196  日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌  Vol. 19 No. 2, pp.

196∼199, 1996

解 説

サ キ ソ フ ォ ン と トラ ンペ ッ トの 自動 演 奏 ロボ ッ トに つ い て
Automatic Performance Robots of Saxophone and Trumpet

高 島 俊* *法政大学工学部
Suguru Takashima* *Faculty
of Engineering,
HoseiUniversity

1.  は じ め に

自動 演 奏 装 置 は,オ ル ゴ ー ル や オ ー トマ タ と して古 くか
ら製 作 され て い る.マ ル チ メ デ ィア 時 代 の 現 代 で の 自動 演
奏 ロ ボ ッ トの 存 在 価 値 は な ん で あ ろ うか.優 秀 なロボ ッ ト
で あれ ば音 源 と して の価 値(演 奏 者 と して の 価 値)も 出て
くるか も知 れ な い. 図1  人 間 の演 奏者 によ る
と ころ で,鍵 盤 楽 器 や 弦 楽 器 の 自動 演 奏 装 置 に比 べ て, 演 奏 時の情 報 の流れ

管 楽 器 の 自 動 演 奏 ロ ボ ッ トの 研 究 は 少 な い。 管 楽 器 に は木
管 楽 器 と金 管 楽 器 が あ る.こ れ まで,木 管 楽 器 で は,リ コ
ー ダ ,フ ル ー トの 自動 演 奏 ロ ボ ッ トの 研 究 が 行 わ れ て い る

が,金 管 楽 器 につ い て は 皆 無 で あ っ た.こ の解 説 で は,筆

者 らが 開 発 した 管 楽 器 の 自動 演 奏 ロ ボ ッ トに つ い て 述 べ
る.木 管 楽 器 の代 表 と して シ ン グ ル リー ドの サ キ ソ フ ォ ン 図2  自動演 奏 シ ステム の送気 供給 シス テム
の 自動 演 奏 ロ ボ ッ トを取 り上 げ,金 管 楽 器 で は,代 表 的 な
リ ップ リー ドの 楽 器 で あ る トラ ンペ ッ トの 自動 演 奏 ロ ボ ッ バ ッ ク し て い る こ と で あ ろ う .以 下 で は,各 部 分 について
トを紹 介 す る.サ キ ソ フ ォ ンで は,マ ウ ス ピ ー ス に取 り付 説 明 す る.
け られ た 一 枚 の,リ ー ド と呼 ばれ る葦 の 一 種 で で きた 薄 い
2.  送 気 シ ス テ ム
板 が振 動 源 とな り,そ れ を唇 で 押 さ え る力 に よ り音 の 高 さ
を調 節 して い る.こ れ に対 して,金 管 楽 器 は唇 を振 動 源 と サ キ ソフ ォ ンお よ び トラ ン ペ ッ トの 送 気 シ ス テ ム を 図2
し て 用 い,唇 とそ の 周 りの筋 肉 を緊 張 さ せ て 音 の 高 さ を制 に示 す.
御 して い る.こ の よ う な機 能 を果 た す 人 工 唇 の 作 製 は難 し 空 気 源 と して は,低 圧 で 吐 出量 の 多 いエ ア ー コ ン プ レ ッ
く,ま た,柔 らか い 振 動 体 の特 性 を 自 由 自在 に制 御 す る こ サ ー(最 高 圧 力: 50[kPa],吐 出 量: 50リ ッ トル/[min]程
と も困難 で あ る こ とが,こ れ まで あ ま り試 み られ な か った 度)が 適 して い る.コ ンプ レ ッサ ー か ら送 られ た 空 気 を市
理 由 と考 え られ る. 販 の 圧 力 レ ギ ュ レ ー タ を通 し て10[kPa]以 下 に減圧 す る
管 楽 器 で は,送 り込 まれ る空 気 が エ ネ ル ギ ー 源 とな り, (人間 の 呼 気 は5[kPa]以 下).そ の後 自作 の コ ン ピ ュ ー タ
管 内 の 空 気 管 との 共 鳴 に よ り独 特 の 音 色 の 吹 鳴 音 が 発 す 指 令 に よ る圧 力 可変 形 の リ リー フバ ル ブ を用 いて
る.図1に 人 間が管 楽器 を演奏 してい る ときの動 作 を示 0∼5 [kPa]の 任 意 の 圧 力 に制 御 可 能 と して い る.演 奏 時 に
す.脳 に蓄 え られ た 楽 譜 な どか らの音 楽 情 報 に 基 づ い て, は,各 音 毎 に変 更 可 能 で あ り,音 量 の制 御 に使 う こ とが で
口 と唇(顎 も含 む),舌,腕 と指,肺 を操 作 して 演 奏 を作 り き る.ま た,超 音 波加 湿 器 を 用 い て送 気 の加 湿 を行 っ て い
出 す.各 部 分 で様 々 な種 類 の 制 御 が行 わ れ て い るが,人 間 る.人 間 の 呼 気 は相 対 湿 度 が ほ ぼ100%で あ り,特 に木 管
に特 徴 的 な制 御 は,音 を耳 で 聴 い て そ れ を演 奏 に フ ィー ド 楽 器 で は,リ ー ドの 湿 り気 が 音 質 にか な りの 影 響 を及 ぼ す
こ とが知 られ て い る.
原 稿 受 付 1996年1月24日
キ ー ワ ー ド: Performance Robot, Wind Instruments, Artificial 送 気 圧 制 御 機 構 に 用 い られ る リ リー フバ ル ブ は,圧 力 の
Mouth System, Pitch Control
* 〒184東 京 都 小 金 井 市 梶 野 町3 -7-2 検 出 に コ イ ル ばね を用 い た もの で あ り,ポ テ ン シ ョメ ー タ
* Kajino-cho
, Koganei-shi, Tokyo に よ っ て ば ね の 長 さ を検 出 し,位 置制 御 を行 う こ とに よ り

JRSJ Vol. 14 No. 2 42 Mar., 1996

 サ キ ソ フ ォ ン と トラ ンペ ッ トの 自動 演 奏 ロ ボ ッ トに つ い て  197

バ ル ブ 押 さ え圧 を制 御 し て い る.制 御 回 路 は ア ナ ロ グPD 1)  人 工 唇

制 御 で あ る.こ の バ ル ブ は,軽 量 化 に よ り高 速 に動 作 す る. 音 の 発 信 源 で あ る リー ドに唯 一 接 触 す る器 官 で あ る人 間

の唇 は,楽 器 演 奏 時 に は演 奏 に適 した形 状 と柔 らか さ に あ
3.  サ キ ソ フ ォ ン 自 動 演 奏 シ ス テ ム
る.自 動 演 奏 シス テ ム で人 間 の演 奏 者 と同 様 な音 質 を得 る

テ ナ ー サ キ ソ フ ォ ン 自動 演 奏 シ ス テ ム で は,送 気 シ ス テ た め に も,唇 に代 わ る材 料 の 選 択 は 重 要 で あ る.そ こで

ム に よ っ て,吹 鳴 に適 した 圧 力 に 減 圧 した 空 気 を人 工 口顎 様 々 な材 料 で検 討 した結 果,人 工 唇 に は シ リ コ ンオ イ ル を

部 装 置 に送 り込 む こ と に よ り リー ドが 振 動 し,吹 鳴 が行 わ 充 填 した ゴ ム風 船 に ア メ ゴム チ ュ ー ブ を貼 り付 けた もの を
れ る.さ ら に,楽 譜 か らの 音 楽 デ ー タ に基 づ い て,人 間 の 用 い た.こ の ア メ ゴ ム チ ュ ー ブ部 が 下 前 歯 に か ぶ せ た唇 の

指 に相 当 す る運 指 機 構 が, 0∼23個 の キ ー を押 す こ と に よ 堅 い 部 分 に相 当 し,ゴ ム 風 船 部 が リー ドに軽 く触 れ て 自由

り管 長 を変 え,音 の 高 さ を 変 化 さ せ て,楽 曲 の演 奏 をす に振 動 す る唇 の柔 らか い 部 分 に相 当 す る.

る.こ れ らの 装 置 の概 要 を以 下 に示 す. 2)  リー ド押 さ え圧 制 御 機 構

3.1  人 工 口顎 部 装 置[1] 安 定 した 吹 鳴 の た め に は,人 工 唇 を リー ドに押 さ えつ け

人 間 の 口 に相 当 す る人 工 口 顎 部 装 置 で は,人 工 唇 を用 い る力 を微 妙 に制 御 す る必 要 が あ る.そ こで, DCサ ー ボ モー

た リー ド押 さ え圧 制 御 機 構 と タ ン ギ ン グ機 構 に よ り,リ ー タ を駆 動 源 と し,ば ね とポ テ ン シ ョメ ー タか らな る張 力 セ
ドの振 動 を制 御 して い る.図3に 人 工 口顎 部 装 置 の構 造 を ンサ を用 い た 張 力 制 御 機 構 を製 作 した.糸 が 引 か れ る と人

示 す. 工 唇 が リー ドに押 さ え付 け られ る機 構 に な っ て お り,そ の
糸 の 張 力 を コ ン ピ ュ ー タ か ら与 え られ た 指 令 値 に制 御 す る
こ とに よ り リー ドを押 さ え る力 を制 御 す る こ とが で き る.
3)  タ ンギ ン グ機構
タ ン ギ ング 動 作 とは,リ ー ドの振 動 を舌 で 止 め,送 気 を
遮 断 し,急 激 に開 放 す る こ とで立 ち 上 が りの 鋭 い音 を 出 す
こ とで あ り,こ の た め に,パ ッ ドの 付 い た リ ン ク機 構 を ソ
レ ノ イ ドア ク チ ュ エ ー タ に よっ て 駆 動 して い る.

3.2  運 指 機 構
図3  サ キ ソ フ ォ ン 自動 演 奏 ロ ボ ッ トの 人 工 口 顎 部 装 置 サ キ ソ フ ォ ンの 演 奏 で は,音 の 高 さ を変 え る た め に管 体
の23個 の キ ー を 操 作 す る必 要 が あ る.人 間 は これ ら を9
本 の 指 を用 い て 操 作 して い る.し か し,人 間 同様 に9本 の
指 で 演 奏 を可 能 にす る た め に は, 1本 の 指 に多 くの 自 由度
を与 え な け れ ば な らな い.こ こで は,簡 単 の た め 各 キ ー に
1つ ず つ ソ レ ノ イ ドア クチ ュ エ ー タ駆 動 の指 を対 応 させ て
い る.運 指 機構 の概 略 を図4に 示 す.

図4  サ キ ソフ ォン自動演 奏 4.  トラ ン ペ ッ ト自動 演 奏 シ ス テ ム

装 置 と運 指機構
トラ ンペ ッ トは唇 が 振 動 源 とな る代 表 的 な 金 管 楽 器 で あ
り,人 工 唇 の材 料,構 造,制 御 方 法 が 吹 鳴 の 可 能 性 を左 右
す る.
4.1  自動 演 奏 装 置[3]
自動 演 奏 装 置 は送 気 シ ス テ ム,人 工 口腔 部(上 唇,下 唇
と そ れ ら の 緊 張 度 制 御 用 機 構),運 指 機 構 か らな っ て い
る.運 指 機 構 は指 の 先 端 が 約15[mm]直 線 で 動 作 す る平
行 リン ク機 構 とし,駆 動 に は ソ レノ イ ドア ク チ ュエ ー タ を
用 い て い る.こ の トラ ンペ ッ ト自動 演 奏 装 置 の全 体 を 図5
に示 す.
4.2  人 工 唇
トラ ンペ ッ トの 自動 演 奏 シ ス テ ム に お い て 最 も重 要 な部
分 は サ キ ソ フ ォ ン と同 様 に,ピ ッチ を制 御 す るた め に 用 い
図5  トラ ンペ ッ ト自動 演奏 装置 の概 略 る人 工 唇 で あ る.こ こ で は,主 に この人 工 唇 に つ い て 説 明

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日本 ロ ボ ッ ト学 会 誌14巻2号  43  1996年3月
198  高 島 俊

す る. グ でD/A変 換 器 か ら送 出 す る とい う方 法 を 用 い て い る.
金 管 楽 器 は 奏 者 自身 の 唇 が 振 動 体 と な り,原 音 を作 り出 この と き信 号 の 送 出 タ イ ミ ン グ や 演 奏 す べ き音 の長 さ の
す 楽 器 で あ る.ト ラ ンペ ッ トの 場 合, 3本 の ピ ス トンバ ル 計 時 は,コ ン ピ ュ ー タ 内 蔵 の プ ロ グ ラ マ ブ ル ・イ ン ター バ
ブ に よ り管 長 を 変 化 さ せ 音 の 高 さ を変 え る こ とが で き る ル タ イ マ に よ る割 り込 み を用 い る こ とで 行 っ て い る.
が,そ れ の み で は 全 音 域 を 吹 鳴 す る こ と は不 可 能 で あ る. タ ン ギ ン グ動 作 で は,各 音 の演 奏 す べ き時 刻 の 前 に タ ン
そ の た め,奏 者 は 振 動 体 で あ る唇 の 緊 張 度 を変 化 させ る こ ギ ン グ パ ッ ドで 送 気 を止 め る 必 要 が あ る.ま た,運 指 機 構
と に よ り,同 じ管 長 で の 倍 音 の 吹 鳴 を可 能 と して い る.ま の ダ イ ナ ミク ス に よ る遅 れ に 対 応 す る た め,目 標 値 信 号 を
た,同 様 の 方 法 を 用 い て 各 音 ご との ピ ッチ の調 整 も行 っ て 指 定 時 間 だ け早 く送 出 す る こ とで か な り速 い 曲 の 演 奏 を 可
い る. 能 に し て い る.
そ の た め,人 工 唇 に お い て もそ の機 械 的 特 性 を変 化 させ
6.  そ の 他 の 制 御
て ピ ッ チ を制 御 し,倍 音 を 発 生 させ る こ とが で き る と考 え
られ る.し か し,人 工 唇 の 緊 張 度 を筋 肉 で で きた 人 間 の 唇 6.1  音 量 制 御
と 同様 に 変 化 さ せ る こ とは 非 常 に 困難 で あ る た め以 下 の よ 演 奏 に強 弱 をつ け る こ とは,曲 の 表 現 を豊 か に す るた め
う な 方 法 を用 い て い る. に 欠 か す こ とが で き な い 課 題 で あ る.管 楽 器 で は 音 の 強 弱
(a) 上 唇  材 料 と して 厚 さ2[mm]の 板 状 の シ リ コ ンゲ は主 と し て 送 気 圧 に よ っ て 決 ま る が,送 気 圧 を変 化 させ る
ル 材 を用 い,そ れ に2本 の 絹 糸 を通 し,そ れ らの 張 力 を操 と ピ ッ チ も変 化 す る.そ こ で,自 動 演 奏 シ ス テ ム で音 量 制
作 す る こ と に よ り,上 唇 の 機 械 的 特 性 を変 化 させ て い る. 御 を可 能 にす るた め に は,あ らか じ め,数 段 階 の 音 量 変 化
(b) 下 唇  ゴ ム 風 船 に シ リコ ン オ イ ル を充 填 した もの を を与 え る送 気 圧 変 化 に対 し て,ピ ッ チ が 変 化 しな い 吹 鳴 可

使 用 し,こ れ を機 械 的 に押 さ え る こ と に よ り,ゴ ム 風 船 の 能 な リー ド押 さ え圧 ま た は人 工 唇 の 緊 張 度 と の 関 係 式 を 各
機 械 的 特 性 を 変 化 させ て い る. 音 毎 に 求 め て お く.演 奏 時 に は この 関 係 式 を用 い て 吹 鳴 が
人 工 唇 の 緊 張 度 の 制 御 は,糸 の 張 力 を正 確 に制 御 す るた 停 止 せ ず,か つ ピ ッチ が あ ま り変 化 しな い よ うに 音 量 を 変
め に バ ネ と ポ テ ン シ ョ メ ー タ を 用 い た テ ン シ ョ ン制 御 系 に 化 さ せ る こ とが で き る.
よ り行 っ て い る.ま た,人 工 唇 の 直 前 に取 り付 け られ た ゲ 6.2  自動 チ ュー ニ ン グ[2]
ー トバ ル ブ を 開 閉 す る こ と に よ り送 気 流 速 を変 化 させ
,ピ 吹 鳴 し て い る各 音 の オ ク タ ー ブ,音 名,正 確 な ピ ッチか
ッ チ を あ る程 度 制 御 す る こ と も可 能 で あ る. ら の ず れ な どの情 報 を市 販 の 楽 器 用 チ ュ ー ナ ー を用 い て コ
ン ピ ュ ー タ に取 り込 み,正 確 な ピ ッ チ(±5セ ン ト程 度)で
5.  ソ フ トウ ェ ア[2]
吹 鳴 す る た め の 送 気 圧 お よ び リー ド押 さ え凪 ま た は,人
基 本 的 な 自 動 演 奏 シ ス テ ム で は,送 気 圧 制 御,運 指制 工 唇 の 緊 張 度 をオ ン ラ イ ン で 求 め る こ とが で き る.こ れ を

御,タ ンギ ン グ動 作 の 制 御 木 管 楽 器 で は リー ド押 さ え圧 自動 チ ュ ー ニ ン グ と い っ て い る.推 定 の た め の 計 算 は,
の 制 御,金 管 楽 器 で は 人 工 唇 の 緊 張 度 の制 御,が 必 要 とな max-min合 成 重 心 計 算 形 の フ ァ ジ ィ プ ロ ダ ク シ ョ ンル ー
る.こ れ ら の す べ て を1つ の コ ン ピュー タに よるデ ジタル ル に よ る フ ァ ジ ィ推 論 に よ っ て 行 う.
制 御 で 実 現 す る こ とは 計 算 速 度 の 点 か ら困 難 で あ るた め, 6.3  外 部 音 源 との 協 調 演 奏[4]
各 サ ブ シス テ ムの 制御 ル ー プ は アナ ログ 回路 で 組 ん で お 合 奏 し て い る人 間 は,ピ ッチ や リズ ム を 常 に 他 の演 奏 者
き,コ ン ピ ュー タ は各 シ ス テ ム の 目標 値 を適 当 な タ イ ミ ン と比 較,調 節 し な が ら強 弱 や 曲全 体 の 雰 囲 気,そ の他演 奏

図6  自動 演 奏 シ ス テム の構 造概 略

一44
JRSJ Vol. 14 No. 2 44 Mar., 1996
 サ キ ソ フ ォ ン と トラ ンペ ッ トの 自動 演 奏 ロ ボ ッ トに つ い て  199

に 必 要 な 情 報 を交 換 し な が ら演 奏 し て い る.し か し,人 間
と ロ ボ ッ トの 合 奏 を想 定 した 場 合 で は,人 間 が ロ ボ ッ トに
あ わ せ て 演 奏 す る こ と は容 易 で あ る が,逆 の場 合 は難 し
い.ロ ボ ッ トが 人 間 に 合 わ せ て 演 奏 す る こ と を 目指 し,そ
の初 期 段 階 と して, 1拍 毎 に 刻 む ク リ ッ ク音 に 合 わ せ て 演
奏 速 度 と各 音 符 の 演 奏 タ イ ミ ン グ を 決 定 し演 奏 す る こ とを
試 み,良 好 な 結 果 を得 た.

7.  自 動 演 奏 口 ポ ッ トの 能 力 に つ い て

現 在 の 当 研 究 室 の サ キ ソ フ ォ ン 自 動 演 奏 ロ ボ ッ トは,サ
キ ソ フ ォ ン ら しい 音 色 が 出 て お り,音 域 もほ ぼ全 音 域 が 出
せ る よ う に な っ た段 階 で あ る.能 力 を測 る方 法 と し て 人 間 図7  サ キ ソ フ ォ ン自動 演奏 装 置
の 演 奏 者 と比 較 して み る と,人 間 に 並 ぶ もの と して は,
1)一 度 正 確 な チ ュ ー ニ ン グ を行 え ば, ±10セ ン ト以
内 の ピ ッ チ の ず れ を保 ち つ つ 演 奏 が 可 能 で あ る.
2) 楽 譜(音 符 の 長 さ)に 忠 実 な 演 奏 が で き る.
3) 毎 秒10回 以 上 の タ ン ギ ン グ が 可 能.
4)  4分 音 符=240の テ ン ポ で, 16分 音 符 の 演 奏 が 可
能.
5)  初 見(初 め て 楽 譜 を見 る こ と)で 演 奏 可 能.
な どが あ る.一 方,こ れ か ら 開発 す べ き 能 力 と して は,
1) 音 の エ ンベ ロー プ を 自 由 に変 え る こ とが で き る. 図8  トラ ンペ ッ ト 自動 演 奏 装 置

2)  音 色 音 質 を 自 由 に変 化 させ られ る。
3)  リズ ム 感 を持 つ(Jazzの 演 奏 時 に はSwingす る等).
4)  曲 全 体 の 雰 囲 気 の 把 握,感 情 を込 めた 演 奏 が で き 参 考 文 献

る.
5)  人 間 との 合 奏 が で き る(人 間 に ロ ボ ッ トが 合 わ せ [1] 下 田 浩 史,高 島 俊;“ 木 管 楽 器 の 自動 演 奏 の た め の 基 礎 研 究-第4報
テ ナ ー サ キ ソ フ ォ ン の 自動 演 奏-”,日 本 機 械 学 会 ロ ボ テ ィ ク ス ・メ カ
る).
トロ ニ ク ス'93講 演 会 講 演 論 文 集, pp. 384-389, 1993.
トラ ンペ ッ ト自動 演 奏 ロ ボ ッ トに つ い て は唇 の状 態 を安 [2] 坂 野 尚史,人 見 孝 一,高 島 俊:“ 木 管 楽 器 の 自 動 演 奏 の た め の 基 礎 研 究
-第7報 自動 チ ュ ー ニ ン グ に つ い て-” ,日 本 機 械 学 会 ロ ボ テ ィ ク
定 さ せ る こ とが 難 し く,い わ ゆ る調 子 の 良 い と き と悪 い と
ス ・メ カ トロ ニ ク ス'94講 演 会 講 演 論 文 集, pp, 1097-1100, 1994.
き の差 が 大 き い た め 評 価 しに くい.ト ラ ンペ ッ トの 身 上 は
[3] 高 島 俊:“ 金 管 楽 器 の 自動 演 奏 の た め の 基 礎 研 究-第3報 トラ ンペ
華 や か な 高 音 と歯 切 れ の 良 い タ ン ギ ン グ で あ るが,現 在の ッ トの 自 動 演 奏-”,日 本 機 械 学 会 ロ ボ テ ィ ク ス ・メ カ トロ ニ ク ス'94

ロ ボ ッ トは音 域 が 約1オ ク タ ー ブ 半 で あ るた め,も う1オ 講 演 会 講 演 論 文 集, pp. 1093-1096, 1994.

[4] 射 場 大 輔 他;“ 金 管 楽 器 の 自 動 演 奏 の た め の 基 礎 研 究-第6報 送気
ク タ ー ブ欲 しい と こ ろ で あ る.
圧 の 制 御 と音 量 の 制 御-”,日 本 機 械 学 会ROBOMEC '95講 演 論 文
集, vol. A, pp. 37-40, 1995.
8.  お わ り に
[5] 高 島 俊,堀 岡絵 美:“ 金 管 楽 器 の 自動 演 奏 の た め の 基 礎 研 究 ”,第12回
日本 ロ ボ ッ ト学 会 学 術 講 演 会 予 稿 集, no. 2, pp. 653-654, 1994.
最 後 に図6に 自動 演 奏 シ ス テ ム の全 体 図 を 示 す.サ キソ
[6] 高 島 俊;“ 管 楽 器 を 演 奏 す る ロ ボ ッ トに つ い て ”,日本 ロ ボ ッ ト学 会 第
フ ォ ン,ト ラ ンペ ッ トと も構 造 は ほ ぼ 同 じで あ る.図7, 13回 学 術 講 演 会 予 稿 集, no. 3, pp. 1199-1200, 1995.

図8に は サ キ ソ フ ォ ン 自 動 演 奏 ロ ボ ッ トと トラ ン ペ ッ ト自
動 演 奏 ロ ボ ッ トの 概 観 を 示 す. 高 島 俊(Suguru Takashima)
一 口 に管 楽 器 と言 っ て も
,バ ス ー ンや チ ュ ー バ な どの 低 1947年2月20日 生. 1972年 大 阪 大 学大 学 院
音 用 か ら ソ プ ラ ノ サ ッ ク ス や コ ル ネ ッ トな どの 高 音 用 まで 工 学 研 究 科 修 士 課 程 修 了.同 年 同 大 産業 機 械
工 学 科 助 手.熊 本 大 学 教 育 学 部 講 師,助 教授
そ の種 類 は 多 い.そ れ らの す べ て を演 奏 す る ロ ボ ッ トが で
を 経 て, 1991年 法政大 学工学部 機械 工学科
きれ ば 言 う こ と は な い が,人 間 で 言 え ば頭 脳 の 部 分 は な ん 教 授.自 律 移 動 ロ ボ ッ ト,体 操 ロ ボ ッ ト,自
とか で き て も,口 に 相 当 す る 部 分 が ど う に もな らな い.人 動 演 奏 ロ ボ ッ トの 研 究 に 従 事.工 学 博 士.日
本 機 械 学 会,計 測 自動 制 御 学会 等 の 会 員.
工 筋 肉,人 工 皮 膚 な ど の 素 材 とそ の素 材 を い か に制 御 す る
(日本 ロ ボ ッ ト学 会正 会 員)
か が 決 め手 とな りそ う で あ る.

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45一 1996年3月