Прецизни механични системи в

мехатрониката
Лекция 1
Въведение

Катедра Машиностроене и Уредостроене

ТУ-София, филиал Пловдив
доц. Д.Г.Петров

1
 Въведение
• Прецизно инженерство
– Относителна точност
– Точност на машинна обработка
• Ултра-прецизни процеси

• Прецизни машини
– Примери
• Машини с ЦПУ
• Координатно-измервателни машини
• Механични измервателни инструменти
• Задвижване на хард-диск

• Нагледни примери
• Източници на грешки
– Компенсиране
• Философия на проектиране / Стратегии
• Качества на добрия проектант

2
Прецизно Инженерство
• Прецизното инженерство е подход, отношение, но също
и техника на прилагане на инженерни умения
– Характерно тук е повишеното внимание към подробностите,
детайлите
– Изискват се познания по широк кръг от теми на инженерната
наука:
• Дизайн / Инженерен анализ
• Изработване / Производство
• Нови материали и тяхното приложение
• Измервателни и Сензорни технологии
• Управление и грешки на измерване/Компенсация на грешките
• Работа в челния фронт на науката и технологиите.

3
Прецизно Инженерство (Продължение)
• Това е инженерство с отдавано специално
внимание на подробностите, които често се
пренебрегват в други инженерни приложения.

– например Температурен градиент & Гравитационни

ефекти.

• Особен акцент се поставя върху измерването и

контрола:

– Дължина, профил, топография на повърхността и т.н.

4
Прецизно Инженерство (Продължение)
• Включва такива инженерни направления като
– Производство на материали и компоненти
– Развитие на производствените процеси
– Проектиране на
• Високо-прецизни машинни инструменти и приспособления
• Измервателни устройства и приспособления
• Системи за контрол и управление

5
Относителна Точност
Оценка на качеството на даден продукт се дава чрез неговата
относителна точност:
габаритни размери на продукта
=
разсейване (неопределеност)на размерите
• Традиционно инженерство: r < 104
• Прецизно инженерство: 104 ≤ r ≤ 105
• Ултра - прецизно инженерство: r > 105

Пример: Алуминиева шайба (ролка) за зъбен ремък

(Отвор: 5 mm; допуск на диаметъра: 10 μm)
r = 5 / (0.01/2) = 1000 (< 104 ⇒ традиционно инженерство!)

6
Точност на механичната обработка

7
Ултрапрецизна машинна обработка
• Едноточково-диамантно
струговане (Single-point
diamond turning) и рязане с
твърдосплавни пластини от
кубичен борен нитрид (CBN
cutting)
•Абразивна/ерозийна
обработка(фиксирана(шлифов
ане, хонинговане,суперфиниш,
полиране, нишкова ерозия...) и
свободна(излъскване, водно
рязане, притриване, струйноаб-
разивна, хидроерозийна,
пясъкоструйна обработка...))
•Химична/корозионна
обработка (ецване – химично,
електрохимично, йонно-лазмено)
8
Прецизни Машини
• Прецизна машина се нарича механично устройство
(апарат) с подвижни части, чиято геометрична точност
директно определя качеството на продукта, качеството на
функциониране и качеството на резултата от работата му.

• Примери на прецизни машинни устройства

– CNC машини и инструменти за тях
– Координатни Измервателни Машини
– Технологични машини за производство на полупроводникови
елементи и интегрални схеми
– Инструменти за рязане, Часовници
– Нард-дискове за компютри, CD/DVD плейъри, и други

9
CNC машини
• Машинни системи за
изработване на прецизни
машинни компоненти.
• Налични са с различна форма,
размери и цена!
– Въртящи Центри (CNC стругове)
– Машинни Центри (CNC фрези)
• Сегашните върхови машинни
центри могат да постигнат
висока точност на обработка (< 1
μm)
– Някои са екипирани с лазерни
измервателни интерферометри
– Температурата на тялото на тези
машини трябва да се контролира

10
Координатно-Измервателна Машина
• Координатно-Измервателната
Машина (КИМ) е компютърно-
управляемо измервателно устройство
използвано в машиностроенето при
контрол на качеството на сложни
детайли за проверка на това, дали
отклоненията на размерите и на
геометричната форма влизат в
зададените допуски.
– Разделителна способност << 0.5 μm
– Точността (A) зависи главно от
характеристичните размери (L) на
детайла:
• A = a + bL
• Околната температура трябва да ке
поддържа старателно в определени
граници.

11
Различни Механични Уреди
• Микрометри
– Прецизни винто-гаечни
предавки
• Механични измервателни
глави
– Подпружинен измервателен
механизъм „зъбна рейка –
зъбно колело”
• Кварцови часовници
– Изискват десетки прецизни
зъбни колела и други части.

12
Система за задвижване на Хард-Диск
• Служи като помощен блок за
съхраняване на данни за всяка
компютърна система.
– Върхов продукт на прецизното
инженерство.
• Включва редица интересни
елементи:
– Линейни елдвигатели с аксиална
статорна намотка (Voice coil motor),
– Шпиндел елдвигател с висока
честота на въртене,
– Платери ( въртящи се тарелки),
– Възел от четящи глави,
– Сепаратори,
– GMR (гигантско-магнито-резистивни
(т.е. съпротивителни)) сензори &
предусилвател,
– Управляваща системна платка.

13
Система за задвижване на Хард-Диск HDD-2
• Изключително леки на тегло
лостове-конзоли носят главите за
четене/запис (sliders).
• Главите “летят” над тарелките:
– Разстоянието е 5-10 nm.
• Слабите сигнали се усилват в
предусилвател във възела от
четящи глави (HSA).

14
Система за задвижване на Хард-Диск HDD-2
• Линейните елдвигатели с аксиална
статорна намотка (Voice coil motor)
са актуатори от възела от четящи
глави (HSA).

15
Други Неочевидни Приложения
• Използването на прецизни
механизми (и машини) понякога е
неочевадно:
– Компресорен възел за хладилници
– Днигатели за модели на самолети
• Няма оплътняващи пръстени върху
буталата
• Напълно херметизиран сглобен
възел
• Малки допуски на размерите (и
ниска грапавост) на допиращите се
повърхнини на подвижните части
• Ниско ниво на износване
• Ниски/без разходи по поддръжка
16
Защо Прецизно Инженерство?
• За подобряване на работата на изделията:
– Точност
– Надеждност / безопасност
– Дълготрайност
• За повишаване на технологичността
– Автоматично сглобяване
• За по-ниски разходи
• За придвижване напред на нивото на науката и
техниката

17
Пример – Анализ на грешките
• Обсъждаме дизайнерското
решение за изграждане на
сглобяващ SCARA робот от тип
„хвани-и-постави”:
– 1 постъпателна + 2 въртящи стави
– Изискване за извънредно бърза
реакция
– Обемна точност: ±50 μm.
• Положението на хващача („end-
effector”) трябва да се
контролира и управлява.
– Неговото разположение може и да не
бъде измервано директно!
• Приемайки идеалност на
механизма, нека да направим
един опростен (равнинен) анализ
на грешката на позициониране.
18
Анализ на грешката на положението - 1
Декартовите координати на точка Р от
хващача (end-effector) на робот-
манипулатора може да се изразят така

Нека да предположим, че са настъпили

малки ъглови отклонения (Δθ1, Δθ2) на
положението в задвижващите стави.
Тогава, положението на точка Р от
хващача (в XY равнината) ще бъде
При използване на дигитален сензор с
резолюция ρ, може да се приеме, че
функцията на плътността на вероятността
(PDF) на ъгловото положение е равномерна

19
Анализ на грешката на положението -2
Позиционните грешки на точка Р от хващача, произтичащи от ъгловите
отклонения на задвижващите стави на робот-манипулатора ще
приемат следната форма:

За да бъдем по-акуратни, нека да отчетем и влиянието в изменение на

температурата, като отчетем, че околната температура е нарастнала с
ΔT градуса по време на операцията. Тогава, съответстващата грешка
в положението на точка Р на хращача (в температурно установен
режим) може са се изрази така

20
Анализ на грешката на положението -3
Сега, нека приемем, че всяко звено има някакъв ексцентрицитет в положението
на осите. Лесно се показва, че ексцентрицитетите в разположението на осите
дават принос в позиционната грешка на точка Р изразен чрез уравненията

където e1 и e2 [μm] са ексцентрицитетите в задвижващите стави 1 и 2, а 1 и 2

са съответните им начални ъгли в разположението.
Като игнорираме ефектите от втори ред (тези
които включват членовете с произведения с
множители имащи диференчни разлики от първи
ред), общата позиционна грешка може да се
запише като

21
Решаване на обратната кинематична задача
Като се използва решаването на обратната кинематична задача, могат да се
изчислят ъглите на завъртане в задвижващите стави, които ще зададат исканото
положение на точка Р на хващача (x*,y*):

Следователно, позиционните грешки за какви да е искани декартови координати

на хващача могат да се определят. Тук следва да се отбележи, че при решаване
на проблеми на обратната кинематична задача, често е възможно да се получат
повече от едно решение – в примера тук горе има две решения (знак  в първото
уравнение)

22
Monte-Carlo Симулация
• Често се прилага провеждането на т.нар. Монте-Карло
симулация (MCS), т.е. с моделиране на случаен процес да
види диапазона на изменение на позиционната грешка. В
примера тук ще си търси този диапазон при следните входни
параметри :
– L1 = 0.5 m; L2 = 0.4 m
– e1 = 18 μm; e2 = 12 μm
– αst = 11×10-6 1/K
– θ1 ∈ [0, 2π]; θ2 ∈ [-3π/4, 3π/4]
– 1, 2 ∈ [-ρ/2, ρ/2] (случайна величина с равномерно разпределение)
– ΔT ∈ [-τ, τ] (случайна величина с равномерно разпределение)
– Пространство на дискретизация при изчисленията: 30×100 ×100
• Стойността на позиционната грешка се определя като
 = (Δx2 + Δy2)½
23
Резултати от Monte-Carlo Симулацията
Case 1: Case 2:
Sensor Resolution: ρ = π/4000 [rad] Sensor Resolution: ρ = π/50000 [ rad]
Temperature Range: τ = 5 [oC] Temperature Range: τ = 1 [oC]

24
Matlab Програма за Monte-Carlo Симулацията
L = [.5; .4]; rho = pi/4000;
e = [18e-6; 12e-6]; phi = [-pi/11; 2*pi/7];
alpha = 11e-6; tau = 5; m = 100; n = 30;
th1 = linspace(0,2*pi,m)';
th2 = linspace(-3*pi/4,3*pi/4,m)';
X = zeros(m,m); Y = X; E = X; pos_err = zeros(n,2);
for i = 1:m
for j = 1:m
q1 = th1(i); q2 = th2(j);
S = sin([q1 (q1+q2)]); C = cos([q1 (q1+q2)]);
for k = 1:n
delta_th = rho*(rand(2,1)-.5);
delta_T = 2*tau*(rand-.5);
pos_err(k,1) = - delta_th(1)*S*L - delta_th(2)*L(2)*S(2) ...
+ alpha*delta_T*C*L ...
+ cos([q1+phi(1) (q1+q2+sum(phi))])*e;
pos_err(k,2) = delta_th(1)*C*L + delta_th(2)*L(2)*C(2) ...
+ alpha*delta_T*S*L ...
+ sin([q1+phi(1) (q1+q2+sum(phi))])*e;
end
X(i,j) = 1e3*C*L; Y(i,j) = 1e3*S*L;
E(i,j) = 1e6*max(sqrt(pos_err(:,1).^2+pos_err(:,2).^2));
end
end
contour(X,Y,E); colorbar;
xlabel('x [mm]'); ylabel('y [mm]');
title('\epsilon = (\Deltax^2 + \Deltay^2)^{1/2} [\mum]')
axis('square');

25
Примери за източници на грешки
• От грешки в машинните елементи
– Валове, лагери, зъбни колела, направляващи и т.н..
• От грешки на сглобяването
– Неподравненост
• Термични грешки – и разсейване в параметрите
на използваните материали
• Системни измервателни грешки
• Грешки на устройството за управление на
движението

26
Компенсация на грешките
• Наблюдаваните грешки в прецизните механични системи
могат да се класифицират в две групи:
– Систематични
– Случайни
• Систематичните грешки могат да се елиминират чрез:
– Метод на пасивната компенсация на грешките
– Метод на активната компенсация на грешките
• Изисква непрекъснато измерване на състоянието на устройството или
на неговия модел (температура, сили/напрежения/налягане,
относителни деформации и т.н.)

27
Метод на пасивната компенсация на грешките
Индиректна система за управление:

Система за управление с индиректна компенсация на грешката на предавателната

функция:

28
Пример – Сглобяващ Робот SCARA

Сглобяващ SCARA робот от тип „хвани-и-постави”:

29
Философия на Проектиране - 1
• Проектираните изделия трябва да бъдат създавани
като механика възможно най-качествено.
– Основна ръководна нишка е осигуряване на повторяемостта на
характеристиките на работа
– Използвайте модулни елементи винаги когато е възможно:
• Създайте базова платформа (конфигурация) на проектираното
изделие, която да може лесно да се усъвършенства и надгражда чрез
просто сменяне и/или добавяне на нови компоненти.
– Изберете лагерите, двигателите, сензорите и управляващия
контролер като взаимозависещи компоненти.
– Проектирайте машината по такъв начин, все едно, че вие ще я
използвате и употребявате.

30
Философия на Проектиране - 2
• Правете проектираното изделие податливо на лесно
измерване и контрол:
– Осигурете място за сензори
– Конструирайте по подравнени бази (повърхности, отвори)
– Минимизирайте грешките от ефекта на Абе (Abbé offset errors)
• Осигурете понататъшно повишаване на качеството на
работа на проектираното изделие чрез
– Измерване,
– Серво управление,
– Компесация на предавателната функция и грешките.

31
Философия на Проектиране - 3

• Точността на функциониране на механична система е

скъпоструваща, докато повторяемостта - не е!

32
Философия на Проектиране - 4
• Ключов момент при проектиране на прецизни машини е
предвиждането на това, какви да бъдат допустимите
грешки (сложността), а след това се прави проектиране
на системата с оглед минимизиране на разходите .
• Повтаряемостта най-често се счита за най-важният
параметър на компютърно управляваните машини:
– Минимизирайте статичното триене и термичните
отклонения за да постигнете по-добра повторяемост.
– Направете карта на грешките и след това предприемете
необходимите мерки за компенсирането им.

33
Стратегии на проектиране
• Съберете и анализирайте съществуващата информация по
проблема.
• Обработете информацията за да синтезирате новия дизайн.
• Организирайте ума си за да стане един многоизмерен компаратор.
– Осигурете го с различни задълбочени проучвания (на систематичен и на
произволен принцип), с възможности за сравнения и за синтезиране .

• Винаги гледайте за нови приложения и нови възможности.

• Внимателно изградете своя база от данни и мрежи за
допълнителна информация.
• Добре познавайте своите клиенти.
– Говорете с тях директно (пряко), като допълнение на внимателното
вслушване в информационния поток от маркетинга, поддръжката и
производството.
34
Типове Проектиране (Дизайн)
• Мащабиран (трансформиран) дизайн:
– Един съществуващ добре работещ успешен дизайн
трябва само да бъде подходящо мащабиран за ново
приложение.
• Например, увеличаване на размера на съчмена винто-
гаечна предавка за използване в по-голяма машина.
• Еволюционен дизайн:
– Някакъв съществуващ дизайн е достатъчно добър, но
въпреки това могат да бъдат направени още
фундаментални подобрения.
• Например, съчмената винто-гаечна предавка
еволюира в планетарен винт-ролков ходов винт.
• Революционен дизайн:
– Прилагане на напълно нов подход за постигане на
определена функция, но с по-добра производителност
• Например, използване на линеен електро-двигател
вместо въртящ с използване на винто-гаечна предавка
35
Принципи на проектиране (дизайн)
• формулирани от Х. Модсли (Henry
Maudslay) (баща на машинните
инструменти) в късните 1700 години.
– придобийте ясна представа за това, което
желаете да постигнете, и тогава е мнго по-
голяма вероятността това да стане.

– не влагайте излишно количество материал:

оттървете се от всеки грам ненужен
материал. Задайте си въпроса, "какво прави
това тук?". Избягвайте сложността и правете
всичко колкото е възможно най-просто.

– Използвайте максимално потенциалните

възможности на всяка една част на
машината.

36
Добият Проектант (Дизайнер) може да
• Разпределя внимателно времето и ресурсите.
• Определя какво иска да постигне (относно функционалните изисквания).
• Определя наличните ресурси (материали; части, които могат да се
използват).
• Създава решения, вариращи от „безопасно” решение до елегантно,
сензационно решение.
• Преценява физическата природа и осъществимостта на решенията, които
могат да бъдат реализирани в рамките на допустимото време и бюджет!
• Актуализира графика на задачите и бюджета
• Прави дизайна да се реализира навреме, акуратно и по добре документиран
начин .
• Осъществява дизайнерските идеи и в конкурентен порядък преценява как те
се отразяват на основната задача – добре или зле.

37