REGEL P - PROEF 6

2021-2022

Deze proef bestaat uit een voorbereiding, uitvoering en uitwerking. Lever de antwoorden op de
voorbereiding uiterlijk 2 werkdagen voor het uitvoeren van het practicum in via het daarvoor be-
stemde inleverpunt op Blackboard. Alle documenten worden bij voorkeur ingeleverd in een .pdf
formaat.

Maak gebruik van opgedane kennis uit het vak Elektronica en raadpleeg het boek Regeltechniek
voor het HBO [1].

1 Weekdoelen
Na de voorbereiding voor deze week kan je:
ˆ Een analyse volgen van een DC motor systeem.

Na de uitvoering van deze week kan je:

ˆ Een servomotorsysteem meten en modelleren.

Na de uitwerking van deze week kan je:

ˆ Je model valideren met een meting.

2 Achtergrond
Veel actuatoren worden in de praktijk van de regeltechniek aangestuurd door een motor. Denk
hierbij bijvoorbeeld aan een klep (actuator) die een bepaalde vloeistofstroom regelt door de klepsteel
te verstellen (met een motor) of aan het roer (actuator) van een vrachtschip dat (door middel van
een motor) versteld moet worden. Die klep en dat roer kunnen niet traagheidsloos van de ene positie
naar de andere positie worden verplaatst. Het zijn bijvoorbeeld (dominant) eerste orde processen.
De motor die de aansturing verzorgt zal ook niet traagheidsloos werken; het gedrag zal vaak ook
eerste-orde-achtig zijn. Als het goed is moet de tijdconstante van de motor wel veel kleiner zijn dan
die van het roer of de klep zodat de traagheid van de motor kan worden verwaarloosd ten opzichte
van de echte actuator: het roer of de klep.
Toch zal je je in deze proef bezighouden met de traagheid van zo’n motor. Je gaat hierbij gebruik
maken van software die veel ondersteuning biedt bij het klaren van deze klus. Om te begrijpen wat
deze software doet zal je wel eigenhandig een aantal berekeningen maken.

1
REGEL P - PROEF 6
2021-2022

3 Voorbereiding

Deze week gebruiken we het systeem in figuur 1 met de besturing in figuur 2.

Figuur 1: DCMCT-opstelling.

2
 REGEL P - PROEF 6
2021-2022

Figuur 2: Labview VI voor de DCMCT-opstelling.

1. Bestudeer de VI in figuur 2.
2. Bestudeer onderstaande theorie.

3.1 Theorie servo-motor

Je beschouwt in deze proef een DC-servomotor waarvan het magneetveld in de luchtspleet constant
is. Dit kan worden bereikt door middel van permanente magneten of door de stator zoals dat heet
’onafhankelijk te bekrachtigen’. We spreken dan van een onafhankelijk bekrachtigde gelijkstroom-
motor. In voorbeeld 2.2 van hoofdstuk 2 van het boek[1] is het gedrag van zo’n motor toegelicht
en het vervangingsschema getekend. Ook de toepassing van paragraaf 9.2 van het boek[1] spreekt
boekdelen.
De ingangszijde van de motor (het rotordeel) bestaat uit een elektrisch circuit dat is opgebouwd
uit de serieschakeling van (zie ook figuur 3):
ˆ een ohmse weerstand Ra ten gevolge van de elektrische weerstand van de rotorwikkelingen,
ook wel ankerwikkelingen genoemd
ˆ een zelfinductie La ten gevolge van de spoelwerking van de ankerwikkelingen

3
REGEL P - PROEF 6
2021-2022

ˆ een spanningbron ea (t) die de extern toegevoerde ankerspanning u(t) tegenwerkt; dit is een
gevolg van de rotatie van het anker in het magneetveld waardoor de motor zich ook als
generator gedraagt met als gevolg een opgewekte tegenspanning in de wikkelingen. Deze
tegenspanning is recht evenredig met het toerental van anker/rotor.
In de luchtspleet van de motor wordt een koppel τrotor gevormd waardoor de rotor plus belasting
gaat draaien. Er geldt dat:
ˆ dit koppel recht evenredig is met de elektrische stroom ia (t) in de ankerwikkelingen. De
evenredigheidsconstante noem je K1 .
ˆ dit koppel gebruikt wordt om het koppel in de lagers van de rotoras plus aangesloten belasting
te overwinnen; dit lagerkoppel is bij benadering recht evenredig met de hoeksnelheid ω van
de rotor. De evenredigheidsconstante noem je K2 .
ˆ dit koppel gebruikt wordt om het rotortoerental te laten veranderen (ofwel de hoeksnelheid ω
te laten veranderen), met andere woorden om een hoekversnelling dω/dt te bewerkstelligen.
Het hiervoor benodigde koppel is gelijk aan Jdω/dt, waarbij J gelijk is aan het zogenaamde
massatraagheidsmoment van rotor plus belasting.
Schematisch kan het gedrag van de motor worden weergegeven zoals in figuur 3. De stippellijn
stelt de rotor-as voor die het koppel τrotor levert voor het variëren van het toerental van rotor en
belasting, en voor het overwinnen van het wrijvingskoppel van de lagers van de assen van rotor en
belasting. De as draait met een hoeksnelheid ω(t) rad/s. De voedende spanning is u(t), en ea (t)
is de eerder genoemde tegenspanning die recht evenredig is met de hoeksnelheid ω(t). Het blijkt
dat de evenredigheidsconstante die hiervoor geldt even groot is als die van het koppel zodat geldt
K1 = K2 = BA. Toch zullen we voor de duidelijkheid K1 en K2 blijven inzetten. De grootheden
Ra en La zijn de eerder genoemde ohmse weerstand en zelfinductie van de rotorwikkelingen; de
ankerstroom is ia (t).

Figuur 3: Schematische weergave van een onafhankelijk bekrachtigde DC-motor.

Voor het gedrag van de servomotor kunnen nu twee differentiaalvergelijkingen worden opgesteld:
een van het elektrisch gedeelte (1) en een voor het mechanisch gedeelte (2):
dia (t)
La + Ra ia (t) + K1 ω(t) = u(t) (1)
dt

4
 REGEL P - PROEF 6
2021-2022

dω(t)
J + K2 ω(t) = K1 ia (t) (2)
dt
Laplacetransformatie van (1) en (2) levert:

(sLa + Ra ) · Ia (s) + K1 Ω(s) = U (s) (3)

(Js + K2 ) · Ω(s) = K1 Ia (s) (4)

Door Ia (s), die volgt uit (4) in te vullen in (4) ontstaat een rechtstreeks verband tussen de hoek-
snelheid Ω(s) en de voedende spanning U (s):
   
Js + K2
(sLa + Ra ) · + K1 Ω(s) = U (s) (5)
K1

en ook
Ω(s) 1
H(s) = =     (6)
U (s) JLa 2 JRa K2 La K2 Ra
K1 s + K1 + K1 s+ K1 + K1

De zelfinductie La is heel klein is ten opzichte van de mechanische massatraagheid J en ook de

lagerwrijving (onderdeel van de constante K2 ) is verwaarloosbaar klein. Formule (6) kan hierdoor
bij benadering worden vereenvoudigd tot het volgende eerste orde systeem:
1
Ω(s) K1
H(s) = =  (7)
U (s) JRa
2 s+1K1

en is dus van het type K/(τ s + 1).

5
REGEL P - PROEF 6
2021-2022

4 Uitvoering
Om een model van de DC-servomotor te krijgen worden met behulp van een Labview toepassing
de parameters van deze servo bepaald en daarmee de overbrengingsfunctie. De opdracht wordt
uitgevoerd met een servo-opstelling van Quanser op een Elvis II+ systeem. Het systeem is voorzien
van twee adapters.

4.1 Opstelling
Controleer of het Elvis II+ systeem werkt:
1. Controleer of de adapters op het Elvis II+ systeem aangesloten zijn en of de adapters op de
230 V verbonden zijn.
2. Het systeem kan aangezet worden door twee schakelaar in te schakelen; een schakelaar rechts
achter op en een schakelaar rechts boven het systeem.
3. Download van Blackboard de map Quanser met o.a. de toepassing 03-QNET DCMCT Modeling.vi,
en start deze.
4. Zet de Offset op 3,00 V.
5. Klik op de knop Start Generator en de DC-servomotor zal moeten gaan draaien.

4.2 Ankerweerstand
Als eerste ga je de ankerweerstand Ra uit figuur 3 bepalen. Door de rotor-as te blokkeren (met
de hand stil houden) is de tegenspanning ea (t) in figuur 3 gelijk aan nul (ω = 0) en omdat La
verwaarloosbaar klein is (bovendien is er sprake van een DC-meting) volgt uit figuur 3 en (1):

u(t)
Ra = (8)
ia (t)

De meting volgens formule (8) wordt nu uitgevoerd bij een aantal spanningen tussen -5 en +5 volt.
De procedure is:
6. Open de tab Resistance en klik op Clear.
7. Klik op Signal Generator en vervolgens op Start Generator nadat de volgende instellingen
zijn gedaan:
ˆ Signal Type = square wave
ˆ Amplitude = 0,00 V
ˆ Frequency = 0,00 Hz
ˆ Offset = 0,00 V
8. Meet de ruststroom door een meting te doen met Insert. Het resultaat wordt opgeslagen in
Sample 0.
9. Zet -5 V op de motor door de Offset in te stellen op -5 V.

6
 REGEL P - PROEF 6
2021-2022

10. Als de motor gaat draaien houd je de as stil met de hand. In stilstand klik je op Insert om
de gemeten spanning en stroom in de tweede rij (Sample 1) op te slaan
11. Herhaal de voorgaande stap voor een Offset tussen -5 V en +5 V en vul zodoende de tabel.
12. Noteer de gemiddelde weerstand Ra .
13. Maak een screenshot van de tabel.

4.3 Tegen-EMK
In deze opdracht ga je de constante K1 van de Tegen-EMK bepalen, zie formule (1). Uit deze
formule is direct te zien dat geldt (verwaarloosbaar kleine La en DC-meting):

u(t) − ia (t)Ra
K1 = (9)
ω
Door meting van de spanning u(t), stroom ia (t) en hoeksnelheid ω kan K1 dus berekend worden.
De procedure is:
14. Klik in Signal Generator en realiseer de volgende instelling:
ˆ Signal Type = square wave
ˆ Amplitude = 0,00 V
ˆ Frequency = 0,00 Hz
ˆ Offset = 0,00 V
15. Klik nu op Start Generator
16. Open de tab Back-EMF.
17. Meet de ruststroom door een meting te doen met Insert. Het resultaat wordt opgeslagen in
Sample 0
18. Zet -5 V op de motor door de Offset in te stellen op -5 V.
19. Als de motor draait klik je op Insert om de gemeten spanning, stroom en hoeksnelheid in de
tweede rij (Sample 1) op te slaan.
20. Herhaal de vorige stap voor een Offset tussen -5 V en +5 V en vul zodoende de tabel.
21. Maak een screenshot van de tabel.

4.4 Overdrachtsfunctie
In deze opdracht ga je de overbrengingsfunctie H(s) bepalen, zie ook formule (7).
22. Open de tab Transfer Function.
23. Bereken de overdracht met de weergegeven data.
ˆ Jm : massatraagheid van de rotor

7
REGEL P - PROEF 6
2021-2022

ˆ M l : massa van de schijf

ˆ rl : straal van de schijf
ˆ Jl : massatraagheid van de schijf
ˆ Jeq : totale massatraagheid Jm+Jl.
ˆ K : statische versterking van de motor
ˆ τ : tijdconstante van de motor

Vervolgens ga je het model valideren; dat betekent dat je controleert of het gedrag van het model
H(s) van de servomotor overeenkomt met de werkelijkheid.
24. Vul zelf onder Model Parameters de gemeten K en tau in (laat Tf op 0,010 s staan).
25. Klik vervolgens op Update Model.
26. Ga naar Signal Generator en realiseer de volgende instellingen:

ˆ Signal Type = square wave

ˆ Amplitude = 2,00 V
ˆ Frequency = 0,40 Hz
ˆ Offset = 0,00 V

27. Klik nu op Start Generator

De motor gaat nu draaien en de werkelijke responsie wordt in rood weergegeven.
28. Klik op Set Model. De parameters van het model worden nu overgenomen en door te klikken
op Update Model wordt de simulatie van het model weergegeven in de kleur blauw.

29. Maak een screenshot van de responsiegrafiek.

30. Bepaal van de werkelijke responsie de statische versterking K en tijdconstante τ .

5 Uitwerking
1. Plaats al je screenshots in een document.
2. Vergelijk je berekende procesparameters met de gemeten waardes.
3. Geef een mechanische reden waarom de motor niet draait als de Offset heel klein is.

Referenties
[1] A. van der Pol, H. Thomasse. Regeltechniek voor het HBO. Uitgeverij Studieboeken-specialist,
Zuid-Scharwoude, 6 edition, 2016.

Versie: 18 maart 2022 8