thí nghiệm chuyển động và tự động hóa máy

Chuyển động và tự động hóa máy 726679 – ME4176 (TN)
Bài thí nghiệm số 1
TÌM HIỂU SƠ LƯỢC VỀ ROBOT UR3 VÀ TRẠM LẮP

RAP BÓNG ĐÈN
I. Mục đích thí nghiệm
- Cung cấp kiến thức cơ bản về Robot công nghiệp, lập trình robot, các thiết bị khí
nén, cảm biến, các thiết bị đóng cắt, bảo vệ….
- Mô hình trạm lắp ráp bóng đèn giúp sinh viên hiểu được một quá trình sản xuất
trong công nghiệp.
II. Nội dung thí nghiệm

II.1. Tìm hiểu sơ lược về robot UR3
a. Phần cứng
- Điện áp làm việc: 220VAC/50Hz.
- Khối điều khiển PLC: Cho phép điều khiển và
vận hành trạm.
- Điều khiển khí bằng các van điện từ khí nén.
- Các cụm trên mô hình được ghép cố định theo
thứ tự, khi hoạt động robot sẽ lấy các chi tiết trên các
cụm để lắp ráp thành sản phẩm hoàn chỉnh.
b. Phần mềm
- Phần mêm VMWare workstation 17
Là phần mêmg cho phép người dùng thiết lập máy
ảo (VM) trên một máy vật lý duy nhất và sử dụng chúng
đồng thời cùng với máy chủ. Mỗi máy ảo có thể thực
thi hệ điều hành riêng của nó , bao gồm các phiên bản
của Microsoft Windows , Linux , BSD và MS-DOS. Ư
1
Nguyễn Tiến Mạnh - 20185277
- Phần mềm điều khiển robot URSim

Phần mềm giúp người dùng tương tác và
lập trình robot trực tiếp với giao diện dễ sử
dụng.
Phần mềm bao gồm các công cụ lập trình
quỹ đạo chuyển động của robot như move, set,
wait,… Giúp điều khiển quỹ đạo robot theo yêu
cầu với từng công việc nhất định.
II.2. Tìm hiểu về trạm lắp ráp bóng đèn

Mô tả hoạt động của
hệ thống: Robot sẽ tiến
hành lắp ráp sản phẩm
dựa trên 2 chi tiết: đế và
nắp của bóng đèn LED.
Các chi tiết này được
robot gắp từ các cụm cấp
phôi tương ứng và lắp
2
ráp tại cụm lắp ráp. Sau khi lắp ráp xong sản phẩm hoàn thiện thì robot gắp sản phẩm bỏ
vào băng tải.
3
CÀI ĐẶT, LẬP TRÌNH MÔ PHỎNG ROBOT UNIVERSAL

Cung cấp cho sinh viên kiến thức cơ bản về Robot công nghiệp, lập trình và mô phỏng
Robot Universal trên phần mềm URSim

II.1. Tìm hiểu phần mềm URSim
Phần mềm URSim là phần mềm thiết kế
riêng cho việc lập trình robot universal sử dụng
với nhiều dòng robot UR khác nhau như: UR3,
UR5 UR10,…
Với bài thí nghiệm, tìm hiểu riêng về robot
UR3
4
Phần mềm với các bộ công cụ dễ

dàng sử dụng. Với chức năng
simulation và real robot người
dùng có thể nhìn trục tiếp các
chuyển động thay đổi khi lập trình
từng chuyển động hoặc thấy mô
phỏng 3D của robot ngay trên màn
hình lập trình đối với từng lệnh lập
trình.
5
II.2. Lập trình đơn giản với phần mềm URSim
Lập trình sử dụng lệnh move

và đặt các điểm bằng công cụ di
huyển của URSim để có được một
chương trình đơn giản.
Sau khi lập trình cho chạy thử
với chế độ simulation để thấy
được mô phỏng chuyển động 3D
và quỹ đạo chuyển động của robot.
6
LẬP TRÌNH LẮP RÁP BÓNG ĐÈN VỚI TRẠM LẮP RÁP
BÓNG ĐÈN

- Lập trình một chương trình đơn giản cho robot làm việc.
- Củng cố kiên thức về robot công nghiệp, lập trình và mô phỏng Robot Universal.
- Làm quen với mô hình trạm lắp ráp bóng đèn, lập trình robot lắp ráp bóng đèn tự
động.

II.1. Mô hình trạm lắp ráp bóng đèn
Mô tả hoạt động của hệ thống: Robot
sẽ tiến hành lắp ráp sản phẩm dựa trên 2
chi tiết: đế và nắp của bóng đèn LED.
Các chi tiết này được robot gắp từ các
cụm cấp phôi tương ứng và lắp ráp tại
cụm lắp ráp. Sau khi lắp ráp xong sản
phẩm hoàn thiện thì robot gắp sản phẩm
bỏ vào băng tải. Chu trình tiến hành theo
các bước sau:
- Bước 1: Đầu tiên robot tiến hành gắp chi tiết đế ở cụm cấp
đế và gắp thả tại vị trí lắp ráp.
- Bước 2: Robot tiếp tục gắp chi tiết nắp thả vào cụm lắp
ráp
- Bước 3: Xi lanh dập tiến hành nhấn nắp dính chặt vào đế
- Bước 4: Robot tiến hành gắp sản phẩm bỏ vào băng tải và
7
lặp lại chu trình trên
8
Sơ đồ thuật toán:
II.2. Lập trình robot thực hiện nhiệm vụ

Sử dụng màn hình được gắn bên cạnh robot để thao tác lập trình.
- Dùng các lệnh MOVE để điều
khiển vị trí của robot.
- Dùng lệnh IF…ElSE… để thết
lập điều kiện gắp và thả của
tool robot.
- Dùng lệnh WAIT để giữ chi tiết
khi robot gắp.
9
TỔNG QUAN VỀ PHẦN MỀM TIA PORTAL CỦA

SIEMEN VÀ ỨNG DỤNG TRÊN NHÀ MÁY SỐ

- Giới thiệu tổng quan về phần mềm TIA Portal và hệ thống thiết bị điều khiển tự
động hóa sản xuất trên nhà máy số.
- Sinh viên được thực hành điều khiển thay đổi tốc độ của động cơ điện thông qua
biến tần sử dụng phần mềm TIA Portal có trên phòng thí nghiệm nhà máy số.

II.1. Tổng quan về phần mềm TIA portal
- TIA portal viết tắt của Totally Intergrated Automation Portal là một phần mềm tổng
hợp của nhiều phần mềm điều hành quản lý tự động hóa, vận hành điện của hệ
thống. Có thể hiểu, TIA Portal là phần mềm tự động hóa đầu tiên, có sử dụng chung
1 môi trường/ nền tảng để thực hiện các tác vụ, điều khiển hệ thống.
- Ưu - nhược điểm khi sử dụng TIA portal:
Ưu điểm:
 Tích hợp tất cả các phần mềm trong 1 nền tảng, chia sẻ cơ sở dữ liệu chung dễ
dàng quản lý, thống nhất cấu hình. Giải pháp vận hành thiết bị nhanh chóng, hiệu
quả, tìm kiếm khắc phục sự cố trong thời gian ngắn.
 Tất cả các yếu tố: bộ lập trình PLC, màn hình HMI được lập trình và cấu hình
trên TIA Portal, cho phép các chuyên viên tiết kiệm thời gian thao tác, thiết lập
truyền thông giữa các thiết bị. Chỉ với 1 biến số của bộ lập trình PLC được thả
vào màn hình HMI, kết nối được thiết lập mà không cần bất ký thao tác lập trình
nào.
Hạn chế:
10
 Do tích hợp nhiều phần mềm, cơ sở dữ liệu hệ thống lớn nên dung lượng bộ nhớ
khổng lồ. Yêu cầu kỹ thuật cao của người lập trình, quản lý, tốn nhiều thời gian
để làm quen sử dụng.
II.2. Thực hành thay đổi tốc độ động cơ bằng biến tần Siemen G120 bằng
truyền thông Profinet:
II.2.1.Thiết bị
- PLC S7-1200
- Biến tần Sinamic G120
- Cơ cấu chấp hành: động cơ điện xoay chiều 3 pha
- Các thành phần khác: Màn hình điều khiển HMI, thiết bị kết nối mạng trao đổi giữa
các thiết bị Scalance,…
II.2.2.Điều khiển thay đổi tốc độ động cơ

- Cài đặt các thông số cho biến tần và động cơ
 Kiểm tra các thiết bị kết nối
 Upload thiết bị cần dùng G102
11
 Cài đặt thông số ban đầu cho biến tần và động cơ
- Điều khiển tốc độ động cơ thông qua bảng điều khiển

 Tốc độ không được vượt quá 1440 vòng/phút
 Có thể tuỳ chỉnh chiều quay, tốc độ và hiển thị tốc độ quay thực tế
12
13
LẬP TRÌNH PLC CƠ BẢN VỚI PHẦN MỀM TIA

PORTAL CỦA SIEMEN
- Làm quen với phần mềm TIA Portal
- Lập trình PLC cơ bản điều khiển động cơ với PLC S7-1500 và biến tần G120

II.1. Lập trình điều khiển
- Tạo 1 FB đặt tên là : G120
- Lập danh sách các biến
 Input : RD_HW-ID : HW_SUBMODULE
WR_HW-ID : HW_SUBMODULE
Speed_SP : Real
Ref_speed : Real
Ref_current : Real
Ref_tor : Real
 Output RETVAL_RD : Word
RETVAL_WR : Word
Status_word : Word
Actual_speed : Real
Actual_current : Real
Actual_torque : Real
Actual_alarm : Word
Actual_fault : Word
 Static CW : Word
 Temp In_Data : Array[1..6] of Word
Out_Data : Array[1..6] of Word
actual_speed_INT : Int
14
actual_current_INT : Int
actual_torque_INT : Int
setpoint_speed_INT : Int
reSpeed_Real : Real
reTorque_Real : Real
reCurrent_Real : Real
reSpeed_SP_Real : Real
II.2. Chương trình FB G120

- Network 1+2 : Sử dụng hàm DPRD_DAT để đọc dữ liệu từ biến tần G120
15
16
17
- Sau khi lập trình, load trương trình lên PLC và biến tần để chạy
18

thí nghiệm chuyển động và tự động hóa máy

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

thí nghiệm chuyển động và tự động hóa máy

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chuyển động và tự động hóa máy 726679 – ME4176 (TN)

Bài thí nghiệm số 1

TÌM HIỂU SƠ LƯỢC VỀ ROBOT UR3 VÀ TRẠM LẮP

II. Nội dung thí nghiệm

- Phần mềm điều khiển robot URSim

II.2. Tìm hiểu về trạm lắp ráp bóng đèn

Bài thí nghiệm số 2

CÀI ĐẶT, LẬP TRÌNH MÔ PHỎNG ROBOT UNIVERSAL

I. Mục đích thí nghiệm

II. Nội dung thí nghiệm

Phần mềm với các bộ công cụ dễ

II.2. Lập trình đơn giản với phần mềm URSim

Lập trình sử dụng lệnh move

Bài thí nghiệm số 3

I. Mục đích thí nghiệm

II. Nội dung thí nghiệm

lặp lại chu trình trên

II.2. Lập trình robot thực hiện nhiệm vụ

Bài thí nghiệm số 4

TỔNG QUAN VỀ PHẦN MỀM TIA PORTAL CỦA

I. Mục đích thí nghiệm

II. Nội dung thí nghiệm

II.2.2.Điều khiển thay đổi tốc độ động cơ

 Cài đặt thông số ban đầu cho biến tần và động cơ

- Điều khiển tốc độ động cơ thông qua bảng điều khiển

Bài thí nghiệm số 5

LẬP TRÌNH PLC CƠ BẢN VỚI PHẦN MỀM TIA

II. Nội dung thí nghiệm

II.2. Chương trình FB G120

You might also like