Professional Documents
Culture Documents
ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN
TỪ XA VÀ XE TỰ HÀNH
ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN
TỪ XA VÀ XE TỰ HÀNH
Chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy cô và các bạn đã dành thời gian
giúp đỡ chúng em trong quá trình thực hiện đồ án này. Đặc biệt, chúng em xin
chân thành cảm ơn cô ThS. Nguyễn Thị Huyền Trang là người đồng ý hướng
dẫn trực tiếp cho đề tài của chúng em. Là người tận tình giúp đỡ chúng em về
thông tin của đồ án. Nhờ vậy mà chúng em đã hoàn chỉnh được đồ án của mình
và quan trọng hơn hết là chúng em đã tiếp thu được những kinh nghiệm trong
suốt quá trình thực hiện đồ án.
Tuy nhiên, vì đây là lần đầu chúng em thực hiện một dự án cho bản thân
mặc dù đã tìm tòi nghiên cứu nhưng không tránh khỏi những thiếu sót. Chúng
em rất mong nhận được sự thông cảm và góp ý của thầy cô.
Trong những năm qua, khoa học máy tính và xử lý thông tin có những bước
tiến vượt bậc và ngày càng có những đóng góp to lớn vào cuộc cách mạng khoa
học kỹ thuật hiện đại. Đặc biệt sự ra đời và phát triển nhanh chóng của kỹ thuật
số làm cho ngành điện tử trở nên phong phú và đa dạng hơn. Nó góp phần rất
lớn trong việc đưa kỹ thuật hiện đại thâm nhập rộng rãi vào mọi lĩnh vực của
hoạt động sản xuất, kinh tế và đời sống xã hội. Từ những hệ thống máy tính lớn
đến những hệ thống máy tính cá nhân, từ những việc điều khiển các máy công
nghiệp đến các thiết bị phục vụ đời sống hằng ngày của con người. Trong các
hệ thống đó, việc trao đổi thông tin là vô cùng quan trọng. Bản báo cào này
trình bày kết quả nghiên cứu công nghệ không dây Bluetooth của các thiết bị
điện tử chạy trên nền hệ điều hành Android, ứng dụng vào thiết kế mô hình xe
điều khiển từ các thiết bị Android qua kết nối không dây Bluetooth và xe tự
tránh vật cản trong kỹ nguyên xe tự động hiện nay.
NHẬN XÉT
(Của giảng viên hướng dẫn)
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
Hình 17 : Xe tự hành................................................................................30
Hình 18 : Xe tự hành................................................................................30
PHẦN I: CỞ SỞ LÝ LUẬN
1.1. Linh kiện điện tử, vi điều khiển và cảm biến
Gồm các linh kiện cơ bản như :
1. Dây điện.
2. ArduinoUno.
3. Module Bluetooth.
4. Động cơ giảm tốc.
5. Bánh xe V1.
6. Pin 18650.
7. Điều khiển động cơ L298N.
8. Cánh tay robot.
9. Servo.
10. Module cảm biến sóng siêu âm.
1.3. Các công nghệ được mới nhất được sử dụng trong xe robocar hiện
nay.
Công nghệ không dây Bluetooth:
- Bluetooth là một công nghệ cho phép truyền thông giữa các thiết bị với
nhau mà không cần dây dẫn. Nó là một chuẩn điện tử, điều đó có nghĩa là các
hãng sản xuất muốn có đặc tính này trong sản phẩm thì họ phải tuân theo các
yêu cầu của chuẩn này cho sản phẩm của mình. Những tiêu chuẩn kỹ thuật này
đảm bảo cho các thiết bị có thể nhận ra và tương tác với nhau khi sử dụng công
nghệ Bluetooth. Ngày nay phần lớn các nhà máy đều sản xuất các thiết bị có sử
dụng công nghệ Bluetooth. Các thiết bị này gồm có điện thoại di động, máy
tính và thiết bị hỗ trợ cá nhân PDA (Prosonal Digital Assistant). Công nghệ
Bluetooth là một công nghệ dựa trên tần số vô tuyến và bất cứ một thiết bị nào
có tích hợp bên trong công nghệ này đều có thể truyền thông với các thiết bị
khác với một khoảng cách nhất định về cự ly để đảm bảo công suất cho việc
phát và nhận sóng. Công nghệ này thường được sử dụng để truyền thông giữa
hai loại thiết bị khác nhau. Ví dụ: Bạn có thể hoạt động trên máy tính với một
bàn phím không dây, sử dụng bộ tai nghe không dây để nói chuyện trên điện
thoại di động của bạn hoặc bổ sung thêm một cuộc hẹn vào lịch biểu PDA của
một người bạn từ PDA của bạn.
+ Ưu điểm
+ Nhược điểm
- Khoảng cách kết nối còn ngắn so với công nghệ mạng không dây khác.
- Chỉ kết nối được hai thiết bị với nhau, không kết nối thành mạng.
+ Hoạt động
- Bluetooth là chuẩn kết nối không dây tầm ngắn, thiết kế cho các kết nối thiết
bị cá nhân hay mạng cục bộ nhỏ trong phạm vi băng tần từ 2.4GHz đến
2.485GHz. Bluetooth được thiết kế hoạt động trên 79 tần số đơn lẻ. Khi kết nối
, nó sẽ tự động tìm ra tần số tương thích để di chuyển đến thiết bị cần kết nối
trong khu vực nhằm đảm bảo sự liên tục.
Sóng siêu âm là một loại sóng âm có tần số cao hơn giới hạn nghe thấy của
con người. Siêu âm không khác với các loại âm thanh bình thường về tính chất,
chỉ khác nhau ở chổ con người không thể nghe thấy được. Tân suất của nó tầm
cở 20Hz cho tới vài Gigahertz. Trong áp suất khí quyển siêu âm có bước sóng
dưới 1.9 cm.
- Sóng siêu âm di chuyển trong nhiều môi trường khác nhau như: không khí,
chất lỏng, chất rắn, giống như âm thanh bình thường. Với tốc độ tương tương
với tốc độ của âm thanh, nhưng do có tần số cao hơn nên bước sóng ngắn hơn
bước sóng âm thanh.
1.4 Ứng dụng
+ Ứng dụng trong các nhà máy sử dụng các xe điểu khiển từ xa để bốc
và dở hàng.
+ Ứng dụng cảnh báo va chạm ở ô tô : Các dòng ô tô mới hiện đại luôn
có hệ thống cảnh báo trước va chạm. Với việc thiết lập hệ thống này giúp
người lái luôn trong thế chủ động khi di chuyển tránh những tai nạn ngoài ý
muốn. Ngoài ra, còn giúp người lái có những trải nghiệm mới lạ. Khi lùi xe
vào chỗ đậu, các cảm biến liên tục đo. Nếu gần va chạm sẽ báo cho người lái
biết, tránh những thiệt hại không cần thiết.
Là ứng dụng thực tiễn được sử dụng rất nhiều trong các nhà máy. AGV có
nhiệm vụ vận chuyển hàng hóa nhanh chóng từ công đoạn này đến công đoạn
khác. Với khả năng tìm đường và tránh vật cản AGV sẽ thực hiện nhiệm vụ
chính xác và an toàn. Việc sử dụng AGV cũng sẽ tăng tính đồng bộ, tăng năng
suất lao động cho các doanh nghiệp.
+ Cánh tay robot được ứng dụng trong các nhà máy :
- Công nghiệp đúc : Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào
khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách
phun cát.
- Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao
gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng nề,
dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập.
- Ngành gia công và lắp ráp: Arm robot thường được sử dụng vào những
việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánh răng, máy
khoan, máy tiện bán tự động.
PHẦN II: THIẾT KẾ ROBOCAR
2.1 Các linh kiện và thành phần
Khối điều khiển xe: Tay game ps2 dễ dàng sử dụng để điều khiển các
thiết bị điện. Phạm vi hoạt động lên đến 10m.
https://hshop.vn/products/
arduino-motor-shield-l298
Động cơ giảm tốc vàng DC 3- 4 24,000
6V
https://lamchucongnghe.com/
tay-cam-choi-game-ps2-khong-
day-co-san-mach-chuyen-doi-
arduino-dieu-khien-robot
Cánh tay robot kèm servo 1 240,000
Tổng 1,193,000
3.2 Xe tự hành
3.2.1 Nguyên lý hoạt động
Xe tự hành sau khi nạp code và gắn thành công thiết bị cảm biến siêu âm đã
được thực hiện ở những nơi có chướng ngại vật, thì ta đặt vào phía trước của
nó để đảm bảo nó có thể quay theo ý muốn. Chuyển động của robot được thực
hiện khi các giá trị khác nhau được gửi đến các servo do khoảng cách đến
chướng ngại vật xung quanh robot.
Đầu tiên, một chướng ngại vật đã được đặt trước rô-bốt để đảm bảo nó
quay sang phải khi phát hiện ra đối tượng.
Sau đó, một chướng ngại vật khác cũng được đặt ở bên phải để đảm bảo
nó quay sang trái
Đặt chướng ngại vật ở bên trái để xem liệu sau đó robot có đảo ngược
hay không.
Cuối cùng, trở ngại được đặt xung quanh robot để đảm bảo nó sẽ dừng
hoàn toàn.
Điều chỉnh mã để robot vượt qua chướng ngại vật mà không gặp những
khó khăn nào
Từ đó ta có thể thấy xe hoạt động dựa trên cảm biến. Sau khi nạp code xe
sẽ chạy theo đường thẳng. Nếu gặp chướng ngại vật xe sẽ rẽ trái hoặc phải để
tìm đường đi phù hợp
Nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm HC-SR04
Để đo khoảng cách bằng cảm biến siêu âm HC-SR04, ta sẽ phát 1 xung rất
ngắn (5 microSeconds) từ chân Trig. Tiếp theo, 1 xung HIGH ở chân Echo sẽ
được cảm biến tạo ra và phát đi cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở chân
này. Lúc này, độ rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát
từ cảm biến và phản xạ lại.
Về nguyên lý, các loa này cần có nguồn điện áp cao mới phát tốt được ( nhà
sản xuất công bố = 30V). Trên mạch công suất sử dụng IC MAX232 làm
nhiệm vụ đệm. IC này sẽ lấy tín hiệu từ bộ điều khiển, khuếch đại biên độ lên
mức +/-30V cấp nguồn cho bộ loa trên. IC này sẽ được đóng ngắt qua một
transistor để hạn chế việc tiêu thụ dòng.
https://hshop.vn/
products/arduino-motor-
shield-l298
Hình 18 : Xe tự hành
3.3.2 Xe tự hành
Xe cảm biến tốt có thể cảm biến tốt vật cản. Xe không bị lỗi, không bị quay
tròn khi bật công tắc, và sẽ đi thẳng nếu không gặp vật cả. Khi gặp vật cản xe
sẽ rẽ tìm đường khác để tránh vật cản.
PHẦN IV: KIẾN NGHỊ
4.1. Hạn chế
Cuộc thi đã tổ chức và thành công tốt đẹp, tuy nhiên vẫn còn một số
hạn chế.
+ Hạn chế về mặt tài chính, giá thành để hoàn thành 2 chiếc xe tương
đối cao.
+ Hạn chế về mặt đường đua, phần đường đua xe tự hành được làm
bằng xốp , làm giảm khả năng thu và phát của cảm biến.
4.2 Kiến nghị
Chúng em xin chân thành cảm ơn Khoa Kỹ thuật máy tính - Điện tử
và các thầy cô đã tạo ra một sân chơi bổ ích cho chúng em. Chúng em xin
kiến nghị về việc mở rộng quy mô cuộc thi như thêm phần cơ khí để tăng
độ khó... Và có thêm một phần kinh phí tài trợ cho tất cả các đội tham
gia.
KẾT LUẬN
Quá trình thực hiện đề tài đã giúp chúng em thu được kết quả tốt, bổ sung
nhiều phần kiến thức chưa hiểu rõ trong quá trình học tập và hiểu rõ quá trình
thiết kế, thực hiện 1 ý tưởng kỹ thuật đơn giản. Môn học đã cho sinh viên
chúng em môi trường làm việc thân thiện, sáng tạo, kích thích sự tìm tòi. Một
lần nữa chúng em xin gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trong khoa đã tận tình
hướng dẫn, góp ý chúng em trong quá trình thực hiện đề tài.