Training-Robot - (WWW Konkur In) PDF

www.konkur.
in
`Ìi`ÊÜÌÊÌiÊ`iÊÛiÀÃÊvÊ
vÝÊ*ÀÊ*Ê `ÌÀÊ
forum.konkur.in /ÊÀiÛiÊÌÃÊÌVi]ÊÛÃÌ\Ê
ÜÜÜ°Vi°VÉÕV°Ì
‫‪www.konkur.in‬‬
‫ﺑﺴﻢ اﷲ اﻟﺮﺣﻤﻦ اﻟﺮﺣﻴﻢ‬

‫ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻚ‪,‬روﺑﻮﺗﻴﻚ و ﻫﻮش ﻣﺼﻨﻮﻋﻲ‪:‬‬
‫در واﻗﻊ ﺑﻪ وﺳﺎﻳﻞ ﻣﻜﺎﺗﺮوﻧﻴﻜﻲ ﻛﻪ ﺑﺘﻮاﻧﻨﺪ ﻛﺎرﻫﺎي ﺷﺒﻴﻪ اﻧﺴﺎن را ﺗﻜﺮار ﻛﻨﻨﺪ و ﺑﺘﻮاﻧﻨﺪ ﻛﺎرﻫﺎي ﺗﻜﺮاري و‬
‫ﺧﺴﺘﻪ ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺴﺎن را اﻧﺠﺎم دﻫﻨﺪ روﺑﺎت ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬
‫روﺑﺎت ﻣﻌﺎدل ﻛﻠﻤﻪ ﻛﺎرﮔﺮ در زﺑﺎن ﭼﻚ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻫﺮ وﺳﻴﻠﻪ اي ﻧﻤﻲ ﺗﻮان ﻧﺎم روﺑﺎت ﻧﻬﺎد ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻜﺘﻪ ﺗﻮﺟﻪ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻫﻮش‬
‫ﻗﺴﻤﺖ اﺻﻠﻲ روﺑﺎت اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﺣﺎﻟﺖ ﺳﺎده ﻳﻚ روﺑﺎت از ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد وﻣﺎ ﺑﺎ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از‬
‫آﻧﻬﺎ ﺑﻠﻮك ﻫﺎي زﻳﺮ را ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‪.‬‬
‫در ﻛﻞ ﭘﺮوژه ﻫﺎي روﺑﺎﺗﻴﻚ از ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي ﺑﺎﻻ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ اﮔﺮﺷﻤﺎ ﺗﺎزه ﻛﺎر ﻫﺴﺘﻴﺪ ﻻزم ﻧﻴﺴﺖ‬
‫ﺗﻤﺎم اﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎ را ﭘﻴﺎده ﻛﻨﻴﺪ و ﺣﺘﻲ ﺑﻌﻀﻲ از روﺑﺎت ﻫﺎ اﺣﺘﻴﺎج ﺑﻪ ﻫﻤﻪ آﻧﻬﺎ ﻧﺪارﻧﺪ ‪.‬‬
‫‪ `Ìi`ÊÜÌÊÌiÊ`iÊÛiÀÃÊvÊ‬‬
‫‪vÝÊ*ÀÊ*Ê `ÌÀÊ‬‬
‫‪forum.konkur.in‬‬ ‫‪/ÊÀiÛiÊÌÃÊÌVi]ÊÛÃÌ\Ê‬‬
‫‪ÜÜÜ°Vi°VÉÕV°Ì‬‬
‫ﻣﺜﻼ ﻳﻚ ﺑﺎﻻ ﺑﺮ اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﺑﻪ ﻫﻤﻪ آﻧﻬﺎ اﺣﺘﻴﺎج ﻧﺪارد ‪ ,‬از ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي زﻳﺮ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه ‪.‬‬
‫و ﻳﺎ ﻳﻚ روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﻛﻨﻨﺪه ﺧﻂ ﻛﻪ دوﺗﺎ ﻣﻮﺗﻮر و ﺳﻨﺴﻮر دارد ‪.‬ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي زﻳﺮ اﺣﺘﻴﺎج دارد‪.‬‬
‫در ﭼﻨﺪ ﺳﺎل اﺧﻴﺮ ﻣﺴﺎﺑﻘﺎت روﺑﺎﺗﻴﻚ در زﻣﻴﻨﻪ ﻫﺎي روﺑﺎت ﻫﺎي ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ – ﺟﻨﮕﺠﻮ – ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎوس –‬
‫ﻣﻴﻦ ﻳﺎب – ﻻﺑﻴﺮﻧﺖ – آﺗﺶ ﻧﺸﺎن و ‪ ...‬ﺑﺮﮔﺰار ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺷﺮوع ﺑﻬﺘﺮ اﺳﺖ از روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺷﺮوع ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ‪:‬‬
‫روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﻣﺴﻴﺮي ﻣﺸﻜﻲ رﻧﮓ ﺑﻪ ﻋﺮض ‪ 18‬ﻣﻴﻠﻴﻤﺘﺮ را در زﻣﻴﻨﻪ ﺳﻔﻴﺪ و ﻣﺴﻴﺮي ﺳﻔﻴﺪ‬
‫رﻧﮓ ﺑﻪ ﻋﺮض ‪ 18‬ﻣﻴﻠﻴﻤﺘﺮ در زﻣﻴﻨﻪ ﺳﻴﺎه دﻧﺒﺎل ﻛﻨﺪ و از ﺑﺮدﮔﻲ ﻫﺎ و زاوﻳﻪ ﻫﺎي ﻣﺴﻴﺮ ﻋﺒﻮر ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺗﺸﺨﻴﺺ رﻧﮓ ﺳﻴﺎه از ﺳﻔﻴﺪ ﺑﺎ ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰي اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻛﻒ روﺑﺎت ﻛﺎر ﮔﺬاﺷﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫روﺑﺎت ﺑﺎ ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ AVR‬و ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻧﻮﻳﺴﻲ ﺑﺎ زﺑﺎن ‪(CODEVISION) C‬‬
www.konkur.in
:‫ﻣﺴﺎﺋﻞ ﭘﺎﻳﻪ‬
DEC BINARY OCTAL HEX :‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺒﻨﺎ ﻫﺎ‬

0 0000 00 0
1 0001 01 1 2 10
2 0010 02 2
3 0011 03 3 10 2
4 0100 04 4
5 0101 05 5
6 0110 06 6 2 8
7 0111 07 7
8 1000 10 8 16 2
9 1001 11 9
10 1010 12 A 2 16
11 1011 13 B
12 1100 14 C
13 1101 15 D
14 1110 16 E
15 1111 17 F
:‫وﻟﺘﺎژ‬
‫دﻳﺠﻴﺘﺎل – آﻧﺎﻟﻮگ‬
‫ وﻟﺖ‬0 0
‫ وﻟﺖ‬5 1
TTL ‫ ﻫﺎي‬IC
CMOS ‫ ﻫﺎي‬IC
‫ﮔﻴﺖ ﻫﺎي ﻣﻨﻄﻘﻲ‬
‫ﮔﻴﺖ ﺑﺎﻓﺮ‪:‬‬
‫وﻟﺘﺎز ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ وﻟﻲ ﺟﺮﻳﺎن را اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ‪.‬‬
‫)اﻳﻦ ﮔﻴﺖ ﻣﻨﻄﻖ را ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻲ دﻫﺪ(‬
‫ﮔﻴﺖ ‪) XOR‬ﮔﻴﺖ آﺷﻜﺎر ﺳﺎز ﻧﺎﺑﺮاﺑﺮي(‬

‫ﮔﻴﺖ ‪) XNOR‬آﺷﻜﺎر ﺳﺎز ﺑﺮاﺑﺮي(‬
‫دﻳﻮد‪:‬‬
‫دﻳﻮد ﺑﻪ ﻗﻄﻌﺎت دو ﭘﺎﻳﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻋﺒﻮر ﺟﺮﻳﺎن در ﻳﻚ ﺳﻤﺖ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻛﻤﻲ ﻧﺸﺎن داده‬
‫ودرﺳﻤﺖ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﻣﻘﺎوﻣﺖ آﻧﻬﺎ ﺑﺎﻻ اﺳﺖ‪ .‬ﺟﻬﺘﻲ ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮر داده ﻣﻲ ﺷﻮد را ﻣﻌﻤﻮﻻ ﺟﻬﺖ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ و‬
‫ﻣﺨﺎﻟﻔﺶ را ﻣﻌﻜﻮس ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻨﺪ‪.‬‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ وﻟﺘﺎژ آﻧﺪ دﻳﻮد از ﻛﺎﺗﺪش ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﺷﺪه و ﺟﺮﻳﺎن را ﻋﺒﻮر ﻣﻲ دﻫﺪ‪:‬‬
‫دﻳﻮد ﻫﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺮاي ﻳﻜﺴﻮ ﺳﺎز ﻛﺎرﺑﺮد دارﻧﺪ ﻣﺜﻼ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ زﻳﺮ )ﻳﻚ ﭘﻞ دﻳﻮدي( ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫وﻟﺘﺎژ ﻣﺘﻨﺎوب ﺑﻪ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎ اﻣﻜﺎن ﻛﻨﺘﺮل ﺟﺮﻳﺎن و ﻳﺎ وﻟﺘﺎژ اراﺋﻪ ﺷﺪه را ﻓﺮاﻫﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ ‪ ,‬در ﻫﺮ ﻣﺪاري ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻮارد زﻳﺮ را‬
‫در ﻣﺪ ﻧﻈﺮ داﺷﺖ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ‪:‬ﻣﻘﺪار ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﻛﻪ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻫﻢ ‪ ,‬ﻛﻴﻠﻮ اﻫﻢ ‪ ,‬و ﻳﺎ ﻣﮕﺎ اﻫﻢ ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺗﻮﻟﺮاﻧﺲ )ﻳﺎ ﻣﻴﺰان دﻗﺖ(‪,‬ﺿﺮﻳﺐ ﺣﺮارﺗﻲ ‪ ,‬اﻳﺠﺎد ﻧﻮﻳﺰ ‪,‬ﭘﺎﻳﺪاري ‪..,‬‬
‫ﻛﺪﻫﺎي رﻧﮕﻲ ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﺎي ﻛﺮﺑﻨﻲ و اﻛﺴﻴﺪ ﻓﻠﺰي ﻫﻤﻮاره ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻛﺪ ﻫﺎي رﻧﮕﻲ ﺑﺮ روي ﺑﺪﻧﻪ آﻧﻬﺎ ﻧﺸﺎن داده ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮﻧﺪ‪.‬ﻛﻪ ﻣﻘﺎوﻣﺖ آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪:‬‬
‫ﺧﺎزن‪:‬‬
‫ﺧﺎزن در واﻗﻊ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن ‪ :‬ﻣﻘﺪار را ﻣﺸﺨﺺ ﻛﺮده و ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻣﻴﻜﺮوﻓﺎراد – ﻧﺎﻧﻮ ﻓﺎراد و ﻳﺎ ﭘﻴﻜﻮ ﻓﺎراد ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫وﻟﺘﺎژ ﻛﺎر‪:‬ﻣﻌﺎدل ﺣﺪ اﻛﺜﺮ اﺧﺘﻼف ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻠﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺪاوم ﺑﻪ ﺧﺎزن اﻋﻤﺎل ﻛﺮد وﻟﻲ‬
‫اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه از اﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺷﻮد ﺑﻪ ﺧﺎزن آﺳﻴﺐ ﻣﻲ رﺳﺎﻧﺪ‪.‬‬
‫ﺧﺎزن ﺳﺮاﻣﻴﻜﻲ‪:‬ﺣﺠﻢ ﻛﻢ و ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻟﻘﺎﻳﻲ اﻧﺪك ‪.‬‬
‫ﺧﺎزن اﻟﻜﺘﺮوﻟﻴﺖ‪:‬ﻇﺮﻓﻴﺖ ﻫﺎي ﻧﺴﺒﺘﺎ ﺑﺎﻻﻳﻲ دارﻧﺪ اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﺎزن ﻫﺎ ﻗﻄﺒﻲ ﺑﻮده و ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﺪار ﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ‬
‫وﻟﺘﺎژ ‪ DC‬و ﻗﻄﺒﻴﺖ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬
‫آپ اﻣﭗ )ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ(‪:‬‬

‫ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎﺻﻲ از آپ اﻣﭗ‪:‬‬
‫اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎﻟﻲ ﺑﻪ ورودي ﺑﺮاﺑﺮ وﻟﺘﺎژ ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎﺷﺪ – ﺧﺮوﺟﻲ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎﻟﻲ ﺑﻪ ورودي ﺑﻴﺶ از ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎﺷﺪ –ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫اﮔﺮ وﻟﺘﺎژ اﻋﻤﺎﻟﻲ ﺑﻪ ورودي ﻛﻤﺘﺮ از ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎﺷﺪ –ﺧﺮوﺟﻲ ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﻣﻨﻔﻲ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد آپ اﻣﭗ ‪:‬وﻟﺘﺎژ ورودي را از ﺳﻨﺴﻮر درﻳﺎﻓﺖ ﻛﺮده ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ وﻟﺘﺎژ ‪Reference‬‬
‫)وﻟﺘﺎژي ﻛﻪ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﭘﺘﺎﻧﺴﻮﻣﺘﺮ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺷﺪه( ﺧﺮوﺟﻲ را ﺻﻔﺮ و ﻳﻚ) ﻣﻨﻄﻘﻲ( ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ‪:‬‬

‫اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎ از ﻳﻚ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه و ﻳﻚ ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﭘﺮﺗﻮﻫﺎي ﻣﺎدون‬
‫ﻗﺮﻣﺰ ﺗﻮﺳﻂ ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻓﺮﺳﺘﺎده ﺷﺪه و ﺑﻪ ﺳﻄﺢ ﺑﺮﺧﻮرد ﻣﻲ ﻛﻨﺪ و ﺑﺎزﺗﺎب آن ﺗﻮﺳﻂ ﮔﻴﺮﻧﺪه درﻳﺎﻓﺖ ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد ‪.‬‬
‫اﻳﻨﮕﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ از ﻣﺤﻴﻂ اﺛﺮ ﻧﻤﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ‪ ,‬درﺻﺪ ﺧﻄﺎ ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻨﻲ دارﻧﺪ ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﺎ‬
‫در ﻣﻮرد اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ ﺻﺤﺒﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ دﺳﺘﻪ اول ‪ LED‬ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه و ﮔﻴﺮﻧﺪه ﺟﺪا از ﻫﻢ‬
‫اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎ در اﻧﺪازه ‪ 5mm‬و ‪ 3mm‬ﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ‪ .‬ﻧﻮع ‪ 3‬ﻣﻴﻠﻴﻤﺘﺮي ﺑﻪ دﻟﻴﻞ اﻳﻨﻜﻪ‬
‫‪ LED‬ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه و ﮔﻴﺮﻧﺪه ﻫﻢ رﻧﮓ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﺗﺸﺨﻴﺺ آﻧﻬﺎ ﺳﺨﺖ اﺳﺖ و ﺑﺎﻳﺪ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺎﻟﺘﻲ ﻣﺘﺮ اﻧﺠﺎم‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﺸﻜﻞ دﻳﮕﺮ اﻳﻦ ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﻮع ﺗﻘﻠﺒﻲ آن ﻧﻴﺰ ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد اﺳﺖ و اﻣﻜﺎن دارد از ﺑﻴﻦ ‪5‬‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ‪ 1‬ﻳﺎ ‪ 2‬ﺗﺎ ﺧﺮاب ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﮔﻮﻧﻪ ي دﻳﮕﺮ ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﺑﻪ ﺻﻮرﺗﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻓﺮ ﺳﺘﻨﺪه و ﮔﻴﺮﻧﺪه ﺑﺎ ﻫﻢ در ﻳﻚ ﻗﻄﻌﻪ ﻗﺮار‬
‫دارﻧﺪ اﻳﻦ ﮔﻮﻧﻪ از ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎ داراي اﻧﺪازه ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ و دﻗﺖ ﺧﻮﺑﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﺮاي ﺑﺎﻳﺎس ﻛﺮدن ﺳﻨﺴﻮر ‪:‬‬
‫ﻣﻘﺎوﻣﺖ ‪ R2‬ﺑﺮاي ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺟﺮﻳﺎن ‪ Led‬ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ﻗﺮار دارد ﺑﺮاي ﻓﺮﺳﺘﻨﺪه ‪ 20‬ﺗﺎ ‪ 40‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ Led‬ﮔﻴﺮﻧﺪه ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻌﻜﻮس ﺑﺎﻳﺎس ﻣﻲ ﺷﻮد ﮔﻴﺮﻧﺪه ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻣﺘﻐﻴﺮ در ﺑﺮاﺑﺮ اﺷﻌﻪ‬
‫ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻋﻤﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺑﺎ درﻳﺎﻓﺖ اﺷﻌﻪ ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ﻣﻘﺎوﻣﺖ آن ﺷﺪت اﻓﺖ ﭘﻴﺪا ﻣﻲ ﻛﻨﺪ وﻟﺘﺎژ ﭘﺎﻳﻪ‬
‫ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﮔﺮ را ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲ دﻫﺪ ﺗﺎ اﻳﻨﻜﻪ ﺧﺮوﺟﻲ آن ﻳﻚ )‪ (vcc‬ﺷﻮد ‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎي ‪DC‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﭼﺮﺧﺶ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد ﺑﺎ ﻣﻌﻜﻮس ﻛﺮدن ﺟﻬﺖ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺟﻬﺖ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻮﺗﻮر را ﻋﻮض ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ دور ﺑﺮ دﻗﻴﻘﻪ )‪ (rpm‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲ ﺷﻮد ﺑﻪ ﺟﺮﻳﺎن و ﺑﺎر ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‬
‫ﺑﺪون ﺑﺎر ‪ 500 rpm‬ﺗﺎ ‪1000 rpm‬‬
‫وﻟﺘﺎژ‪ :‬ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎي ‪ DC‬ﻛﻮﭼﻚ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ وﻟﺘﺎژ ﻫﺎي ﻧﺎﻣﻲ در ﻣﺤﺪوده ‪ 1.5 V‬ﺗﺎ ‪ 48 V‬ﺗﻬﻴﻪ ﻧﻤﻮد‬
‫وﻟﺘﺎژ ﻣﺸﺨﺺ ﺷﺪه ﺑﺮ روي ﻣﻮﺗﻮر ‪ ,‬وﻟﺘﺎژ ﻧﺎﻣﻲ ﻣﻮﺗﻮر را ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﻛﺎ رﻛﺮد ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﻣﻮﺗﻮر‬
‫اﻋﻤﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد در ﻋﻤﻞ وﻟﺘﺎژ ﻧﺎﻣﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ,‬ﭼﺮا ﻛﻪ اﻳﻦ وﻟﺘﺎژ ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﺣﺪ اﻛﺜﺮ وﻟﺘﺎژ‬
‫ﺗﻮﺻﻴﻪ ﺷﺪه اي ﻛﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر اﻋﻤﺎل ﻧﻤﻮد‪.‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن‪ :‬ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن ﻋﺒﻮري از ﻣﻮﺗﻮر ‪ ,‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﻣﻮﺗﻮر ﺗﺤﺖ وﻟﺘﺎژ ﻧﺎﻣﻲ ﻛﺎر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪ ,‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺑﺎر‬
‫ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻘﺪار ﺑﺎر ﻣﻘﺪار ﺟﺮﻳﺎن اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲ ﻳﺎﺑﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻳﺪ از ﻛﺎرﻛﺮد ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﺑﺎر ﺑﻴﺶ از ﺣﺪ ﻣﺠﺎز ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي ﻛﻨﻴﻢ ﺑﺎﻋﺚ ﺳﻮﺧﺘﻦ ﻣﻮﺗﻮر ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎي ‪ DC‬ﻣﺘﺪاول داراي ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي ﻛﺎر ﻛﺮد در ﻣﺤﺪوده ‪ 50 ma‬ﺗﺎ ﺑﻴﺶ از ‪2 A‬‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎ ﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎ ‪:‬‬

‫)آي ﺳﻲ ‪(L293‬‬
‫آي ﺳﻲ ‪ULN2003‬‬
‫آي ﺳﻲ ﺑﺎﻓﺮ )‪( NOT‬‬
‫اﻳﻦ آي ﺳﻲ ﻳﻚ دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ‪ 7‬ﻛﺎﻧﺎل ﻫﺴﺘﺶ‬
‫ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺎﻧﺎل ‪ 600‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ ﺟﺮﻳﺎن‬
‫آي ﺳﻲ آپ اﻣﭗ‬
‫‪LM324‬‬
‫اﻳﻦ آي ﺳﻲ ‪ 4‬آپ اﻣﭗ دارد‬

‫در ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص‪ :‬ورودي آﻧﺎﻟﻮگ را از‬
‫ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎ را ﺑﺎ ﻳﻚ وﻟﺘﺎژ ﻣﺮﺟﻊ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‬
‫و ﺑﻪ ﺻﻔﺮ و ﻳﻚ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮو ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫آي ﺳﻲ ‪LM358‬‬
‫آي ﺳﻲ ‪741‬‬
‫آي ﺳﻲ رﻳﮕﻮﻻﺗﻮر ‪: 7805‬‬

‫آي ﺳﻲ ‪ 7805‬از ‪ 500 ma‬ﺗﺎ ‪ 1‬آﻣﭙﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ‬
‫آي ﺳﻲ ‪ 78L05‬در ﺣﺪود ‪ 150 ma‬ﺟﺮﻳﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪:‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ﻣﻌﺮوف )‪ 6811‬از ﻣﻮﺗﻮروﻻ – ‪ 8051‬از اﻳﻨﺘﻞ – ‪ Z8‬از زاﻳﻠﻮگ –‬
‫‪ PIC 16x‬از ﻣﻴﻜﺮو ﭼﻴﭗ و ‪ AVR‬از اﻳﻨﺘﻞ (‬
‫ﻛﻪ در ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي از ﻧﻮع ‪) DIP‬ﭼﻬﻞ ﭘﺎﻳﻪ ( و ‪) QFP‬ﺑﺴﺘﻪ ﻣﺴﻄﺢ ( ﺗﻬﻴﻪ ﺷﺪه اﻧﺪ‪.‬‬
‫ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ﻓﻮق ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ دﺳﺘﻮرات و ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺛﺒﺎت ﻫﺎي ﺧﻮد را دارد ﺑﻨﺎﺑﺮ اﻳﻦ ﺑﺎ‬
‫ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺳﺎزﮔﺎر ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺮ روي ﻳﻜﻲ از آﻧﻬﺎ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﻮد ﺑﺮ روي دﻳﮕﺮي ﻗﺎﺑﻞ اﺟﺮا ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫ﺗﻔﺎوت ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﻣﻴﻜﺮو ﭘﺮوﺳﺴﻮر ﻫﺎي ﻫﻤﻪ ﻣﻨﻈﻮره ‪ :‬ﻣﻴﻜﺮو ﭘﺮوﺳﺴﻮر ﻫﺎ ﻓﺎﻗﺪ ‪ RAM‬و ‪ROM‬‬
‫و ﭘﻮرت ﻫﺎي ‪ I/O‬در درون ﺧﻮد ﺗﺮاﺷﻪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻴﻜﺮو ﭘﺮوﺳﺴﻮر ﻫﺎ ﺑﺎﻻ ﺗﺮ از ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎ‬
‫اﺳﺖ ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎ داراي ﻳﻚ ‪ RAM‬و ‪ ROM‬و ﭘﻮرت ﻫﺎي ‪ I/O‬از ﭘﻴﺶ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺷﺪه ﻫﺴﺘﻨﺪ‬
‫وﻟﻲ ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮو ﭘﺮوﺳﺴﻮر ﻫﺎ ﺧﻮدﻣﺎن ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫اﻧﺘﻈﺎراﺗﻲ ﻛﻪ از ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪ -1‬ﺑﺮآورده ﻛﺮدن ﻧﻴﺎز ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻛﺎر ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻮﺛﺮ و ﻣﻘﺮون ﺑﻪ ﺻﺮﻓﻪ ‪.‬‬
‫‪ -2‬در دﺳﺖ داﺷﺘﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار ﻫﺎي ﻛﻤﻜﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻛﺎﻣﭙﺎﻳﻠﺮ ﻫﺎ اﺳﻤﺒﻠﺮ ﻫﺎ و ﻋﻴﺐ ﻳﺎب ﻫﺎ‪.‬‬
‫‪ -3‬ﻣﻨﺎﺑﻊ ﮔﺴﺘﺮده و ﻗﺎﺑﻞ اﻋﺘﻤﺎد ﺑﺮاي ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎ ‪.‬‬
‫‪ -4‬ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ‪ Programer‬و ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻴﻜﺮو را ﭘﺮوﮔﺮام ﻛﺮد‪.‬‬
‫ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ‪ AVR‬ﺑﻪ ﺳﻪ دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ ‪:‬‬
‫‪(ATiny) Tiny AVR-1‬‬
‫‪(AT90s) Classic AVR-2‬‬
‫‪(ATmega) mega AVR-3‬‬
‫ﺗﻔﺎوت اﻳﻦ ‪ 3‬ﻧﻮع ﺑﻪ اﻣﻜﺎﻧﺎت ﻣﻮﺟﻮد در آﻧﻬﺎ ﻣﺮﺑﻮط ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ Tiny AVR .‬ﻫﺎ ﻏﺎﻟﺒﺎ ﺗﺮاﺷﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ‬
‫ﺗﻌﺪاد ﭘﺎﻳﻪ و ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ دﺳﺘﻮرات ﻛﻤﺘﺮي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ Mega AVR‬ﻫﺎ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ از‬
‫ﻟﺤﺎظ ﭘﻴﭽﻴﺪﮔﻲ ﺣﺪ اﻗﻞ اﻣﻜﺎﻧﺎت را دارﻧﺪ ‪ Mega AVR‬ﻫﺎ ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻣﻜﺎﻧﺎت را دارﻧﺪ و ‪Classic‬‬
‫‪ AVR‬ﻫﺎ ﺟﺎﻳﻲ ﺑﻴﻦ اﻳﻦ دو ﻧﻮع ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬اﻟﺒﺘﻪ از آﻧﺠﺎﻳﻲ ﻛﻪ از ﺑﻴﻦ ﺳﻪ دﺳﺘﻪ ذﻛﺮ ﺷﺪه‬
‫‪Classic AVR‬ﻫﺎ‪ ,‬ﻗﺒﻞ از دو ﮔﺮوه دﻳﮕﺮ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪه اﻧﺪ اﻣﺮوزه در ﻃﺮح ﻫﺎي ﺟﺪﻳﺪ ﻛﻤﺘﺮ از آﻧﻬﺎ‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد و ﻋﻤﻼ ﻫﺮ ﻳﻚ از آﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﺗﺮاﺷﻪ اي از ﮔﺮوه ‪ Mega AVR‬ﻳﺎ ‪Tiny AVR‬‬
‫ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﺷﺪه اﻧﺪ‪.‬‬
‫در اﻳﻦ ﺟﺰوه ﻣﺎ از ﻣﻴﻜﺮو ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ ATMEGA8‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺧﺼﻮﺻﻴﺎت ‪Atmega8L , Atmega8‬‬
‫از ﻣﻌﻤﺎري ‪ AVR RISC‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪ -‬ﻛﺎراﻳﻲ ﺑﺎﻻ و ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﻛﻢ‪.‬‬
‫‪ -‬داراي ‪ 130‬دﺳﺘﻮر اﻟﻌﻤﻞ ﺑﺎ ﻛﺎراﻳﻲ ﺑﺎﻻ ﻛﻪ اﻛﺜﺮا ﺗﻨﻬﺎ در ﻳﻚ ﻛﻼك ﺳﻴﻜﻞ اﺟﺮا ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‬
‫‪ 32*8-‬رﻳﺠﺴﺘﺮ ﻛﺎرﺑﺮدي ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺳﺮﻋﺘﻲ ﺗﺎ ‪ 16MIPS‬در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ‪16MHZ‬‬
‫ﺣﺎﻓﻈﻪ ‪ ,‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ وداده ﻏﻴﺮ ﻓﺮار‬
‫‪ 8K -‬ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ ‪ FLASH‬داﺧﻠﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ‪.‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﺣﺎﻓﻈﻪ ‪ : FLASH‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ‪ 10000‬ﺑﺎر ﻧﻮﺷﺘﻦ و ﭘﺎك ﻛﺮدن )‪(WRITE/ERASE‬‬
‫‪ 1024 -‬ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ داﺧﻠﻲ ‪SRAM‬‬
‫‪ 512 -‬ﺑﺎﻳﺖ ﺣﺎﻓﻈﻪ ‪ EEPROM‬داﺧﻠﻲ ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ‪.‬‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﺣﺎﻓﻈﻪ ‪ : EEPROM‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ‪ 10000‬ﺑﺎر ﻧﻮﺷﺘﻦ و ﭘﺎك ﻛﺮدن )‪(WRITE/ERASE‬‬
‫‪-‬ﻗﻔﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ‪ FLASH‬و ﺣﻔﺎﻇﺖ داده ‪EEPROM‬‬
‫ﺧﺼﻮﺻﻴﺎت ﺟﺎﻧﺒﻲ‬
‫‪ -‬دو ﺗﺎﻳﻤﺮ – ﻛﺎﻧﺘﺮ )‪ 8 (TIMER/COUNTER‬ﺑﻴﺘﻲ ﺑﺎ ‪ PRESCALER‬ﻣﺠﺰا و داراي ﻣﺪ‬
‫‪.CAMPARE‬‬
‫‪ -‬ﻳﻚ ﺗﺎﻳﻤﺮ – ﻛﺎﻧﺘﺮ)‪ 16 (TIMER/COUNTER‬ﺑﻴﺘﻲ ﺑﺎ‪ PRESCALER‬ﻣﺠﺰا و داراي ﻣﺪ‬
‫ﻫﺎي ‪CAPTURE , COMPARE‬‬
‫‪ 3 -‬ﻛﺎﻧﺎل ‪PWM‬‬
‫‪ 8 -‬ﻛﺎﻧﺎل ﻣﺒﺪل آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل در ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﻫﺎي ‪MLF , TQFP‬‬
‫‪ 6‬ﻛﺎﻧﺎل ﺑﺎ دﻗﺖ ‪ 10‬ﺑﻴﺘﻲ‬
‫‪ 6 -‬ﻛﺎﻧﺎل ﻣﺒﺪل آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ دﻳﺠﻴﺘﺎل در ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي ‪PDIP‬‬
‫‪ -‬داراي ‪ (REAL-TIME CLOCK) RTC‬ﺑﺎ اﺳﻴﻼﺗﻮر ﻣﺠﺰا‪.‬‬
‫‪ -‬ﻳﻚ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻨﺪه آﻧﺎﻟﻮگ داﺧﻠﻲ ‪.‬‬
‫‪USART -‬ﺳﺮﻳﺎل ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي‬
‫‪ WATCHDOG -‬ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺑﺎ اﺳﻴﻼﺗﻮر داﺧﻠﻲ ‪.‬‬
‫‪ -‬ارﺗﺒﺎط ﺳﺮﻳﺎل ‪SPI‬ﺑﺮاي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي داﺧﻞ ﻣﺪار)‪(IN – SYSTEM PROGRAMING‬‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ MASTER‬ﻳﺎ ‪SLAVE‬‬
‫‪ -‬ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ارﺗﺒﺎط ﺑﺎ ﭘﺮوﺗﻜﻞ دو ﺳﻴﻤﻪ )‪(TWO-WIRE‬‬
‫ﺧﺼﻮﺻﻴﺎت وﻳﮋه ﻣﻴﻜﺮوﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫‪POWER-ON RESET CIRCUIT -‬‬
‫‪ -‬داراي ‪ 5‬ﺣﺎﻟﺖ ‪(STANDBY , IDLE , ADC NOISE REDUCTION , SLEEP‬‬

‫)‪POWER – SAVE, POWER – DOWN‬‬
‫‪ -‬ﻣﻨﺎﺑﻊ وﻗﻔﻪ )‪ (INTERIGHTUPT‬داﺧﻠﻲ و ﺧﺎرﺟﻲ‬
‫‪ -‬داراي اﺳﻴﻼﺗﻮر ‪ RC‬داﺧﻠﻲ ﻛﺎﻟﻴﺒﺮه ﺷﺪه‬
‫‪ -‬ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﺎﻣﻼ ﺛﺎﺑﺖ‪.‬‬
‫‪ -‬ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ ﭘﺎﻳﻴﻦ و ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎﻻ ﺗﻮﺳﻂ ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژي ‪CMOS‬‬
‫ﺗﻮان ﻣﺼﺮﻓﻲ در ‪25’C, 3V,4MHZ‬‬
‫‪ -‬ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻌﺎل ‪ 3.6‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ )‪(ACTIVE MODE‬‬
‫‪ -‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻲ ﻛﺎري ‪ 0.1‬ﻣﻴﻠﻲ آﻣﭙﺮ )‪(IDLE MODE‬‬
‫‪ -‬در ﺣﺎﻟﺖ ‪ 5 : POWER – DOWN‬ﻣﻴﻜﺮو آﻣﭙﺮ‬
‫وﻟﺘﺎژ ﻫﺎي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ )ﻛﺎري(‬
‫‪ 2.7v -‬ﺗﺎ ‪ 5.5‬ﺑﺮاي )‪(Atmega8l‬‬
‫‪ 4.7v -‬ﺗﺎ ‪ 5.5v‬ﺑﺮاي )‪(Atmega8‬‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻫﺎي ﻛﺎري‬
‫‪ 0MHZ -‬ﺗﺎ ‪ 8MHZ‬ﺑﺮاي )‪(Atmega8l‬‬
‫‪ 0MHZ -‬ﺗﺎ ‪ 16MHZ‬ﺑﺮاي )‪(Atmega8‬‬
‫ﺧﻄﻮط ‪ I/O‬و اﻧﻮاع ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻨﺪي‬
‫‪ 23 -‬ﺧﻂ ورودي ‪ /‬ﺧﺮوﺟﻲ )‪ (I/O‬ﻗﺎﺑﻞ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي‬
‫‪ 28 -‬ﭘﺎﻳﻪ ‪ PDIP‬و ‪ 32‬ﭘﺎﻳﻪ ‪MLF , TQFP‬‬
‫)ﻓﻴﻮز ﺑﻴﺖ (‬
‫ﺗﺮﻛﻴﺐ ﭘﺎﻳﻪ ﻫﺎ‪:‬‬
‫ﻛﺎر ﺑﺎ‪ Codevision AVR‬و ‪Codewizard AVR‬‬

‫ﺑﻌﺪ از ﻧﺼﺐ واﺟﺮاي ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ از ﻣﻨﻮي ‪ File‬ﮔﺰﻳﻨﻪ ‪ New‬را ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﺪ و ﭘﻨﺠﺮه زﻳﺮ ﺑﺎز ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺻﻮرت ﻗﺴﻤﺖ ‪ project‬را اﻧﺘﺨﺎب ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬
‫ﺑﻌﺪ از ﻛﻠﻴﻚ روي دﻛﻤﻪ ‪ ok‬ﭘﻨﺠﺮه ‪ confirm‬ﺑﺎز ﻣﻲ ﺷﻮد و دﻛﻤﻪ ‪ yes‬را ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺑﻌﺪ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻗﺴﻤﺖ ﻫﺎي زﻳﺮ را ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬
www.konkur.in
‫ ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬Make the project ‫ﺑﻌﺪ از ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﺮ روي دﻛﻤﻪ‬

.‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺷﻤﺎ درﺳﺖ ﺷﺪه و آﻣﺎده ﭘﺮوﮔﺮام اﺳﺖ‬hex ‫ ﻧﺪاﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‬erightor ‫اﮔﺮ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ‬
www.konkur.in
: ‫ ﺳﻨﺴﻮر‬5 ‫ﻣﺪار ﻛﺎﻣﻞ روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺑﺎ‬
www.konkur.in
‫ ﺳﻨﺴﻮر‬5 ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻛﺎﻣﻞ روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺑﺎ‬

/*****************************************************
by mohammad javad fotuhi
*****************************************************/
#include <mega8.h>
// Declare your global variables here

unsigned char sensd;
//**********************
forward (void)
{
PORTC=0b001010;
}
//**********************
left (void)
{
PORTC=0b001001;
}
//**********************
right (void)
{
PORTC=0b000110;
}
//*********************
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTC=0x00;
DDRC=0x0F;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
www.konkur.in
// Clock value: Timer 0 Stopped

TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
// Mode: Normal top=FORWARDFORWARDh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Oforward
// Input Capture on Falefting Edge
// Timer 1 Overflow Interightupt: Oforward
// Input Capture Interightupt: Oforward
// Compare A Match Interightupt: Oforward
// Compare B Match Interightupt: Oforward
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Mode: Normal top=FORWARDh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interightupt(s) initialization

// INT0: Oforward
// INT1: Oforward
MCUCR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interightupt(s) initialization

TIMSK=0x00;
// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Oforward
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Oforward
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
www.konkur.in
while (1)
{
// Place your code here
sensd=0b00011111;
sensd=PIND&sensd;
if(sensd==0b00000100)
forward();
if(sensd==0b00001110)
forward();
if(sensd==0b00001100)
right();
if(sensd==0b00001000)
right();
if(sensd==0b00010000)
right();
if(sensd==0b00011000)
right();
if(sensd==0b00011100)
right();
if(sensd==0b00000001)
left();
if(sensd==0b00000011)
left();
if(sensd==0b00000111)
left();
if(sensd==0b00000110)
left();
if(sensd==0b00000010)
left();
//*****************************TAGHIR RANG
if(sensd==0b11111011)
forward();
if(sensd==0b11110001)
forward();
if(sensd==0b11110011)
right();
www.konkur.in
if(sensd==0b11110111)
right();
if(sensd==0b11101111)
right();
if(sensd==0b11100111)
right();
if(sensd==0b11100011)
right();
if(sensd==0b11111110)
left();
if(sensd==0b11111100)
left();
if(sensd==0b11111000)
left();
if(sensd==0b11111001)
left();
if(sensd==0b11111101)
left();
};
}
‫ ﻣﺤﻤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬: ‫ﺗﻬﻴﻪ ﻛﻨﻨﺪه‬

jfotuhi@gmail.com
www.4robot.ir

Training-Robot - (WWW Konkur In) PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Training-Robot - (WWW Konkur In) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

www.konkur.

‫ﺑﺴﻢ اﷲ اﻟﺮﺣﻤﻦ اﻟﺮﺣﻴﻢ‬

DEC BINARY OCTAL HEX :‫ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺒﻨﺎ ﻫﺎ‬

‫ﮔﻴﺖ ﻫﺎي ﻣﻨﻄﻘﻲ‬

‫ﮔﻴﺖ ‪) XOR‬ﮔﻴﺖ آﺷﻜﺎر ﺳﺎز ﻧﺎﺑﺮاﺑﺮي(‬

‫آپ اﻣﭗ )ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ(‪:‬‬

‫ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﻣﺎدون ﻗﺮﻣﺰ ‪:‬‬

‫ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎي ‪DC‬‬

‫دراﻳﻮر ﻣﻮﺗﻮر ﻫﺎ ‪:‬‬

‫اﻳﻦ آي ﺳﻲ ‪ 4‬آپ اﻣﭗ دارد‬

‫آي ﺳﻲ رﻳﮕﻮﻻﺗﻮر ‪: 7805‬‬

‫‪ -‬داراي ‪ 5‬ﺣﺎﻟﺖ ‪(STANDBY , IDLE , ADC NOISE REDUCTION , SLEEP‬‬

‫ﻛﺎر ﺑﺎ‪ Codevision AVR‬و ‪Codewizard AVR‬‬

‫ ﻛﻠﻴﻚ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬Make the project ‫ﺑﻌﺪ از ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﺮ روي دﻛﻤﻪ‬

: ‫ ﺳﻨﺴﻮر‬5 ‫ﻣﺪار ﻛﺎﻣﻞ روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺑﺎ‬

‫ ﺳﻨﺴﻮر‬5 ‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻛﺎﻣﻞ روﺑﺎت ﺗﻌﻘﻴﺐ ﺧﻂ ﺑﺎ‬

// Declare your global variables here

// Input/Output Ports initialization

// Clock value: Timer 0 Stopped

// External Interightupt(s) initialization

// Timer(s)/Counter(s) Interightupt(s) initialization

// Analog Comparator initialization

‫ ﻣﺤﻤﺪ ﺟﻮاد ﻓﺘﻮﺣﻲ‬: ‫ﺗﻬﻴﻪ ﻛﻨﻨﺪه‬

You might also like