University of Mosul

College of Engineering

PID modeling and simulation

‫‏‬/Master/ Electrical Department

Supervised by: Dr. Omar Sh. Alyozbaky

By: Asmaa Akram Ganim

2022_10_12

1
 ‫‪ PID‬‏‬
‫‏‬ ‫‪Controller‬‬

‫‏‬

‫هو‏حلقة‏تحكم‏شامل‏بتغذية‏رجعية‏شائع‏الاستخدام‏في نظم‏التحكم‏الصناعية‪.‬‬
‫على الرغم من االهتمام الهائل الذي أثارته تمنٌات التحكم الحدٌثة خالل العمود العدٌدة الماضٌة ‪ ،‬ال تزال‬
‫وحدات تحكم ‪ PID‬مستخدمة على نطاق واسع فً العدٌد من أنظمة التحكم الصناعٌة‪ .‬لبساطة وشفافٌة‬
‫آلٌة التحكم ‪ ، PID‬وتوفر الكفاءة العالٌة والموثولٌة والفعالٌة من حٌث التكلفة ولبولها من المشغلٌن من‬
‫بٌن أسباب شعبٌتها‪.‬‬
‫‪Proportional‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪Integral‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪Derivative‬‬ ‫‪PID‬هييييي‏ارتصييييار‬
‫أي تناس ي ي ‪ +‬تكيياملي ‪ +‬تفاضييلي وهييي‏الؤوي ولة‏عييح‏تصييحي الخطي النيياتع‏عييح‏‬
‫الفرق‏بيح‏القيؤة‏الؤطلوبة‏والقيؤة‏الؤقاسة‪.‬‬

‫شكل‏نموذجي‏ل‏‪ PID controller‬‏‬

‫ٌمكننن مشنناهدة مثننال حننً ل ‪ control loop‬فننً حٌاتنننا الٌومٌننة كمننا هننو الحننال فننً حنفٌننة المٌننا‬
‫حٌننث ٌمكننن ضننبط دررننة الحننرارة المناسننبة ٌنندوٌا‪ .‬عننندما نشننعر بننالبرودة فاننننا سننندٌر حنفٌننة المنناء‬
‫السننناخن لتفنننت أكثنننر وربمنننا العكنننء منننع حنفٌنننة المننناء البنننارد‪ .‬تننندعى عملٌنننة الشنننعور أو ا حسننناء‬
‫(بتغٌننننر دررننننة الحننننرارة بمٌنننناء لٌمننننة العملٌننننة (‪ Process Variable - PV‬وتسننننمى دررننننة‬
‫الحنننرارة المرغوبنننة بالمٌمنننة المضنننبوطة (‪ Set Point - SP‬بٌنمنننا ٌطلنننك علنننى عملٌنننة النننتحكم‬
‫بالصنننبور أو الحنفٌننة بننالمتغٌر المتنناثر (‪ . Manipulated Variable - MV‬األهننم هنننا هننو مننن‬

‫‪2‬‬
‫ٌمننوم بعملٌننة المعالرنننة وهننو دمننام ا نسنننان‪ٌ .‬مكننن اسننتبدال دمنننام ا نسننان ب لٌننة تمنننوم بنننفء الكٌفٌنننة‬
‫مثل تركٌب رهاز لضبط الحرارة (ثرموستات مثال أو خالط حراري ‪.‬‬

‫يتمثل الخوارزم الحسابي‏‪PID Controller‬‏ بثالثة‏معامالت‏منفصلة‪:‬‏ ‏‬

‫‏‬

‫‪ .1‬التناسب ‪(P)  Proportional‬حٌث المٌمة التناسبٌة تبٌن رد الفعل مع الخطا الحالً ‪.‬‬

‫‪ .2‬التكامل ‪ (I)  Integral‬حٌث المٌمة التكاملٌة تتناسب مع استمرارٌة ورود الخطا مع الزمن ‪.‬‬

‫‪ .3‬التفاضل ‪ (D)  Derivative‬حٌث المٌمة التفاضلٌة تتناسب مع معدل التغٌر فً الخطا‪.‬‬

‫فً الحمٌمة ترتٌب االحرف أو الكلمات ال ٌعكء اسبمٌة العملٌة بالضرورة‪.‬‬

‫‏‬
‫التناسب‪ (P)  Proportional‬‏‬
‫ٌدعى أحٌانا الحد التناسبً بالتضخٌم وٌتسبب فً تغٌر لٌمة االخراج بممدار ٌتناسب طردٌا مع لٌمة‬
‫الخطا الحالٌة‪ٌ .‬مكن ضبط االسترابة التناسبٌة بضرب لٌمة الخطا بمٌمة ثابتة (لابلة للضبط ‪,Kp‬‬
‫وتدعى أٌضا بالتضخٌم التناسبً‪ٌ .‬ستخدم وصفا اخر فً بعض أنظمة التحكم هو النطاق التناسبً‬
‫‪ ,Proportional Band‬وٌرمز له عادة ‪ %PB‬وٌرتبط بالحد التناسبً بالعاللة‪:‬‬

‫ٌكون الخرج الناتج عن الحد التناسبً هو‪:‬‬

‫‪3‬‬
 ‫حٌث‪:‬‬
‫‪ :Pout‬الحد التناسبً لالخراج‬
‫‪:Kp‬التضخٌم التناسبً‬
‫‪ :e‬الخطا وٌتعلك بالزمن‬

‫إذا كانت لٌمة التضخٌم التناسبً كبٌرة فسٌنتج عنها تغٌرا كبٌرا فً االخراج عند لٌمة معٌنة للخطا‪ .‬أما‬
‫إذا كانت هذ المٌمة كبٌرة ردا فسٌصب النظام غٌر مستمر‬
‫الردٌر بالذكر هو أن الحد‏التناسبي‏ال ٌستطٌع إلغاء الخطا أو ا زاحة ‪ Offset‬بدون ورود الحد‬
‫التكاملً‪.‬‬

‫الخطا المتبمً عند زمن االستمرارٌة أي عندما‪ ) steady state error.‬خطا الحالة المستمرة‬

‫ٌستعمل هذا النوع من عناصر التحكم فً ضبط الحرارة وبعض التطبٌمات األخرى مثل ضبط مستوى‬
‫السائل فً الخزانات إذا لم تكن عملٌة إزالة الخطا ذات أهمٌة‪.‬‬

‫‏‬

‫شكل ٌبٌن ‪ PV‬ممابل الزمن‪ ,‬لمٌم مختلفة من) ‪ Kp‬أي أن ‪ Ki‬و ‪ Kd‬تبمى ثابتة فً الحلمة المغلمة‪.‬‬

‫‏‬
‫‏‬
‫‪4‬‬
 ‫التكامل‪(I)  Integral‬‬

‫ٌطلنك علننى الحنند التكنناملً أحٌانننا إعااادا‏الضااب ‪ reset‬وذلننن لمدرتننه علننى إزالننة الخطننا المتبمننً والننذي‬
‫الٌستطٌع الحد التناسبً إلغاؤ ‪ٌ .‬مكن فهم السبب بالنظر فً الحلمة المفتوحة حٌث نرى أن الحد التكناملً‬
‫ٌستمر فً التغٌر صعودا أو هبوطا بشنكل ٌتناسنب منع ممندار الخطنا والٌتولنف منع منرور الولنت إال إذا‬
‫كان الخطا صفرا‪ .‬عملٌنا ٌتولنف الحند التكناملً عنندما ٌصنل إلنى مرحلنة ا شنباع وهنً المندرة العظمنى‬
‫لالخراج‪ٌ .‬متلن الحد التكاملً ثابتا لابال للضبط فً عملٌات الموالفة وٌدعى‪ki .‬‬

‫‏‬

‫‏‬
‫ٌستعمل الحد التكاملً مع الحد التناسبً بشكل واسنع فنً التطبٌمنات الصنناعٌة لتعرٌنل عملٌنة االسنترابة‬
‫وإزالة الخطا عند االستمرارٌة‪ .‬ومع ذلن لند ٌتسنبب الحند التكناملً فنً ظهنور ‪ overshoot‬فنوق المٌمنة‬
‫المننراد الوصننول لهننا بسننبب ترمٌعننه لبٌانننات الخطننا المتراكمننة‪ٌ .‬مكننن التوفٌننك بننٌن س نرعة االسننترابة و‬
‫‪ overshoot‬بواسطة موالفة ثوابت الحدود‪.‬‬

‫خطط لمٌمة ‪ PV‬مع الزمن فً الحلمة المغلمة‪ ,‬وذلن لمٌم مختلفة من) ‪ Ki‬أي أن ‪ Kp‬و ‪ Kd‬تبمى ثابت‬

‫‪5‬‬
 ‫التفاضل ‪(D)  Derivative‬‬

‫ٌطلك على الحد التفاضلً أحٌانا بالمعدل ‪ rate‬وذلن ألنه ٌظهر فمط عنندما ٌكنون هننان تغٌنر فنً لٌمنة‬
‫الخطا بالنسبة للزمن وٌتناسب طردٌا مع معدل هذا التغٌر‪ٌ .‬متلنن الحند التفاضنلً ثابتنا لنابال للتغٌٌنر فنً‬
‫عملٌة الموالفة وٌرمز له رٌاضٌا ‪ٌ Kd‬مكن التعبٌر عن الحد التفاضلً رٌاضٌا بالصورة‪:‬‬

‫‏‬
‫مع أن الحد التفاضلً ٌحسن أحٌانا فً عملٌة التحكم إال أنه ٌتاثر بالضوضاء بشكل كبٌر وٌمكن أن‬
‫ٌتسبب فً عدم استمرارٌة النظام‪ .‬لهذا السبب الٌستخدم الحد التفاضلً فً الصناعة إال بشكل نادر‬
‫وبحذر شدٌد‪.‬‬

‫رسم ٌوض لٌمة ‪ PV‬بالنسبة للزمن‪ ,‬مع ثالث لٌم مختلفة لـ ‪( Kd‬هنا ‪ Kp‬و‪ Ki‬تبمى ثابتة‬

‫‏‬
‫‏‬
‫‏‬

‫‪6‬‬
 ‫نصائح‏لتصميم‏وحدا‏تحكم‏ ‏‬
‫الحصول على استرابة ‪ open loop‬وتحدٌد ما ٌحتاج إلى تحسٌن‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫اضافة عنصر تحكم نسبً ‪ Kp‬لتحسٌن ولت الصعود ‪. rise time‬‬ ‫‪.2‬‬
‫إضافة عنصر تحكم مشتك ‪ Kd‬لتحسٌن التراوز‪. overshoot.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫اضافة عنصر تحكم متكامل ‪ Ki‬زالة خطا الحالة المستمرة‪. steady-state error .‬‬ ‫‪.4‬‬
‫ضبط كل من ‪ K p‬و ‪ K i‬و ‪ K d‬حتى تحصل على االسترابة ا رمالٌة المطلوبة‪.‬‬ ‫‪.5‬‬

‫أخٌرا ‪ ،‬لسنا بحارة إلى تنفٌذ رمٌع وحدات التحكم الثالثة (النسبٌة والمشتمة والمتكاملة فً نظام واحد ‪،‬‬
‫ً‬
‫إذا لم ٌكن ذلن ضرورًٌا‪ .‬على سبٌل المثال ‪ ،‬إذا أعطت وحدة تحكم ‪ PI‬استرابة رٌدة بما فٌه الكفاٌة فلن‬
‫تحتاج إلى تنفٌذ وحدة تحكم مشتمة للنظام‪ .‬حافظ على وحدة التحكم بسٌطة لدر ا مكان ‪,‬علٌها ممكن‬
‫وضع اربع طرق للتحكم‪:‬‬

‫• )‪Proportional (P‬‬

‫• )‪Proportional plus Integral (PI‬‬

‫)‪Proportional plus Derivative (PD‬‬ ‫•‬

‫• )‪Proportional plus Integral plus Derivative (PID‬‬

‫‏‬
‫رق‏تحديد‏قيم‏الثوابت‪ p‬‏‪K‬‏و‏‪i‬‏‪K‬‏و‏‪d‬‏‪K‬‏ما‏يسمى‏بالموالفة‪ :‬‏‬

‫‏‬
‫تعتبر عملٌنة موالفنة الحلمنة ‪ Loop tuning‬منن أعمند وأخطنر عملٌنات النتحكم السنٌما الموالفنة المباشنرة‬
‫أثنناء العملٌنات والسنبب هنو عندم ورنود لنانون ثابنت ٌحكنم العملٌنة ‪ Process.‬إذا أخطاننا باختٌنار المنٌم‬
‫المناسبة لعناصر الموالفة (معامالت المضنخم التناسنبً‪ ،‬التكناملً‪ ،‬والتفاضنلً ٌمكنن أن تصنب العملٌنة‬
‫المراد التحكم بها غٌر مستمرة وربما تخنرج عنن السنٌطرة‪ .‬فبندال عنن الحصنول علنى لٌمنة مسنتمرة بعند‬
‫فترة من الزمن لد ٌصنب هننان إمنا ولنت أطنول للحصنول علنى هنذ المٌمنة المسنتمرة أو ربمنا ال تسنتمر‬
‫وتظل فً حالة تذبذب طوال الولت وربما ما هو أسوأ وهو تضخٌم عملٌة التذبذب مع الولت حتى تخرج‬
‫عن السٌطرة تماما‪.‬‬

‫هنان بعض الطرق المشهورة فً عملٌة الموالفة وهً‪:‬‬

‫‪7‬‬
 ‫‪ .1‬الموالفة‏اليدوية‏‪:‬‬
‫ال ريقة \ ال تحتاج لحسابات رٌاضٌة‪.‬‬

‫المزايا \ تتم مٌاشرة أثناء سٌران العملٌات‪.‬‬

‫العيوب \ تتطلب أفراد ذوي خبرة‪.‬‬

‫‪-----‬‬

‫‪ Ziegler–Nichols .2‬زيغلر‪-‬‏نيكولس‏‪:‬‬
‫طرٌمة \ تعتمد على الترربة والخطا‬

‫المزايا \ مثبتة مباشرة أثناء سٌران العملٌات‪online‬‬

‫العيوب \ اضطراب فً العملٌات‪ ,‬موالفة تتطلب المزٌد من الكفاح‪.‬‬

‫‪-----‬‬

‫‪Software Tools .3‬‏أدوات‏برامجية‏‪:‬‬

‫ال ريقة‏\ طرٌمة مباشرة أو حتى أثناء تولف العملٌات ‪ ,‬تعتمد البرمرة والذكاء االصطناعً ‪.‬‬

‫المزايا \ السماح بالمحاكاة لبل التنزٌل‪.‬‬

‫العيوب \ تتطلب دورة تدرٌبٌة مكلفة‪.‬‬

‫‪-----‬‬

‫‪Cohen-Coon .4‬‏كوهن‪-‬‏كون‏‪:‬‬
‫ال ريقة \ نماذج رٌدة للعملٌات التً ٌعبر عنها بالمعادالت الرٌاضٌة‪.‬‬

‫المزايا \ أثناء تولف العملٌات‪.‬‬

‫العيوب \ مناسبة فمط لعملٌات من الرتبة األولى‪.‬‬

‫‏‬
‫‏‬
‫‏‬
‫‏‬

‫‪8‬‬
 ‫خصائص‏الثوابت‪ p‬‏‪K‬‏و‏‪i‬‏‪K‬‏و‏‪d‬‏‪K‬‏‪ :‬‏‬

‫‏‬
‫‏‬
‫أشهر‏خوارزميات‏ )‪(PID‬‏هي‪ :‬‏‬

‫‪ .1‬الخوارزمية‏التفاعلية‏او النوع‏التسلسي‏‪ :Series PID‬‏‬

‫‏وفٌه تكون عناصر أو حدود ‪ I‬و ‪ D‬مرتكز تماما على الحد ‪ ,P‬بمعنى أنها ال تعمل بدونه‪.‬‬

‫‏‬
‫‪ .2‬الخوارزمية‏المتوازية‪:‬‏المتفرع‏أو‏المستقل‏‪ :Parallel PID‬‏‬

‫‏تؤدى‏الوظائف‏‪،P‬‏‪،I‬‏و‪D‬‏بشكل‏مستقل‏عن‏بعضها‏ثم‏تجمع‏معا‏إلى‏اخراج‏واحد‪.‬‬

‫‪9‬‬
 ‫‪ .3‬الخوارزمية‏غير‏التفاعلية‏او‏النوع‏المختل ‏‪ :Mixed PID‬‏‬

‫وهو مزٌج من التسلسلً والمتوازي‪.‬‬

‫كما أن األنواع الثالثة ٌمكن دراستها عند ‪ Open Loop‬و ‪Closed Loop‬‬

‫*إذا تم األخذ بعٌن االعتبار المٌمة المماسة تسمى الحلمة مغلمة ‪.‬‬

‫أما إذا تم عزلها فٌسمى النمط بالحلمة المفتوحة ‪.‬‬

‫وظائف‏‪PID Controller‬‏‏األساسية‏هي‪:‬‬

‫‪_1‬وظيفة‏القياس ‪:‬تتم هذ الوظٌفة بواسطة أرهزة تحسء أو مرسات وتدعى أحٌانا بالمرسالت‪ .‬من‬
‫هذ المرسات مرء الحرارة‪ ,‬مرء الضغط‪ ,‬مرء الحركة‪ ,‬مرء التٌار‪ ,‬مرء المماومة‪ ,‬مرء‬
‫التردد‪ ,‬وما إلى ذلن‪ٌ .‬تم اختٌار نوع المرسل وفما للعملٌة المراد التحكم بها‪.‬‬

‫‪_2‬وظيفة‏المقارنة‏والحساب ‪ٌ:‬تم ممارنة المٌمة المماسة عبر المرسل والمٌمة المضبوطة مسبما والتً‬
‫ٌراد الوصول إلٌها‪ .‬تسمى المٌمة المماسة ‪ , PV‬بٌنما المٌمة المضبوطة ‪ SP‬نتٌرة الممارنة ٌنشا عنها‬
‫لٌمة تدعى الخطا ‪ ، Error‬وتمرر بدور إلى أحد أو مرموعة عناصر التحكم السابمة ونتٌرة المعالرة أو‬
‫الحساب ترسل إلى لسم التحكم النهائً للعمل بها‪.‬‬

‫‪_3‬وظيفة‏التحكم‏النهائي ‪:‬تختلف أنواع عناصر التحكم النهائً باختالف العملٌة فهنان مثال الصمامات‬
‫لفت ولفل األنابٌب‪ ,‬المحركات للتحكم بالسرعة واالترا ‪ ,‬السخانات للتحكم بالحرارة وهكذا‪ .‬‏‬

‫‪10‬‬
 ‫يمكن‏تصنيف‏الوظائف‏حسب‏مبدأ‏عملها‏‪,‬‏حيث‏يوجد‏ثالثة‏أصناف‏وهي‏‪ :‬‏‬
‫‏‬

‫أ‪ .‬وظٌفة العمل بضغط الهواء ( ‪ٌ : Pneumatic air‬تم تمٌٌز هذا النوع فً الرسومات الصناعٌة‬
‫بالخطوط المتواصلة( ___ ‪.‬‬
‫ب‪ .‬وظٌفة العمل بضغظ السائل ( ‪ٌ : Hydraulic‬تم الرمز لهذا النوع بخطوط متصلة ولكن تمطعها‬
‫حروف ‪ L‬أي ( ‪. ---L----L---‬‬

‫ج‪ .‬وظٌفة العمل بالتٌار الكهربائً ( ‪ٌ : Electric current‬تم ترمٌز هذا النوع بخطوط متمطعة ( ‪- -‬‬
‫‪. -----‬‬

‫محاسن‏ال‏ ‪ PID Controller‬‏‬

‫سهل التنفٌذ (مررد معادلة بسٌطة ‪.‬‬ ‫‪.1‬‬

‫ٌستخدم موارد منخفضة ‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫لوي لضبط عدم التطابك ‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫سهولة الضبط عن طرٌك الترربة والخطا البسٌط ‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
‫استرابة رٌدة لالضطرابات غٌر المماسة ‪.‬‬ ‫‪.5‬‬

‫سلبيات‏ال‏‪Controller‬‏‪PID‬‏ ‏‬

‫أداء منخفض فً العملٌات التً تستغرق ولتًا طوٌالً ‪.‬‬ ‫‪.1‬‬

‫أداء منخفض للتعامل مع الالخطٌة الموٌة ‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫صعوبة التعامل مع متغٌرات متعددة مع تفاعل لوي‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫صعوبة التعامل مع لٌود متعددة وإرراء التحسٌن ‪.‬‬ ‫‪.4‬‬

‫ٌمكن حل العدٌد من المشكالت ببعض الحٌل الخاررٌة ‪ ،‬مثل استخدام حلمات التتالً ‪ ،‬والتغذٌة ا ضافٌة‬
‫والمضاعفة ‪ ،‬وإعادة تعٌٌن التغذٌة العكسٌة ‪ ، feedback‬ومعوضات الولت المحدد ‪ ،‬وغٌرها‪.‬‬

‫‪11‬‬
 :PID Controller ‫بعض االمثلة على‬

EX_1
Simulink MATLAB: Angular Position Control of DC Motor Using PID
Control

12
‫استرابة النظام فً حالة عدم ورود ال ‪scope 2: PID Controller‬‬

‫استرابة النظام فً حالة ورود ال ‪scope 1: PID Controller‬‬

‫‪13‬‬
EX_2
Simulink Matlab Control of Automatic Voltage Regulator (AVR)
System Using PID

14
‫استرابة النظام فً حالة عدم ورود ال ‪scope 2: PID Controller‬‬

‫استرابة النظام فً حالة ورود ال ‪scope 1: PID Controller‬‬

‫‪15‬‬
 ‫المصادر‬

1. https://theautomization.com/pid-control-explained-in-detail-part-1/
2. https://ar.wikipedia.org/wiki/%D9%85%D8%AA%D8%AD%D9%83%D9%85_
%D8%AA%D9%86%D8%A7%D8%B3%D8%A8%D9%8A_%D8%AA%D9%83%D
8%A7%D9%85%D9%84%D9%8A_%D8%AA%D9%81%D8%A7%D8%B6%D9%
84%D9%8A
3. https://www.ssla.co.uk/pid-controller/
4. https://www.pid-tuner.com/pid-control/
5. https://e3arabi.com/engineering/%D9%85%D8%A7-%D9%87%D9%88-
%D9%85%D8%AA%D8%AD%D9%83%D9%85-pid%D8%9F/
6. https://www.acivile.com/2016/06/controller-pid.html
7. https://arabicprogrammer.com/article/7884950462/
8. https://www.i-electrician.com/2019/02/pid-controller.html
9. https://arbyy.com/detail1058536123.html
10.https://www.ssla.co.uk/pid-controller/
11.Norman S.Nise; Control Systems Engineering; Sixth Edition
12.Farid Golnaraghi, Benjamin C.Kuo; Automatic Control Systems; Ninth
Edition
13.Ula AHMS, Hasan AR. Design and implementation of a personal
computerbased automatic voltage regulator for a synchronous generator.
IEEE Trans Energy Convers 1992;7(1):125–31.
14.Kiam AH, Chong G, Yun L. PID control system analysis, design, and
technology IEEE Trans Control Syst Technol 2005;13(4):559–76.
15.E. Flores-Morán, W. Yánez-Pazmiño, and J. Barzola-Monteses, “Genetic
algorithm and fuzzy self-tuning PID for DC motor position controllers,” in
Proceedings of the 2018 19th International Carpathian Control Conference,
ICCC 2018, 2018, pp. 162–168.
https://doi.org/10.1109/CarpathianCC.2018.8399621
16.E. Apriaskar, N. Azis Salim, and D. Prastiyanto, “Performance Evaluation of
Balancing Bicopter using P, PI, and PID Controller,” Jurnal Teknik Elektro,
vol. 11, no. 2, pp. 44–49, Dec. 2019.
https://doi.org/10.15294/jte.v11i2.23032

16