 Ölçmenin önemi ve avantajları nelerdir?
 Konularını araştırınız ve rapor hazırlayınız.
SENSÖRLER (ALGILAYICILAR) VE TRANSDÜSERLER
Günlük hayatta ısı, ışık, basınç, hareket, ses vb. fiziksel büyüklüklerin varlığı ve etkileri duyu organlarımız tarafından
algılanmaktadır.
Sensör; herhangi bir ortamdaki farklı fiziksel büyüklükleri (ısı, ışık, basınç, ses, hareket vb.) veya bu fiziksel büyüklüklerde
oluşan değişiklikleri algılayan elemanlara “sensör”
Algıladığı bilgiyi elektrik enerjisine çeviren elemanlara transduser denir.
Sensör ve transduser aynı yapı içerisindedir ve birçok alanda birçok işlemin otomatik yapılmasını sağlamaktadır.
Sensörler, kullanıldıkları ortamlarda algıladıkları fiziksel büyüklüklerin enerji biçimlerine göre iki şekilde tepki vermektedirler.
 Sensörlerin direnç değerleri değişmektedir.
 Sensörler elektrik enerjisi üretmektedir.
Bu şekilde sensörler algılama yaparak istenilen devrelerin veya sistemlerin kontrol ve kumanda edilmesini sağlamaktadır.
Günümüzde sensörlerin kullanıldığı birçok farklı alan olmakla birlikte özellikle endüstride kullanılan sensörler;
 Sıcaklık (Temperature)
 Nem (Huminity)
 Basınç (Pressure)
 Seviye (Level)
 Akış (Flow)
 Gerilme (Strain)
 Hız (Velocity)
 Konum (Displacement)
 Titreşim (Vibration)
 İvme (Inertia)
 Hareket vb.
Farklı fiziksel büyüklüklerin ölçülebilmesi için farklı alanlarda farklı tip sensörler kullanılmaktadır.
 Sensör algılama prensibinin blok diyagramı

Blok diyagramda;
Sensör; Ölçülmek istenen fiziksel büyüklükleri algılar.

Transduser; Sensör tarafından algılanan fiziksel büyüklükleri elektriksel enerjiye dönüştürerek yükselteç devresine gönderir.

Yükselteç; Transduser çıkışında elde edilen nano, mikro, mili veya farklı değere sahip elektriksel sinyalleri kullanılabilir
düzeye yükselterek işaret işleyici devreye göndermektedir.

İşaret İşleyici; Yükselteç çıkışındaki elektriksel sinyalleri kontrol ve kumanda devreleri için istenilen formata dönüştürdükten
sonra çevresel birimlere göndermektedir. Şekil.7.de basit bir sensör uygulama sistemi görülmektedir.
Örnek bir sensör uygulama devresi blok diyagramı
SENSÖRLERİN SINIFLANDIRILMASI
Günümüzde kullanılan sensör veya sensör grupları genel olarak;

 Ölçtüğü fiziksel büyüklüğe göre,

 Elektriksel çıkış sinyaline göre,

 Besleme gerilimi ihtiyacına göre,

olmak üzere üç temel gruba ayrılmaktadır.
Ölçtüğü büyüklüğe göre sensörler

 Mekanik Sensörler; mekaniksel büyüklükleri algılamak için kullanılan sensörlerdir.

 Termal sensörler; termal büyüklükleri algılamak için kullanılan sensörlerdir.

 Elektriksel sensörler; elektriksel büyüklükleri algılamak için kullanılan sensörlerdir.

 Manyetik sensörler; Manyetik büyüklükleri algılayan sensörlerdir.

 Işıma(Optik) sensörler; optik büyüklükleri algılamak için kullanılan sensörlerdir.

 Kimyasal ve biyolojik sensörler; kimyasal ve biyolojik büyüklükleri algılamak için kullanılan sensörlerdir.
Elektriksel çıkış sinyaline göre sensörler
Bütün sistemlerde kullanılan sensörler çıkış sinyaline göre,
 Analog çıkışlı sensörler
 Dijital (sayısal) çıkışlı sensörler
 Hem analog hem de dijital çıkışlı sensörler
Besleme ihtiyacına göre sensörler
 Pasif sensörler
 Aktif Sensörler
Pasif Sensörler; Bu sensörlerin algılama yapabilmesi için harici bir besleme gerilimine ihtiyaç yoktur. Besleme gerilimine
ihtiyaç duymadan çalışan sensörlerdir ki PTC, NTC, LDR vb. bu sensörlere örnektir.
Aktif Sensörler; Bu sensörlerin çalışabilmesi için harici bir besleme kaynağı ile beslenmesi gerekmektedir. Aksi taktirde bu
sensörlerin çalışması mümkün değildir. Aktif sensörlerin giriş ve çıkış değerlerine dikkat edilmesi gerekir. Bu sensörlerin çıkış
sinyalleri dijital veya analog formatta olabileceği gibi hem analog hem de dijital çıkışa sahip olabilmektedir.
Bu nedenle bütün elektronik devre elemanlarında olduğu gibi sensörlerde de sağlıklı bilgi almak ve hangi özelliklere sahip
olduğunu öğrenmek için mutlaka kullanılacak sensörlerin data sheetleri incelenmelidir.
Bir sensörün genel olarak sahip olması gereken başlıca özellikler;

 Sensörün maliyetinin düşük olması

 Estetik ve kullanılabilir özelliklere sahip olması

 Çalışma performansının yüksek ve ihtiyacı karşılayabilmesi

 Montaj, test vb. özelliklerinin kolay ve özelliklerinin iyi olması

 Sensörün tekrarlanabilir algılama özelliğinin iyi olması

 Hızlı reset olma özelliğine sahip olması

Bu özelliklere sahip sensörler genel olarak tercih edilebilir.
Fakat sensörün kullanım alanı dikkate alındığında sensörün ihtiyaç duyulan bütün özelliklere sahip olup olmaması sistemin
güvenirliliği açısından önemlidir.
SENSÖRLERİN KARAKTERİSTİKLERİ

 Mekatronik sistemlerde

 Mekaniksel sistemlerde,

 Elektriksel sistemlerde,

 Elektro-mekaniksel sistemlerde vb.

birçok sistemde farklı fiziksel büyüklükleri algılamak ve bu algılamaya bağlı olarak farklı sistemleri kontrol ve kumanda etmek
için birçok farklı sensör kullanılmaktadır.
Kullanılacak sensörlerin;
 Ölçüm kabiliyeti,
 Ölçülecek fiziksel büyüklüğe uygunluğu ve uyumluluğu önemlidir.
Bu nedenle sistemlerin tasarımında, sensörler, kullanım alanına göre dikkate alınmalıdır.
Sensörlerin seçiminde özellikle bazı parametrelere dikkat edilmesi hem sensörün hem de sensörün kullanıldığı sistemin verimli
çalışması açısından önemlidir.
Herhangi bir sistemde kullanılacak sensörlerin özellikle aşağıda belirtilen karakteristikleri dikkate alınmalıdır.

 Range (Aralık)

 Resolution (Çözünürlük)

 Sensitivity (Duyarlılık, Hassasiyet)

 Error (Hata)

 Repeatability (Tekrarlama Hassasiyeti)

 Linearity and Accuracy (Doğrusallık ve Doğruluk)

 Impedance (Empedans)

 Nonlinearities (Doğrusal olmayan)

 Saturation (Doyum)

 Deadband (Ölü bant)

 Frequency Response (Frekans Cevabı)

Range (Aralık); Sensörün geçerli bir çıkış verebilmesi için minimum ve maksimum giriş değerini ifade edildiği aralıktır.
Sensörlerin ölçüm aralığı değerleri üretici firmalar tarafından datashetlerinde belirtilir.
Resolution (Çözünürlülük); Sensörün girişindeki en küçük değişimi algılayabilme özelliğidir. Örneğin, 1024 ppr (pulse per
revolution)’a sahip bir artımsal encoderın çözünürlüğü;

Sensitivity (Duyarlılık, Hassasiyet); Sensörün girişine uygulanan fiziksel büyüklüğün her bir değişimine karşılık olarak
sensörün çıkışının da değişmesidir.
Sayısal algılayıcıların duyarlılığı çözünürlük ile belirtilirken,
Analog bir algılayıcının duyarlılığı ise çıkış-giriş eğrisinin eğimidir.
Error (Hata); Ölçülen değer ile gerçek değer arasındaki fark olup;
 Sistematik hatalar
 Rastgele hatalar
 Sistematik hatalar; yapılan ölçümler, kalibrasyon ve yükleme hatalarından dolayı oluşmaktadırlar.
 Rastgele hatalar; gelişi güzel ortaya çıkıp sistemi etkileyen hatalardır
Repeatability (Tekrarlama, Hassasiyeti); Sensörün farklı zamanlarda uygulanan aynı giriş büyüklüğü için aynı çıkış
sonucunu vermesidir.
Linearity and Accuracy (Doğrusallık ve Doğruluk); Sensörün ölçüm aralığının değişik bölgelerinde küçük değerden büyük
değere doğru artıkça mümkün olduğunca bu değişimin eşit aralıklar ile artmasıdır.
Doğruluk ise ölçülen veya algılanan değerin gerçek değere yakınlığıdır.

Impedance (Empedans); Bir sensörün gerilim ile akım akışının arasındaki orana empedans denir. Strain Gauge veya termistör
gibi basit bir rezistif algılayıcının empedansı Z, direnç R gibidir buda;

olarak hesaplanır. Oysa daha karmaşık algılayıcılarda empedans, kapasitans (C) ve indüktans (L) özelliği içerebilir ki bu
durumda algılayıcı empedansının hesaplanmasında frekansta dikkate alınması gereken bir parametre olmaktadır.
Algılayıcıların kaynaktan daha az akım çekmesi için;
 Giriş empedansının yüksek
 Çıkış empedansının ise küçük olması tercih edilmektedir.
Fakat bu durum genellikle mümkün olamayabilir ve algılayıcıların çıkış empedansı genellikle algılayıcı çıkışına seri bir direnç
bağlanarak modellenir.
Eğer algılayıcıların çıkış empedansı yüksek ise algılayıcı çıkışına genellikle bir OP-AMP devresi tampon katı olarak kullanılır.
Nonlinearities (Doğrusal olmayan); Doğrusal olmayan bir sensörün ölçüm aralığının değişik bölgelerindeki değişiminin eşit
aralıklar ile artmamasıdır.
Saturation (Doyum); Bir sensörün giriş değerine bakılmaksızın çıkışında alınan maksimum değeri ifade eder.
Deadband (Ölü band); Genellikle sensörün girişi sıfıra yakın bölgede iken çıkışın sıfır olarak kaldığı veya girişin çıkışı
değiştirmediği aralıktır.

Frequency Response (Frekans Cevabı); Bir sensörün çıkışındaki sinyal yapısının girişine uygulanan sinyal yapısı ile
uyumluluğu olup birimi dB’dir ve bu parametre birçok aktif elektronik devre elemanı için kullanılır.
7. SENSÖR ( ALGILAYICI) ÇEŞİTLERİ
Günümüzde farklı alanlarda farklı fiziksel veya fiziksel olmayan büyüklükleri ölçmek için farklı alanlarda farklı uygulamalar
için farklı sensörler kullanılmaktadır.
Bu bölümde mekatronik, robotik, otomasyon vb. birçok sistemde kullanılan çeşitli sensör tiplerinin yapısı, çalışması ve
kullanım alanları detaylı olarak anlatılacaktır.
7.1. TERMAL SENSÖRLER
Termal sensörlerden önce termal sensörler için kullanılan sıcaklık ve ısı nedir? bu iki kavramın anlaşılması sıcaklık
sensörlerinin anlaşılması açısından önemlidir.
Sıcaklık; Isı enerjisi ile orantılı bir büyüklük olup termometre ile ölçülmekte ve sıcaklık birimi olarak Santigrat, Fahrenhayt
ve Kelvin kullanılmaktadır.
Bilinen en düşük sıcaklık değeri ise maddenin molekül hareketinin durduğu ve herhangi bir ısı enerjisi akışının olmadığı
‘Mutlak Sıcaklık’ olarak ifade edilen sıfır Kelvin (0 K) dir. 0 K= -273,15 ℃ dir.
Isı; Termik enerji olarakta ifade edilen ısı, sıcaklığın etkisi ile ortaya çıkan bir enerji türüdür. Birimi kalori, joule olup
istenildiği takdirde ortaya çıkan ısı miktarı hesaplanabilir.
Herhangi bir ortamdaki ısı veya sıcaklığın ölçümü farklı termal sensörler kullanılarak yapılmaktadır.
Termal Sensör; Herhangi bir ortamdaki sıcaklık değişimini algılayarak, algıladığı sıcaklığı elektriksel sinyale dönüştüren
sensörlere “termal sensörler” denir.
Termal sensörler genellikle birçok maddenin elektriksel direncinin sıcaklığa bağlı olarak değişmesi özelliğinden
faydalanılarak tasarlanıp üretilmektedir.. Bu kapsamda günümüzde kullanılan termal sensörler;
 RTD (Direnci Sıcaklık ile Değişen) sıcaklık sensörü
 Termokupllar
 Termistörler
 Yarı iletken Entegre tip sıcaklık sensörleri
 Işınım yöntemi ile sıcaklık ölçme (Pirometre) Sensörleri olmak üzere beş ana gruba ayrılır.
RTD (Direnci Sıcaklık ile Değişen) sıcaklık sensörü; Direnç termometreleri olarakta adlandırılan bu sıcaklık sensörü iletken
bir telin direnç değerinin sıcaklığa bağlı olarak değişim esasından yola çıkılarak üretilen termal sensördür.
RTD yapımında genellikle platin, nikel, bakır vb. iletkenler kullanılmaktadır.
Sensörün üretileceği iletken tel bir kadran üzerine sarılarak oluşturulan rezistansın cam, mika, seramik vb. gibi yalıtkan bir
malzemenin içerisine gömülmesi ile elde edilmekte ve ortamın sıcaklık değeri artıkça iletken telin direnç değeri de
artmaktadır.
Bu sensörler genellikle -200°C ´den + 850°C aralığındaki sıcaklıkları ölçmek için kullanılmaktadır.
RTD sensörün sıcaklığa bağlı olarak direnç değişim değeri ve kullanılan iletkenin direnç değeri şu şekilde hesaplanmaktadır.
𝐿 𝜎0
𝑅 = 𝜎𝑆 = Ω Burada 𝜎 = = 𝑠/𝑚 dir.
1+𝛼[𝑇−𝑇0 ]

Burada;
α kullanılan iletkenin direnç sıcaklık katsayısı,
T0 oda sıcaklığı ve genellikle 20℃ olarak alınır,
T sıcaklık,
σ0 referans sıcaklıktaki iletkenliktir.
Burada gerekli düzenlemeler yapılır ise RTD’nin sıcaklığa bağlı direnç değişim değeri;
𝐿
𝑅𝑇 = 1 + 𝛼 𝑇 − 𝑇0 = Ω veya
𝜎0 𝑆

𝑅𝑇 = 𝑅0 1 + 𝛼 𝑇 − 𝑇0 = Ω olarak hesaplanabilmektedir.

Burada R0 referans sıcaklıktaki direnç değeridir. Denklemlerde verilen α ve σ0 değerleri

iletken türüne göre değişmekte olup bu değerlere ilgili tablolarda ayrı ayrı bakmak
gerekmektedir. Örneğin bakır için σ0=5.8*107 s/m iken α=0.0039 dur.
Örnek; 0.01mm çapında saf platinden yapılan bir RTD sensörün 0 ℃ deki direnci 25 Ω dur.
Sıcaklık 100 ℃ çıktığında sensörün direnç değerini hesaplayınız. (α=0.003926)
Çözüm;
𝑅𝑇 = 𝑅0 1 + 𝛼 𝑇 − 𝑇0 = 25*(1+0,003926 [100-0] =35 Ω
2. TERMOKUPL (Isıl çift)
Termokupl; İletkenlerin ısı iletim katsayılarının farklı olması prensibinden faydalanılarak iki farklı metalin birleştirilmesi
ile oluşturulan sıcaklık sensörüdür.
İletkenlerin birleşme noktası ısıtıldığında sıcaklığa bağlı olarak iki metalin uçları arasında bir potansiyel fark oluşmakta ve
bu potansiyel fark sıcaklığa dönüştürülerek ortamın sıcaklığı ölçülmektedir.
Özellikle endüstride çok tercih edilen bir sıcaklık sensörü olup yüksek sıcaklıkların ölçülmesi gereken yerlerde
kullanılmaktadır.
Ölçüm aralığı tipine ve yapımında kullanılan iletkenlere bağlı olmak ile birlikte genellikle -200°C den +2500°C
aralığındaki sıcaklıkların ölçümünde güvenle kullanılmaktadır.
Termokuplların sıcaklığa bağlı olarak ürettikleri gerilim değeri, telin kalınlığına veya uzunluğuna bağlı değildir.
Üretilen gerilim miktarı termokuplların yapımında kullanılan metallere ve uygulanan sıcaklığa bağlıdır.
Seebeck prensibine göre farklı malzemelerden yapılmış iki iletken veya yarı iletkenin uçları birleştirilerek birleşim noktası
ısıtıldığında iletken uçları arasında bir gerilimin oluşmaktadır.
Bunun nedeni sıcak kaynaktan soğuk kaynağa doğru hareket eden elektronların doğurduğu elektromotor kuvvettir.
Elektron akışına zıt yönde oluşan bu EMK kuvvetine “Seebeck elektromotor kuvveti”, ve bu olayada “Seebeck Termoelektrik
Olayı” denir ki Termokupllar bu prensibe göre çalışmaktadır.
Sıcaklık ölçümünde kullanılan Termokuplların sıcaklığa bağlı olarak uçlarında oluşan gerilim
farklı şekillerde hesaplanmaktadır. Bu derste aşağıdaki denklem kullanılarak hesaplanacaktır.
𝐸 = 𝑐 𝑇1 − 𝑇2 + 𝑘 𝑇12 − 𝑇22 olarak hesaplanırken denklemde kullanılan c ve k değerleri
termokuplların yapımında kullanılan iletken türüne göre değişmektedir.
c ve k Termokupl yapımında kullanılan iletkenlerin malzeme sabitleri
T1 İki ayrı metalin birleştiği noktadaki sıcaklık
T2 Referans noktasının sıcaklığı
Örnek; Bakır ve konstant kullanılarak üretilmiş bir Termokupl ile bir fırının sıcaklığı
ölçülüyor. c=3.75*10-2 mV/0C iken k=4.5*10-5 mV/0C olduğuna göre sıcaklık 0 0C den 100 0C
ulaştığında Termokupl uçlarında oluşan gerilim değerini hesaplayınız.
Çözüm;
𝑬 = 𝑐 𝑇1 − 𝑇2 + 𝑘 𝑇12 − 𝑇22
E=3.75*10-2 * (100-0) + 4,5*10-5 (1002-02) =4,2 V
3. TERMİSTÖRLER (PTC VE NTC)
Termistörler genellikle yarı iletken malzemelerin sıcaklık değişimine karşı direnç değerlerinin değişim prensibinden yola
çıkılarak üretilmiş ve ortamın sıcaklığını ölçmek için kullanılan sensörlerdir.
Termistörlerin yapımında genellikle oksitlenmiş manganez, nikel, bakır, çinko oksit, kobalt vb. karışımları kullanılmaktadır.
Bu malzemelerde sıcaklık ile direnç değişimi arasındaki ilişki doğrusal değildir fakat bu değişimin yaklaşık olarak doğrusal
olduğu kabul edilirse o zaman direnç değişimi,
𝑅 = 𝑘 ∗ 𝑡 olarak hesaplanır. Burada;
ΔR= direnç değişimi
Δt= sıcaklıktaki değişim
k= direnç sıcaklık katsayısıdır.

Burada eğer k pozitif bir sayı ise o zaman sıcaklık arttıkça direnç değeride artacağı için bu malzemeler PTC yapımında
kullanılmaktadır.
Eğer k negatif bir sayı ise o zaman sıcaklık arttıkça direnç değeri azalacağı için bu malzemeler NTC yapımında
kullanılmaktadır. Bu kapsamda üretilen Termistörler iki gruba ayrılmaktadır.
1. PTC (pozitif sıcaklık katsayılı) direnç değeri sıcaklıkla artan termistörlerdir.
2. NTC (Negatif sıcaklık katsayılı) direnç değeri sıcaklıkla azalan termistörlerdir.
PTC:
PTC’ler bulunduğu ortamın veya temas ettiği yüzeyin sıcaklığı arttıkça direnç değeri artan, sıcaklık değeri azaldığında ise
direnç değeri azalan sensörler olup, normaldeki direnç değerleri oda sıcaklığındaki direnç değeri olan sensörlerdir.
PTC’ler farklı alanlarda sıcaklığı algılamak ve sıcaklığa bağlı olarak farklı devreleri kontrol ve kumanda etmek için
kullanılmaktadırlar.
Özellikle -60 ºC ile +150 ºC arasındaki sıcaklıklar da kararlı bir şekilde çalışmakta ve duyarlılık değeri yaklaşık 0,1 ºC
olmaktadır.
Genellikle elektrik motorlarını aşırı ısınmaya karşı korumak için tasarlanan devrelerde kullanılırken bu uygulamanın dışında
da sıcaklık seviyesinin belirli bir değer aralığında tutulması gereken diğer uygulamalar içinde kullanılmaktadır.
Çoğu PTC’ler anahtarlama elemanı olarakta kullanılmaktadır. Bu tip PTC’lerde sıcaklık belirlenen kritik değere ulaştığında
direnç değeri aniden yükselir ki bu PTC’lerin yapımında baryum titanat (BaTiO3) vb. diğer polikristal seramikler
kullanılmaktadır.
PTC’nin sağlamlık kontrolü; PTC Ohmmetrenin uçlarına bağlanarak PTC’nin oda sıcaklığındaki direnç değeri belirlenir.
Daha sonra PTC mum, çakmak vb. bir araç ile ısıtıldığında direnç değeri artmaya başlarken ısıtma işlemi sonlandırıldığında
ise PTC’nin direnç değeri düşmeye başlar ve bir süre sonra tekrar oda sıcaklığı değerine gelir.
Eğer bu durum gözlemleniyorsa PTC sağlamdır bu aksi takdirde PTC arızalıdır ve kullanılmamalıdır.
NTC:
NTC’ler bulunduğu ortamın veya temas ettiği yüzeyin sıcaklığı arttıkça direnç değeri azalan ve sıcaklık değeri düştükçe de
direnç değeri artan sıcaklık sensörüdür.
NTC’ler -300ºC ile +150ºC arasındaki sıcaklıklar da kararlı bir şekilde çalışırken duyarlılığı 0,1 ºC kadar olmaktadır.
Özellikle elektronik termometrelerde, arabaların radyatörlerinde, amplifikatörlerin çıkış güç katlarında, ısı denetimli
havyalarda vb. birçok alanda kullanılmakta olup NTC’nin kullanım alanı PTC’lere göre daha geniştir.
NTC’ler genellikle bir baskılı diskten veya metal oksit pişirilmesi gibi dökme çipten üretilirler. Yarı iletkenin sıcaklığı
arttığında, elektrik yükünü taşıyan elektronların sayısı da artar.
Bir malzemede ne kadar fazla elektrik yükü olursa, elektrik akımını da o kadar iyi iletir.

I= elektrik akımı (A)

= taşınan yük yoğunluğu (miktar/m³)
= malzemenin kesit alanı (m2)
= taşınan yükün hızı (m/s)
= elektron yükü (1.6*10-19 coulomb)
NTC’nin sağlamlık kontrolü; NTC Ohmmetrenin uçlarına bağlanarak NTC’nin oda sıcaklığındaki direnç değeri
belirlendikten sonra NTC mum veya benzeri bir araç ile ısıtıldığında direnç değeri düşmekte ve sıcaklık verilmediği zaman
ise NTC’nin bir süre sonra tekrar direnç değeri artarak oda sıcaklığındaki direnç değerine yükselmesi gerekir.
Eğer bu durum gözlemleniyorsa NTC sağlamdır bu durumun dışındaki bütün olasılıklarda ise NTC arızalıdır.
4. YARI İLETKEN ENTEGRE TİP SICAKLIK SENSÖRLERİ
Silisyum ve germanyum içerisine farklı malzemeler katkılanarak üretilen entegre tipi sıcaklık sensörleridir.
Germanyum direnç değerinin değişimi sıcaklık ile ters orantılı iken silisyumun direnç değişimi sıcaklık ile doğru
orantılıdır.
Germanyum veya silisyum malzemeler entegre sıcaklık sensörü olarak kullanıldığında temel çalışma prensibi normal PN
birleşme yüzeyinde oluşan nötr bölgenin sıcaklık arttırılarak aşılması prensibine dayanmaktadır.
Sıcaklığın artması ile uzay yükü bölgesinden akım geçmeye başlamakta ve sıcaklığın artmasıyla akımda artmaktadır.
Bu akım değeri sıcaklığa dönüştürülerek ortamın sıcaklığı ölçülmektedir.
Yarı iletken entegre sıcaklık sensörleri LM135 - LM235 - LM335, LM35 - LM45, LM34 vb. Sıcaklığa bağlı olarak gerilim
üretirken,
LM134, LM234, LM334 vb. entegreler ise sıcaklığa bağlı olarak akım üretmektedir.
Bu sensörlerin hassasiyetleri bir dış direnç kullanımı ile ayarlanabilmekte ve hassasiyetleri 1 µA/°C ile 3 µA/°C arasında
değişmektedir.
Bu sensörler ile genellikle -55 ℃ den +125 ℃ sıcaklık aralığındaki sıcaklıklar ölçülmektedir.
5. IŞINIM YÖNTEMİ İLE SICAKLIK ÖLÇME (PİROMETRE) SENSÖRLERİ
Işınım yöntemi ile sıcaklık ölçen sensörler sıcaklığı ölçülecek yüzeye temas etmeden ortamın veya yüzeyin sıcaklığını
ölçebilen sensörlerdir.
Doğada bulunan her madde bulunduğu ortamın sıcaklığı 0 ºK (-273,56 ºC) den daha düşük bir sıcaklık olmadığı sürece etrafa
elektromanyetik enerji yaymaktadır.
Bu nedenle, bir cisim ısıtıldığında etrafa elektromanyetik enerji yayarken sıcaklık artıkça da cisim gözle görülebilir kızıl ısıdan
sarıya ve ondan da beyaz ısıya geçen bir ışınım yaydığı görülmektedir.
Pirometre’lerde cisimlerin bu özelliğinden faydalanılarak cisimlere temas etmeden sıcaklığı ölçmek için kullanılmaktadır.
Pirometrede, sıcaklığı ölçülmek istenen cismin yaydığı ışınım (radyasyon) pirometrenin yapımında kullanılan merceklerin
üzerine düşürülür ve mercek tarafından toplanan bu ışınım enerjisi ışın demeti şeklinde sıcaklık sensörü olarak kullanılan
termo elemanın üzerine düşürülerek elektriksel sinyale dönüştürülmektedir.
Sıcaklığa bağlı olarak elde edilen akım veya gerilim değeri çıkışa aktarılarak bu akım ve gerilim değerlerinin karşılığı olan
sıcaklık ölçülmektedir.
Bunun dışında kullanılan optik pirometreler de mevcut olup onların çalışma prensibi ise; ölçülecek sıcaklığın yayılan
ışınımının görünür dalga boyunun değişimi ölçülmektedir.
Optik pirometrenin yapımında kullanılan bir flemana akım uygulanarak ısıtılır ve flemanın rengi ile sıcaklığı ölçülecek cismin
aynı renge gelmesi sağlandıktan sonra flemadan geçen akım sıcaklığa göre kalibre edilerek sıcaklık ölçülmektedir.
7.2. OPTİK SENSÖRLER
Günümüzde yaygın bir şekilde farklı alanlarda farklı işlemleri gerçekleştirmek için çeşitli optik sensörler kullanılmaktadır.
Işık; maddenin fiziksel yapısındaki atomik etkileşim sonucu meydana gelen ve bulunduğu ortama ışıma şeklinde yayılan bir
enerji türüdür.
Kaynağından çıktıktan sonra her yöne çok küçük enerji paketleri ve dalgalar şeklinde yayılmaktadır.
Işığı oluşturan bu enerji paketlerinin her birine foton denir ve foton enerjisi hesaplanabilmektedir.
Işık Şiddeti: Işık kaynağının birim zamanda yaydığı ışık enerjisi olup birimi CANDELA ‘dır ve I harfi ile gösterilmektedir.
Kaynaktan çıkan foton sayısı artıkça kaynağın ışık şiddeti de artmaktadır.
Işık Akısı: Işık kaynağından birim zamanda yayılan ışık miktarına ışık akısı denir ve φ (fi) ile gösterilir ki birimi lümen’dir.
Lümen: Işık şiddeti 1 Candela (Cd) olan noktasal bir ışık kaynağından 1 metre uzaklıktaki 1m2 lik yüzeye düşen ışık
miktarına 1 lümen denir.
Aydınlanma Şiddeti; Birim yüzeye düşen ışık akısı miktarına aydınlanma denir, E harfi ile gösterilir ve birimi Lüx (lx) tür.
Işık şiddetinin ölçümü için Luxmetreler kullanılmaktadır.
Elektrovolt (eV); Potansiyel farkı 1 volt olan bir gerilim bölgesine düşen elektronun sahip olduğu enerji miktarıdır.
Işık kaynağından çıkan ışınlar, bütün yönlere yayılırken doğrudan veya dolaylı olarak ulaştıkları yüzeyleri aydınlatır ve
yüzeyin aydınlanma miktarı;
 Işık kaynağının şiddetine,
 Işın düştüğü yüzeyin ışık kaynağına olan uzaklığına,
 Işığın yüzeye geliş açısına göre değişmektedir.
Optik algılayıcılar pozisyon ve yer değişimi için en çok kullanılan algılayıcılar olup bunun nedeni ise,
 Basit yapılı olmaları,
 Yükleme etkilerinin olmaması,
 Uzun çalışma aralıklarına sahip olması vb.
Önemli avantajlara sahip olmalarından dolayı günümüzde çok geniş bir yelpazede kullanılmaktadırlar.
Birçok alanda kullanılan farklı tip optik sensörler genel olarak 3 önemli elemana sahiptir.
1. Işık kaynağı.
2. Foto-dedektör ve mercek.
3. Ayna veya fiber optik gibi ışık yönlendirme elemanı.
Optik sensörlerin en önemli özelliği ölçmek istenilen büyüklüğe veya cisme temas etmeden ölçüm yapabilmesi ve elde ettiği
sonuçları kullanılan elektronik devreler yardımı ile elektriksel sinyale dönüştürmesidir.
İyi bir optoelektronik sensörün elde edilmesi için polarize ışık kullanılmalıdır.
Polarize ışık; Işığın özel bir filtreden geçirilmesi ile elde edilen ışık olup, bu ışık sadece bir düzlemde titreşim yapar ki bu
özelliğe sahip ışığa polarize edilmiş ışık denir.
FOTOSEL
Fotosel; üzerine düşen ışığın şiddetine bağlı olarak gerilim üreten ve fotoelektrik olayı prensibine göre çalışan algılayıcılardır.
Fotosellerin büyük boyutlu olanları güneş paneli olarak isimlendirilmektedir.
Bunların yapımında sodyum, lityum vb. alkali maddeler kullanılır.
Bunun nedeni ise, alkali maddeler yüksek enerjili beyaz ışığa maruz kalınca (güneş ışığı) elektronlar bulundukları enerji
düzeyinden koparak serbest hale gelerek anot ucuna doğru hareket edip akım oluşturur.
Bu şekilde her hücrenin oluşturduğu akım ve gerilim değerleri toplanarak diğer devrelerin enerji ihtiyacı sağlanmış olur.
FOTO DİRENÇ (LDR-Light Dependent Resistor)
Foto direnç; Direnç değeri üzerine düşen ışık şiddetiyle ters orantılı olarak değişen optik devre elemanıdır.
Üzerine düşen ışık şiddeti arttıkça direnç değeri azalmakta ve üzerine düşen ışık şiddeti azaldıkça da direnç değeri artmaktadır.
LDR’lerin direnç değeri tam aydınlıktaki minimum iken, tam karanlıkta ise maksimumdur. LDR’ler hem AC devrelerde hem
de DC devrelerde kullanılmaktadır.
Bu elemanların yapısında “kadmiyum sülfat” (CdSO4) yarı iletken madde olarak kullanılmakta ve kadmiyum sülfat, yalıtkan
bir taban üzerine yerleştirilerek devre bağlantısı için terminaller oluşturulmaktadır.
LDR’nin üst yüzeyi ışığı algılaması için şeffaf bir malzeme ile kaplanmaktadır.
LDR üzerine ışık düştüğünde valans elektronları ışık enerjisi ile yeterli hıza ulaşır ve valans banttan koparak iletim bandına
geçerek LDR direncinin düşmesine neden olmaktadır.
Ancak, ışık şiddetinin artışıyla iletkenlik bandına geçebilen elektron sayısı doğru yönde lineer orantıya sahip olmadığı için
LDR’nin direncindeki değişimde lineer olmamaktadır.
Bu elemanların dirençleri karanlıkta MΩ seviyesinde iken yeterli ışık aldığı takdirde 5-100Ω gibi çok küçük değerlere kadar
düşebilmektedir.
Bu elemanların ışığa duyarlılığı ışık gören yüzeylerinin büyüklüğüne ve üzerindeki lensin tipine bağlı olarak değişmekle
birlikte, Lens, mercek tipi olduğu takdirde duyarlılıkları artmaktadır.
LDR’ler yapısal hassasiyetlerinden dolayı sıcaklığın yüksek olduğu durumlarda çalışmayabilirler. Aşırı sıcaklık altında
çalıştırılan LDR’ler (maksimum 60ºC) bozulabilirler.
LDR’nin Sağlamlık Kontrolü; Avometre ohm kademesinin uygun değerine alındıktan sonra LDR’nin uçları avometrenin
problarına gelişi güzel bağlanır.
Daha sonra üzerine ışık tutulduğunda LDR direnci azalıyor ve LDR’nin üzeri kapatıldığında ise LDR’nin direnci artıyorsa ise
LDR sağlamdır. Diğer bütün olasılıklarda ise LDR arızalıdır.
FOTO DİYOT
Foto diyot; ters polarma altında çalışan, içerisinden geçen akım üzerine düşen ışık şiddeti ile kontrol edilen bir yarı iletken
devre elemanıdır.
Ters polarma altında iletime geçebilmesi için anot ve katot uçlarına besleme gerilimi uygulandıktan sonra p-n birleşim yüzeyine
ışığın düşürülmesi gerekir ki foto diyot, üzerine düşen ışık miktarı ile orantılı olarak bir gerilim üretebilsin.
Uygulamada gerilim yerine genellikle ters polarma akımının ışıkla orantılı değişme özelliği kullanılmaktadır.
Işığın p-n birleşme yüzeyinin üzerine düşebilmesi için katot bölgesine açılan şeffaf bir pencere bulunmaktadır.
Karanlıkta ters polarma yönünde yaklaşık 1 mikroamper civarında küçük bir akım akarken foto diyotun üzerine ışık
düştüğünde ise ters polarma akımı ışık şiddeti ile doğru orantılı olarak artmaktadır.
İdeal foto diyotlar tam karanlıkta açık devre ve tam aydınlıkta kısa devre gibi kabul edilmektedir.
Foto diyotların uygulama alanları foto dirençler de olduğu gibi ışık şiddetine bağlı olarak kontrol ve kumanda edilmek istenen
bütün uygulamalarda kullanılmaktadır.
Foto diyota ters polarma yönünde bir gerilim uygulandığında fotoiletken eleman olarak çalışırken doğru polarma altında ise
foto voltaik eleman özelliği göstermektedir.
Foto diyotların cevap hızının yüksek olmasından dolayı özellikle ışık değişiminin hızlı olduğu yüksek frekanslı devrelerde
kullanımı çok uygundur
Diyot akımı;
𝑉𝐷
𝐼𝑑 = 𝐼𝑠 (𝑒 𝑛𝑘𝑇 − 1) olarak hesaplanır. Burada;
Is= Ters sturasyon akımı (A)
VD= Diyota uygulanan gerilim (V)
n= İdealite faktörü
VT= Termal Voltaj VT= kT/q (yaklaşık 26mV)
FOTO TRANSİSTÖR
Üzerine ışık düştüğünde kolektör akımı artan transistörler olup PNP ve NPN olmak üzere iki tipte üretilmektedir.
Foto transistörlerin beyz ucu genellikle kullanılmazken kollektör-Emiter arası normal transistör gibi polarma edilir.
Foto transistörün beyz-kollektör arası bir foto-diyot gibi olup transistörün üzerinde bulunan mercek ışığı odaklayarak ışığın
beyz kollektör P-N birleşim yüzeyine düşürmektedir.
P-N yüzeye ışık düştüğünde foto-transistörden kollektör akımı geçmeye başlar.
Eğer beyz-kollektör birleşim yüzeyine ışık düşmez ise yeterli beyz akımı akmaz ve foto-transistör yalıtkan olur.
Yük genellikle foto transistörün kollektörüne bağlanır.
Foto transistörün üzerine düsen ışık şiddeti ile yük üzerinden akım geçmeye başlar ve yük çalışır.
Fakat yük üzerinden geçen akım, ışık şiddeti ile doğrusal olarak değişmez.
Optokuplör; Işık yayan bir eleman ile ışık algılayan bir elemanın aynı gövde içerisine konularak bu iki eleman arasında ışık
ile iletişimin sağlandığı ve elektronik devrelerde optik kuplaj yapmak için kullanılan elektronik devre elemanıdır.
INFRARED (IR) ALICI – VERİCİ

IR LED’in verici ve foto diyotun alıcı olarak kullanılmaktadır.

D1 ve D2 LED diyotları verici ve alıcı devrelerinden akım geçtiği zaman devrenin çalıştığını gösteren elemanlardır.
R1 ve R2 dirençleri her iki devrenin akımlarını sınırlamak ve fazla gerilimi üzerine düşürmek için kullanılmıştır.
Devreye beleme gerilimi uygulanınca verici tarafındaki IR LED ışık yayar. Infrared ışık insan gözünün göremediği dalga
boyu olan 820nm-1000nm arasındadır.
IR LED’inin yaydığı enfraruj ışık alıcı tarafındaki foto diyotun üzerine düşmekte ve foto diyotun ters yön akımı ışık şiddetine
bağlı olarak yükselmekte ve alıcı devreden akımın geçmeye başladığı D2 LED diyotunun ışık vermesiyle anlaşılmaktadır.
OPTİK SENSÖRLER
Optik sensörler esas itibarı ile bir ışık yayıcı optik eleman ile ışık algılayıcı optik elemandan oluşmaktadır.
Optik sensörlerde kullanılan ışık insan gözünün algılama sınırları dışında olup dalga boyu 820 nm-1000 nm Infrared ışıktır.
Optik sensörlerde ışık vericisi ile ışık alıcısı önündeki mercekler Infrared ışığı ince bir ışın demeti haline dönüştürmek için
kullanılmaktadır.
Optik sensörlerin ışık vericisi ile ışık alıcısı aynı yapı içerisinde üretildiği gibi biri birinden bağımsız ayrı ayrı yapılar olarakta
üretilmektedir.
Optik sensörlerin otomasyon ve kontrol sistemlerinde kullanılan üç farklı tipi vardır. Bunlar;

 Cisimden yansımalı optik sensörler,

 Reflektörden yansımalı optik sensörler
 Karşılıklı optik sensörlerdir.
Cisimden Yansımalı Optik Sensörler;
Reflektörden Yansımalı Optik Sensörler;
Karşılıklı Optik Sensörler:
MANYETİK SENSÖRLER
Faraday ve Lenz Kanununa göre, bir bobinin içinde hareket eden bir manyetik alan bulunursa veya bir bobin herhangi bir
manyetik alan içerisinde hareket ettirilirse bobinin uçlarında gerilim oluşmaktadır.
Bobinin bu özelliğinden faydalanılarak dinamo, dinamik mikrofon, manyetik sensör vb. birçok elektrik ve elektronik
devrelerde kullanılmak üzere elemanı veya cihaz üretilmiştir.
Bu nedenle manyetik sensörlerin yapısını ve çalışmasını anlamak için bobinin yapısını ve çalışmasını iyi anlamak gerekir.
Endüktif Reaktans; Bobinler bir iletken telin kadran üzerine sarılması ile elde edildikleri için her bobinin bir direnci vardır
ki bobinlerin elektrik akımına karşı gösterdikleri bu dirence Endüktif Reaktans denir. XL ile gösterilir, birimi ohm
XL=2πfL formülü ile hesaplanmaktadır. Burada,
L= Bobinin Endüktansı (Henry)
XL= Bobin Endüktif Reaktansı (Ω)
F= Alternatif Akımın Frekansı (Hertz)
Endüktans; bir bobinin fiziksel özellikleri ve üzerinden geçen akımın değişim hızına bağlı olarak üzerinde enerji depolama
ya da kendi üzerinde EMK indükleme kapasitesine Endüktans denir.

Örnek; Nüvesinin bağıl geçirgenliği μr = 200 olan bir bobinin sarım sayısı N=10 spirdir. Bobin
için kullanılan iletken telin kesitinin yarıçapı r=1 cm ve telin uzunluğu Ɩ=10 cm olarak
alınmıştır. Havanın manyetik geçirgenliği ise μ0 =1.256*10-6 H/m olduğuna göre bobinin
Endüktans değerini hesaplayınız.
Çözüm;
Manyetik sensörler; Bulundukları ortamdaki manyetik değişiklikleri algılayan ve bu değişime bağlı olarak çıkışında gerilim
üreten elemanlara manyetik sensör denir. Manyetik sensörler;
 Manyetik sensörler
 Endüktif sensörler
 Yarı iletken manyetik sensörler
 Reed Röleler
olmak üzere dört farklı gruba ayrılmakta ve farklı alanlarda farklı işlemler yapmak için üretilmektedirler.
Manyetik Sensörler; Bir iletken tel bobin haline getirilip içerisinden akım geçirildiğinde veya bobin sabit tutulup içerisinde
bir mıknatıs hareket ettirildiğinde bobin uçlarında bir EMK oluşmaktadır.
Bu durumda bobinin çevresine herhangi bir metal yaklaştırıldığında bobinin Endüktansı değişmektedir.
Bobinin endüktansının değişim özelliğinden faydalanılarak farklı uygulamalar için üretilen bu tip sensörlere manyetik sensör
denir.
Osilatör devresi normalde sabit frekansta bir sinyal üretmektedir. Fakat osilatörü oluşturan elemanlarda biri olan bobinin
oluşturduğu manyetik alanın içerisine giren metal cisim bobinin endüktansını değiştirmektedir.
Endüktansın değişiminden dolayı osilatörün ürettiği sinyalin frekansı da değişmektedir.
Bu şekilde osilatör frekansında meydana gelen değişim Schimitt Tetikleyici devre tarafından algılanarak kare dalga sinyale
dönüştürülmektedir.
Yükselteç devresi ise kare dalga formundaki çıkış sinyalini kullanılabilir düzeye yükseltilerek çıkış sinyali olarak çıkışa
göndermekte ve bu sinyal ile istenilen devreler kontrol ve kumanda edilmektedir.
Manyetik sensörler, sayıcı devrelerinde, pals sinyali üretiminde, emniyet ve güvenlik sistemlerinde vb.
yerlerde kullanılmaktadır.
Endüktif Sensör
Endüktif Sensörler, önlerinden geçen metal cisimlerin mıknatısın manyetik alanını değiştirmesi sonucunda mıknatısa sarılı
olan bobinin uçlarında düşen gerilimin değişmesi esasından yola çıkılarak üretilen ve manyetik alanın değişmesi ile sensörün
uçlarında kare dalga veya sinüs dalga şeklinde bir AC sinyalin elde edildiği sensörlerdir.
Yarı iletken manyetik sensörler (Hall Effect Sensör)
Hall Effect etkisi ile çalışan yarıiletken manyetik sensörler olup geniş bir alanda kullanılmaktadır.
Hall Effect Etkisi; Bir yarı iletkenden elektronlar geçerken akım yönüne dik bir manyetik alan uygulanır ise elektronlar belli
bir bölgede yoğunlaşmaktadır.
Bu etkiden dolayı yarı iletkenin diğer uçlarında bir gerilim oluşur ki bu olaya Hall Effect Etkisi denir ve 1879 yılında Edwin
Hall tarafından bulunmuştur.
Hall Effect Etkisi ile yarı iletkenin uçlarında oluşan gerilimin değeri, manyetik alanın şiddetine bağlı olarak değişmektedir.
Hall Effect Sensör; Bir yarı iletkenin içerisinde akım akarken bu yarı iletkene dik bir manyetik alan uygulandığında yarı
iletkenin diğer uçlarında bir gerilim oluşur ki bu şekilde algılama yapan sensörlere Hall Effect sensör denir.
Kullanılan manyetik alanın sürekli değişmesi, sensörün çıkışında bir kare dalga sinyalin elde edilmesini sağlamaktadır.
Bu şekilde üretilen sensörler özellikle hassas mesafe ölçümü, bir cismin pozisyon veya dönüş konumu, akım taşıyan bir
iletkeni koparmadan üzerine yaklaştırarak akımın okunması vb. birçok uygulamada kullanılmaktadır.

Hall Effect sensörlerin yapımında Galyum Arsenik (GaAs), İndium Arsenik (InAs), İndium Fosfit (InP), İndium Antimonit
(InSb), Grafin vb. yarı iletkenler kullanılmaktadır.
N ve P tipi olmak üzere iki tipte üretilen Hall Effect Sensörler;
 Kullanıldıkları devrelerde manyetik alan ile açılıp kapanan bir anahtar (switch) gibi çalışmaktadır.
 Mekanik anahtarlardan daha hızlı çalışmaktadırlar.
 Genellikle 100 KHz ve üzeri frekanslarda çalışmaktadırlar.
 Mekanik kontak olmadığı için bozucu etki yapan kontak sıçramasına sahip değiller.
 Lineer (doğrusal) bir çıkışa sahip olmalarından dolayı lineer bir sensör olarak kullanılmaktadır.
 Hall Effect sensörlerinin bazı tipleri mıknatısın N Kutbunun etkisinde kaldıklarında çalışırlarken bazı tipleri ise
(çoğunlukla) S Kutbunun etkisinde kaldıklarında çalışmaktadırlar.
Reed Röleler
Reed Röleler (Sensörler) manyetik alandan etkilenen ve birbirinden farklı şekillerde tasarlanarak üretilen yaklaşım
anahtarlarıdır.
Reed Rölelerin temel çalışma prensibi bir mıknatısın oluşturduğu manyetik alanın etkisinde kalarak veya Reed Röle etrafına
sarılmış bir bobinden geçirilen akımın oluşturduğu manyetik alanın etkisinde kalarak çalışmaktadırlar.
Reed Röleler bir cam tüpün içerisine yerleştirilmiş iki elektrottan oluşan basit bir yapıya sahip sensörlerdir.
7.4. KAPASİTİF SENSÖRLER
Kapasitif sensörler bir kondansatörün kapasitesinin değişim esasından yola çıkılarak tasarlanmış ve üretilen sensörlerdir. Bu
sensörlerin yapısını ve çalışmasını anlamak için kondansatörün yapısı ve çalışması iyi bilinmelidir.
Kondansatör; elektrik yüklerini veya elektrik enerjisini depolayan devre elemanlarına kondansatör denir.
Kondansatörler elektrik enerjisini birbirine paralel iki metal plaka ve arada da yalıtkan malzeme kullanılarak üretilmektedir.
Bu nedenle bir kondansatörün depolayabileceği elektrik yükü miktarı;
 İletken plakaların yüzey alanı ile doğru orantılı
 Plakalar arasındaki mesafe ile ters orantılıdır.
Kondansatörün birimi Farad (F) harfi ile gösterilirken, kondansatör elektronik devrelerde C harfi ile gösterilmektedir.
Kapasitif Reaktans; Her kondansatör alternatif akım devrelerinde frekansla ters orantılı olarak değişen bir direnç değeri
göstermektedir. Kondansatörün AC gerilime karşı gösterdiği bu dirence Kapasitif Reaktans denir. XC ile gösterilir ve birimi
ohm (Ω) dur.
Kapasitif sensör; Bir kapasitenin farklı şekillerde değerinin değiştirilmesi esasından yola çıkılarak üretilen, duyarlılık ve
doğrulukları yüksek olması nedeni ile birçok uygulamada kullanılan sensörlere kapasitif sensör denir.
Bu sensörlerde kapasite değişim esasına göre;
 Plakaların yeri değiştirilerek kapasite değiştirme.
 Basınç uygulayarak kapasite değiştirme.
 Dielektrik faktörü değiştirilerek kapasite değiştirme.
Sensörü oluşturulan plakalarının yerinin değiştirilmesi esasına bağlı olarak kapasitesi değiştirilen sensörlerde sabit ve
hareketli levha arasındaki (d) mesafenin değiştirilmesiyle kapasite değiştirilmektedir.
Basınç uygulayarak kapasitenin değiştirildiği kapasitif sensörlerde, iki metal plaka arasında esneme özelliğine sahip dielektrik
malzeme yerleştirilmektedir.
Daha sonra herhangi bir kuvvet uygulandığında ise bu malzeme esneyerek kapasitenin değişmesine neden olmaktadır ki bu
değişim uygulanan kuvvete bağlıdır.
Ayrıca sanayide istenilen plastik, cam, seramik vb. metal olmayan cisimleri algılamak için kapasitif yaklaşım sensörü
kullanılmaktadır.
Bu tip sensörlerin temel çalışma prensibi bir RC osilatör devresinin yapısına dayanmaktadır.
Osilatör devresini oluşturan kondansatörün bir plakası sabit iken dielektrik malzeme olarakta hava kullanılmaktadır.
Daha sonra kondansatörün önünde geçirilen malzeme sensörün dielektrik katsayısını artırarak kapasitenin değişmesine neden
olmaktadır.
Bu değişimden dolayı sensörün çıkış durumunu değişerek cismin algılanması sağlanmaktadır.
Bu sensörlerin dielektrik seviyesini ve kapasitesini etkileyen temel faktörler;
 Algılama yüzeyi önündeki cismin uzaklığı ve konumu
 Cismin boyutları ve şekli
 Cismin dielektrik katsayısı
olarak sayılabilir.
Bu sensörlerde çevre koşullarında ve açık alanda, etkin yüzey üzerinde önlenemeyen nem yoğuşması, toz birikmesi vb.
çevresel faktörlerin kapasite değişimi üzerindeki etkisini ortadan kaldırmak için bu sensörlere bir de kompanzasyon elektrotu
eklenmektedir.
BASINÇ (GERİLME) SENSÖRLERİ
Basınç Sensörleri; Üzerlerine uygulanan kuvvet ile orantılı olarak fiziki yapılarında bir değişimin meydana gelmesi
prensibinden yola çıkılarak üretilen sensörlerdir.
Üzerlerine uygulanan basınç değişimini elektriksel sinyale dönüştüren bu sensörlere basınç sensörleri denir.
Basınç sensörleri çalışma prensibine göre;
 Kapasitif basınç ölçme sensörleri
 Rezistif basınç (kuvvet) ölçme sensörleri
 Strain Gauge (şekil değişikliği) basınç sensörleri
 Load Cell (yük hücresi) basınç sensörleri
 Piezoelektrik özellikli basınç sensörleri
Olmak üzere beş ana gruba ayrılmaktadır.
1. Kapasitif Basınç Ölçme Sensörleri
Bir kapasitenin değişimi;
 Plakaların boyutlarına,
 Plakalar arasındaki mesafeye
 İki plaka arasındaki yalıtkan (dielektrik) malzemeye
bağlı olarak kapasitenin değişim prensibinden faydalanılarak üretilen sensörlere kapasitif basınç ölçme sensörü denir.
Kapasitenin değiştirilmesi için;
 Kondansatör plakaları birbirinden uzaklaştırılabilir.
 Plakalar esnetilebilir.
 İki plaka arasındaki dielektrik malzeme hareket ettirilebilir.
Kapasitenin değişimi ile birlikte Kapasitif Reaktansta değişmekte ve bu durumda alternatif akıma karşı gösterilen direncin
değişmesine de neden olmaktadır.
Kapasitif basınç ölçme sensörlerinde kapasite değiştirme şekilleri dikkate alındığında;
a. Basıncın etkisi ile plakanın kayarak sağa-sola hareket ettiği sensörler
b. Basıncın etkisi ile plakanın kayarak aşağı-yukarı hareket ettiği sensörler
Olarak gruplandırılmaktadır.
a. Basıncın etkisi ile plakanın kayarak sağa-sola hareket ettiği kapasitif sensörler
Bu tip kapasitif basınç sensörlerinin farklı tipleri olmakla birlikte;
Aşağıdaki şekilde iki sabit alt plaka üzerinde hareket eden bir üst plakanın olduğu Kapasitif basınç ölçme sensörünün yapısı
görülmektedir.
Hareketli plaka tam ortada iken kapasite eşit dağılmıştır. Fakat daha sonra uygulanan basıncın etkisi ile hareketli plaka sağa
veya sola doğru kaymaya başlamaktadır.

Hareketli plaka sağa doğru kaydığında sağdaki kapasite küçülürken sol taraftaki kapasite ise büyümektedir.
Hareketli plaka sola doğru kaydığında ise soldaki kapasite küçülürken sağdaki kapasite büyümektedir.
Bu şekilde kapasitenin değişimine bağlı olarak basıncın eşdeğeri elektriksel sinyal üretilmekte ve basınç ölçülmektedir.
Diğer bir tip kapasitif basınç ölçme sensörü ise aşağıdaki şekilde görülen alt ve üst plakaların sabit olduğu ve orta plakanın
hareketli olduğu kapasitif basınç ölçme sensörüdür.
Bu sensör de hem orta plaka ile üst plaka arasında, hem de orta plaka ile alt plaka arasında orta plakanın basınca bağlı olarak
hareket etmesi ile kapasite değişimleri oluşmaktadır.
Bu durum ise gerilim değişimlerine neden olmaktadır. Hareketli plaka sabit iken kapasite normal değerindedir ve dengededir.
Fakat basıncın etkisi orta plaka;
Sağa doğru hareket ettiğinde sağdaki alt ve üst plaka arasındaki kapasite değerini azalırken soldaki alt ve üst plakalar arasında
kapasite en yüksek değerine ulaşmaktadır.
Aynı şekilde orta plaka basıncın etkisi ile sola doğru hareket ettiğinde ise soldaki üst ve alt plakalar arasındaki kapasite
değerini azalırken, sağdaki alt ve üst plakalar arasındaki kapasite ise en yüksek değerine ulaşmaktadır
b. Basıncın etkisi ile plakanın kayarak aşağı-yukarı hareket ettiği kapasitif sensörler
Bu tip sensörlerde de ortadaki hareketli plaka uygulanan basıncın etkisi ile aşağı veya yukarıya doğru hareket ederek orta plaka
ile alt ve üst plakalar arasındaki kapasiteyi değiştirme prensibinden yola çıkılarak tasarlanmış basınç sensörleridir.
Bu sensörlerde herhangi bir basınç uygulanmaz iken orta plaka ile alt ve üst plakalar arasındaki kapasite sensörün varsayılan
kapasite değeridir.
Fakat daha sonra herhangi bir şekilde basınç uygulandığında orta plaka asansör gibi basınç ile aşağıya iner veya yukarıya çıkar.
Bu hareket sensörün kapasitesini değiştirerek sensörün çıkışında bir elektriksel sinyalin oluşmasını sağlar ve bu şekilde basınç
ölçümü yapılmaktadır.
2. Rezistif basınç ölçme sensörleri (FSR)
Bu sensörlerin temel çalışma prensibi uygulanan kuvvet ile direnç değerinin değiştiği sensörler olup Rezistif Kuvvet Algılama
sensörü olarak adlandırılmaktadır.
FSR (Force Sensitive Resistor) olarakta bilinen bu sensörlerin çıkışında elde edilecek direnç değişimi uygulanan kuvvete
bağlı olmaktadır.
Sensöre basınç uygulanmadan önceki direnç değeri yaklaşık 1MΩ civarında iken uygulanan kuvvet bağlı olarak direnç değeri
yaklaşık 100KΩ civarına kadar düşmektedir.
FSR sensörü, +5V DC gerilim ile çalışmakta ve LDR, NTC vb. devre elemanlarının gerilim bölücü olarak kullanıldığı
devrelerde bu elemanlar ile birlikte kullanılmaktadır.
Uygulanan kuvvete bağlı olarak gerilim bölücü devre çıkışından elde edilen gerilim karşılaştırıcı, kuvvetlendirici vb.
devrelerde işlenip kullanılabilir forma dönüştürüldükten istenilen devrelerin kontrol ve kumanda işlemleri yapılmaktadır.
FSR sensörler, iletken polimer maddeden yapılmış olup esnek bir yapıya sahiptir.
3. Strain Gauge (şekil değişikliği) basınç sensörleri
Strain Gauge’ler esneyebilen bir tabaka üzerine ince iletken bir telin şerit şeklinde yapıştırılması ile oluşturulan ve uygulanan
kuvvetin etkisiyle oluşan esnemeden dolayı iletken şeridin boyunun uzaması ve kesitinin daralması prensibinden yola çıkılarak
üretilen sensörlerdir.
Bilindiği gibi iletkenlerin kesiti daraldığında dirençleri artmaktadır. Bu prensip ile esnek yüzey üzerine uygulanan kuvvete
bağlı olarak iletkenin direncinde oluşan değişim ile basınç değeri ölçülmektedir.
Bir iletkenin direnci,
𝜌∗𝐿
𝑅=
𝐴

Burada R: iletkenin direnci (ohm), ρ: İletkenin özdirenci (Ω.mm2/m), L: iletkenin uzunluğu (m), A: iletkenin kesit alanı
(mm2)
Strain Gauge’ler ile basınç ölçmek istendiğinde Strain Gaugeler genellikle Wheatstone köprüsü kullanılarak devreye
bağlanmaktadır.
Wheatstone köprüsü; değeri bilinmeyen bir direnci, değeri bilinen diğer dirençlerle karşılaştırarak direnç değerinin
ölçülmesini sağlayan bir devredir.

Devrede;
R1.Rx = R2.R3 seçilir ise köprüye uygulanan giriş gerilimi değeri ne olursa olsun
köprü dengede olacağı için voltmetreden okunacak değer 0 (sıfır) Volt’tur.
Bu duruma köprünün denge durumu denir. Denklemde Rx direncinin hesaplanması
için, Rx çekilir ise,

𝑅2 ∗ 𝑅3
𝑅𝑋 =
𝑅1

Köprü devresinde R1, R2 veya R3 dirençlerinden biri ayarlı direnç olarak kullanılır ise farklı (Rx) direnç değerlerinden dolayı
köprünün dengesi bozulması durumunda köprüyü tekrar dengeye getirmek ve voltmetrede okunan gerilim değerini tekrar 0
Volta ayarlamak mümkündür.
Strain Gauge sensörler, uygulanan kuvvete bağlı olarak çekme, gerilme, esneme, büzülme vb. durumların oluştuğu her alanda
güvenle kullanılmaktadırlar.
4. Load Cell (yük hücresi) basınç sensörleri
Load Cell; ağırlığın oluşturduğu gerilmeyi veya burkulmayı elektronik yöntemler kullanılarak ölçmeyi sağlayan sensörlere
Load Cell (Yük Hücresi) denir.
Ağırlığın oluşturduğu gerilme veya burkulma yük hücreleri ile ölçülür. Bu nedenle Load Cell yapımında Strain Gauge’ler
kullanılmaktadır.

Load Cell’ler çelik bir karkasa sahip olmakla birlikte genellikle alüminyum çerçeve üzerine yerleştirilen Strain Gauge’ler
kullanılarak üretilmektedir.
Load Cell’ler genellikle elektronik terazi ve tartı aletlerinde kullanılmaktadır.
Ölçümde ağırlığın oluşturduğu basınç önce elektriksel sinyale daha sonrada bu elektriksel sinyaller uygun devrelerde
işlenerek ağırlık birimine dönüştürülerek ölçüm yapılmaktadır.
Load Cell’in serbest ucuna yük veya ağırlık uygulandığında Load Cell esnemeye başlar ve bu durum Wheatstone köprüsünde
dengenin bozulmasına ve dolayısı ile çıkışta bir gerilim değerinin alınmasına neden olmaktadır.
Günümüzde Load cell’ler genel olarak 50 gramdan
2000 ton’a kadar ölçüm yapabilen geniş bir kapasite
aralığına sahip farklı şekil ve tipte üretilmekte ve farklı
alanlarda kullanılmaktadır.
5. Piezoelektrik özellikli basınç ölçme sensörleri
Piezoelektrik etki, kristal yapıya sahip Turmalin, Topaz, Quartz (Kuartz), Roshelle (Roşel) gibi malzemelerin üzerine
mekanik bir güç veya kuvvet uygulandığında materyal uçlarında elektrik akımı elde edilmekte ve bu duruma Piezoelektrik
etki denilmektedir.
Kristalin uçlarına uygulanan basınç bir gerilim oluşumuna neden olurken bu gerilim materyalde yaklaşık %4 oranında bir
hacim değişikliği oluşturmaktadır.
Piezoelektrik Etkisi kullanılarak Piezoelektrik sensörler ve ters Piezoelektrik etkisi kullanılarak ta Akustik Dalga Sensörleri
üretilmektedir.

Piezoelektrik Sensör; Kuartz kristallerine dışarıdan mekanik olarak bir baskı, basınç veya kuvvet uygulandığında kristal
uçlarında elektrik enerjisi üretmesi prensibinden yola çıkılarak üretilen sensörlerdir.
Akustik Dalga Sensörü; Kuartz kristallerine dışarıdan bir DC gerilimin uygulanması ile kristalin uzayıp kısalması şeklinde
ortaya çıkan şekil değiştirme prensibinden yola çıkılarak üretilen sensörlerdir.
7.6. HAREKET SENSÖRLERİ
Isı bir enerji türü olup sıcaklığın mutlak sıfırdan (-273℃) daha büyük olması durumunda bütün cisimler çevrelerine ısı
dalgaları yaymaktadırlar.
Yayılan ısının miktarı cismin sıcaklık derecesi ile doğru orantılıdır. Yayılan ısı dalgaları belirli bir dalga boyuna sahiptirler.
Canlıların yaydığı ısının dalga boyu 4-20µm arasında değişmekte olup bu dalga boyu kızıl ötesi (infrared) dalga boyu sınırları
kapsamındadır.
Ortaya çıkan bu ısı enerjisine termal enerji veya termo enerji denir.
Bu kapsamda;
Hareket sensörleri; Nesnelerin veya canlıların hareketlerinin kızılötesi, ultrasonik, mikrodalga, titreşim yöntemleriyle
algılayan sensörlere hareket sensörü denir.
Çoğunlukla kullanılan hareket sensörleri algılamayı;
 Ortamdaki sıcaklık farkını algılayan kızılötesi sensörler
 Farklı dalga boylarındaki sinyallerin ortamdaki nesneden yansıması ile algılama yapan sensörler
Fakat bunların dışında, insanların hareketlerini ve varlıklarını algılamak için basınç, ağırlık, ses, ışık hüzmelerindeki değişimi
vb. algılama teknikleri de kullanılmaktadır.
Hareket algılamada genellikle PIR sensörler daha çok kullanılmaktadır.
PIR (Passive Infrared) sensörler bulundukları ortamın sıcaklığı ile bu ortama giren bir canlının yaydığı ısı enerjisi farklılığını
algılayarak çalışan sensörlerdir.
Örneğin, hareketsiz bir ortamın sıcaklığı 18 ℃ ise belli bir ısı yayılımı vardır.
Bu ortamın içerisine vücut sıcaklığı 37 ℃ olan bir canlı girdiğinde PIR sensör oluşan bu ısı farklılığını algılayarak çalışmaya
başlamakta ve bu ısı değişimine bağlı olarak istenilen devreleri kontrol ve kumanda etmektedir.
PIR sensörlerde ısı algılama elemanı olarak genellikle termistör, termopil veya piroelektrik elemanlar kullanılmak ile birlikte
genellikle piroelektrik eleman daha çok tercih edilmektedir.
Piroelektrik elemanlar, üzerine ısı uygulandığında ısınan yüzey genleşir ve ısı uygulanmayan yüzeye göre farklı elektrik
yüküne sahip olurken diğer yüzey ise tersi bir elektrik yükü ile yüklenir.
Bu olay piroelektrik elemanın iki yüzeyi arasında bir elektrik enerjisinin oluşmasını neden olmaktadır.
PIR sensörlerin yapısında çok sayıda piroelektrik elemanı üzerinde taşıyan eğimli bir film kullanılmaktadır ki bu PIR sensörün
ortamdaki ısı değişimini algılayan elemandır.
PIR sensörlerde ısıyı odaklamak için esnek ve eğimli yapıda fresnel mercek kullanılmaktadır.
Fresnel mercek, üzerine düşen Infrared ısıyı odaklayarak film sensörün üzerindeki piroelektrik elemanlardan birine veya yan
yana olan bir grup üzerine düşürmektedir.
Sonuç olarak; PIR sensörlerde fresnel mercek silindirik değil çokgen şeklinde olduğundan dolayı sensörün kullanıldığı
alanlarda insan veya diğer canlılar hareket ettiğinde sensör üzerine düşen ısı dalgaları fresnel merceğin çokgen yapısından
dolayı sürekli bir dalga değil kesik kesik gelen bir dalga şekline dönüşmektedir.
Bu durum ise ortamda bir canlının hareket ettiğinin anlaşılmasına ve çıkışın aktif hale getirilmesine neden olmaktadır.
7.7. POTANSİYOMETRİK SENSÖRLER
Pek çok uygulama devresinde sistemdeki pozisyon, seviye ve açı durumunu belirlemek önemlidir.
Çünkü bazı devrelerin kontrol ve kumandası bu parametrelerden alınan bilgiye bağlı olarak yapılmaktadır.
Doğrusal veya açısal yer değiştirmeyi gerilim olarak ölçen ve bu şekilde seçilen bir cismin koordinatlarının doğrusal ya da
açısal olarak takip edilmesini sağlayan bu sensörlere potansiyometrik sensör denir.
Yer değişimi ölçülecek obje potansiyometre’nin hareket eden sürgüsüne bağlanır ve cisim yer değiştikçe çıkış gerilimi de yer
değişime bağlı olarak doğrusal bir şekilde değişeceğinden dolayı cismin konum değişimi alınan gerilim değerine göre
belirlenir. Yer değiştirme direnç değeri Rx olarak gösterilirse çıkış gerilim değeri;
𝑅𝑥
𝑉𝑜 = 𝑉 Burada V0 çıkış gerilimi, Rx değişen direnç değeri, Vi giriş gerilimi ve l toplam
Ɩ 𝑖 dirençtir.
Çok kaliteli ve uzun ömürlü olan potansiyometrik sensörler çok hassas bir şekilde açı ve pozisyon ölçümü yapabilmeleri ve
hızlı olmalarından dolayı tercih edilmektedir.
Bu nedenle özellikle, kumaş kontrol makinelerinde, baskı makinelerinde, ambalaj makinelerinde, matbaa, kâğıt ve film
makineleri vb. birçok alanda kullanılmaktadır.

Potansiyometrik sensör kullanılarak bir robot kolunun 45, 60, 90 derecelik dönüş açıları tespit edilmek
isteniyor. Kullanılan sensörün direnç değeri 180 derece için 36 K dır. Uygulanan gerilim değeri 12 volt
olduğuna göre 45, 60 ve 90 derecelik açılar için çıkış gerilim değerini hesaplayınız.
7.8. SES TRANSDUSERLERİ
Ses; atmosferde canlıların işitme organları tarafından algılanabilen periyodik basınç değişimleri olup maddedeki moleküllerin
titreşimi sonucunda oluşmaktadır.
Ses bir enerji türüdür. Sesin yayılması için sesin yayılabileceği bir ortamın olması gerekirken boşlukta ses yayılımı
olmamaktadır.
Ses, dalgalar halinde yayılırken kaynağından çıkan ses yayılan ortamda bir titreşim oluşturarak yayılmaktadır.
Sesin yayılma hızı sırasıyla katıdan sıvıya, sıvıdan gaza değişmektedir. Sesin yayınımı;
Hız(V)=uzaklık (D)/süre(T)
Biçiminde bir formül ile ifade edilse de aslında teorik olarak bir nitelik taşımamaktadır.
Çünkü dikkate alınmayan dış faktörler, ses dalgalarının yayınım hızı üzerinde farklı etkiler oluşturmaktadır.
Örneğin rüzgâr, sesi daha uzak mesafelere taşırken, gece ve gündüzün sıcaklık farkları ses dalgalarının yayınımını doğrudan
etkilemektedir.
Ses dalgaları katılarda yaklaşık olarak 5000m/s hızla yayılırken, suda 1453m/s hızla ve havada 340m/s hızla yayılmaktadır.
Ses kaynakları;
1. Doğal ses kaynakları
2. Yapay ses kaynakları
İnsan kulağı 20 Hz ile 20kHz arasındaki sesleri algılarken bu frekansların altındaki ve üstündeki sesleri algılayamamaktadır ki
bu seslere Ultrasonik ve infrasonik sesler denmektedir.
Ses transduserleri; ses dalgalarını ses frekanslı elektriksel sinyallere dönüştüren veya ses frekanslı elektriksel sinyalleri ses
dalgalarına dönüştüren sensörlere denir. Bu transduserler;
1. Hoparlörler
2. Mikrofonlar
1. HOPARLÖRLER
Hoparlör; ses frekanslı elektriksel sinyalleri önce mekanik enerjiye daha sonra ses sinyaline çeviren elemanlara hoparlör denir.
Hoparlörlerin ses frekanslı elektriksel sinyallere karşı gösterdiği zorluğa hoparlörün “empedansı” denir.
Hoparlör empedansı, hoparlör yapısı içerisindeki bobinin 1kHz frekanslı elektrik sinyaline karşı gösterdiği zorluktur.
Hoparlör uçlarına uygulanan ses frekanslı elektriksel sinyal bobin üzerinden geçen bir akım oluşturacağından dolayı bobini
oluşturan iletkenin çapı oluşacak akımı geçirecek kadar büyük olmalıdır.
Hoparlörün geçirebileceği akım ve ses frekanslı elektrik sinyalini sese çevirme yeteneği belirleyen parametre ise hoparlörün
gücüdür.
İyi bir hoparlör ses frekans bandı kapsamındaki frekansa sahip bütün ses frekanslı elektriksel sinyalleri ses sinyaline
çevirebilme özelliğine sahip olmalıdır.
Fakat uygulamada bu mümkün olmadığı için özellikle kaliteli müzik dinlemek için bas, tiz woofer özelliğine sahip hoparlörler
aynı yapı içerisinde kullanılmaktadır.
2. MİKROFON
Mikrofon; ses dalgalarını ses frekanslı elektriksel sinyallere dönüştüren transdüserlerdir.
Mikrofonlar da tıpkı insan ve diğer canlıların kulakları gibi ses dalgasının havada oluşturduğu basınç değişikliklerinin
yarattığı etkiden yararlanarak sesi algılayarak ses frekanslı elektriksel sinyale çevirmektedir.
Bütün mikrofonların yapısı, ses dalgalarının bir titreşimi algılama esasına dayanmaktadır.
Her ses dalgasının belirli bir şiddeti vardır. Bu ses şiddetinin havada yarattığı basınç ise ses şiddeti ile doğru orantılıdır.
Gelen hava basıncının büyüklük ve küçüklüğüne bağlı olarak ileri-geri bir titreşim oluşturmakta ve diyaframın bu titreşimi ses
frekanslı elektriksel sinyale dönüştürmek için farklı yöntemler kullanılmaktadır.
Mikrofonlar kullanılan bu yöntemlere göre sınıflandırılmaktadır. Mikrofonlar çalışma prensiplerine göre;
1. Dinamik mikrofonlar
2. Kapasitif mikrofonlar
3. Şeritli (bantlı) mikrofonlar
4. Kristal mikrofonlar
5. Karbon tozlu mikrofonlar
7.9. OPTİK MESAFE ÖLÇÜM SENSÖRÜ
Mesafe ölçüm sensörleri Infrared ışık yayan bir LED ile bu ışığı
algılayan bir foto diyottan oluşmaktadır.
Fiziki boyutları oldukça küçüktür. Mesafe ölçüm sensörlerinin analog
veya dijital sinyal çıkışlı olanları vardır.
Sensörün yaydığı Infrared ışık herhangi bir cisme çarptığında geri yansır
ve Infrared ışık sensörün alıcısı tarafından algılanır.
Obje ile sensör arasındaki mesafe değiştiğinde Infrared ışığın yansıma
açısı ve alıcıda bulunan dedektör üzerine düştüğü nokta da
değişmektedir.
Sensör içerisindeki sinyal işleyici yansıma açısını ve detektörden gelen
bilgiyi hesaplayarak analog bir değere dönüştürmekte ve bu şekilde
mesafe ölçümü yapılmış olmaktadır.
7.10. MERCURY SWITCH (CİVALI KONTAK)

Mercury switch içine cıva konulmuş bir cam tüp ile kontak uçlarından oluşmuştur.
Civa iletken bir sıvı olduğundan mercury switch cam tüpün konumuna göre açma veya kapama işlemi yapan anahtar olarak
çalışmaktadır.
Mercury switchler günümüzde farklı şekil ve farklı tiplerde üretilmekte ve farklı alanlarda kullanılmaktadır.
7.11.LİMİT SWITCH (SINIR ANAHTARLARI)

Sınır anahtarları; üzerinde bulunan mandala uygulanan mekanik kuvvetin etkisi ile
açma-kapama işlemi yapan mekanik sensörlerdir.

Makaralı şerite basılmadığı veya herhangi bir kuvvet uygulanmadığı sürece COM-NC uçları kısa devre olarak biri birine
bağlıdır.
Eğer makaralı şerite herhangi bir kuvvet uygulanırsa COM-NO uçları kısa devre olarak biri birine bağlanmaktadır.
Limit switchlerin en yaygın kullanıldığı yerler arasında otomobillerin kapılarıdır. Kapı açıldığında iç aydınlatma lambaları
yanmaktadır.
Ayrıca Limit switchler doğrusal hareket uygulamalarında sensör yuvasının sağ veya sol bitim noktalarına çarpmasını önlemek
içinde kullanılmakta ve hareket anında istenildiğinde manuel olarak müdahale edilerek hareket yönü de değiştirilebilmektedir.
Bu nedenle sınır anahtarları geniş bir kullanım alanına sahiptir.
SON