BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ CHẾ TẠO

MOBILE MANIPULATOR

GVHD: TS. Trần Minh Thiên

SVTH: Lê Văn Mạnh Quỳnh 20146147
Đỗ Sĩ Hoài 20146491
Phạm Quang Huy 20146126

TP. HỒ CHÍ MINH – 12/2023

 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................
............................................................................................................................................

TP.HCM, ngày ….. tháng 12 năm

2023

Giảng viên hướng dẫn

TS. Trần Minh Thiên

 LỜI CẢM ƠN

Trong suốt thời gian tìm hiểu và thực hiện đề tài nghiên cứu, nhóm nghiên cứu
đã nhận được sự giúp đỡ rất nhiệt tình, những lời động viên quý báu.

Với tất cả sự kính trọng và biết ơn, nhóm chúng em xin gửi gửi lời cảm ơn đến
quý thầy cô trong Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy đặc biệt là thầy Trần Minh Thiên, giảng
viên hướng dẫn đề tài đã định hướng và trao đổi những kinh nghiệm quý báu và giúp
chúng em thực hiện hoàn thành Đồ Án Cơ Điện Tử.

Do kiến thức và thời gian còn hạn chế, đồ án không tránh khỏi những khiếm
khuyết, sai sót. Nhóm chúng em mong nhận được những ý kiến góp ý của quý thầy cô
để hoàn thiện hơn.

Một lần nữa, nhóm em xin chân thành cảm ơn thầy Trần Minh Thiên đã hướng
dẫn và giúp chúng em hoàn thành Đồ Án Cơ Điện Tử

Xin chân thành cảm ơn!

Sinh viên thực hiện.

Lê Văn Mạnh Quỳnh
Đỗ Sĩ Hoài
Phạm Quang Huy
 TÓM TẮT

Mobile robot là robot có khả năng tự di chuyển. Mobile robot di chuyển trong
môi trường của chúng, không cố định vào một vị trí thực. Robot di động có thể là "tự
trị" (robot di động tự động) có nghĩa là chúng có khả năng điều hướng một môi trường
không kiểm soát được mà không cần các thiết bị hướng dẫn vật lý hoặc cơ điện. Ngoài
ra, robot di động có thể dựa vào các thiết bị hướng dẫn cho phép nó di chuyển tuyến
đường định hướng được xác định trước trong không gian tương đối được kiểm soát
(robot tự điều khiển). Nó khác với robot công nghiệp thường đặt gần cố định và hoạt
động bằng các cánh tay.

Manipulator có thành phần chính là cánh tay robot (Arm robot) là một loại cánh
tay cơ học, thường được lập trình, có chức năng tương tự như cánh tay người; cánh tay
có thể là tổng của cơ chế hoặc có thể là một phần của robot phức tạp hơn. Các liên kết
của một bộ điều khiển như vậy được kết nối bởi các khớp cho phép chuyển động quay
hoặc dịch chuyển tịnh tiến. Được sử dụng trong quy trình sản xuất công nghiệp được
vận hành bởi con người. Ưu điểm nổi bật nhất của nó là thiết kế linh hoạt, thao tác
nhanh nhẹn, tỉ mỉ và có khả năng hoàn thiện cả những phần chi tiết sản phẩm nhỏ nhất.

Trong đề tài này, nhóm chúng em sẽ nghiên cứu, thiết kế và chế tạo Mobile
Manipulator là sự kết hợp của mobile robot và cánh tay robot để tạo thành một robot có
nhiều ứng dụng thực tiễn trong đời sống hiện nay và phát triển trong tương lai. Tính
toán, lựa chọn các cơ cấu phù hợp và chế tạo mô hình mô phỏng hoạt động của hệ
thống. Cùng với đó là viết chương trình điều khiển robot và mô phỏng hoạt động của
nó.

Bài báo cáo gồm 5 chương, cụ thể:

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ CƠ KHÍ ROBOT

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC

CHƯƠNG 4.PHẦN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ HÌNH

CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHẢT TRIỂN

 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI.....................................................................1

I. Giới thiệu............................................................................................................1
1. Tổng quan.......................................................................................................1
2. Lịch sử phát triển...........................................................................................3

II. Lý do chọn đề tài................................................................................................6

III. Tính cấp thiết của đề tài................................................................................6

IV. Mục tiêu đề tài................................................................................................6

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO HỆ THỐNG..............................................8

I. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHO PHẦN CÁNH TAY......................................8

1. Đặt vấn đề.......................................................................................................8
2. Tính toán lựa chọn động cơ.........................................................................14
3. Chế tạo mô hình...........................................................................................17

II. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ PHẬN MOBILE ROBOT............................17

1. Đặt vấn đề.....................................................................................................17
2. Thiết kế kích thước thân xe.........................................................................32
3. Tính toán lựa chọn động cơ.........................................................................33
4. Chế tạo mô hình...........................................................................................35

CHƯƠNG 3. XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC

HỌC CHO MOBILE MANIPULATOR...................................................................36

I. Xây dựng mô hình động học và động lực học cho mobile robot..................36
1. Tổng quan.....................................................................................................36
2. Xây dựng phương trình động học...................................................................38
3. Xây dựng phương trình động lực học............................................................42
 II. Tính toán động học, động lực học cho cánh tay robot:................................48
1. Tổng quan.....................................................................................................48
2. Phương trình động học của cánh tay robot...............................................48
3. Phương trình động lực học:........................................................................50

CHƯƠNG IV: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MOBILE

MANIPULATOR.........................................................................................................54

I. Cơ sở lý thuyết..................................................................................................54
1. Lý thuyết về bộ điều khiển PID..................................................................54
2. Mô hình động học và động lực học.............................................................54

II. Thiết kế hệ thống điều khiển...........................................................................54

1. Sơ đồ điều khiển tổng quát của hệ thống...................................................54
2. Thiết kế mô hình điều khiển cho mobile robot..........................................54
3. Thiết kế mô hình điều khiển cho cánh tay robot.......................................54

III. Xây dựng hệ thống điện...............................................................................55

1. Sơ đồ mạch điện tổng quan của hệ thống..................................................55
2. Thông số kỹ thuật của các thiết bị điện......................................................55

CHƯƠNG V: CHẾ TẠO THỰC NGHIỆM..............................................................55

I. Lập trình giao diện giao tiếp với hệ thống.....................................................55

II. Thuật toán điều khiển......................................................................................55

1. Điều khiển động cơ DC Motor....................................................................55
2. Điều khiển RC Servo....................................................................................55

TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................58

DANH MỤC BẢNG BIỂU
DANH MỤC HÌNH ẢNH
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
I. Giới thiệu
1. Tổng quan
Mobile manipulator là một loại robot kết hợp cả khả năng di chuyển và khả
năng thao tác, tạo nên một hệ thống đa nhiệm có khả năng di chuyển tự động trong môi
trường và đồng thời có khả năng tương tác với các đối tượng xung quanh bằng cách sử
dụng cánh tay robot hoặc các công cụ thao tác. Điều này tăng cường tính linh hoạt và
ứng dụng của robot, cho phép chúng thực hiện nhiều loại công việc trong môi trường
động và đa dạng.

Một số đặc điểm chính của Mobile Manipulator:

- Khả năng di chuyển: Mobile manipulator được trang bị khả năng di chuyển,
thường thông qua bánh xe, dây đeo hoặc chân robot, giúp chúng tự do di chuyển
trong môi trường.
- Cánh tay robot hoặc công cụ thao tác: Mobile manipulator thường có một hoặc
nhiều cánh tay robot hoặc công cụ thao tác mà chúng có thể sử dụng để thực
hiện các nhiệm vụ thao tác như nâng, di chuyển, hoặc đặt các đối tượng.
- Cảm biến: Để thu thập thông tin về môi trường xung quanh và thực hiện các
chức năng tự động, mobile manipulator thường được trang bị nhiều loại cảm
biến như camera, LiDAR, radar, và cảm biến độ sâu.
- Điều khiển tự động: Mobile manipulator thường có khả năng điều khiển tự
động, cho phép chúng lập kế hoạch cho đường đi, tránh vật cản, và thực hiện
các nhiệm vụ mà không cần sự can thiệp liên tục của con người.
- Ứng dụng đa dạng: Mobile manipulator có thể được sử dụng trong nhiều lĩnh
vực như logistics, sản xuất, y tế, dịch vụ và nghiên cứu. Chúng có thể thực hiện
các nhiệm vụ như tự động hóa quá trình giao hàng, lắp ráp tự động, hoặc thậm
chí làm nhiệm vụ cứu thương.

1
 - Hợp tác con người-robot: Với sự phát triển của công nghệ an toàn, mobile
manipulators có thể làm việc cùng con người trong môi trường làm việc chung,
thúc đẩy sự hợp tác và tăng cường hiệu suất làm việc.

Mobile manipulator đại diện cho sự kết hợp động giữa di chuyển và thao tác
trong một hệ thống robot linh hoạt. Điều này mở ra nhiều tiềm năng trong việc giải
quyết các vấn đề trong thực tế và tạo ra những giải pháp tự động hóa đa dạng.

2
 Hình 1.1. Một số mẫu Mobile Mnipulator trên thế giới

2. Lịch sử phát triển

Lịch sử phát triển robot ở châu Âu có niên đại từ thế kỷ XVIII đến thế kỷ XIX,
còn ở Nhật Bản, các con búp bê karakuri (cơ khí), được chế tác trong thời đại Edo
(1603-1868). Sau thế kỷ XX, vào năm 1954, một robot có khả năng nhấc lên và đặt
xuống các vật thể được cấp bằng sáng chế tại Hoa Kỳ. Khái niệm về robot công nghiệp
được khai sinh. Trong Chiến tranh thế giới thứ II, công nghệ điều khiển được phát
triển, bao gồm cả điều khiển phản hồi, điều này cho phép chuyển động chính xác hơn.

3
 Hình 1.2. Hình ảnh robot hình người trên thế giới
Năm 1973, WABOT-1, robot hình người đầu tiên trên thế giới, được phát triển
tại Đại học Waseda. Năm 1969, Kawasaki Heavy Industries, Ltd. ra mắt Kawasaki-
Unimate 2000, robot công nghiệp đầu tiên. Robot công nghiệp trở nên phổ biến trong
những năm 1980. Ngoài ra, cùng với sự phát triển của robot công nghiệp, ứng dụng
thực tế của robot đã trở nên phổ biến trong cuộc sống hàng ngày, robot có thể trợ giúp
con người trong công việc tại các địa điểm thiên tai khó tiếp cận và robot có thể thay
thế cho các chức năng vật lý bị mất (ví dụ: chân, tay giả ).
Năm 1999, robot AIBO được chế tạo giống chú chó nhỏ, được phát hành bởi Tập
đoàn Sony. AIBO đã được tích hợp chương trình để học một cách máy móc từ trải
nghiệm của chính nó và từ cách dạy của chủ nhân. AIBO có thể nũng nịu chủ nhân và
chủ nhân có thể cảm nhận được “suy nghĩ” của robot. Năm 2000, robot ASIMO có thể
bước đi thành thục bằng hai chân được Honda Motor Co. cho ra mắt, ASIMO được
trang bị công nghệ đi bộ linh hoạt thời gian thực thông minh, công nghệ này giúp cho
ASIMO có thể thay đổi trọng tâm theo thời gian thực để phù hợp với các tính toán của
những chuyển động tiếp theo. Nó di chuyển trơn tru bằng cách kiểm soát “thời điểm 0 -
thời điểm cân bằng”. ASIMO sau đó có thể chạy vào năm 2004, và nhiều ASIMO đã

4
có thể đồng bộ hóa hiệu quả các chuyển động của chúng qua một mạng liên kết vào
năm 2007.
Trong những năm gần đây, nhu cầu về chăm sóc điều dưỡng đã tăng lên bởi sự
già hóa dân số. Theo nhu cầu này, một bộ khung robot HAL (Hybrid Assistive Limb)
được phát triển bởi GS Yoshiyuki Sankai tại Đại học Tsukuba, đã được đưa vào sử
dụng tại các cơ sở y tế và xã hội để cải thiện, hỗ trợ và mở rộng hoạt động thể chất của
người. Ngoài ra, robot đã được sử dụng để giám sát bên trong lò phản ứng, hoặc để dọn
dẹp đống đổ nát hay những công việc tương tự trongmôi trường có mức bức xạ và rác
thải phóng xạ cao.
Ngoài ra, đối với robot công nghiệp, liên kết nhiều robot tạo ra khả năng làm
việc với người đã được đưa vào sử dụng thực tế. Ví dụ, CR-35iA, một robot hợp tác
được sản xuất bởi FANUC Corp. vào năm 2015 và Coro Co-robot do Life Robotics
Inc. sản xuất vào năm 2015, có thể làm việc với người mà không cần hàng rào an toàn.
Ngoài ra, NEXTAGE, được sản xuất bởi Kawada Robotics Corp. vào năm 2011, có
cấu trúc bắt chước phần thân trên của con người và robot có thể thực hiện các nhiệm vụ
mà trước đây cần được thực hiện bởi công nhân.
Hơn nữa, việc sử dụng robot đã trở nên phổ biến ngay cả trong cuộc sống hàng
ngày. Ví dụ, máy giặt hoàn toàn tự động, máy rửa chén, máy kiểm tra vé tự động và hệ
thống vận chuyển hoàn toàn tự động Yurikamome có thể được cho là robot theo nghĩa
rộng. Năm 2010, Tập đoàn iRobot của Mỹ đã phát hành Roomba, một loại robot hút
bụi, các nhà sản xuất Nhật Bản cũng đã cho ra đời robot làm sạch. Ngoài ra, trong năm
2015, Soft Bank Corp. ra mắt robot cá nhân Pepper có thể biết được cảm xúc của con
người. Nghiên cứu đã được tiến hành trên mối quan hệ giữa robot và con người.
Các định nghĩa thông thường về rô bốt công nghiệp - chẳng hạn như các tiêu
chuẩn công nghiệp Nhật Bản - mô tả chúng là các máy móc có cảm biến, hệ thống điều
khiển thông minh và hệ thống truyền động. Tuy nhiên, theo Chiến lược Robot của Nhật

5
Bản năm 2015, robot sẽ phát triển một cách sáng tạo hơn trong tương lai, bởi vậy các
định nghĩa thông thường không thể bao quát được tình hình hiện tại của robot.
II. Lý do chọn đề tài
Ngày nay với sự phát triển không ngừng của khoa học kỹ thuật và nhu cầu của
con người trong đời sống ngày càng được nâng lên. Việc thiết kế ra những sản phẩm
mang lại tiện ích cho con người cần phải đáp ứng được các nhu cầu đó. Việc xây dựng
một Mobile Manipulator có thể thay thế con người thực hiện các công việc nặng nhọc
thường ngày trong nhà máy hoặc trong các môi trường độc hại hay đơn giản trong cuộc
sống hằng ngày là một vẫn đề vô cùng cấp thiết. Vấn đề đặt ra là thiết kế, chế tạo
Mobile Manipulator nhằm đáp ứng nhu cầu gắp vật và di chuyển từ xa một cách linh
hoạt . Vì vậy trong vấn đề này, nhóm đã chọn đề tài: “Nghiên cứu và chế tạo Mobile
Manipulator”.

III. Tính cấp thiết của đề tài

Ngày nay với sự phát triển không ngừng của khoa học kỹ thuật và nhu cầu của
con người trong đời sống ngày càng được nâng lên, những ứng dụng của công nghệ và
cuộc sống ngày càng thông minh và khả năng tự động cao hơn. Việc thiết kế ra Mobile
Manipulator mang lại tiện ích cho con người thực hiện các công việc nặng nhọc thường
ngày trong nhà máy hoặc trong các môi trường độc hại như hóa chất, nhiệt độ cao,…
hay đơn giản trong cuộc sống hằng ngày để thay thế con người là một vấn đề vô cùng
cấp thiết. Do đó nghiên cứu và chế tạo Mobile Manipulator là vô cùng cần thiết

IV. Mục tiêu đề tài

Mục tiêu của nhóm trong đề tài này là nghiên cứu, thiết kế, xây dựng và mô
phỏng hệ thống Mobile robot với khả năng di chuyển linh hoạt bám quỹ đạo yêu cầu và
cánh tay robot có khả năng gắp vật trong phạm vi cho phép của robot theo yêu cầu của
đề tài

V. Phương pháp nghiên cứu

6
 Để thực hiện đề tài này, phương pháp sử dụng cho nghiên cứu này chủ yếu là
kết hợp giữa nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm. Về lý thuyết, nhóm đã tham khảo
các kho tài liệu về cơ khí, điện-điện tử, các tài liệu nghiên cứu trong vè ngoài nước. Về
thực nghiệm, nhóm tiến hành thiết kế, lắp ráp mô hình mobile robot và cánh tay robot,
sau khi hoàn thành thiết kế, nhóm đã cho robot hoạt động thử để đánh giá những gì đã
đạt và chưa đạt được so với mục tiêu đã đặt ra ban đầu. Ngoài ra, nhóm cũng kết hợp
với các kiến thức chuyên ngành cơ điện tử, kiến thức đa ngành, sử dụng các phần mềm
tính toán, thiết kế, mô phỏng, xây dựng mô hình thực nghiệm, qua đó có thể đáp ứng
các đặc điểm của Mobile Manipulator.

7
 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ CHO HỆ THỐNG
I. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHO PHẦN CÁNH TAY
1. Đặt vấn đề

Bộ phận Manipulator là một phần của hệ thống Mobile Manipulator được dùng
để di chuyển đồ vật, gắp vật …, có thể hoạt động trong những môi trường và điều
kiện làm việc khác nhau các yêu cầu kỹ thuật cụ thể như sau:

1.1. Sức nâng của tay máy

Sức nâng của tay máy được tính là phần trọng lượng (Newton) lớn nhất mà
robot manipulator có thể nâng được (không tính phần trọng lượng của các khớp và
cánh tay) trong một điều kiện cụ thể, như là: khi tốc độ của toàn bộ Mobile
Manipulator là cao nhất hoặc khi khoảng cách giữa khâu cuối của cánh tay khâu
đầu tiên là xa nhất (cánh tay nằm ngang). Thông số này rất quan trọng đối với các
robot vận chuyển, lắp ráp, vì nó quyết định đến mội trường và điều kiện làm việc cụ
thể của robot.

Ngoài sức nâng của robot, chúng ta cần quan tâm đến lực và moomen lớn nhất
mà cánh tay có thể sinh ra.

Mobile Manipulator được thảo luận trong đề tài này được thiết kế để làm việc
trong phòng thí nghiệm, hoặc nơi công sở . Vì vậy tay máy được thiết kế để nâng
các vật có khối lượng vừa phải với kích thước nhỏ gọn .

Với những điều kiện đã được đề cập, ta chọn sức nâng tối đa của tay máy là 5
(N), tương ứng với khối lượng của vật là 0.5 (Kg).

1.1. Số bật tự do của tay máy (DOF: Degrees Of Freedom)

8
 Số bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay
hoặc chuyển động tịnh tiến). Để dịch chuyển một vật trong không gian , cơ cấu
chấp hành của cánh tay robot phải đạt được một số bậc tự do nhất định.

Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh
tiến thì số bậc tự do bằng với số khâu động.

Để định vị và định hướng khâu cuối của cánh tay robot một cách tùy ý trong
không gian 3 chiều, robot cần có ít nhất 3 bậc tự do, trong đó 2 bậc tự do để định vị
và 1 bậc tự do để định hướng.

Giả sử bài toán đặt ra là: có một vật nằm trên mặt phẳng nằm ngang , nhiệm vụ
của Mobile Manipulator là định vị và di chuyển vật đến một vị trí đã được định
trước. Phần mobile robot sẽ di chuyển đến gần vật chỉ định và định hướng nhằm
đưa vật vào không gian làm việc của cánh tay sau đó đó cánh tay robot sẽ định vị
vật trong không gian 2 chiều.

Việc gặp vật yêu cầu độ chính xác cao, trong một số trường hợp còn yêu cầu về
tốc độ xử lý nhanh và độ linh hoạt của cánh tay nên với yêu cầu trên số bậc của
cánh tay robot phải đủ lớn để có thể đáp ứng việc xử lý. Tuy nhiên số bậc tự do
càng cao thì độ phức tạp trong quá trình thiết kế cũng như chi phí sẽ tăng lên. Trong
phạm vi đề tài, mô hình nhỏ gọn và để định vị vật trong mặt phẳng 2D chỉ cần cánh
tay 2 bậc.

Với các giả định được nêu trên số bậc của cánh tay robot được chọn là 2 bậc:

+ Khớp cơ sở.

+ Khớp vai.

9
 Hình 2.1. Sơ đồ của cánh tay 2 bậc tự do (2 DOF)

1.2. Tốc độ di chuyển và gia tốc của các khớp

Xé về năng suất làm việc, người ta mong muốn tốc độ di chuyển của từng khâu
càng nhanh càng tốt . Tuy nhiên, xét về mặt cơ học ,tốc độ cao sẽ dẫn đến các vấn
đề như : giảm tính ổn định , lực quán tính lớn , tuổi thọ của động cơ và các bộ phận
cơ cấu giảm…

Xét về điều khiển, tốc độ cao có thể gây nên độ vọt lố cho điều khiển vị trí , với
độ phân giải nhất định của bộ điều khiển ,việc tăng tốc độ của động cơ có thể làm
giảm độ chính xác định vị.

Với những nhận xét được nêu trên, ta chọn vận tốc tối đa cho từng khớp là 10
(RPM).

Với yêu cầu tăng tốc từ 0 lên 10 (RPM) trong 1s, ta tính được gia tốc của khớp:

α dc = 10 * 2 * π / (60*1) = 1.047 (rad/s2)

1.3. Lựa chọn cơ cấu chấp hành cho khâu cuối của robot

10
 Có nhiều kiểu cơ cấu được trang bị cho khâu cuối của cánh tay robot để gắp vật,
phổ biến nhất là hai kiểu cơ cấu : cơ cấu sử dụng giác hút chân không và cơ cấu
dạng tay kẹp.

Với yêu cầu bài toán đặt ra cần có một tay gắp có thể thực hiện được các nhiệm
vụ gắp vật mềm mà làm biến dạng, hư hỏng vật , có khả năng linh hoạt, tiếp cận
được vật một cách tối ưu nhất . Vì vậy ta chọn cơ cấu gắp vật bằng tay kẹp:

Hình 2.2. Tay gắp robot cho Servo

Bảng 2.1. thông số kỹ thuật của tay gắp

STT Thông số Giá trị

1 Chất liệu Nhôm
2 Chiều dài tối đa 108 (mm)
3 Chiều rộng tối đa 98 (mm)
4 Độ mở tối đa 55 (mm)

11
 5 Trọng lượng 68 (g)

1.4. Lựa chọn vật liệu

Trong phạm vị của đề tài cần ưu tiên những vật liệu nhẹ vì robot được thiết kế
để hoạt động trong điều kiện không quá khắc nhiệt, robot có cấu trúc phức tạp nên
yêu cầu vật liệu về tính linh hoạt cũng như dễ tạo hình, gia công, vật liệu cũng loại
dễ tiếp cận , có sẵn để giảm thời gian công sức khi thiết kế.

Với những yêu cầu được nêu trên, ta chọn nhôm để chế tạo , gia công các thành
phần cơ khí cho robot:

Bảng 2.2. Bảng thống kê thiết bị và thông số thiết bị

STT Tên chi tiết Vật liệu Khối lượng (g) Kích thước(mm)
1 Tay kẹp Nhôm 68
2 Bạc đạn RC Servo Thép 3x8x3
3 Động cơ RC Servo Nhựa 55 40x20x43
4 Gá Bắt Servo Nhôm 16 58x37x26
5 Gá Servo chữ U Nhôm 22 52x25x62.5
6 Gá Servo chữ L Nhôm 7 32x26.5x25
7 Đĩa Servo Nhôm 9 20x20x6
8 Khâu 1 Nhôm 8 71x25
9 Khâu 2 Nhôm 9 82x25

2. Tính toán lựa chọn động cơ

12
 Ta lựa chọn thiết kế khớp cơ sơ là thiết kế điển hình vì khi cánh tay hoạt động
bộ truyền và động cơ tại khớp 1 chịu tải lớn nhất.

Chọn vị trí nguy hiểm nhất khi các khâu duỗi thẳng ở vị trí nằm ngang và gắp
vật có khối lượng 0.5 (kg), lúc này momen cản là lớn nhất.

Đơn giản cho việc tính toán mô men (nếu cần thiết) ta xem kích thước của các
khớp đúng bằng với động cơ Servo: là hình hộp chữ nhật 40x20, vật nâng là chất
điểm.

Hình 2.3. Sơ đồ cánh tay ở trạng thái nguy hiểm nhất

Khối lượng tại khớp O2: m2 = 55 + 16 + 22 + 7 + 9 = 109 (g)

Khối lượng tại khâu cuối O3: m3 = 68 + 55 * 2 + 16 + 22 + 7 + 9 * 2 = 241 (g)

Khối lượng tối đa của vật nâng: m = 500 (g)

Chiều dài khâu 1: l1 = 150 (mm)

Chiều dài khâu 2: l2 = 150 (mm)

Gia tốc trọng trường: g = 9.8 (m/s2)

Tổng mô men do trọng lực tác dụng lên khớp O1:

Mtl = m2 * g * l1 + m3 * g * (l1 + l2) + m * g * (l1 + l2)

13
 = 0.109 * 9.8 * 150 + 0.741 * 9.8 * (150 + 150) = 2383.77 (Nmm) = 2.383
(Nm)

Ngoài mô men của trọng lượng tác động, khi làm việc từ vị trí đứng yên, lực
quán tính sinh ra từ các khớp và vật nâng sẽ tạo ra lực cản lên khớp 1.

Mô men quán tính của khớp O2 của tác động lên khớp O1, áp dụng định lý
Huyghen-Stênơ:

m2(40+20) 2
Mqt1 = + m2 * l12
12

2
0.109∗(40+ 20)
= 0.109 * 1502 +
12

= 2485.2 (Nmm2) = 0.00248 (Nm2)

Mô men quán tính của khâu O3 tác động lên khớp O1, áp dụng định lý
Huyghen-Stênơ:

m3(40+20) 2
Mqt2 = + m3 * (l1 + l2)2
12

2
20.241∗(40+ 20)
= 0.241 * (150 + 150) +
12

= 21762.3 (Nmm2) = 0.0217 (Nm2)

Mô men quán tính của vật nâng tác dụng lên khớp O1:

Mqtm = m * (l1 + l2)2 = 0.5 * (150 + 150)2 = 45000(Nmm2) = 0.045 (Nm2)

Tổng mô men sinh ra do lực quán tính tác động lên khớp 1:

Mqt = (Mqt1 + Mqt2 + Mqtm) * α dc = 0.072 (Nm)

Mô men cản trên khớp 1:

14
 Mc = Mqtm + Mtl = 0.072 + 2.383 = 2.455 (Nm)

Suy ra mô men yêu trên trục ra của động cơ : Mdc ≥ Mc = 2.455 (Nm)

Chọn đông cơ: Servo Kỹ Thuật Số Spt535Lv-180

Hình 2.4. Động cơ Servo Kỹ Thuật Số Spt535Lv-180

Bảng 2.3. Thông số kỹ thuật của động cơ servo

Đại lượng Giá trị

Tốc độ hoạt động (6.0V): 0.14 '' / 60 °
Mô-men xoắn tối đa (6.0V): 35 kg.cm
Kích thước 40,5 * 20 * 40mm
Trọng lượng Khoảng 200g
Dải điện áp hoạt động 4.8V-6.0V

3. Chế tạo mô hình

3.1. Khâu 1

15
 Khâu 1 được gắn trực tiếp lên thân xe bằng liên kết bulong đồng thời
nhận chuyển động và quay trong mặt phẳng vuông góc với thân xe , có phương
đi qua tâm thân xe.

Hình 2.5. Khâu 1

3.2. Khâu 2
Khâu 2 là khâu kết hợp với khâu 1 giúp mô hình đạt được khoảng cách
yêu cầu , là khâu có chuyển động quay trong mặt phẳng trùng với mặt phẳng
làm việc của khâu 1 .

16
 Hình 2.6. Khâu 2

3.3. Mô hình thiết kế tổng thể

Hình 2.7. Mô hình hoàn chỉnh của phần cánh tay

II. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ PHẬN MOBILE ROBOT

1. Đặt vấn đề

Bộ phận Mobile Robot giúp robot di chuyển, định hướng và đưa vật cần nâng
vào không gian làm việc của cánh tay. Đồng thời phần mobile robot còn chịu thêm
tải trọng của cánh tay và vật nâng nhưng cũng phải đảm bảo được hiệu suất vận
hành và độ chính xác, nên thiết kế và cấu trúc cơ khí của mobile robot cần được
tuân thủ chặt chẽ theo một số yêu cầu kỹ thuật sau đây:

1.1. Lựa chọn bánh xe

Mỗi loại mobile robot được thiết kế cho một nhiệm vụ riêng biệt, cấu trúc của
robot tùy thuộc vào công việc và mội trường làm việc cụ thể. Mobile robot có thể

17
được xây dựng theo ràng buộc holonomic hoặc non-holonomic. Thành phần quyết
định đến kiểu cấu trúc của hệ thống là bánh xe.

- Những loại bánh xe thông dụng cho mobile robot

Bảng 2.4. đặc điểm những bánh xe thông dụng

Loại bánh xe Hình ảnh Đặt điểm

Conventional Bánh xe này có hai độ tự do và có thể di
Wheel chuyển theo hướng tiến hoặc lùi. Tâm của
bánh xe được cố định vào khung của robot.
Góc giữa khung của robot và mặt phẳng của
bánh xe là không đổi. Bánh xe cố định thường
được sử dụng phổ biến trong hầu hết các hệ
thống robot di động có bánh xe (WMR)
Caster Wheel Caster Wheel là bánh xe bi này chứa một quả
bóng kim loại hoặc nylon hình cầu được đặt
trong một giá đỡ. Quả bóng có góc tự do 360°
và thường được sử dụng để giữ thăng bằng
cho robot.
Universal Omni Wheel là bánh xe có con lăn thụ động
Omni Wheel được gắn xung quanh bánh xe trung tâm. Bánh
xe Omni có thể di chuyển theo bất kỳ hướng
nào và có lực cản thấp. Các con lăn được gắn
sao cho trục của nó là trực giao với trục chính
của bánh xe lớn , giúp bánh xe có thể di
chuyển song song với trục của chính nó.

18
Mecanum Mecanum Wheel tương tự như cấu trúc bánh
Wheel xe Omni Wheel ngoại trừ các con lăn được lắp
với trục của chúng một góc 45 độ so với trục
của đế bánh xe chủ động. Mobile robot sử
dụng bánh xe Mecanum có thể di chuyển đa
hướng: cho phép di chuyển theo đường chéo,
tiến , lùi hoặc chuyển động quay quanh trục
của robot .

- Cấu hình của bánh xe trên mobile robot

Bảng 2.5. Bảng kiểu cấu hình bánh xe thông dụng

Kiểu cấu hình Minh họa Cấu trúc

Conventional - Bánh xe caster được sử dụng như các
Wheel and bánh xe thụ động và chúng có thể được sử
Caster Wheel dụng cùng với các bánh xe khác để đạt
được khả năng di chuyển đa hướng.
- Một trong những cấu hình phổ biến để sử
dụng các bánh xe như vậy là robot sử dụng
2 bánh xe; 2 bánh Conventional Wheel
được sử dụng làm bánh xe chủ động và
bánh xe caster là bánh xe bị động.
Steering Wheel - Cơ chế bánh lái, hoạt động thông qua một
hệ thống truyền động của robot. Một động
cơ lái điều khiển hướng lái (qua trái hoặc
qua phải) của bánh xe và từ đó quyết định
hướng di chuyển, trong khi một động cơ

19
 truyền động truyền mô-men xoắn đến bánh
xe để cung cấp chuyển động thuận và lùi.
- Bánh xe lái thường được sử dụng trong
các cấu hình có bốn bánh ba bánh và cấu
hình hai bánh (ví dụ: xe đạp).
Universal Omni - Cấu hình của Omni Wheel có thể được
Wheel tối ưu hóa bằng cách sử dụng ba hoặc bốn
bánh:
- Ba bánh xe có thể được gắn trên một nền
tảng hình tam giác với trục của chúng được
nghiêng 120 độ so với nhau.
- Bánh xe được đặt đối xứng trên hai bên
của nền tảng di động hình vuông với góc
90 độ giữa các bánh xe
- Bánh xe được đặt đối xứng tại các góc
của nền tảng di động hình vuông và trục
của chúng được nghiêng 90 độ so với nhau
.
Mecanum Wheel Với bánh xe đa hướng Mecanum, một cấu
trúc điển hình là 4 bánh xe được sắp xếp
theo hình chữ nhật hoặc hình vuông và các
bánh xe được đặt theo kiểu xe ô tô và được
lắp xen kẽ với nhau theo hàng ngang.

- So sánh khả năng vận hành dựa trên môi trường làm việc

Bảng 2.6. So sánh khả năng vận hành giữa các loại bánh

20
Loại bánh xe Độ nhạy cảm trên bề mặt Độ nhạy cảm khi có vật nhỏ
gồ ghề trên bề mặt
Conventional Wheel Thấp Thấp
Caster Wheel Thấp Cao
Universal Omni Trung bình Cao
Wheel
Mecanum Wheel Cao Cao

- So sánh cấu hình và khả năng chuyển động

Bảng 2.7. So sáng cấu hình và khả năng chuyển động

Loại bánh xe Cấu hình bánh xe Cấu hình bánh Số bậc tự do

có thể có xe tối thiểu (DOF)
Conventional Wheel 2 hoặc nhiều hơn 2 2 1
bánh
Caster Wheel 1 và được sử dụng 1 1,2,3
như bánh xe thụ động
Universal Omni 3 hoặc 4 bánh xe 3 3
Wheel
Mecanum Wheel 4 hoặc nhiều hơn 4 3

- So sánh thông số kỹ thuật

Bảng 2.8. So sánh thông số kỹ thuật giữa các bánh

Loại bánh xe Đường kính tối thiểu Tải tối đa (kg)

(mm)

21
Conventional Wheel 50.8 40 – 60
Caster Wheel 25.4 15
Universal Omni 101.6 2 – 30
Wheel
Mecanum Wheel 101.6 7 – 15

Trong phạm vi nghiêng cứu của đề tài:

- Mobile Manipulator được thiết kế để hoạt động trong môi trong

phòng, nơi có bề mặt nhẵng
- Vật được nâng có khối lượng không quá lớn và robot cũng được thiết
kế nhỏ gọn suy ra tải trọng cho bánh xe cũng không quá lớn
- Môi trường làm việc trong phòng thường bị giới hạn, không gian chật
hẹp và thường có chướng ngại vật, hoặc có vùng cấm nên diện tích
chiến dụng của mobile robot cũng bị hạn chế, suy ra cần ưu tiên robot
có cấu trúc đa hướng

Từ những thông tin về bánh xe, cấu hình bánh xe trên mobile robot kết hợp với
những điều kiện được đề ra, ta chọn mobile robot sử dụng bánh xe mecanum:

Bảng 2.9. Thông số kỹ thuật của bánh xe mecanum

Loại bánh Hình ảnh Thông số kỹ thuật

xe
Mecanum – Số lượng con lăn: 9
– Vật liệu thân: nhựa ABS
– Vật liệu con lăn: cao su mềm
– Khớp nối: chưa kèm theo
– Đường kính: 97mm

22
 – Chiều rộng: 45mm
– Chiều dài của con lăn: 38mm
– Khối lượng 2 bánh: 300g
– Tải trọng: 8kg ( nếu sử dụng 4 bánh)

1.2. Sơ đồ của bánh xe trên mobile robot

- Điều kiện đa hướng của Mobile Robot

Để giảm độ khó của mô hình động học và động lực học của robot , một số giả
định được đưa ra để robot hoạt động trong điều kiện lý tưởng :

- Giả sử rằng robot di động, đặc biệt là bánh xe, nó sẽ không bị biến
dạng cơ học lúc vận hành
- Toàn bộ mặt phẳng chuyển động được giới hạn trong một mặt phẳng
2D, bỏ qua tác động của mặt đất.
- Con lăn có đủ ma sát với mặt đất, bánh xe sẽ không bị trượt
- Giả sử rằng điểm tiếp xúc giữa con lăn và mặt đất nằm ngay dưới tâm
bánh xe.

23
 Hình 2.8. Sơ đồ của một bánh xe Mecanum

Phương trình động học của một bánh xe Mecanum:

[]
ẋ
[ ( i i i)
cos α + β + γ sin ( i i i ) i ( i i ) ] ẏ + R φ̇i sin γ i=0
α + β +γ l sin β + γ
θ̇

Ma trận Jacobian vận tốc nghịch đảo của một hệ thống di động bao gồm n bánh
xe Mecanum (n ≥ 3) là Jn×3. Theo nguyên lý động học của robot, nếu ma trận
Jacobian là ma trận hạng cột đầy đủ, nghĩa là bậc ( J n ×3 ) = 3, hệ thống robot sẽ có ba
bậc tự do trong mặt phẳng. Ma trận Jacobian J n ×3 được viết thành dạng ma trận
khối, được biểu thị dưới dạng:

(
J n ×3 =
J3× 3
J (n−3)×3 )
Trong hệ thống mobile robot bao gồm n bánh xe Mecanum, hệ thống có thể đạt
được chuyển động đa hướng, miễn là ma trận Jacobian nghịch đảo của ba bánh xe
bất kỳ là một ma trận hạng cột đầy đủ: Rank (J) = 3.

24
 - Mối quan hệ giữa số điểm giao nhau của trục lăn trên ba bánh Mecanum và
bậc của ma trận Jacobian

Trong một mặt phẳng, số giao điểm của ba trục lăn trên ba bánh xe Mecanum là
0, 1, 2, 3 và vô hạn. Ta nhận thấy, mối quan hệ giữa số lượng giao điểm và bậc của
ma trận Jacobian là mối quan hệ giữa cấu hình bánh xe Mecanum và khả năng
chuyển động của hệ thống robot:

Trường hợp 1: Trục con lăn của ba bánh xe bất kỳ không giao nhau

Hình 2.9. Cấu hình của mobile robot sử dụng ba bánh mecanum mà trục con lăn
không giao nhau

Trong đó:

XiOiYi: Hệ tọa độ gắn với bánh xe

XOY: Hệ tọa độ của mobile robot

γi: Góc nghiêng của trục con lăn trên mỗi bánh xe

αi, βi, li: Trạng thái vị trí của mỗi bánh xe so với hệ tọa độ XOY

Mối quan hệ giữa các góc trên mỗi bánh xe:

Bảng 2.10. Mối quan hệ giữa góc trên bánh xe

25
 Gốc O của hệ tọa độ XOY nằm trên trục con lăn của bánh xe O1

Vì trục con lăn của hai bánh bất kỳ luôn song song với nhau, nên ta suy ra mối
quan hệ của các góc như sau :

β 1+ γ 1=0 , α i + β i +γ i=c i (i=1 , 2 ,3)

Các góc nghiêng của trục của ba con lăn là như nhau, vì vậy c i=α 1

Ta có ma trận Jacobian nghịch đảo:

[ ]
cos α 1 sin α 1 l 1 sin ( β1 + γ 1 )
sin γ 1 sin γ 1 sin γ 1
−1 cos α 2 sin α 2 l 2 sin ( β2 + γ 2 ) −1
J= = SM
R sin γ 2 sin γ 2 sin γ 2 R
cos α 3 sin α 3 l 3 sin ( β3 + γ 3 )
sin γ 3 sin γ 3 sin γ 3

Trong đó:

[ ]
cos α 1 sin α 1 l 1 sin ( β 1 +γ 1 )
S=diag (
1
,
1
,
1
sin γ 1 sin γ 2 sin γ 3 , )
M = cos α 1 sin α 1 l 2 sin ( β 2 +γ 2 )
cos α 1 sin α 1 l 3 sin ( β 3 +γ 3 )

Bậc Ma trận Jacobian J nghịch đảo phụ thuộc vào ma trận M, nghĩa là :

Rank (J) = Rank (SM) = Rank (M)

Từ những phân tích trên, ta suy ra:

26
 det ( M )=0 , Rank ( M ) ≠3

Theo định lý nhân của đa thức, ta thu được:

det ( J )=0 , Rank (J )≠ 3

Từ phân tích trên, trong một hệ thống mobile robot bao gồm ba bánh xe
Mecanum, nếu các trục của con lăn song song với nhau và số điểm giao nhau là 0,
thì ma trận Jacobian nghịch đảo của hệ thống không phải là ma trận hạng cột đầy
đủ cột (bậc khác ba), vì vậy hệ thống mobile robot không thể đạt được chuyển động
đa hướng.

Trường hợp 2: Trục con lăn của ba bánh xe bất kỳ giao nhau tại hai điểm

Hình 2.10. Cấu hình mobile robot sử dụng ba bánh xe Mecanum mà trục con lăn
cắt nhau tại hai điểm

Trong đó:

XiOiYi: Hệ tọa độ gắn với bánh xe

XOY: Hệ tọa độ của mobile robot

γi: Góc nghiêng của trục con lăn trên mỗi bánh xe

αi, βi, li: Trạng thái vị trí của mỗi bánh xe so với hệ tọa độ XOY

27
 Mối quan hệ của các góc trên mỗi bánh xe:

Bảng 2.11. Mối quan hệ của các góc trên mỗi bánh xe

Hệ gốc O của hệ tọa độ XOY là giao điểm của trục lăn của bánh xe O1 và bánh
xe O2, ta có thể thu được:

α i+ βi + γ i=c i ( ci =00 hoặc ± 1800 ; i=1 ,2 ) ,sin ( β i + γ i )=0

Trục của con lăn của bánh xe O1 và O3 song song với nhau nên ta suy ra được:
α i+ βi + γ i=α 1 (i=1 , 3)

Do đó, ma trận M có thể thu được là:

M=
[ cos α 1 sin α 1 l 1 sin ( c 1 )
¿ cos α 1 ¿ ][
l 3 sin ( β 3+ γ 3 ) ¿ =
cos α 1 sin α 1 0
¿
l sin ( β 3+ γ 3 ) ¿
cos α 1 ¿ 3 ]

Định thức của ma trận M:

|M |=l 3 sin ( β 3 +γ 3 ) ¿
Trục lăn của bánh xe O3 không trùng với đường thẳng I 3, vì vậy:

β 3 +γ 3 ≠ 0 hoặc ± 1800 suy ra sin ( β 3 +γ 3 ) ≠0

Bởi vì trục lăn của bánh xe O1 và O2 giao nhau tại một điểm:

α 1+ α 2 ≠ 0 hoặc ± 1800 suy ra sin(α ¿ ¿ 2+ c2 −α 1 )≠ 0 ¿

Khi đó:

28
 det ( M ) ≠ 0 , Bậc M =3

Và
det ( J ) ≠ 0 , Bậc J =3

Trong hệ thống mobile robot bao gồm ba bánh xe Mecanum, nếu trục của ba
con lăn giao nhau tại hai điểm và ma trận Jacobian nghịch đảo là một ma trận hạng
cột đầy đủ. Hệ thống robot có thể chuyển động đa hướng.

- Cấu hình bánh xe bốn bánh của Mobile robot

Cấu hình có thể có của Mobile robot sử dụng bốn bánh xe Mecanum:

Hình 2.11. Các cấu hình có thể có của mobile robot bốn bánh xe

29
 Các đặc điểm của cấu hình bánh xe Mecanum được tóm tắt:

Bảng 2.12. Đặc điểm cấu hình của bánh xe Mecanum

Trong đó:

Y: Ma trận Jacobian là một ma trận xếp hạng cột đầy đủ

N: Ma trận Jacobian không phải là một ma trận xếp hạng cột đầy đủ

n: Hệ thống mobile robot không có khả năng di chuyển đa hướng

B: Khả năng chuyển động đa hướng không tốt;

G: Khả năng chuyển động đa hướng tốt tốt.

Trong Hình trên, đường nghiêng trên bánh xe trong hình thể hiện hướng trục
của con lăn tiếp xúc với mặt đất. Hình a-j cho thấy 10 cấu hình hình chữ nhật của
bốn bánh xe được sắp xếp ở góc và có trục song song với đường tâm của robot.
Hình k–n cho thấy bốn cấu hình hướng tâm có thể có của bốn bánh xe. Hình o cho
thấy cấu hình mảng tròn hướng tâm của bốn bánh xe.

Trong các cấu hình (a), (f) và (k), ba trục lăn bất kỳ đều song song với nhau
hoặc trùng với nhau. Số điểm giao nhau của ba trục lăn là 0 hoặc 1 Thứ hạng cột
của ma trận Jacobian của các cấu hình này là 2. Như đã phân tích ở trên, những cấu
hình này không thể đạt được chuyển động đa hướng.

Trong các cấu hình bánh xe (b)–(e), (g)–(j) và (l)–(n), trục của các con lăn của
ba bánh xe giao nhau tại hai điểm, do đó ma trận Jacobian của các cấu hình này là

30
ma trận cấp bậc đầy cột. Về lý thuyết, các cấu hình này có thể đạt được chuyển
động đa hướng trong mặt phẳng.

Trong các ứng dụng thực tế, bên cạnh việc đáp ứng các điều kiện của bạc cột
đầy đủ của ma trận Jacobian, cấu hình cũng cần khả năng hoạt động và hiệu suất lái
xe tốt. Cấu hình bánh xe (b), (c), (d), (g), (h), (i), (l) và (m) có thể đáp ứng các điều
kiện chuyển động đa hướng, nhưng tính đối xứng và hiệu suất lái xe của hệ thống di
động kém. Xem xét ảnh hưởng của các yếu tố động, chẳng hạn như ma sát và
mômen quán tính, trong hoạt động thực tế, sẽ có một độ lệch lớn trong chuyển
động. Do đó, các cấu hình này thường không được sử dụng.

Cấu hình (n) có tính di động đa hướng, nhưng thành phần ma sát khi chuyển
động của robot không thể tự loại bỏ trong quá trình di chuyển và có xu hướng xoay
tại chỗ.

Cấu hình (o) là cấu hình (n) sử dụng bánh xe Mecanum trực giao, chủ yếu dành
cho các nền tảng di động robot nhỏ.

Sự đối xứng của cấu hình bánh xe (e) và (j) là tốt nhất trong số các cấu hình
bánh xe này có thể đạt được chuyển động đa hướng. Tuy nhiên, khi quay tại chỗ, hệ
thống robot di động với cấu hình (j) có mô-men xoắn truyền động nhỏ và hiệu ứng
lái yếu. Ngoài ra, nếu thân của bốn bánh xe trong cấu hình (j) là một hình vuông,
trục của ba con lăn giao nhau tại một điểm, bậc của ma trận Jacobian trong các cấu
hình này sẽ thay đổi từ 3 thành 2 và nó không còn là hệ thống di động đa hướng.

Từ những phân tích trên, cấu hình (e) là cấu hình tối ưu của hệ thống bốn bánh
mecanum. Vì vậy ta sử dụng cấu hình kiểu (e) cho mô hình robot được nghiêng cứu
trong đề tài này :

31
 Hình 2.12. Cấu hình được chọn của mobile robot sử dụng bánh xe mecanum

1.3. Tốc độ di chuyển

Trong phạm vi đề tài, Mobile Manipulator robot được yêu cầu thiết kết di
chuyển với vận tốc tối đa là 1 (m/s)

Tăng tốc từ 0 lên 1.5 (m/s) trong 1s, suy ra gia tốc tối đa có thể đạt được là : 1
(m/s2)

2. Thiết kế kích thước thân xe

Giả định robot đang vận hành trong trường hợp nguy hiểm nhất để tính được
kích thước của robot để không bị lật trong lúc vận hành:

- Tay kẹp đang nâng vật có khối lượng tối đa và cánh tay dũi thẳng để
mô men trọng trường của các khớp và vật tác động lên thân xe là lớn
nhất
- Xe đang tăng tốc từ 0 lên 1 (m/s) trong 1s

Dưới đây là mô hình hóa xe đang vận hành trong trạng thái nguy hiểm nhất :

32
 Hình 2.13. Robot đang vận hành trong trạng thái nguy hiểm

Khối lượng vật nâng tối đa: m = 0.5 (kg)

Khối lượng khớp 2: m2 = 0.1 (kg)

Khối lượng khâu cuối: m3 = 0.24 (kg)

Bán kính của bánh xe: R = 0.048 (m)

Chiều dài cánh tay 1: l1 = 0.15 (m)

Chiều dài cánh tay 2: l2 = 0.15 (m)

Khối lượng xe thân xe ước tính: mxe = 4 (kg)

Chiều cao của thân xe ước tính: h = 0.04 (m)

Gia tốc trọng trường: g = 9.8 (m/s2)

Gia tốc của xe: a = 1 (m/s2)

Ta chọn tâm xoay tại điểm B, là điểm tiếp xúc của bánh xe trước và mặt sàn

Tổng mô men gây ra tại điểm B:

L L L
∑ M B = - NA . L + Pxe . 2
– mxe .a.R– P2 . (l1 - ) – (P3 + Pm) .(l1 - + l2) –
2 2
m2 .a.(h + R) - (m3 + m). (h + R)

33
 Áp dụng phương trình cân bằng mô men tại điểm B, ta có :

∑ MB = 0
Hay:

L R L L
- NA . L + Pxe . – mxe .a. – P2 . (l1 - ) – (P3 + Pm) .(l1 - + l2) – m2 .a.(h
2 2 2 2
+ R) - (m3 + m). (h + R) = 0

Suy ra:

NA =

P xe .
L
2 (
– mxe .a . R – P 2 . l1 –
L
2) ( L
)
– ( P 3+ P m ) . l1 – +l 2 – m2 . a . ( h+ R )− ( m3+m ) . ( h+ R )
2
L

Để robot không bị lật trong quá trình chuyển động thì: NA ≥ 0

Thay số vào ta suy ra: L ≥ 0.18 (m)

Vậy ta chọn chiều dài của thân xe là: L = 0.24 (m)

3. Tính toán lựa chọn động cơ

Xét các lực tác dụng lên một bánh xe Mecanum, giả sử toàn bộ khối lượng của
robot lúc nâng vật có khối lượng lớn nhất phân bố đều lên bốn bánh xe :

34
 Hình 2.14. Mô hình lực tác dụng lên một bánh xe

Bán kính của bánh xe : r = 0.048 (m)

Khối lượng robot ước tính (bao gồm phần thân xe và cánh tay) và vật nâng :

m = 6 + 0.5 (kg)

Khối lượng của bánh xe : mw = 0.25 (kg)

Gia tốc trọng trường : g = 9.8 (m/s2)

Gia tốc của xe : a = 1 (m/s2)

Vận tốc chuyển động của xe : v = 1 (m/s)

v
Vận tốc góc của bánh xe ω = = 20.8 (m/s)
r

a
Gia tốc góc của bánh xe : ε = = 20.8 (m/s2)
r

Hệ số ma sát của bánh xe và mặt sàn : μ = 0.3

Coi bánh xe có dạng tròn , đặt đồng chất , ta suy ra mô men quán tính của bánh
xe:

1
Iw = mwr2 (3.1)
2

Phương trình cân bằng mô men đối với tâm bánh xe :

M – Fms.r = I.ε (3.2)

Suy ra :

M = I.ε + Fms.r (3.3)

Trong đó:

35
 I : momen quán tính bánh xe (kg.m2)

M : momen động cơ tác dụng lên bánh xe (N.m)

Fms : lực ma sát tĩnh (N)

Phương trình định luật II Newton theo phương nằm ngang :

1
Fms = ( P+ Pw ). μ (3.4)
4

1 1
M = ( P+ Pw ). μ.r + m r2 ε (3.5)
4 2 w .

Để bánh xe lăn không trượt, mô men M phải thỏa điều kiện :

1 1
M ≤ ( P+ Pw ). μ.r + mwr2. ε (3.6)
4 2

Từ các thông số đã đưa ra , ta thay vào phương trình (3.6) :

- Mô men cần thiết của động cơ :

M = 0.22 (Nm)
- Tốc độ lớn nhất của động cơ :
60 v
n= = 200 (RPM)
2 πr
- Công suất của động cơ :
P = Mω = 6.876 (W)

Với những thông số được tính như trên , ta chọn động cơ Planet 320rpm:

36
 Hình 2.15. Động cơ Planet 320 rpm

Hình 2.16. Thông số trên datasheet của động cơ

Bảng 2.13. Thông số kỹ thuật của động cơ động cơ Planet 320rpm

Đại lượng Giá trị

37
 Điện áp định mức 24 V
Dòng định mức 3600 mA
Mô men xoắn 3.7 kgfcm
Khối lượng 450 gam
Tốc độ quay không tải 469 RPM
Đường kính trục 8mm
Tỉ số truyền 19 : 2 : 1
Xung/vòng 12 xung , 2 kênh AB
Nguồn cấp cho encoder 5v
Cốn suất đầu ra 30 W

4. Chế tạo mô hình

4.1. Phần bánh xe

Động cơ được gá vào mặt dưới của phần đế trên của thân xe thông qua một chị
tiết chữ L . Bánh xe được gắn vào động cơ thông qua một khớp nối trục động cơ .

Hình 2.17. Kết nối của bánh xe và thân xe

4.2. Phần thân xe

38
 Cấu trúc của thân xe được thiết kế dựa trên những thông tin đã phân tích ở
những mục trên.

Hình 2.18. Thân xe

4.3. Mô hình thiết kế tổng thể

39
Hình 2.19. Thiết kế tổng thể của phần Mobile Robot

40
 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC
HỌC CHO MOBILE MANIPULATOR
I. Xây dựng mô hình động học và động lực học cho mobile robot
1. Tổng quan

Mô hình động học của Mecanum Mobile Robot là bài toán chỉ xét đến mô hình mô tả
chuyển động của robot mà không quan tâm đến nguyên nhân gây ra chuyển động (lực
hoặc mô men). Do đó, đây là mô hình toán học thể hiện mối quan hệ giữa các thông số
điều khiển và quy luật chuyển động của robot (vị trí và hướng) trong hệ quy chiếu gắn
liền với sàn di chuyển của robot. Vì vậy, mà bài toán này được dùng để thiết kế hướng
điều khiển robot. Đối với bài toán động học được chia thành hai dạng đó là:

 Bài toán động học thuận biết trước các thông số điều khiển xác định quỹ đạo
chuyển động.

 Bài toán động học ngược biết trước quỹ đạo chuyển động xác định các thông
số điều khiển robot.

41
 Hình 3.1. Mô hình động học mecanum mobile robot

Xét:

- Pf {Of , Xf , Yf } là hệ trục tọa độ toàn cục gắn với bề mặt di chuyển ;

- PR{OR , XR , YR} là hệ trục tọa độ cục bộ gắn trên mobile robot ;
- qf = [xf (t) yf (t) θ (t)]T là vector định vị trí và hướng của mobile robot trong hệ
trục tọa độ Pf ;

42
 - qR = [xR (t) yR (t) θ (t)]T là vector tham số của mobile robot trong hệ tọa độ PR;

Khi đó :

qf = Q(θ)qR (1.1)

qR = Q(θ)Tqf (1.2)

Trong đó:

[ ]
cos θ −sin θ 0
Q(θ) = sin θ cos θ 0 là một ma trận chuyển hướng từ hệ tọa độ toàn cục P f
0 0 1

sang hệ tọa độ cục bộ PR của mobile robot.

2. Xây dựng phương trình động học

- Vận tốc tịnh tiến của bốn 4 bánh xe đa hướng Mecanum trong hệ tọa độ PR :

{
V 1 (t )=r ω1 (t )
V 2 (t )=r ω2 (t )
(2.1)
V 3 (t )=r ω3 (t)
V 4 (t )=r ω 4 (t)

Trong đó:

r: Bán kính của bánh xe Mecanum

ω 1 , ω 2 , ω 3 , ω 4 : Lần lược là vận tốc góc của 4 bánh xe Mecanum

- Chọn chiều tọa độ như Hình và giả sử bánh xe không trượt:

Ta có mối liên hệ giữa các thành phần vận tốc của bánh xe 1 Hình:

{
L
V 1 (t)+V M 1 (t)cos ❑1=V Rx (t )− ω(t )
2
(2.2)
d
V M 1 (t)sin❑1=−V Ry (t)+ ω(t)
2

43
 Trong đó :

: Là góc giữa ⃗
V 1 và ⃗
V M1

VM1: Vận tốc tịnh tiến của con lăn bị động trong bánh xe mecanum

d: Khoảng cách giữa 2 trục của bánh xe

L: Khoảng cách giữa 2 tâm bánh xe trên một trục

VRx, VRy : Lần lượt là vận tốc của mobile robot theo trục x , y trong hệ tọa
độ PR

ω : Là vận tốc góc xoay của mobile robot

- Từ phương trình (2.2), ta suy ra vận tốc tịnh tiến của bánh xe 1:

L d 1
V1(t) = VRx - ω (t) + (VRy - ω (t)) (2.3)
2 2 tan()

- Tương tự cho các bánh xe còn lại, ta có:

{
L d 1
V 1 (t)=V Rx (t)− ω (t)+(V Ry (t)− ω(t))
2 2 tan()
L d 1
V 2 (t)=V Rx (t)+ ω( t)−(V Ry (t)− ω(t ))
2 2 tan()
L d 1
(2.4)
V 3 (t)=V Rx (t )+ ω (t)+(V Ry (t)+ ω (t))
2 2 tan ()
L d 1
V 4 (t )=V Rx (t)− ω(t )−(V Ry ( t)+ ω(t))
2 2 tan()

Ta có góc = 45 ° , thay vào phương trình (2.4) ta được:

44
 {
L d
V 1 (t)=V Rx (t)+V Ry (t )−( + )ω (t)
2 2
L d
V 2 (t)=V Rx (t)−V Ry (t)+( + )ω (t)
2 2
L d
(2.5)
V 3 (t )=V Rx (t )+V Ry (t)+( + )ω (t)
2 2
L d
V 4 (t )=V Rx (t)−V Ry (t)−( + )ω(t )
2 2

- Thay phương trình (2.1) vào phương trình (2.5), ta được mối liên hệ giữa vận
tốc góc của từng bánh xe và vận tốc tuyến tính của mobile robot:

[ ]
L d
1 1−( + )

[]
2 2

[ ]
ω 1 (t) L d
1 −1 ( + ) V Rx (t)
ω 2 (t) 1 2 2
= V Ry (t) (2.6)
ω 3 (t) r L d
1 1 ( + ) ω (t)
ω 4 (t) 2 2
L d
1 −1 −( + )
2 2

Gọi:

ω wheel = [ω 1 (t)ω2 (t)ω 3 (t)ω4 (t)] T: Ma trận chứ các tham số là vận tốc góc của từng

bánh xe Mecanum

[ ]
L d
1 −( + )
1
2 2
L d
1 −1 ( + )
1 2 2
T== r L d
: Ma trận Jacobian của Mecanum mobile robot cho bài
1 1 −( + )
2 2
L d
1 −1 −( + )
2 2

toán động học ngược

45
Khi đó (2.6) sẽ tương đương với:

ω wheel = Tq̇ R (2.7)

Đây cũng là phương trình mô tả động học ngược cho mô hình Mecanum mobile robot.

Từ (2.7) ta suy ra được vận tốc tịnh tiến và vận tốc xoay của mobile robot:

q̇ R = T+ ω wheel (2.8)

Trong đó:

[ ]
1 1 1 1
1 −1 1 −1
r
+ T -1 T
T = (T T) T = −1 1 1 −1 : Là Ma trân Jacobian
4
L d L d L d L d
( + ) ( + ) ( + ) ( + )
2 2 2 2 2 2 2 2

cho bài toán động học thuận

Khi đó phương trình (2.8) trở thành:

[ ][ ]
1 1 1 1

[ ]
ω 1 (t)
V Rx (t) 1 −1 1 −1
r ω 2 (t)
V Ry (t) = −1 1 −1 −1 (2.9)
4 ω 3 (t)
ω(t ) L d L d L d L d
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ω 4 (t)
2 2 2 2 2 2 2 2

2.1. Bài toán động học thuận

Động học thuận trong điều khiển vị trí của Mecanum Mobile Robot là việc biết trước
các giá trị ω wheel và tìm vận tốc tịnh tiến, vận tốc xoay q̇ R của mobile robot trong hệ tọa
độ cục bộ PR rồi từ đó suy ra vị trí của mobile robot

qf = [xf (t) yf (t) θ (t)]T trong hệ tọa độ toàn cục Pf :

q̇ f = Q(θ ) q̇ R = Q(θ ) (TTT)-1TTω wheel

- Tìm vận tốc tịnh tiến q̇ R của mobile robot thông qua phương trình (2.8):

46
 [ ][ ]
1 1 1 1

[ ]
ω 1 (t)
V Rx (t) −1 1 1 −1
r ω 2 (t)
V Ry (t) = −1 1 −1 1
4 ω 3 (t)
ω(t ) L d L d L d L d
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ω 4 (t)
2 2 2 2 2 2 2 2

- Đưa q̇ R về hệ tọa độ toàn cục Pf thông qua phương trình (1.1):

[ ][ ]
1 1 1 1

[ ] [
ω1 (t )

]
V fx (t) cos θ −sin θ 0 −1 1 1 −1
r ω2 (t )
V fy (t) = sin θ cos θ 0 −1 1 −1 1
4 ω3 (t )
ω(t) 0 0 1 L d L d L d L d
( + ) ( + ) ( + ) ( + ) ω4 (t)
2 2 2 2 2 2 2 2

- Suy ra vị trí của robot trên hệ tọa độ Pf :

{
t
r
x f (t )= ∫ (( ω1 (t ) +ω2 ( t ) +ω3 ( t )+ ω 4 ( t ) ) cos θ (t)+(−ω1 ( t ) +ω2 ( t ) ¿−ω 3 (t)+ω 4 (t))sinθ (t)) dt
4 0
t
r
y f (t)= ∫ ( ( ω 1 ( t ) +ω 2 ( t )+ ω3 ( t )+ ω4 ( t ) ) cos θ( t)+¿(ω 1 ( t )−ω2 (t ) +ω 3 (t)−ω4 (t))sin θ(t ) ) dt
40
t
r
θf (t)= ∫ (−ω1 ( t )+ ω2 ( t )−ω3 (t )+ ω4 (t))dt
2(L+d ) 0

2.2. Bài toán động học nghịch

Động học ngược là bài toán xác định các thông số điều khiển

ω wheel = [ω 1 (t)ω2 (t)ω 3 (t)ω4 (t)]T của bánh xe Mecanum từ phương trình tham số của

quỹ đạo (xf(t), yf(t) ) trong hệ tọa độ toàn cục Pf .

- Từ quỹ đạo (xf(t), yf(t)) trong hệ tọa độ Pf xác định được q̇ f = ¿ ¿], kết hợp (1.1)
và (2.7) ta được:
ω wheel =T+ Q(θ )q̇ f

Khi đó, thông số điều khiển mỗi bánh xe để bám quỹ đạo (x f(t) , yf(t)) cho
trước :

47
 {
1 L+ d
ω 1= ((cos (θ)−sin(θ)) ẋ f (t)+(cos (θ)+ sin(θ) ẏ f (t )− θ̇ ))
r 2 f
1 L+ d
ω 2= ((cos (θ)+ sin(θ)) ẋ f (t)−(cos (θ)−sin(θ) ẏ f (t)+ θ̇ ))
r 2 f
1 L+ d
ω 3= ((cos (θ)−sin (θ)) ẋ f (t )+(cos (θ)+sin(θ) ẏ f (t)+ θ̇ ))
r 2 f
1 L+d
ω 4= ((cos (θ)+ sin(θ)) ẋ f (t)−(cos (θ)−sin(θ) ẏ f (t)− θ̇ ))
r 2 f

3. Xây dựng phương trình động lực học

Tính toán mô men quán tính của các thành phần cơ học của mobile robot:

- Nếu xét bánh xe Mecanum là một đĩa tròn đồng chất bán kính r, khối lượng mw,
trục quay qua tâm của bánh xe và vuông góc với mặt phẳng chứa bánh xe, ta có
mô men quán tính của bánh xe Mecanum:

Hình 3.2. Mô men quán tính của đĩa tròn đồng chất

1
Iw = mwr2
2

- Nếu xét thân xe là một hình hộp chữ nhật đồng chất khối lượng mp, chiều rộng
L, chiều dài d, trục quay qua tâm của hình chữ nhật và vuông góc với mặt trên,
ta có mô men quán tính của thân xe:

1
Ip = m (L2 + d2)
12 p

- Mô men quán tính của bánh xe Mecanum khi di chuyển, với trục quay là trục z
nằm trong hệ trục tọa độ PR được gắn với mobile robot:

48
 Iwp = m(L2 + d2)

Nguyên lý Lagrangian sẽ được sử dụng để tìm ra phương trình động lực học của
Mecanum Mobile Robot:

L=K–P (3.1)

Trong đó:

K: Động năng của Mecanum Mobile Robot

P: Thế năng của Mecanum Mobile Robot

Động năng của mobile robot khi chuyển động bao gồm động năng của thân xe và động
năng của cả 4 bánh xe:

- Động năng của thân xe khi chuyển động :

1 1
E p = m p ( V Rx −V Ry ) + I p θ̇
2 2 2
(3.2)
2 2

Trong đó:

m p: Khối lượng của mobile robot

V Rx , V Ry: Lần lược là vận tốc theo trục x, y của mobile robot trên hệ trục

tọa độ PR gắn với robot

Ip: Mô men quán tính của thân xe

θ : Góc xoay của thân xe quanh trục z của hệ tọa độ PR gắn với robot

- Động năng của 4 bánh xe Mecanum khi mobile robot chuyển động:

1 1 1
E w = I w ( φ̇1+ φ̇2 + φ̇ 3+ φ̇4 ) +4 [ mw ( V Rx −V Ry ) + I ℘ θ̇ ]
2 2 2 2 2 2 2
(3.3)
2 2 2

Trong đó:

49
 mw : Khối lượng của mỗi bánh xe Mecanum

I w: Mô men xoắn của bánh xe Mecanum quay quanh trục của bánh

xe

Iwp: Mô men xoắn của bánh xe Mecanum khi di chuyển , với trục quay là
trục z nằm trong hệ trục tọa độ PR được gắn với mobile robot

φ 1, φ 2 , φ 3, φ 4 : Lần lượt là góc chuyển động của từng bánh xe Mecanum

Khi đó tổng động năng của mobile robot:

K = Ep + Ew (3.4)

Thay phương trình (3.2), (3.3) vào (3.4), ta được phương trình tổng động năng của
mobile robot sau khi khai triển:

1 1 2 1
K= m ( V Rx +V Ry ) + I θ̇ + I w ( φ̇1+ φ̇2 + φ̇ 3+ φ̇4 )
2 2 2 2 2 2
(3.5)
2 2 2

Trong đó:
m=mp + 4 mw

I =I p+ 4∗I w

Kết hợp phương trình (2.6) và (3.5) để suy ra sự liên hệ giữa động năng và [
V Rx ( t ) V Ry ( t ) θ̇(t )]T :

1 2
L 2 Ld 2 2
d 2
2 2
K = 2 ( I θ̇ r + 4Iw( ) θ̇ + 8Iw θ̇ + 4Iw( ) θ̇ + mr 2 V Rx (t )2 + mr 2 V Ry ( t )2 + 4Iw
2r 2 2 2 2
2 2
V Rx ( t ) + 4IwV Ry ( t ) ) (3.6)

Cho rằng Mecanum Mobile Robot chuyển động trên bề mặt phẳng rộng nên thế năng
của mobile robot tạo ra không đáng kể:

P=0 (3.7)

50
Vì vậy từ phương trình (3.1) và (3.7) suy ra:

L=K (3.8)

Phương trình Lagrange dựa vào phép tính vi phân của các thành phần năng lượng với
các biến thay đổi của hệ thống và thời gian. Trong trường hợp đơn giản, nó có thể tốn
nhiều thời gian hơn Cơ học Newton. Tuy nhiên, khi hệ thống trở nên phức tạp hơn thì
phương pháp dựa vào nguyên lý Lagrange trở nên hiệu quả và đơn giản hơn. Phương
trình chuyển động Lagrange dành cho hệ thống bảo toàn được đưa ra như sau:

( )
∂ ∂L ∂L
∂ t ∂ q̇
− =τ
∂q
(3.9)

Trong đó:

L: Là hàm Lagrange là hiệu số của động năng trừ thế năng

q: vector n hệ trục tổng quát với hệ trục thành phần là qi

: vector n của lực tổng quát với các lực thành phần là i

Thực hiện đạo hàm hàm Lagrange để có được phương trình di chuyển tịnh tiến của
mobile robot:

∂L 4 I w V Rx
∂ V Rx = mV Rx + 2 (4.0)
r

∂L 4 I w V Ry
∂ V Ry = -mV Ry + 2 (4.1)
r

∂ ∂L 4 I w V̇ Rx
( ) = mV̇ Rx + (4.2)
∂ t ∂V Rx r2

∂ ∂L 4 I w V̇ Ry
( ) = -mV̇ Ry + (4.3)
∂ t ∂V Ry r2

51
 - Khi đó phương trình di chuyển tịnh tiến là:

{
4 I w V̇ Rx
F x =m V̇ Rx +
r2
4 I w V̇ Ry
(4.4)
F y =−m V̇ Ry + 2
r

Thực hiện đạo hàm hàm Lagrange để có được phương trình di chuyển quay quanh trục
của mobile robot:

∂L 1 L L d d
= Iθ̇ + 2 (4Iw( )2θ̇ + 8Iw( )( )θ̇ + 4Iw( )2θ̇) (4.5)
∂ θ̇ r 2 2 2 2

∂ ∂L 1 L L d d
( ) = Iθ̈ + 2 (4Iw( )2θ̈ + 8Iw( )( )θ̈ + 4Iw( )2θ̈ ) (4.6)
∂ t ∂ θ̇ r 2 2 2 2

- Khi đó phương trình chuyển động quay của mobile robot:

1 L 2 L d d 2
M θ̇ = Iθ̈ + 2 (4Iw( ) θ̈ + 8Iw( )( )θ̈ + 4Iw( ) θ̈ ) (4.7)
r 2 2 2 2

Viết lại phương trình (4.4) và (4.7) dưới dạng ma trận, ta được:

[ ]
4 Iw
m+ 0 0

[ ][]
2
r Fx
V̇ Rx
4 Iw
0 −m+ 2
0 V̇ Ry = F y (4.8)
r M θ̇
θ̈
1 L L d d
0 0 I+ ( 4 I w( ) 2+ 8 I w ( )( )+ 4 I w( ) 2)
r
2
2 2 2 2

Chúng ta có thể thu gọn phương trình vector (4.8) như sau:

Mq̈ R = τ (4.9)

Trong đó:

52
 qR = [xR (t) yR (t) θ (t)]T : vector tham số của mobile robot trong hệ tọa độ
P R;

τ = [ F x F y M θ̇]T : Vector lực gây ra chuyển động của hệ

[ ]
4 Iw
m+ 2
0 0
r
4 Iw
M= 0 −m+ 0
r2

( ( ) ( )( ) ( ))
2 2 2 2
1 L L d d
0 0 I+ 2
4 Iw +8Iw +4 Iw
r 2 2 2 2

Phương trình (4.9) là phương trình động lực học thuận cho Mecanum mobile robot với
vector đầu vào chứa các giá trị lực và mô men xoắn là các tác nhân gây ra sự chuyển
động của mobile robot.

Phương trình (4.9) có thể chuyển đổi thành:

q̈ R = M-1τ (5.0)

Phương trình (5.0) là phương trình động lực học nghịch, dùng để tính toán các giá trị
gia tốc của mobile robot khi các giá trị đầu vào là lực và mô men xoắn là các tác nhân
gây ra sự chuyển động của mobile robot.

II. Tính toán động học, động lực học cho cánh tay robot:
1. Tổng quan

Động học và động lực học là hai lĩnh vực quan trọng trong điều khiển cánh tay
robot, cung cấp thông tin về chuyển động và tác động của cánh tay trong quá trình
thực hiện nhiệm vụ

53
- Động học tập trung vào mối quan hệ giữa tham số cơ học và vị trí, hướng, tốc
độ của các khớp trong cánh tay robot. Đồng thời mục tiêu là xác định vị trí và
hướng của cánh tay robot dựa trên các thông số cơ học như góc quay của các
khớp
- Động lực học nghiên cứu về các lực và mô men ảnh hưởng lên cánh tay robot,
cũng như về tốc độ và gia tốc của các khớp. Mục tiêu là xác định và dự đoán tác
động của lực và mô men lên cánh tay robot trong quá trình chuyển động
2. Phương trình động học của cánh tay robot
2.1. Động học thuận robot

Hình 3.3. Mô hình robot hai bậc tự do

Thông số D-H của mô hình robot
Bảng 3.1. Bảng thông số D-H của mô hình robot

Khớp d l α θ
1 0 l1 0 θ1

2 0 l2 0 θ2

54
Ma trận biểu diễn sự chuyển vị giữa các hệ trục và ma trận chuyển vị tổng như
sau:

Từ đó ta suy ra động học vị trí:

p x =l 1 c 1 +l 2 c 12
p z=l 1 s 1+l 2 s 12

2.2. Động học nghịch robot:

Phương trình động học vị trí:
p x =l 1 c 1 +l 2 c 12
p z=l 1 s 1+l 2 s 12

Chiều dài của vecto vị trí P là chiều dài từ vị trí gốc tọa độ 2 đến gốc tọa độ 0
Bình phương chiều dài P, ta có:
p x2 + p z2=l 22 ( c 212+ s 212) +l 21 ( c 21 + s21 ) +2 l 1 l 2 (c12 c 1+ s12 s 1)

Hoặc đơn giản thành:

2 2 2 2
px + p z −l 1−l 2
c 2=
2 l1 l 2

55
 Bên cạnh đó chúng ta có:
c 2=c12 c1 + s12 s 1

Từ hàm cos(θ2) chúng ta có

θ2=atan 2( c2 , ± √ 1−c22 )

Với mỗi θ2 ta có phương trình

Giải hệ phương trình tuyến tính trên ta được:

Giá trị θ1duy nhất với θ1=atan2(c1 , s 1) kết hợp với hai giá trị c 1và s1 đã tìm ở
trên
3. Phương trình động lực học:

Trong hình là động học của hai khâu phẳng RR. Để xác định động lực học của nó,
giả sử khối lượng của các khâu đặt ở cuối mỗi khâu. Các biến khớp là
T
q=[ θ1 θ2 ]

Và vector lực tổng thể:

T
τ =[ τ 1 τ 2 ]

56
 Hình 3.4. Tay máy hai khâu RR

Trong đó τ 1 và τ 2 là moment cung cấp bởi các cơ cấu chấp hành

- Thế năng và động năng ở từng khâu:

 Với khâu 1:

1 2 2
K 1= m1 l 1 θ̇1
2

P1=m1 g l 1 sin θ1

 Với khâu 2:
x 2=l 1 cos θ1 +l 2 cos (θ1 +θ2 )
y 2=l 1 sin θ1+ l 2 sin(θ 1+ θ2)
x˙2=−l 1 θ˙1 sin θ1−l2 ( θ˙1+ θ˙2)sin(θ 1+θ 2)
ẏ 2=l 1 θ̇1 cos θ1 +l 2 ( θ̇1 + θ̇2)cos (θ1 +θ2 )

Vì thế khi chúng ta bình phương vận tốc có:

2
v 22= ẋ 22 + ẏ 23=l 21 θ̇21−l 22 ( θ̇1+ θ̇2 ) +2 l1 l 2 ( θ̇21 + θ̇1 θ̇2)cos θ 2

Động năng của khâu 2 là:

57
 1 1 2 2 1 2
K 2= m2 v 2= m2 l 1 θ̇1 + m2 l 2 ( θ̇1 + θ̇2 ) +m2 l 1 l 2 ( θ̇1 + θ̇1 θ˙2)cos θ2
2 2 2
2 2 2
Thế năng của khâu 2:
P2=m2 g y2 =m2 g[l 1 sin θ1 +l 2 sin ( θ1 +θ2 ) ]

- Phương trình Lagrange

1 1 1 2 2 1 2
L=K −P=K 1 + K 2−P 1−P2= ( m 1+ m 2) l 1 θ̇1− m1 l 1 θ̇1− m 2 l 1 θ̇1 + m2 l 2 ( θ̇1+ θ̇2 ) +m2 l 1 l 2 ( θ̇ 1+ θ˙1 θ̇2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2

Chúng ta xác định các thành phần của phương trình động học

Cuối cùng, theo phương trình Lagrange, động lực học của tay máy được đưa ra bởi hai
phương trình vi phân phi tuyến sau:

58
Động lực học của tay máy. Ta viết động lực học của cánh tay máy dạng vector như sau:

[ ][ ]
2
θ̈1 −m2 l 1 l2 (2 θ̇1 θ̇2 + θ̇2 )sin θ 2
M (q) + 2
+¿
θ̈ 2 m2 l 1 l 2 θ̇1 sinθ 2

[ ]
2 2 2
(m1 +m2 )l 1 +m2 l 2 +2 m2 l 1 l 2 cos θ2 m2 l 2+ m2 l 1 l 2 cos θ2
M (q)= 2 2
m2 l 2 +m2 l 1 l 2 cos θ 2 m2 l2

Động lực học tay máy dưới dạng tiêu chuẩn:

M (q)q̈ +V (q,q)+G(q) = τ

Trong đó :

[ ]
2 2 2
(m1 +m2 )l 1 +m2 l 2 +2 m2 l 1 l 2 cos θ2 m2 l 2+ m2 l 1 l 2 cos θ2
M (q)= 2 2
m2 l 2 +m2 l 1 l 2 cos θ 2 m2 l2

[ ]
2
−m2 l 1 l 2 (2 θ̇1 θ̇2 + θ̇2 )sin θ2
V (q,q) = 2
m2 l 1 l 2 θ̇1 sin θ 2

G(q) = ¿

Với M(q) là ma trận quán tính, V(q,q) là vector hướng tâm/Coriolis và G(q) là
vector trọng lực.

59
 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MOBILE
MANIPULATOR
I. Cơ sở lý thuyết
1. Lý thuyết về bộ điều khiển PID

Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID- Proportional Integral Derivative) là một cơ
chế phản hồi vòng điều khiển tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều
khiển công nghiệp – bộ điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong
các bộ điều khiển phản hồi. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số
giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện

60
giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Trong trường hợp
không có kiến thức cơ bản (mô hình toán học) về hệ thống điều khiển thì bộ điều khiển
PID là sẽ bộ điều khiển tốt nhất. Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số
PID sử dụng trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi kiểu
điều khiển là giống nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống.

Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi khi nó
còn được gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm, viết tắt
là P, I, và D. Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định
tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốc độ
biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá trình thông qua
một phần tử điều khiển như vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn của phần tử gia
nhiệt. Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc
vào sai số hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ, và D dự đoán các sai
số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.

Bằng cách điều chỉnh 3 hằng số trong giải thuật của bộ điều khiển PID, bộ điều khiển
có thể dùng trong những thiết kế có yêu cầu đặc biệt. Đáp ứng của bộ điều khiển có thể
được mô tả dưới dạng độ nhạy sai số của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều khiển vọt
lố điểm đặt và giá trị dao động của hệ thống. Lưu ý là công dụng của giải thuật PID
trong điều khiển không đảm bảo tính tối ưu hoặc ổn định cho hệ thống.

61
 Hình 4.1. Sơ đồ thuật toán PID

Ngõ ra của bộ điều khiển PID chính là tổng của ngõ ra ba khâu:

PIDout =P out + I out + D out

Khâu tỉ lệ là tích giữa sai số hiện tại với độ lợi K P

Pout = K P e (t)

Trong đó:

- Pout : thừa số tỉ lệ của đầu ra

- K P: độ lợi tỉ lệ

- e : sai số
- t : thời gian tức thời

Khâu tích phân là tích giữa tổng sai số tức thời theo thời gian với độ lợi K I :
t
I out =K I ∫ e ( τ ) dτ
0

Trong đó:

62
 - I out : thừa số tích phân của đầu ra

- K I : độ lợi tích phân

- τ : biến tích phân trung gian

Khâu vi phân là tích giữa độ dốc sai số theo thời gian với độ lợi vi phân K D

d
Dout =K D e(t)
d (t)

Trong đó:

- Dout : thừa số tích phân đầu ra

- K D : độ lợi vi phân

Vậy ngõ ra tác động là:

t
d
u(t )=K P e ( t )+ K I ∫ e ( τ ) dτ + K D e(t )
0 d (t)

Hàm truyền của bộ điều khiển PID liên tục:

KI
G ( s )=K P + +KD S
S

Sự phát triển của các hệ thống điều khiển số yêu cần cần có những bộ điều khiển rời
rạc. Do đó thuật toán điều khiển PID rời rạc cũng được sử dụng rộng rãi trên máy tính
cũng như hệ thống nhúng. Chuyển đổi về miền thời gian rời rạc cho từng khâu như sau:

- Khâu tỉ lệ:
u(kT )=K P e (kT )
- Khâu tích phân:
k
u(kT )=K I ∑ e (k )T
0

- Khâu vi phân:

63
 e ( kT )−e ¿
u(kT )=K D
T

Với T là chu kì lấy mẫu theo thời gian (giây). Từ đó cho ta ngõ ra tác động u(kT) là:
k
e ( kT )−e ¿
u ( kT )=K P e ( kT ) + K I ∑ e(k )T + K D
0 T

2. Mô hình động học và động lực học

Ta kế thừa và sử dụng các mô hình động học và động lực học nghịch thu được
từ chương III để xây dựng bộ điều khiển động lực học cho hệ thống:

II.1. Mô hình động lực học của Mobile Robot

Ta có phương trình động lực học thuận của mobile robot:
Mq̈ R = τ
Khi đó , phương trình động lực học nghịch được khai triển:
q̈ R = M-1τ

Trong đó:
qR = [xR (t) yR (t) θ (t)]T : vector tham số của mobile robot trong hệ
tọa độ PR;
τ = [ F x F y M θ̇]T : Vector lực gây ra chuyển động của hệ

[ ]
4 Iw
m+ 2
0 0
r
4 Iw
M= 0 −m+ 0
r2

( ( ) ( )( ) ( ))
2 2 2 2
1 L L d d
0 0 I+ 2
4 Iw +8Iw +4 Iw
r 2 2 2 2

II.2. Mô hình động lực học của cánh tay robot

64
 Ta có phương trình động lực học thuận của cánh tay robot :
M (q)q̈ +V (q,q)+G(q) = τ

Khi đó , phương trình động lực học nghịch được khai triển :
q̈ = (τ - V (q,q) - G(q)) M-1

Trong đó :

[ ]
2 2 2
(m1 +m2 )l 1 +m2 l 2 +2 m2 l 1 l 2 cos θ2 m2 l 2+ m2 l 1 l 2 cos θ2
M (q)= 2 2
m2 l 2 +m2 l 1 l 2 cos θ 2 m2 l2

[ ]
2
−m2 l 1 l 2 (2 θ̇1 θ̇2 + θ̇2 )sin θ2
V (q,q) = 2
m2 l 1 l 2 θ̇1 sin θ 2

G(q) = ¿

II. Thiết kế hệ thống điều khiển

1. Thiết kế mô hình điều khiển cho mobile robot
1.1. Mô hình điều khiển

Với các phương trình động học và động lực học , ta xây dựng bộ điều khiển
vị trí cho phần mobile robot như sau :

65
 Hình 4.2. Sơ đồ điều khiển phần Mobile robot

1.2. Kết quả mô phỏng Matlab/ Simulink

1.2.1. Mô hình

Ta xây dựng mô hình điều khiển trong phần mềm Simulink/Matlab như sau:

Hình 4.3. Mô hình điều khiển trong Matlab/Simulink

1.2.2. Chức năng của từng module trong mô hình

1.2.2.1. Bộ điều khiển PID

66
 Ta xây dưng bộ điều khiển PID dựa trên lý thuyết, để tạo ra tín hiệu điều khiển
mô men xoắn dựa trên tín hiệu đầu vào là sai số vị trí của phần mobile robot :

Hình 4.4. Bộ điều khiển PID

Sử dụng phương pháp thử và sai ta thu được thông số PID cho Mobile robot:

Bảng 4.1. Thông số PID cho Mobile robot

Kp Kd Ki
60 80 0

Hình : Thông số PID cho Mobile Robot

1.2.2.2. Thành phần chuyển vị Jacobian

Hình 4.5. Thành phần Jacobian

67
 Ta dùng ma trận chuyển vị Jacobian để chuyển đổi hệ trục tọa độ làm việc từ hệ
tọa toàn cục thành hệ tọa đọ cục bộ gắn với robot.

Hình 4.6. Code thực hiện trong module chuyển vị Jacobian

1.2.2.3. Thành phần tạo quỹ đạo chuyển động mong muốn

Ta dùng một module để tạo chuyển động mong muốn của robot, quỹ đạo là
phương trình tham số theo thời gian.

Hình 4.7. Thành phần tạo quỹ đạo mong muốn

68
 Hình 4.8. Code thực hiện trong module

1.2.2.4. Thành phần động lực học

Ta sử dụng mô hình động lực học nghịch của robot để tính toán vận tốc và vị trí
của robot thông qua các tác nhân lực đầu vào.

Hình 4.9. Mô hình động lực học của mobile robot

69
Hình 4.10. Chi tiết thành phần động lực học

70
 Hình 4.11. Code thực hiện mô hình động lực học

1.2.3. Kết quả mô phỏng

Mô phỏng 1 :

Bài toán : Ta cho mobile robot bán quỹ đạo đường thẳng có phươn trình tham
số:

x(t) = 0 + 1.t

y(t) = 0 + 1.t

Kết quả :

71
Hình 4.12. Đồ thị ví trí của mobile robot

Hình 4.13. Đồ thị trục X(t)

72
 Hình 4.14. Đồ thị trục Y(t)

Hình 4.15. Đồ thị vận tốc theo trục X và Y

73
 Hình 4.16. Đồ thị sai số theo trục X và Y

Hình 4.17. Đồ thị vận tốc góc của từng bánh xe

74
Mô phỏng 2 :

Bài toán : Cho mobile robot bám theo quỹ đạo mong muốn là hình tròn
có bán kính là 1 (m) phương trình tham số:

x(t) = 0 + sin (0.5t)

y(t) = 0 + cos(0.5t)

Kết quả:

Hình 4.18. Đồ thị quỹ đạo của mobile robot

75
Hình 4.19. Đồ thị trục X(t) của mobile robot

Hình 4.20. Đồ thị trục Y(t) của mobile robot

76
 Hình 4.21. Đồ thị vận tốc theo trục X và Y của robot

Hình 4.22. Đồ thị sai số theo trục X và Y của mobile robot

77
 Hình 4.23. Đồ thị vận tốc của từng bánh xe

2. Thiết kế mô hình điều khiển cho cánh tay robot

2.1. Mô hình điều khiển
Với các phương trình động học và động lực học , ta xây dựng bộ điều khiển
vị trí cho phần mobile robot như sau :

78
 Hình 4.24. Sơ đồ điều khiển phần cánh tay robot
2.2. Kết quả mô phỏng Matlab/Simulink
2.2.1. Mô hình
Ta xây dựng mô hình điều khiển trong Matlab/Simulink như sau:

Hình 4.25. Mô hình điều khiển của cánh tay robot

2.2.2. Chức năng của từng module trong mô hình
2.2.2.1. Bộ điều khiển PID
Ta xây dưng bộ điều khiển PID dựa trên lý thuyết, để tạo ra tín hiệu điều
khiển mô men xoắn dựa trên tín hiệu đầu vào là sai số vị trí của phần mobile
robot :

79
 Hình 4.26. Bộ điều khiển PID

Sử dụng phương pháp thử và sai ta thu được thông số PID cho cánh tay robot:

Bảng 4.2. Bảng thông số PID cho cánh tay robot

Kp Kd Ki
25 0.11 40

2.2.2.2. Thành phần động học thuận

Thành phần động học thuận dùng để tính toán vị trí khâu cuối cuối của cánh tay
với đầu vào là góc của từng khớp.

Hình 4.27. Thành phần động học thuận trong cánh tay robot

80
 Hình 4.28. Code thực hiện động học thuận

2.2.2.3. Thành phần động học nghịch

Thành phần động học nghịch dùng để tính toán các thành phần góc của các
khớp dựa vào vị trí của khâu cuối cánh tay robot.

81
 Hình 4.29. Thành phần động học nghịch của cánh tay robot

Hình 4.30. Code thực hiện động học nghịch của cánh tay robot

2.2.2.4. Thành phần động lực học của cánh tay robot
Ta sử dụng thành phần động lực học để tính toán vận tốc và vị trí của các khâu
dựa vào các giá trị mô men đầu vào

82
 Hình 4.31. Thành phần động lực học của cánh tay robot

Hình 4.32. Chi tiết của thành phần động lực học cánh tay robot

83
 Hình 4.33. Code thực hiện mô hình động lực học của cánh tay robot
2.2.2.5. Thành phần tạo quỹ đạo mong muốn

84
 Hình 4.34. Thành phần tạo quỹ đạo cho cánh tay robot

Hình 4.35. Code thực hiện tạo quỹ đạo

2.2.3. Kết quả mô phỏng

Bài toán : Cho khâu cuối của cánh tay di chuyển theo đường thẳng có phương
trình tham số:
x(t) = 0.3 – 0.15t

85
 y(t) = 0.09 + 0.14t
Kết quả :

Hình 4.36. Đồ thị quỹ đạo của cánh tay robot

86
Hình 4.37. Đồ thị x(t) của cánh tay robot

Hình 4.38. Đồ thị z(t) của cánh tay robot

87
 Hình 4.39. Đồ thị góc Theta 1 của cánh tay robot

Hình 4.40. Đồ thị góc Theta 2 của cánh tay robot

88
Hình 4.41. Sai số góc Theta 1 của cánh tay robot

89
Hình 4.42. Sai số góc Theta 2 của cánh tay robot

Hình 4.43. Vận tốc góc của khớp 1

90
 Hình 4.44. Vận tốc góc của khớp 2
3. Mô hình điều khiển hệ thống Mobile Manipulator

3.1. Mô hình điều khiển

Việc điều khiển , kết hợp hai hệ thống mobile và manipulator trong mobile
manipulator robot để đạt được quỹ đạo hoặc vị trí mong muốn ,thường được thiết kế
theo hai hướng chủ yếu :

- Xem phần di động và cánh tay là một hệ thống:

Với cách này phần mobile và cánh tay sẽ hoạt động một cách đồng bộ
với nhau , chuyển động mượt , trơn tru và thời gian đáp án cao hơn , năng suất
làm việc cao hơn . Nhưng nế robot hoạt động theo cách này thì sẽ tiêu tốn năng
lượng nhiều hơn , không kiểm soát được quỹ đạo của phần mobile, tăng sự phúc
tạp khi tính tính toán.

- Điều khiển riêng biệt hai phần di động và cánh tay:

Phần cánh tay và phần di động của robot sẽ được điều khiển một cách
độc lập với nhau , và sẽ hoạt động dựa trên nhiệm vụ và mode đã được lập trình
sẵn, sẽ có một bộ điều khiển Switch Case để điều hướng nhiệm vụ của hai bộ
phận, thiết kế hoạt động theo hướng này sẽ đơn giản hơn

Trong phạm vi đề tài , robot sẽ được thiết kế theo kiểu hai: Điều khiển riêng biệt
hai phần di động và cánh tay.

91
 Hình 4.45. Sơ đồ điều khiển tổng quát của hệ thống

3.2. Kết quả mô phỏng Matlab/Simulink

3.2.1. Mô hình

Ta xây dưng mô hình điều khiển trong Matlab/Simulink như sau :

92
 Hình 4.46. Mô hình điều khiển của Mobile Manipulator

3.2.2. Chức năng của từng module trong mô hình

3.2.2.1. Thành phần Switch Task

Switch Task dùng để điều hướng , sắp xếp nhiệm vụ của từng bộ phận đã được
lập trình sẵn:

Hình 4.47. Bộ điều khiển Switch Case

93
Hình 4.48. Chi tiết bộ điều khiển Switch Case

94
Hình 4.49. Code thực hiện task cho phần mobile robot

95
 Hình 4.50. Code thực hiện task cho phần cánh tay

3.2.3. Kết quả mô phỏng

Bài toán : Cho mobile robot vận hành theo các task đã được lập trình sẵn:

- Task 1 : Cánh tay robot di chuyển về điểm setpoint tại vị trí (0.15; 0;
0.24)

- Task 2 : Phần Mobile di chuyển từ điểm ban đầu đến điểm A(1 ;1 ; 0)
để nâng vật

- Task 3 : Tay gắp di chuyển để nâng vật tại vị trí (0.2; 0; 0)

- Task 4 : Tay gắp nâng vật về vị trí setpoint

96
 - Task 5 : Phần Mobile di chuyển đến điểm B(2; 1 ; 0) để thả vật.

- Task 6 : Tay gắp hạ vật xuống điểm đặt có vị trí (0.25; 0 ; 0)

- Task 7 : Tay gắp về vị trí setpoint

Kết quả:

- Trạng thái ban đầu của Mobile Manipulator

Hình 4.51. Trạng thái ban đầu của robot

- Task 1 :

Hình 4.52. Vị trí của robot sau khi hoàn thành Task 1

97
- Task 2:

Hình 4.53. Ví trí của robot sau khi hoàn thành Task 2

- Task 3 :

Hình 4.54. Vị trí của robot sau khi hoàn thành Task 3

- Task 4 :

98
 Hình 4.55. Vị trí của robot sau khi hoàn thành Task 4

- Task 5 :

Hình 4.56. Vị trí của robot sau khi hoàn thành Task 5

- Task 6 :

99
 Hình 4.57. Vị trí robot sau khi hoàn thành Task 6

- Task 7 :

Hình 4.58. Vị trí của robot sau khi hoàn thành Task 7

100
Hình 4.59. Đồ thị vị trí X(t) và Y(t) của mobile robot

Hình 4.60. Đồ thị vận tốc của mobile robot

101
 Hình 4.61. Đồ thị sai số vị trí của mobile robot

Hình 4.62. Vận tốc góc của từng bánh xe mobile robot

102
Hình 4.63 Đồ thị vị trí X(t) và Z(t) của cánh tay robot

Hình 4.64. Đồ thị góc của các khớp cánh tay robot

103
 Hình 4.65. Sai số vị trí của khâu cuối cánh tay robot

Hình 4.66. Vận tốc góc của từng khớp cánh tay robot

III. Xây dựng hệ thống điện

1. Sơ đồ mạch điện tổng quan của hệ thống
1.1. Sơ đồ tổng quan

104
 Nguồn điện

2.
Board Động cơ
Ứng dụng Arduino Servo

Drive
L298N

Hệ thống
Động cơ truyền
DC động tay
máy

Hình 4.67. Sơ đồ khối hệ thống

1.2. Sơ đồ chi tiết kết nối của các thiết bị điện

105
 Hình 4.68. Sơ đồ điện của hệ thống

2. Thông số kỹ thuật của các thiết bị điện

Bảng 4.3. Thông số thiết bị

Tên thiết Thông số kỹ thuật Hình mô tả

bị
Động cơ - Điện áp định mức: 24V
Planet - Dòng định mức: 3600mA
320rpm
- Tỉ số truyền: 19:2:1
- Xung/vòng: 12 xung, 2 kênh AB
- Tốc độ không tải: 469rmp
- Mô men xoắn: 3,7kgfcm
- Khối lượng: 450g
- Nguồn cấp cho encoder: 5v

106
 - Đường kính trục: 8mm
- Công suất đầu ra: 30W

Động cơ - Điện áp hoạt động: 4.8-6VDC

servo kỹ - Kích thước: 40,5mm x
thuật số 20mm x 40mm
Spt535Lv-
- Trọng lượng: 200g
180
- Mô men xoắn:
+ 29 kg.cm (4.8V)
+ 35 kg.cm (6.0V)
- Tốc độ quay:
+0.16" / 60 degrees (4.8V)
+0.14" / 60 degrees (6.0V)

L298N - Chip điều khiển: L298N tích hợp 2

mạch cầu H
- Điện áp logic: 5V - 7V
- Điện áp lái motor: 5V - 35V
- Dòng tải tối đa: 2A
- Công suất tải tối đa: 25W
- Dòng tiêu thụ không tải: 0 - 36mA
- Nhiệt độ bảo quản: 20 đến 135 độC
- Kích thước: 43 x 43 x 27mm
- Trọng lượng 30g

107
Arduino - Vi điều khiển chính: ATmega2560
Mega - IC nạp và giao tiếp UART:
2560 R3 ATmega16U2
- Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng
USB hoặc nguồn ngoài cắm từ giắc
tròn DC ((khuyên dùng 7-9 VDC để
đảm bảo mạch hoạt động tốt. Nếu
bạn cắm 12V thì IC ổn áp rất dễ chết
và gây hư hỏng mạch)
- Có chân Digital:54 (15 chân PWM)
- Có chân Analog:16
- Giao tiếp UART: 4 bộ UART
- Giao tiếp SPI: 1 bộ (chân 50 tới 53)
dùng với thư viện SPI của Arduino
- Giao tiếp I2C: 1 bộ
- Ngắt ngoài: 6 chân
- Bộ nhớ Flash:256 KB, 8KB sử dụng
cho Bootloader
- SRAM:8 KB
- EEPROM:4 KB
- Clock Speed:16Mhz

108
 Module - Điện áp hoạt động : +3.3VDC
Blutooth 30mA(hỗ trợ IC 5.0V)
HC05
- Dòng điện khi hoạt động : Khi
Pairing 30mA , sau khi pairing hoạt
động truyền nhận bình thường 8mA

- Baudrate:1200,2400,4800,9600,192
00,38400,57600,11520

- Dải tần hoạt động : 2.4GHz

- Kích thước : 26.9mm x 13mm x

2.2mm

CHƯƠNG 5: CHẾ TẠO THỰC NGHIỆM

I. Lập trình giao diện giao tiếp với hệ thống
1. Tổng quan

MIT App Inventor dành cho Android là một ứng dụng web nguồn mở ban đầu được
cung cấp bởi Google và hiện tại được duy trì bởi Viện Công nghệ Massachusetts
(MIT). Nền tảng cho phép nhà lập trình tạo ra các ứng dụng phần mềm cho hệ điều
hành Android (OS). Bằng cách sử dụng giao diện đồ họa, nền tảng cho phép người
dùng kéo và thả các khối mã (blocks) để tạo ra các ứng dụng có thể chạy trên thiết bị
Android. Đến thời điểm hiện tại 07/2017, phiên bản iOS của nền tảng này đã bắt đầu
được đưa vào thử nghiệm bởi Thunkable, là một trong các nhà cung cấp ứng dụng web
cho ngôn ngữ này.

109
Mục tiêu cốt lõi của MIT App Inventor là giúp đỡ những người chưa có kiến thức về
ngôn ngữ lập trình từ trước có thể tạo ra những ứng dụng có ích trên hệ điều hành
Android. Phiên bản mới nhất là MIT App Inventor 2.

Ngày nay, MIT đã hoàn thiện App Inventor và nó được chia sẻ ngay trên tài khoản
Google. Các lập trình viên mới bắt đầu hoặc bất kỳ ai muốn tạo ra ứng dụng Android
chỉ cần vào địa chỉ web của MIT, nhập thông tin tài khoản Google, và từ những mảnh
ghép nhỏ, xây dựng những ý tưởng của mình. Bạn là người mới bắt đầu hoặc chưa biết
gì hết về App Inventor? MIT có sẵn một loạt các hướng dẫn cụ thể cho bạn làm quen
với chương trình.

Để sử dụng được App Inventor, các bạn truy cập vào địa
chỉ http://ai2.appinventor.mit.edu . Sau đó tiến hành đăng nhập bằng tài khoản Google
của bạn để mở trang quản lí các project.

 Giao diện quản lý project

Hình 5.1. Giao diện quản lý project của MIT App Inventor

110
 Giao diện thiết kế (Design)

Hình 5.2. Giao diện thiết kế của MIT App Inventor

 Giao diện lập trình (Blocks)

111
 Hình 5.3. Giao diện lập trình của MIT App Inventor

2. Giao diện

Giao diện của nhóm thiết kế như hình

112
113
 Hình 5.4. Giao diện điều khiển

Giao diện thiết bị của nhóm bao gồm 4 phần chính:

- Phần thứ nhất: gồm hai nút nhấn START và STOP dùng để khởi động và kết
thúc chương trình
- Phần thứ hai: bao gồm hai chế độ MANUAL và AUTO. Sau khi khởi động ở
phần thứ nhất, ta có thể chọn chế độ chạy AUTO với chế độ tùy chỉnh cho trước
hoặc chạy với chế độ MANUAL để tùy chỉnh những chế độ này theo ý muốn
- Phần thứ ba: là phần điều khiển cho Mobile Robot. Với phần này, người điều
khiển có thể tùy chỉnh cho xe chạy các hướng theo yêu cầu như tiến, lùi, trái và
phải
- Phần thứ tư: là phần điều khiển cho cánh tay Robot. Với phần này người điều
khiển có thể tùy ý điều chỉnh cho các khớp cũng như tay kẹp có thể nâng hạ và
gắp vật

Ngoài ra, vì sử dụng giao diện trên mobile nên kết nối với bộ phận điều khiển bằng
Bluetooth, do đó để biết chúng kết nối hay chưa tín hiệu sẽ trả về là Connected và Not
Connected

II. Thuật toán điều khiển

1. Điều khiển động cơ DC Motor
1.1. Đọc encoder chế độ 4x

Encoder gồm có hai pha A và B đặt lệch nhau thường là 90 ° để xác định số
vòng quay được và chiều quay hiện tại của động cơ

114
 Hình 5.5 Giản đồ xung Clock Encoder

Quy ước khi động cơ quay theo chiều thuận thì pha A sớm hơn pha B và
ngược lại. Có ba chế độ đọc xung Encoder là x1, x2, x4. Chế độ x1 chỉ đọc cạnh lên
của pha A. Chế độ x2 đọc cạnh lên và cạnh xuống của pha A. Chế dộ x4 sẽ đọc
cạnh lên và cạnh xuống của pha A và pha B. Đây cũng là chế độ cho độ phân giải
cao nhất.

Pha A sớm hơn pha B, khi A có cạnh lên thì B sẽ ở cạnh xuống và ngược lại.
Khi quay thuận thì biến đếm ở các chế độ tăng lên một tại các thời điểm đọc được
và ngược lại. Từ lý thuyết đọc Encoder trên, ta thấy rằng việc đọc xung Encoder
cho những loại Encoder có PPR lớn với phương pháp sử dụng ngắt ngoài bắt cạnh
hai pha A và B sẽ rất tốn thời gian xử lý. Ngoài ra còn có các yếu tố khác ảnh
hưởng đến quá trình đọc như nhiễu trên đường truyền, méo dạng xung,… sẽ gây ra
sai số. Để khắc phục khuyết điểm trên, nhóm quyết định sử dụng timer để đọc xung
Encoder, việc đọc xung này hoạt động độc lập với quá trình xử lý của CPU thông
qua các thanh ghi của timer

1.2. Điều khiển vận tốc bằng thuật toán PID

Thuật toán PID (Proportional-Integral-Derivative) là một phương pháp điều khiển

phản hồi tiêu biểu được sử dụng để điều khiển vận tốc hoặc vị trí trong hệ thống tự
động.

Công thức tổng quát cho điều khiển PID là:

115
 de
Đầu ra: P.e +I.∫ e dt D.
dt

Trong đó:

- e là sự chênh lệch giữa giá trị đặt trước và giá trị hiện tại.
- ∫ e dt là tổng tích phân của e theo thời gian.
de
- là đạo hàm của e theo thời gian.
dt

Để thực hiện điều khiển vận tốc bằng thuật toán PID, bạn cần điều chỉnh các hệ số
P, I, và D sao cho hệ thống đạt được hiệu suất tốt. Quá trình này thường được gọi là
"tinh chỉnh PID". Điều này có thể được thực hiện thông qua thử nghiệm và lỗi hoặc
bằng các phương pháp tối ưu hóa.

2. Điều khiển RC Servo

2.1. Tổng quan

Có nhiều loại động cơ servo và tính năng chính của chúng là khả năng điều
khiển chính xác vị trí của trục. Động cơ servo là một hệ thống vòng kín sử dụng
phản hồi vị trí để điều khiển chuyển động và vị trí cuối cùng của nó.

116
 Hình 5.6. Vòng hồi tiếp kín

Động cơ servo là loại cảm biến phản hồi vị trí, thường là một bộ code hóa có độ
chính xác cao, trong khi trong các động cơ RC hoặc nhỏ hơn, cảm biến vị trí thường là
một chiết áp đơn giản. Vị trí thực tế được tìm thấy bởi các thiết bị này được đưa trở lại
bộ phát hiện lỗi nơi nó được so sánh với vị trí đích. Sau đó, theo lỗi, bộ điều khiển sửa
vị trí thực tế của động cơ để khớp với vị trí đích.

2.2. Cách thức hoạt động

- Bên trong một servo cổ diển có bốn thành phần chính, động cơ DC, hộp số, biến
trở và mạch điều khiển. Động cơ DC có tốc độ cao và mô-men xoắn thấp nhưng
hộp số giảm tốc độ xuống khoảng 60 vòng / phút, đồng thời tăng mô-men xoắn.

- Cách thức hoạt động của Servo bên trong các thành phần Mạch điều khiển chiết
áp động cơ DC. Chiết áp được gắn trên bánh răng cuối cùng hoặc trục đầu ra, do
đó động cơ cũng quay chiết áp, tạo ra một điện áp liên quan đến góc tuyệt đối
của trục đầu ra. Trong mạch điều khiển, điện áp chiết áp này được so sánh với
điện áp đến từ đường tín hiệu. Nếu cần, bộ điều khiển kích hoạt mạch cầu H tích
hợp cho phép động cơ quay theo hai hướng cho đến khi hai tín hiệu đạt mức
chênh lệch bằng không.
- Một động cơ servo được điều khiển bằng cách gửi một loạt các xung qua đường
tín hiệu. Tần số của tín hiệu điều khiển phải là 50Hz hoặc một chu kỳ xung là
20ms. Độ rộng của xung xác định vị trí góc của servo và các loại servo này
thường có thể xoay 180 độ (chúng có giới hạn vật lý khi di chuyển).

117
Hình 5.7. Minh họa điều khiển động cơ RC servo

118
 CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

6.1. Kết quả

Trải qua thời gian nghiên cứu tìm hiểu và thực hiện đồ án Cơ điện tử với đề tài Nghiên
cứu, thiết kế chế tạo Mobile Manipulator, nhóm đã thiết kế được mô hình mobile robot
như hình

Các kết quả nhóm đã đạt được như sau:

- Phần khung được chế tạo từ mica in 3D, mô hình Robot được lắp ráp hoàn
thiện, các chi tiết được kết nối chắc chắn, đảm bảo các yêu cầu đặt ra
- Lựa chọn nguồn, các linh kiện điện tử phù hợp cho Robot
- Thiết kế giao diện điều khiển cho Robot, Robot di chuyển linh hoạt như yêu cầu
đã đặt ra ban đầu

6.2. Hạn chế của đề tài

Với sự cố gắng tìm tòi học hỏi, nghiên cứu nhóm đã thực hiện được mục tiêu ban đầu
được đề ra nhưng vì lượng thời gian và kiến thức còn hạn chế nên khả năng hoàn thiện
đồ án không được như mong đợi

Cùng với những điều đạt được thì đề tài vẫn có những hạn chế như chưa kiếm soát tốt
được vận tốc, gắp vật chưa tốt. Việc điều chỉnh các thông số PID chưa tốt. Chương
trình điều khiển nhiều khi bị lỗi, treo hệ thống dẫn đến robot mất kiểm soát

6.3. Hướng phát triển

Để hoàn thiện một Robot tối ưu, hoạt động tốt, ổn định trong nhiều điều kiện môi
trường khác nhau qua đó có thể thương mại hóa mô hình Robot này nhóm nghiên cứu

119
cần phải có thêm nhiều thời gian và phải nghiên cứu, cải thiện thêm một số vấn đề như
sau:

- Cải thiện thiết kế phần cứng chắc chắn, đẹp mắt, chịu lực tốt để Robot có thể
gắp được vật ở vị trí xa và lớn hơn. Thay thế khung thành khung kim loại
- Cải thiện bộ thông số PID
- Sử dụng thêm cảm biến để tối ưu hơn cho việc di chuyển
- Hoàn thiện mô hình Mobile Manipulator ở đồ án Tốt nghiệp

120
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi
%E1%BB%83n_PID

121