Đồ án Nhập môn kỹ thuật

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP. HCM

KHOA KHOA HỌC ỨNG DỤNG

ĐỒ ÁN NHẬP MÔN KỸ THUẬT

CHỦ ĐỀ: CÁNH TAY MÁY CÔNG NGHIỆP

NHÓM NGŨ TINH TƯỚNG

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 1 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

Thành phố Hồ Chí Minh, 2019

GIỚI THIỆU
Thành Viên nhóm:

Bùi Đình Thiên Võ Hoàng Nam

Trần Khắc Anh Huy Nguyễ Lê Huy Hoàng

Nguyễn Trung Tín

Bảng phân công công việc và nhiệm vụ trong cả quá trình làm việc nhóm:

Bảng 1. Bảng phân công công việc

Hậu Trang
Gia cố
cần hỗ trí và
Tạo Lắp Chế và Điểm
trợ làm
Lên ý ráp tạo chạy Dọn tự
công các
tưởng Bản khun tay thử dẹp đánh
mẫu cụ, công
g gắp nghiệ giá
thực đoạn
m
phẩm cuối

Thiên X X X X X X X

Nam X X X X X X X

Huy X X X X X X X

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 2 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

Tín X X X X X X

Hoàng X X X X X

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 3 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU.................................................................................................................... 2

Phần 1. GIỚI THIỆU Ý TƯỞNG.......................................................................................5

1.1. Khởi đầu của ý tưởng...............................................................................................5

1.2. Nguyên lí hoạt động.................................................................................................6

1.3. Các thành phần cơ bản có trong cánh tay robot.........................................................6

Phần 2. CHẾ TẠO..............................................................................................................7

2.1. Lên ý tưởng..............................................................................................................8

2.2. Thiết kế bản mẫu......................................................................................................8

2.3. In các chi tiết bằng máy in 3D.................................................................................9

2.4. Lắp tay gắp, bàn xoay và hoàn thiện sản phẩm........................................................9

Phần 3. SẢN PHẨM.........................................................................................................10

3.1. Ưu điểm.................................................................................................................10

3.2. Nhược điểm...........................................................................................................10

Phần 4. TỔNG KẾT..........................................................................................................10

TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................11

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 4 Nhóm:

 Đồ án Nhập môn kỹ thuật

Phần 1. GIỚI THIỆU Ý TƯỞNG

1.1. Khởi đầu của ý tưởng
Hiện nay trên thị trường có nhưng thiết bị điều khiển bằng giọng nói chẳng hạn
như tivi, chuột máy tính chuyển giọng nói thành văn bản, cùng với Sự phát triển khoa học
công nghệ: Ứng dụng sóng wifi trong đo độ ẩm mặt đất, dự báo mưa,.. ứng dụng trên
Android cùng với hỗ trợ của Google,... Vì vậy nên em chọn đề tài dùng “Cánh tay robot
điều khiển bằng giọng nói” để sử dụng những ứng dụng trên. Sản phẩm tạo là 1 cánh tay
robot điều khiển từ xa bằng giọng nói, cánh tay robot sẽ quay theo ý muốn người điều
khiển.

Modul HC-06
Bo mạch Arduino UNO R3 khiển. Bạc đạn đế xoay

USB phát sóng

blutooth

Mạch giảm áp Servo MG966

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 5 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

1.2. Nguyên lí hoạt động

Khi người điều khiển “nói” vào điện thoại (sử dụng hệ điều hành Android) lệnh
đưa vào sẽ gởi đến google thông qua chương trình nhận dạng giọng nói. Google sẽ gởi
lệnh về broad mạch Arduino- mạch đã được nạp code- broad mạch sẽ điều khiển cho
động cơ quay theo lệnh được nhận. Từ lệnh được cánh tay robot sẽ quay theo ý người
điều khiển (có mang theo vật nặng).

1.3. Các thành phần cơ bản có trong cánh tay robot

 Khối nguồn xung: chuyển đổi 220VAC – 24VDC (RS150-24) để cấp cho động cơ.
Thông số kỹ thuật:

 Điện áp vào AC: 176-264 VAC.

 Công suất: 150W.
 Điện áp ra DC: 24V
 Các chế độ bảo vệ: ngắn mạch, quá tải, quá áp.
 Thiết kế có các lỗ tổ ong để thông khí, tránh bị tăng nhiệt độ bất thường ảnh hưởng
đến các bộ phận bên trong.
 Led thông báo có điện.
 Sử dụng tụ điện có thể chịu nhiệt đến 1050 C.
 Chịu được áp AC lên đến 300 VAC trong 5s.
 Nhiệt độ chịu được lên đến 700 C.
 Chống rung 5G.
 Hiệu suất, tuổi thọ, độ tin cậy cao.
 Động cơ Servo MG966
Thông số kỹ thuật:

 Chủng loại: Analog RC Servo.

 Điện áp hoạt động: 4.8-6.6VDC
 Kích thước: 40mm x 20mm x 43mm
 Trọng lượng: 55g
 Lực kéo:
 3.5 kg-cm (180.5 ozin) at 4.8V-1.5A
 5.5 kg-cm (208.3 ozin) at 6V-1.5A
 Tốc độ quay:

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 6 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)

 0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
 Bạc đạn đế xoay
Bạc đạn thực hiện chức năng:

 Nâng đỡ bộ phận chuyển động.

 Giảm ma sát.
 Cung cấp bề mặt chịu mòn có thể thay thế.
 Bạc đạn nâng đỡ các bộ phận chuyển động bằng cách chịu các tải hướng tâm và
tải dọc trục.
 Bạc đạn giảm ma sát bằng cách cung cấp sự tiếp xúc trượt (bạc trượt) hay sự
tiếp xúc lăn tròn.
 Mạch giảm áp DC LM2596 3A
Mạch giảm áp DC LM2596 3A là module giảm áp có khả năng điều chỉnh được dòng
ra đến 3A. LM2596 là IC nguồn tích hợp đầy đủ bên trong.

Mạch giảm áp DC nhỏ gọn có khả năng giảm áp từ 30V xuống 1.5V mà vẫn đạt hiệu
suất cao (92%).

Thích hợp cho các ứng dụng chia nguồn, hạ áp, cấp cho các thiết bị như camera,
robot,..

Thông số kỹ thuật:

 Module không sử dụng cách ly.

 Nguồn đầu vào từ 4V – 35V.
 Nguồn đầu ra: 1V – 30V.
 Dòng ra tối đa: 3A.
 Hiệu suất: 92%.
 Công suất: 15W
 Kích thước: 45x20x14 (mm)
 Board mạch Aduino Uno R3
Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8, ATmega168,
ATmega328. Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như điều
khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo
nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD,…

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 7 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

Nếu không có sẵn nguồn từ cổng USB, có thể cấp nguồn cho Arduino UNO từ một bộ
chuyển đổi AC→DC hoặc pin. Các bộ chuyển đổi có thể được kết nối bằng một plug-
2.1mm trung tâm tích cực vào jack cắm điện. Trường hợp cấp nguồn quá ngưỡng trên sẽ
làm hỏng Arduino UNO.

Phần 2. CHẾ TẠO

2.1. Lên ý tưởng

Hình 2. Bản vẽ tóm tắt mô hình

2.2. Thiết kế chi tiết

GVHD:
Hình ThS. Nguyễn
3. Thiết kế chiThái HiềnSolidworks
tiết trên Trang 8 Nhóm:
Đồ án Nhập môn kỹ thuật

2.3. In các chi tiết bằng máy in 3D

Hình 4. Tiến hành in

2.4. Lắp tay gắp, bàn xoay và hoàn thiện sản phẩm

Hình 6. Hoàn thiện

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 9 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

- Cánh tay robot với các linh kiện và dây điện được cố định chắc chắn đảm bảo
cánh tay robot cân bằng khi xoay chuyển.
- Cánh tay robot có thể nâng lên, hạ xuống, quay trái, quay phải, đóng / mở kẹp
(khi mang/ thả vật nặng).
- Nguồn điện cho cánh tay robot vận hành là 220V.

Phần 3. SẢN PHẨM

3.1. Ưu điểm
- Cánh tay robot gọn nhẹ có thể xoay chuyển và mang theo vật nặng trong phạm vi
giới hạn.
- Sử dụng điện áp 220V.

- Dễ dàng với mọi người khi điều khiển trên điện thoại thông qua giọng nó i.

3.2. Nhược điểm

- Chi phí thực hiện cao.
- Mất nhiều thời gian thực hiện.
Phần 4. TỔNG KẾT
Quá trình thực hiện chế tạo có sự góp mặt của tất cả thành viên trong nhóm. Kết quả thu
được đúng như mong muốn của cả nhóm cũng như yêu cầu của đề tài. Sản phẩm là kết
quả của quá trình làm việc nhóm và cho thấy sự hiệu quả của làm việc nhóm và khai thác
được thế mạnh của từng thành viên trong nhóm.
Nhóm Ngũ Tinh Tướng đã tận dụng các nguồn tài liệu sẵn có và thay đổi, bổ sung thêm
để tạo nên một mô hình cánh tay công nghiệp có sự khác biệt, mang lại hiệu quả cao hơn.
Và có những sự sáng tạo đột phá khác mà hình ảnh và chữ không thể diễn tả được.

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 10 Nhóm:

Đồ án Nhập môn kỹ thuật

VI. TÀI LIỆU THAM KHẢO:

1. https://www.arduino.cc/
2. https://microsoft-visual-csharp-2008-express.vi.softonic.com/
3. https://www.adafruit.com/
4. https://solidworks.com
5. https://drive.google.com/file/d/1oUCzhqlGfX8yksw9UA553lBSEMAg5xu8/view
6. https:// laptrinhdieukhien.com
7. https://ai2.appinventor.mit.edu
8. http://robotindian.com/

GVHD: ThS. Nguyễn Thái Hiền Trang 11 Nhóm: