TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT HƯNG YÊN

KHOA: ĐIỆN - ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

NGÀNH ĐÀO TẠO: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

ĐỀ TÀI : Nghiên cứu, xây dựng thuật toán điều khiển

và viết chương trình cho Robot tự hành sử dụng cảm
biến Lidar

Sinh viên thực hiện : Lê Minh Tuân

Mã sinh viên : 11219293
Lớp : 112192.2
Giảng viên hướng dẫn : Phạm Ngọc Thắng

Hưng Yên- Năm 2023

1
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.................................................

Hưng Yên, Ngày.....Tháng....Năm 2023

Giảng viên hướng dẫn

2
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.................................................

Hưng Yên, Ngày.....Tháng....Năm 2023

Giảng viên phản biện

3
LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay, với những ứng dụng của khoa học kỹ thuật tiên tiến, thế giới của chúng ta
ngày càng một thay đổi, ngày càng văn minh và hiện đại hơn. Trong đó, kỹ thuật điện tử
đã có những bước phát triển mạnh mẽ , rất nhiều các phát , sản phẩm công nghệ mới ra
đời . Các robot tự động đang là xu hướng công nghệ tương lai vì sự tiện dụng , khả năng
hoạt động chính xác trong các điều kiện khắc nghiệt với con người . Một yêu cầu cơ bản
của các robot tự động là khả năng hoạt động theo chức năng mong muốn mà không cần
sự can thiệp của con người trong quá trình làm việc nhằm tiệt kiệm thời gian và tăng
năng suất lao động .
Không chỉ phục vụ trong công nghiệp hóa, lĩnh vực tự động hóa còn thể hiện bản chất
của một nước hiện đại. Cùng với sự phát triển của đất nước, ngày càng xuất hiện nhiều
các robot tự động trong các nhà máy , xí nghiệp , bệnh viện ….
Robot phục nhu cầu của con người , một phần thể hiện bản chất hiện đại của một đất
nước . Chính vì vậy nó có vai trò không kém phần quan trọng . Và trong tương lai nó sẽ
phát triển hơn nữa .
Xuất phát từ nhu cầu thực tế đó , cùng với những kiến thức đã được học tại trường Đại
học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên , chúng em đã nhận được đề tài tốt nghiệp “ Nghiên
cứu, xây dựng thuật toán điều khiển và viết chương trình cho Robot tự hành sử
dụng cảm biến Lidar “ . Xe điều khiển từ xa là môt trong những ý tưởng robot cơ bản
nhất , có thể được sử dụng cho mục đích vận tải trong quy mô nhỏ , hoặc kết hợp với các
modun khác để thực hiện các nhiệm vụ phức tạp hơn . Trong thời gian làm đồ án vừa qua
, với sự nỗ lực của bản thân cùng với sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo Phạm Ngọc
Thắng và các thầy cô giáo trong khoa và bộ môn , chúng em đã hoàn thành đồ án của
mình .
Em xin chân thành cảm ơn!

Hưng Yên, ngày tháng năm

4
 Sinh viên thực hiện

MỤC LỤC
CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI.......................................................................................6
1.1.Lý do chọn đề tài....................................................................................................................6
1.4 Yêu cầu thiết kế....................................................................................................................12
1.4.2 Phần mềm......................................................................................................................12
1.4.3 Các thành phần của mạch điện......................................................................................13
CHƯƠNG II : CƠ SỞ LÝ THUYẾT.........................................................................................14
2.1.Phương pháp điều khiển động cơ......................................................................................14
2.2.1Giới thiệu chung MAIN BOARD ROBOT F4...............................................................16
2.2.2 Động cơ Planet..............................................................................................................18
2.2.3 Mạch PID điều khiển động cơ Planet............................................................................21
2.2.4 LCD...............................................................................................................................23
2.2.5 Pin LIPO........................................................................................................................27
2.2.6 Tay Điều Khiển PS2......................................................................................................28
2.3. Kết luận đưa ra lựa chọn linh kiện......................................................................................30
CHƯƠNG III : THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA...............................31
3.1 Sơ đồ khối.............................................................................................................................31
3.1.1 Sơ đồ khối hệ thống.......................................................................................................31
3.1.2 Chức năng các khối.......................................................................................................32
3.2 Sơ đồ kết nối.........................................................................................................................35
3.2.1 Thuật toán điều khiển....................................................................................................35
3.3 Lưu đồ thuật toán..................................................................................................................37
3.4 Hình ảnh sản phẩm thực tế...................................................................................................37
Chương IV : KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ.......................................................................38
4.3 Kết luận................................................................................................................................38
TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................................................................38

5
 CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1.Lý do chọn đề tài

Những năm gần đây cuộc thi sáng tạo Robocon đang là một trong những cuộc thi được
các bạn sinh viên kỹ thuật quan tâm. Đây là một sân chơi đầy thử thách, sáng tạo và cũng
là nơi để tiếp xúc học hỏi lẫn nhau. Tham gia cuộc thi còn đòi hỏi sự hiểu biết kết hợp về
điện tử, lập trình. Và nghành công nghệ kỹ thuật điên-điện tử là một trong những ngành
được đào tạo đầy đủ trình độ và chuyên môn để tham gia sân chơi này. Do vậy nhóm
chúng em chọn đề tài robot làm đề tài tốt nghiệp.

1.2.Lịch sử phát triển robot

Lịch sử phát triển robot ở châu Âu có niên đại từ thế kỷ XVIII đến thế kỷ XIX, còn ở
Nhật Bản, các con búp bê karakuri (cơ khí), được chế tác trong thời đại Edo (1603-1868).
Sau thế kỷ XX, vào năm 1954, một robot có khả năng nhấc lên và đặt xuống các vật thể
được cấp bằng sáng chế tại Hoa Kỳ. Khái niệm về robot công nghiệp được khai sinh.
Trong Chiến tranh thế giới thứ II, công nghệ điều khiển được phát triển, bao gồm cả điều
khiển phản hồi, điều này cho phép chuyển động chính xác hơn.
Năm 1973, WABOT-1, robot hình người đầu tiên trên thế giới, được phát triển tại Đại
học Waseda. Năm 1969, Kawasaki Heavy Industries, Ltd. ra mắt Kawasaki-Unimate
2000, robot công nghiệp đầu tiên. Robot công nghiệp trở nên phổ biến trong những năm
1980. Ngoài ra, cùng với sự phát triển của robot công nghiệp, ứng dụng thực tế của robot
đã trở nên phổ biến trong cuộc sống hàng ngày, robot có thể trợ giúp con người trong
công việc tại các địa điểm thiên tai khó tiếp cận và robot có thể thay thế cho các chức
năng vật lý bị mất (ví dụ: chân, tay giả ).
Năm 1999, robot AIBO được chế tạo giống chú chó nhỏ, được phát hành bởi Tập đoàn
Sony. AIBO đã được tích hợp chương trình để học một cách máy móc từ trải nghiệm của
chính nó và từ cách dạy của chủ nhân. AIBO có thể nũng nịu chủ nhân và chủ nhân có
thể cảm nhận được “suy nghĩ” của robot. Năm 2000, robot ASIMO có thể bước đi thành
thục bằng hai chân được Honda Motor Co. cho ra mắt, ASIMO được trang bị công nghệ
đi bộ linh hoạt thời gian thực thông minh, công nghệ này giúp cho ASIMO có thể thay

6
đổi trọng tâm theo thời gian thực để phù hợp với các tính toán của những chuyển động
tiếp theo. Nó di chuyển trơn tru bằng cách kiểm soát “thời điểm 0 - thời điểm cân bằng”.
ASIMO sau đó có thể chạy vào năm 2004, và nhiều ASIMO đã có thể đồng bộ hóa hiệu
quả các chuyển động của chúng qua một mạng liên kết vào năm 2007.
Trong những năm gần đây, nhu cầu về chăm sóc điều dưỡng đã tăng lên bởi sự già hóa
dân số. Theo nhu cầu này, một bộ khung robot HAL (Hybrid Assistive Limb) được phát
triển bởi GS Yoshiyuki Sankai tại Đại học Tsukuba, đã được đưa vào sử dụng tại các cơ
sở y tế và xã hội để cải thiện, hỗ trợ và mở rộng hoạt động thể chất của người. Ngoài ra,
robot đã được sử dụng để giám sát bên trong lò phản ứng, hoặc để dọn dẹp đống đổ nát
hay những công việc tương tự trongmôi trường có mức bức xạ và rác thải phóng xạ cao.
Ngoài ra, đối với robot công nghiệp, liên kết nhiều robot tạo ra khả năng làm việc với
người đã được đưa vào sử dụng thực tế. Ví dụ, CR-35iA, một robot hợp tác được sản xuất
bởi FANUC Corp. vào năm 2015 và Coro Co-robot do Life Robotics Inc. sản xuất vào
năm 2015, có thể làm việc với người mà không cần hàng rào an toàn. Ngoài ra,
NEXTAGE, được sản xuất bởi Kawada Robotics Corp. vào năm 2011, có cấu trúc bắt
chước phần thân trên của con người và robot có thể thực hiện các nhiệm vụ mà trước đây
cần được thực hiện bởi công nhân.
Hơn nữa, việc sử dụng robot đã trở nên phổ biến ngay cả trong cuộc sống hàng ngày.
Ví dụ, máy giặt hoàn toàn tự động, máy rửa chén, máy kiểm tra vé tự động và hệ thống
vận chuyển hoàn toàn tự động Yurikamome có thể được cho là robot theo nghĩa rộng.
Năm 2010, Tập đoàn iRobot của Mỹ đã phát hành Roomba, một loại robot hút bụi, các
nhà sản xuất Nhật Bản cũng đã cho ra đời robot làm sạch. Ngoài ra, trong năm 2015, Soft
Bank Corp. ra mắt robot cá nhân Pepper có thể biết được cảm xúc của con người. Nghiên
cứu đã được tiến hành trên mối quan hệ giữa robot và con người.

Các định nghĩa thông thường về rô bốt công nghiệp - chẳng hạn như các tiêu chuẩn
công nghiệp Nhật Bản - mô tả chúng là các máy móc có cảm biến, hệ thống điều khiển
thông minh và hệ thống truyền động. Tuy nhiên, theo Chiến lược Robot của Nhật Bản
năm 2015, robot sẽ phát triển một cách sáng tạo hơn trong tương lai, bởi vậy các định

7
nghĩa thông thường không thể bao quát được tình hình hiện tại của robot.
Ngày nay, robotic đã đạt được những thành tựu to lớn trong sản xuất công nghiệp cũng
như trong đời sống. Sản xuất robot là nghành công nghiệp trị giá hàng tỉ USD và ngày
càng phát triển mạnh, trong các họ robot chúng ta không thể không nhắc tới mobile robot
với những đặc thù riêng mà các loại robot khác không có.

Mobile robot có thể di chuyển một cách rất linh hoạt, do đó tạo nên không gian hoạt động
lớn và cho đến nay nó đã dần khẳng định vai trò quan trọng không thể thiếu trong nhiều
lĩnh vực, thu hút được rất nhiều sự đầu tư và nghiên cứu. Mobile robot cũng được chia ra
làm nhiều loại: robot học đường đi, robot dò đường line, robot tránh vật cản, robot tìm
đường cho mê cung,…trong số đó có xe điều khiển bằng tay cầm dễ dàng ứng dụng nhiều
trong cuộc sống. Việc phát triển loại robot này sẽ phục vụ rất đắc lực cho con người.

1.2.1 Xu hướng phát triển

Công nghiệp robot thông minh là một tiêu chuẩn quan trọng để đánh giá mức độ tân tiến
về công nghệ và cấp độ sản xuất cao nhất của một quốc gia. Để nắm bắt cơ hội phát triển
và chiếm vị thế cạnh tranh mũi nhọn trong lĩnh vực này, những nền kinh tế chủ lực trên
thế giới đã liên tục đề ra các chiến lược phát triển công nghiệp robot. Một số quốc gia đầu

8
tư sớm đã thu được nhiều thành quả xứng đáng như: Hoa Kỳ, một số quốc gia châu Âu,
Nhật Bản, Hàn Quốc... Hoa Kỳ: là quốc gia đầu tiên phát triển và xúc tiến đẩy mạnh ứng
dụng robot, nước này hiện đang giữ vai trò dẫn đầu trong công nghệ robot thông minh.
Năm 2011, Hoa Kỳ đã bắt đầu thực hiện kế hoạch Chung tay cùng sản xuất tiên tiến
(Advanced Manufacturing Partnership - AMP), trong đó tuyên bố tiếp sức cho công
nghiệp sản xuất bằng robot, phát triển một thế hệ robot thông minh mới dựa trên việc
khai thác thế mạnh của công nghệ thông tin, đồng thời đầu tư 70 triệu USD cho nghiên
cứu những robot thế hệ tiếp theo. Cùng năm đó, Trường Đại học Carnegie Mellon đã
khởi công kế hoạch robot quốc gia (National Robot Plan), nhắm mục tiêu giúp Hoa Kỳ
giữ vững vai trò dẫn đầu trong giai đoạn kế tiếp của công nghệ robot và ứng dụng. Năm
2013, nước này phát hành cuốn “The Robot Roadmap: From Internet to robot”, đặt robot
vào vị trí quan trọng ngang bằng với internet thế kỷ XX, và nhấn mạnh tầm quan trọng
của công nghệ robot trong sản xuất và sức khỏe y tế. Phiên bản mới nhất của “The Robot
roadmap” đã được phát hành năm 2016, đưa ra hướng dẫn về chính sách và kỹ thuật cho
việc ứng dụng robot trong thiết bị lặn không người lái, cộng tác người - robot và giáo dục
chăm sóc sức khỏe. Trong cùng năm, Kế hoạch robot quốc gia 2.0 đã được thực hiện,
nhằm tạo ra hàng loạt robot cộng tác giúp thiết lập một mối quan hệ cộng sinh giữa robot
và con người. Châu Âu: tại đây, đổi mới công nghệ robot đã và đang là một lĩnh vực chủ
đạo được ưu tiên, được đưa vào các chương trình nghị sự cũng như kế hoạch nghiên cứu
phát triển của khu vực. Năm 2013 “Kế hoạch công nghiệp 4.0” của Đức cũng dự định
duy trì vai trò tiên phong của họ trong công nghiệp chế tạo, đồng thời coi công nghệ sản
xuất thông minh và công nghệ robot như là sự khởi đầu của cách mạng công nghiệp mới.
Trong năm đó, Pháp đã đầu tư 129,6 triệu USD vào công nghiệp robot với mục đích tạo
điều kiện thuận lợi cho phát triển bền vững của công nghiệp robot. Năm 2014, Hội đồng
chung châu Âu và Hiệp hội robot châu Âu đã tài trợ để hiện thực hóa Kế hoạch nghiên
cứu phát triển robot châu Âu, đây là kế hoạch cải tiến đổi mới robot tự phục vụ phi chính
phủ lớn nhất trên thế giới với 2,8 tỷ EUR tiền đầu tư đến năm 2020. Kế hoạch này được
kỳ vọng tạo ra 240.000 công việc và tập hợp được sức mạnh của hơn 200 công ty cùng
12.000 nhà nghiên cứu phát triển để kích thích ứng dụng robot trong sản xuất, nông

9
nghiệp, chăm sóc sức khỏe, vận chuyển, an toàn và gia đình. nhất là lĩnh vực nhận dạng
và điều khiển rô bốt trên cơ sở thông tin hình ảnh. Các vấn đề về xử lý ngôn ngữ tự
nhiên, nhận dạng và tổng hợp tiếng nói tiêng Việt bắt đầu được chú ý cho các lọai rô bốt
dịch vụ.

Các nghiên cứu cơ bản về rô bốt của Việt Nam đã được công bố nhiều trên các Hội Nghị
và tạp chí quốc tế. Việc phối hợp với các nước như Nhật, Mỹ, Singapore, Đức tổ chức
các hội nghị quốc tế tại Việt nam liên quan đến rô bốt như RESCCE’98, RESCCE’00,
RESCCE’02, ICMT2004, ICARCV 2008, ITOMM 2009 là một chuỗi hoạt động khoa
học liên tục của cộng đồng Robotics Việt nam hòa nhập vào các hoạt động nghiên cứu
khoa học với các nước khu vực và tiên tiến trên thế giới.

Với xu thế toàn cầu hóa, sự phân công lao động trong chuỗi cung sản phẩm và dịch vụ
trên thế giới đã không còn giới hạn địa lý. Cơ hội cho mỗi cá nhân, tổ chức có thể tham
gia vào các công việc trên thế giới là bình đẳng cho mọi người, mọi dân tộc và mọi quốc
gia. Vì vậy, với bối cảnh rô bốt sẽ là trung tâm của cuộc cách mạng công nghệ kế tiếp sau
PC- Internet của thế giới trong vòng 20 năm nữa, Việt Nam không thể bỏ lỡ cơ hội này
như với máy vi tính PC 30 năm trước. Để đạt được điều này, chúng ta phải có những định
hướng ngay từ bây giờ như:

Về đào tạo: Tập trung phát triển đông đảo nguồn nhân lực có kiến thức toàn diện từ sử
dụng đến nghiên cứu phát triển các rô bốt và các ứng dụng liên quan.

Về nghiên cứu: Tập trung cho phát triển trí tuệ của rô bốt từ mức thấp với khả năng giải
quyết một vài việc cụ thể đến mức cao với khả năng nhận thức, suy diễn và ra quyết định
để rô bốt có thể thích ứng với môi trường tự nhiên và tham gia vào xã hội loài người.

Về sản xuất: Tập trung thiết kế và chế tạo các loại rô bốt dịch vụ Việt Nam có tính thực
dụng cao, giá rẻ, đơn giản và chuyên dụng cho các công việc cụ thể.

Tham gia vào chuỗi cung toàn cầu của các sản phẩm, hệ thống rô bốt từ các công việc
tay chân như lắp ráp, gia công đến các công việc trí óc như thiết kế, nghiên cứu và đào

10
tạo. Chuẩn bị nguồn lực cho các nhu cầu của một xã hội có sự hiện hữu phổ biến của rô
bốt trong đời sống hàng ngày.

Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam cần có chiến lược dài hạn cho phát triển các
nghiên cứu về rô bốt, phát huy vai trò đầu tàu về nghiên cứu cơ bản trong phát triển rô
bốt ở Việt Nam, một lĩnh vực trung tâm của cuộc cách mạng công nghệ lớn tiếp theo, có
tầm ảnh hưởng đến toàn xã hội loài người trong thời gian 15-20 năm tới.Để có thể hội
nhập và phát triển trong xu thế toàn cầu hóa hiện nay Việt Nam cần có một cộng đồng
rộng lớn các chuyên gia tâm huyết, có môi trường học tập và nghiên cứu lành mạnh và
một chính sách vĩ mô hỗ trợ tri thức phát triển thích nghi được với quá trình “phẳng” hóa
thế giới hiện nay
1.3 Mục đích đề tài
Xe điều khiển từ xa thường được sử dụng như một đồ chơi giải trí cho cả trẻ em và
người lớn. Chúng có thể được sử dụng để tổ chức các cuộc đua xe hoặc tạo ra nhiều hoạt
động vui nhộn và thú vị.

Nghiên cứu và giáo dục: Xe điều khiển từ xa cũng có thể được sử dụng để nghiên cứu
hoặc giáo dục. Chúng tôi có thể giúp các nhà nghiên cứu hoặc giáo viên truyền đạt kiến
thức về cơ học, điện tử và khoa học tự nhiên.

Giao thông và chuyển giao: Xe điều khiển từ xa có thể được sử dụng trong các giao
dịch thông tin và vận hành ứng dụng. Chúng tôi có thể giúp kiểm soát xe tự động, giám
sát và kiểm soát lưu lượng giao thông hoặc ứng dụng trong công việc chuyển hàng hóa
trong môi trường nguy hiểm hoặc khắc nghiệt.

Nghiên cứu khoa học và khám phá: Xe điều khiển từ xa có thể được sử dụng để thăm
dò và khám phá những nơi mà con người không thể tiếp cận trực tiếp như đi vào lòng đất,
khám phá dưới nước, thám hiểm không gian ,...

Quân sự và an ninh: Xe điều khiển từ xa cũng được sử dụng trong các lĩnh vực quân sự
và an ninh. Chúng tôi có thể được sử dụng để giám sát hoặc thực hiện các hoạt động quân
sự hoặc an ninh mà có thể lừa dối người dùng.

11
 Tuy nhiên, đây chỉ là một số ứng dụng phổ biến. Xe điều khiển từ xa vẫn được sử dụng
trong nhiều lĩnh vực khác nhau tùy thuộc vào nhu cầu và khả năng sáng tạo của con
người.

1.4 Yêu cầu thiết kế

1.4.1 Phần cứng
Thiết kế mạch phần cứng có thể thực hiện ở nhiều phương pháp khác nhau tùy thuộc vào
yêu cầu của đề tài, ở đề tài “ Nghiên cứu, xây dựng thuật toán điều khiển và viết
chương trình cho Robot tự hành sử dụng cảm biến Lidar “, chúng em xác định được
các linh kiện phần cứng cần có trong mạch khi nhận được yêu cầu từ thầy cô hướng dẫn
và mỗi chi tiết phần cứng đều phải đáp ứng yêu cầu bài toán :

 Nguồn cung cấp : Mạch điều khiển cần có một nguồn cung cấp điện cực kỳ
ổn định để cung cấp năng lượng cho hệ thống, đặc biệt là bộ xử lý trung tâm.
 Bộ xử lý trung tâm : Đóng vai trò quan trọng nhất trong mạch. Bộ xử lý trung
tâm sử dụng những vi điều khiển có thể thực hiện được những thuật toán theo
yêu cầu của đề bài, truyền nhận dữ liệu với các thiết bị ngoại vi.
 Nhận tín hiệu đầu vào : Sử dụng tay cầm điều khiển có tốc độ phản hồi nhanh,
đáp ứng nhu cầu hoạt động của mạch.
 Mạch PID : Chạy PID vị trí theo chuẩn 1 xung và 1 hướng hỗ trợ tần số lên tới
10mhz, ứng dụng làm máy CNC, với các thông sô Kp Kd Ki điều chỉnh được
bằng giao diện máy tính. Chạy PID vị trí theo chuẩn xung encoder AB hỗ trợ
tần số lên tới 10mhz, ứng dụng làm cánh tay máy , với các thông sô Kp Kd Ki
điều chỉnh được bằng giao diện máy tính.
 Và đặc biệt là phần khung xe phải đủ chắc chắn, gia công cơ khí tỉ mỉ, chính
xác, bố trí các thành phần như bánh xe, động cơ.

1.4.2 Phần mềm

Thiết kế phần mềm, xây dựng thuật toán điều khiển tự hành sử dụng cảm biến Lidar,
12
Ứng dụng những kiến thức đã học để tạo ra một chương trình hoàn thiện với đầy đủ các
yêu cầu của bài toán đặt ra :

Cấu hình giao tiếp giữa STM32F407VET và tay cầm điều khiển. Từ dữ liệu đã xử lý,
so sánh và đưa tín hiệu đầu ra : Cần xử lý dữ liệu nhận được từ tay cầm. Dựa vào kết quả
trả về, đưa ra mức tín hiệu đầu ra phù hợp để điều khiển động cơ.

1.4.3 Các thành phần của mạch điện

Mạch điều khiển ro bot , sử dụng board MAIN BOARD ROBOT F4 bao gồm các khối
chức năng, các thành phần cơ bản như mạch điều khiển, mạch nguồn và mạch công suất.
Sử dụng mạch PID phù hợp để điều khiển động cơ

13
 CHƯƠNG II : CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1.Phương pháp điều khiển động cơ

- Hiện nay có nhiều phương pháp điều khiển động cơ chúng ta có thể kể đến như :
Wi-Fi được sử dụng phổ biến trong các thiết bị gia đình thông minh, như máy giặt, tủ
lạnh, máy lọc không khí,… Điều khiển từ xa thông qua Wi-Fi cho phép người dùng
điều khiển các thiết bị từ bất kỳ đâu và thông qua các thiết bị di động hoặc máy tính.

Sóng siêu âm

Được sử dụng nhiều trong các ứng dụng công nghiệp, y tế, thú y… ít được ứng dụng
trong gia đình. Nguyên lý hoạt động tương tự 2 loại sóng ở trên, khi tín hiệu được phát
tán sẽ đến bộ thu sóng siêu âm tích hợp trên thiết bị được điều khiển. Sau đó được giải
mã và chuyển đổi thành lệnh điều khiển thiết bị.

Ngoài 3 loại sóng ở trên, hiện nay trên thị trường còn ưa chuộng sử dụng 2 loại công
nghệ điều khiển từ xa dưới đây:

Bluetooth

Là một công nghệ không dây được sử dụng rộng rãi trong các thiết bị di động, máy
tính bảng, máy tính xách tay… Điều khiển từ xa thông qua Bluetooth cung cấp kết nối
không dây giữa thiết bị điều khiển và thiết bị được điều khiển, cho phép người dùng
có thể điều khiển các thiết bị một cách dễ dàng
Ưu điểm:

Có thể điều khiển các thiết bị từ xa một cách tiện lợi mà không cần phải tiếp xúc trực
tiếp với thiết bị đó.
Tiết kiệm thời gian và công sức, điều khiển thiết bị một cách nhanh chóng và dễ dàng
mà không cần phải di chuyển đến vị trí của thiết bị.Đa dạng và phổ biến, được áp
dụng rộng rãi cho nhiều thiết bị điện tử và các ngành công nghiệp.

14
Đảm bảo an toàn, người dùng có thể điều khiển thiết bị mà không cần phải tiếp xúc
trực tiếp với thiết bị, giảm thiểu nguy cơ tai nạn.

Liên tục cập nhật, tích hợp các tính năng mới vào thiết bị điều khiển từ xa để đáp ứng
một cách tốt nhất nhu cầu người dùng.

Nhược điểm:

Các tín hiệu điều khiển từ xa có thể bị nhiễu hoặc mất kết nối, gây ra sự cố trong việc
điều khiển thiết bị.

Các thiết bị điều khiển từ xa thông minh và tích hợp nhiều tính năng có thể có giá cả
cao hơn các thiết bị điều khiển từ xa thông thường.

Có thể xảy ra độ trễ giữa lệnh điều khiển và phản hồi của thiết bị, gây khó khăn trong
việc sử dụng.

Thiết bị điều khiển từ xa cần sử dụng pin, đôi khi đòi hỏi thay thế pin thường xuyên.

Một số thiết bị điều khiển từ xa có thể bị hack hoặc tấn công bảo mật, gây ra nguy
hiểm cho người dùng và thiết bị.

Sóng vô tuyến (RF)

Trong trường hợp sử dụng sóng vô tuyến, tín hiệu điều khiển được truyền tải thông
qua sóng radio. Cụ thể, bộ phát sóng radio được tích hợp trong thiết bị điều khiển từ
xa phát ra tín hiệu điều khiển. Tín hiệu này được phát tán và đến được bộ thu sóng
radio tích hợp trên thiết bị được điều khiển. Kết quả, tín hiệu được giải mã và chuyển
đổi thành lệnh điều khiển tương ứng để điều khiển thiết bị.

So với sóng hồng ngoại, sóng vô tuyến có thể đi qua các chướng ngại vật và có thể sử
dụng được ở khoảng cách xa hơn. Một số thiết bị sử dụng phổ biến: remote của TV,
đầu thu cáp, bộ thu phát wifi…

- Ở đề tài này chúng em chọn phương pháp điều khiển động cơ bằng tay qua
Bluetooth
2.2. Cơ sở lý thuyết

15
2.2.1Giới thiệu chung MAIN BOARD ROBOT F4

Hình 1: MAIN BOARD ROBOT F4

MAIN BOARD ROBOT F4 là một mainboard chuyên dụng cho điều khiển robot.
Board sử dụng chip STM32F407 với tần số hoạt động 168MHz (có thể ép xung lên
đến 200MHz) cho khả năng xử lý mạnh mẽ. Trên board có ghi sẵn tên chân để dễ
dàng cho việc tra cứu. Main board được tích hợp sẵn:

 4 cổng giao tiếp USART

 2 cổng SPL
 8 cổng điều khiển động cơ servo theo kiểu 1 pulse 1 dir.

16
  4 cổng encoder
 1 port led 16x2 hoặc 20x4
 4 cổng I/O. Board sử dụng nguồn 12VDC. Tích hợp sẵn chân 5V và GND
trong mỗi jack kết nối thuận tiện cho việc cấp nguồn cho module
a. Vi điều khiển STM32F407VET

KIT STM32F407 hiện là loại kit được sử dụng ở rất nhiều trường đại học hiện nay
trong giảng dạy vi điều khiển ARM, nếu so sánh về ngoại vi và sức mạnh của STM32
so với các dòng ARM của các hãng khác thì ở cùng 1 tầm giá, ARM của ST vượt trội
về cấu hình và ngoại vi hơn rất nhiều.

b. Thông số kỹ thuật:

 Vi điều khiển chính: STM32F407VET6 microcontroller featuring 32-bit ARM

Cortex-M4F core, 512 MB Flash, 192 KB RAM in an LQFP100 package.
 Tích hợp sẵn mạch nạp và Debug ST-LINK/V2 with selection mode switch to
use the kit as a standalone ST-LINK/V2 (with SWD connector for
programming and debugging).
 Nguồn cấp từ cổng Mini USB qua các IC nguồn chuyển thành 3v3 để cấp cho
MCU.
 Có sẵn các chân nguồn: 3 V and 5 V.
 Có sẵn cảm biến gia tốc: LIS302DL, ST MEMS motion sensor, 3-axis
 Có sẵn bộ xử lý âm thanh: MP45DT02, ST MEMS audio sensor, omni-
directional digital microphone.
 Có sẵn bộ: CS43L22, audio DAC with integrated class D speaker driver.
 Có sẵn 8 Led.
 Có Led thông báo trạng thái nguồn
 Có nút nhấn và nút Reset tích hợp.
 Có cổng Micro USB OTG
 DSP Application.

17
 Hình2: STM32F407

2.2.2 Động cơ Planet

a. Lý thuyết về động cơ

Động cơ điện đóng vai trò rất quan trọng nó giống như cơ bắp của con người vậy, là
nguồn gốc của mọi chuyển động trên robot. Động cơ sử dụng trong robot thường là
động cơ DC làm việc ở điện áp 12VDC hoặc 24VDC.

Cấu tạo của động cơ gồm có 2 phần: stato đứng yên và rôto quay so với stato. Phần
cảm (phần kích từ-thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi trong mạch từ, xuyên qua
các vòng dây quấn của phần ứng (thường đặt trên rôto). Khi có dòng điện chạy trong
mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng sẽ chịu tác động bởi các lực điện từ theo
phương tiếp tuyến với mặt trụ rôto, làm cho rôto quay. Chính xác hơn, lực điện từ trên
một đơn vị chiều dài thanh dẫn là tích có hướng của vectơ mật độ từ thông B và vectơ
cường độ dòng điện I. Dòng điện phần ứng được đưa vào roto thông qua hệ thống
chổi than và cổ góp. Cổ góp sẽ giúp cho dòng điện trong mỗi thanh dẫn phần ứng
được đổi chiều khi thanh dẫn đi đến một cực từ khác tên với cực từ mà nó vừa đi qua
(điều này làm cho lực điện từ được sinh ra luôn luôn tạo ra mômen theo một chiều
nhất định). Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh
cửu, hay nam châm điện, rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một
chiều, 1 phần quan trọng khác của động cơ điện 1 chiều là bộ phận chỉnh lưu, nó có

18
nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của rotor là liên tục.
Thông thường bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với
cổ góp. Nếu trục của một động cơ điện một chiều được kéo bằng 1 lực ngoài, động
cơ sẽ hoạt động như một máy phát điện một chiều, và tạo ra một sức điện động cảm
ứng Electromotive force (EMF). Khi vận hành bình thường, rotor khi quay sẽ phát ra
một điện áp gọi là sức phản điện động counter-EMF (CEMF) hoặc sức điện động đối
kháng, vì nó đối kháng lại điện áp bên ngoài đặt vào động cơ. Sức điện động này
tương tự như sức điện động phát ra khi động cơ được sử dụng như một máy phát
điện (như lúc ta nối một điện trở tải vào đầu ra của động cơ, và kéo trục động cơ
bằng một ngẫu lực bên ngoài). Như vậy điện áp đặt trên động cơ bao gồm 2 thành
phần: sức phản điện động, và điện áp giáng tạo ra do điện trở nội của các cuộn dây
phần ứng.

Dòng điện chạy qua động cơ được tính theo biều thức sau:

𝐼 = (𝑉𝑁𝑔𝑢ồ𝑛 − 𝑉𝑃ℎầ𝑛 đ𝑖ệ𝑛 độ𝑛𝑔)/𝑅𝑃ℎả𝑛 ứ𝑛𝑔

Công suất cơ mà động cơ đưa ra được, được tính bằng:

𝑃 = 𝐼 ∗ 𝑉𝑃ℎầ𝑛 đ𝑖ệ𝑛 độ𝑛𝑔

b. Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện một chiều

Hình 3: Nguyên tắc hoạt động của động cơ một chiều

19
 Hình 4: Động cơ giảm tốc

Động cơ giảm tốc một chiều ta có thể hiểu là Động cơ một chiều + hộp giảm tốc.
Nghĩa là gắn hộp giảm tốc vào động cơ điện một chiều để giảm tốc dộ của động cơ,
đồng thời làm tăng momen của động cơ làm cho động cơ có thể chịu tải lớn hơn.
Thông thường, hộp giảm tốc thường là các vòng bánh răng ghép lại ăn khớp với nhau.
Có nhiều loại hộp giảm tốc khác nhau về tỉ số truyền và số lượng bánh răng cũng khác
nhau. Dưới đây là một số động cơ đã được dùng trong robot thi đấu.

Hình 5: Động cơ được dùng trong Robot

c. Kinh nghiệm chọn động cơ

20
 Việc lựa chọn động cơ phụ thuộc vào nhiều yếu tố, nhưng động cơ được chọn
trong cuộc thi robot thường có yêu cầu chung sau:

- Tốc độ lớn.
- Khả năng chịu tải cao.
- Khả năng hãm tốt, thường sử dụng loại động cơ có hộp giảm tốc.
- Dòng, áp.
- Đối với động cơ dùng cho cơ cấu chuyển động (phần đế của robot) yêu cầu
đặt ra là phải có tốc độ nhanh, và có độ hãm tốt. Động cơ thường được sử
dụng ở phần này là loại động cơ planet.

Ngoài động cơ planet, có thể sử dụng các loại động cơ khác, miễn là đạt được các
tiêu chí nêu trên. Có thể sử dụng động cơ vuông tháo bánh răng.

2.2.3 Mạch PID điều khiển động cơ Planet

Mạch điều khiển động cơ (Driver board) sử dụng để điều khiển động cơ DC servo
với cácthông số kỹ thuật như sau:

- Điện áp ngõ vào: 15-25VDC

- Dòng điện ngõ ra max: 110A
- Encoder: 5V, max 20000xung (ppr)
- Tốc độ động cơ max: 20000 vòng /phút (rpm)
- Thuật toán điều khiển: PID
- Sử dụng vi điều khiển ARM STM32FF103C8T6
- Mạch cầu H sử dụng IC lái IR2184 và FET chuyên dụng
- Phương thức điều khiển: PWM, UART, Clock và DAC
- Phần mềm thiết lập thông số cho driver giao tiếpvới máy tình qua cổng
UART
- Driver được trang bị bộ xử lý ARM hiện đại nhất nên cung cấp nhiều chức
năng cao cấp như sau :
- Chạy động cơ công suất lớn tới 700W, điện áp điều khiển 24VDC
- Đèn led báo trạng thái hoạt động

21
 - Chạy PID vị trí theo chuẩn 1 xung và hướng hỗ trợ tần số lên tới 10MHz,
ứng dụng làm máy CNC, với các thông số Kp Kd Ki điều chỉnh được bằng
giao diện máy tính.
- Chạy PID vận tốc hỗ trợ các chuẩn giao tiếp:

• 1PWM (tích cực mức 0 với độ phân giải 8bit) và 1 hướng, hỗ trợ tần số
điều xung 100Hz – 10KHz.

• UART với khung truyền 2 byte (byte đầu là thuộc tính gồm chiều quay bit
thứ 7 và các bit còn lại là địa chỉ, byte sau là tốc độ). Hỗ trợ giao tiếp mọi
tốc độ baudrate và tối đa lên đến 128 thiết bị mà chỉ tốn 1 dây điều khiển
từ mater, có giao diện tùy chọn cho người sử dụng.

• SPI với 1 byte truyền hỗ trợ tốc độ lên đến 24MHz, bit7 là hướng động
cơ, tốc độ chia ra 128 mức, có thể tùy chỉnh mode SPI giao tiếp cho 4
chuẩn.

• Có chức năng thông minh là chỉ cần bạn nhập thông số tốc độ max của
động cơ tính theo vòng/phút và xung encoder quay được 1 vòng thì bộ
điều khiển sẽ tính toán ra hết các hệ số Kp Kd Ki.

• Có chức năng thông minh tự động gia tốc lên khi tăng tốc và hãm tốc
xuống khi bạn giảm tốc, bằng cách chỉnh thông số từ 1𝜇𝑠 − 20000𝜇𝑠, giúp
bạn điều khiển mượt mà êm ái hơn, khi thay đổi tốc độ đột ngột mà không
hề bị dật cục.

• Hỗ trợ chạy động cơ lên tới 20000 vòng/phút và encoder 20000

xung/vòng.

- Chạy theo chuẩn cầu H đơn thuần không cần encoder, cũng có 3 chuẩn giao
tiếp PWM, UART, SPI. Không có chức năng gia tốc trong trường hợp này.

22
 Hình 6: Mạch PID điều khiển động cơ Planet

2.2.4 LCD
Màn hình LCD xanh lá sử dụng driver HD44780, có khả năng hiển thị 2 dòng với
mỗi dòng 16 ký tự. Màn hình LCD có độ bền cao, rất phổ biến, nhiều code mẫu và
dễ sử dụng thích hợp cho những người mới học và làm dự án.

Hình8:Màn Hình LCD1602

Thông Số Kỹ Thuật Màn hình LCD1602:

23
  Điện áp hoạt động: 5V
 Kích thước của màn hình LCD 1602: 8 x 3.6 x 0.8 cm
 Màu nền: xanh lá hoặc xanh dương
 Màu chữ: Màu đen
 Khoảng cách giữa hai chân kết nối: 0.1 inch
 Tiện dụng khi kết nối với Breadboard.

Hình9:Kích Thước Của Màn Hình LCD1602

Ưu Điểm Của Màn hình LCD1602:

 Tên các chân được ghi ở mặt sau của màn hình LCD hổ trợ việc kết nối,
đi dây điện.
 Có đèn led nền, có thể dùng biến trở hoặc PWM điều chình độ sáng để sử
dụng ít điện năng hơn.
 Có thể được điều khiển với 6 dây tín hiệu
 Có bộ ký tự được xây dựng hổ trợ tiếng Anh và tiếng Nhật

24
 Hình10:Mặt Sau Của Màn Hình LCD1602

Sơ Đồ Kết Nối Của Màn Hình LCD1602:

 Chân số 1 - VSS: Chân nối đất cho LCD được nối với GND của mạch
điều khiển.

 Chân số 2 - VDD: Chân cấp nguồn cho LCD, được nối với VCC 5V của
mạch điều khiển

 Chân số 3 - VE: Điều chỉnh độ tương phản của LCD

 Chân số 4 - RS: chân chọn thanh ghi, được nối với logic "0" hoặc logic
"1":

o Logic “0”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở
chế độ “ghi” - write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ
“đọc” - read)

o Logic “1”: Bus DB0 - DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong
LCD

 Chân số 5 - R/W : chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write), được nối với
logic “0” để ghi hoặc nối với logic “1” đọc

25
 Chân số 6 - E : chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên
bus DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép của
chân này như sau:

o Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào thanh ghi bên
trong khi phát hiện một xung (high-to-low transition) của tín hiệu chân
E

o Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát hiện
cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở bus đến
khi nào chân E xuống mức thấp

 Chân số 7 đến 14 - D0 đến D7: 8 đường của bus dữ liệu dùng để trao đổi
thông tin với MPU. Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này là: Chế độ 8 bit
(dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit MSB là bit DB7) và Chế độ
4 bit (dữ liệu được truyền trên 4 đường từ DB4 tới DB7, bit MSB là DB7)

 Chân số 15 - A : nguồn dương cho đèn nền

 Chân số 16 - K : nguồn âm cho đèn nền

Hình11:Sơ Đồ Kết Nối Của Màn Hình LCD1602

26
 Hình12:Chi Tiết Của Màn Hình LCD1602

2.2.5 Pin LIPO

Hình 13: Pin LIPO TCB 12V-3S-2200mAh & Pin LIPO TCB 24V-6S-4500mAh

 Pin LIPO TCB 12V-3S-2200mAh

Pin Lipo được sử dụng trong thi đấu robocon, xe điều khiển từ xa, cano, máy bay
mô hình...

27
 Pin TCB dòng xả cao, khỏe, ổn định, bền bỉ, luôn được đánh giá là một trong những
dòng pin tốt nhất
Thông số kỹ thuật:
 Dung lượng:2200mAh
 Dòng xả: 35c
 Áp 12V-3S
 Kích Thước: Dài 110mm x Rộng 35mm x Cao 25 mm
 Khối Lượng: 190g
 Lưu ý: khi lấy nguồn từ pin ra cần đấu nối đúng dây nguồn để tránh trường hợp
cháy nổ khi sử dụng. Trong khi sử dụng quý khách cần sử dụng mạch test
pin để theo dõi điện áp pin
 Pin LIPO TCB 24V-6S-4500mAh
Pin Lipo được sử dụng trong thi đấu robocon, xe điều khiển từ xa, cano, máy bay
mô hình...
Pin TCB dòng xả cao, khỏe, ổn định, bền bỉ, luôn được đánh giá là một trong những
dòng pin tốt nhất
Thông số kỹ thuật:
 Dung lượng: 4500mAh
 Dòng xả: 40c
 Áp 24V-6S
 Kích Thước: Dài 150mm x Rộng 45mm x Cao 45 mm
 Khối Lượng: 640g
 Lưu ý: khi lấy nguồn từ pin ra cần đấu nối đúng dây nguồn để tránh trường hợp
cháy nổ khi sử dụng. Trong khi sử dụng quý khách cần sử dụng mạch test
pin để theo dõi điện áp pin

2.2.6 Tay Điều Khiển PS2

28
 Hình14: Cảm biến laser radar (Lidar)

LiDAR (hay LiDAR sensor) là một từ tiếng Anh viết tắt của Light Detection and
Ranging nghĩa là “phát hiện ánh sáng và phạm vi”. Nó được ghép bởi Light (ánh
sáng) và radar, còn được gọi là quét laser hoặc quét 3D.

LiDAR là một phương thức đo khoảng cách từ vị trí bắt đầu tới mục tiêu bằng cách
chiếu tia laser đến mục tiêu đó và sử dụng cảm biến để đo xung phản xạ. Sau khi
đo, cảm biến LiDAR sẽ nhận định được khác biệt về thời gian và bước sóng của tia
laser chiếu đến mục tiêu, sau đó có thể định hình và tạo ra mô hình 3D của nhiều
mục tiêu.

Vì vậy, chúng ta có thể hiểu cảm biến LiDAR là loại cảm biến dùng tia laser để đo
lường khoảng cách, phân tích và ghi nhận các thông tin về khoảng cách, chiều sâu của
1 không gian nhất định sau đó thiết lập nên bản đồ của không gian đó.

Thông số kỹ thuật:

 Điện áp sử dụng: 5VDC

 Chuẩn giao tiếp: UART
 Phương pháp phát hiện vật cản: Laser
 Khoảng cách phát hiện vật cản tối đa: 12m

29
  Góc quay: 360 độ.
 Tốc độ lấy mẫu tối đa: 8000 Samples per time.
 Tần số quét tối đa: 10Hz
 Kích thước: 71 x 97mm

Nguyên tắc hoạt động của LiDAR

 Phát xạ xung laser.
 Ghi lại thông tin tín hiệu phản xạ lại.
 Đo khoảng cách (Thời gian phản xạ x tốc độ).
 Vị trí và độ cao của máy bay.
 Tính toán chính xác vị trí của tín hiệu phản xạ.
Một hệ thống LiDAR bao gồm :
- Một hệ thống LiDAR tích hợp bao gồm 3 thành phần chính và có thể được sử
dụng để gắn trên xe ô tô, máy bay hoặc UAV:
- Laser Scanner
LiDAR phát đi một hệ thống xung laser, có thể gắn trên các hệ thống di động khác
nhau (ô tô, máy bay, máy bay không người lái ...) thông qua không khí và len lỏi qua
thảm thực vật (laser trên không) và thậm chí cả nước (bathymetric Laser). Cảm biến
sẽ ghi nhận thông tin tín hiệu phản hồi lại, đo khoảng cách và góc quét. Tốc độ quét sẽ
ảnh hưởng tới số lượng điểm và tín hiệu phản hồi trở lại hệ thống.
- Hệ thống định vị và điều hướng (GNSS – IMU)
Dù cảm biến LiDAR có thể được gắn trên máy bay, ô tô hoặc UAS (hệ thống máy
bay không người lái), việc cốt lõi là phải xác định vị trí và hướng tuyệt đối của cảm
biến để đảm bảo dữ liệu thu được là dữ liệu có thể sử dụng được. Hệ thống định vị
toàn cầu (GNSS) cung cấp thông tin địa lý chính xác về vị trí của cảm biến (vĩ độ,
kinh độ, chiều cao) và bộ đo quán tính (IMU) xác định hướng chính xác của cảm biến
tại vị trí này (gia tốc và góc xoay trong không gian). Dữ liệu được ghi lại bởi 2 cảm
biến này sau đó được sử dụng để tạo cơ sở dữ liệu các điểm chuẩn: cơ sở của dữ liệu
đám mây điểm 3D.
- Công nghệ tính toán
- Để có thể sử dụng được dữ liệu từ LiDAR: cần phải tính toán tổng hợp tất cả các
dữ liệu đầu vào để có thể xác định vị trí các tín hiệu một cách chính xác.
2.3. Kết luận đưa ra lựa chọn linh kiện

30
 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT ĐIỀU KHIỂN
TỪ XA

3.1 Sơ đồ khối
3.1.1 Sơ đồ khối hệ thống

31
3.1.2 Chức năng các khối

a. Bộ xử lí trung tâm (Vi điều khiển STM32F407)

- Về bộ xử lý trung tâm, chúng em sử dụng board MAIN BOARD ROBOT F4

để điều khiển toàn bộ hệ thống, thực hiện xử lý toàn bộ chương trình điều
khiển

b.Khối công suất

- Khối công suất bao gồm 2 mạch PID điều khiển động cơ Planet, mỗi
mạch sẽ đảm nhiệm việc nhận tín hiệu và điều khiển 1 động cơ.
- Do tín hiệu đầu ra của bộ xử lý trung tâm không thể trực tiếp điều khiển
động cơ, chính vì vậy chúng em sử dụng điều khiển gián tiếp thông qua mạch
PID điều khiển động cơ , mạch có nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển từ bộ xử

32
lý trung tâm đóng ngắt điện cấp cho động cơ, điều khiển đảo chiều quay của
động cơ.

c. Động cơ

- Sử dụng Động cơ Planet 24V 13 xung để ro bot chạy

d. Khối nguồn

33
 - Nguồn cung cấp cho toàn mạch điện cũng phải đảm bảo đủ dòng điện và
điện áp để hoạt động ổn định. Các khối điều khiển đều sử dụng điện áp 5 VDC
nên chúng em xác định được cần nguồn 5VDC để cung cấp cho mạch.
- Về phần dòng điện, để đáp ứng đủ để mạch hoạt động ổn định, cần xác
định xem các linh kiện hay module sử dụng trong mạch tiêu thụ dòng điện ở
mức là bao nhiêu, từ đó chọn được nguồn cung cấp phù hợp. Ở trong mạch của
chúng em, chúng em đã xác định được dòng điện tiêu thụ của các linh kiện và
module liên quan, điền hình là MAIN BOARD ROBOT F4 , mạch PID điều khiển
động cơ, màn hình LCD...có mức tiêu thụ dòng là khá nhỏ với động cơ được
điều khiển qua mạch PID tiêu thụ dòng điện là lớn nhất, dựa trên tổng công suất
tiêu thụ của mạch và của động cơ.

- Vì vậy, chúng em lựa chọn 2 loại nguồn được lấy từ 2 loại pin vs 2 mức
khác nhau Pin LIPO TCB 12V-3S-2200mAh cung cấp nguồn cho mạch và Pin LIPO
TCB 24V-6S-4500mAh cung cấp nguồn cho động cơ DC.

34
e. Khối hiển thị : sử dụng màn hình LCD để hiển thị thông số

3.2 Sơ đồ kết nối

3.2.1 Thuật toán điều khiển

a) Hướng rẽ và tính góc

Ở đây chúng em sử dụng tay cầm điều khiển để điều khiển xe robot với các hướng
rẽ khác nhau xe được thiết lập để có thể được rẽ mọi hướng và chúng e sử dụng 3
bánh xe để di chuyển trong đó 2 bánh chính và bánh xe điều hướng(quay 360 độ)

b) Giải thuật PID điều khiển 2 động cơ

35
 Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) là một cơ chế phản hồi
vòng điều khiển (bộ điều khiển ) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống
điều khiển công nghiệp – bộ điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất trong số các
bộ điều khiển phản hồi. Một bộ điều khiển PID tính toán một giá trị "sai số" là hiệu số
giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện
giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Trong trường hợp
không có kiến thức cơ bản về quá trình, bộ điều khiển PID là bộ điều khiển tốt nhất.
Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số PID sử dụng trong tính toán phải
điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi kiểu điều khiển là giống nhau, các
thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống.

Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi khi
nó còn được gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm, viết tắt
là P, I, và D. Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác
định tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốc
độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá trình thông
qua một phần tử điều khiển như vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn của phần tử
gia nhiệt. Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ
thuộc vào sai số hiện tại, ) phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ, và D dự đoán các
sai số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại. bằng cách điều chỉnh ͵ hằng số trong
giải thuật của bộ điều khiển PID, bộ điều khiển có thể dùng trong những thiết kế có
yêu cầu đặc biệt. Đáp ứng của bộ điều khiển có thể được mô tả dưới dạng độ nhạy sai
số của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều khiển vọt lố điểm đặt và giá trị dao động của
hệ thống. Lưu ý là công dụng của giải thuật PID trong điều khiển không đảm bảo tính
tối ưu hoặc ổn định cho hệ thống.Vài ứng dụng có thể yêu cầu chỉ sử dụng một hoặc
hai khâu tùy theo hệ thống. Điều này đạt được bằng cách thiết đặt đội lợi của các đầu
ra không mong muốn về 0. Một bộ điều khiển PID sẽ được gọi là bộ điều khiển PI,
PD, P hoặc I nếu vắng mặt các tác động bị khuyết. ộ điều khiển PI khá phổ biến, do
đáp ứng vi phân khá nhạy đối với các nhiễu đo lường, trái lại nếu thiếu giá trị tích
phân có thể khiến hệ thống không đạt được giá trị mong muốn.

36
3.3 Lưu đồ thuật toán

3.4 Hình ảnh sản phẩm thực tế

37
 Chương IV : KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ
4.1 Những kiến thức đạt được sau khi thực hiện đề tài
Sau khi thực hiện xong đồ án này đã cho em biết thêm được những kiến thức trong
và ngoài đặc biệt trong công nghiệp. Nó còn giúp em nắm chắc thêm được những kiến
thức về những bộ môn chuyên ngành khác mà em chưa từng biết tới.Cùng với đó nó
còn biến những thứ em được học trong sách vở vào thực tế một cách dễ dàng hơn.
Ngoài ra còn giúp em nắm được nhiều kĩ năng và rèn luyện được thái độ làm việc
chuyên nghiệp hơn.
4.2 Hạn chế và hướng phát triển đề tài
- Về ưu điểm : trong việc sử dụng tay cầm tín hiệu nhận định rất tốt và nhanh, xe
có thể quay được mọi hướng xe được chạy bằng pin có sạc được
- Về nhược điểm : khả năng điều khiển của người chưa linh hoạt , xe cũng khá
nặng do nhiều linh kiện và khung xe to do vậy thời hạn pin sử dụng không được lâu
dài.
4.3 Kết luận
Trong qua trình làm đồ án, chúng em cũng gặp không ít những khó khăn. Nhưng
bên cạnh chúng em, thầy Phạm Ngọc Thắngđã nhiệt tình giúp đỡ chúng em giải đáp
thắc mắc, những khó khăn mà chúng em tưởng chừng như vượt qua không được.
Chúng em xin dành lời cảm ơn sâu sắc, chân thành nhất đến với thầy, cảm ơn thầy đã
nhiệt tình đối với chúng em, giúp chúng em có những mảnh kiến thức quý báu để
chúng em có kinh nghiệm hơn không chỉ ở đề tài đồ án lần này mà còn những đề tài
khác nữa. Nhóm chúng em đã hoàn thiện sản phẩm và sản phẩm hoạt động theo đúng
với yêu cầu của đề tài đề ra.
Chúng em cũng xin cảm ơn các thầy cô trong khoa đã chỉ dẫn cho chúng em, giúp
chúng em lên ý tưởng cũng như xây dựng nền tảng để chúng em có thể phát triển đề
tài đồ án.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !!!

TÀI LIỆU THAM KHẢO

38
[1].Bạch Hưng Trường. Giáo trình kỹ thuật vi điều khiển. ĐH sư phạm kỹ
thuật Hưng Yên,

2003.

[2]. Lâm Tăng Đức, Lê Tiến Dũng. Giáo trình kỹ thuật vi điều khiển. ĐH Đà
Nẵng, 2006.
[3]. Ngô Diên Tập. Vi điều khiển với lập trình C. NXB Khoa học và kỹ thuật,
2006.
[4]. Nguyễn Tăng Cường, Phan Quốc Thắng. Cấu trúc và lập trình họ vi điều
khiển 8051. NXB Khoa học và kỹ thuật, 2004.

[5]. Giáo trình Lập trình điều khiển hệ thống. ĐH sư phạm kỹ thuật Hưng
Yên.

39