‫ﻣﺘﺮﺟﻢ ﻣﻦ ﺍﻹﻧﺠﻠﻴﺰﻳﺔ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻌﺮﺑﻴﺔ ‪www.onlinedoctranslator.

com -‬‬

‫ﺟﺎﻣﻌﺔﻭﻻﻳﺔ ﺑﻨﺴﻠﻔﺎﻧﻴﺎ ‪Harrisburg PA‬‬

‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪DC‬‬
‫ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ‬
‫‪Backstepping‬‬
‫ﺗﻘﻨﻴﺔ‬
‫ﻃﺮﻕ‪ EMCH524A‬ﺍﻟﺮﻳﺎﺿﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻬﻨﺪﺳﺔ‬

‫ﺃﻋُﺪﺕﺑﻮﺍﺳﻄﺔ‪:‬‬
‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥﺇﻳﺒﻮﺭ‬
‫ﺩﻋﻴﺒﺲﻛﺎﻣﻴﺮﻭ‬
‫ﺍﻳﻔﺎﻧﺪﺭﻟﻴﻤﻮﺱ‬

‫ﺃﻋﺪﺕﻝ‪:‬‬
‫ﺳﻜﻮﺕﻓﺎﻥ ﺗﻮﻧﻴﻨﻐﻴﻦ ‪ ،‬ﺩﻛﺘﻮﺭﺍﻩ‪.‬‬
 ‫ﺟﺪﻭﻝﺍﻟﻤﺤﺘﻮﻳﺎﺕ‬

‫‪1.0‬ﻣﺪﺧﻞ ‪3 ....... .................................................. .................................................. ...............................................‬‬

‫‪:1.1‬ﻣﺤﺮﻙ ‪DC ... .................................................. ................................................. 3‬‬
‫‪:1.2‬ﻣﺤﺮﻙ ‪BLDC ... .................................................. ............................................. 4‬‬
‫‪:1.3‬ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪Backstepping ............................................. .................................................. .......... 5‬‬
‫‪:2.0‬ﺍﻷﺳﺎﻟﻴﺐ ﻭﺍﻟﻨﺘﺎﺉﺞ ‪6 ............................................ .................................................. .............................................‬‬
‫‪:2.1‬ﺑﻨﺎء ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺮﻙ ‪DC ... .................................................. .................... 6‬‬
‫‪:2.2‬ﺗﻨﻔﻴﺬ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﺨﻂ ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ ‪7 ...... .................................................. .............................................‬‬
‫‪:2.3‬ﻣﺤﺎﻛﺎﺓ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪Backstepping Simulink ............................................ ................................................. 10‬‬
‫‪:2.4‬ﺍﺳﺘﻴﺮﺍﺩ ﺧﺮﺝ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺇﻟﻰ ‪MATLAB ... ................................... 13‬‬
‫‪:2.5‬ﺿﺦ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ )‪ / 1‬ﻭ( ‪14 ...................... ...‬‬
‫‪:2.6‬ﺗﺼﻔﻴﺔ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻣﺸﺒﻌﺔ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ ‪15 ...............................‬‬
‫‪:2.7‬ﺇﻳﺠﺎﺩ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺝ ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺼﻔﺎﺓ ‪17 .... ....................................‬‬
‫‪:2.8‬ﻧﻤﺬﺟﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻛﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ‪18 ................ ...‬‬
‫‪:2.9‬ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮﺓ ‪20 ....................... ...‬‬
‫‪:2.10‬ﺗﺤﺴﻴﻦ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺍﻟﺘﻌﻮﻳﺾ ‪22 .......................................... ............................................‬‬
‫‪:3.0‬ﺍﻟﺨﻼﺻﺔ ‪25 ....... .................................................. .................................................. ...‬‬
‫‪:4.0‬ﺍﻟﻤﺮﺍﺟﻊ ‪26 ...... .................................................. .................................................. ...‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪1‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﻗﺎﺉﻤﺔﺍﻟﺮﻣﻮﺯ‬

‫‪-‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻠﺪﻭﺍﺭ‬

‫‪-  ‬ﻋﺰﻡ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﻛﻬﺮﺑﺎﺉﻲ‬

‫‪ -  ‬ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ‬

‫‪-‬ﻟﺤﻈﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﺠﻤﻮﺩ‬

‫‪  ‬ﺍﺣﺘﻜﺎﻙ ﺍﻟﻠﺰﻭﺟﺔ ﺑﻌﻤﻮﺩ ‪BLDC‬‬

‫‪ -  ‬ﺛﺎﺑﺖ ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ‬

‫‪  ‬ﺛﺎﺑﺖ ‪ emf‬ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ‬

‫‪-‬ﺍﻟﻘﻮﺓ ﺍﻟﻜﻬﺮﻭﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻴﺔ ﺍﻟﺨﻠﻔﻴﺔ )‪(back-emf‬‬

‫‪-‬ﺍﻟﺴﻴﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺤﺎﻟﻴﺔ‬

‫‪ -  ‬ﺟﻬﺪ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ‬

‫‪-‬ﻣﺤﺎﺛﺔ ﻟﻒ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ‬

‫‪-‬ﻣﻘﺎﻭﻣﺔ ﻟﻒ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪2‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫‪ :1.0‬ﻣﻘﺪﻣﺔ‬
‫‪:1.1‬ﻣﺤﺮﻙ ‪DC‬‬

‫ﻳﺤﺘﻮﻱﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺟﻲ ﻋﻠﻰ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ ﺩﺍﺉﻢ ﻣﻦ ﺍﻟﺨﺎﺭﺝ ﻭﺣﺪﻳﺪ ﺩﻭﺍﺭ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺍﺧﻞ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻮﺿﺢﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ .1‬ﺍﻟﻤﻐﻨﺎﻃﻴﺲ ﺍﻟﺪﺍﺉﻢ ﺛﺎﺑﺖ ‪ ،‬ﻟﺬﻟﻚ ﻳﺴﻤﻰ ﺍﻟﺠﺰء ﺍﻟﺜﺎﺑﺖ‪ .‬ﻳﺤﺘﻮﻱ ﺍﻟﺠﺰء ﺍﻟﺜﺎﺑﺖ‬
‫ﻋﻠﻰﺃﻗﻄﺎﺏ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻴﺔ ﺑﺎﺭﺯﺓ ﻳﻤﻜﻦ ﺻﻨﻌﻬﺎ ﻣﻦ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ ﺩﺍﺉﻢ ﺃﻭ ﻟﻒ ﻣﺠﺎﻝ ﺧﺎﺹ‪ .‬ﻳﺪﻭﺭ‬
‫ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ‪،‬ﻟﺬﻟﻚ ﻳﻄﻠﻖ ﻋﻠﻴﻪ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ‪[1].‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪.1‬ﺍﻟﻤﻘﻄﻊ ﺍﻟﻌﺮﺿﻲ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺫﻭ ﻗﻄﺒﻴﻦ]‪[1‬‬

‫ﻳﺘﻢﺗﻮﻓﻴﺮ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﻟﻤﻠﻔﺎﺕ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﻓﺮﺵ ﻣﻮﺻﻠﺔ‪ .‬ﺗﻜﻮﻥ ﺍﻟﻔﺮﺷﺎﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﺗﺼﺎﻝ ﺑﺂﺛﺎﺭ ﻧﺤﺎﺳﻴﺔ‬
‫ﻣﻮﺟﻮﺩﺓﻋﻠﻰ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻭﻣﺘﺼﻠﺔ ﺑﻤﻠﻔﺎﺕ ﺍﻟﻌﻀﻮ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ .2‬ﻳﺸﺎﺭ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺎﺕ‬
‫ﺑﻴﻦﺁﺛﺎﺭ ﺍﻟﻨﺤﺎﺱ ﻋﻠﻰ ﺃﻧﻬﺎ ﻗﻄﺎﻋﺎﺕ ﺍﻟﻤﺒﺪﻝ‪ .‬ﻓﻲ ﺩﻭﺭﺓ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ ‪ ،‬ﺗﻨﺘﻘﻞ ﺍﻟﻔﺮﺷﺎﺓ ﻣﻦ ﺟﺰء ﺇﻟﻰ ﺁﺧﺮ ﻭﺗﻘﻮﻡ‬
‫ﺑﺘﺒﺪﻳﻞﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﻓﻲ ﺁﺛﺎﺭ ﺍﻟﻨﺤﺎﺱ ﻟﻠﺘﺪﻓﻖ ﻓﻲ ﻧﻔﺲ ﺍﻻﺗﺠﺎﻩ ﺗﺤﺖ ﻛﻞ ﻋﻤﻮﺩ‪ .‬ﺗﻜﻮﻥ ﻣﺘﺠﻬﺎﺕ ﺍﻟﻘﻮﺓ ﺍﻟﻨﺎﺗﺠﺔ‬
‫ﻣﻦﺍﻟﺘﺒﺪﻳﻞ ﺍﻟﺤﺎﻟﻲ ﻋﺮﺿﻴﺔ ﻟﻠﺪﻭﺍﺭ ﻭﺗﺴﺎﻫﻢ ﻓﻲ ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ‪[1].‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.2‬ﺍﻟﻔﺮﺵ ﻭﺃﺟﺰﺍء ﺍﻟﻌﺎﻛﺲ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ]‪[1‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺳﺮﻋﺔ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﺼﺪﺭ ﺟﻬﺪ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪ .‬ﻓﻲ ﺣﺎﻟﺔ‬
‫ﻣﺤﺮﻙ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺘﻌﺮﺝ ﻟﻠﻤﺠﺎﻝ ﺍﻟﺨﺎﺹ ‪ ،‬ﻳﻤﻜﻦ ﺃﻳﻀﺎً ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺗﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺠﺎﻝ‪.‬‬
‫ﻳﺘﻢﺇﻧﺸﺎء ﺍﻟﺠﻬﺪ ﺍﻟﻤﺘﻐﻴﺮ ﺑﻤﺴﺎﻋﺪﺓ ﺍﻟﻤﻘﻮﻣﺎﺕ ﺍﻟﻤﺘﺤﻜﻢ ﺑﻬﺎ ﻭﺑﺘﻐﻴﻴﺮ ﻧﺒﻀﺎﺕ ﺍﻟﻌﺮﺽ ﺇﻟﻰ ﻣﺤﺮﻙ‬
‫ﺍﻟﻤﺤﺮﻙﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﻬﺪ ﺍﻟﻤﻄﺒﻖ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ‪ .‬ﺗﺴﻤﻰ ﻫﺬﻩ ﺍﻟﻄﺮﻳﻘﺔ ﺑﺘﻌﺪﻳﻞ ﻋﺮﺽ ﺍﻟﻨﺒﻀﺔ‬
‫ﻭﺗﺴﺘﺨﺪﻡﻋﻠﻰ ﻧﻄﺎﻕ ﻭﺍﺳﻊ ﺑﺴﺒﺐ ﻛﻔﺎءﺗﻬﺎ ﻭﺳﻬﻮﻟﺔ ﺗﻨﻔﻴﺬﻫﺎ‪.‬‬

‫ﻋﻠﻰﺍﻟﺮﻏﻢ ﻣﻦ ﺃﻥ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻟﻬﺎ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ ﻣﺘﻨﻮﻋﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﺘﻄﺒﻴﻘﺎﺕ ‪ ،‬ﺇﻻ ﺃﻥ ﻫﺬﻩ‬
‫ﺍﻟﻤﺤﺮﻛﺎﺕﻟﻬﺎ ﻗﻴﻮﺩ‪ .‬ﺑﻌﺾ ﻗﻴﻮﺩ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻫﻲ‪ :‬ﺳﻮﻑ ﺗﺘﻠﻒ ﺍﻟﻔﺮﺷﺎﺓ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻬﺎﻳﺔ ؛‬
‫ﻳﻤﻜﻦﺃﻥ ﺗﺤﺪﺙ ﺿﻮﺿﺎء ﻛﻬﺮﺑﺎﺉﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻷﻧﻈﻤﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﻔﺮﺵ ﺍﻟﺘﻲ ﺗﺼﻨﻊ ﻭﺗﻘﻄﻊ ﺍﻟﻮﺻﻼﺕ‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪3‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺃﺛﻨﺎءﺍﻟﺴﻔﺮ ﻓﻮﻕ ﺁﺛﺎﺭ ﺍﻟﻨﺤﺎﺱ ﻟﻘﻄﺎﻋﺎﺕ ﺍﻟﻌﺎﻛﺲ ؛ ﺍﻟﻔﺮﺵ ﺗﺤﺪ ﻣﻦ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﻘﺼﻮﻯ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ ؛‬
‫ﻳﺠﻌﻞﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﻜﻬﺮﺑﺎﺉﻲ ﻓﻲ ﻣﺮﺣﻠﺔ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻣﻦ ﺍﻟﺼﻌﺐ ﺗﺒﺮﻳﺪ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ؛ ﻛﻤﺎ ﺃﻥ‬
‫ﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡﺍﻟﻔﺮﺵ ﻳﻀﻊ ﺣﺪﺍً ﻟﻌﺪﺩ ﺍﻷﻋﻤﺪﺓ ﺍﻟﺘﻲ ﻳﻤﻜﻦ ﺃﻥ ﻳﻤﺘﻠﻜﻬﺎ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ‪ .‬ﻳﻤﻜﻦ ﺍﻟﺘﻐﻠﺐ ﻋﻠﻰ ﻫﺬﻩ‬
‫ﺍﻟﻘﻴﻮﺩﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺑﺪﻭﻥ ﻓﺮﺵ‪.‬‬

‫‪:1.2‬ﻣﺤﺮﻙ ‪BLDC‬‬

‫ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ‪ DC‬ﺑﺪﻭﻥ ﻓﺮﺷﺎﺕ )‪ (BLDC‬ﻫﻲ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ﻣﺘﺰﺍﻣﻨﺔ ﺫﺍﺕ ﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺲ ﺩﺍﺉﻢ‪ .‬ﻫﺬﻩ ﺍﻟﻤﺤﺮﻛﺎﺕ‬
‫ﻣﺘﺰﺍﻣﻨﺔﻷﻧﻪ ﻳﺘﻢ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﺑﻤﺴﺎﻋﺪﺓ ﻛﺎﺷﻔﺎﺕ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﻭﻣﺮﺣﻠﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﻌﺎﻛﺲ‪ .‬ﺗﺘﻤﻴﺰ‬
‫ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ‪ BLDC‬ﺑﻨﻔﺲ ﺧﺼﺎﺉﺺ ﺍﻟﺘﺸﻐﻴﻞ ﻣﺜﻞ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻭﻳﺸﺎﺭ ﺇﻟﻴﻬﺎ ﺑﺎﺳﻢ‬
‫ﻣﺤﺮﻛﺎﺕﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺍﺧﻞ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺨﺎﺭﺝ‪ .‬ﺗﺴﻤﻰ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ BLDC‬ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‬
‫ﻣﻦﺍﻟﺪﺍﺧﻞ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺨﺎﺭﺝ ﻷﻥ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﻳﻘﻊ ﻓﻲ ﺍﻟﺠﺰء ﺍﻟﺜﺎﺑﺖ ﺑﻴﻨﻤﺎ ﻳﻘﻊ ﺍﻟﻤﻐﻨﺎﻃﻴﺲ ﻓﻲ ﺟﺎﻧﺐ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ‬
‫ﻛﻤﺎﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ .3‬ﻻ ﺗﺴﺘﺨﺪﻡ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ BLDC‬ﻣﺒﺪﻻﺕ ﻣﻴﻜﺎﻧﻴﻜﻴﺔ ‪ ،‬ﻭﺑﺪﻻ ًﻣﻦ ﺫﻟﻚ‬
‫ﺗﺴﺘﺨﺪﻡﺍﻟﺘﺒﺪﻳﻞ ﺍﻹﻟﻜﺘﺮﻭﻧﻲ ﺍﻟﺬﻱ ﻳﺠﻌﻞ ﻫﺬﻩ ﺍﻷﻧﻮﺍﻉ ﻣﻦ ﺍﻟﻤﺤﺮﻛﺎﺕ ﺍﻟﺘﻲ ﻻ ﺗﺤﺘﺎﺝ ﺇﻟﻰ ﺻﻴﺎﻧﺔ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً‪2].‬‬
‫[‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.3‬ﻗﺴﻢ ﻋﺮﺿﻲ ﻣﺤﺮﻙ ‪[2]BLDC‬‬

‫ﻫﻨﺎﻙﻧﻮﻋﺎﻥ ﺭﺉﻴﺴﻴﺎﻥ ﻣﻦ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ :BLDC‬ﺷﺒﻪ ﺍﻟﻤﻨﺤﺮﻑ ﻭﺍﻟﺠﻴﺒﻲ‪ .‬ﻳﺤﺘﻮﻱ ﻣﺤﺮﻙ ‪ BLDC‬ﺷﺒﻪ‬

‫ﺍﻟﻤﻨﺤﺮﻑﻋﻠﻰ ﻣﺴﺘﺸﻌﺮﺍﺕ ‪ Hall Effect‬ﻣﺜﻞ ﺍﻛﺘﺸﺎﻑ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﻭﻳﻜﻮﻥ ﺷﻜﻞ ‪ emf‬ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ‬
‫ﺍﻟﻤﺴﺘﺤﺚﻓﻲ ﺍﻟﻤﻠﻒ ﻋﻠﻰ ﺷﻜﻞ ﺷﺒﻪ ﻣﻨﺤﺮﻑ‪ .‬ﻳﺤﺘﻮﻱ ﻣﺤﺮﻙ ‪ BLDC‬ﺍﻟﺠﻴﺒﻲ ﻋﻠﻰ ﻣﺴﺘﺸﻌﺮﺍﺕ‬
‫ﺗﺸﻔﻴﺮﻣﺜﻞ ﺍﻛﺘﺸﺎﻑ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﻭﻳﻜﻮﻥ ﻟﻠﻘﻮﺓ ﺍﻟﺪﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﺨﻠﻔﻴﺔ ﺍﻟﻤﺴﺘﺤﺜﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻠﻒ ﺷﻜﻞ ﺟﻴﺒﻲ‪ .‬ﻋﺎﺩﺓ ً‬
‫ﻣﺎﻳﺘﻢ ﺗﺤﺪﻳﺪ ﺷﻜﻞ ‪ back-emf‬ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺗﻮﺯﻳﻊ ﺍﻟﻠﻒ ﻭﺷﻜﻞ ﺍﻟﻤﻐﻨﺎﻃﻴﺲ‪.‬‬

‫ﺍﻟﻨﻮﻉﺍﻷﻛﺜﺮ ﺷﻴﻮﻋﺎً ﻣﻦ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ BLDC‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻣﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﺼﻨﺎﻋﺔ ﻫﻲ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ BLDC‬ﺷﺒﻪ‬

‫ﺍﻟﻤﻨﺤﺮﻓﺔ‪.‬ﺗﻌﻤﻞ ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ BLDC‬ﺷﺒﻪ ﺍﻟﻤﻨﺤﺮﻓﺔ ‪ ،‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﺬﻛﻮﺭ ﺃﻋﻼﻩ ‪ ،‬ﻋﻠﻰ ﻣﺴﺘﺸﻌﺮﺍﺕ ‪Effect‬‬
‫‪ Hall‬ﻟﻠﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻣﻼﺣﻈﺎﺕ ﺣﻮﻝ ﻣﻮﺿﻊ ﺍﻟﻌﻤﻮﺩ‪ .‬ﻳﻌﻤﻞ ﻣﺤﺮﻙ ‪ BLDC‬ﺛﻼﺛﻲ ﺍﻟﻤﺮﺍﺣﻞ ﻋﻠﻰ‬
‫ﻣﺮﺣﻠﺘﻴﻦ‪ ON‬ﺑﻄﺮﻳﻘﺔ ﻳﺘﻢ ﻓﻴﻬﺎ ﺗﻨﺸﻴﻂ ﺍﻟﻤﺮﺣﻠﺘﻴﻦ ﺍﻟﻠﺘﻴﻦ ﺗﻨﺘﺠﺎﻥ ﺃﻋﻠﻰ ﻋﺰﻡ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺑﻴﻨﻤﺎ ﻳﺘﻢ ﺇﻳﻘﺎﻑ‬
‫ﺍﻟﻤﺮﺣﻠﺔﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ‪ .‬ﺃﺛﻨﺎء ﺗﻌﺸﻴﻖ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ‪ ،‬ﺗﻨﺘﺞ ﻣﺴﺘﺸﻌﺮﺍﺕ ‪ Hall Effect‬ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺭﻗﻤﻴﺔ ﺗﺘﻐﻴﺮ ﻛﻞ ‪60‬‬
‫ﺩﺭﺟﺔﻣﻦ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ‪ .‬ﺗﺒﺪﺃ ﻛﻞ ﻓﺘﺮﺓ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﻣﻊ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺑﻴﻦ ﺍﻟﻌﻀﻮ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻭﺍﻟﺠﺰء ﺍﻟﺜﺎﺑﺖ ﺑﻤﻘﺪﺍﺭ ‪120‬‬
‫ﺩﺭﺟﺔﻭﺗﺘﻮﻗﻒ ﻋﻨﺪﻣﺎ ﺗﻜﻮﻥ ﺍﻟﻤﺴﺎﻓﺔ ﺑﻴﻨﻬﻤﺎ ‪ 60‬ﺩﺭﺟﺔ‪ .‬ﻋﻨﺪﻣﺎ ﻳﻜﻮﻥ ﺍﻟﺠﺰء ﺍﻟﺜﺎﺑﺖ ﻭﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻣﺘﻌﺎﻣﺪﻳﻦ‬
‫ﻣﻊﺑﻌﻀﻬﻤﺎ ﺍﻟﺒﻌﺾ ‪ ،‬ﻳﺘﻢ ﺍﻟﻮﺻﻮﻝ ﺇﻟﻰ ﺃﻗﺼﻰ ﻋﺰﻡ ﺩﻭﺭﺍﻥ‪ .‬ﻳﺘﻢ ﺇﺟﺮﺍء ﺍﻟﺘﺒﺪﻳﻞ ﺍﻟﺤﺎﻟﻲ ﻓﻲ ﻣﺮﺣﻠﺔ‬
‫ﺍﻟﻌﺎﻛﺲﺍﻟﺘﻲ ﺗﺘﻜﻮﻥ ﻣﻦ ﺳﺘﺔ ﺗﺮﺍﻧﺰﺳﺘﻮﺭﺍﺕ ﺗﻘﺎﻃﻊ ﺛﻨﺎﺉﻴﺔ ﺍﻟﻘﻄﺐ ﺃﻭ ﺳﺘﺔ ‪ MOSFET‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ‬
‫ﻓﻲﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.4‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪4‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺗﺴﻠﺴﻞﺗﻨﺸﻴﻂ ﺍﻟﻤﺮﺣﻠﺔ‪ .‬ﻳﻮﺿﺢ ﺍﻟﺠﺪﻭﻝ ‪ 1‬ﺗﺴﻠﺴﻞ ﺍﻟﺘﺒﺪﻳﻞ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪[4] [3] [2].BLDC‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.4‬ﻣﺮﺣﻠﺔ ﺍﻟﻌﺎﻛﺲ ﻣﻦ ﺳﺖ ﺧﻄﻮﺍﺕ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ BLDC‬ﻟﺘﻜﻮﻳﻦ ﺍﻟﻨﺠﻮﻡ]‪[3‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.5‬ﺍﻟﻤﻘﻄﻊ ﺍﻟﻌﺮﺿﻲ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ BLDC‬ﻭﺗﺴﻠﺴﻞ ﺍﻟﺘﺒﺪﻳﻞ]‪[4‬‬

‫ﺍﻟﺠﺪﻭﻝ‪.1‬ﺟﺪﻭﻝ ﺗﺴﻠﺴﻞ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺤﺮﻙ ‪[4]BLDC‬‬

‫‪:1.3‬ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪Backstepping‬‬

‫ﻧﺸُﺮﺃﻭﻝ ﻛﺘﺎﺏ ﻳﺼﻒ ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ﺗﺼﻤﻴﻢ ﺍﻟﺨﻂ ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ ﺑﻮﺍﺳﻄﺔ ‪ Krstic‬ﻭ ‪ Kanellakopoulos‬ﻭ‬
‫‪ Kokotovic‬ﻓﻲ ﻋﺎﻡ ‪ .1995‬ﻳﻨﺼﺐ ﺍﻟﺘﺮﻛﻴﺰ ﺍﻟﺮﺉﻴﺴﻲ ﻟﻠﻜﺘﺎﺏ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻟﺘﻜﻴﻔﻲ ﻭﻏﻴﺮ ﺍﻟﺨﻄﻲ ﻓﻲ‬
‫ﺃﻧﻈﻤﺔ‪) SISO‬ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕ ﺍﻟﻔﺮﺩﻳﺔ ﻭﺍﻟﻤﺨﺮﺟﺎﺕ ﺍﻟﻔﺮﺩﻳﺔ( ﻣﻊ ﺍﻣﺘﺪﺍﺩﺍﺕ ‪) MISO‬ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕ ﺍﻟﻤﺘﻌﺪﺩﺓ ﻭ‬
‫ﺧﺮﺝﻭﺍﺣﺪ( ﻓﻲ ﺷﻜﻞ ﻣﻜﻮﻥ‪ .‬ﺍﻟﻔﻜﺮﺓ ﺍﻷﺳﺎﺳﻴﺔ ﺣﻮﻝ ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ‪ backstepping‬ﺍﻟﻤﻘﺪﻣﺔ ﻓﻲ ﺍﻟﻜﺘﺎﺏ‬
‫ﻫﻲﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﺸﻜﻠﺔ ﺗﺼﻤﻴﻢ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺇﻟﻰ ﺳﻠﺴﻠﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﻤﺸﻜﻼﺕ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﺘﺮﺗﻴﺐ ﺍﻷﺩﻧﻰ ‪،‬‬
‫ﻭﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡﺍﻟﺤﺎﻻﺕ ﺍﻟﺘﻲ ﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻴﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﺸﻜﻼﺕ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﺘﻜﺮﺭ ﻛﻌﻨﺎﺻﺮ ﺗﺤﻜﻢ‬
‫ﺍﻓﺘﺮﺍﺿﻴﺔﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ‪ .‬ﻳﺘﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻗﻮﺍﻧﻴﻦ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻻﻧﺘﻘﺎﻟﻴﺔ‬
‫ﻟﻠﻤﺸﺎﻛﻞﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﺑﻤﺴﺎﻋﺪﺓ ﻭﻇﻴﻔﺔ ‪ .Control Lyapunov‬ﻳﻀﻤﻦ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﺪﻋﻢ ﺍﻻﺳﺘﻘﺮﺍﺭ‬
‫ﺍﻟﻌﺎﻟﻤﻲﻟﻸﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﺍﻹﻗﻠﻴﻤﻴﺔ ‪[5]،‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪5‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

‫ﻓﻲﻫﺬﻩ ﺍﻟﺪﺭﺍﺳﺔ ‪ ،‬ﺗﻢ ﺍﺷﺘﻘﺎﻕ ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﺳﺘﺨﺪﻣﺖ ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪backstepping‬‬
‫ﻟﻠﺘﺤﻜﻢﻓﻲ ﺍﻟﺘﺘﺒﻊ‪ .‬ﻛﺎﻥ ﺍﻟﻬﺪﻑ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺍﺳﺔ ﻫﻮ ﺟﻌﻞ ﻧﺎﺗﺞ ﻧﻈﺎﻡ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻳﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﺴﺎﺭ‬
‫ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻲ ‪ /‬ﺍﻟﻤﻄﻠﻮﺏ‪ .‬ﺑﻤﺴﺎﻋﺪﺓ ﺧﻮﺍﺭﺯﻣﻴﺔ ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪ ، backstepping‬ﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ‬
‫ﻋﻼﻗﺔﻣﺒﺎﺷﺮﺓ ﺑﻴﻦ ﺍﻹﺧﺮﺍﺝ ﻭﻣﺪﺧﻼﺕ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺗﻨﻔﻴﺬ ﺍﻟﺨﻄﻮﺍﺕ ﺍﻟﻤﻮﺿﺤﺔ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﻔﻘﺮﺍﺕﺍﻟﺘﺎﻟﻴﺔ‪.‬‬

‫ﺃﻭﻻ ً‪،‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ ﺗﺤﻜﻢ ﻭﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺗﺘﺒﻊ ﺧﻄﺄ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﻛﺄﻭﻝ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻨﻈﻢ‪ .‬ﺃﺻﺒﺢ ﻫﺬﺍ‬
‫ﺃﻭﻝﻧﻈﺎﻡ ﻓﺮﻋﻲ ﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪ .‬ﺗﻢ ﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﻭﻇﻴﻔﺔ ‪ Control Lyapunov‬ﻟﻠﺤﺼﻮﻝ‬
‫ﻋﻠﻰﺃﻭﻝ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ‪.‬‬

‫ﺛﺎﻧﻴﺎً ‪،‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ ‪ /‬ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ ﺗﺤﻜﻢ ﻭﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺗﺘﺒﻊ ﺧﻄﺄ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ‬
‫ﻣﻨﻈﻢﺛﺎﻥ‪ ٍ.‬ﺃﺻﺒﺢ ﻫﺬﺍ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ ﺍﻟﺜﺎﻧﻲ ﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪ .‬ﺗﺘﻀﻤﻦ ﻭﻇﻴﻔﺔ‬
‫‪ Control Lyapunov‬ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ ﺍﻟﺜﺎﻧﻲ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺗﺘﺒﻊ ﺃﺧﻄﺎء ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ ﺍﻷﻭﻟﻰ‪ .‬ﺑﻤﺴﺎﻋﺪﺓ‬
‫ﻭﻇﻴﻔﺔ‪ ، Lyapunov‬ﺗﻢ ﺍﻟﻮﺻﻮﻝ ﺇﻟﻰ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ ﺍﻟﺜﺎﻧﻲ‪.‬‬

‫ﺛﺎﻟﺜﺎًﻭﺃﺧﻴﺮﺍً ‪ ،‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺧﻄﺄ ﺛﺎﻟﺜﺔ ﺑﺤﻴﺚ ﻳﻤﻜﻦ ﺇﻧﺸﺎء ﻋﻼﻗﺔ ﺑﻴﻦ ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕ ﻭﺍﻟﻤﺨﺮﺟﺎﺕ‪ .‬ﺗﻢ‬
‫ﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡﻭﻇﻴﻔﺔ ‪ Control Lyapunov‬ﻹﻳﺠﺎﺩ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺗﺤﻜﻢ ﻣﻦ ﺷﺄﻧﻪ ﺃﻥ ﻳﺜﺒﺖ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ ﻧﻈﺎﻡ‬
‫ﻣﺤﺮﻙﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪ .‬ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺗﺜﺒﻴﺖ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ ‪ ،‬ﺗﻘﺎﺭﺑﺖ ﺇﺷﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺨﻄﺄ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺼﻔﺮ‬
‫ﻭﺗﻘﺎﺭﺏﻣﻮﺿﻊ ﻭﺳﺮﻋﺔ ﻧﻈﺎﻡ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻣﻊ ﺍﻹﺷﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ‪ /‬ﺍﻟﻤﺮﻏﻮﺑﺔ‪.‬‬

‫ﺑﻤﺠﺮﺩﺗﻄﺒﻴﻖ ﻣﻨﻬﺠﻴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪ backstepping‬ﺑﺸﻜﻞ ﺻﺤﻴﺢ ‪ ،‬ﺗﻢ ﺇﺟﺮﺍء ﻣﺰﻳﺪ ﻣﻦ ﺍﻟﺘﺤﻘﻴﻖ ﻓﻲ‬
‫ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻓﻲ ‪ MATLAB‬ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺗﺤﺴﻴﻦ ﺗﺘﺒﻊ ﺧﺮﺝ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻟﻠﻤﺴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻲ ‪/‬‬
‫ﺍﻟﻤﻄﻠﻮﺏ‪.‬‬

‫‪ :2.0‬ﺍﻟﻄﺮﻕﻭﺍﻟﻨﺘﺎﺉﺞ‬
‫ﺑﻨﺎءﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺮﻙ ‪DC‬‬ ‫‪:2.1‬‬

‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﺃﻭﻻ ً‪،‬ﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﺮﻳﺎﺿﻴﺔ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪.‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.6‬ﺩﺍﺉﺮﺓ ﻣﻜﺎﻓﺉﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪DC‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪6‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﻣﻌﺎﺩﻟﺔ)‪(1‬ﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻴﺎﺕ ﺍﻟﻜﻬﺮﺑﺎﺉﻴﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪:DC‬‬

‫) ‪(1‬‬ ‫‪+       =      +     ‬‬

‫‪،‬ﺣﻴﺚ ﻳﺘﻢ ﺍﻟﺘﻌﺒﻴﺮ ﻋﻦ ﺍﻟﻤﺠﺎﻝ ﺍﻟﻜﻬﺮﻭﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺍﻟﺨﻠﻔﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(2‬‬

‫) ‪(2‬‬ ‫= ‪      ‬‬
‫ﻣﻌﺎﺩﻟﺔ)‪(3‬ﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺩﻳﻨﺎﻣﻴﺎﺕ ﻣﺤﺮﻙ ‪:DC‬‬

‫) ‪(3‬‬ ‫‪  +‬‬ ‫‪         +     =     ‬‬

‫‪،‬ﺣﻴﺚ ﻳﺘﻢ ﺍﻟﺘﻌﺒﻴﺮ ﻋﻦ ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﻜﻬﺮﺑﺎﺉﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(4‬‬

‫) ‪(4‬‬ ‫‪    =     ‬‬

‫ﻣﻌﺎﺩﻟﺔ)‪(5‬ﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﻋﻼﻗﺔ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﻣﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻠﺪﻭﺍﺭ‪:‬‬

‫) ‪(5‬‬ ‫‪=   ‬‬

‫ﻣﻦﻣﻌﺎﺩﻻﺕ ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺝ ﺍﻟﺮﻳﺎﺿﻲ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ ، DC‬ﺗﻢ ﺍﻟﺘﻌﺒﻴﺮ ﻋﻦ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻓﻲ ﻧﻈﺎﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻻﺕ)‪.(6‬‬

‫=‪2‬‬ ‫̇‪  1‬‬ ‫‪=   ‬‬

‫) ‪(6‬‬ ‫‪�  -     3    +2   � −   ‬‬ ‫̇‪1=2‬‬
‫‪=   -‬‬ ‫‪    =   −      +       ‬‬
‫‪  ‬‬

‫‪+   (2    -‬‬ ‫⎩̇‪3)−    1=3‬‬ ‫=‪    ‬‬ ‫⎩ ‪−     -       +       ‬‬

‫‪  ‬‬

‫ﻟﺴﻬﻮﻟﺔﺣﺴﺎﺏ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪ ، backstepping‬ﺗﻢ ﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﺮﻣﻴﺰ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‪  [  [3  2  1  ] :‬‬

‫‪  = ]  ‬ﻭ‪     =   ‬‬

‫ﺗﻨﻔﻴﺬﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪Backstepping‬‬ ‫‪:2.2‬‬

‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﺍﻟﺨﻄﻮﺓ‪Backstepping 1‬‬

‫ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ‪2  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ ﺗﺤﻜﻢ‪ .‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺧﻄﺄ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻮﻗﻊ ﻟﺘﻜﻮﻥ ﺃﻭﻝ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻨﻈﻢ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻌﺒﺮﻋﻨﻪ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(7‬‬

‫) ‪(7‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪∗-‬‬ ‫‪  1=   1‬‬

‫‪1‬ﻫﻲ ﺍﻹﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‪.‬‬ ‫‪،‬ﺃﻳﻦ‪∗  ‬‬

‫ﺗﻢﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻣﺸﺘﻖ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﺨﻄﺄ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(8‬‬

‫) ‪(8‬‬ ‫∗̇‬ ‫‪1-‬‬ ‫‪  2=   1‬‬ ‫‪̇ ∗-‬‬ ‫̇‪  1̇=   1‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪7‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﻣﻊ‪2  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ ﺗﺤﻜﻢ ‪ ،‬ﻭﻫﻮ ﺃﻭﻝ ﻣﺮﺷﺢ ﻟﻴﺎﺑﻮﻧﻮﻑ‪1  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(9‬‬

‫) ‪(9‬‬ ‫‪1 2 2  1=1‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﻣﺸﺘﻖ ‪ Lyapunov‬ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(10‬‬

‫)‪(10‬‬ ‫∗ ̇(‬ ‫‪1-‬‬ ‫̇؟؟ ‪  2)  1=   1̇  1=   1 ‬‬

‫ﺗﻢﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ﺍﻟﻤﺮﻏﻮﺑﺔ ﺍﻟﺘﻲ ﺗﺠﻌﻞ ﺃﻭﻝ ﺩﺍﻟﺔ ﻟﻴﺎﺑﻮﻧﻮﻑ ﺳﻠﺒﻴﺔ ﻣﺤﺪﺩﺓ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ‬
‫ﻓﻲﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(11‬‬

‫)‪(11‬‬ ‫‪1  1+‬‬ ‫‪  2‬‬ ‫=∗‬ ‫∗ ̇‪  1‬‬

‫ﺛﻢﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ ﺍﻷﻭﻝ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(12‬‬

‫)‪(12‬‬ ‫‪1  1-‬‬ ‫‪  1‬‬ ‫∗‪̇ ∗= 2  ‬‬

‫‪،‬ﺃﻳﻦ‪1  ‬ﻫﻮ ﻛﺴﺐ ﺗﺤﻜﻢ ﺇﻳﺠﺎﺑﻲ ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻤﺎ ﻳﺠﻌﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﺩﺍﻟﺔ ‪ Lyapunov‬ﺍﻷﻭﻟﻰ ﺳﺎﻟﺒﺔ ﻣﺤﺪﺩﺓ ﻛﻤﺎ‬
‫ﻫﻮﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(13‬‬

‫)‪(13‬‬ ‫̇؟؟ ‪0>21  1= −  1 ‬‬

‫‪2‬ﻳﻌﻤﻞ ﻋﻠﻰ ﺗﺜﺒﻴﺖ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ ﻭﻳﺸﻴﺮ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﻤﺮﻏﻮﺑﺔ‬ ‫ﺍﻟﺴﻴﻄﺮﺓ‪∗  ‬‬
‫ﻣﺴﺎﺭﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻮﻗﻊ‪.‬‬
‫ﺍﻟﺨﻄﻮﺓ‪Backstepping 2‬‬

‫ﻋﺰﻡﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ ‪ /‬ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ‪3  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ ﺗﺤﻜﻢ‪ .‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺧﻄﺄ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺑﺎﻋﺘﺒﺎﺭﻩ ﺍﻟﻤﺘﻐﻴﺮ ﺍﻟﻤﻨﻈﻢ‬
‫ﺍﻟﺜﺎﻧﻲﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻌﺒﺮ ﻋﻨﻪ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(14‬‬

‫)‪(14‬‬ ‫∗‬
‫‪1‬‬ ‫‪-    1̇   1+   2=   2‬‬ ‫‪∗-‬‬ ‫‪  2=   2‬‬
‫ﺗﻤﺖﺇﻋﺎﺩﺓ ﻛﺘﺎﺑﺔ ﻣﺸﺘﻖ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﺨﻄﺄ ﺍﻷﻭﻟﻰ ﻭﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻣﺸﺘﻖ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﺨﻄﺄ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻮﺿﺢﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(15‬‬

‫‪2+‬‬ ‫̇‪  1  1= −  1̇→   1‬‬ ‫‪∗-‬‬ ‫̇‪  2=   1‬‬

‫)‪(15‬‬ ‫‪1‬‬ ‫→�‬
‫∗̈‬ ‫(‪1‬‬ ‫‪-   1  1-   2)  1� +     -   3    +   2    � −‬‬ ‫‪=∗ 1 -    1̈ ̇  1‬‬ ‫=‪+   2‬‬
‫̇‪̇   2‬‬
‫‪  ‬‬

‫ﻣﻊ‪3  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺘﻐﻴﺮ ﺗﺤﻜﻢ ‪ ،‬ﻭﻫﻮ ﻣﺮﺷﺢ ‪ Lyapunov‬ﺍﻟﺜﺎﻧﻲ‪2  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(16‬‬

‫) ‪(16‬‬ ‫‪2  1‬‬
‫‪22‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1 2 2  1=2‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﻣﺸﺘﻖ ‪ Lyapunov‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(17‬‬

‫‪2̇  2+‬‬ ‫̇؟؟ ‪  1̇  1=   2 ‬‬

‫)‪(17‬‬ ‫̈‪�∗ 1‬‬ ‫‪( -   1  1-   2)  1‬‬ ‫‪� +     -   3    +‬‬ ‫�‪2    ‬‬ ‫̇؟؟ ‪−   1�2( +   1  1-   2)  1=   2 ‬‬
‫‪  ‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪8‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺗﻢﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻲ ‪ /‬ﺍﻟﺤﺎﻟﻲ ﺍﻟﺬﻱ ﻳﺠﻌﻞ ﺩﺍﻟﺔ ‪ Lyapunov‬ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﺳﺎﻟﺒﺔ ﻣﺤﺪﺩﺓ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻮﺿﺢﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(18‬‬
‫‪1‬‬
‫)‪(18‬‬ ‫‪2  2+‬‬ ‫∗ ‪  1� +     -‬‬ ‫‪3    +‬‬ ‫‪    2� −      ‬‬
‫‪2‬‬
‫∗ ̈‪+1  1+   2  1= −  1‬‬

‫ﺛﻢﺗﻢ ﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﻔﺮﻋﻲ ﺍﻟﺜﺎﻧﻲ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(19‬‬

‫)‪(19‬‬ ‫‪  -‬‬ ‫‪  2    � −   1‬‬ ‫‪̈ ∗-‬‬ ‫∗ ‪  2(   2+   1+ )  1(   1 2=   � )1 -   3‬‬

‫‪،‬ﺃﻳﻦ‪2  ‬ﻫﻮ ﻛﺴﺐ ﺗﺤﻜﻢ ﺇﻳﺠﺎﺑﻲ ﺛﺎﺑﺖ ﻳﺠﻌﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﺩﺍﻟﺔ ‪ Lyapunov‬ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﺳﺎﻟﺒﺎً ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻮﺿﺢﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(20‬‬

‫)‪(20‬‬ ‫‪2‬‬
‫̇؟؟ ‪0>2  2-   21  1= −  2 ‬‬

‫‪3‬ﻳﻘﻮﻡ ﺑﺘﺜﺒﻴﺖ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ ﻭﻳﺸﻴﺮ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﻤﻄﻠﻮﺏ‬ ‫ﺍﻟﺴﻴﻄﺮﺓ‪∗  ‬‬

‫ﻣﺴﺎﺭﺍﻟﻌﺰﻡ ‪ /‬ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﻟﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ‪.‬‬
‫ﺍﻟﺨﻄﻮﺓ‪Backstepping 3‬‬

‫ﺗﻢﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﺨﻄﺄ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ﻛﻤﺎ ﺗﻢ ﺍﻟﺘﻌﺒﻴﺮ ﻋﻨﻬﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(21‬‬

‫)‪(21‬‬ ‫∗‬
‫‪3-‬‬ ‫‪  3=   3‬‬
‫ﺗﻢﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﻣﺸﺘﻖ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﺨﻄﺄ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(25) - (22‬‬

‫‪3 ∗-‬‬ ‫̇‪  3‬‬ ‫̇‪=   3‬‬

‫̇‬
‫)‪(22‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪+   2̇ ̇    +   1‬‬ ‫‪∗+‬‬ ‫‪    2(̇   2+   1-    )  1(̇   1‬‬ ‫‪2+‬‬ ‫‪  ( -    )1 -2    -   3‬‬ ‫̇‪)−    1=3‬‬
‫‪  ‬‬

‫‪3  -‬‬ ‫‪  +‬‬ ‫‪    2 � −        1� (2+   1( -    )  1  1-   2( )  1 2   )1 -‬‬ ‫‪+   ( -2    ‬‬ ‫̇‪-3)−    1=3‬‬
‫‪  ‬‬
‫‪  ‬‬
‫)‪(23‬‬ ‫̇‬
‫‪  ‬‬ ‫‪� +     -   3    +   2‬‬ ‫‪    - � −‬‬ ‫�∗ ‪1‬‬ ‫‪+ ̈     ‬‬
‫‪∗ 1( -   1‬‬ ‫‪  1-   2)  1� +     ‬‬
‫‪  ‬‬

‫‪+  (   2+   1� )  2( -   2  1( )1 +   .(1  1-   2+   ( -    )  2    -   3‬‬ ‫̇‪)−    1=3‬‬
‫‪  ‬‬

‫‪  ‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪(24‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪+   ̇  (   2+   1-    )  ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪∗- 1‬‬ ‫(∗ ̈‬ ‫‪  2+   1� -    )       (      +‬‬
‫‪  ‬‬
‫‪2  1+‬‬ ‫‪) �3� +   ‬‬
‫‪  ‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪  ‬‬
‫(‪  +   2‬‬ ‫‪   +‬‬ ‫‪3   ‬‬
‫‪1� +‬‬ ‫‪� )    ‬‬ ‫‪-‬‬ ‫̇‪+  (   2+   1� )  2( -   2  1( )1 +   .(1  1-   2= −   )  3‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪  ‬‬

‫‪1‬‬ ‫�∗ ̈‬ ‫‪-    )   +   (  -      ‬‬

‫)‪(25‬‬ ‫‪     ‬‬ ‫̇‬ ‫‪+  +     (   2+   1-    )  1‬‬ ‫‪∗-‬‬ ‫‪    1  2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪  ‬‬

‫ﺍﻟﻤﺮﺷﺢﺍﻟﺜﺎﻟﺚ ﻟﻴﺎﺑﻮﻧﻮﻑ‪3  ‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭﻩ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(26‬‬

‫)‪(26‬‬ ‫‪3 2 2  1=3‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪9‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﻣﺸﺘﻖ ‪ Lyapunov‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(27‬‬

‫‪3  ‬‬
‫=‪̇ 3‬‬ ‫̇؟؟ ‪  3 ‬‬

‫‪2‬‬
‫‪+1‬‬ ‫‪3 +    � )      -‬‬
‫�‬
‫‪  ‬‬ ‫‪  ‬‬
‫‪+  (   2+   1� )  2( -   2  1( )1 +   .(1  1-   2� −    )  3=   3‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪  ‬‬
‫)‪(27‬‬ ‫�‪  ‬‬
‫‪  ‬‬
‫̇‪+‬‬ ‫‪  +‬‬ ‫‪    (   2-1   )   +   1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2 ∗-     ‬‬
‫�∗ ⃛̈ ‪1‬‬ ‫‪-    )   +   (     -     +  (   2‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪  ‬‬

‫ﺗﻢﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﻋﻨﺼﺮ ﺗﺤﻜﻢ ﺍﻹﺩﺧﺎﻝ ﺍﻟﻤﻄﻠﻮﺏ ﺍﻟﺬﻱ ﻳﺠﻌﻞ ﻭﻇﻴﻔﺔ ‪ Lyapunov‬ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ﻣﺤﺪﺩﺓ ﺳﻠﺒﻴﺔ ﻛﻤﺎ‬
‫ﻫﻮﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(28‬‬

‫‪2‬‬
‫(‪  +   2‬‬ ‫‪   +‬‬ ‫�‪1‬‬ ‫‪)  ‬‬ ‫�‪3‬‬
‫‪  ‬‬
‫‪-       -‬‬
‫‪  ‬‬
‫‪+  (   2+   1� )  2( +   2  1( )1 +   .(1  1-   2   = �   )  ‬‬

‫‪∗+‬‬ ‫‪    ̈⃛ ∗� +    )   +   (     -      ‬‬

‫)‪(28‬‬ ‫‪�3  ̇ 3+     -     (   2+1   )   +   1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪  ‬‬

‫‪،‬ﺃﻳﻦ‪3  ‬ﻫﻮ ﻛﺴﺐ ﺗﺤﻜﻢ ﺇﻳﺠﺎﺑﻲ ﺛﺎﺑﺖ ﻳﺠﻌﻞ ﻣﺸﺘﻖ ﺩﺍﻟﺔ ‪ Lyapunov‬ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ﺳﻠﺒﻴﺎً ﻣﺤﺪﺩﺍً ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻮﺿﺢﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(29‬‬

‫)‪(29‬‬ ‫̇؟؟‪0>32  3  = −   3‬‬

‫ﺍﻟﺘﺤﻜﻢﻓﻲ ﺍﻹﺩﺧﺎﻝ‪  ‬ﻳﻌﻤﻞ ﻋﻠﻰ ﺍﺳﺘﻘﺮﺍﺭ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ‪ .‬؟ ̇؟ ‪،1 ‬؟ ̇؟ ‪2 ‬ﻭ؟ ̇؟ ‪3 ‬ﺳﻠﺒﻴﺎً ﻣﺤﺪﺩﺍً ‪،‬‬
‫ﻭﻧﻈﺎﻡﺍﻟﺤﻠﻘﺔ ﺍﻟﻤﻐﻠﻘﺔ ﻣﺴﺘﻘﺮ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ ﻭﻣﺘﻐﻴﺮﺍﺕ ﺍﻟﺨﻄﺄ‪2،   1  ‬ﻭ ‪3  ‬ﺗﺘﻼﻗﻰ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺼﻔﺮ‪ .‬ﻧﺘﻴﺠﺔ‬
‫ﻟﺬﻟﻚ ‪،‬ﻣﻮﺿﻊ ﺍﻟﺪﻭﺍﺭ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ‪  ‬ﻭﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻠﺠﺰء ﺍﻟﻤﺘﺤﺮﻙ‪  ‬ﺗﺘﻼﻗﻰ ﻣﻊ ﺍﻟﻤﻮﻗﻒ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻲ ﻭﺍﻟﺴﺮﻋﺔ‬
‫ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔﻋﻠﻰ ﺍﻟﺘﻮﺍﻟﻲ‪.‬‬

‫ﻣﺤﺎﻛﺎﺓ‪Backstepping control Simulink simulink‬‬ ‫‪:2.3‬‬

‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﺗﻢﺇﺟﺮﺍء ﻋﻤﻠﻴﺎﺕ ﺍﻟﻤﺤﺎﻛﺎﺓ ﻓﻲ ‪ MATLAB / Simulink‬ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺍﻟﺘﺤﻘﻖ ﻣﻦ ﺍﻻﺳﺘﻘﺮﺍﺭ ﻭﺃﺩﺍء ﺍﻟﺘﺘﺒﻊ‬
‫ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﺏﻟﺘﺼﻤﻴﻢ ‪ .backstepping‬ﺃﻭﻻ ً‪ ،‬ﺗﻢ ﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ‬
‫ﻛﻤﺪﺧﻞﻣﺮﺟﻌﻲ ‪ /‬ﻣﺮﻏﻮﺏ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺗﻘﻴﻴﻢ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﻭﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺑﺎﻹﺿﺎﻓﺔ ﺇﻟﻰ ﺛﺒﺎﺕ‬
‫ﺍﻟﺘﺼﻤﻴﻢ‪.‬ﺛﺎﻧﻴﺎً ‪ ،‬ﺗﻢ ﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕ ﺍﻟﺠﻴﺒﻴﺔ ﻛﻤﺮﺟﻊ ﻟﻠﺪﻭﺍﺭ ‪ /‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﻤﺮﻏﻮﺑﺔ ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺗﻘﻴﻴﻢ‬
‫ﻣﺪﻯﺟﻮﺩﺓ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻭﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﻟﺘﺼﻤﻴﻢ ﺍﻟﺨﻠﻔﻴﺔ‪ .‬ﺗﻢ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﻣﻌﻠﻤﺎﺕ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻋﻠﻰ‬
‫ﺍﻟﻨﺤﻮﺍﻟﺘﺎﻟﻲ‪2   = 0.147       :‬ﻭ‪=  = 0.75     ،     = 0.004 ،       ‬‬

‫‪0.9 ،    =0.059.‬ﺗﻢ ﺍﻟﺤﻔﺎﻅ ﻋﻠﻰ ﻋﺰﻡ ﺍﻟﺤﻤﻞ ﻋﻨﺪ ‪ 0‬ﻟﻠﻤﺤﺎﻛﺎﺓ‪.‬‬

‫ﺗﻢﺑﻨﺎء ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪ Simulink‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.7‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪10‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.7‬ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺤﺎﻛﺎﺓ ﻣﺤﺮﻙ ‪DC‬‬
‫ﺗﻢﻭﺿﻊ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ‪ Backstepping‬ﻓﻲ ‪ Simulink‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ .8‬ﺍﻟﻤﻌﻠﻤﺎﺕ‪  ‬‬
‫‪3،   2،   1‬ﻓﻲ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ‪ backstepping‬ﺗﻢ ﺗﻌﻴﻴﻨﻪ ﻋﻠﻰ ‪ .1‬ﺇﺷﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺨﻄﺄ ‪3،   2،   1  ‬ﺗﻢ ﺗﻨﻔﻴﺬﻫﺎ‬
‫ﻓﻲ‪ Simulink‬ﺛﻢ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ‪  ‬ﺗﻢ ﺍﻟﺘﻘﺪﻳﻢ‪.‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.8‬ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ‪DC Motor Simulink Backstepping‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪11‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 9‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪) DC‬ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﺍﻟﺘﻲ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ(‪ .‬ﻳﻮﺿﺢ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 10‬ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪DC‬‬
‫)ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﺍﻟﺬﻱ ﻳﺘﺘﺒﻊ ﻣﻮﺿﻌﺎً ﺯﺍﻭﻳﺎً ﻣﺮﺟﻌﻴﺎً ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ‬
‫(‪ .‬ﻳﻮﺟﺪ ﺗﺠﺎﻭﺯ ﻓﻲ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻣﻤﺎ ﻳﺘﺴﺒﺐ ﻓﻲ ﺣﺪﻭﺙ ﺑﻌﺾ‬
‫ﺍﻟﺨﻄﺄﻓﻲ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﺃﻳﻀﺎً‪ .‬ﻧﺘﺞ ﺍﻟﺘﺠﺎﻭﺯ ﺇﻣﺎ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺗﻄﺒﻴﻖ ‪ Simulink‬ﻟﻘﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺃﻭ‬
‫ﻋﻦﻃﺮﻳﻖ ﺍﺧﺘﻴﺎﺭ ﻣﻌﻠﻤﺎﺕ ﻣﺤﺮﻙ ‪ .DC‬ﻭﻣﻊ ﺫﻟﻚ ‪ ،‬ﻓﻘﺪ ﺗﻢ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺗﺘﺒﻊ ﺇﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ﻣﻦ‬
‫ﺧﻼﻝﺗﻨﻔﻴﺬ ﻣﻌﺎﺩﻟﺔ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻟﻤﺤﺴﻮﺑﺔ ﻓﻲ ‪.Simulink‬‬

‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 11‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﺍﻟﺘﻲ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‬
‫ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔﺍﻟﺠﻴﺒﻴﺔ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ(‪ .‬ﻳﻮﺿﺢ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 12‬ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ‬
‫ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﺍﻟﺬﻱ ﻳﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻲ ﺍﻟﺠﻴﺒﻲ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ(‪ .‬ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺮﻏﻢ ﻣﻦ ﺃﻥ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪9‬‬
‫ﻳﻈﻬﺮﺗﺠﺎﻭﺯﺍً ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺃﺛﻨﺎء ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ﻣﻦ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ‬
‫ﻣﻨﻔﺼﻞ ‪،‬ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ ، 11‬ﻳﻤﻜﻦ ﻣﻼﺣﻈﺔ ﺃﻥ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﺗﺘﻌﻘﺐ‬
‫ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕﺍﻟﺠﻴﺒﻴﺔ ﺑﻔﻌﺎﻟﻴﺔ ﻣﻊ ﺍﻟﺤﺪ ﺍﻷﺩﻧﻰ ﻣﻦ ﺍﻟﺨﻄﺄ‪.‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.9‬ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪DC‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.10‬ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻮﻗﻒ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪12‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.11‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻟﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ﺍﻟﺠﻴﺒﻴﺔ‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.12‬ﻣﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻟﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﺪﺧﻼﺕ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ ﺍﻟﺠﻴﺒﻴﺔ‬

‫ﺍﺳﺘﻴﺮﺍﺩﺧﺮﺝ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺇﻟﻰ ‪MATLAB‬‬ ‫‪:2.4‬‬

‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﺗﻢﺇﺟﺮﺍء ﻣﺰﻳﺪ ﻣﻦ ﺍﻟﺘﺤﻠﻴﻞ ﻟﺘﻘﻠﻴﻞ ﺗﺠﺎﻭﺯ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪ .‬ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺇﺟﺮﺍء ﻣﺰﻳﺪ‬
‫ﻣﻦﺍﻟﺘﺤﻠﻴﻞ ﻋﻠﻰ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ ، DC‬ﺗﻢ ﺍﺳﺘﻴﺮﺍﺩ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ‪ Simulink‬ﺇﻟﻰ‬
‫‪ MATLAB‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.13‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪13‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.13‬ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪MATLAB‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻻﺳﺘﻴﺮﺍﺩ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬

‫ﺳﻴﻢ)'‪('DC_motor1‬‬
‫؛ [(‪ DCmotor_resp = ]Scope1 ):، 3‬؛ [(‬
‫‪ perfect_resp = ]Scope1 ):، 2‬؛ [(‪:، 1‬‬
‫) ‪timepoints = ]Scope1‬‬
‫ﺍﻟﻤﺆﺍﻣﺮﺓ)‪ ('timepoints، perfect_resp، 'b'، timepoints، DCmotor_resp، 'r‬؛‬

‫ﺿﺦﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﻊ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ )‪(f / 1‬‬ ‫‪:2.5‬‬

‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﻣﻦﺃﺟﻞ ﻣﺤﺎﻛﺎﺓ ﺍﺿﻄﺮﺍﺏ ﺍﻟﺤﻴﺎﺓ ﺍﻟﻮﺍﻗﻌﻴﺔ ﺍﻟﺬﻱ ﻗﺪ ﻳﺘﺪﺍﺧﻞ ﻣﻊ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ‪ ،‬ﻛﺎﻧﺖ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ‬
‫ﺗﺘﺒﻊﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻣﺸﺒﻌﺔ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ )ﺿﻮﺿﺎء ‪ (f / 1‬ﺑﻤﺴﺘﻮﻯ ‪ SNR 0.8‬ﻛﻤﺎ‬
‫ﻫﻮﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.14‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.14‬ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪ MATLAB‬ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ )‪(f / 1‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪14‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﺘﺴﺮﻳﺐ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء= ‪ * 0.8‬ﺿﺠﻴﺞ ﻭﺭﺩﻱ )ﺍﻟﻄﻮﻝ )ﺭ(( ؛ ‪+ pink_noise_resp = DCmotor_resp‬‬
‫ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء'؛ ﺍﻟﻤﺆﺍﻣﺮﺓ )ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻲ_‪' ، resp‬ﺏ' ‪ ،‬ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪، 'r ،‬‬
‫‪('pink_noise_resp‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﻮﻇﻴﻔﺔ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬

‫ﺍﻟﻮﻇﻴﻔﺔ (‪y = pinknoise )N‬‬

‫ﺇﺫﺍ (‪rem )N ، 2‬‬

‫ﻡ= ‪ N + 1‬؛‬
‫ﺁﺧﺮ‬
‫ﻡ= ﻥ ؛‬
‫ﻧﻬﺎﻳﺔ‬
‫ﺱ= ﺭﺍﻧﺪﻥ )‪ ، 1‬ﻡ( ؛‬
‫(‪ X = fft )x‬؛‬
‫؛‪: NumUniquePts‬؛ ﻥ = ‪2 + 1 1‬‬
‫‪NumUniquePts = M /‬‬
‫ﻥ= ﺍﻟﺠﺬﺭ ﺍﻟﺘﺮﺑﻴﻌﻲ )ﻥ( ؛‬

‫؛ (‪ y = ifft )X‬؛ ((‪ )X )M / 2: -1: 2‬ﺻﻮﺭ * ‪ )X )M / 2: -1: 2(( -1i‬ﺣﻘﻴﻘﻲ = (‪+ 1: M‬‬
‫‪ X )NumUniquePts‬؛ ‪X )1: NumUniquePts( = X )1: NumUniquePts( ./ n‬‬

‫ﺹ= ﺣﻘﻴﻘﻲ )ﺹ )‪ :1 ، 1‬ﻥ(( ؛ ﺹ =‬

‫ﺹ‪ -‬ﻳﻌﻨﻲ )ﺹ( ؛ ‪) yrms = sqrt‬ﻳﻌﻨﻲ )‬
‫‪ ((y. ^2‬؛ ﺹ = ﺹ ‪ /‬ﺳﻨﺔ ؛‬

‫ﻧﻬﺎﻳﺔ‬

‫‪ :2.6‬ﺗﺮﺷﻴﺢﺿﻮﺿﺎء ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﺸﺒﻊ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ‬

‫ﺇﻳﻔﺎﻧﺪﺭ‬

‫ﺗﻢﺗﺮﺷﻴﺢ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺸﺒﻊ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ ﻓﻲ ‪ MATLAB‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ‬
‫ﻣﻮﺿﺢﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ .15‬ﺗﻤﺖ ﺍﺳﺘﻌﺎﺩﺓ ﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺎﺗﺠﺔ ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً ﺇﻟﻰ ﻧﻔﺲ ﺍﻟﺤﺎﻟﺔ ﻣﺜﻞ ﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ‬
‫ﺍﻟﺰﺍﻭﻱﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ Simulink DC‬ﺍﻷﺻﻠﻲ‪.‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪15‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.15‬ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪ MATLAB‬ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ )‪(f / 1‬‬
‫ﻣﺼﻔﻰ‬
‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﺘﺴﺮﻳﺐ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫ﺍﻟﻄﻠﺐ= ‪ 7‬؛‬
‫؛ ('‪ )timepoints، perfect_resp، 'b'، timepoints، filtered_resp، 'r‬؛ ﺍﻟﻤﺆﺍﻣﺮﺓ‬
‫(‪ ، pink_noise_resp‬ﻭﺍﺣﺪ )‪ ، 1‬ﺗﺮﺗﻴﺐ( ‪ /‬ﺗﺮﺗﻴﺐ ‪filtered_resp = filtfilt )1 ،‬‬

‫ﺗﻢﺍﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﻃﺮﻳﻘﺔ ﺛﺎﻧﻴﺔ ﻟﺘﺼﻔﻴﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺼﺒﻮﺏ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﻓﻲ ‪.MATLAB‬‬
‫ﺗﻢﺗﺤﺪﻳﺪ ﺗﻘﺪﻳﺮ ﻭﻳﻠﺶ ﻟﻌﺮﺽ ﺍﻟﻨﻄﺎﻕ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩﻱ ﻟﻺﺷﺎﺭﺓ ﺍﻟﻤﺸﻮﺷﺔ ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ‪ ،‬ﺛﻢ ﺗﻢ ﺍﻟﻌﺜﻮﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺤﺪ‬
‫ﺍﻷﻗﺼﻰﻟﻠﺘﺮﺩﺩ ﻣﻦ ﺃﺟﻞ ﺇﻋﺪﺍﺩ ﻣﺘﺠﻪ ﺗﺮﺩﺩ ﻟﺮﺳﻢ ﺍﻟﺮﺳﻢ ﺍﻟﺒﻴﺎﻧﻲ ﻟﻠﻘﻮﺓ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩ‪ .‬ﺗﻢ ﺗﺤﺪﻳﺪ ﻓﺺ‬
‫ﺍﻟﺘﺮﺩﺩﺍﻟﺮﺉﻴﺴﻲ ﻣﻦ ﺍﻟﻘﺪﺭﺓ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺒﻜﺔ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪، 16‬‬
‫ﺛﻢﺗﻢ ﺗﻄﺒﻴﻖ ﺍﻟﻤﺮﺷﺢ ﻋﻠﻰ ﻫﺬﺍ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩ ﺍﻟﻤﺤﺪﺩ‪.‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﺘﺴﺮﻳﺐ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء= ‪ * 4.5‬ﺿﺠﻴﺞ ﻭﺭﺩﻱ )ﺍﻟﻄﻮﻝ )ﺭ(( ؛‬
‫‪ + pink_noise_resp = DCmotor_resp‬ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء '؛‬
‫‪ y = pink_noise_resp‬؛‬
‫ﺣﺒﻜﺔﻓﺮﻋﻴﺔ )‪(3،1،1‬‬
‫ﺍﻟﻤﺆﺍﻣﺮﺓ)ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪(pink_noise_resp ،‬‬
‫ﻋﻨﻮﺍﻥ)'ﻏﻴﺮ ﻣﺮﺷﺢ'( ؛‬
‫؛ ("ﺍﻟﺴﻌﺔ") ‪ ylabel‬؛ ("‬
‫ﺍﻟﻮﻗﺖ)ﺑﺎﻟﺜﻮﺍﻧﻲ(") ‪xlabel‬‬
‫ﻳﺴﺘﺨﺪﻡﻫﺬﺍ ﺗﻘﺪﻳﺮ ﻭﻟﺶ ﻟﻠﻨﻄﺎﻕ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩﻱ‬ ‫؛ (ﺹ) ‪BW = pwelch‬‬
‫؛ﺣﺒﻜﺔ ﻓﺮﻋﻴﺔ )‪٪ f_max، length )BW(( (3،1،2‬ﻫﺬﺍ ﻳﺠﺪ ﺍﻟﺤﺪ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﻟﻠﺘﺮﺩﺩ‪ ٪‬ﻫﺬﺍ ﻳﻘﻮﻡ‬
‫ﺑﺈﻋﺪﺍﺩﻣﺘﺠﻪ ﺗﺮﺩﺩ‬ ‫‪ f = linspace )1،‬؛ ‪ )BW( / t_final‬ﺍﻟﻄﻮﻝ =‬
‫‪f_max‬‬
‫‪٪‬ﻫﺬﻩ ﺍﻟﻤﺆﺍﻣﺮﺍﺕ ﺍﻟﻄﺎﻗﺔ )ﺑﺎﻟﺪﻳﺴﻴﺒﻞ( ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩ‬ ‫ﻣﺆﺍﻣﺮﺓ)‪ (f ، BW‬؛‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪16‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬


‫‪٪‬ﻫﺬﺍ ﻳﻄﺒﻖ ﺍﻟﻤﺮﺷﺢ ﺑﺘﺮﺩﺩ ﻣﺤﺪﺩ‬
‫؛ ('[‪xlabel )'f ]Hz‬‬
‫؛ ('[‪ylabel )'P ]db‬‬
‫؛ﺣﺒﻜﺔ ﻓﺮﻋﻴﺔ )‪ (3،1،3‬؛ ([‪، ]0 5‬‬
‫‪ y_filt = idfilt )sys_data‬؛ (‪، ][، t_sample‬‬
‫‪sys_data = iddata )y‬‬
‫ﺍﻟﻤﺆﺍﻣﺮﺓ)‪ ('y_filt ، 'r‬؛‬
‫ﻋﻨﻮﺍﻥ)''(؛‬
‫؛ ("ﺍﻟﻮﻗﺖ") ‪xlabel‬‬
‫؛ ("ﺍﻟﺴﻌﺔ") ‪ylabel‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.16‬ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪ MATLAB‬ﺑﺎﻟﻀﻮﺿﺎء ﺍﻟﻮﺭﺩﻳﺔ )‪(f / 1‬‬

‫ﻣﺼﻔﻰ)ﺍﻟﻄﺮﻳﻘﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ(‬
‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 16‬ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻏﻴﺮ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮ ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺒﻜﺔ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ‬
‫ﺍﻷﻭﻟﻰ‪.‬ﻓﻲ ﺍﻟﺤﺒﻜﺔ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ‪ ،‬ﻟﻮﺣﻆ ﺃﻥ ﻗﻮﺓ ﺍﻟﺬﺭﻭﺓ ﻛﺎﻧﺖ ﺣﻮﺍﻟﻲ ‪ 5‬ﻫﺮﺗﺰ ﻟﻠﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﺬﻱ ﺗﻢ ﺇﻧﺸﺎﺅﻩ‪.‬‬
‫ﺗﻮﺿﺢﺍﻟﺤﺒﻜﺔ ﺍﻟﻔﺮﻋﻴﺔ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ﻟﻠﺸﻜﻞ ‪ 16‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮ‪ .‬ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺮﻏﻢ‬
‫ﻣﻦﺃﻥ ﻃﺮﻳﻘﺔ ﺗﺮﺷﻴﺢ ﺍﻟﻀﻮﺿﺎء ﻫﺬﻩ ﻛﺎﻧﺖ ﻧﺎﺟﺤﺔ ‪ ،‬ﺇﻻ ﺃﻧﻬﺎ ﺗﺴﺒﺐ ﺗﺄﺧﻴﺮﺍً ﻓﻲ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﻤﺎ‬
‫ﻳﺠﻌﻞﻫﺬﻩ ﺍﻟﻄﺮﻳﻘﺔ ﻏﻴﺮ ﻣﺮﻏﻮﺏ ﻓﻴﻬﺎ ﻻﺳﺘﺨﺪﺍﻣﻬﺎ ﺑﺸﻜﻞ ﺃﻛﺒﺮ ﻓﻲ ﻫﺬﻩ ﺍﻟﺪﺭﺍﺳﺔ‪.‬‬

‫‪ :2.7‬ﺇﻳﺠﺎﺩﺗﺮﺗﻴﺐ ﺍﻟﻨﻤﻮﺫﺝ ﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮ‬

‫ﺇﻳﻔﺎﻧﺪﺭﻭﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﺗﻢﺍﻟﻌﺜﻮﺭ ﻋﻠﻰ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺼﻔﻰ ﺍﻟﺬﻱ ﺃﻭﺻﺖ ﺑﻪ ‪ MATLAB‬ﻟﻴﻜﻮﻥ‬
‫ﺍﻟﺘﺮﺗﻴﺐﺍﻟﺜﺎﻟﺚ ﻛﻤﺎ ﻳﺘﻀﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.17‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪17‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.17‬ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻧﻤﻮﺫﺝ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺼﻔﺎﺓ ‪DC Motor‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﻠﻌﺜﻮﺭ ﻋﻠﻰ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ‬
‫‪ DC‬ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫؛ﺍﻟﺘﺴﺎﻣﺢ = ‪ 0.5‬؛ (‪، DCmotor_resp، t_sample‬‬
‫‪sys_data = iddata )filtered_resp‬‬
‫؛ (‪H = tfest )sys_data ، 1‬‬
‫ﺃﺻﻔﺎﺭ)ﺍﻟﺤﺠﻢ )ﺭ(( ؛ = ‪ h_new‬؛‬
‫((‪ )t‬ﺍﻟﺤﺠﻢ) ﺍﻷﺻﻔﺎﺭ = ‪h_old‬‬
‫ﺡ= ﺍﻟﺪﺍﻓﻊ )‪ (H‬؛‬
‫؛‪h_old )1: length )h(( = h‬‬
‫ﻟﻠﻄﻠﺐ= ‪4 :1‬‬
‫؛ (‪ )H‬؛ ﺡ = ﺍﻟﺪﺍﻓﻊ (ﺗﺮﺗﻴﺐ ‪،‬‬
‫‪H = tfest )sys_data‬‬
‫ﺡ ؛= (ﺍﻟﻄﻮﻝ )ﺡ( ‪h_new )1:‬‬
‫ﺧﻄﺄ= (‪ immse )h_new، h_old‬؛‬
‫ﺇﺫﺍﻛﺎﻥ ﺍﻟﺨﻄﺄ >ﺍﻟﺘﺴﺎﻣﺢ‬
‫ﺃﻣﺮ‪ 1-‬؛ ﺍﺳﺘﺮﺍﺣﺔ؛ =‬
‫‪order_final‬‬
‫ﻧﻬﺎﻳﺔ‬
‫؛‪h_old = h_new‬‬
‫ﻧﻬﺎﻳﺔ‬
‫؛‪ss_order = 1:10‬‬
‫؛ (‪ssest )sys_data ، ss_order‬‬

‫ﻧﻤﺬﺟﺔﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻛﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ‬ ‫‪:2.8‬‬

‫ﺩﻋﻴﺒﺲ‬

‫ﺗﻢﺗﺼﻤﻴﻢ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺮُﺷﺢ ﻛﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺍﻟﻨﻈﺮ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺸﻜﻞ‬
‫‪.15‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪18‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺗﻢﺗﺤﺪﻳﺪ ﻭﻗﺖ ﺍﻟﺬﺭﻭﺓ ﻣﻦ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻠﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ‪= 0.3      :‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﺗﺮﺩﺩ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(30‬‬

‫)‪(30‬‬ ‫‪      10.47‬‬
‫‪0.3‬‬
‫‪=  =  =  ‬‬
‫‪  ‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﺍﻟﻨﺴﺒﺔ ﺍﻟﻤﺉﻮﻳﺔ ﺍﻟﺘﺠﺎﻭﺯ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(31‬‬

‫)‪(31‬‬ ‫� = ‪13.3٪ = 100 ×34-30� = 100 ×                    −                      ٪     ‬‬
‫‪30‬‬ ‫‪          ‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﻧﺴﺒﺔ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(32‬‬

‫�‪�٪     -     ‬‬

‫)‪(32‬‬ ‫= ‪0.54‬‬ ‫‪100‬‬
‫= ‪  ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪��٪     + �    �2�  ‬‬
‫‪100‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﻣﻌﺎﻣﻞ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(33‬‬

‫‪  -‬‬
‫)‪(33‬‬ ‫= ‪6.7−‬‬ ‫= ‪  ‬‬
‫‪)  ( �1−      �      ‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩ ﺍﻟﻄﺒﻴﻌﻲ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(34‬‬

‫)‪(34‬‬ ‫‪= 12.43 /       2+   ‬‬ ‫=‪2‬‬ ‫‪�    ‬‬

‫ﺗﻢﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(35‬‬

‫)‪(35‬‬ ‫̈؟؟ ‪  + 2  ‬؟ ̇؟ ‪   + 154.51   =      )  (2  +   ‬؟ ̇؟‪   + 13.4‬؟ ̈؟→ (‪   =      )  ‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ‪ K‬ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺗﻘﻴﻴﻢ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﻋﻨﺪ∞ = ‪  ‬ﻛﻤﺎ ﺭﺃﻳﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫)‪.(36‬‬

‫)‪(36‬‬ ‫‪33×      =    →    = 154.51 × 30 = 4635.‬‬ ‫‪2      ‬‬ ‫→ ∞ = ‪  ‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﺘﻨﻔﻴﺬ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻛﻨﻈﺎﻡ ﺗﺮﺗﻴﺐ‬
‫ﺛﺎﻥ ٍﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫ﺳﻴﻢ)'‪('DC_motor1‬‬
‫؛ﺍﻟﻘﻴﻢ ‪] = 1‬ﺍﻟﻨﻄﺎﻕ ‪ [(2 ، :) 1‬؛ [(‪:، 1‬‬
‫) ‪timepoints = ]Scope1‬‬
‫ﺍﻟﻘﻴﻢ‪] = 2‬ﺍﻟﻨﻄﺎﻕ ‪ [(3 ، :) 1‬؛‬
‫ﺍﻟﻌﺪﺩ= ‪ 4635.3‬؛‬
‫؛ﺍﻟﺮﺳﻢ ﺍﻟﺒﻴﺎﻧﻲ )ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻘﻴﻢ ‪" ، 1‬ﺏ" ‪ ،‬ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻘﻴﻢ ‪" ، 2‬ﺹ" ‪،‬‬
‫ﺗﻲ ‪،‬ﺹ ‪" ،‬ﺯ"((‪ ]y، t[ = step )sys، 2‬؛ (‪ sys = tf )num، den‬؛ [‪= ]1 13.4 154.51‬‬
‫‪den‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪19‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.18‬ﺗﻨﻔﻴﺬ ﻧﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﻟﻠﺰﺍﻭﻱ ‪ DC Motor‬ﺍﻟﻤﺼﻔﺎﺓ‬
‫ﺍﻟﺴﺮﻋﺔﻓﻲ ‪MATLAB‬‬
‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 18‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﻟﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ( ﻭﺗﻨﻔﻴﺬ ﻧﻈﺎﻡ ﺍﻟﺘﺮﺗﻴﺐ ﺍﻟﺜﺎﻧﻲ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺮُﺷﺢ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺧﻀﺮ(‪.‬‬

‫ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔﺍﻟﻨﺒﻀﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮﺓ‬ ‫‪:2.9‬‬

‫ﺩﻋﻴﺒﺲﻭﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬
‫ﺗﻢﺗﻨﻔﻴﺬ ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺘﺠﻪ ﻟﻼﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﻴﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻓﻲ ‪ MATLAB‬ﻟﻜﻞ ﻣﻦ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ‪DC‬‬
‫ﺍﻟﻤﺮﺷﺢﻭﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﺔ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.19‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.19‬ﻧﻤﻮﺫﺝ ﻣﺘﺠﻪ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺼﻔﺎﺓ‬

‫ﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔﻭﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﺤﺮﻛﻴﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﺔ‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪20‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 19‬ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺮﺷﺢ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ(‬
‫ﻭﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔﺍﻟﺪﺍﻓﻌﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﺔ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ(‪.‬‬
‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﺘﻨﻔﻴﺬ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﻓﺮﺽ ﻣﻨﻔﺼﻠﺔ ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫ﻋﺪﺩﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ‪ i = 2:‬؛ ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﺇﻟﻰ ‪0.001‬‬
‫= (‪dfiltered_resp )1‬‬
‫؛ﻧﻬﺎﻳﺔ ‪dfiltered_resp )i( = )filtered_resp )i( -filtered_resp )i-1(( / t_final‬‬

‫؛‪dideal_resp )1( = 0.001‬‬

‫ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔﺇﻟﻰ ‪ :i = 2‬ﻋﺪﺩ ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ‬

‫؛ﻧﻬﺎﻳﺔ ‪_resp )i-1(( / t_final‬ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻲ ‪dideal_resp )i( = )perfect_resp )i( -‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪(1‬‬
‫ﺍﻟﺠﺬﻋﻴﺔ)ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ('dideal_resp ، 'b ،‬؛ ‪ ٪‬ﺩﺍﻓﻊ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ‬
‫ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻲ‬
‫ﺍﻟﺠﺬﻋﻴﺔ)ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ('dfiltered_resp ، 'r ،‬؛ ﺍﻟﺪﺍﻓﻊ‪ ٪‬ﻣﻦ ﺧﺮﺝ ﻣﺤﺮﻙ ‪DC‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.20‬ﺍﻟﺘﻔﺎﻑ ﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﻴﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮﺓ ﻣﻊ‬

‫ﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔﺍﻟﻨﺒﻀﻴﺔ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﺔ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ‬

‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 20‬ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻼﻟﺘﻮﺍء ﺑﻴﻦ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﺮﺷﺢ‬
‫ﻭﺍﻟﺴﺮﻋﺔﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺜﺎﻟﻴﺔ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﻭﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻨﺒﻀﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﺍﻟﺪﻗﻴﻘﺔ ﺑﻴﻦ‬
‫ﺍﻟﻤﺤﺮﻛﻴﻦ)ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ(‪.‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻓﻲ ﺗﻨﻔﻴﺬ ﺍﻻﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺍﻟﻔﺮﺿﻴﺔ ﺍﻟﻤﻨﻔﺼﻠﺔ ﻟﻼﻟﺘﻮﺍء ﺃﺩﻧﺎﻩ‬

‫(؛ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪* conv )dfiltered_resp، dideal_resp( 2‬‬

‫‪y = t_sample‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪21‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫؛ (‪ )t ، y_exact‬؛ ﺍﻟﺠﺬﻋﻴﺔ (‪- dfiltered_resp‬‬
‫‪y_exact = )dideal_resp‬‬
‫ﻳﺘﻤﺴﻚ‬
‫ﺍﻟﺠﺬﻋﻴﺔ)ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ :1) y ،‬ﻋﺪﺩ ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ(( ؛‬

‫ﺗﺤﺴﻴﻦﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺍﻟﺘﻌﻮﻳﺾ‬ ‫‪:2.10‬‬

‫ﺑﻮﺟﺪﺍﻥ‬

‫ﻓﻲﺍﻟﻘﺴﻢ ‪ ، 2.8‬ﺗﻢ ﺗﻤﺜﻴﻞ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﺍﻟﻤﺮﺷﺢ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ‬
‫ﺧﻄﻮﺓﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ‪ .‬ﻟﺘﻌﻮﻳﺾ ﺍﻟﻨﻈﺎﻡ ‪ ،‬ﺗﻤﺖ ﺇﺿﺎﻓﺔ ﺗﺨﻤﻴﺪ ﺇﺿﺎﻓﻲ ﺑﺤﻴﺚ ﻳﻜﻮﻥ‪ OS ٪‬ﺃﻗﻞ ﻣﻦ‬
‫‪.٪1‬‬

‫ﻣﻌﺮﻓﺔﺍﻟﺤﺪ ﺍﻷﻗﺼﻰ ﺍﻟﻤﺴﻤﻮﺡ ﺑﻪ ﻟﻨﻈﺎﻡ ﺍﻟﺘﺸﻐﻴﻞ‪ ، (٪1) ٪‬ﺗﻢ ﺣﺴﺎﺏ ﻧﺴﺒﺔ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ‬
‫ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(37‬‬
‫‪�٪‬‬
‫�‪-     ‬‬
‫)‪(37‬‬ ‫= ‪0.82‬‬ ‫‪100‬‬
‫= ‪  ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪٪‬‬
‫��‬ ‫‪+ �    �2�  ‬‬
‫‪100‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﻣﻌﺎﻣﻞ ﺍﻟﺘﺨﻤﻴﺪ ﺍﻟﺠﺪﻳﺪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(38‬‬

‫‪  -‬‬
‫)‪(38‬‬ ‫= ‪15.34−‬‬ ‫= ‪  ‬‬
‫‪)  ( �1−      �      ‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ﺍﻟﺘﺮﺩﺩ ﺍﻟﻄﺒﻴﻌﻲ ﺍﻟﺠﺪﻳﺪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(39‬‬

‫)‪(39‬‬ ‫‪= 18.57 /       2  +   2= �    ‬‬

‫ﺗﻢﺍﻟﺤﺼﻮﻝ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﺍﻟﺠﺪﻳﺪﺓ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ)‪.(40‬‬

‫)‪(40‬‬ ‫̈؟؟ ‪  + 2  ‬؟ ̇؟ ‪   + 344.93   =      )  (2  +   ‬؟ ̇؟‪   + 30.68‬؟ ̈؟→ (‪   =      )  ‬‬

‫ﺗﻢﺣﺴﺎﺏ ‪ K‬ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺗﻘﻴﻴﻢ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ ﺍﻟﺘﻔﺎﺿﻠﻴﺔ ﻋﻨﺪ∞ = ‪  ‬ﻛﻤﺎ ﺭﺃﻳﻨﺎ ﻓﻲ ﺍﻟﻤﻌﺎﺩﻟﺔ‬
‫)‪.(41‬‬

‫)‪(41‬‬ ‫‪×      =    →    = 344.93 × 30 = 10348.1‬‬ ‫‪2      ‬‬ ‫→ ∞ = ‪  ‬‬

‫ﻳﻤﻜﻦﺭﺅﻳﺔ ﺭﻣﺰ ‪ MATLAB‬ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺪﻡ ﻟﺘﻨﻔﻴﺬ ﺍﺳﺘﺠﺎﺑﺔ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪DC‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﻮﺽﻛﻨﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﺃﺩﻧﺎﻩ‪:‬‬
‫ﺳﻴﻢ)'‪('DC_motor1‬‬
‫؛ﺍﻟﻘﻴﻢ ‪] = 1‬ﺍﻟﻨﻄﺎﻕ ‪ [(2 ، :) 1‬؛ [(‪:، 1‬‬
‫) ‪timepoints = ]Scope1‬‬
‫ﺍﻟﻘﻴﻢ‪] = 2‬ﺍﻟﻨﻄﺎﻕ ‪ [(3 ، :) 1‬؛‬
‫ﺍﻟﻌﺪﺩ= ‪ 10348.1‬؛‬
‫؛ﺍﻟﺮﺳﻢ ﺍﻟﺒﻴﺎﻧﻲ )ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻘﻴﻢ ‪" ، 1‬ﺏ" ‪ ،‬ﺍﻟﻨﻘﺎﻁ ﺍﻟﺰﻣﻨﻴﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻘﻴﻢ ‪" ، 2‬ﺹ" ‪،‬‬
‫ﺗﻲ ‪،‬ﺹ ‪" ،‬ﺯ"((‪ ]y، t[ = step )sys، 2‬؛ (‪ sys = tf )num، den‬؛ [‪1 30.68 344.93‬‬
‫] = ‪den‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪22‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.21‬ﺗﻨﻔﻴﺬ ﻧﻈﺎﻡ ﻣﻦ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﻟﻠﺰﺍﻭﻱ ‪ DC Motor‬ﺍﻟﻤﻌﻮﺽ‬
‫ﺍﻟﺴﺮﻋﺔﻓﻲ ‪MATLAB‬‬

‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 21‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﻟﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔ‬
‫ﻟﻤﺤﺮﻙ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ( ﻭﺗﻨﻔﻴﺬ ﻧﻈﺎﻡ ﺍﻟﺪﺭﺟﺔ ﺍﻟﺜﺎﻧﻴﺔ ﺍﻟﻤﻌﻮﺽ ﻟﻠﺴﺮﻋﺔ‬
‫ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺍﻟﻤﻔﻠﺘﺮ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺧﻀﺮ(‪.‬‬

‫ﻛﺎﻧﺖﺃﻓﻀﻞ ﻃﺮﻳﻘﺔ ﻟﺘﻌﻮﻳﺾ ﺗﺠﺎﻭﺯ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻫﻲ ﺇﺿﺎﻓﺔ ﻣﺮﺷﺢ ﺗﻤﺮﻳﺮ‬
‫ﻣﻨﺨﻔﺾﻋﻨﺪ ﺧﺮﺝ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪ Simulink‬ﻛﻤﺎ ﻫﻮ ﻣﻮﺿﺢ ﻓﻲ ﺍﻟﺸﻜﻞ ‪.22‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.22‬ﺗﻤﺖ ﺇﺿﺎﻓﺔ ﻣﺮﺷﺢ ﺗﻤﺮﻳﺮ ﻣﻨﺨﻔﺾ ﻋﻨﺪ ﺧﺮﺝ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻓﻲ ‪Simulink‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪23‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.23‬ﺗﻌﻮﻳﺾ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺇﺿﺎﻓﺔ ﻣﺮﺷﺢ ﺗﻤﺮﻳﺮ ﻣﻨﺨﻔﺾ ﻓﻲ‬
‫ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬

‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 23‬ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻷﺻﻠﻴﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪) DC‬ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﺍﻟﺘﻲ ﺗﺘﺒﻊ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ‬
‫ﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻴﺔﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ( ﻭﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪DC‬‬
‫ﺍﻟﻤﻌﻮﺽ)ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺧﻀﺮ(‪.‬‬

‫ﺍﻟﺸﻜﻞ‪.24‬ﻣﻮﻗﻊ ﺯﺍﻭﻳﺔ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﺍﻟﻤﻌﻮﺽ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺇﺿﺎﻓﺔ ﻣﺮﺷﺢ ﺗﻤﺮﻳﺮ ﻣﻨﺨﻔﺾ ﻓﻲ‬
‫ﺳﻴﻤﻮﻟﻴﻨﻚ‬

‫ﻳﻮﺿﺢﺍﻟﺸﻜﻞ ‪ 24‬ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﺍﻷﺻﻠﻲ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪) DC‬ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺣﻤﺮ( ﺍﻟﺬﻱ ﻳﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻮﺿﻊ‬
‫ﺍﻟﺰﺍﻭﻱﺍﻟﻤﺮﺟﻌﻲ ﻟﻤﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻣﺘﺤﻤﺲ ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻨﻔﺼﻞ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺯﺭﻕ( ﻭﺍﻟﻤﻮﺿﻊ ﺍﻟﺰﺍﻭﻱ ﻟﻤﺤﺮﻙ‬
‫‪ DC‬ﺍﻟﻤﻌﻮﺽ )ﺑﺎﻟﻠﻮﻥ ﺍﻷﺧﻀﺮ(‪.‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪24‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫‪:3.0‬ﺍﻟﺨﺎﺗﻤﺔ‬
‫ﻭﺻﻔﺖﻫﺬﻩ ﺍﻟﺪﺭﺍﺳﺔ ﺑﺈﻳﺠﺎﺯ ﺧﺼﺎﺉﺺ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭ ‪ .BLDC Motor‬ﺗﻢ ﺗﻨﻔﻴﺬ ﺗﺼﻤﻴﻢ‬
‫‪ backsteping‬ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﻧﻈﺎﻡ ‪ DC Motor‬ﻟﺘﺤﻘﻴﻖ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﺰﺍﻭﻳﺔ ﺍﻟﻤﺮﻏﻮﺑﺔ ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺗﺘﺒﻊ‬
‫ﺍﻟﻤﻮﺿﻊﺍﻟﺰﺍﻭﻱ‪ .‬ﺗﻢ ﺣﺴﺎﺏ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﺗﺒﺎﻉ ﻧﻈﺮﻳﺔ ‪ Lyapunov‬ﻭ ‪ .backstepping‬ﻳﻀﻤﻦ ﻗﺎﻧﻮﻥ‬
‫ﺍﻟﺘﺤﻜﻢﺍﻟﻤﺤﺴﻮﺏ ﺃﻥ ﻳﻜﻮﻥ ﻣﺴﺘﻘﺮﺍً ﺑﺸﻜﻞ ﻣﻘﺎﺭﺏ ﻣﻦ ﺧﻼﻝ ﺗﻘﺎﺭﺏ ﺇﺷﺎﺭﺍﺕ ﺍﻟﺨﻄﺄ )ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻭﺍﻟﻤﻮﺿﻊ‬
‫( ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺼﻔﺮ ﻭﻓﻘﺎً ﻟﻨﻈﺮﻳﺔ ﺗﺼﻤﻴﻢ ‪ .backstepping‬ﺗﻢ ﺗﻨﻔﻴﺬ ﻣﺤﺎﻛﺎﺓ ﺍﻟﻜﻤﺒﻴﻮﺗﺮ ﻓﻲ ‪ Simulink‬ﻹﺛﺒﺎﺕ‬
‫ﻓﻌﺎﻟﻴﺔﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻟﻤﺤﺴﻮﺏ‪ .‬ﺗﻢ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺃﺩﺍء ﺍﻟﺘﺘﺒﻊ ﺍﻟﻤﻘﺎﺭﺏ ﻭﻓﻌﺎﻟﻴﺔ ﻗﺎﻧﻮﻥ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ‪.‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪25‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬

 ‫‪ :4.0‬ﻣﺮﺍﺟﻊ‬
‫]‪[1‬ﻣﺒﺎﺩﺉ ﺍﻟﻜﻤﺒﻴﻮﺗﺮ ﺳﻴﻦ ﻟﻶﻻﺕ ﺍﻟﻜﻬﺮﺑﺎﺉﻴﺔ ﻭﺇﻟﻜﺘﺮﻭﻧﻴﺎﺕ ﺍﻟﻄﺎﻗﺔ‪ .‬ﺟﻮﻥ ﻭﺍﻳﻠﻲ ﻭﺃﻭﻻﺩﻩ ‪1997 ،‬‬
‫]‪ Microchip Technology Inc. ، 2003[2‬ﺑﺪﻭﻥ ﻓﺮﺷﺎﺕ‪ .‬ﺷﺮﻛﺔ ‪ DC‬ﺃﺳﺎﺳﻴﺎﺕ ﻣﺤﺮﻙ ‪P. Yedamale.‬‬

‫]‪[3‬ﺑﻮﺷﻚ ﻣﺪﺍﺉﻦ‪ .‬ﻣﺤﺮﻛﺎﺕ ‪ DC‬ﺑﺪﻭﻥ ﻓﺮﺷﺎﺕ ‪ -‬ﺍﻟﺠﺰء ﺍﻷﻭﻝ‪ :‬ﻣﺒﺪﺃ ﺍﻟﺒﻨﺎء ﻭﺍﻟﺘﺸﻐﻴﻞ ‪- 11 ،‬‬
‫‪ Cypress Semiconductor‬ﻓﺒﺮﺍﻳﺮ ‪2013‬‬
‫]‪[4‬ﺷﻮﺑﻬﺎﻡ ﻣﻴﺘﺎﻝ ‪ ،‬ﻓﺎﺭﻭﻥ ﻛﻮﻣﺎﺭ ﺟﻮﺑﺘﺎ ‪ ،‬ﺑﺮﻭﻓﻴﺴﻮﺭ ﺭ‪ .‬ﺳﻮﺩﻫﺎ‪ .‬ﺗﻨﻔﻴﺬ ﻭﺗﺤﻘﻴﻖ ﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﺑﺪﻭﻥ ﻓﺮﺷﺎﺕ ‪،‬‬
‫ﺟﺎﻣﻌﺔ‪ ، VIT Vellore‬ﺗﺎﻣﻴﻞ ﻧﺎﺩﻭ ‪ ،‬ﺍﻟﻬﻨﺪ ‪ 6 ،‬ﻳﻮﻧﻴﻮ ‪2013‬‬

‫]‪[5‬ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻓﻲ ﺍﻟﺨﻠﻔﻴﺔ ﻓﻲ ﺍﻷﻧﻈﻤﺔ ﺍﻟﻼﺧﻄﻴﺔ ﺫﺍﺕ ﺍﻟﺘﻐﺬﻳﺔ ﺍﻟﻤﺮﺗﺪﺓ ﺍﻟﻨﻘﻴﺔ ‪ ،‬ﻣﻌﻬﺪ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﺎ‬
‫ﺍﻟﻬﻮﺍﺉﻴﺔﺍﻟﺤﺴﺎﺑﻴﺔ ‪ ،‬ﻣﺮﻛﺰ ﺍﻟﺼﻴﻦ ﻟﺒﺤﻮﺙ ﺍﻟﺪﻳﻨﺎﻣﻴﻜﺎ ﺍﻟﻬﻮﺍﺉﻴﺔ ﻭﺗﻄﻮﻳﺮﻫﺎ ‪ ،‬ﻣﻴﺎﻧﻴﺎﻧﻎ ‪ ، 621000 ،‬ﺍﻟﺼﻴﻦ ‪،‬‬
‫ﻳﻮﻧﻴﻮ‪ZHANG Sheng ، QIAN Wei-qi. 2017‬‬

‫]‪[6‬ﺣﺴﻦ ﺧﻠﻴﻞ ﺧﻠﻴﻞ ‪ ،‬ﺍﻟﻨﻈﻢ ﺍﻟﻼﺧﻄﻴﺔ‪ .‬ﺍﻟﻄﺒﻌﺔ ﺍﻟﺜﺎﻟﺜﺔ ‪ ،‬ﺍﻟﻔﺼﻞ ‪ 13‬ﻭﺍﻟﻔﺼﻞ ‪ ، 14‬ﺑﺮﻧﺘﻴﺲ ﻫﻮﻝ ‪ ،‬ﻧﻴﻮ‬
‫ﺟﻴﺮﺳﻲ ‪2002،‬‬

‫ﻭﺭﻗﺔ| ‪26‬‬ ‫ﻧﻤﺬﺟﺔﻣﺤﺮﻙ ‪ DC‬ﻭﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺗﻘﻨﻴﺔ ‪Backstepping‬‬