BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO


ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ

THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN DOG ROBOT

Giảng viên hướng dẫn: Võ Lâm Chương

Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Minh Cường 19146055
2. Nguyễn Ngọc Hiếu 19146054
3. Phạm Tiến Trọng 19146286

Ngành: CNKT Cơ Điện tử

Khóa: 2019-2023

TP. HỒ CHÍ MINH – 12/2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ

Giảng viên hướng dẫn: Võ Lâm Chương

Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Minh Cường MSSV: 19146055 Điện thoại: 0902906201

Nguyễn Ngọc Hiếu MSSV: 19146054 Điện thoại: 0335348856

Phạm Tiến Trọng MSSV: 19146286 Điện thoại: 0327545952

1. Tên đề tài

- Thiết kế, lắp ráp Dog Robot di chuyển linh hoạt.

2. Các số liệu, tài liệu ban đầu

- Bản vẽ mô hình Dog Robot.

- Phân tích động học, động lực học, quỹ đạo chuyển động của Dog Robot.

3. Nội dung chính của đồ án

- Hoàn thiện lắp ráp Dog Robot.

- Điều khiển Dog Robot di chuyển.

- Mô phỏng và điều khiển hoạt động của Dog Robot.

4. Các sản phẩm dự kiến

- Mô hình Dog Robot.

- Quyển báo cáo, bản vẽ Robot và slide trình chiếu.

5. Ngày giao đồ án: 22/08/2022.

6. Ngày nộp đồ án: 29/12/2022.

7. Ngôn ngữ trình bày:

- Bản báo cáo: Tiếng Việt.

- Trình bày bảo vệ: Tiếng Việt.

TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký, ghi rõ họ tên) ( Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)

 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

..................................................................................................................................................................

Ngày tháng năm 2022

Giảng viên hướng dẫn Giảng viên phản biện

Ký tên Ký tên
 LỜI CẢM ƠN
Chúng em xin chận thành gửi lời cảm ơn đến thầy Võ Lâm Chương đã tận tình
hướng dẫn, cung cấp nhiều tài liệu cần thiết, chia sẻ nhiều kinh nghiệm quý báu trong
suốt quá trình chúng em thực hiện đề tài.

Em cũng xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy, cô ở Khoa cơ khí Chế tạo máy đã truyền
đạt vốn kiến thức nền tảng cho chúng em trong suốt thời gian học tập tại trường. Nhờ có
những lời hướng dẫn, dạy bảo của các thầy, cô nên đề tài nghiên cứu của chúng em mới
có thể hoàn thiện tốt đẹp.

Cuối cùng, chúng em xin cảm ơn sự hỗ trợ của bạn bè trong thời gian học tập và
hoàn thành đồ án này.

Xin chân thành cảm ơn!

i
 LỜI NÓI ĐẦU
Với sự phát triển không ngừng của khoa học công nghệ, nền công nghiệp cũng phát
triển như vũ bão. Để tăng năng suất, nâng cao chất lượng, hạ giá thành sản phẩm thì việc
ứng dụng máy móc hiện đại vào sản xuất là yêu cầu tất yếu đối với các nhà máy.

Đồng thời, công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng, đặc biệt là ở các
nước đã và đang phát triển, để đáp ứng nhu cầu sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng, an ninh, .
… Robot có thể thực hiện những nhiệm vụ khó, thậm chí là không thể đối với con người
như: làm công việc đòi hỏi độ chính xác cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm (như
lò phản ứng hạt nhân, quét mìn trong quân đội), thám hiểm không gian ...

Trong họ Robot phải kể đến Mobie Robot với những chức năng mà các loại Robot
khác không có. Tính linh hoạt và tốc độ di chuyển nhanh của Mobie Robot đã được ứng
dụng rộng rãi ở các quốc gia để thay thế con người làm việc trong môi trường nguy hiểm
hoặc làm việc thay thế cho con người – năng suất vượt xa những gì con người có thể làm
bằng tay.

Sau một thời gian làm việc, nghiên cứu và tham khảo, nhóm em đã hoàn thành đề tài
“Thiết kế, lắp ráp Dog Robot di chuyển linh hoạt”, bài làm này còn nhiều lý thuyết nên
em sẽ tiếp tục hoàn thiện để ứng dụng vào thực tiễn.

ii
 MỤC LỤC
DANH MỤC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ....................................................................vi

MỤC LỤC BẢNG.................................................................................................viii

GIỚI THIỆU CHUNG.............................................................................................1

1. Lý do chọn đề tài..................................................................................................1

2. Giới hạn của đề tài...............................................................................................2

3. Lợi ích và hướng phát triển đề tài......................................................................3

4. Bố cục đề tài..........................................................................................................5

NỘI DUNG ĐỀ TÀI.................................................................................................6

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT..............................................................6

1.1. Giới thiệu về Mobile Robot................................................................................6
1.1.1. Robot..........................................................................................................6

1.1.2. Moblie Robot.............................................................................................7

1.2. Ưu điểm và nhược điểm......................................................................................8

1.2.1. Ưu điểm......................................................................................................8

1.2.2. Nhược điểm................................................................................................9

1.3. Cấu tạo của Mobile Robot..................................................................................9

1.4. Môi trường hoạt động.......................................................................................10

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ ROBOT.......................................................................12

2.1. Hình ảnh 3D – Tổng quát của đề tài.................................................................12
2.2. Bản vẽ thiết kế Robot........................................................................................13
iii
 2.2.1. Cụm thân của Robot.................................................................................13

2.2.1.1. Thân của Robot...............................................................................13

2.2.1.2. Tấm chắn hông của Robot..............................................................15

2.2.2. Cụm vai và chân của Robot.....................................................................17

2.2.2.1. Vai của Robot.................................................................................17

2.2.2.2. Chân của Robot...............................................................................21

CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT...................................25

3.1. Cơ sở lý thuyết..................................................................................................25
3.1.1. Động học của Mobile Robot....................................................................25

3.1.2. Động lực học của Mobile Robot..............................................................29

3.2. Thực hành tính toán động lực học robot...........................................................33

3.2.1. Bài toán động học thuận nghịch...............................................................33

3.2.1.1. Bài toán động học thuận.................................................................33

3.2.2. Mô tả không gian hoạt động của đầu công tác (Chân Robot)..................37

CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KIỂN..........................................................39

4.1. Sơ đồ khối.........................................................................................................39
4.1.1. Sơ đồ khối................................................................................................39

4.1.2. Mô tả hoạt động.......................................................................................39

4.2. Thiết kế hệ thống điều khiển.............................................................................39

4.2.1. Sơ đồ khối................................................................................................39

4.2.2. Danh sách các thành phần điều khiển......................................................40

4.2.2.1. Board điều khiển Raspberry Pi Zero 2 W.......................................40

iv
 4.2.2.2. Module 16 kênh PWM 12 bit điều khiển servo PCA9685.............43

4.2.2.3. Module cảm biến gia tốc MPU6050...............................................44

4.2.2.4. Mạch Hạ Áp USB 5V-6A 30W - M249.........................................45

4.2.2.5. Động cơ RC Servo MG996R..........................................................46

4.2.2.6. Mạch Đèn Báo Dung Lượng Pin 4S...............................................47

4.2.2.7. Pin 4S 18650...................................................................................49

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN....................................50

5.1. Kết luận.............................................................................................................50
5.2. Hướng phát triển...............................................................................................51

TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................................52

v
 DANH MỤC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ

Hình 1: Tổng quan về Dog Robot..................................................................................2

Hình 2: Dog Robot hỗ trợ cho NYPD............................................................................3

Hình 3: Dog Robot ứng dựng trong các ngành xây dựng...............................................4

Hình 4: Dog Robot trong quân sự..................................................................................5

Hình 5: Cánh tay Robot trong sản xuất..........................................................................6

Hình 6: Robot Vector (Mobie Robot)............................................................................8

Hình 7: Robot hút bụi (Mobie Robot)............................................................................8

Hình 8: Mobie Robot trong quân sự.............................................................................10

Hình 9: Hình 3D – Tổng quan về Robot......................................................................12

Hình 10: Bản vẽ thiết kế thân dưới của Robot.............................................................13

Hình 11: Bản vẽ thiết kế thân trên của Robot..............................................................14

Hình 12: Bản vẽ thiết kế tấm chắn hông (bên phải) của Robot....................................15

Hình 13: Bản vẽ thiết kế tấm chắn hông (bên trái) của Robot......................................16

Hình 14: Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 1..............................................................17

Hình 15: Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 2..............................................................18

Hình 16: Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 3..............................................................19

Hình 17: Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 4..............................................................20

Hình 18: Bản vẽ thiết kế khớp truyền động của Robot................................................21

Hình 19: Bản vẽ thiết kế khớp đùi của Robot..............................................................22

Hình 20: Bản vẽ thiết kế khớp chân (bên phải) của Robot...........................................23

vi
Hình 21: Bản vẽ thiết kế đệm chân của Robot.............................................................24

Hình 22: Hệ trục phương pháp D - H...........................................................................25

Hình 23: Quy tắc bàn tay phải......................................................................................26

Hình 24: Góc quay của các động cơ.............................................................................33

Hình 25: Vị trí trục tọa độ chân của Robot..................................................................34

Hình 26: Code Matlab mô phỏng không gian hoạt động..............................................38

Hình 27: Không gian hoạt động của chân Robot..........................................................38

Hình 28: Sơ đồ khối tổng thể Robot.............................................................................39

Hình 29: Sơ đồ khối bộ điều khiển Robot....................................................................40

Hình 30: Raspberry Pi Zero 2 W..................................................................................41

Hình 31: Thông số kỹ thuật Raspberry Pi Zero 2 W....................................................42

Hình 32: Module PCA9685.........................................................................................43

Hình 33: Hình ảnh và sơ đồ kết nối chân của MPU6050.............................................44

Hình 34: Mạch hạ áp M249.........................................................................................45

Hình 35: Động cơ RC Servo MG996R........................................................................46

Hình 36: Đèn báo pin...................................................................................................48

Hình 37: Mạch hiện thị mức năng lượng pin 1S 4.2V..................................................48

Hình 38: Kích thước pin 18650....................................................................................49

vii
 MỤC LỤC BẢNG

Bảng 1: Bảng D – H cho chân của Robot.....................................................................34

viii
 GIỚI THIỆU CHUNG

1. Lý do chọn đề tài
Công nghệ là một sự phát minh, là sự thay đổi mà ở đó, nó áp dụng những
kiến thức, những kỹ thuật, những công cụ, máy móc nhằm giải quyết một vấn đề
tồn tại trong cuộc sống, trong khoa học hay trong những khía cạnh khác, đòi hỏi
những chất xám, những kiến thức chuyên môn, những kỹ năng nghề nghiệp.

Công nghệ ảnh hưởng đáng kể đến sự thích nghi, đến khả năng kiểm soát của
con người và không dừng lại ở đó, nó còn tác động mạnh mẽ đến môi trường tự
nhiên, đến con vật, động vật.

Đơn giản để có thể mà nói, công nghệ là những phát minh khoa học mà mục
tiêu của nó là những sản phẩm thực tiễn, cụ thể là phục vụ đời sống con người, có
thể là trong sinh hoạt đời thường, có thể là trong lĩnh vực công nghiệp, mà cũng có
thể là thương mại.

Công nghệ không chỉ đưa con người tiến xa hơn vào vũ trụ, mà nó còn len
lõi đến những khía cạnh rất nhỏ khác trong đời sống của con người. Nó có thể đưa
con người đến với những hành tinh xa xôi ngoài ngân hà, hay nó có thể tiến sâu vào
tận từng mô bào, tế bào sống của con người.

Vậy đấy, nhận ra được sự tuyệt vời mà công nghệ đem đến cho đời sống con
người, nên nhóm quyết định lựa chọn một đề tài gần gũi, và có thể giúp con người
giải quyết được những vấn đề khó khăn trong cuộc sống cụ thể đó chính là Mobile
Robot.

Trong thực tiễn đời sống, khi nhắc về robot, mọi người thường sẽ còn khá là
e ngại về những khả năng, về những tin đồn rằng những robot này có thể gây ảnh
hưởng xấu đến con người, hay qua những bài báo, những đoạn phim ảnh đưa đến
1
mọi người những lo sợ về sự thay thế con người trong tương lai, hay viễn tưởng
hơn là sự thống trị thế giới. Và tất nhiên, nhận thấy được khuyết điểm đó, mà nhóm
đã đem đến cho Mobile Robot của mình một hình ảnh khá là gần gủi, thân thiện với
con người, và tất nhiên điều này sẽ là một đóng góp khá là to lớn về mặt thẩm mỹ
cũng như là sự thiện cảm mà Dog Robot của nhóm đem lại cho mọi người.

Hình 1.1: Tổng quan về Dog Robot

2. Giới hạn của đề tài
Vì dựa trên hình ảnh của một chú chó, mà đề tài của nhóm “DOG ROBOT”
cũng được lấy cảm hứng, cũng như là mô phỏng lại các khả năng di chuyển, hoạt
động, của một chú chó. Và điều đó tất nhiên cũng nói lên được rằng chú chó robot
này không thể leo lên tường, cũng như là không thể thể bay.. Nhưng điều tuyệt vời
hơn mà nhóm hướng đến Dog Robot này đó chính là khả năng di chuyển. Nó có thể
vượt những địa hình, mà có thể nói ở đó nó thay thế con người di chuyển vào
những nơi nguy hiểm, vùng nhiễm phóng xạ hoặc những nơi chật hẹp, những địa
hình khó khăn, mà nhóm đã thiết kế cho nó một ngoài hình có thể đáp ứng được
2
những yêu cầu mà con người có thể sẽ cần nó để di chuyển đến những nơi nào đó
trong tương lai.

3. Lợi ích và hướng phát triển đề tài

Như mọi người cũng có thể thấy, vì muốn biết được bên ngoài vũ trụ bao la
rộng lớn kia có những gì, con người đã không ngần ngài sáng tạo ra những chiếc
kính thiên văn có thể nhìn xa hàng tận ngàn năm ánh sáng, hay thậm chí là đầu tư
hàng ngàn tỷ đô vào những chiếc tàu vũ trụ để thấy rõ hơn ngoài xa ngân hà kia
hay ‘đơn giản’ hơn đó chính là hệ mặt trời của chúng ta. Đúng vậy đấy, vì mục
đích, vì những lí do đơn giản, hay thậm chí là phức tạp, mà con người ta có thể từ
đó mà tạo ra được những điều thú vị hơn cho cuộc sống, và cũng chính vì cuộc
sống, mà người ta tìm ra được những lí do để có thể khiến nó trở nên ngày càng tốt
đẹp hơn, hiển nhiên cũng xuất phát từ điều đấy, nhóm đã tạo nên một chú chó
Robot để có thể đem đến cho mọi người những điều tiện lợi hơn trong cuộc sống.

Hình 1.2: Dog Robot hỗ trợ cho NYPD

Bởi một vẻ ngoài gần gũi, thân thiện của một chú chó với những sự hiện đại
và thông minh bởi những dòng code lập trình, hơn thế nữa, nó đem đến cho con
người một cảm giác an toàn hơn so với những loại Robot công nghiệp khác, nhưng

3
không vì thế mà sự tiện dụng cũng như sự đa dạng trong ứng dụng của chú chó
Robot này bị hạn chế.

Hình 1.3: Dog Robot ứng dụng trong các ngành xây dựng

Nó có thể giúp cho con người tránh xa khỏi các nơi nguy hiểm, phức tạp hay
hạn hẹp, nó không chỉ ứng dụng riêng trong một lĩnh vực hay một ngành nghề cụ
thể nào. Nó có thể giúp cho con người tìm hiểu, quan sát được những nơi khó khăn
trong lĩnh vực du lịch hay tham hiểm, hay hơn thế, nó đóng vai trò như một đôi mắt
cho người kĩ sư trong việc xây dựng cầu cống, đường bộ, giúp họ có thể kiểm tra,
quan sát được những vị trí chật hẹp như cống hay một khoảng nhỏ nào đó mà con
người khó có thể tự do quan sát được. Không dừng lại ở đó, chú chó robot này còn
có thể phát triển theo một hướng khác tựa như một người bạn không bao giờ biết
mệt đối với những người già, nó có thể giúp người thân của họ quan sát được
những đặc điểm hay dấu hiệu bất ổn thông qua những cảm biến.

4
 Hình 1.4: Dog Robot trong quân sự

Vậy đấy, Dog Robot hay Chú Chó Robot sẽ là một đề tài, hay sản phẩm
mang đến rất nhiều hứa hẹn bởi những lợi ích cũng như sự tiện dụng và đa dạng
hướng phát triển này.

4. Bố cục đề tài
Chương 1: Tổng quan về Robot. Chương này, nhóm trình bày tổng quan về
Robot, hay cụ thể là Mobile Robot mà nhóm đang hướng đến.

Chương 2: Thiết kế Robot. Ở chương này, nhóm trình bày cụ thể bản vẽ chi
tiết về đề tài của nhóm là Dog Robot.

Chương 3: Tính toán động lực học Robot. Trong chương này, nhóm sẽ giới
thiệu cơ sở lý thuyết về động học và động lực học của Mobile Robot. Dựa vào cơ
sở đó, nhóm thực hành tính toán động lực học nhằm cụ thể hóa trong quá trình
hoàn thiện Robot.

Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển. Nhóm giới thiệu chi tiết cơ khí & các linh
kiện điện tử & động cơ nhóm lựa chọn nhằm phù hợp đối với tính toán của đề tài.

5
 NỘI DUNG ĐỀ TÀI

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT

1.1. Giới thiệu về Mobile Robot

1.1.1. Robot
Trước khi tìm hiểu về Mobile Robot, ta cần phải biết được rằng Robot là gì?
Nguồn gốc của nó là từ đâu? Và nó được vận hành như thế nào? Và tại sao chúng
ta lại cần tạo ra Robot.

Vậy thì, Robot hoặc Rô bốt hay Rô bô (Tiếng Anh có nghĩa là người máy).
Là một loại máy móc có thể thực hiện những công việc hay thao tác một cách tự
động, có thể là bởi sự điều khiển của máy tính, hay các vi mạch điện tử đã được lập
trình sẵn.

Robot là một tác nhân gồm cơ khí, nhân tảo ảo, và thường là một hệ thống cơ
khí – điện tử.

Hình 1.5: Cánh tay Robot trong sản xuất

6
 Từ ngữ Robot thường được hiểu với nghĩa như Robot cơ khí và phần mềm tự
động. Do sự đa dạng mức độ tự động của hệ thống cơ – điện tử mà ranh giới phân
chia Robot với phần còn lại là không rõ ràng.

Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Séc “Robota” có nghĩa là “lao động
cưỡng bức”. Robot lần đầu tiên được sử dụng để biểu thị một nhân vật hư cấu trong
vở kịch “Các Robot toàn năng của Rossum”.

Robot có những đặc điểm sau:

+ Không phải là tự nhiên, do con người sáng tạo ra.

+ Có khả năng nhận biết môi trường xung quanh.
+ Có thể tương tác với những vật thể trong môi trường.
+ Có sự thông minh do con người mang lại, có khả năng đưa ra
các lựa chọn dựa trên môi trường và được điều khiển tự động
theo các trình tự đã được lập trình từ trước.
+ Có thể di chuyển, xoay, hoặc tịnh tiến theo một hoặc nhiều
chiều.
+ Có khả năng thay đổi, điều khiển được theo yêu cầu của người
sử dụng theo các lệnh ban đầu đã được lập trình
+ Có sự khéo léo trong vận động.

1.1.2. Moblie Robot

“Mobile Robot” theo như đúng tên gọi của nó, là một loại Robot có khả năng
di chuyển, linh hoạt, không bị cố định tại một chổ như những loại Robot khác và có
thể tự xử lý theo những gì đã được lập trình hoặc theo một sự điều khiển tử máy
tính.

7
 Hình 1.6: Robot Vector (Mobile Robot)
Mobile Robot được ứng dụng phổ biến không chỉ trong Công nghiệp, mà còn
trong các lĩnh vực khác như nông nghiệp, ứng dụng thành Robot dò mìn trong quân
đội hay thậm chí là Robot hút bụi trong chính ngôi nhà của chúng ta. Mobile Robot
là một loại Robot khá là phổ biến hiện nay, nó giúp cho con người hầu hết trong
các vấn đề nhỏ đến những rắc rối lớn mà con người gặp phải.

Hình 1.7: Robot hút bụi (Mobile Robot)

1.2. Ưu điểm và nhược điểm

1.2.1. Ưu điểm
Mobile robot là loại robot có thể thực hiện các tác vụ ở các địa điểm khác
nhau, không ở cố định một vị trí nào. Linh động là đặc tính của robot di động, có
thể có được từ các bộ phận chuyển động như bánh xe, chân, tay, cánh quạt… Robot

8
di động “phải biết” định vị và “thu nhận” được thông tin đầy đủ về môi trường
xung quanh, sau đó mới có quyết định thực hiện hành động nào cho phù hợp.
Do đó, Mobile robot thường được tích hợp các cảm biến nhằm giúp cho
chúng có thể nhận biết. Ngoài ra, robot di động còn có thể gắn kết với một hệ thống
máy tính điều khiển và hệ thống cung cấp điện năng cho các chuyển động cũng như
các cảm biến. Tùy vào tính chất công việc, các robot di động có thể phải mang theo
nguồn điện, camera, micro, bộ cảm biến và các bộ xử lý. Tuy nhiên, do các robot di
động đều có một tải trọng nhất định, nên khi thiết kế, cần tính toán trọng lượng các
vật mang theo này ở mức vừa phải. Một đặc điểm quan trọng khác nữa là các robot
di động cần phải có tính tự động một cách tương đối, nghĩa là phải có khả năng tự
làm một hành động nào đó mà không cần có sự can thiệp của con người. 

1.2.2. Nhược điểm

Khác với robot cố định, robot di động có những yêu cầu cao hơn, đòi hỏi đầu
tư nhiều hơn. Trong khi robot cố định vận hành khá đơn giản, chỉ cần không gian
cố định để thực các công việc lặp đi lặp lại, còn hệ thống robot di động hoạt động
trong không gian mở, thay đổi liên tục và đôi khi rất phức tạp.

1.3. Cấu tạo của Mobile Robot

Để mobile robot hoạt động ổn định thì phần khung, vỏ đóng vai trò rất quan
trọng. Khung, vỏ của robot giúp kết nối, cố định và sắp xếp hợp lý các bộ phận của
robot như bánh xe, các linh kiện, bảng mạch và pin. Từ đó, giúp cho robot có được
sự ổn định và vững chắc trong quá trình vận hành. Ngoài ra, phần khung vỏ còn có
tác dụng tăng tính cá nhân hóa và thẩm mỹ cho robot. Xuất phát từ các yêu cầu
trên, phần khung vỏ của robot được thiết kế và chế tạo dựa vào công nghệ in 3D
FDM.

9
 Hình 1.8: Mobile Robot cho quân sự
Robot được chế tạo khung vỏ bằng công nghệ in 3D sẽ đảm bảo được các
yêu cầu cần thiết

 Dễ dàng tháo lắp.

 Sắp xếp hợp lý các bộ phận.
 Tiện lợi trong quá trình sử dụng.
 Đủ độ cứng vững.
 Có tính thẩm mỹ.
 Có giá thành rẻ hơn so với chế tạo khung vỏ hoàn toàn bằng kim loại.

1.4. Môi trường hoạt động

Đối với từng môi trường sử dụng mà hệ thống truyền động cũng như khả
năng hoạt động của các loại Mobile Robot là khác nhau tuỳ thuộc vào nhu cầu sử
dụng của con người.

Đối với loại Mobile Robot mà bài báo cáo của nhóm đang hướng đến đó là
loại Robot có thể di chuyển trong các địa hình hiểm trở, khó khăn, nhỏ hẹp, nguy
hiểm đối với con người, thế nên môi trường hoạt động này sẽ tác động đến các hệ

10
thống truyền động của Robot mà cụ thể là bài báo cáo sẽ sử dụng chân thay cho các
loại bánh xe thông thường mà các Mobile Robot đang sử dụng phổ biến.

11
 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ ROBOT

2.1. Hình ảnh 3D – Tổng quát của đề tài

Hình 2.1: Hình 3D – Tổng quát về Robot

12
2.2. Bản vẽ thiết kế Robot

2.2.1. Cụm thân của Robot

2.2.1.1. Thân của Robot

 Thân dưới

Hình 10. Bản vẽ thiết kế thân dưới của Robot

13
 Thân trên

Hình 11. Bản vẽ thiết kế thân trên của Robot

14
2.2.1.2. Tấm chắn hông của Robot
 Tấm chắn hông (bên phải)

Hình 12. Bản vẽ thiết kế tấm chắn hông (bên phải) của Robot

15
 Tấm chắn hông (bên trái)

Hình 13. Bản vẽ thiết kế tấm chắn hông (bên trái) của Robot

16
2.2.2. Cụm vai và chân của Robot

2.2.2.1. Vai của Robot

 Vai Robot thứ 1

Hình 14. Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 1

17
 Vai Robot thứ 2

Hình 15. Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 2

18
 Vai Robot thứ 3

Hình 16. Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 3

19
 Vai Robot thứ 4

Hình 17. Bản vẽ thiết kế vai của Robot thứ 4

20
2.2.2.2. Chân của Robot
 Khớp truyền động của Robot

Hình 18. Bản vẽ thiết kế khớp truyền động của Robot

21
 Khớp đùi của Robot

Hình 19. Bản vẽ thiết kế khớp đùi của Robot

22
 Khớp chân (bên phải) của Robot

Hình 20. Bản vẽ thiết kế khớp chân (bên phải) của Robot

23
 Đệm chân của Robot

Hình 21. Bản vẽ thiết kế đệm chân của Robot

24
 CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT

3.1. Cơ sở lý thuyết

3.1.1. Động học của Mobile Robot

Để khảo sát bài toán động học, nhóm đã sử dụng phương pháp D-H hay còn
gọi là phương pháp Denavit – Hartenberg. Phương pháp này mang lại nhiều hiệu
quả cũng như ưu điểm nổi bật hơn so với các phương pháp khác trong quá trình
tính toán bài toán động học, và như đã nói, ta có thể áp dụng hiệu quả các kết quả
mà phương pháp D-H mang lại cho chúng ta vào các bài toán động lực học, phân
tích lực, tính toán vận tốc hay bài toán Jacobi.

Để tiếp cận một cách đơn giản và hiệu quả, điều đầu tiên cần lưu ý đó chính
là các thông số trong Phương Pháp Denavit – Hartenberg hay còn gọi là Phương
pháp DH.

Hình 22. Hệ trục phương pháp D - H

 Các khâu đánh số từ 0 tới n với n là số khâu của robnot. Bệ robot sẽ được
đánh số 0.

25
 Mỗi hệ trục gắn ở mỗi khâu phải luôn tuân theo quy tắc bàn tay phải hay quy
tắt tam diện thuận.

Hình 23. Quy tắc bàn tay phải

 Hệ trục toạ độ gắn trên khâu của Robot được gắn tại khớp xa hơn so với bệ
của mỗi khâu.
 Gốc của hệ trục toạ độ đặt tại giao điểm của đường vuông góc chung của các
trục khớp với nhau. Nếu các trục khớp song song với nhau thì vị trí của gốc
của hệ trục toạ độ được lựa chọn sao cho khoảng cách giữa các khâu bằng 0
hoặc nhỏ nhất nếu có một khoảng dịch chuyển giữa các khâu. Nếu các trục
khớp giao nhau thì gốc toạ độ sẽ đặt tại điểm giao nhau của các trục.
 Trục z trùng với trục khớp:
+ Nếu khớp tịnh tiến thì hướng trục z sẽ là hướng di chuyển đi ra xa.
+ Nếu là khớp trụ, hướng trục z xác định là hướng dương theo hướng
quay trục z hoặc theo hướng lựa chọn sao cho góc xoắn nhỏ nhất.
 Trục x sẽ song song với đường vuông góc chung giữa các trục khớp của các
khâu. Nếu các trục giao nhau không có đường vuông góc chung thì trục x sẽ
là tích vector của hai vector zn-1 và zn. Trong nhiều trường hợp trục x sẽ có
hướng như trục x của khâu trước

26
  Sau khi đã áp dụng và đặt được các trục vào các khớp của Robot theo các
quy tắc trên thì ta sẽ tiến hành lập bảng D – H với các thông số sau:

i θi ai di αi
1
2
3
…
n

Trong đó các thông số được quy ước như sau:

 θi: là góc quay trục xi - 1 trùng với trục xi quanh trục zi – 1.

 ai: là khoảng cách giữa trục zi-1 và trục zi.
 di: là khoảng cách trục xi – 1 và trục xi.
 αi: là góc quay trục zi – 1 trùng với trục zi quanh trục xi

Sau khi gắn hệ trục lên robot và lập được bảng D – H thì ta có thể tìm, tính
toán được vị trí cũng như hướng của cơ cấu chấp hành thông qua giải các bài toán
động học thuận và động học nghịch.

Áp dụng ma trận này để có thể tìm hướng và vị trí của các khâu:

[ ]
cos θi −sin θi cos α i sin θi sin α i ai cos θi
sin θ cos θi sin α i −sin α i cos θi ai sin θi
i-1
Ai = 0 i sin α i cos α i di
0 0 0 1

27
 Sau đó ta có thể xác định mối liên hệ từ khâu 0 cho đến khâu n của Robot

Từ đây ta có thể chỉ ra được như:

[]
Px
 Ma trận vị trí của cơ cấu chấp hành cuối cùng là Pi = P y
Pz

[ ]
a11 a 12 a13
 Ma trận định hướng của cơ cấu chấp hành cuối Ri = a21 a 22 a23
a31 a 32 a33

Kết luận về động học thuận:

 Bài toán động học thuận giúp ta giải quyết, tính toán và tìm vị trí cũng như
hướng và chiều của cơ cấu chấp hành cuối cùng của Robot so với hệ trục mà ta
đã đặt ban đầu
 Từ hệ trục tham chiếu ban đầu, ta cần phải áp dụng theo các quy tắc, quy ước về
các trục cũng như các khâu và khớp để có thể tìm đúng vị trí và hướng công tác
của cơ cấu chấp hành cuối cùng

Ngược lại với bài toán động học thuận, bài toán động học nghịch yêu cầu tìm
tập hay nhiều tập nghiệm của các khớp khi đã biết vị trí và hướng của đầu công tác.
Bài toán động học nghịch đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển robot và độ
phức tạp phụ thuộc vào cấu trúc robot. Quá trình giải bài toán động học nghịch có
thể được triển khai như sau:

28
 + Giải bài toán động học thuận liên hệ với vị trí và hướng của cơ cấu chấp
hành cuối giả sử như đã biết các biến khớp.
+ Lập các phương trình từ bài toán động học thuận và xem xét để xác định có
biến nào có thể tính toán được từ các phương trình này hay không. Tuỳ vào
độ khó của phương trình mà ta chọn giải bằng phương pháp số hoặc phương
pháp giải tích.

3.1.2. Động lực học của Mobile Robot

Đối với yêu cầu của một robot thì ngoài việc cần phải điều khiển được
hướng và vị trí của nó thì vận tốc cũng là một yếu tố quan trọng trong sự điều khiển
trên quỹ đạo di chuyển của Robot.

Động lực học của robot nghiên cứu chuyển động của robot dưới tác dụng của
lực / momen điều khiển để thực hiện thao tác theo mục đích công nghiệp hay phục
vụ đời sống con người.

Động lực học thuận (direct dynamics): chính là khảo sát, tính toán các đại
lượng đặc trưng cho sự chuyển động của Robot dưới các lực đã được xác định.

Động lực học nghịch (inverse dynamics): là khảo sát, tính toán các lực dẫn
động để Robot có thể thực hiện được các chuyển động theo các quy luật hay quỹ
đạo đã được xác định.

Trong bài toán động lực học, ngoài nghiên cứu di chuyển vi phân của robot,
ta còn xem xét động lực học của robot khi nó liên hệ với gia tốc, tải trọng, khối
lượng và quán tính. Để làm được công việc này, ta cần phải lập được phương trình
động lực học, mục đích của việc tìm ra phương trình động lực học là để tính toán
công suất cần thiết của cơ cấu chấp hành cần để đáp ứng yêu cầu về tải trọng, vận
tốc của robot.

29
 Đối với động học vận tốc, ma trận Jacobi là một trong những đặc tính quan
trọng của tay máy. Ma trận Jacobi là công cụ toán học cần thiết cho việc phân tích
và điều khiển robot.

Ma trận Jacobi là biểu diễn về hình học của các phần tử của cơ cấu trong một
đơn vị thời gian. Nó cho phép chuyển tử di chuyển vi phân hoặc vận tốc của từng
khâu riêng hay vận tốc của điểm mà chúng ta quan tâm. Jacobi là sự liên hệ theo
thời gian khi các giá trị biến khớp thay đổi theo thời gian. Chúng ta có thể tìm được
ma trận Jacobi bằng cách lấy đạo hàm phương trình vị trí với tất cả các biến.

Giả sử chúng ta có các phương trình Yi theo các biến xi là:

Yi = fi ( x1 , x2 , x3 , … , xj )

Đạo hàm theo các biến xi

Phương trình trên có thể viết dưới dạng ma trận và nó biểu diễn mối liên hệ
vi phân giữa các biến và các hàm riêng biệt nhau. Ma trận biểu diễn mối liên hệ
này là ma trận Jacobi.

30
 Mối liên hệ giữa ma trận Jacobi và vận tốc dài, vận tốc góc của cơ cấu chấp
hành cuối là:

[] []
Vx ωx
Vy =¿ [ J ] ωy
Vz ωz

Hay:

[] []
ωx Vx
ωy =¿ [ J ] Vy
-1

ωz Vz

Mối quan hệ giữa vận tốc dài và vận tốc góc thông qua ma trận Jacobi là mối
quan hệ tuyến tính tạo điều kiện thuận tiện cho việc tính toán vận tốc. Cơ sở tính
toán Jacobi được xuất phát từ phương pháp DH và được xem là phương pháp đơn
gian nhất trong việc tính toán khung giữa của robot.

Chúng ta có thể sử dụng phương pháp Newton để tìm ra phương trình động
lực học của robot. Tuy nhiên robot là cơ cấu trong không gian ba chiều, có nhiều
bậc tự do và sự phân bố khối lượng không đồng đều, vì vậy chúng ta khó sử dụng
được phương trình cơ học Newton. Thay vào đó ta có thể sử dụng các nguyên lý
Lagrange. Nguyên lý Lagrange dựa trên năng lượng nên chúng ta có thể dễ dàng sử
dụng.
31
 Động lực học Lagrange – Euler:

 Phương trình Lagrange – Euler dành cho việc thiết kế điều khiển, phải có mô
hình toán học với các quá trình động lực học của hệ thống.
 Cần phải xác định phương trình động lực học của sự chuyển động dành cho tay
máy.
 Đầu tiên cần phải tính động năng và thế năng của tay máy, sau đó sử dụng
phương trình Lagrange của chuyển động – bỏ qua động lực học của động cơ
điện, thuỷ lực hay khí nén điều khiến cánh tay robot.
 Các yếu tố quan trọng trong Phương Trình động lực học Lagrange – Euler
1
+ Động năng của khối lượng m di chuyển với vận tốc v là: K = 2 mv2

+ Động năng quay của khối lượng m với vận tốc góc ω0 ở bán kính r là:
1
Kquay = 2 I ω2

+ Thế năng của một khối lượng m ở độ cao h với trọng lực g (const) là:
P = mgh
+ Sau khi đã tìm được năng lượng trên từng khâu ta lập được hàm Lagrange
là hiệu số động năng trừ thế năng: L = K – P
+ Cuối cùng phương trình chuyển động Lagrange dành cho hệ thống bảo
toàn được đưa ra như sau:
d ∂L ∂L
 F = dt ( ∂ q̇ )− ∂ q τ = [ τ1 τ2 ]T

d ∂L ∂L
 τ = dt ( ∂ q̇ )− ∂ q q = [ θ1 θ2 ]T

Hoặc có thể viết dưới dạng sau:

32
 Sau khi áp dụng phương pháp động lực học Lagrange – Euler, ta có thể viết
động lực học robot dưới dạng vector, phương trình này có thể dùng để phỏng đoán
năng lượng cần thiết ở mỗi khớp để đáp ứng các yêu cầu về gia tốc, vận tốc cũng
như sử dụng để lựa chọn công suất cho cơ cấu chấp hành của robot.

33
3.2. Thực hành tính toán động lực học robot

3.2.1. Bài toán động học thuận nghịch

3.2.1.1. Bài toán động học thuận

Hình 24. Góc quay của các động cơ

34
 Hình 25. Vị trí trục tọa độ chân của Robot
Bước 1: Lập bảng D – H cho chân của Robot (Tương tự cho các chân còn lại)
i θi ai di αi
01 θ1 0 L1 -90
12 θ2 L2 0 0
23 θ3 L3 0 0
Bảng 1. Bảng D – H cho chân của Robot

Bước 2: Tính toán động học.

Áp dụng Matlap, ta có hệ chuyển động của các khâu:

35
Qua đây, ta tính được vị trí đầu công tác:

 Động học thuận

36
 Động học nghịch
Ta có:

Từ đó suy ra:

37
3.2.2. Mô tả không gian hoạt động của đầu công tác (Chân Robot)

Hình 26. Code matlab mô phỏng không gian hoạt động

38
Hình 27. Không gian hoạt động của chân Robot

39
 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KIỂN

4.1. Sơ đồ khối

4.1.1. Sơ đồ khối

Hình 28. Sơ đồ khối tổng thể Robot

4.1.2. Mô tả hoạt động
 Từ giao diện điều khiển, người điều khiển có thể điều khiển vật theo chức
năng tự động hoặc tự điều khiển.
 Trong khi điều khiển, các tín hiệu và dữ liệu điều khiển được đưa lên
database
 Sau đó database sẽ đưa kết quả nhận được cho bộ điều khiển
 Bộ điều khiển truyền tín hiệu cho Robot thực hiện các động tác tương
ứng.

4.2. Thiết kế hệ thống điều khiển

4.2.1. Sơ đồ khối
Nguồn pin 4 cell 3,7V x 4, sau khi đi qua mạch hạ áp, cấp nguồn cho
Raspberry. Hiển thị mức pin lên báo pin. Raspberry ly tín hiệu điều khiển từ cảm
biến và dữ liệu điều khiển từ người điều khiển, phát tín hiệu cho PCA9685, từ đó
điều khiển động cơ theo ý muốn.

40
 Hình 29. Sơ đồ khối bộ điều khiển Robot

4.2.2. Danh sách các thành phần điều khiển

4.2.2.1. Board điều khiển Raspberry Pi Zero 2 W

Raspberry Pi Zero 2 W được trang bị CPU Cortex-A53 Lõi tứ (4 nhân), xung
nhịp 1 GHz. Phần lõi của nó là Raspberry Pi RP3A0 system-in-package (SiP), tích
hợp Broadcom BCM2710A1 và 512MB LPDDR2 SDRAM.

Có một thay đổi nhỏ ở khả năng kết nối không dây. Bluetooth trên bo mạch
đã được nâng cấp lên phiên bản 4.2. Chúng vẫn có kết nối WiFi chuẩn IEEE
802.11 b/g/n và BLE. Một điểm đáng chú ý khu vực chứa chip WiFi và Bluetooth
đã được trang bị khung bảo vệ bằng nhôm.

41
 Hình 30. Raspberry Pi Zero 2 W

Với CPU lõi tứ 64-bit trên Raspberry Pi Zero 2 W, sức mạnh tổng thể của
phiên bản mới này đã được nâng cấp đến 5.2 lần. Từ kết quả kiểm tra, khởi động
Raspberry Pi OS với thẻ nhớ microSD 32GB MakerDisk với Raspberry Pi Zero 2
W chỉ mất khoảng 20 giây, trong khi Raspberry Pi Zero W cần tới 70 giây. Khi so
sánh tốc độ đơn nhân, Pi Zero 2 W cũng nhanh hơn đến tận 40%.

Vậy nên Raspberry Pi Zero 2 W cực kỳ phù hợp cho việc điều khiển động cơ
và xử lý tín hiệu nhanh.

42
Hình 31. Thông số kỹ thuật của Raspberry Pi Zero 2 W

43
4.2.2.2. Module 16 kênh PWM 12 bit điều khiển servo PCA9685
Mạch điều khiển 16 Chanel PWM PCA9685 được sử dụng để có thể xuất ra
đồng thời 16 xung PWM từ 16 cổng khác nhau thông qua giao tiếp I2C sử dụng IC
PCA9685, giúp bạn có thể điều khiển đồng thời 16 RC Servo hoặc Dimmer 16 thiết
bị đồng thời,...Mạch điều khiển 16 Chanel PWM PCA9685 có cấu trúc phần cứng
phần cứng đơn giản cũng như bộ thư viện có sẵn trên Arduino nên rất dễ dàng sử
dụng và kết nối. Mạch điều khiển 16 Chanel PWM PCA9685 có chất lượng phần
cứng, gia công tốt, độ bền cao, phù hợp cho các nhu cầu cần điều khiển nhiều xung
PWM như Robot cánh tay máy, Robot nhện,...

Hình 32. Module PCA9685

Thông số kỹ thuật:

 Mạch điều khiển 16 Chanel PWM PCA9685

 IC chính: PCA9685
 Điện áp sử dụng: 2.3 ~ 5.5VDC.
44
  Số kênh PWM: 16 kênh, tần số: 40~1000Hz
 Độ phân giải PWM: 12bit.
 Giao tiếp: I2C (chấp nhận mức Logic TTL 3 ~ 5VDC)
 Kích thước: 62.5mm x 25.4mm x 3mm

4.2.2.3. Module cảm biến gia tốc MPU6050

Cảm biến GY-521 6DOF IMU MPU6050 được sử dụng để đo 6 thông số: 3
trục Góc quay (Gyro), 3 trục gia tốc hướng (Accelerometer), là loại cảm biến gia
tốc phổ biến nhất trên thị trường hiện nay, ví dụ và code dành cho nó rất nhiều và
hầu như có trên mọi loại vi điều khiển, nếu bạn muốn mua cảm biến gia tốc để làm
các mô hình như con lắc động, xe tự cân bằng, máy bay,... thì MPU6050 sẽ là sự
lựa chọn tối ưu.

Hình 33. Hình ảnh và sơ đồ kết nối chân của MPU6050

Thông số kỹ thuật:
45
  Điện áp sử dụng: 3~5VDC
 Điện áp giao tiếp: 3~5VDC
 Chuẩn giao tiếp: I2C
 Giá trị Gyroscopes trong khoảng: +/- 250 500 1000 2000 degree/sec
 Giá trị Acceleration trong khoảng: +/- 2g, +/- 4g, +/- 8g, +/- 16g
 Board mạch mạ vàng, linh kiện hàn tự động bằng máy chất lượng tốt
nhất.

4.2.2.4. Mạch Hạ Áp USB 5V-6A 30W - M249

Mạch Hạ Áp USB 5V-6A 30W - M249 có chức năng hạ áp với điện áp ngõ
vào từ 9 - 36VDC, điện áp ngõ ra được cố định 5V với dòng tải tối đa lên đến 6A.

Hình 34. Mạch hạ áp M249

Thông số kỹ thuật:

 Điện áp ngõ vào: 9 - 36VDC

46
  Điện áp ngõ ra: 5V6A
 Giao diện ngõ vào: Jack DC - Domino 2 pin
 Giao diện ngõ ra: Cổng USB - Domino 2 pin
 Kích thước: 65 x 27 x 13mm

4.2.2.5. Động cơ RC Servo MG996R

Động Cơ RC Servo MG996R (nâng cấp MG995) có momen xoắn lớn, đây là
bản nâng cấp từ Động cơ RC servo MG995 về tốc độ, lực kéo và độ chính xác. Lực
kéo ở 6V: 11kg. Phù hợp với máy bay cánh quạt loại 50 – 90 methanol và máy bay
cánh cố định xăng 26cc-50cc. So với MG946R, MG996R nhanh hơn, nhưng hơi
nhỏ hơn.

Hình 35. Động cơ RC Servo MG996R

47
 Thông số kỹ thuật:

 Servo MG996R (nâng cấp MG995) có momen xoắn lớn

 Lực kéo ở 6V: 11kg
 Đây là bản nâng cấp từ servo MG995 về tốc độ, lực kéo và độ chính
xác
 Phù hợp với máy bay cánh quạt loại 50 -90 methanol và máy bay cánh
cố định xăng 26cc-50cc
 So với MG946R, MG996R nhanh hơn, nhưng hơi nhỏ hơn.
 Tên sản phẩm: MG996R
 Trọng lượng sản phẩm: 55g
 Kích thước sản phẩm: 40.7 * 19.7 * 42.9mm
 Lực kéo: 9.4kg / cm (4.8V), 11kg / cm (6V)
 Tốc độ xoay: 0.17 giây / 60 độ (4.8 v) 0.14 giây / 60 độ (6 v)
 Điện áp làm việc: 4.8-7.2V
 Nhiệt độ hoạt động: 0 ℃ -55 ℃
 Dòng điện không tải: ~0.15A
 Vật liệu bánh răng: Kim loại

4.2.2.6. Mạch Đèn Báo Dung Lượng Pin 4S

Được sử dụng để đo dung lượng của Pin 3.7V, tùy vào nhu cầu sử dụng bao
nhiêu Pin thì ta chỉ cần hàn vào số chân tương ứng trên mạch. Các vạch LED hiển
thị tương ứng với dung lượng pin còn lại của Pin. Mạch được thiết kế với kích
thước nhỏ gọn, rất dễ dàng lắp đặt và sử dụng.

48
 Hình 36. Đèn báo pin

Hình 37. Mạch hiển thị mức năng lượng pin 1S 4.2V

49
4.2.2.7. Pin 4S 18650
Pin 18650 là một loại pin lithium-ion có thể sạc lại.

Hình 38. Kích thước pin 18650

Khi ta nghe nói khối pin 18650 1 cell thì có nghĩa là khối pin đó có một cục
pin hoặc nhiều cục pin mắc song song thành điện áp từ 3.7-4.2V. Tương tự khối pin
2 cell có điện áp từ 7.4 – 8.4V. Khối pin 3 cell có điện áp từ 11.7-12.6V…

Pin sạc 18650 cung cấp hiệu suất tốt nhất của bất kỳ pin sạc nào người tiêu
dùng đang sử dụng. Chúng không dễ bị hỏng khi sạc trước khi được xả hoàn toàn
(như trường hợp của pin cadmium niken), mặc dù chúng sẽ xuống cấp tương đương
với pin điện thoại thông minh.

50
 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

5.1. Kết luận

Trải qua những quá trình tham khảo, chọn lọc cũng như học thêm được nhiều
kiến thức, Đồ án cơ khí đã tạo cho nhóm những cơ hội để có thể tiếp cận, cũng như
tìm hiểu thêm nhiều điều mới mẻ hơn bằng những kiến thức đã được học qua
trường lớp.

Dog Robot không chỉ là một đồ án, không chỉ dừng lại ở sản phẩm mô
phỏng, mà đó còn là cả một quá trình đúc kết những kiến thức, rèn luyện thêm
nhiều những kĩ năng sử dụng các phần mềm, thêm nhiều các kiến thức sâu sắc hơn
về Robot cho nhóm , và tuy nhiên, không có con đường nào thật đẹp, cũng chẳng
có đoạn đường nào trải thật nhiều hoa hồng, quá trình mà nhóm làm việc sẽ gặp
phải những sai sót đáng tiếc không mong muốn, tuy nhiên những sai sót này sẽ tạo
nên những điều mới mẻ và tuyệt vời hơn ở tương lai. Và như một lời mở đầu, Dog
Robot là một sản phẩm có thể đem đến nhiều hơn ở tương lai một hướng phát triển,
mang đến nhiều lợi ích hơn đến với con người và đó cũng là mục đích, cũng như
mục tiêu, mà nhóm mong muốn gặt hái được thông qua những quá trình chọn lọc,
tham khảo các tài liệu cũng như kiến thức.

Kết quả sau quá trình nghiên cứu thiết kế Dog Robot:

 Về lý thuyết:
 Phân tích và lựa chọn được hình dáng, thiết kế hợp lý.
 Xây dựng được mô hình động học, động lực học đơn giản.
 Xây dựng mô hình điều khiển Robot bằng máy tính
 Về thực nghiệm:

51
  Chế tạo được mô hình Dog Robot.
 Thiết lập được hệ thống điều khiển Dog Robot.
 Điều khiển Robot di chuyển thành công trong hạn mức đề ra.
 Vấn đề chưa giải quyết:
 Kết cấu Robot còn chưa hoàn thiện, thiếu nhiều thành phần.
 Điều khiển Robot chưa chính xác.
 Chưa xây dựng thực nghiệm kiểm chứng lý thuyết động lực học.
 Chưa xây dựng được phần mềm điều khiển từ xa.
 Robot chưa truyền được hình ảnh về để thuận lợi cho việc điều khiển.

5.2. Hướng phát triển

Từ nghiên cứu đến thực nghiệm có một khoảng cách rất lớn. Do đó, một số
ứng dụng sau cần phải nghiên cứu, phát triển thêm để nâng cao tính ứng dụng của
đồ án.

 Hoàn thiện Robot, thiết kế sao cho hợp lý về kích thước và khối
lượng.
 Cải tiến tín hiệu điều kiển Robot nhanh chóng, chính xác hơn.
 Thêm ứng dụng xử lý ảnh, di chuyển được trong điều kiện ánh sáng
không ổn định.
 Ứng dụng công nghệ AI nhận diện cho Robot để thuận tiện việc di
chuyển và nhận dạng..

52
53
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] PGS. TS. Nguyễn Trường Thịnh. Sách Kỹ Thuật Robot.

[2] Phú Nguyễn. Động học thuận cánh tay robot 4 bậc tự do, được trích xuất từ
https://www.youtube.com/watch?v=U3zecbEErbo&t=2s.

[3] PhD. Nguyen Van Thai. Động học thuận tay máy, được trích xuất từ
https://www.youtube.com/watch?v=Rvod_NM4Vso.

[4] Phan Van Sinh. Phương trình động lực học Lagrange - Euler, được trích
xuất từ https://www.youtube.com/watch?v=1avVw7ACrtk&t=444s.

[5] Mô hình Robot, được trích xuất từ https://grabcad.com/library/diy-

quadruped-robot-1.

[6] Động cơ RC Servo MG996R, được trích xuất từ

https://nshopvn.com/product/dong-co-rc-servo-mg996r/.

HẾT

54