第 39 卷 第 3 期 仪 器 仪 表 学 报 Vol. 39 No.

3
2018 年 3 月 Chinese Journal of Scientific Instrument Mar． 2018

DOI： 10． 19650 / j． cnki． cjsi． j1702563

*
基于磁异常检测的磁性运动目标识别方法研究
银 鸿，文 轩，杨生胜，郑阔海
（ 兰州空间技术物理研究所 真空技术与物理重点实验室 兰州 730000）

摘 要： 基于磁异常检测（ MAD） 的磁性运动目标识别在军事中极具应用价值。针对目标产生的磁异常信号存在探测距离有限

和特征量不易表征的问题，采用高精度隧道磁电阻传感器（ HPTMＲ） 对目标的磁异常分量进行探测方法研究，通过特征量的提
取实现目标速度、方向、距离等信息的表征，最终实现目标运动状态的识别。首先对磁性物体的磁异常特征展开分析，确定探测
方案，然后利用搭建的探测系统对运动目标进行水平分量的探测，研究其运动速度、方向及距离的探测规律。结果表明，通过磁
异常矢量分量波形能有效地获取目标的运动状态信息，为其后续的应用和研究提供支持。
关键词： 磁异常检测； 磁信号； 水平分量； 目标识别
中图分类号： TP223 TH89 文献标识码： A 国家标准学科分类代码： 510. 99

Ｒesearch on the moving ferromagnetic object recognition method

based on magnetic anomaly detection

Yin Hong，Wen Xuan，Yang Shengsheng，Zheng Kuohai

（ Science and Technology on Vacuum Technology and Physics Laboratory，Lanzhou Institute of Physics，CAST，Lanzhou 730000，
China）

Abstract： The accurate identification of moving magnetic target based on magnetic anomaly detection has important value in military
applications． Aiming at the fact that in the magnetic anomaly signal generated by the target there exist the problems of limited detection
range and difficult signal representation，this paper uses high precise tunnel magnetic resistance （ HPTMＲ） sensor to study the detection
method for the target magnetic anomaly component． Through the extraction of the feature quantity，the information of the moving target，
such as speed，direction and distance is represented，and finally the recognition of the target moving state is realized． Firstly，the
magnetic anomaly characteristics of the magnetic object are analyzed，and the detection scheme is determined； then the developed
magnetic anomaly detection system is used to detect the horizontal component of the moving target magnetic anomaly characteristic and
explore the detection rule of its moving speed，direction and distance． The results show that the moving state information of the target can
be obtained effectively through the waveform of the magnetic anomaly vector component，which can provide reliable data support for the
subsequent application and research．
Keywords： magnetic anomaly detection （ MAD） ； magnetic signal； horizontal component； target recognition

探测手段，因其无源性且不易受传播介质和气象环境影
引 言
［2-3］
0 响等优点成为目标识别研究的热点之一 。
磁性运动目标产生的磁异信号可以反映其自身的特
［4-6］
诸如潜艇、坦克、战车等磁性运动目标在战场中机动 征，如体积、距离、速度及方位等信息 。但目前磁异常
性能好、威胁系数高，是各国重要的军事装备。利用侦察 探测仍存在两方面的问题： 1） 探测距离有限，铁磁性物体
监视系统对其感知识别，并及时掌握动向是普遍的应敌 产生的磁感应强度与距离的 3 次方成反比，要实现尽可
［1］ ［7-8］
措施之一，也是正确指挥决策及精确打击目标的保障 。 能远距离的探测就需要高分辨率低噪声的磁传感器 。
目前利用磁性运动目标对地磁场扰动产生磁异常信号的 2） 磁异信号不易表征，在探测中通常存在严重的干扰磁

收稿日期： 2017-09 Ｒeceived Date： 2017-09

* 基金项目： “十三五”全军共用信息系统装备预先研究课题（ 31512030101） 项目资助
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［8］
场背景 ，要精确地表征磁异信号，就需要基于高性能磁 Y 轴分别指向地理北、东，如图 2 所示。且用地磁偏角 D、
传感器设计合理的探测方案，建立磁传感器信号与目标 地磁倾角 I、地磁场总强度 B、地磁场垂直分量 Z、水平分
［18］
特征物理量的关联。当前磁异常探测有标量方法和矢量 量 H、X 和 Y 等地磁要素来描述 。
方法，标量方法采用如质子磁力仪、光泵磁力仪等的标量
［9-10］
传感器进行磁场模量或模量梯度的测量 ； 矢量方法
则主要采用以超导量子干涉仪、磁通门磁力仪和磁电阻
传感器为主的矢量传感器进行磁场分量或分量梯度的测
［11-12］
量 。相较于标量，矢量方法有更强的综合信息采集
能力，可有效减少磁测反演中的多解性，成为当前磁异常
探测采用的主要方法。在矢量传感器中，超导量子干涉
仪和磁通门磁力仪虽灵敏度高、技术成熟，但体积大、灵
活性差； 以隧道磁电阻（ tunnel magnetic resistance，TMＲ）
为代 表 的 磁 电 阻 传 感 器 具 有 分 辨 率 高 （ 可 达 图2 地磁要素
Fig． 2 Geomagnetic elements
1 pT / Hz1 /2 ） 、动态范围大、信噪比高、体积小、易集成等特
点，在磁异探测向着阵列化、便携化和成像化发展的进程
［12-15］ 因为地磁作用下的铁磁性物体产生的磁场可分为剩
中具有很大的潜力 。因此针对磁异常探测存在的问
余磁场和感应磁场，对于具有简单、规则外形且均匀磁化
题，本文采用高精度 TMＲ 传感器对磁性运动目标产生的
的铁磁性目标物在忽略剩余磁场的情况下，根据式（ 1） 、
磁异信号进行多分量的探测，通过相关特征量的提取与
（ 2） 及磁异常空间域的正演方法可得铁磁性物体的磁异
目标物理量的匹配就可表征目标的运动信息，进而实现
常分量表达式为：
目标的识别。
μ0 m
H ax = ［（ 2x2 － y2 － z2 ） cosIcosD + 3xycosIsinD －
4πr5
1 磁异常探测机理
3xzsinI］
μ0 m
由于地磁场的作用，含有铁磁性物质的物体会产生 H ay = ［（ 2y2 － x2 － z2 ） cosIsinD + 3xycosIcosD －
4πr5
约几百 nT 的扰动磁场 B i 干扰周围空间的地磁场 B e 分
［16］ 3yzsinI］
布，而出现磁场异常信号 B a ，其矢量关系 如式（ 1 ） 所
μ0 m
示，矢量关系如图 1 所示。 Za = ［（ 2z2 － x2 － y2 ） sinI － 3xzcosIcosD －
4πr5
Ba = Bi － Be （ 1）
3yzcosIsinD］
ΔT = H ax cosIcosD + H ay cosIsinD + Z a sinI （ 3）
式中： Z a 为磁异常的垂直分量； H ax 、H ay 为水平分量； r 为
观 测 点 S（ x，y，z） 与 目 标 物 间 的 距 离， 且 r =
2 2 2
图1 磁异常与地磁场的矢量关系 槡（ x + y + z ） ； m 是模拟目标物体的磁矩。
Fig． 1 The vectorial relation between magnetic anomaly m = MV = （ μ r － 1） H i V （ 4）
and geomagnetic field H i = H e / （ 1 + （ μ r － 1） N c ） （ 5）
式中： M 为目标体的磁化强度，V 为目标的体积，μ r 为目
当铁磁物体与测试点距离比其直径大很多且均匀磁 标体的相对磁导率，H i 为目标体的感应磁场，H e 为磁化
化时，其在地面产生的磁场特征与磁偶极子或球体磁场 （ 背景） 磁场，N c 为退磁因子。
［17］
特征近似，其产生的磁感应强度 B m 为 ：
2 探测实验
B m （ r） =
4π[
μ 3（ m·r） r m
r5
－ 3
r ] （ 2）
2
式中： m 为偶极子磁矩，单位为 A·m ； μ 为真空磁导率， 2. 1 实验方案
即 4π × 10
－7
H / m。 取长宽高分别为 a = 10 cm、b = 5 cm、c = 5 cm 的长方
根据地球物理学，一级近似下的地磁场是一个置于 体铁块作为实验对象，设其与观测平面（ XOY 面） 的距离
地心，在地面产生的磁感应强度约为 0. 5 μT，且磁轴与 h = 20 cm，因为目标物体尺寸较小，且 a ＞ b = c，则可近似
［17］
地轴间夹角约 11°的磁偶极子，其形成地磁坐标的 X 轴、 按长椭球体来计算 N c ，即：
 260
Nc =
1
[ k
k2 － 1 槡k2 － 1
ln（ k + 槡k2 － 1） － 1 ]
式中： k = a / b，假设磁化方向为地磁场方向，侧线走向为
Fig． 3
由图 3 可见，铁块产生的磁异常信号会随着与测试
点相对距离的不同而发生变化，尤其在 X 方向和 Y 方向
的分量变化明显。当测试点从目标的北侧（ 东侧） 移动
到南侧（ 西侧） 时，B ax （ B ay ） 会相继出现负异常、零值、正
异常，零值与目标中心附近的位置相对应，正负异常的外
边界与目标物边界附近的位置对应，因此测试点处探测
到的水平分量波形宽度与测试点经过目标磁异常的时间
相对应，时间越短，波形宽度将越窄； 经过的路径不同则
正负异常出现的时间顺序和形态亦不同； 目标离测试点
的距离愈远，探测到的磁场愈弱，水平分量的幅值愈小。
因此，选择 XOY 平面作为测试平面，固定测试点位置，移
动目标，然后利用测试点处的磁异常水平分量信号与目
标的运动物理量（ 速度、方向及距离） 之间的对应关系来
实现对目标的运动状态的评估。
按照地磁坐标系进行实验布置，在坐标原点附近设
置两个单轴的 TMＲ 传感器（ 分辨率达 24. 5 mV / V / Oe） 。
［19］
磁电阻传感器有特殊的方向作为其敏感方向 ，将两传
感器的敏感方向分别指向地理北和东，在距离敏感方向
仪 器 仪 表 学 报 第39 卷
（ 6）
南北走向。经查资料，兰州地磁倾角 I = 55°，地磁偏角
D = 1°44″，地磁场强度约为 53. 6 μT，据式（ 3） ～ （ 6） 可
得目标物体的总场异常图及各分量图如图 3 所示。
图3 目标物体的磁异常图
The magnetic anomaly diagram of the target
形成的平面上方 20 cm 处建立测试平面 XOY，其坐标轴
的设置与 两 传 感 器 敏 感 方 向 一 致，在 测 试 平 面 上 放 置
10 cm × 5 cm × 5 cm 的长方体铁块作为实验对象，如图 4
所示。在实验中，固定 TMＲ 传感器，在一定距离处用无
磁可调速驱动装置带动承载铁块的无磁小车按照一定方
向一定速度进行运动，同时用 PC-DAQ 及 LabVIEW 软件
组成的 数 据 采 集 系 统 对 TMＲ 输 出 的 信 号 进 行 实 时
［20］
采样 。
由于速度的大小往往表现为输出信号波形的宽度，
信号过宽或过窄都会影响方向和距离探测信号特征规律
的分析。因此，需优先开展目标速度的探测试验，获得速
度探测规律，选择波形宽度较为清晰的目标对应的速度，
然后用该速度作为运动方向和距离探测实验的参数，分
别开展运动方向和运动距离的探测实验，对方向和距离
规律进行探究。
2. 2 实验过程
1） 运动速度探测
如图 4 所示，铁块目标以速度 v 沿 PQ 方向运动，路
 第3 期 银 鸿 等： 基于磁异常检测的磁性运动目标识别方法研究 261

径 QP 与 X 轴的夹角为 θ。设置 P、Q 点的坐标分别为

100） 和（ 5，－ 100） ，在 0. 33 ～ 1. 41 m / s 选取若干值作
（ 5，
为测试速度 v，多次实验并记录数据。

图4 探测实验示意图
Fig． 4 Schematic illustration of the detection experiment

2） 运动方向探测
选取 0. 7 m / s 为 目 标 的 运 动 速 度，P、Q 点 距 原 点
100 cm 左右，在 0° ～ 180°选取若干值作为经过坐标原点 图5 不同目标速度下的磁异常分量
的目标路径 QP 与 X 轴之间的夹角值 θ，多次实验并记录 Fig． 5 Magnetic anomaly components at different target velocities
数据。
3） 运动距离探测
选取 0. 7 m / s 为目标的运动速度，P、Q 点的坐标分
100） 、（ x，－ 100） ，在 3 ～ 30 cm 选取若干值作为
别为（ x，
x 的坐标值，也即目标运动路径与 Y 轴的距离值 l，多次
实验并记录数据。
2. 3 实验结果与讨论
1） 运动速度探测
不同目标速度下的磁异常分量如图 5 所示。由图 5
可知： 目标运动产生的磁异常水平分量呈正余弦的变化，
且不同速度 v 对应的分量幅值大小基本相同； 目标运动
速度不同，其在 TMＲ 传感器处产生的磁异常分量的波形
宽度差异很大： 速度越小，波形宽度越大； 速度越大，波形
宽度越窄。这与图 3 的分析结果一致，根据波形宽度的
宽窄就可对运动目标的速度进行识别。将不同速度和其
相应的 X、Y 分量的波形峰值处对应的时间间隔进行函
数拟合。可以得出，当目标的运动路径与 Y 轴的距离值
为 5 cm，且目标速度 v 在 0. 33 ～ 1. 41 m / s 变化运动时，
其在测试点处的磁异常分量的峰值处对应的时间差 ΔT
随目标速度 v 的增大呈减小趋势，且可满足幂函数的关 图6 目标速度与磁异常分量峰值的时间差的关系
系。因此，可根据分量波形宽度或 ΔT 来对运动目标的 Fig． 6 The relation between target velocity and time difference
速度进行判别。 of the peaks of magnetic anomaly component
目标速度的大小会影响波形宽窄的变化，从图 5 可
以看出，当速度在 0. 78 m / s 附近时，测试点处的磁异常 2） 运动方向探测
分量波形较 0. 33 ～ 1. 41 m / s 更加匀称、清晰，更有利于 不同方向角度 θ 的磁异常水平分量如图 7 所示。由
运动方向和距离的规律探测。 图 7 可见，随运动角度的变化，测试点处磁异常分量的幅
 262 仪 器 仪 表 学 报 第39 卷

值、峰谷次序及峰值出现的同步性都有所差异。当 θ 在 密度大致相等，X 分量和 Y 分量信号的幅值亦基本相等；

0° ～ 90°变化时，目标的运动路径渐渐倾向于 Y 坐标轴， 此外，TMＲ 敏感方向有正负之分，目标顺着某敏感方向
磁异常矢量在 X 方向的分量会逐渐减小，而 Y 分量会逐 和逆着敏感方向运动在该轴上产生的信号峰谷出现的次
渐增大，且 X 分量和 Y 分量的极值出现的时间差由大变 序正好相反（ 如 θ = 0° 和 θ = 180°） 。沿着不同方向的路
小，后由小变大，在 θ = 45°时，X 方向的分量和 Y 方向的 径运动，测试点处的水平分量磁场波形将会不同，因此通
分量基本相同，峰值出现同步； θ = 0°时的 X 分量和 Y 分 过波形幅值、峰谷次序及峰值出现的时间差的判别就可
量与 θ = 90°时的 Y 分量和 X 分量基本相同； θ = 0°时的 Y 实现目标运动路径的识别。
分量和θ = 180°的 Y 分量变化基本相同，X 分量的变化恰 3） 运动距离探测
好相反。 不同距离下的磁异常水平分量如图 8 所示。由图 8
可见，相同速度 v、不同距离 l 的目标经过 TMＲ 敏感方向
产生的磁异常水平分量的波形宽度基本相同，这与前文
速度探测实验所得吻合； 目标在测试点处的磁异常分量
幅值大小随距离 l 的增大而逐渐减小，这与图 3 的分析
结果一致。当 x 在 0 ～ 10 cm 变化时磁异常分量的变化
非常明显，当目标运动路径与 X 轴的距离大于 20 cm 时，
磁异常分量的变化非常微弱，在 x = 30 cm 处信号已基本
分辨不清。将不同距离对应的 X、Y 分量的波形峰值差
值进行函数拟合，如图 9 所示。可以得出，当目标运动速
度为 0. 7 m / s，且距离 l 从 4 ～ 20 cm 取值时，其在测试点
处的磁异常分量峰值差 ΔB 随距离 l 的增大呈减小趋势，
且可满足幂函数关系。因此，可根据分量波形幅值或 ΔB
来对运动目标的距离 l 进行判别。

图7 不同方向角度 θ 的磁异常水平分量
Fig． 7 The magnetic anomaly horizontal components for
different direction angle θ

磁异常矢量分量的幅值发生变化，这与测试点处异
常磁力线的疏密程度和与 TMＲ 磁敏感方向的相对位置 图8 不同距离下的磁异常水平分量
有关。当目标路径倾向于某一坐标轴时，该轴处的磁力 Fig． 8 The magnetic anomaly horizontal components
线密度将大于另一轴的密度，该轴对应的 TMＲ 传感器探 under different distances
测到的信号幅值亦会高于另一传感器的信号，因此会出
现 X 分量和 Y 分量的变化； 当路径与两坐标轴之间角度 目标与测试点间的距离变化时，磁异常矢量 X 分量
相同时（ 即 θ = 45°、
135°、 315°） ，两坐标轴上磁力线
225°、 和 Y 的分量幅值变化趋势一致，这是因为当目标与测试
 第3 期 银 鸿 等： 基于磁异常检测的磁性运动目标识别方法研究 263

点间距离增大（ 或减小） 时，目标在测试点引起的异常磁 不同结构和磁导率的铁磁性物体引起的磁异常分量

力线密度将越稀疏（ 或稠密） ，进而探测到的信号将愈弱 特征不尽相同，后续将进一步试验和挖掘不同磁性物体
（ 或强） ，当距离值增大到 30 cm 时，在测试点出的磁异常 运动参数与磁异常分量特征值间的对应关系，以实现对
信号与周围噪声信号相当，或被周围的环境噪声所干扰 目标运动参数的定量分析和复杂运动情况下的铁磁性目
［18］
或湮没，将难以探测到信号 。 标的评估，为其应用提供支持。
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