2019년도 2학기 선박진동학 강의록 PDF

2019학년도 2학기
선박진동학
부산대학교 조선해양공학과
담당교수: 조 대 승
(daecho@pusan.ac.kr, 11608호)
선박 및 해양플랜트의 진동소음
추진시스템, 보기류 및 해양 환경 등에 의해 발생
선박해양플랜트 구조장비의 피로손상 유발
승객 및 선원의 안락성 저해
진동소음 저감 기술은 고품질고부가 선박해양플랜트
건조를 위한 핵심 요소 기술
2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 2

조선해양분야 진동소음 관련 기술규격 동향
기 선박의 대형화, 경량화로 인한 방진방음 설계 난이도 증가

술
기존 진동소음 해석 기술의 한계
동
향 건조 후 발견된 과도한 진동소음 제어 기술 미흡
국제 규격 개정 및 선주들의 기준치 강화 추세
규
- ISO 6954-2000 (진동), ISO 20283 (진동), IMO MSC.337(91) (소음) 등
격
동 - 새로운 선급 규정 또는 지침: ABS (2009), GL (2009), ISO 19906 (얼음유기진동)
향 함정 탑재 장비의 엄격한 내진내충격저소음 성능 기준 적용
- 내진: MIL-STD-167-1A, 내충격: MIL-S-901D, 저소음: MIL-STD-740-1,2
신규 규제 도입: ILO MLC (Maritime Labour Convection, 2006),
IMO MEPC의 수중방사소음
강의계획
강의 교재
 주교재
1) 강의용 유인물 (https://pnusnv.pusan.ac.kr에서 download)
2) 기창두 외 6인 공역, 기계진동학 5판, 2012
또는 이시복 외 7인 공역, 기계진동학 6판, 2019
 부교재: 한국선급, “선박 진동•소음 제어지침”, 2014
평가
 출 석: 15%
 중간고사: 35%
 기말고사: 40%
 과제물 및 기타: 10%
상담 시간: 매주 화요일 10:30~11:30

강의내용
주요 강의 내용
선박진동학
 진동 현상 이해와 기초 (Ch. 1)
 1 자유도계 진동 (Ch. 2 ~ Ch. 4)
 2 자유도계 진동(Ch. 5)
 다 자유도계 진동(Ch. 6)
 진동해석 근사해법(Ch. 7)
구조진동학 (4학년 1학기 개설: 전공선택)

 연속계 진동 (Ch. 8), 일반적 진동제어 방법 (Ch. 9)
 선박 진동 개요
 선박 기진력과 진동 제어 대책
 선박/해양플랜트 방진 설계를 위한 일반 지침
 선박/해양플랜트 진동의 평가 방법과 기준
저진동 선박/해양플랜트 설계 기초 및 실무 지식 소개
제1장
진동 현상의 이해와 기초
진동의 정의
진동의 정의
 일정 시간 간격을 두고 반복하는 운동
X (t )
X0
1.3 진동 연구의 중요성

 인간
• 청각 (고막의 진동) • 시각: 빛의 파동(진동)
• 보행: 수족의 주기적 진동 운동 • 호흡: 폐의 진동
 산업기기
• 수송기기 (선박, 차량, 항공기 등) 진동
• 펌프, 터빈, 내연기관, 공작기기 진동 등
• 진동을 이용한 표면 가공, 굴착 등
 건축물
• 지진, 바람 등에 의한 진동
• 아파트의 바닥충격음 등

진동 연구의 중요성
 진동으로 인한 현수교 붕괴: Tacoma Bridge (1940.7.1 개통, 1940.11.7 붕괴)
진동 연구의 중요성: 선박 기진원

 Primary Excitation Sources  Secondary Excitation Sources
• Propeller • Resonators due to resonant response to
• Main Engine primary excitations
• Ex) Superstructure, E/R double bottom, etc

진동 연구의 중요성: 선박 진동 유형
저차 Hull girder 진동
상하진동
수평 진동
비틂 진동
선박 진동 개요: 선박 진동 유형
고차 진동: 선미•상부구조 연성 진동
상하•종 연성진동 수평•비틂 연성진동

진동 연구의 중요성: 선박 진동 유형
추진축계 진동
기관 본체 진동
선박 진동 개요: 기타 진동
국부 구조 진동

진동 연구의 중요성: 장비 내진 성능
 함정용 배전반 내진 시험
진동 기초: 파동 (Wave) 현상
 파동 (wave) 이란 ?
• 매질 내에서 전파되는 모든 것
• 파동을 전달하는 물질은 그 자리에 있고,
물질의 변형만 전달
• 파동 현상 예: 소리, 빛, 진동, 전자기파

1.4 진동기초: 소리/소음/진동
 소리 (sound)
• 탄성 매질 내에서 변동 압력이 전달되는 파동 현상
- 진공 상태에서 소리는 전파하지 않음
• 매질의 특성에 따라 소리의 전파 속도 변화
- 공기: 약 340 m/s - 해수: 약 1,500 m/s
 소음 (noise)
• 인간이 원하지 않는 모든 소리
 진동 (vibration)
• 탄성 매질의 (미소) 변형으로 인한 파동 현상
진동 기초: 파동 현상 용어 정의
 주파수 (frequency): f
• 초당 파동 또는 교란 횟수
• f: cycle/s (Hz), ω (=2 π f): radian/s
 주기 (period): T
• 한 번의 파동이 완료되는데 소요되는 시간
 파장 (wave length): L
• 인접한 두 파동 간의 거리
 진폭 (amplitude): A
• 파동의 중립 위치에서 파정까지의 크기
 주파수, 주기, 파장의 상관 관계
• T = 1/f = 2π/ω
• L = c/f = cT, c: 파동 전파 속도

진동 기초: 파동의 간섭
 파동의 간섭 현상
• 2개 이상의 파동이 합성되는 현상
진동 기초: 용어
 강체 운동
• 물체 자체의 변형을 고려하지 않는 운동
• 물체 형상의 변화가 물체의 위치 변화와 비교할 때 무시할 수 있는 경우
 탄성체 운동
• 하중에 의한 물체 자체의 변형을 고려하는 운동

 자유도 (degree of freedom)
• 물체의 운동을 표현하는데 필요한 최소한의 독립 좌표 수
2 자유도 시스템
1 자유도 시스템 6 자유도 시스템
 이산계 (discrete system)
• 유한 개의 자유도를 갖는 계
• 탄성 변형하는 모든 물체는 무한 자유도를 가지나 근사적으로 유한 자유도계로
표현
 연속계 (continuous system)
• 무한 자유도를 갖는 계
• 탄성 변형하는 모든 물체는 무한 자유도를 가짐
• 임의 형상을 갖는 물체의 거동을 수학적으로 해석하는 데 제한
→ 이산계로 모델링
 공기음 (airborne sound)
• 공기를 매질로 전파되는 음
 구조진동음 (structureborne noise)
• 고체를 매질로 전파되는 음
• 가청 주파수 영역인 20 Hz에서 20 kHz까지의 진동

진동 연구의 필요성: 정/동적 응답 비교
 정적 응답 x(t)
• 운동방정식: kx  F
• 하중 F 에 비례
• 강성 k 에 반비례
하중 F ( t )  F o
 동적 응답 x(t)
• 운동방정식: m x  c x  kx  F (t )
• 관성 m , 감쇠 c, 강성 k, 기진력 F(t)의 크기와 시간특성에 따라 변동
감쇠계 ( c  0)
비감쇠계 ( c  0)
진동 연구의 필요성: 동적 응답 예

진동 구성 요소
 관성력 (inertia force)
• 물체의 관성(질량과 질량관성모멘트)과
가속도에 의해 작용하는 힘
• 물체의 운동에너지에 영향
 복원력 (restoring force)
• 물체의 안정 평형 위치로 돌아가려는 힘
• 물체의 복원에너지에 영향
 감쇠력 (damping force)
• 물체가 가지고 있는 에너지를 열 등으로 외부로
소산시켜 움직임을 줄이려는 힘
• 물체가 가지고 있는 진동에너지를 소산
 기진력 (Excitation force)
• 물체에 가해져 진동을 유발하는 힘
• 물체에 진동에너지를 공급
1.5 진동 분류
 자유 및 강제 진동
• 자유진동 (free vibration): 초기 가진 후 외력이 가해지지 않는 진동
• 강제진동 (forced vibration): 외력이 반복적으로 가해지는 진동

진동 분류
 비감쇠 및 감쇠 진동
• 비감쇠 진동 (undamped vibration): 진동 중 마찰이나 타 저항에 의해 에너지가
소멸되지 않는 진동
• 감쇠 진동 (damped vibration): 진동 중 마찰 등에 의해 에너지가 소멸되는 진동
진동 분류
 선형 및 비선형 진동
• 선형 진동 (linear vibration): 외력과 응답이 선형 비례하는 진동 (미소 진동)
f (ax  by)  af ( x)  bf ( y)
• 비선형 진동 (non-linear vibration): 외력과 응답이 선형 비례하지 않는 진동
f (ax  by)  af ( x)  bf ( y)

진동 분류
 확정 및 확률 진동
• 확정 진동 (deterministic vibration): 관성, 강성, 감쇠 및 외력이 일정한 진동
• 확률 진동 (random vibration): 관성, 강성, 감쇠 및 외력 중의 어느 하나가
확률적으로 변동하는 경우의 진동
1.6 진동 해석 절차
대상 물체 수학 모델 해석 결과 검토
관성, 강성, 감쇠, 기진  역학 법칙 적용 관측치와

력 등의 물리량 평가  합리성과 정확도 해석치 비교
 해석 편의성

진동 해석 절차: 수학 모델 예
Figure 1.16
진동 해석 절차: 수학 모델 예 (Ex. 1.1)
Figure 1.17

1.7 스프링 요소
 선형 스프링
선형 스프링의 힘은 변형량에 비례
F = kx ; k - 스프링 강성 (spring stiffness) 혹은 스프링 상수 (spring constant)
1
스프링의 변형 또는 위치에너지: U  kx 2
2
 일반적 스프링의 힘과 변형 관계
Figure 1.22
스프링 요소
 스프링 힘과 변형 관계의 선형화에 의한 스프링 강성 평가 방법: Taylor 급수 전개 이용
정적 평형 하중 F 에 힘의 증분 F 작용시 관계식
dF 1 d 2F
F  F  F ( x  x)  F ( x)  x  2
(x) 2  
dx x 2 dx x
dF dF
고차항 무시: F  x  k 
dx x dx x
Figure 1.23

스프링 요소
 봉과 축 요소의 스프링 모델링화
막대와 같은 탄성 요소: 스프링과 같은 거동

축 방향 힘 작용 시 막대의 변형량:   Fl
EA
막대의 종강성: 단위 변위를 유발하는 힘의 크기
F EA
k 
 l
축 (shaft)
Tl
토크 작용 시 축의 비틂 변형량:  
GJ
축의 비틂강성: 단위 각변위를 유발하는 토크의 크기
T GJ
k  
 l
스프링 요소
 보 요소의 스프링 모델링화
보와 같은 탄성 요소: 스프링과 같은 거동
보의 질량을 무시할 경우 끝 단의 정적 처짐:
보의 끝 단에 작용하는 하중: W  mg  k st
3EI
보의 강성: k 
l3
Figure 1.25

스프링 요소
 스프링의 조합
병렬 스프링의 스프링 상수
Figure 1.27
스프링 요소
 스프링의 조합
직렬 스프링의 스프링 상수
 st  1   2
W  keq st  k11  k 2 2
keq st keq st
1  , 2 
k1 k2
Figure 1.28
 예제 1.5: 현가 장치의 등가 스프링 상수 Figure 1.29

예제
 예제 1.6 추진 축의 비틀림 스프링 상수  예제 1.7 기중기 드럼의 등가 스프링 상수
Figure 1.30
Figure 1.31
 예제 1.8 크레인의 등가 스프링 상수  예제 1.9 스프링으로 연결된 강체 막대
Figure 1.32
Figure 1.33
1.8 질량 또는 관성 요소
 질량 또는 관성 요소
강체로 가정
Newton의 제2법칙 적용: F  ma
질량에 가해진 일은 운동에너지로 저장
1 2
T mv
2
Figure 1.35
Idealization of a multistory building as a multi-degree-of-freedom system
 고층 건물의 관성과 강성 이상화
대상 물체 수학 모델
골조의 질량은 마루의 질량에 비해 무시할 만한 것으로 가정

 각 층의 질량들은 질량 요소로 모델링
 수직 구조물의 탄성은 스프링 요소로 모델링

질량 또는 관성 요소
 한쪽 끝이 피벗으로 된 강체 (강체막대로 연결된 병진 질량)
가정 1. 등가 질량은 질량 m1에 위치함 가정 2. 강체막대의 각 변위는 작음
등가 질량 산정: 운동에너지가 동일하다는 원리로 유도
Figure 1.36
질량 또는 관성 요소
 연성된 병진 및 회전 질량: 운동에너지 등가에 의해 유도
등가 병진 질량 등가 회전 질량
Figure 1.37

예제
 예제 1.11 계의 등가질량
Figure 1.38
 예제 1.12 캠-종동자 기구
Figure 1.39
1.9 감쇠 요소
 감쇠 (Damping)
진동 에너지를 열이나 소리로 바꾸는 메커니즘
 감쇠의 종류
점성 감쇠 (Viscous Damping)
쿨롱 또는 건마찰 감쇠 (Coulomb or Dry friction Damping)
재료, 고체 또는 이력 감쇠 (Material Damping)

감쇠 요소
 점성 감쇠 (Viscous Damping): FD  cx
유체 매개체 내에서 진동할 때, 움직이는 물체에 작용하는 유체 저항이

에너지로 발산
윤활 평면의 점성 감쇠
- 고정 평면으로부터 거리 y 인 곳에서의
유체 층의 전단력:    du   v
 : 점성계수 dy h
- 평판에 작용하는 전단력(감쇠력)
v A
F  A   A  cv  c 
h h Figure 1.41
점성감쇠의 전형적인 예
(1) 미끄럼 운동하는 표면 사이의 유막
(2) 실린더 내에서 피스톤 주위를 흐르는 유체
(3) 분출구를 통과하는 유체의 흐름
(4) 베어링 내의 저널 주위의 유막
감쇠 요소
x
 쿨롱 또는 건마찰 감쇠 (Dry Friction Damping): FD   Fc
x
건조 상태이거나 불충분하게 윤활이 된 거친 표면 사이의 마찰에 의한

에너지의 발산
F(t)
Fc  mg
 : 건마찰 감쇠 계수

감쇠 요소

 재료, 고체 또는 이력 감쇠: 1 cycle 당 소산에너지 E   FD dx   FD xdt
0
재료 변형 시 재료 내부 마찰 등에 의해 에너지가 소산되는 현상에 의해 발생
Figure 1.40
예제
 예제 1.14 베어링에서의 틈새  예제 1.15 저널 베어링의 감쇠계수
Figure 1.42
Figure 1.43
 예제 1.17 공작 기계 지지대의 등가 스프링 및 감쇠계수 (상수)
Figure 1.45

1.10 조화 운동 (Harmonic Motion)
 조화운동
주기 운동의 가장 단순한 형태
단순 조화 운동의 예( 스카치-요크 기구에 의해 형성된 질량 m의 운동 )
시간 t에서 질량 m 이 움직인 거리
시간 t에서 질량 m 의 속도
시간 t에서 질량 m 의 가속도
Figure 1.46
조화 운동 (Harmonic Motion)
 조화운동의 벡터 표시
Figure 1.47

 조화운동의 복소수 표시
Figure 1.48
 조화 함수의 연산
조화 함수의 변위, 속도, 가속도의 표현
Figure 1.49
Figure 1.51

 복소대수학
복소수는 벡터 표기 없이도 표현 가능
복소수의 합과 차의 연산
Figure 1.50
 예제 1.18 조화운동의 더하기
용어설명
 진동의 진동수  고유진동수
단위 시간당 사이클의 수 자유진동을 하고 있는 계의 진동수
 위상각: 동일한 진동수를 갖는 2개의 진동간의 위상 차이각

벡터 OP2 는 벡터 OP1보다 각도 만큼 일찍 발생
즉, 두 벡터는 만큼 위상차를 가졌다고 함
Figure 1.52

용어설명
 고유진동수 예
용어설명
 위상각에 의한 파동의 간섭 예

용어설명
 맥놀이(Beats)
진동수가 매우 근접한 두 조화운동이 합쳐질 때 맥놀이 현상 발생
Figure 1.53
용어설명
 맥놀이(Beats) 예

용어설명
 1 옥타브 밴드
범위를 갖는 주파수에서 최대값이 최소값의 두 배일 경우
Ex) 75~150Hz, 150~300Hz, 300~600Hz 는 1 옥타브 밴드라 함.
 데시벨 (dB)
진동과 소음의 분야에서 고려되는 다양한 출력 (power) 양들을 표현하기
위한 방법
데시벨의 정의
전동 마력이 전압 (X)의 제곱에 비례하므로, 데시벨은 다음과 같이 표현 가능
1.11 조화 해석
 Fourier 급수 전개
모든 주기함수는 조화함수의 합으로 나타낼 수 있다.

조화 해석
 Fourier 급수 전개
대부분의 주기함수들은 몇 개의 조화함수만으로 근사할 수 있음
그림 1.54(a)의 삼각 파동은 그림 1.54(b)와 같이 단지 3개의 조화함수
합으로 상당히 근접하게 근사화가 가능함
Fourier 급수는 단지 cos항만으로 표시할 수도 있음
Figure 1.54
Gibbs 현상 : 주기함수를 Fourier 급수로 나타낼 때

불연속점 부근에서 관찰되는
Figure 1.55
변칙적인 거동 (그림 1.55)
조화 해석
 복소 Fourier 급수
inωt -inωt inωt

- -inωt

조화 해석
 주파수 스펙트럼 (진동수 스펙트럼)
조화함수 an cos nt , bn sin nt 는 주기함수 x(t)의 n차 조화항 (harmonics)이라 함
n차 조화는 주기 를 갖는다.
이들 조화성분의 주파수대 크기를 도식화한 것을 주파수 스펙트럼 또는

Fourier 스펙트럼이라 함
Figure 1.56
조화 해석
 시간 및 주파수영역 표현 (시간영역 및 진동수영역 표현)
Fourier 급수전개는 어떤 주기함수라도 시간 영역, 주파수 영역으로 표현 가능함
Fourier 적분을 이용하면 비주기 함수라도 시간 영역, 주파수 영역으로 표현 가능함
초기조건들은 공학상 불필요한

것으로 간주되어 정상상태 응답만
관심 대상이 되는 경우가 많음.
Figure 1.57

조화 해석
 짝함수와 홀함수
짝함수
홀함수
Figure 1.58
조화 해석
 짝함수와 홀함수
그림 1.58(i)에서 수직 축의 이동으로 함수는 짝함수 또는 홀함수로 변함
bn 또는 an 만 계산하면 됨을 의미
그림 1.58(i)에서 수평 축을 이동하면 이동량 만큼 상수항이 더해지게 된다.
홀함수의 Fourier 급수 전개 짝함수의 Fourier 급수 전개
Figure 1.58

조화 해석
 반영역 전개
그림(a)는 0 ~ 의 영역만을 정의 (주기성이 없음)
함수를 임의로 확장
Figure 1.59
결과적으로 짝함수 또는 홀함수화 되어 Fourier 급수로의 전개가 가능한 함수로 변환
조화 해석
 계수의 수치 계산
일반적 적분으로 개수 an 과 bn을 얻기 어려울 시 수치해석적 방법으로 계수
계산
2  2 N 2 N
a0   x(t )dt  a0 
 0
 xi t  a0  N 
N  t i 1 i 1
xi
2  2 N 2
an   x(t ) cos(nt )dt  an   xi cosnti t   
 0 N  t i 1 
2 N
 2nti 
 an   xi cos 
N i 1   
2 N  2nti 
bn   xi sin  
N i 1   
Figure 1.60

예제
 예제 1.19 Fourier 급수 전개  예제 1.20 수치적 Fourier 해석
Figure 1.61
Homework #1
 스프링 요소
연습문제 7, 9, 11, 28
 질량 요소
연습문제 50
 감쇠 요소
연습문제 55
 조화 운동
연습문제 76, 82
 조화 해석
연습문제 108, 111
 프로그래밍 숙제
예제 1.21, 1.22, 1.23
연습문제 1.121

선박진동학: 제 2 장
1 자유도계의 자유 진동
2.1 서 론
 자유 진동
초기에만 가해진 외력에 의해 계가 운동하는 현상
예: 진자의 흔들림, 그네의 운동, 자동차가 노면 융기부를 통과할 때 자동차의 수직방향 흔들림
1-자유도계의 자유 진동: 스프링-질량계

1 자유도계: 물체의 운동을 표현하는데 필요한 독립좌표가 하나만 필요한 계
비감쇠계: 계 내부에 에너지 소산 요소가 없음 물체의 운동이 무한 지속한다는 가정에 해당
실제 물리계는 공기와 같은 주위 매체의 저항으로 진동의 진폭이 점점 감소함 (감쇠계)
2019학년도 2학기 선박진동학: 1 자유도계의 자유 진동 Ch. 2 - 2

서론
 구조물의 1자유도계 이상화
물리계: 분포 질량/탄성을 가짐 → 해석이 어려움
1 자유도계 이상화: 해석 단순화를 위해 분포 질량/탄성을 한 지점에 집중된 단일
질량계와 단일 스프링 요소로 이상화하는 것
이상화 예
1) 캠-종동자계의 등가 스프링-질량계
2) 공간 첨탑 구조의 등가 1-자유도계
3) 건축 구조의 등가 1-자유도계
2.2 비감쇠 병진계의 자유진동

 운동 방정식 유도 방법
Newton의 운동 제2법칙: F  ma
D’Alembert 원리: F  ma  0
가상 변위의 원리: 평형 상태의 계에 가상 변위를 가하면,
이에 의한 전체 가상 일은 0
d
에너지 보존의 법칙: T U  Constant (T U )  0
dt

비감쇠 병진계의 자유진동
 Newton의 제2운동법칙을 이용한 운동 방정식 유도
좌표 선정: 계의 절점, 강체 위치 표시를 위한 적합한 좌표 설정
직각 좌표, 극좌표계 등
계의 정적 평형 위치 결정
계의 정적 평형 위치에서 요소의 변위 정의
자유 물체도 작도: 계에 양의 변위와 속도를 부여할 경우에 요소에 가해지는 모든 작용, 반작용력을 작도
Newton의 운동 제 2법칙 적용: 질량-스프링계 (병진 운동계)
d  dx  d 2x
관성력: m  질량 m이 일정한 경우 m  mx
dt  dt  dt 2
질점에 작용하는 힘: F (t )  kx
Newton의 제2법칙 적용: F (t )  kx  mx 또는 mx  kx  0
 
 
(참고) 회전 강체: M (t )  J ( : 물체에 작용하는 합모멘트 ,   d  (t ) / dt : 각가속도)
2 2
M

 D’Alembert원리를 이용한 운동 방정식의 유도과정
동적 평형 상태에 대한 운동방정식 유도: 관성력을 물체에 작용하는 힘으로 간주
   
F (t )  mx  0 M (t )  J  0
 가상 변위의 원리
가상변위: 순간적으로 주어지는 가상의 미소 변위. 단, 계의 구속 조건을 만족해야 함.
가상 일: 가상변위로 인해 관성력을 포함한 모든 힘에 의해 행해지는 일
가상 변위의 원리: 평형상태에 있는 계가 가상변위를 받게 되면, 그 힘들이 하는 전체 가상일은 0임
예: 질량-스프링계

 에너지 보존의 법칙
보존계 (conservative system)의 에너지는 위치에너지와 운동에너지로 구성되며, 두 에너지의
합은 항상 일정함
d
T U  Constant 또는 (T U )  0
dt
예: 질량- 스프링계
1 2
운동에너지: T mx
2
1 2
위치에너지: U  kx
2
1 2 1 2
에너지 보존의 법칙: T  U  mx  kx  constant
2 2
d d 1 2 1 2
(T  U )   mx  kx   mxx  kxx  (mx  kx) x  0
dt dt  2 2 
x  0은 무의미
 mx  kx  0

 수직으로 놓인 스프링-질량계의 운동방정식: 중력에 대한 고찰
정적 평형 상태: W  mg  k st
Newton의 제2법칙: 정적 평형력 포함
관성력: mx
질점에 작용하는 힘
F (t )  k ( x   st )  W  kx
Newton의 제2법칙 적용: mx  kx  0
에너지 보존의 법칙: 정적 평형력 포함
1 2
운동에너지: T mx
2
1 2 1
위치에너지: U  kx  mgx  k st x  kx 2
2 2
동적 운동방정식 유도시 정적 평형력은

고려하지 않아도 됨

 1-자유도 비감쇠 자유진동 운동방정식의 풀이
해의 가정: x (t )  Ce
st
운동방정식 mx  kx  0에 대입
ms 2Ce st  kCe st  0  (ms 2  k )Ce st  0
C=0: 무의미한 해 (trivial solution), e  0
st
ms 2  k  0 : 보조방정식 (auxiliary equation) 또는 특성 방정식 (characteristic equation)

k
s    i n : 고유값 (eigenvalue) 또는 특성값 (characteristic value)
m
k
n  : 원 고유진동수 (circular natural frequency, 단위: radian/sec.)
m
일반 해: x(t )  C1e int  C2 e  int e  it  cos t  i sin t
 A1 cos n t  A2 sin n t
초기조건: 초기변위 x (0) , 초기속도 x (0)인 경우의 해 x(t )  x0 cos n t
x(0)  A1 , x
 sin n t
x (t )   A1n sin n t  A2n cos nt ,  A2  x (0) / n n

 조화운동 (Harmonic motion)
단순 조화운동: 스프링-질량계 조화진동자 (harmonic oscillator)
질량 m의 정적 평형위치를 기준으로 대칭적 거동
가정: 초기 변위 x(0)=A1=0
평형위치 (t=0): 속도 최대, 가속도 0
x(t )  A1 cos nt  A2 sin nt  x(0)  A1  0
x (t )   A1n sin n t  A2n cos n t  x (0)  A2n
x(t )   A1n2 cos n t  A2n2 sin n t  n2 x(t )  x(0)  n2 A1  0
최대 변위 위치 ( n t   / 2 ) : 속도 0, 가속도 크기 최대
x(t )  A1 cos nt  A2 sin n t  x(t   / 2n )  A2
x (t )   A1n sin nt  A2n cos nt  x (t   / 2n )  0
x(t )   A1n2 cos nt  A2n2 sin nt  n2 x(t )  x(t   / 2n )   A2n2

 조화운동 (Harmonic motion) A1  A0 sin 0 A2  A0 cos 0
조화운동의 다른 표현 방법 x
A  A0  [ x02  ( 0 ) 2 ]1/ 2
x(t )  A1 cos n t  A2 sin nt n x(t )  A sin(nt  0 )
A1 x 
0  tan 1 ( )  tan 1 ( 0 n )
A1  A cos  A2  A sin  A2 x0
x0
A  ( A12  A22 )1/ 2  [ x02  ( ) 2 ]1/ 2  진폭
n
A2 x
  tan 1 ( )  tan 1 ( 0 )  위상각
A1 x0n
x(t )  A cos(nt   )
Figure 2.8

 조화운동
조화운동의 성질 (1/2)
스프링-질량계의 고유원진동수
k W mg
n  : 여기서, 스프링 상수 k  
m  st  st
g
n  계의 정적 처짐으로 고유진동수 측정 가능
 st
1 g 1/ 2 1 
고유진동수 fn  ( ) 고유주기 n   2 ( st )1/ 2
2  st fn g
속도는 변위보다  / 2 만큼, 가속도는 변위보다  만큼 위상이 앞섬
dx 
x (t )  (t )  n A sin(nt   )  n A cos(nt    )
dt 2
d 2x
x(t )  2 (t )  n2 A cos(nt   )  n2 A cos(nt     )
dt

 조화운동
x
조화운동의 성질 (2/2) x(t )  A cos(n t   )  x0 cos n t  sin n t
초기 변위가 0일 경우( x0  0 )
n
x0
x(t )  sin n t
n
초기 속도가 0일 경우( x0  0 ) x(t )  x0 cos n t
1자유도계 응답의 변위-속도 그래프

x
x(t )  A cos(nt   ) cos(nt   ) 
A
x y x
x (t )   An sin(n t   ) sin(nt   )    여기서, y 
An A n
2 2
x y
 2
 2 1
A A
원의 반지름 A: 초기 조건에 의해 결정
예제
 예제 2.1 (2.2) 물탱크의 조화응답  예제 2.2 (2.3) 충돌에 의한 자유진동 응답

예제
 예제 2.3 (2.4) 고유진동수 측정을 통한 Young율 측정
 예제 2.4 (2.5) 소방차 조종실의 고유진동수
 예제 2.5 (2.6) 풀리계의 고유진동수
2.3 비감쇠 비틀림계의 자유진동

 비틀림진동
비틀림진동 (torsional vibration)
강체가 특정 기준 축을 중심으로 각 진동하는 것
복원 모멘트: 탄성 부재의 비틀림, 힘 또는 우력의 불평형 모멘트에 의해 발생
원형 축의 비틀림 각변위
M tl

GI o
: 비틀림 스프링의 강성 계수

비감쇠 비틀림계의 자유진동
 비틀림진동 운동방정식: Newton의 제2법칙
병진운동계와 유도 방법 동일
예: 그림 2.14(b)에 나타낸 원판
여기서, J 0 : 극질량관성모멘트  : 각변위 kt : 비틀림스프링상수
고유원진동수
일반해 (스프링-질량계의 1자유도 비감쇠 진동계 동일 방법)
 비틀림 진동계의 해석시 요구사항

축 단면에 대한 적합한 스프링 상수 평가 필요
원판의 극관성모멘트
복합 진자와 충격중심
 예제 2.6 (2.7) 복합 진자의 고유 진동수
 충격중심
O점에 대한 모멘트
M O  (mr)r  J G
a  r
J G
mr MO와 같도록 질량중심점에 작용하는
G
mr 2 힘 mr 를 직선 OG의 연장선상으로 이동
r
( J G 에 해당하는 모멘트 상쇄)
O M O  (mr 2  J G )  (mr)q  J O  mko2

여기서, J O  mko2  mr 2  J G , ko : 관성반경(radius of gyration)
ko2
q 
mr r
Q
G
Q점에서의 모멘트: M Q  0 () 강체에 가해진 모든 힘의 합력이 Q점 통과
q mr 2 Ot  0 : Q점에 힘 작용시 회전중심 O에는 접선력이 작용 안함
회전중심 O점에 대한 Q점을 충격중심이라 함

O
Ot
On

충격중심: 야구방망이 (동영상)
충격중심
 충격중심의 응용
망치의 손자루는 회전중심, 머리 부분은 충격 중심으로 제작

Izod 충격 시험기, 자동차의 차륜 간격, 야구 방망이 등에 응용

2.11 계의 안정성
 평형 조건의 종류
안정 평형 (stable equilibrium): 최초 평형 위치로 운동 수렴
중립 평형 (neutral equilibrium): 최초 평형위치로 이동하여 평형 상태 유지
불안정 평형 (unstable equilibrium): 평형위치에서 벗어날 경우 변위 발산
 안정조건
안정 평형 상태가 될 수 있는 진동시스템의 조건
계의 안정성
 안정 조건 예: 스프링 지지 역진자
Newton 제2법칙을 이용한 운동방정식 유도
봉이  만큼 회전시 스프링 작용력 2kl sin  에 의한 O점 작용 모멘트: M s  2kl sin   l cos 
l
중력 W=mg에 의한 O점 작용 모멘트: M g  mg  sin 
2
O점 작용 관성모멘트:  
J 0  (ml / 3)
2 
Newton 제2법칙 적용
Figure 2.49

계의 안정성
 경우 1
안정 평형 운동
 경우 2
정적 평형
Figure 2.49
 경우 3
불안정 평형
1
 (t )  B1et  B2 e t 초기조건  (t  0)   0 , (t  0)  0  (t )  [( 0  0 )et  ( 0  0 )e t ]
2
3Wl  12kl 1/ 2
2
불안정 평형의 물리적 이유: Where,  ( )
스프링에 의한 복원모멘트 2kl
2
 가 중력에 의한 역복원 2ml 2
모멘트  W (l / 2) 보다 작음
2.5 Rayleigh 에너지 법

 에너지 보존법을 이용한 1자유도계의 고유 진동수 산정 방법
비감쇠 진동계에서의 에너지 보존의 법칙
T1  U1  T2 U 2, Tmax  U max
1 2
질량-스프링계 예: 최대속도인 정적 평형위치 T1  U1  Tmax  0  Tmax  mx max
2
1 2
최대변위 지점 T2  U 2  0  U max  U max  kxmax
2
조화진동 가정: x (t )  A sin  t  x max  A
x (t )  A cos t  xmax  A
1 1 k
Tmax  U max  mA2 2  kA2   
2 2 m

Rayleigh 에너지 법
 예제: 단진자의 고유진동수
x 운동에너지 T
1 1
T m( x 2  y 2 )  m(l 2 cos 2   l 2 sin 2  )   2
2 2
 l 1 2 2
 ml 
2
복원에너지 V
y
m V  mgl (1  cos  )
x  l sin  , x  l cos   Rayleigh 에너지법 적용
y  l (1  cos  ), y  l sin   d
(T  V )  ml 2  mgl sin 
dt
 (l  g sin  )ml  0    0
 l  g sin   0  sin   
g
     0
l
g
n 
l
예제
 예제 2.7 (2.8) 디젤 엔진 압력계  예제 2.8 (2.9) 스프링 질량의 영향
 예제 2.9 (2.10) 기둥질량이 물탱크 고유 진동수에 미치는 영향

2.6 점성감쇠 자유진동
 점성감쇠력
F  cx
Newton 법칙을 적용한 운동 방정식

mx  cx  kx 또는 mx  cx  kx  0
점성감쇠 자유진동
 1-자유도 점성감쇠 자유진동 운동방정식의 풀이
해의 가정: x (t )  Ce
st
운동방정식 mx  cx  kx  0 에 대입

ms 2Ce st  csCe st  kCe st  0  (ms 2  cs  k )Ce st  0
C=0: 무의미한 해 (trivial solution), e  0
st
ms 2  cs  k  0 : 보조방정식 (auxiliary equation) 또는 특성 방정식 (characteristic equation)

 c  c 2  4mk c c k
s1 , 2    ( )2 
2m 2m 2m m
 c c 2 k   c c 2 k 
 t  t
 2m  ( 2m )  m   2m  ( 2m )  m 
x(t )  C1e  C2 e
s1t s2t
 C1e  
 C2 e  
C1 , C2 : 초기조건에 의해 결정되는 계수
k
(복습) 비감쇠 1자유도계의 고유진동수 n 
m

임계감쇠 상수 및 감쇠비
 임계감쇠상수 (critical damping constant):
cc 2 k k
()   0 또는 cc  2m  2 km  2mn
2m m m
 감쇠비 (damping ratio) : 
c c c
임계감쇠상수에 대한 감쇠상수의 비:       n
cc 2 m n 2m
 1자유도계 점성감쇠계 해의 재표현
c c k
s1 , 2    ( ) 2   n  (n ) 2  n2  (   2  1)n
2m 2m m
x(t )  C1e{(   2  1)nt}  C2 e{(   2  1)nt}
해의 거동은  의 크기에 의해 3가지 경우로 구분됨
점성감쇠계: 부족감쇠계
 부족감쇠계 (underdamped system): (0    1 또는 c  cc 또는 c / 2m  k / m )
( 2  1)  0 s1  (  i 1   2 )n s2  (  i 1   2 )n 여기서,

 n  id  n  id   1  2
d n
1 2 ) n t 1 2 ) n t
x(t )  C1e (  i  C 2 e (   i
 e nt {C1eid t  C2 e  id t }
 e nt {(C1  C2 ) cos d t  i (C1  C2 ) sin d t}
 e nt {C1' cos d t  C 2' sin d t}
 Xe nt sin(d t   )
 X 0 e nt cos(d t  0 )
d  1   2 n : 감쇠고유진동수 (damped natural frequency)
(C1 , C2 ) 또는 (C1' , C21 ) 또는 ( X ,  )는 초기조건에 의해 결정

점성감쇠계: 부족감쇠계
 부족감쇠계 (underdamped system)
초기조건: x(t  0)  x0 , x (t  0)  x0
x  n x0
C1'  x0 , C2'  0
1   2 n
x0  n x0
x(t )  e nt {x0 cos d t  sin d t}
d
X  X 0  (C1' ) 2  (C2' ) 2 ,   tan 1 (C1' / C2' ), 0  tan 1 (C2' / C1' )
감쇠에 따른 d의 변화
점성감쇠계: 임계감쇠계
 임계감쇠계 (critically damped system): (  1 또는 c  cc 또는 c / 2m  k / m )
s1 , 2  (   2  1)n  n : 이중근
x(t )  (C1  C2t )e nt

초기조건: x(t  0)  x0 , x (t  0)  x0
C1  x0 , C2  x0  n x0
x(t )  [ x0  ( x0  n x0 )t ]e nt
비주기적 거동
t   일때 운동은 소멸

점성감쇠계: 과감쇠계
 과감쇠계 (overdamped system): (  1 또는 c  cc 또는 c / 2m  k / m )
s1 , 2  (   2  1)n  0
 2 1 ) n t  2 1 ) n t
x(t )  C1e (    C 2 e (  
초기조건: x(t  0)  x0 , x (t  0)  x0
x0n (   2  1)  x0  x0n (   2  1)  x0
C1  , C2 
2n  2  1 2n  2  1
비주기적 거동
점성감쇠계: 운동 특성
 점성감쇠계의 특성
임계감쇠계는 비주기 거동을 하는 최소 감쇠에 해당
Overshooting 없이 가장 빨리 정지 위치로 복귀
감쇠 크기에 따른 특성치의 복소평면 궤적 s1 , 2  (    1)n
2
  0  s1, 2  in
0    1  s1, 2  (  i 1   2 )n : 원형궤적 () ( ) 2  (1   2 )  1
  1  s1, 2   n
  1  s1, 2  (   2  1)n  0
    s1  0, s2  
Figure 2.38

점성감쇠계: 대수 감소율
 대수 감소율 (logarithmic decrement)
정의: 연속하는 두 진폭의 비에 자연대수를 취한 값
감쇠 자유진동 진폭의 감소 빠르기를 나타내는 값
대수 감소율 공식 유도
시간 t1 과 t 2  t1   d ( d : 주기) 에서 측정한 진폭 비
x1 X 0 e nt1 cos(d t1  0 ) x1 e nt1

  n ( t1  d )  en d
x2 X 0 e nt2 cos(d t 2  0 ) x2 e
x1 2 2
대수 감소율   ln  n d  n   2 (  1)
x2 1   2 n 1  2
대수 감소율 측정을 이용한 감쇠비 측정
2

x1 x x x x
 1 2 3  m  en d
xm 1 x2 x3 x4 xm 1
 m
 e md d 1  2
1 x
 ln 1
m xm 1
  2
점성감쇠계: 대수 감소율
 대수 감소율 (logarithmic decrement): 측정 예

점성감쇠계: 소산 에너지
점성감쇠계에서 시간에 대한 에너지 변화율
dW dx
 힘 속도  Fv  cv 2  c( ) 2
dt dt
음의 부호: 에너지가 방출되는 것을 의미
진폭 X의 단순 조화운동시 한 주기당 소산 에너지 Figure 2.27

2 /  d dx 2 2 /  d 2 /  d  1 1 
W   c( ) dt   cX 2d2 cos 2 d tdt  cX 2d2    cos 2d t dt  cd X
2
t 0 dt 0 0
2 2 
방출에너지: 운동 진폭의 제곱에 비례, 감쇠값과 감쇠 고유진동수에 비례
(cf) 점성감쇠기와 강성을 동시에 고려한 경우의 소산에너지

F   kx  cx  kX sin d t  cd X cos d t
한 사이클당 소산 에너지
2 /  d
W   Fvdt
t 0
2 /  d 2 /  d
 kX 2d sin d t  cos d t  dt   cd X 2 cos 2 d t  dt cd X 2
0 0
강성에 의해 소산되는 에너지는 없음: 스프링이 한 사이클 동안 한 일은 0
점성감쇠계: 소산 에너지
비감쇠능 (specific damping capacity)
진동 계 전체 에너지에 대한 한 주기 방출 에너지의 비
계 전체 에너지 W: 최대 위치에너지 또는 최대 운동에너지와 동일
1 1 2 1
W  kX 2  mvmax  mX 2d2
2 2 2
W cd X 2 2 c 2 c k
비감쇠능:   2( )( )  2( )( )
W 1
md2 X 2  d 2m 1   n 2 mk m
2
2
2 c 2
 2( )( n )  2( )  2  4  const.
1   n cc
2
1  2
재료의 감쇠능력 비교에 사용
손실계수 (loss coefficient)

1 radian 당 소산에너지와 전체 변형 에너지의 비
(W / 2 ) W
손실계수  
W 2W

점성감쇠 비틀림 진동계
점성감쇠가 달린 1자유도 비틀림 진동계의 고찰
점성감쇠 토크: T  ct
점성감쇠 운동 방정식: J 0  ct  kt  0
운동 방정식의 해 병진 진동계와 동일
부족감쇠계인 경우
d  1  2 n
ct ct ct
여기서, n 
kt
   ctc : 임계비틀림상수
J0 ctc 2 J 0n 2 kt J 0
Figure 2.28
예제
 예제 2.10 (2.13) 단조 망치 모루의 응답  예제 2.11 (2.14) 모터사이클의 충격 흡수기
Figure 2.29 Figure 2.30
 예제 2.12 (2.15) 대포의 해석
Figure 2.31

2.9 Coulomb감쇠 자유진동
Coulomb 건마찰 운동
접촉하고 있는 두 물체가 미끄럼 운동을 시작하는데 필요한 힘은 접촉면에 작용하는 수직력에 비례
마찰력 F
F  N  W  mg ,  : 마찰계수
마찰계수 값: 접촉 재료들과 접촉면의 조건에 따라 변동
(예) 금속과 금속의 윤활접촉: 0.1, 금속과 금속의 무윤활 접촉:0.3, 금속과 고무의 접촉:0.1
마찰력: 속도 반대 방향으로 작용
Coulomb감쇠: 감쇠력이 변위와 속도에 관계없이 일정 → 일정감쇠라고도 함
Figure 2.42
Coulomb감쇠 자유진동
 운동방정식과 일반 해
경우 1: x  0
운동방정식: m x   kx   N 또는 m x  kx    N
N
일반 해: x(t )  A1 cos nt  A2 sin nt 
k
A1 , A2 : 반주기의 초기 조건에 의해서 결정되는 상수
경우 2: x  0
운동방정식: m x   kx   N 또는 m x  kx   N
N
일반 해: x(t )  A3 cos nt  A4 sin nt 
k
A3 , A4 : 반주기의 초기 조건에 의해서 결정되는 상수
Figure 2.42

 일반 해의 풀이
풀이 절차
1) 초기 반주기 거동시 감쇠력 작용 방향을 고려한 운동방정식 선택
2) 초기조건 대입 후 미정 상수 결정
3) 반주기 종료시의 변위와 속도 계산 → 다음 반주기 거동 해석시 초기조건으로 활용
4) 감쇠력 작용 방향이 변경되는 다음 반주기에 대해 상기 과정 반복
풀이 예: 초기조건 x(t  0)  x0 , x (t  0)  0
1) 초기 반주기 거동: 0  t   /  n
N N
x  0  x(t )  A3 cos nt  A4 sin n t   A3  x0  , A4  0
k k
  N  N  2 N  
x(t  )   x0   cos nt    x0  , x (t  )  0
n  k  k  k  n
2) 2차 반주기 거동:  /  n  t  2 /  n
N 3N
x  0  x(t )  A1 cos nt  A2 sin nt   A1  x0  , A2  0
k k
2  3N  N 4N 2
x(t  )   x0   cos nt   x0  , x (t  )0
n  k  k k n
3) 3차 이상의 반주기 거동: 상기 과정의 순차 적용 반주기마다 진폭이 2 N / k 만큼 감소
4) 정지 조건: (스프링 복원력 kx ) < (마찰력 N )
 Coulomb감쇠계의 거동 특성
N
는 힘 N 이 정적으로 가해질 때 스프링의 가상변위를 나타내는 상수
k
매 반주기 마다 평형 위치가 바뀌면서 반주기 동안 조화 운동함
Figure 2.43

 일반 해의 풀이
2 N x  N / k
정지시 까지의 반주기 수 r k ( x0  r )  N  r  0
k 2 N / k
 점성감쇠와 Coulomb감쇠의 비교
점성감쇠: 선형운동방정식 vs. Coulomb감쇠: 비선형 운동방정식
점성감쇠: 계의 고유진동수를 감소 vs. Coulomb감쇠: 계의 고유 진동수와 무관
점성감쇠: 비주기 (과감쇠의 경우) 가능 vs. Coulomb감쇠: 주기적 운동
점성감쇠: 이론적으로 진폭이 무한히 작아지면서 영원히 운동 vs. Coulomb감쇠: 일정 시간이 경과 후 멈춤
점성감쇠: 진폭이 지수적 감소 vs. Coulomb감쇠: 진폭이 선형적으로 감소
Coulomb감쇠: 매 주기 마다 운동 진폭이 4 N / k 만큼 감소
4N
X m  X m 1 
k
4 N 2 2 Nn
→ 포락 직선의 기울기:  ( ) /( )  ( )
k n k
→ 질량의 정지 위치: 대개 평형위치 (x=0)에서 벗어남
(마찰력으로 인한 영구 변위에 해당)
Figure 2.43
Coulomb감쇠 비틀림 진동계

 Coulomb감쇠 비틀림
일정 마찰 토크가 비틀림계에 작용시 계의 각진동 지배방정식
J 0  kt  T 또는 J 0  kt  T

T는 일정 감쇠 토크
진동수 및 진폭
kt
진동수: n 
J0
2T
R번째 반 주기 끝에서의 운동 진폭: r  0  r
kt
위 식에서  0 는 t=0 일 때의 초기 각 변위( t  0 에서   0 )임
  T / kt 
운동은 r 0  에서 멈춤
 2T / kt 
 예제 2.14 (2.17) 질량의 위치 측정을 통한 마찰계수 결정
 예제 2.15 (2.18) Coulomb감쇠가 있는 풀리

2.10 이력감쇠가 있는 자유진동
 이력감쇠
재료가 변형할 때 재료 내부 마찰로 인한 에너지 소산 현상에 의한 감쇠
 스프링-점성 감쇠기에서의 점성감쇠 고찰

변위 x(t)를 발생시키는 데 요구되는 힘 F
F  kx  cx
조화운동 x(t )  X sin t 인 경우
F (t )  kX sin t  cX cos t
 kx  c X 2  ( X sin t ) 2
Figure 2.44
 kx  c X 2  x 2 폐곡선 방정식
폐곡선 내부 면적 = 감쇠기에 의해서 주기 당 방출되는 에너지
2 / 
W   Fdx   (kX sin t  cX cos t )(X cos t )dt  cX 2
0
이력감쇠가 있는 자유진동
응력-변형도(힘-변위)곡선의 이력 폐곡선 (hysteresis loop) 생성 원인
재료가 변형할 때 미끄러지는 내부 평면 사이의 마찰로 발생하는 감쇠 (이력감쇠)
하중을 가하고 제거하는 (loading-unloading) 1주기 동안에 손실되는 에너지는 이력 폐곡선으로

둘러싸인 면적과 동일
내부 마찰에 의한 사이클당 에너지 손실은 진동수에 무관하고 진폭의 제곱에 비례 (재료 시험 결과)
W  hX 2  W  hX 2 여기서, h: 이력 감쇠 상수
h
점성강쇠 소산에너지 W  cX 와의 비교
2
c

 복소 강성 (complex stiffness)
스프링, 감쇠기가 병렬 연결 시 일반 조화 운동 x  Xe it 할 때의 힘
i t i t
F  kXe  ciXe  ( k  i c ) x
스프링, 이력감쇠기가 병렬 연결되어 있는 경우 힘-변위
F  (k  ih) x
h
여기서, k  ih  k (1  i )  k (1  i ) 복소 강성
k
  h / k : 이력감쇠의 무차원 척도
Figure 2.45

이력감쇠가 있는 자유진동
 계의 응답
한 사이클당 손실 에너지: W  hX 2  k X 2
이력감쇠: 손실 에너지가 작음 → 조화운동과 유사 → 한 주기당 진폭 감소는 에너지 평형을 이용하여 구함
이력감쇠 거동시 반 주기 떨어진 두 점 P, Q에서의 에너지 관계

kX 2j kX 2 kX 2 j  0.5 kX 2j0.5 Xj 2  
   
j
또는
2 4 4 2 X j  0.5 2  
Q, R점에서의 에너지 관계 (Figure 2.46 참조)
X j  0.5 2  

X j 1 2   Figure 2.46
Xj 2   2    2
한 사이클당 진폭 관계식    1    const.
X j 1 2   2  
이력 대수 감소율 및 고유진동수
Xj k 구조감쇠계에 대해 등가
  ln( )  ln(1   )    () 조화운동으로 가정 점성감쇠비를 구하는
X j 1 m
방법은 조화 가진력의
등가 점성감쇠비 경우에만 유효하다는
h  h 점을 유의하세요.
  2 eq     eq  
k 2 2k
등가 점성상수
 k h
ceq  cc   eq  2 mk    mk  
2  
예제
 예제 2.16 (2.19) 이력감쇠상수의 추정
 예제 2.17 (2.20) 이력감쇠 교량 구조의 응답
Figure 2.47

Homework #2
 비감쇠계 병진계
연습문제 3, 6, 7, 17 ,21
 비감쇠계 비틀림계
연습문제 35, 67 (87), 71 (91)
 에너지 방법
연습문제 92 (112), 93 (113)
 점성감쇠계
연습문제 98 (126), 104 (132), 105 (133)
 Coulomb감쇠계
연습문제 140 (170), 145 (175)
 이력감쇠계
연습문제 153 (183)
예제 2.19 (2.22), 2.20 (2.23), 2.21 (2.24), 2.22 (2.25)
연습문제 2.160-163 (2.190-193)
※ 과제물 번호는 5판 (6판) 기준으로 작성되었음

1 자유도계의 조화가진 진동
3.1 서 론
 조화 가진 진동
조화응답 (harmonic response)
조화 가진을 받는 계의 응답
과도응답 (transient response)
갑자기 가해진 비주기적 가진을 받는 계의 응답
조화 가진의 형태
F (t )  F0 e i (t  ) 진폭: F0
F (t )  F0 cos(t   ) 진동수: 
F (t )  F0 sin(t   ) 위상각: 
선박: 일정 속도 운항시 디젤엔진, 프로펠러 등에 의한 조화 기진력에 노출
공진 (resonance)
계의 고유진동수가 가진 진동수와 일치
매우 큰 진동응답 발생: 구조물/장비의 파손, 안락감 저해 등 유발
조화응답해석 능력 확보 및 공진회피 설계 필요
2019학년도 2학기 선박진동학: 1 자유도계의 조화가진 진동 Ch. 3 - 2

3.2 조화 가진 진동의 운동방정식
 점성감쇠 스프링-질량계
운동방정식
mxc x k x  F (t)
일반해
x(t )  xh (t )  x p (t )
일반해 제차해 특별해

제차해 xh (t ) : 자유진동
특별해 x p (t ) : 정상상태운동
3.3 조화력을 받는 비감쇠계의 응답

 조화력을 받는 비감쇠계의 응답
운동방정식: m x  k x  F0 cos t
제차해:
F0 F0 / k  st
특별해: 운동 방정식에 대입 X   
k  m 2
1  m / k 1  ( /  n ) 2
2
일반해(전체 해):
초기조건 을 일반해에 대입
X 1 1 
특별해의 최대 진폭:   , r : 진동수 비
 st  1 r 2
n
1  ( )2
n
 st  F0 / k :힘 F0 작용시의 정적 처짐
X
: 확대율 (magnification factor), 증폭률(amplification factor),
 st
진폭비 (amplitude ratio)라 함

조화력을 받는 비감쇠계의 응답
 진폭비 X /  st : 진동수비 r   / n 에 따른 변화 (1/3)
경우 1:
X 1
 계의 응답(특별해, 정상상태 응답):
 st 
1  ( )2 > 0
n
계의 조화응답 x p (t ) 는 외력과 동위상
경우 2:
X 1
 계의 응답(특별해,정상상태 응답):
 st  2
1 ( ) <0
n
F (t ) 와 x p (t ) 는 180 의 위상차
 / n    X  0
매우 높은 진동수의 조화력에 대한
계의 응답은 0에 수렴
<용수철에 매달린 질량의 조화 응답 동영상>

경우 3:
 st
X 진폭 X는 무한대

1  ( )2
n
가진진동수 ( ) = 고유진동수 ( n ) 공진 (resonance)
  n 일 때 부정형, 극한값 계
산을 위해 L’Hospital 법칙 적용
공진에서의 계의 응답 시간에 비례하여 진폭

증가
 전체 응답
계의 전체 응답의 표현
가진 진동수가 고유진동수 보다 작은 경우 가진 진동수가 고유진동수 보다 큰 경우

맥놀이 현상
 맥놀이현상
가진 진동수가 계의 고유진동수와 가까울 때 나타나는 현상
진폭이 규칙적으로 증가하고 감소
맥놀이 현상의 고찰
• 맥놀이 주기
• 맥놀이 진동수
( :작은 양수)  ( )
진폭이 sin함수 이므로

진폭의 증가와 감소
현상이 반복합니다.
맥놀이 현상

예제
 예제 3.1 펌프를 지지하는 판
3.4 조화력을 받는 감쇠계의 응답

 조화력을 받는 감쇠계의 응답 (1/3)
운동방정식: m x  c x  k x  F 0cost 가진함수
특별해: 운동 방정식에 대입
삼각함수 관계식 를 사용
양변의 cos t 와 sin t 의 계수가 같다고 놓으면

조화력을 받는 감쇠계의 응답
분자와 분모를 k로 나누고, 아래 관계식 대입

k
n   비감쇠 고유진동수
m
m 1 c c cc 2 mk 2
 ,    
k n2 k cc k k n
F0
 st   정적인 힘 F0에 의한 처짐
k

r  진동수 비
n
Figure 3.11
조화진동응답 고찰
비감쇠계(   0 )의 경우 위상각:  =0
진폭비: X 1

 st 1 r 2
감쇠는 모든 가진 진동수에서 진폭비를 감소
Figure 3.11
진폭비의 감소는 공진과 공진부근에서 현저하게 나타남
감쇠가 있을 때 최대 진폭비는 r  1  2 (  n 1  2 ) 에서 발생, 이 값은
2 2
n , d 보다 작음
X 1
X max (r  1  2 2일때)  ( ) max  진동 실험에서 응답의 최대 진폭을 구
 st 2 1   2 하면 계의 감쇠비를 구할 수 있고, 역
X 1 으로 감쇠의 크기를 알면 최대 진폭의
X (  n일때)  ( )   n  크기를 구할 수 있음
 st 2
  1/ 2 이면 X의 선도에는 극대점이 없고,   0 이면 r  1 에서 불연속

위상각은 계의 매개변수 m, c, k 와 가진 진동수  에 달려있고, 가진 함수의 크기 F0 에 무관
기진주파수와 위상각
r  1 : 진동의 진폭과 기진력은 동일 위상
r  1 : 진동의 진폭과 기진력은 180 위상차
r  1 : 위상각은 모든 감쇠비(  )에 대해서 90
공진점 이하(   n ): 감쇠 증가에 따라 위상각 증가
공진점 이상(   n ): 감쇠 증가에 따라 위상각 감소
 전체응답
완전해: x(t )  xh (t )  x p (t )
 X 0 e nt cos(d t  0 )  X cos(t   )
여기서 , d  1     n
2
X , : 조화력을 받는 감쇠계의 진폭비와 위상각에서 구함 Figure 3.11
X 0 , 0 : 초기조건으로 부터 결정
초기조건 x(t  0)  x0 , x (t  0)  x0 일 때 완전해

x0  X 0 cos 0  X cos  , x0  n X 0 cos 0  d X 0 sin 0  X sin 
 예제 3.3 계의 전체응답
 양호도 (Q 인자)와 대역폭 (1/2)
양호도 (Q factor, quality factor)
X 1
최대 공진응답에서의 진폭비: ( at r  1  2 2
) max 
 st
2 1   2
X X 1
감쇠가 작은 경우(   0.05 ): ( )  ( ) r 1  Q
 st  st 2
반동력점, 반일률점 (half power points)

응답 곡선에서 에너지가 절반, 즉 증폭률이 Q / 2 로 떨어지는 점
() W  cX 2
대역폭 (bandwidth)
반동력점 r1 , r2 사이의 진동수 차

 양호도 (Q 인자)와 대역폭 (2/2)
반동력점 (반일률점) r1 , r2 의 산정
X /  st  Q / 2 인 진동수비 r값
 가 작은 값일 경우
2 2
   
r   1   1  2 , r22   2   1  2 & r22  r12  4
2
 n   n 
1
 2 2 
22  12   22  12  n2  (r22  r12 )n2  4n2
 n n 
(2  1 )(2  1 )  4n2 2  1  2n
2  1  2n
1 n n , 1 , 2 :계측으로 파악
Q 
2 2  1 특성계수 Q: 계의 등가 점성감쇠 평가에 활용
 반동력점 (반일률점)을 이용한 감쇠비 측정 예

3.5 F (t )  F0 eit 를 받는 감쇠계의 응답
 F (t )  F0 eit 조화력을 받는 감쇠계의 응답
가진력: 복소수 형태의 조화 가진 함수
it
운동 방정식: m x  cx  k x  F0e
실제 가진: F(t)의 실수부에 해당 → 실제 응답: x(t)의 실수부
it
특별해: x p (t )  Xe 라 가정하고 운동 방정식에 대입
F0
X : 우변의 분모와 분자에 [(k  m )  ic ] 를 곱하고 실수부, 허수부를 분리
2
(k  m 2 )  ic
k  m 2 c
X  F0 [ i ] where, x  iy  Ae i
(k  m )  c 
2 2 2 2
(k  m 2 ) 2  c 2 2
A  x2  y2
F0 c
X e  i   tan 1 ( ) tan   y / x
[(k  m )  c  ]
2 2 2 2 1/ 2
k  m 2
F0  st
정상상태 응답: x p (t )  ei (t  )  ei (t  )
[(k  m )  (c) ]
2 2 2 1/ 2
[(1  r )  (2r ) ]
2 2 2 1/ 2
F F0 / k m 1 c c c 2 mk 2
() 0
   2 ,   c  
[(k  m )  c  ]
2 2
2 2 1/ 2
[(1  m / k )  (c / k ) ]
2 2 2 1/ 2
k n k cc k k n
 st  st
 
[(1   /  )  (2 / n ) ]
2 2 2
n
2 1/ 2
[(1  r )  (2r ) 2 ]1/ 2
2 2
F (t )  F0 eit 를 받는 감쇠계의 응답
 주파수 응답
F0 kX X 1
•X     H (i ) 복소 주파수 (진동수) 응답
(k  m 2 )  ic F0  st 1  r 2  i 2r
(complex frequency response)
H (i ) 
kX

1 2r
•   tan 1 ( )
F0 [(1  r )  (2r ) 2 ]1/ 2
2 2
1 r 2
• H (i )  H (i ) e i
F0
• x p (t )  H (i ) ei (t  )
k
복소 주파수 응답함수 H (i ) 는 정상상태 응답의 크기와 위상을 함께 포함
기진력이 F (t )  F0 cos t 일 때 정상상태 해
조화력을 받는 감쇠계의 특별해와 동일
기진력이 F (t )  F0 sin t 일 때 정상상태 해

F (t )  F0 eit 를 받는 감쇠계의 응답
조화운동의 복소수 벡터 표현법
조화가진과 이에 대한 감쇠계의 응답은 복소수 평면에서 도식적으로 표현 가능
미분
where,
속도: 변위에 대해 위상각  / 2 만큼 앞섬

가속도: 변위에 대해 위상각  만큼 앞섬
3.6 기초의 조화운동을 받는 감쇠계의 응답

 기초의 조화 운동 고찰 (1/4)
기초가 조화 운동을 하는 스프링-질량-감쇠기
y (t ) : 기초의 변위, x(t ) : 질량의 정적 평형 위치에서의 변위
스프링의 순 신장: x  y , 감쇠기의 양단 사이의 상대속도: x  y
운동방정식:
y (t )  Y sin t 라 하고 운동 방정식에 대입
기초 가진은 질량에 의 조화력을 가하는 것과 등가
kY sin t  cY cos t  A sin(t   )

여기서, A  Y k 2  (c ) 2 ,   tan 1 (c / k )
정상상태 응답

기초의 조화운동을 받는 감쇠계의 응답
변위 전달율 (displacement transmissibility)
정상상태응답:
변위 전달률:
(위상 유도 과정은 다음 페이지 참조)
기초의 운동이 인 경우
정상상태 응답: 변위 전달률: 정상상태

응답 진폭과 기초의
진폭에 대한 비를 말함
변위 전달률:

기초의 조화운동시 위상차 유도
 c   c 
  1    tan 1  2 
 tan 1   
 k  m   k 
  c   c  tan A  tan B
tan   tan(1   )  tan  tan 1   tan 1   tan( A  B) 
2  
1  tan A  tan B
  k  m   k 
c c

mc 3
tan   k  m
2
k 
c c k (k  m 2 )  (c ) 2
1 
k  m 2 k
 mc 3  1  mc 3 / k 2 
  tan 1  2
 tan  2
 k (k  m )  (c )  1  m / k  (c / k ) 
2 2
 c cc m 3   2 mk  3 

 c k k     
1 1  k n2  1  2r 3 
 tan  c
  tan  tan  2
1  r  (2r )  1  r  4 r  1  (4  1)r 
2 2 2 2 2 2
   
 

변위전달률의 특징
의 값은 r=0일 때 1, r이 작을 때 1에 근접
비감쇠계일 때 공진 (r=1)에서
(감쇠는 임의 값) 일 때
일때 의 모든 값에 대하여
일 때 감쇠비가 작을수록 의 값은 커짐
일 때 감쇠비가 작을수록 의 값은 작아짐
변위전달률 의 최대값 (단, )인 진동수 비
rm 
1
2
 1  8 1
2
1/ 2
1
Figure 3.15

 전달력 (Transmitted Force)
기초에 작용하는 힘 F:
기초에 연결된 스프링과 데시폿으로 인함
기초운동으로 인한 정상상태 응답시 전달력 F:
where, FT : 전달력의 진폭 또는 최대치

FT m 2 X  2 X
힘전달률   2
kY kY n Y
1/ 2
 1  (2r ) 2 
r  2
2
 (1  r )  (2r ) 
2 2
전달력은 질량 운동과 동일 위상

 상대운동
기초부와 질량의 상대운동을 표현 독립좌표:
운동방정식:
정상상태 해:
Z의 진폭:
예제
 예제 3.4 (3.5) 거친 도로를 달리는 차량
 예제 3.5 (3.6) 탄성 토대 위의 기계 (탄성 지지 위의 기계)

3.7 회전 불평형으로 인한 감쇠계의 응답
 회전 불평형 기계의 단순 모델 (Figure 3.19) 고찰
기계의 전체 질량: M, 각속도  로 2개의 원판이 상반 회전
편심질량 : 회전 원판 당 m/2
편심 질량은 원심력 (me ) / 2 의 기진력 발생
2
수평 기진력은 상반 회전으로 인해 상쇄
수직 성분의 기진력: F (t )  me sin t
2
불평형량: me
운동방정식:
특별해:
me 2 me 2 1 me 2 1
진폭: X  
2 1/ 2
(k  M  )  (c ) 
2 2 M  k c 2 
1/2
M n2 (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2 1/2
 
( M   )  ( M ) 
2 2
c c cc 2 kM 
()     2n  2n2
M cc M M n
위상각:
회전 불평형으로 인한 감쇠계의 응답
  값에 따른 MX / me 의 진동수비 r 에 대한 변화
모든 곡선은 진폭 0에서 시작, 공진 부근의 진폭은 감쇠의 영향을 크게 받음
매우 빠른 속도에서는 MX / me  1 , 감쇠의 영향은 무시 가능
d MX
MX / me 의 최대값은 ( )  0 일때 발생
dr me
d MX 1
( )  0 의 해는 r 1
dr me 1  2 2
따라서 극대점은 공진점 r 1 의 오른쪽에서 발생

예제
 예제 3.7 (3.8) 프란시스 (Francis) 수력터빈
Figure 3.21
3.8 Coulomb감쇠계의 강제진동

 Coulomb감쇠를 갖고 조화력 F (t )  F0 sin t 를 받는 1자유도계
운동방정식: m x  k x  N  F (t )  F 0sin t
건마찰력이 큰 경우: 질량의 운동이 불연속
진폭에 비해 건마찰력이 작은 경우: 정상상태 해를 조화함수로 가정 가능
등가 점성 감쇠비를 이용한 운동방정식의 근사해법
건마찰로 소모되는 에너지( W  4 NX ) = 등가 점성 감쇠비로 소모되는 에너지( W  ceqX 2 )
4 N
ceq 
X
정상상태 응답 및 진폭
F0 ( F0 / k )
• x p (t )  X sin(t   ) •X
[(k  m )  (ceq ) 2 ]1/ 2
2 2

 2
2

[(1  )  (2 eq ) 2 ]1/ 2
n2 n
ceq ceq 4 N 2 N
 eq    
cc 2mn 2mnX mn X
1/ 2
 4 N 2 
1 ( )
( F0 / k ) F0  F0 
•X   X
 2
4 N 2 1/ 2 k  2 2 
[(1  2 ) 2  ( ) ]  (1  )
n kX  n2 
Figure 3.22

Coulomb감쇠계의 강제진동
 마찰력의 한계
1/ 2
 4N 2 
1 ( )
F0  F0  마찰력이 기진력에 비해 작을 경우에만 적용 가능: 마찰력의 한계 값 산정에 활용
X
k   2 
2
 (1   2 ) 
 n 
4 N 2 F0 4
X가 실수인 조건: 1  ( )  0 또는 
F0 N 
 위상각
    4N   4 N 
ceq  2      
  tan 1 ( )  tan 1  n 
 tan 1  kX 2  F
  tan 1  0

k  m 2
   2
   {1  ( 4 N ) 2 }1/ 2 
1   2  1   2   
 n   n  F0
 / n  1: 양의 값  / n  1 : 음의 값을 가지므로  / n  1에서 불연속 (공진)
Coulomb감쇠계의 강제진동
1/ 2
 4N 2 
1 ( )
F0  F0 
X
k  2 2 
 (1  )
 n2 
 / n  1 일때 마찰이 강제 진동의 진폭을 제한

공진(  / n  1 )에서는 진폭이 무한대
계가 공진에서 조화력 작용 시 1사이클동안 계에 전달된 에너지:
 dx   2 / 
W '   F  dx   F dt   F0 sin t  [X cos(t   )]dt Figure 3.23
cycle 0 dt 0
공진에서는   90 비공진(  / n  1 )에서의 진폭(비공진에서의

입력에너지)
2 /  2 / 
W '  F0 X  sin 2 t dt  F0 X W '  F0 X  sin t cos(t   )dt  F0 X sin 
0 0
sin 때문에 입력에너지 곡선은 소모에너지

X가 실수 값을 갖는 조건: F0 X  4 NX 곡선과 일치 즉, 운동의 위상이 진폭을
공진상태: W '  W 제한
사이클당 소모 에너지보다 큰 에너지가 계에 전달
잉여 에너지: 진동 진폭을 증가
 예제 3.8 (3.9) Coulomb감쇠를 갖는 스프링-질량계

3.9 이력감쇠계를 갖는 강제진동
 이력감쇠를 갖고 조화력 F (t )  F0 sin t 를 받는 1자유도계
k
 x 
운동방정식: m x  kx  F0 sin t

특별해(정상상태 해): x p (t )  X sin(t   ) 운동 방정식에 대입
 
F0 / k   
X   tan 1  
2 2  2 
[(1  )   2 ]1/ 2  (1   2 ) 
n2  n 
Figure 3.24
이력감쇠와 점성감쇠의 비교
진폭비: 이력감쇠 공진 진동수에서 최대값 F0 / k
 X  점성감쇠 공진 이하의 진동수에서 최대값
 
F /
 0  k
위상각: 이력감쇠 0 에서 tan
1
( ) 값
 점성감쇠 0 에서 0 의 값
it
 조화력을 F (t )  F0 e 으로 가정
F0 eit
k mx  k (1  i ) x  F0 eit x(t ) 
mx  x  kx  F0 e it  2
 k[(1  )  i 2 ]
복소 강성 또는 복소 감쇠 n
x(t)는 e it 를 포함하는 함수 즉, x (t ) 는 ix(t )로 대체

Figure 3.25
3.10 다른 유형의 감쇠를 갖는 강제운동

 다른 유형의 감쇠
직접 해석은 비선형 미분방정식 해법 요구
등가 점성감쇠계수를 정의하여 해석
등가 점성감쇠계수: 사이클당 소산되는 에너지 등가에 의해 유도
 예제 3.9 (3.10) 제곱 감쇠

3.11 자려와 안정성 해석
 자려 진동계 (self-excited vibration)
운동 자체가 가진력을 발생시키는 계
기진력이 계의 운동 매개변수 즉 변위, 속도, 가속도의 함수들인 계
예: 회전 축의 불안정성, 터빈 블레이드의 떨림, 유동으로 발생된 파이프 진동,
공기역학적으로 발생된 다리의 운동 등
 동적 안정성 해석
동적 안정계: 계의 운동 (변위)이 시간에 따라 수렴하거나 정상상태
동적 불안정계: 계의 운동 (변위)이 시간에 따라 끊임없이 발산 (증가)
x(t )  Ce st c k c 1 c 2 k
m x  c x  k x  0 s2  s 0 s1, 2    [( )  2( )]1/ 2
m m 2m 2 m m
두 근이 양의 실수: 운동은 발산, 비주기적
두 근이 양의 실수부를 갖는 공액복소수: 운동은 발산
근의 형태: s1  p  iq, s2  p  iq
c k m>0이므로 c와 k가 양이면
( s  s1 )( s  s2 )  s2  ( s1  s2 ) s  s1s2  s2  s 0 계는 동적으로 안정함
m m
c k
 ( s1  s2 )  2 p ,  s1s2  p 2  q 2
m m
예제
 예제 3.10 (3.11) 움직이는 벨트 위의 스프링으로 지지된 질량의 불안정
Figure 3.26

자려와 안정적 해석
 유체유동으로 야기된 동적 불안정
유동유발 진동: 어떤 물체 주위를 흐르는 유체에 의하여 야기된 진동
유동유발 진동에 의해 야기된 진동 현상
공기에 의해 생성된 양력과 항력의 결과
갤로핑 (galloping) – 저주파 (1~2Hz) 진동
플러터 (flutter)
와류 유출의 결과
송전선의 소리냄 (singing of transmission lines) – 고주파 진동
자려와 안정적 해석
 유동유발 진동의 감소
와류유출로 인한 송전선의 소리냄
Stockbridge 감쇠기 (감쇠 흡진기) 장착
스프링-질량계에 해당: 케이블의 길이나 부착질량을 조절하여 유동유발 진동의 진동수에 동조
진동 진폭이 크리라 예측되는 지점의 송전선에 클램프
높은 강철 굴뚝에 대하여 유동유발 진동
굴뚝의 꼭대기와 지면 사이 버팀 밧줄을 통하여 진동감쇠기를 부착
굴뚝에 나선형 스포일러를 부착하여 분명한 가진력이 작용하지 않도록 와류 양식을 깨뜨림
고속 자동차에서 유동유발로 인한 양력
스포일러를 부착하여 양력을 줄이지만 항력이 증가될 수 있음
Figure 3.30 Figure 3.31 Figure 3.32

예제
 예제 3.11 (3.12) 날개의 동적 불안정
Figure 3.33
Homework #3
 비감쇠계
연습문제 1, 9
 감쇠계
연습문제 34, 35, 41
 기초가진
연습문제 55 (58), 57 (60)
 회전불평형
연습문제 65 (73), 68 (76)
 Coulomb감쇠로 인한 응답
연습문제 82 (93)
 이력감쇠로 인한 응답
연습문제 83 (94)
예제 3.19 (3.20), 3.20 (3.21), 3.21 (3.22), 3.22 (3.23)
연습문제 3.108 (3.119)

일반적 가진 조건에서의 진동
4.1 서 론
 일반적 가진 조건에서의 1 자유도계 진동 응답
일반적인 가진력: 주기 및 비주기적 가진력 포괄
가진력 유형과 접근 방법
조화 함수 형태의 기진력: 3장
조화 함수가 아닌 주기 함수 형태의 기진력
조화해석 방법 적용: 주기적인 기진력을 조화 함수들의 합으로 대체 (Fourier 급수 전개)
계의 응답: 각각의 조화 함수에 의한 응답 해석 후 선형 중첩에 의한 합산
비주기적인 기진력 (충격 등)
해석 방법: 컨볼루션 적분, Laplace 변환 등
계의 응답: 과도진동 형태
* 충격: 계의 고유 주기에 비해 짧은 큰 힘의 기진력
<수중 폭발시 입사 충격파 예>

2019학년도 2학기 선박진동학: 일반적 가진 조건에서의 진동 Ch. 4 - 2
서론
 함정 수중폭발 충격 시험 동영상
4.2 주기력에 의한 응답
 주기력에 의한 응답
주기가 인 가진력 를 Fourier 급수로 전개
 
a
F (t )  0   a j cos jt   b j sin jt
2 j 1 j 1
계의 운동방정식과 정상상태 해
정상상태 해: 중첩의 원리를 이용한 각 방정식 해의 합과 동일
각 해는 3장에서 질량에 조화
가진력이 적용되는 경우의 특별해를
이용하여 구합니다.
where,

주기력에 의한 응답
 주기력에 의한 응답
정상상태 해
어떤 j 에 대해 j  n 이면 j 번째 조화응답의 진폭은 상대적으로 커짐
j 가 증가할수록 진폭은 감소 해당하는 항들은 0에 접근

즉, 처음 몇 개의 항만을 고려해도 계의 응답을 얻기에 충분
완전해를 얻기 위해서는 초기 조건에 의해 발생되는 과도응답을 추가해야 함
즉, 초기변위 x(0) 와 초기속도 x (0)를 이용하여 완전해에 포함된 임의의 상수 결정
예제 4.4 유압밸브의 주기 진동  예제 4.5 기초가 조화 가진을 받는 계의 응답
Figure 4.4
4.3 불규칙한 주기력을 받는 계의 응답

 불규칙한 주기력을 받는 계의 응답
불규칙한 형태의 주기력
바람, 지진과 같이 계에 작용하는 기진력이 상당히 불규칙하여 실험적인 방법으로 가진력이 결정됨
수치적분을 이용한 Fourier 계수의 계산

한 주기 동안의 등 간격으로
주어진 시점의 수를 N 등분 사다리꼴 공식을 적용 Fourier 계수 선정
Figure 4.5
2
일단 Fourier계수인 a0 , a j , b j 등이 계산되면 진동수비( r  )를 이용하여 계의 정상상태
n
응답을 구할 수 있음
 예제 4.6 유압밸브의 정상상태 진동
4.4 비주기력에 의한 응답
 비주기력 (non-periodic) 작용시 응답 해석 방법
Fourier 적분으로 가진력을 나타내는 방법
컨볼루션 적분 (convolution integral) 방법
Laplace 변환을 사용하는 방법
F(t)의 수치해석적 보간 방법
운동방정식의 수치적 보간 방법
4.5 컨벌루션 적분 (Convolution Integral)

 운동량의 변화와 충격량
충격력: 짧은 시간 동안 작용하는 힘
t  t
충격량  Ft  mx2  mx1  F   Fdt
~ t
where, x1 : 충격 전의 질량m의 속도
x2 : 충격 후의 질량m의 속도
크기가 1인 단위 충격량
t  t
f  lim 
t  0
t
Fdt  Fdt  1
~
dt가 0에 무한히 가까워질 때 Fdt가 1이 되기 위해서는 F가 무한한 크기를 가져야 함
단위 충격량 함수는 물리적 의미가 없으나 비주기적인 가진력을 해석할 때 유용하게 사용됨

컨벌루션 적분 (Convolution Integral)
 충격에 의한 응답
충격량으로 가진되는 1자유도계의 응답
부족 감쇠계의 운동방정식: mx  cx  kx  0
 n t x0  n x0
해: x(t )  e {x0 cos d t  sin d t}
d
c
where,   , d  1  2 n
2mn
Figure 4.6
단위 충격량이 가해지기 전 질량이 정지상태인 경우
충격량과 운동량 관계식
• 충격량  f  1  mx (t  0)  mx (t  0 )  mx0
~
x0  n x0
x(t )  e nt {x0 cos d t  sin d t}
d
1
x0  0, x0 
m
e nt 충격 응답 함수 (IRF)
x(t )  g (t )  sin d t
md Impulse Response Function
충격량  F 라면  x0  F / m
~ ~ t   에서의 충격량 F 가 발생 
~
 n t 속도를 F / m 만큼 변화  발생하는
Fe 변위는 충격량 작용 후 경과 시간인
x(t )  ~
sin d t  F g (t ) t   로 대체
md ~
 x(t )  F g (t   )
~ Figure 4.7
예제
 예제 4.7 충격을 받을 때 구조물의 응답
 예제 4.8 이중충격에 의한 구조물의 응답
Figure 4.8

컨벌루션 적분 (Convolution Integral)
 일반 가진 조건에서의 응답
시간 t에서 충격량에 의한 응답: x(t )  F ( ) g (t   )
시간 t에서의 전체 응답은 전 시간에 걸쳐 작용하는 각각의 충격량들에 의한 응답의 합에 해당
t 1 t
x(t )   F ( ) g (t   ) x(t )   F ( ) g (t   )d  F ( )e
 n ( t  )
x(t )  sin d (t   )d
0 md 0
e nt
x(t )  g (t )  sin d t
md
임의의 가진력 F(t)에 대한 1자유도 부족감쇠계의 응답
계의 초기 조건 영향이 고려되어 있지 않음
컨볼루션 혹은 Duhamel 적분이라 함
 바닥 가진에 의한 응답
지반의 운동으로 인한 운동 방정식: mz  cz  kz  my
일반 가진 조건 응답에 F를 대신하여  my 를 대입
1 t
 y( )e
 n ( t  )
• z (t )   sin d (t   )d
d 0
부족감쇠계 에서의 상대변위 Figure 4.9
예제
 예제 4.9 압축기에 작용하는 계단 가진력  예제 4.10 시간 지연이 있는 계단 가진력
Figure 4.11
Figure 4.10

예제
 예제 4.11 사각 펄스 하중  예제 4.12 선형 가진력을 받는 압축기
Figure 4.12
Figure 4.13
 예제 4.13 건물 프레임에 작용하는 갑작스런 하중
Figure 4.14
수중폭발 충격시험
 함정에 가해지는 비접촉 충격력 예: 동영상

4.6 응답 스펙트럼
 응답 스펙트럼
특정 가진 함수에 대한 계의 고유진동수 변화 시 1자유도계의 최대 응답 (최대 변위, 가속도 등) 변화를
도시한 그래프임
최대 응답이 고유주파수 또는 고유 주기에 대하여 도시되므로 응답 스펙트럼은 모든 가능한 1자유도계에
의한 최대 응답을 나타냄
응답 스펙트럼은 건축물의 내진설계, 함정 탑재장비의 내충격 설계 등에 사용됨
특정 가진 함수에 대한 응답 스펙트럼이 얻어지면, 계의 고유 진동수만 결정하면 최대응답 결정 가능
 예제 4.14 사인파 펄스에 대한 응답 스펙트럼
Figure 4.15
응답 스펙트럼
 바닥 가진에 대한 응답스펙트럼
바닥으로부터 충격이 가해지는 경우 속도 응답 스펙트럼을 주로 사용
자유 진동하는 비감쇠계의 조화운동에서는 다음의 관계가 성립
• x max   n2 x max , x max   n x max
최대 상대변위는 충격 펄스 작용 후 발생하고 이후의 운동은 자유 진동이 일어난다 가정하고,
가속도 스펙트럼 ( S a ), 변위 스펙트럼 ( S d )를 속도의 스펙트럼 ( S v )으로 표시하면
Sv
• S a  n Sv , S d 
n
상대 속도의 스펙트럼을 구하기 위한 과정
1 t 1 t
 y( )e  y( )e
 n ( t  )  n ( t  )
z (t )   sin d (t   )d z (t )   [n sin d (t   )  d cos d (t   )]d
d 0 d 0
t t   ( P 1   2  Q ) 
P   y( )e nt cos d d , Q   y( )e nt sin  d d ,   tan 1  
0 0
 ( P  Q 1   2 ) 
의사 속도 (pseudo velocity) 속도의 응답 스펙트럼

e nt
- 조화운동과 결합한 가상속도 e nt z (t )  P 2  Q 2 sin(d t   )
S v  z (t ) max  P Q 2 2
1  2
의사 스펙트럼 (pseudo spectrum) 1  2 max
- 의사 속도의 응답 스펙트럼 의사 속도 응답 스펙트럼

Sv
S d  z max  , S v  z max , S a  z max  n S v
n
예제
 예제 4.15 바닥이 가속되는 물탱크
Figure 4.16
응답 스펙트럼
 지진에 대한 응답 스펙트럼
가속도 그래프 (accelerograph) (Figure 4.17)
가속도 그래프는 어느 한 지점에서의 지면 가속도를 세 가지 직교 성분으로 기록
지면 가속도 계측 결과로 부터 가속도의 피크 값, 지속 시간, 주파수 성분 등의 평가 가능
가속도 그림을 적분하면 시간에 따른 속도와 변위를 구할 수 있음
응답 스펙트럼 (Figure 4.18)

수직축: 속도 스펙트럼, 수평축: 고유주기 (natural time period),
45 만큼 기울어진 축: 변위 스펙트럼
135 만큼 기울어진 축: 가속도 스펙트럼
( 수평축이 주파수인 경우엔 45 경사축이 가속도 스펙트럼)
 충격 스펙트럼
충격하중에 대한 응답스펙트럼
기계나 구조물의 설계에 응용: 국방 규격 (예: MIL-STD-901D)
등에 시험 방법 등을 규정

함정 탑재장비 충격시험
 함정 탑재장비 충격 시험 예: 동영상
예제
 예제 4.16 지진에 대한 건물의 응답  예제 4.17 지진에 의한 크레인의 궤도 이탈
Figure 4.21
Figure 4.19
 예제 4.18 충격하중을 대비한 브라켓의 설계

4.7 Laplace 변환 (참고)
 Laplace 변환
미분 방정식을 대수방정식으로 변형시켜 해를 구하는 방법
조화함수와 주기함수를 포함하는 가진력에 대한 계의 응답을 구하는 데 사용 가능
선형 미분방정식의 해를 구하는 데 용이: 방정식이 상계수를 갖는 경우에 편리
불연속함수 취급 용이 및 초기조건 자동 고려
라플라스 변환의 정의

x( s)  L{x(t )}   e  st x(t )dt
0
where, s : 보조변수 , e  st : 변환의 핵 (kernel)
라플라스 변환을 이용한 진동문제 풀이 과정

운동방정식 유도
운동방정식의 Laplace 변환
변환된 방정식의 해를 구함
해에 대한 역 라플라스 변환을 이용하여 응답을 구함
Laplace 변환 (참고)
 라플라스 변환을 이용한 mx  cx  kx  F (t ) 강제진동 문제 풀이 (1/2)

F ( s)  LF (t )   e  st F (t )dt
dx 0
x (t )  (t )
dt
dx  dx mL{x(t)}  cL{x(t)}  kL{x(t)}  L{F(t)}

부분적분 수행 L{ (t )}   e  st (t )dt
dt 0 dt 또는
dx   (ms  cs  k ) x( s)  F ( s)  mx (0)  (ms  c) x(0)
2
L{ (t )}  e  st x(t )  s  e  st x(t )dt  s x( s)  x(0)

dt 0 0
x(0)  x (0)  0
일반 변환가진력
F ( s)
Z ( s)   ms 2  cs  k
2차 도함수의 d 2x x( s)
x(t )  2 (t )
라플라스변환 dt 1 x( s) 1 1
Y (s)    2 
Z (s) F ( s) ms  cs  k m ( s 2
 2 n s  n )
2
d 2x 
2
 st d x
 0 dt 2 (t )dt  s x(s)  sx(0)  x(0)
2
L{ (t )} e
dt 2
임피던스 (generalized impedance)
- 단위 응답을 요구하는 힘 (동강성)
어드미턴스 (admittance)
- 임피던수의 역수
Laplace 변환 (참고)
 라플라스 변환을 이용한 mx  cx  kx  F (t ) 강제진동 문제 풀이 (2/2)
F (s) s  2n 1
x( s)   2 x  2 x0
m( s  2n s  n ) s  2n s  n
2 2 2 0
s  2n s  n2
1 2 3
1 1 nt
1 f 1(s)  F(s)  f1(t)  L-1{ f 1(s)}  F(t), f 2(s)   f 2(t)  L-1{ f 2(s)}  e sin d t
m(s 2  2ςωn s  ωn2 ) md
t 1 t
L-1{ f 1(s) f 2(s)}   f1(τ ) f 2(t  τ)dτ   F(τ )e
 ςωn(t  τ)
sin ωd (t  τ)dτ
0 mωd 0
2 x0 의 계수에 해당하는 항의 역변환 (교재 부록 D, 29 참고) (교재 부록 D, 3, 27 참고)
 s  2n  1
L-1  2 
2 
e nt sin(d t  1 ), 1  cos 1 
 s  2 n s   n  1  2
3 x0 의 계수에 해당하는 항의 역변환 (교재 부록 D, 27 참고)

 1  1 nt
L-1  2 
2 
e sin d t
 s  2n s  n  d x0 x
x(t )  e nt sin(d t  1 )  0 e nt sin d t
1  2 d
1 , 2 , 3 을 이용한 해:  예제 4.26
1 t
 F ( )e
n ( t  )
 sin d (t   )d 압착기의 응답
md 0
4.9 불규칙 가진에 대한 수치해석

개요
기진력 F (t )를 수학적 함수로 표현 못할 경우에 적용
가진 함수가 실험적인 방법으로 얻어질 경우 가진 함수의 형태

F (t ) : 불규칙한 곡선 형태
t  ti 인 지점에서 F (t )  Fi 의 이산 (discrete)값이 제공됨
가진 함수가 실험적인 방법으로 얻어질 경우 응답을 구하는 방법
실험 데이터를 다항식으로 보간: 컨볼루션 적분, Duhamel 적분 이용
이산화된 시간 간격에서 함수 F (t ) 의 단순 변동 이용
이 절에서는 F (t ) 를 여러 형태의
보간 함수 (interpolating function)로
근사시켜 응답을 구하는 수치 방법에
대하여 살펴보겠습니다.

불규칙 가진에 대한 수치해석
 방법 1
가진함수: 계단 함수의 조합체로 근사
첫 번째 계단함수: 크기 F1 로 시간 t  t1  0 에서 시작
두 번째 계단함수: 크기 F2 로 시간 t  t 2 에서 시작
계단함수 Fi (i  1,2,3,  , j  1) 에 대한 시간 구간 ti  t  t j 에서 계의 응답: 선형 중첩 원리 적용

1 j 1    
x(t )  
k i 1
Fi 1  e n (t ti ) cos d (t  ti )  n sin d (t  ti )
d
(예제 4.9의 결과 활용)
  
t  t j 에서 계의 응답
1 j 1    

 ( t t )
xj  Fi 1  e n j i  cos d (t j  ti )  n sin d (t j  ti )
k i 1   d 

 방법 2
가진함수를 직사각형 충격량 Fi 의 조합체로 근사
Fi 의 크기는 F (t ) 곡선의 종좌표의 크기로 정함
시간구간 t j 1  t  t j 에서의 계의 응답은 F j 에 대한 응답을 t  t j 1 에서의 응답을 더함으로써 구함
Fj   n ( t t j 1 )   
x(t )  1  e  cos d (t  t j 1 )  n sin d (t  t j 1 )
k   d 
 ( t t )  x j 1  n x j 1 
 e n j1  x j 1 cos d (t  t j 1 )  sin d (t  t j 1 )
 d 
t  t j 를 대입: 구간 t j 끝에서 계의 응답 x j 계산
Fj   n t j     t  x j 1  n x j 1 
xj  1  e  cos d  t j  n sin d  t j   e n j  x j 1 cos d  t j  sin d  t j 
k   d   d 
x(t ) 를 시간 미분하고 t  t j 를 대입하여 구간 t j 끝에서 계의 응답 x j 를 구함
F jd   2n2 
 n t j
x j  e 1  2  sin d  t j  d e n t j
k  d 
 x j 1  n x j 1   x  n x j 1 
  x j sin d  t j  cos d  t j  n  x j 1 cos d  t j  j 1 sin d  t j 
 d d  d 
다음 시간구간에 대해 계산

 방법 3
가진함수의 분할 시간 구간 내 변화를 선형식 또는 이차식 등의 보간식으로 표현
외력의 표현 방법을 제외한 나머지 계산 방법은 원리적으로 방법 2와 동일
선형 보간식 적용시 응답 산식 예
F j  2  ( t t )  2  2   2n2 
x(t )  t  t j 1   e n j1   cos d (t  t j 1 )  d 2 sin d (t  t j 1 ) where, F j  F j  F j 1
kt j  n 
 n  
n d 
F j 1   n ( t t j 1 )  n 
 1  e cos d (t  t j 1 )  sin d (t  t j 1 )
k    d 
 ( t t )  x  n x j 1 
 e n j1  x j 1 cos d (t  t j 1 )  j 1 sin d (t  t j 1 )
  d 
예제
 예제 4.31 수치해석에 의한 감쇠응답
Figure 4.35
Figure 4.36

Homework #4
 불규칙한 형태의 주기력
연습문제 15
 컨볼루션 적분
연습문제 17, 23, 26
 응답 스펙트럼
연습문제 47 (48)
 라플라스 변환
연습문제 58 (59): 참고용
 프로그램밍 숙제
예제 4.32, 4.33, 4.34, 4.35
연습문제 4.95 (4.96), 4.96 (4.97)

2 자유도계
5.1 서론
 2 자유도계 (two degree of freedom systems)
운동을 표현하기 위해 2개의 독립좌표가 필요한 계
계의 자유도
계의 자유도 = (계의 질량수) x (각 질량의 가능한 운동 형태의 수)
2 자유도계는 각각의 질량에 대해서 운동방정식 존재: 보통 연성된 미분방정식의 형태로 표현됨
각각의 방정식이 복수 좌표 포함
정규모드 (normal mode), 주모드 (principal mode), 고유모드 (natural mode)
특정 고유진동수에서 거동할 때, 두 좌표의 진폭 크기 비가 일정함
2 자유도계: 2개의 고유진동수 → 2개의 정규모드
가진 주파수가 계의 고유진동수 중 1개와 일치할 경우 공진 발생
일반좌표계 (generalized coordinates): 계의 거동을 나타내기 위한 독립좌표 (길이, 각 등)의 조합
일반적으로 운동방정식은 연성됨
주좌표계 (principal coordinates): 운동방정식을 비연성되게 하는 일반좌표계
2019학년도 2학기 선박진동학: 2 자유도계 Ch. 5 - 2

5.2 강제진동의 운동방정식
 점성감쇠 2자유도 스프링-질량계 (Figure 5.5)
운동방정식
m1 x1  (c1  c2 ) x1  c2 x2  (k1  k 2 ) x1  k 2 x2  F1    
[m]x(t )  [c]x (t )  [k ]x (t )  F (t )
m2 x2  c2 x1  (c2  c3 ) x2  k 2 x1  (k 2  k3 ) x2  F2
m1 0
 x (t ) 
where, 관성행렬 : [m]   
0 m2  변위벡터: x (t )   1 
 x2 (t )
c  c  c2    F1 (t ) 
감쇠행렬 : [c]   1 2
  c2 c2  c3  힘벡터: F (t )   F (t )
 2 
k  k  k2 
강성행렬 : [k ]   1 2
  k2 k 2  k3 
행렬 형태: 대칭 [ m]  [m] , [c]  [c] , [k ]  [ k ]

T T T
운동방정식은 c2  k 2  0 일 때만 서로 독립인
Figure 5.5
비연성방정식  m1 , m2 가 물리적으로 연결이 되어 있지
않음을 의미
5.3 비감쇠계의 자유진동 해석

 비감쇠계의 자유진동 해석
운동방정식
m1 x1 (t )  (k1  k 2 ) x1 (t )  k 2 x2 (t )  0
m2 x2 (t )  k 2 x1 (t )  (k 2  k 2 ) x2 (t )  0
같은 진동수와 위상각으로 조화운동을 한다고 가정
x1 (t )  X 1 cos(t   ) 최대 진폭을 나타내는 상수

x2 (t )  X 2 cos(t   ) 위상각
가정된 해를 운동방정식에 대입
[{m1 2  (k1  k 2 )} X 1  k 2 X 2 ] cos(t   )  0 {m1 2  (k1  k 2 )} X 1  k 2 X 2  0
[k 2 X 1  {m2 2  (k 2  k3 )} X 2 ] cos(t   )  0  k 2 X 1  {m2 2  (k 2  k3 )}X 2  0
유용한 해의 조건
{m1 2  (k1  k2 )} k2

det 0
 k2 {m2  (k2  k3 )}
2

비감쇠계의 자유진동 해석
{m1 2  (k1  k2 )} k2
det 0
k2 { m2  (k2  k3 )}
2
진동수 방정식 (frequency equation) 또는 특성방정식 (characteristic)
진동수 방정식의 근
1/ 2
1  (k1  k 2 )m2  (k 2  k3 )m1  1  (k1  k 2 )m2  (k 2  k3 )m1   (k1  k 2 )(k 2  k3 )  k 22 
2
1 , 2  
2 2
      4  
2 m1m2  2  m1m2   m1m2 
1 , 2 : 계의 고유진동수 (natural frequency)
미지수 X 1 , X 2 의 결정
1 에 대응하는 X 1 , X 2 을 X 1(1) , X 2(1) 로 표시, 2 에 대응하는 X 1 , X 2 을 X 1( 2) , X 2( 2 )로 표시
X 2(1)  m112  (k1  k 2 ) k2

 2  12 ,  2  22 에 대하여 r1   
X1 (1)
k2  m21  (k 2  k3 )
2
X 2( 2 )  m122  (k1  k 2 ) k2
r2  ( 2 )  
X1 k2  m22  (k 2  k3 )
2
12 , 22 에 대응하는 정규모드
 (1)  X 1(1)   X 1(1)   ( 2)  X 1( 2 )   X 1( 2 ) 
X   (1)    (1)  , X   ( 2 )    ( 2) 
 X 2  r1 X 1   X 2  r2 X 1 
 
where, X (1) , X ( 2 ) 모드벡터 (modal vector)
자유진동 해의 시간 함수 표현
x1 (t )  X 1 cos(t   )
x2 (t )  X 2 cos(t   )
 (1)  x1(1) (t )  X 1(1) cos(1t  1 ) 

x (t )   (1)    (1)   1차 모드
 x2 (t ) r1 X 1 cos(1t  1 )
 ( 2)  x1( 2 ) (t )  X 1( 2 ) cos(2t  2 ) 
x (t )   ( 2 )      2차 모드
 x2 (t ) r2 X 1 cos(2t  2 )
( 2)
상수 X 1(1) , X 1( 2) , 1 , 2 는 초기조건에서 결정

초기조건
각 자유도마다 2개의 초기조건 (변위와 속도) 필요
x1 (t )  X 1 cos(t   ) 와 같은 일반해로 주어지는 운동은 두 고유모드를 선형

중첩하여 구함
x2 (t )  X 2 cos(t   )
 
x(t )  c1 x1 (t )  c2 x2 (t )
 
x (1) (t ), x ( 2 ) (t ) 는 상수 X 1(1) (t ), X 2(1) (t ) 를 포함하고 있기 때문에 c1  c2  1 이라 가정
x1 (t )  x1(1) (t )  x1( 2 ) (t )  X 1(1) cos(1t  1 )  X 1( 2 ) cos(2t  2 )
x2 (t )  x2(1) (t )  x2( 2 ) (t )  r1 X 1(1) cos(1t  1 )  r2 X 1( 2 ) cos(2t  2 )
where, X 1(1) , X 2(1) , 1 , 2 는 다음의 초기조건으로 구해짐 x1 (t  0)  x1 (0), x1 (t  0)  x1 (0)
x2 (t  0)  x2 (0), x2 (t  0)  x2 (0)
일반적 임의 초기조건에서는 두 모드가 함께 가진
특정 초기조건을 가하면 i번째 모드 (i=1, 2)에서만 진동
초기조건 대입
x1 (t )  x1(1) (t )  x1( 2 ) (t )  X 1(1) cos(1t  1 )  X 1( 2 ) cos(2t  2 ) x1 (t  0)  x1 (0), x1 (t  0)  x1 (0)
x2 (t )  x2(1) (t )  x2( 2 ) (t )  r1 X 1(1) cos(1t  1 )  r2 X 1( 2 ) cos(2t  2 ) x2 (t  0)  x2 (0), x2 (t  0)  x2 (0)
x1 (0)  X 1(1) cos 1  X 1( 2) cos 2 , x1 (0)  1 X 1(1) sin 1  2 X 1( 2) sin 2
x2 (t )  r1 X 1(1) cos 1  r2 X 1( 2 ) cos 2 , x2 (t )  1r1 X 1(1) sin 1  2 r2 X 1( 2 ) sin 2
미지수가 X 1 cos 1 , X 1 cos 2 , X 1 sin 1 , X 1 sin 2
(1) ( 2) (1) ( 2)
인 4개의 대수방정식
 r x (0)  x2 (0)  ( 2)   r2 x1 (0)  x2 (0) 

X 1(1) cos 1   2 1 , X 1 cos 2   
 r2  r1   r2  r1 
  r x (0)  x2 (0)  ( 2 )  r2 x1 (0)  x2 (0) 
X 1(1) sin 1   2 1 , X 1 sin 2   
  (
1 2r  r1 )   2 (r2  r1 ) 
1/ 2
1  {r2 x1 (0)  x2 (0)}2 
X 1(1)  [{ X 1(1) cos 1}2  { X 1(1) cos 1}2 ]1/ 2  {r2 x1 (0)  x2 (0)} 
2

(r2  r1 )  12 
1/ 2
1  {r1 x1 (0)  x2 (0)}2 
X 1( 2)  [{ X 1( 2) cos 2 }2  { X 1( 2) cos 2 }2 ]1/ 2  {r1 x1 (0)  x2 (0)} 
2

(r2  r1 )  22 
 X 1(1) sin 1  1   r2 x
1 (0)  x 2 (0) 
1  tan 1    tan  
 1
X (1)
cos 1 
 1 2 x1 (0)  x2 (0)] 
[ r
 X 1( 2) sin 2  1  r1 x1 (0)  x2 (0) 
2  tan 1    tan  
 1
X (2)
cos  2 
 2 r1 x1 (0)  x2 (0)] 
[

예제
 예제 5.1 스프링-질량계의 진동수
Figure 5.7
Figure 5.6
 예제 5.2 특별한 모드만으로 진동하기 위한 초기조건
 예제 5.3 2자유도계의 자유진동응답
5.4 비틀림계
 축에 두 원판이 달린 비틀림계의 고찰
각 부분의 축의 스프링 상수: kt1 , kt 2 , kt 3
원판의 질량관성모멘트: J1 , J 2
가진토크: M t1 , M t 2
회전각: 1 ,  2
운동방정식의 유도
J11   kt11  kt 2 ( 2  1 )  M t1
:원판 J1 , J 2 에 대한 회전운동 미분방정식
J    k (   )  k   M
2 2 t2 2 1 t3 2 t2
J11  ( kt1  kt 2 )1  kt 2 2  M t1

J 22  kt 21  (kt 2  kt 3 ) 2  M t 2
자유진동: 가진토크 0 부여
J11  (kt1  kt 2 )1  kt 2 2  0

J 22  kt 21  (kt 2  kt 3 ) 2  0
Figure 5.8

예제
 예제 5.4 비틀림계의 고유진동수  예제 5.5 선박엔진 프로펠러 고유진동수
Figure 5.9
Figure 5.10
5.5 좌표의 연성과 주좌표계

 서론
일반좌표계 (generalized coordinates)
계의 운동을 해석하기 위한 독립좌표계의 조합
Figure 5.11의 공작기계 고찰

베드를 질량과 관성을 갖는 강체로 간주
주축대 (headstock)와 심압대 (tailstock)를 집중질량으로 대치
베드의 양 끝단은 스프링으로 지지되어 있다고 가정
전체 질량이 m , 질량 중심에 대한 질량 관성모멘트 J 0 인 강체가, 강성 k1 , k 2인 스프링 위에 놓인
모델로 간주
Figure 5.11

좌표의 연성과 주좌표계
 좌표연성 (coordinate coupling): 선반의 운동방정식
x(t ) 와  (t ) 를 사용한 운동방정식
mx  k1 ( x  l1 )  k2 ( x  l2 ) : 수직방향에 대한 힘의 평형방정식
J   k ( x  l  )l  k ( x  l  )l : 무게중심에 대한 모멘트방정식
0 1 1 1 2 2 2
m 0   x  (k1  k 2 )  (k1l1  k 2l2 )  x  0

 0 J     (k l  k l )   
k1l12  k 2l22    0
 0    11 2 2
경우1. k1l1  k 2l2 각각의 식은 독립

경우2. k1l1  k 2l2
선반은 수직평면상에서 회전과 동시에
수직운동
탄성연성 (elastic coupling) 또는
정적연성 (static coupling)이라 불림
Figure 5.12

 좌표연성 (coordinate coupling): 선반의 운동방정식
y (t ) 와  (t ) 를 사용한 운동방정식
병진과 회전에 대한 운동방정식
my   k1 ( y  l1' )  k 2 ( y  l2'  )  me

J p  k1 ( y  l1' )l1'  k 2 ( y  l2'  )l2'  mey
 m me  y  (k1  k 2 ) (k 2l2'  k1l1' )   y  0

me J      '2   
 
 p    ( 
 11 2 2
k l '
 k l '
) ( k l
11
'2
 k 2 2 
l )   0
k1l1'  k 2l2' 인 경우
동적연성 (dynamic coupling) 또는 관성연성 (inertia coupling)
상하 운동 시 무게 중심에 작용하는 관성력 my은 모멘트 mye 때문에  방향으로 회전,
 방향으로의 운동은 힘 me 으로인해 y 방향으로 운동
Figure 5.12

 동적연성과 관성연성을 가진 계의 특성
점성감쇠 2자유도계 운동방정식의 일반적 표현
 m11 m12   x1   c11 c12   x1   k11 k12   x1  0
m       
 21 m22   x2  c21 c22   x2  k 21 k 22   x2  0
강성행렬  대각행렬: 탄성연성 또는 정적연성계
감쇠행렬  대각행렬: 감쇠연성 또는 속도연성계
관성행렬  대각행렬: 질량연성 또는 관성연성계
동적연성에서는 질량연성과 속도연성을 모두 가짐
진동계는 좌표에 관계없이 자신의 고유특성으로 진동. 즉, 좌표계는 임의 선택해도 무방

주좌표계 (principal coordinate), 고유좌표계 (natural coordinate): 정적/동적으로
연성되지 않는 운동방정식을 나타내는 좌표계
주좌표계를 사용하면 비연성 운동방정식을 얻을 수 있음 (개별 방정식의 독립적 풀이 가능)
예제
 예제 5.6 스프링-질량계의 주좌표계
 예제 5.7 자동차의 진동수와 진동형

5.6 강제진동 해석
 외력을 받는 2자유도계
 m11 m12   x1   c11 c12   x1   k11 k12   x1   F1 
m         :운동방정식
 21 m22   x2  c21 c22   x2  k 21 k 22   x2   F2 
F j (t )  F j 0 e it , j  1,2 :조화외력
it
x j (t )  X j e , j  1,2 :정상상태 해
 ( m11  ic11  k11 ) ( m12  ic12  k12 )   X 1   F10 
2 2
     
( m21  ic21  k 21 ) ( m22  ic22  k 22 )  X 2   F20 
2 2
Z rs (i )   2 mrs  icrs  k rs , r , s  1,2

   Z (i ) Z (i )    X    F10 
Z (i ) X  F0 where, Z (i )  
11 12
  임피던스 행렬 X   1  F0   
 Z 21 (i ) Z 22 (i ) X 2   F20 
 1  1 1  Z (i )  Z12 (i )

where, Z (i )  Z (i ) Z (i )  Z 2 (i )  Z (i )
22
X  Z (i ) F0 Z11 (i ) 
11 22 12  21
Z 22 (i ) F10  Z12 (i ) F20  Z12 (i ) F10  Z11 (i ) F20
X 1 (i )  X 2 (i ) 
Z11 (i ) Z 22 (i )  Z122 (i ) Z11 (i ) Z 22 (i )  Z122 (i )
예제
 예제 5.8 스프링-질량계의 정상상태응답

5.7 반한정계
 반한정계 (semi-definite systems)
고유진동수 중의 하나가 0인 계
불구속계 (unrestrained systems) 또는 퇴화계 (degenerate systems) 라고도 함
예: 스프링으로 연결된 두 대의 철도 차량
운동방정식: m1 x1  k ( x1  x2 )  0
m2 x2  k ( x2  x1 )  0
조화운동이라 가정: x j (t )  X j cos(t   j ), j  1,2 운동방정식에 대입
( m1  k ) X 1  kX 2  0
2
 kX 1  ( m2 2  k ) X 2  0
X 1 , X 2 계수 행렬식 = 0
 [m1m2  k (m1  m2 )]  0
2 2
k (m1  m2 )
1  0, 2 
m1 m 2
계의 고유진동수 중 하나가 0이라는 것은 그
계가 진동하지 않음을 뜻합니다. 즉, 그 계는 두
Figure 5.17
질량 사이에 어떤 상대운동도 없이 움직이는
강체운동이라 할 수 있습니다.
Homework #5
 비감쇠계의 자유진동
연습문제 5, 6, 8, 12
 비틀림계
연습문제 37
 연성좌표
연습문제 41
 강제진동
연습문제 56
 반한정계
연습문제 65
 프로그램 과제
예제 5.15, 5.16, 5.17, 5.18, 5.19, 5.20

다자유도계
6.1 서론
 연속계
무한 자유도
진동해석: 편미분방정식 풀이 요구 → 수학적 표현 및 해법 난이
 연속계의 다자유도계 근사화

연속계를 유한 자유도 모델화: 유한요소법, 전달매트릭스법 등
다자유도계: 상미분방정식 풀이 요구 → 해석의 단순화 및 컴퓨터를 이용한 수치해법 적용 가능
 주요 강의 내용
 Newton 제2법칙을 이용한 다자유도계 운동방정식 유도: 영향계수
 에너지 방법을 이용한 다자유도계 운동방정식 유도: 일반좌표와 일반력, Lagrange 방정식
 고유치 문제의 해법과 성질: 정규모드의 직교성
 전개이론
 불구속계
 비감쇠계의 자유진동
 모달해석: 전개이론 기반 좌표변환을 이용한 강제진동해석 방법
 유한요소법 기초 이론 (강의 보충 자료)
2019학년도 2학기 선박진동학: 다자유도계 Ch. 6 - 2

6.2 연속계의 다자유도계 모형화
 연속계를 다자유도계로 근사화하는 방법
이산 질량계로 근사화
계의 분포 질량이나 관성을 유한 개의 이산 질량이나 강체로 대체
질량요소는 탄성요소와 감쇠요소에 의해 연결된 것으로 가정
이산질량과 강체의 운동을 기술하기 위해 선형 (또는 각) 좌표를 사용
일반적으로 이산질량의 수 (자유도 수)가 많을수록 해석 결과의 정확도는 높아짐
이산 질량계 모형 예
각 층의 질량을 질점 m1 , m2 , m3 으로 가정
기둥의 탄성은 스프링으로 대체
적합 및 평형원리를 이용하여 근사해를 구함
6.3 Newton의 제2법칙을 이용한 운동방정식 유도

 운동방정식 유도 순서
계의 질점과 강체 위치를 기술하기 위한 좌표계 설정
질량과 강체의 변위, 속도, 가속도의 좌표를 적정하게 설정
계의 정적 평형상태 결정 후 각각의 정적 평형상태로부터 질량과 강체 변위 표시
각 질량과 강체에 대해 자유물체도 작도: 변위와 속도의 양의 방향을 기준으로 각 질점과
강체에 작용하는 복원력, 감쇠력, 외력 표시
자유물체도에 나타낸 각 질점과 강체에 대해 Newton 제2법칙 적용
mi xi   Fij (mi ) J ii   M ij ( J i )

j j
where, F
j
ij (mi ) : 질량 mi에 작용하는 모든 힘의합
M j
ij ( J i ) : 질량관성모멘트 J i에 작용하는 모든 힘에 의한 모멘트의 합
운동방정식 풀이

예제
 예제 6.1 스프링-질량-감쇠계의 운동방정식
Figure 6.3
 예제 6.2 트레일러-복합진자계의 운동방정식
Figure 6.4
6.4 영향계수
 강성 영향계수 kij
정의: 점j 에서 단위변위를 유발하는데 필요한 점 i 에서의 힘. 단, 점 j 이외의 모든 점들은 고정
i 지점에서 j 지점에 x j만큼 변위을 유발하는데 필요한 힘: Fij  kij x j
i 지점에 가해지는 힘 Fi : 모든 질점 x j ( j  1,2,  , n)에 변위를 유발하는데 필요한 힘의 합력
n
Fi   kij x j for i  1,2,  , n
j 1
 
F  [k ]x
where,  k11 k12  k1n 

k k 22  k 2 n 
[ k ]   21
     
 
k n1 kn 2  k nn 

영향계수
 강성 영향계수의 성질과 계산
 Maxwell의 상반정리: kij  k ji
점 j 에서 단위변위를 일으키고 그 외의 모든 점에서의 변위 영을 유지하는 데 요구되는 i 점에서의 힘
= 점 i 에 단위 변위를 일으키고 그 외 모든 점에서의 변위 값 0 을 유지하는 데 요구되는 j 점에서의 힘
 강성영향계수의 계산: 정역학과 고체역학의 원리 적용

 비틀림계의 강성영향계수: 단위 각변위와 각변위를 일으키는 토크로 정의
 강성 영향계수의 결정
특정 질점 변위를 1로, 이외의 다른 질점 변위는 0으로 가정
각 질점에 대한 정적 평형 방정식 유도: 자유도와 동일한 개수의 방정식 도출
모든 질점에 대해 상기 과정 반복: (자유도x자유도)에 해당하는 방정식 도출
연립 방정식 풀이: (자유도x자유도)에 해당하는 강성영향계수 계산
예제
 예제 6.3 강성 영향계수
 예제 6.4 건조물 (구조물)의 강성행렬

영향계수
 유연 영향계수 aij
정의: 점 j 에 작용하는 단위 하중에 의한 점 i 에서의 처짐
점 j에 힘 F j가 작용할 경우의 변위: xij  aij F j

i 지점의 변위: F j ( j  1,2,, n)에 의해 발생한 총 변위
n n
xi   xij   aij F j , i  1,2,, n
j 1 j 1
 a11 a12  a1n 
a  a2 n 
   21 a22
x  [ a ]F where, [ a ] 
     
 
an1 an 2  ann 
영향계수
 강성 및 유연 영향계수의 상관관계
강성행렬과 유연행렬은 서로 역행렬 관계
  
x  [a ]F  [a ][k ]x [a ][k ]  [ I ] [k ]  [a]1 , [a ]  [k ]1
Maxewll의 가역이론 (상반정리): aij  a ji
선형계에서 점 j 에 작용한 하중에 의한 점 i 에서의 처짐은 점 i 에 작용하는 동일 크기 하중에
의한 점 j 에서 처짐과 같음
비틀림계의 유연영향계수는 각변형과 단위 토크의 항으로 정의
 유연 영향계수의 계산 방법
점 j 에서 단위하중을 가정 하중에 의해 발생하는 여러 점 i (i  1,2, , n) 의 변위로부터
유연영향계수를 구함
j  1 에 대해 위의 절차를 수행한 후 그 절차를 j  2,3, , n 에 대해 반복
강성행렬이 주어진다면, 강성행렬 [k ] 의 역행렬을 구함으로써 유연행렬 [a ] 를 결정

예제
 예제 6.5 유연 영향계수
 예제 6.6 보의 유연행렬
영향계수
 관성 영향계수 mij
정의: 점 j 에 단위속도, 그 외의 점에서는 속도 0을 일으키도록 각 점에 작용한 충격량의 집합
다자유도계에 있어 점 i 에서의 전체 충격량 Fi

~
F 
 m11 m12  m1n   x1  ~1
m  m2 n      F 
n    21 m22   x 
Fi   mij x j Fi  [ m] x where, [ m ]  x   2  F   ~ 2
~ j 1 ~
       
~
 
   x n  F 
 mn1 mn 2  mnn 
 ~ n 
 관성 영향계수의 결정
점 j 에서만 단위속도가 발생하도록 충격량 집합 f ij 를 작용한다고 가정하면, 충격량
~
집합은 관성영향계수 mij 를 의미
j  1 에 대해 위의 절차를 수행한 후, 그 절차를 j  2,3,  , n 에 대하여 반복
x j 가 각좌표이면 x j 는 각속도를 Fi 는 각충격량을 의미
~
mij 를 구하는 절차는 예제 6.7 참고
 예제 6.7 관성영향계수

6.5 위치에너지와 운동에너지의 행렬형태
 위치에너지의 행렬형태
i 번째 스프링의 탄성에너지 (변형에너지)

1
Vi  Fi xi
2
전체 위치에너지
n
1 n n
V   Vi   Fi xi where, Fi   kij x j
i 1 2 i 1 j 1
Figure 6.5
1 n  n  1 n n
V   ij j  i 2 

2 i 1  j 1
k x x  kij xi x j
 i 1 j 1
1 T   k11 k12  k1n 

V k  k 2 n 
x [k ]x
2 k 22
[ k ]   21
     
 
k n1 kn2  k nn 
위치에너지와 운동에너지의 행렬형태

 운동에너지의 행렬형태 m1 0  0
0 m2  0 
질량 mi 에 관련된 운동에너지
[ m]  
1     
Ti  mi xi2  
2 0 0  mn 
전체 운동에너지
 x1 
 
n
1 n 1  T    x 2 
T   Ti   mi xi2 T x [ m] x x 
i 1 2 i 1 2 
 x n 
일반좌표( qi )가 물리적 변위( xi ) 대신에 사용될 경우
1  T 
T q [ m]q  q1   m11 m12  m1n 
2   m
 q 2  m22  m2 n 
q  [m]   21
      
q n   
mn1 mn 2  mnn 
 양의 한정 행렬 (positive definite matrix)
변위 (속도)가 모두 0인 경우에만 위치 (운동) 에너지가 영인 경우의 강성 (관성) 행렬
 양의 행렬 (positive matrix)
변위가 모두 0이 아닌 경우에도 위치 에너지가 영인 경우의 강성 행렬: 반한정계

6.6 일반 좌표와 일반 힘
 일반 좌표 (generallized coordinate)의 개념
일반 좌표계: n개의 독립좌표의 임의 집합 (일반적으로 q1 , q1 ,  , qn )으로 표시
임의 시각에 있어 계의 형상과 거동을 유일하게 정의할 수 있는 길이, 각도 등의 변수 집합에 해당
 일반 좌표의 개념 이해
3중 진자 (Figure 6.10)
x12  y12  l12
( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2  l22 좌표 ( x j , y j ) , j  1,2,3 은 독립이 아니므로 일반 좌표가 아님
( x3  x2 ) 2  ( y3  y2 ) 2  l32
질량의 위치를 기술하는데 각변위  j , j  1,2,3 가 사용된다면, j 에는 구속
조건이 없음
각변위는 일반 좌표가 되며 q j   j , j  1,2,3 로 표시
 일반력 (generalized force)

일반 좌표 q j 방향으로 작용하는 힘
U j 를 계의 미소 변형시 한 일이라면, 일반 힘 Q j 를 다음과 같이 산정

U j
Qj  , j  1,2,  , n
q j
q j 가 선 (각) 변위일 때의 힘 (모멘트)
6.7 Lagrange 방정식을 이용한 운동방정식 유도

 Lagrange 방정식
진동계의 운동방정식은 Lagrange 방정식을 이용하여 일반 좌표의 항으로 유도 가능
n 자유도계에 대한 Lagrange 방정식
d  T  T V
   Q (j n ) , j  1,2,  , n where, q j  q j / t : 일반속도
dt  q j  q q
 Q (n )
j j
j : 일반좌표에 대응하는 비보존 일반힘
 x y z 
Q (j n )    Fxk k  Fyk k  Fzk k  where, Fxk , Fyk , Fzk : k번째 질량에 작용하는 외력

k  q j q j q j 
 xk , y k , z k : k번째 질량의 변위
보존계의 경우 : Q (j n )  0
d  T  T V
   0 , j  1,2,  , n 일반력 산정 예
dt  q j  q q
 j j
U  F   ( x  l sin  )
 Fx  Fl cos   
Qx  F , Q  Fl cos 

예제
 예제 6.8 비틀림계의 운동방정식
 예제 6.9 트레일러-복합진자계의 운동방정식: Lagrange 방정식 적용
Figure 6.4
6.8 비감쇠계의 행렬형태 운동방정식

 Lagrange 방정식을 이용한 다자유도계 운동방정식 유도
다자유도계의 운동에너지 및 위치에너지
1  T  1 T 
T x [ m] x V x [k ]x
2 2
T 1   1      V 1   1     
  T [m] x  x T [ m]   T [m] x  miT x   T [ k ] x  x T [ k ]   T [ k ] x  kiT x
xi 2 2 xi 2 2
V  T 
d  T   T   ki x
   mi x xi
dt  xi 
d  T  T V
     Fi
dt  xi  xi xi
= 0 (  시간의 함수가 아님 )
  
[ m]x  [ k ] x  F
 
계가 보존계일 경우 Fi 가 없으므로 운동방정식은 [ m]x  [ k ] x  0
일반 좌표 xi 가 실제 변위와 같다면 질량행렬 [m] 은 대각행렬

6.9 고유치 (고유값) 문제
  
 [m]x  [ k ]x  0 비감쇠계 자유진동계
초기 조건이 0 이 아니면, 에너지 손실이 없으므로 무한 진동
해의 형태를 xi (t )  X iT (t ) , i  1,2,  , n 로 가정
좌표간의 진폭비는 일정하며, 시간에 무관
모든 좌표가 운동의 동시성을 갖고 있음
  
[ m] XT(t )  [ k ] XT (t )  0
 n   n 
  mij X j T(t )    kij X j T (t )  0 , i  1,2,  , n
   
 j 1   j 1 
 n 
  kij X j 

T(t )  j 1 
 , i  1,2,  , n
n
 
T (t )  n 
T(t )   2T (t )  0 &  (k ij   2 mij ) X j  0 , i  1,2,  , n
  mij X j  j 1
 
 j 1 
 
[ k ]   [ m] X  0
2

고유치 (고유값) 문제
 
 [ k ]   2 [m]X  0
유용해
 | kij   2 mij || [k ]   2 [ m] | 0 : 특성방정식
고유치 문제의 이해
특성방정식의 근은 n개의 2 값을 제공
질량행렬과 강성행렬이 대칭이고 양의 한정이면 n개의 근은 모두 양의 실수
12 ,  22 ,  ,  n2
이 크기의 오름차순으로 n개의 근을 나타낸다면, 그것들의 양의 제곱근은
계의 n개의 고유진동수 1   2     n 을 나타냄
가장 낮은 값 1 은 기본고유진동수 (fundamental natural frequency) 또는 1차 고유진동수라 부름

6.10 고유치 (고유값) 문제의 해
 특성방정식 다항식의 해
 
[k ]  [m]X  0 where,   1/  2
 [ k ]1
 
[ I ]  [ D ]X  0
 
[ I ] X  [ D ] X 동적 행렬 (dynamic matrix)

X 의 유용해를 구하려면, 특성 방정식 = 0
 | [ I ]  [ D ] | 0
 예제 6.11 3자유도계의 고유 진동수
Figure 6.13
고유치 (고유값) 문제의 해

 정규모드의 직교성 (orthogonality)
i  j 인 경우
 
고유진동수 i 에 대응하는 모드벡터 X ( i ) 고유진동수  j 에 대응하는 모드벡터 X ( j )
   
i2 [ m] X ( i )  [ k ] X ( i )  2j [ m] X ( j )  [k ] X ( j )
 
 X ( j )T  X ( i )T
   T   T     T   T 
i2 X ( j ) [ m] X ( i )  X ( j ) [k ] X (i )  X (i ) [k ] X ( j )  2j X ( i ) [ m] X ( j )   2j X ( j ) [ m] X ( i )  X ( i ) [ k ] X ( j )
T T
 
(i2   2j ) X ( j )T [ m] X ( i )  0 , i  j
 T 
X ( j ) [ m] X ( i )  0 , i  j
 T 
X ( j ) [k ] X (i )  0 , i  j

 정규모드의 직교성
i  j 인 경우  M 11 0 
     [M ]
M ii  X ( i )T [m] X ( i ) , i  1,2,  , n [ X ] [ m][ X ]  
T
  d
 0 
M nn 
   K11 0 
K ii  X ( i )T [ k ] X ( i ) , i  1,2,  , n 
[ X ] [k ][ X ]  
T
   [K ]
 d
 0 
K nn 
모드행렬 (modal matrix)
  
[ X ]  [ X (1) X ( 2 )  X ( n ) ]
 
M d   [I ] 가 되도록 모드 벡터를 직교 정규화 X ( i )T [m] X ( i )  1 , i  1,2,  , n
12 0

K d         
2 

0  n2 

 예제 6.12 고유벡터의 직교정규화

 중복 고유치를 갖는 경우의 고유벡터 계산
y
중복 고유치를 갖는 경우의 고유 벡터 산정 방법
([ I ]  [ D ]) X 1  {0}
([ I ]  [ D ]) X 2   X 1
([ I ]  [ D ]) X 3   X 2 x

 예제 6.13 중복 고유치 (고유값) 중복 고유치를 갖는 질점의 거동 예

6.11 전개이론
 전개이론 (expansion theorem)
어떤 물체의 임의 거동은 그 물체의 고유벡터들의 선형 결합으로 나타낼 수 있음
 n  
x   ci X ( i ) 여기서, x 는 n차원 공간에서 임의의 벡터
i 1
각 모드의 기여도 ci 계산
 n
x   ci X ( i )
i 1

 X ( i )T [ m ]
   
X ( i )T [ m] x X ( i )T [ m ] x
ci   ( i )T  (i )  , i  1,2,  , n where, M ii : i번째 정규 모드의 일반 질량
X [ m] X M ii
  ( i )T 
만일 모드벡터 X (i ) 를 X [ m] X ( i )  1 를 사용하여 정규화하면
 
ci  X (i )T [m]x , i  1,2,  , n
6.12 불구속계
 불구속계 (unconstrained system) 구속이나 지지가 없어 강체처럼 움직일 수 있는 계
정규좌표에서의 자유 진동에 대한 운동 방정식 : q(t )   q (t )  0
2
  0 일 경우 해 : q (t )     t 강체 병진 운동을 의미
 
 2 [ m] X ( 0 )  [ k ] X ( 0 )

[k ] X ( 0 )  0 (   0 )
det [ k ]  0
불구속계의 강성행렬이 특이행렬일 경우 위치에너지
1  ( 0 )T  
V X [ k ] X ( 0 )  0 where, X ( 0 ) : 강체모드 (rigid body mode)
2
다자유도계는 최대 6개의 강체모드 (병진 3개, 회전 3개)를 가짐
 예제 6.14 반한정계의 고유진동수
Figure 6.14

6.13 비감쇠계의 자유진동
  
 비감쇠계 자유진동의 운동방정식 : [m]x  [k ]x  0
운동방정식의 해
n 

x (t )   X ( i ) Ai cos(i t  i )
i 1
 
 x1 (0)   x1 (0) 
 x (0)    
     x 2 ( 0) 
초기 조건: x ( 0)   2  x ( 0)   
     
 xn (0)   x (0) 
 n 
n 

x (0)   X ( i ) Ai cos i 초기 조건은 스칼라식으로 표현가능
i 1
n 

x (t )   X ( i ) Aii sin i
i 1
초기 조건을 바탕으로 n개의 Ai , i 의 값을 구함
 예제 6.15 스프링-질량계의 자유진동 해석
6.14 모드해석을 이용한 비감쇠계의 강제진동

 모드해석
계의 자유도가 크거나 외력함수가 비주기적일 경우 해를 구하기 어려움
전개이론을 사용하여 계의 변위를 정규모드의 선형 조합으로 표현 가능
모달 행렬을 이용한 좌표 변환으로 비연성 운동 방정식을 유도하여 해를 구함
 Eq. of motion
 Solve the associated eigenvalue problem

모드해석을 이용한 비감쇠계의 강제진동
 Apply expansion theorem
 Represent the eq. of motion using
 Premultiply by and apply orthogonal relation
모드해석을 이용한 비감쇠계의 강제진동

 Solve the uncoupled equations
 Response
 Modal analysis

예제
 예제 6.16 모드 해석에 의한 자유진동 응답
 예제 6.17 단조해머의 강제 진동해석
Figure 6.15
6.15 모달해석: 점성감쇠계의 강제진동

 Rayleigh dissipation function R
 Lagrange’s equation
 Eq. of motion
 Definition of Rayleigh damping or Proportional damping

모달해석: 점성감쇠계의 강제진동
* Modal Analysis for Reyleigh Damped System
 Solve the associated eigenvalue problem
 Apply expansion theorem

 Represent the eq. of motion using
 Premultiply by and apply orthogonal relation

 Solve the uncoupled equations
 Response
예제
 예제 6.18 동적 계의 운동방정식
Figure 6.16
 예제 6.19 강제 진동계의 정상상태 응답

선박진동학: 제 6 장 다자유도계 보충자료
유한요소법: Formulation 기초
General Derivation of FE Equilibrium Equation

 General 3-dimensional body

 Strains corresponding to the body displacement U
 Stresses corresponding to strains
 Derivation of equilibrium equations in displacement-based FEM

=> Apply principles of virtual work

 Finite element analysis

 Element strain

 Element stress :


 Total internal virtual work = Total external virtual work for discrete system


 Dynamic problem

 Shape function H(x, y, z)
Homework #6
 영향계수
연습문제 25, 29
 Lagrange 방정식
연습문제 41, 42
 고유치 문제 해석
연습문제 57, 66
 비감쇠계 가진
연습문제 89
 프로그램 과제
예제 6.20, 6.21, 6.22, 6.23, 6.24, 6.25, 6.26

고유진동수와 모드형의 계산
7.1 서론
 서론
다자유도계의 고유진동수와 고유모드를 구하는 방법
특성 방정식
장점 : 엄밀해를 구할 수 있음
단점 : 자유도가 큰 경우 특성방정식 풀이에 연산 부담
수치 해석적 방법
Dunkerley 공식, Rayleigh 법 : 기본 고유진동수 근사 추정 방법
Holzer 법 : 고유치 문제의 부분 또는 전체 해를 구하는 수치 해석 방법
행렬 반복법 : 한번에 하나의 고유진동수를 찾는 수치해석 방법
Jacobi 법 : 좌표변환을 이용하여 모든 고유 진동수와 모드를 동시에 계산하는 수치해석 방법
2019학년도 2학기 선박진동학: 고유진동수와 모드형의 계산 Ch. 7 - 2

7.2 Dunkerley 공식
 Dunkerley 공식
기본 고유진동수의 근사 계산 방법
공식 유도 과정
1
n 자유도계의 진동수 방정식 : | [ k ]   2 [ m] | 0  [ I ]  [ a ][ m]  0
2
질량 행렬이 대각 행렬인  1  
집중 질량계 :    2  a11m1  a12m2  a1n mn 
   
  1  

a21m1   2  a22 m2   a2 n mn
 0
  
     
 
  1 
an1m1 an 2 m2    2  ann mn 
   
전개
n n 1
 1   1 
 2   ( a11 m1  a 22 m 2    a nn m n ) 2   ( a11 a 22 m1m 2  a11 a33 m1m3  
   
n2
 1 
 a n 1, n 1a nn m n 1m 2  a12 a 21 m1m 2    a n 1, n a n , n 1m n 1m n ) 2    0
 
Dunkerley 공식
고유진동수가 1 / 12 , 1 /  22 ,  , 1 /  n2 인 경우의 진동수 방정식
n 1
 1 1  1 1   1 1   1   1  1 
n
1 1
 2  2  2  2    2  2    2    2  2    2  2    0
 1   2     n      1  2 n   
위의 두 식에서 (1 /  2 ) n 1 의 계수 비교
1 1 1
 2    2  a11 m1  a 22 m 2    a nn m n
1
2
2 n
1 1
 , i  2,3,  , n
 i
2
12 여기서,
1 1 1 1 1 k
근사식 :  a11 m1  a 22 m 2    a nn m n     in2   ii
12 12n  22n  nn2 aii mii mii
 예제 7.1 보의 기본 진동수
Dunkerley 공식은
엄밀해보다 항상
낮은 값 제공

7.3 Rayleigh 법
 Rayleigh 상수
2  T  1 T 
Tmax  X [ m] X Vmax  X [k ] X
2 2 Rayleigh 방법은
Tmax  Vmax 엄밀해와 같거나
   높은 값 제공
X T [k ] X Rayleigh 상수 : R ( X )
  T
2

X [m] X
 
계의 기본 모드 X (1) 를 나타내는 시도 벡터 X 를 선정한 뒤 위의 식에 대입하여 계의 기본 진동수를 구함
Rayleigh 법
 Rayleigh 상수의 성질 (1/2)
 n    
시도벡터 (trial vector): X   ci X ( i )  c1 X (1)  c2 X ( 2 )    cn X ( n ) 전개정리
i 1
  n  T    n  T 
X T [ k ] X   ci2 X ( i ) [ k ] X ( i ) , X T [ m] X   ci2 X ( i ) [ m] X ( i ) 고유벡터의 직교성
i 1 i 1
 T   T 
X ( i ) [ k ] X ( i )  i2 X ( i ) [m] X ( i )
n  T  n n
ci2 2 n
ci2 2
   ci2 X (i ) [k ] X (i )  ci2i2 cr2 r2  cr2    2
  
 X T [k ] X i  r cr
2 i r
i  r cr
2 i
  R( X )   T
2
  i 1
 ( i )T  (i ) 
i 1
 
X [ m] X n n n
ci2 n
c2
 c X [m] X
2
i c 2
i cr  cr  2
2 2
1   i2
i 1 i 1 i  r cr i  r cr
  (r )
시도벡터 (trial vector) X 가 r차 고유벡터 X 와 근사한 경우: cr  ci & ci / cr   i  1

 2  R ( X )   r2 1  O ( 2 )
시도벡터 (trial vector)의 오차가  인 경우 고유진동수 오차는  2 에 비례

Rayleigh 법
 Rayleigh 상수의 성질 (2/2) Rayleigh 방법: 기본 고유진동수보다는 같거나 크고
 r  1 인 경우 최고차 고유진동수보다는 같거나 작은 결과 제공
n
ci2 2 n n n n
12     2
(1    2
)   1  i
2
 2
   
2 2
  i2 (i2  12 )
 i  2 c1
2 i 1 i i i
R( X )  n 2
 i2
n
i2 i2
 1  i  2
2
n
 12
1    i2 1    i2
c
1   i2
i  2 c1 i2 i2
 r   n 인 경우
n 1
ci2 2 n 1 n 1 n 1 n 1
 n2     2
(1    2
)   n i
2
 2
   
2 2
  i2 (i2   n2 )
 i 1 cn
2 i n i i i
R( X )  n 2
 i 1
n 1
i 1 i 1
  n  i 1
2
n 1
  n2
1    i2 1    i2
c
1   i2
i  2 c1 i 1 i 1
 예제 7.2 3자유도계의 기본 진동수
Rayleigh 법
 보와 축의 기본 진동수
계의 위치에너지 = 축의 처짐에 의한 변형에너지 = 정적 하중에 의해 행해진 일
1
Vmax  ( m1 gw1  m2 gw2  )
2
조화운동의 경우 질량에 의한 최대 운동에너지
2
Tmax  (m1w12  m2 w22  )
2
조화운동의 경우 질량에 의한 최대 운동에너지
1/ 2
 g ( m1w1  m2 w2  ) 
 
 ( m1w1  m2 w2  ) 
2 2
 예제 7.3 회전자가 있는 축의 기본 진동수

7.4 Holzer 법
 Holzer 법
시행착오 과정을 통해 선형 및 회전 변위를 갖는 진동계의 고유 진동수를 찾는 방법
 비틀림 운동계 (Figure 7.5: 비틀림 반한정계)
J11  kt1 (1   2 )  0

J 22  kt1 ( 2  1 )  kt 2 ( 2   3 )  0
J 33  kt 2 ( 3   2 )  0
 i   i cos(t   )
 2 J11  kt1 (1   2 )
 2 J 2  2  kt1 ( 2  1 )  kt 2 ( 2   3 )
 2 J 3  3  k t 2 ( 3   2 ) 1  1
 2 J11
3  2  1  임의의  를 선정

i 1
2
J i i  0 k t1
2
3   2  ( J11  J 2  2 )
kt 2
구속조건 불만족
Holzer 법
 n개의 디스크를 가진 비틀림계의 일반화
3

i 1
2
J i i  0
1  1
 2  i 1 
 i   i 1    J k  k  , i  2,3,  , n
kti 1  k 1 
여러 값의  에 대하여 반복 계산을 수행하면 Figure 7.6을 얻는데 M t  0 인  는 계의 고유 진동수

해당 고유 진동수에서의 진폭  i (i  1,2,  , n) 는 계의 고유 진동형

예제
 예제 7.4 비틀림계의 고유 진동수
연계 강의 소개
구조진동학 교과 내용 소개
교과목 목표
일 연속계 진동 해석 능력 배양
반
구조물 및 기기류 진동 저감과 제어에 활용되는 다양한 기술 학습
진
동 기계 및 구조 진동의 물리적 현상 이해와 효과적 제어 능력 배양
선 선박 진동 현상과 제어 필요성 이해
박 저진동고품질 선박 건조에 필요한 방진 설계 능력 배양
진 선박 진동의 계측 및 평가 능력 배양
동 건조 후 발견된 과도한 선박 진동에 대한 Trouble-shooting 능력 배양
강의내용
주요 강의 내용
진동 이론
 연속계 진동: 현, 케이블, 봉, 축, 보, 근사해법 (기계진동학 Ch. 8)
 일반적 진동제어 방법: 기진원 대책, 평형잡기, 기관 기진력, 공진회피,
감쇠, 마운트, 동흡진기 등 (기계진동학 Ch. 9)
선박 진동의 이해와 방진 설계 및 평가
 선박 진동 개요
 선박 기진력과 진동 제어 대책
 선박 진동해석 개요: 경험식, 보유추 이론, 유한요소법
 선박 방진 설계를 위한 일반 지침
 선박 진동의 평가 방법과 기준
저진동 선박 설계 기초 및 실무 지식 소개

Concluding remarks
 Prepare your contents to become an expert!
 Fundamentals: Passion and good human nature
 Communication: Language
 Professional competence: knowledge in major field

2019년도 2학기 선박진동학 강의록 PDF

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2019학년도 2학기

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 2

기 선박의 대형화, 경량화로 인한 방진방음 설계 난이도 증가

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 3

상담 시간: 매주 화요일 10:30~11:30

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 4

구조진동학 (4학년 1학기 개설: 전공선택)

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 7

1.3 진동 연구의 중요성

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 8

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 9

진동 연구의 중요성: 선박 기진원

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 10

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 11

상하•종 연성진동 수평•비틂 연성진동

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 12

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 13

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 14

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 15

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 16

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 17

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 18

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 19

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 20

1 자유도 시스템 6 자유도 시스템

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 21

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 22

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2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 29

관성, 강성, 감쇠, 기진  역학 법칙 적용 관측치와

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2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 31

진동 해석 절차: 수학 모델 예 (Ex. 1.1)

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2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 33

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 34

막대와 같은 탄성 요소: 스프링과 같은 거동

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 35

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 36

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 37

 예제 1.5: 현가 장치의 등가 스프링 상수 Figure 1.29

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 38

 예제 1.8 크레인의 등가 스프링 상수  예제 1.9 스프링으로 연결된 강체 막대

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 39

 고층 건물의 관성과 강성 이상화

골조의 질량은 마루의 질량에 비해 무시할 만한 것으로 가정

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 40

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 41

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 42

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 43

쿨롱 또는 건마찰 감쇠 (Coulomb or Dry friction Damping)

재료, 고체 또는 이력 감쇠 (Material Damping)

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 44

유체 매개체 내에서 진동할 때, 움직이는 물체에 작용하는 유체 저항이

건조 상태이거나 불충분하게 윤활이 된 거친 표면 사이의 마찰에 의한

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 46

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 47

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 48

2019학년도 2학기 선박진동학: 강의 개요 및 진동 현상의 이해와 기초 Ch. 1 - 49