HƯỚNG DẪN MỘT SỐ BÀI TẬP

HỌC PHẦN: LOGIC MỜ VÀ ỨNG DỤNG

Câu 1
Trình bày ngắn gọn các bước của phương pháp tổng hợp bộ điều khiển mờ tuyến tính từng
đoạn?

Đáp án: các bước của phương pháp tổng hợp bộ điều khiển mờ tuyến tính từng đoạn?
Tổng quát lên thì thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ có đường đặc tính y(x) tuyến tính từng
khúc cho trước như sau:
1) Xác định các điểm nút (xk,yk), k = 1, 2, .. , n của y(x).

2) Định nghĩa n tập mờ đàu vào Ak, k = 1,2, ... ,n có hàm liên thuộc Ak(x) dạng hình tam giác với
đỉnh là điểm xk và miền xác định là khoảng [xk-1, xk+1], trong đó cho B1 và Bn thì các điểm x0,xn+1 là
những điểm bất kỳ thoả mãn x0 < x1 và xn+1 > xn.

3) Xác định n tập mờ đầu ra Bk , k = 1, 2, ..., n có Bk(y) là hàm Kronecker định nghĩa tại yk.
4) Định nghĩa tập n luật điều khiển dạng:

Rk: nếu  = Ak thì  = Bk ,k = 1,2, ... ,n.

Cài đặt luật hợp thành theo nguyên lý MAX-MIN
5) Sử dụng nguyên tắc độ cao để giải mờ
Câu 2
Hãy thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển máy điều hoà không khí một chiều với các yêu cầu
sau:
- Hai biến vào:
+ Nhiệt độ trong phòng: Tp (tự chọn miền giá trị)
+ Nhiệt độ ngoài trời: Tn (tự chọn miền giá trị)
- Một biến ra:
+ Tốc độ quạt thổi luồng khí lạnh: V (tự chọn miền giá trị). Biết luật được cài theo nguyên tắc
SUM - PROD. Xác định gần đúng tốc độ của quạt, khi Tp =350c và Tn = 390c?

Đáp án: Có nhiều cách làm, nhưng phải đảm bảo các yêu cầu sau:
* Xây dựng tập mờ đầu vào/ra (1đ)
- Định nghĩa các biến vào/ra. (Đơn giản, dễ nhớ).
- Chọn và xây dựng các hàm liên thuộc cho đầu vào/ra đảm bảo số lượng tập mờ từ 3 – 10.
Miền phân bố tập mờ đầu vào chồng lên nhau và phủ kín miền giá trị vật lý để không xuất hiện lỗ
hổng. Giá trị biến ngôn ngữ phải phù hợp với bài toán máy điều hoà không khí một chiều lạnh.
* Xây dựng luật (1đ)
1
 - Số lượng mệnh đề tuỳ thuộc vào số lượng hàm liên thuộc.
- Luật phải phù hợp với bài toán máy điều hoà không khí một chiều lạnh.
- Không để bị cháy nguyên tắc.
- Cài luật theo Sum - Prod
* Chọn phương pháp giải mờ và xác định gần đúng tốc độ của quạt, Tp =350c và Tn = 390c (1đ)
Câu 3
Cho hệ thống tự động ổn định nhiệt độ và lưu lượng bồn nước có sơ đồ khối như sau:
Dòng nước nóng Dòng nước lạnh

KĐ
cảm biến nhiệt
D/A Bồn nước cảm biến lưu tốc
KĐ
BỘ ĐIỀU KHIỂN
MỜ dòng
BỘ nước
KĐ
ĐIỀU ra
KHIỂN
A/D KĐ

a. Vẽ sơ đồ mô phỏng Simulink cho hệ thống trên?

b. Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển hệ thống?

Đáp án:
- Vẽ sơ đồ Simulink (2đ)

Luu toc dat truoc

Luu toc ra Mux5

f(u)
Van nuoc nong Mux Ham luu toc
Sum

f(u)
Mux2 Ham nhiet do
Sum1

Van nuoc lanh

Nhiet do ra Mux4
Nhiet do dat truoc

Demux Mux3

Bo dieu khien mo
- Thiết kế bộ điều khiển mờ (2đ), Trong đó:
+ Xây dựng hàm liên thuộc vào/ra (1đ)
2
 Biến ngôn ngữ của lưu tốc Biến ngôn ngữ của nhiệt độ

Biến ngôn ngữ của van lạnh Biến ngôn ngữ của van nóng

+ Xây dựng Luật (1đ)

0 1 2
temp
Cold Good Hot
flow
0 Soft OpenSlow OpenSlow OpenFast
1 Good CloseSlow Steady OpenSlow
2 Hard CloseFast CloseSlow CloseSlow
Luật điều khiển cho biến ra Cold

0 1 2
temp
Cold Good Hot
flow
0 Soft OpenFast OpenSlow OpenSlow

1 Good OpenSlow Steady CloseSlow

2 Hard CloseSlow CloseSlow CloseFast
Luật điều khiển cho biến ra Hot

Câu 4
Định nghĩa hệ thống điều khiển mờ, bộ điều khiển mờ tĩnh, bộ điều khiển mờ động, Hệ mờ lai?
Bộ điều khiển mờ động được chia thành mấy loại? Vẽ sơ đồ cấu trúc cho bộ điều khiển mờ động theo
luật PID (2 trường hợp)?
Trả lời:
* Định nghĩa hệ thống điều khiển mờ, bộ điều khiển mờ tĩnh, bộ điều khiển mờ động, Hệ mờ lai
(1.5 đ)
3
 + Hệ thống điều khiển mờ: Là hệ thống điều khiển tự động, trong đó bộ điều khiển sử dụng là bộ
điều khiển mờ.
+ Bộ điều khiển mờ tĩnh: là những bộ điều khiển có quan hệ vào/ra y(x) trong đó x là đầu vào và
y là đầu ra, theo dạng một phương trình đại số (tuyến tính). Các bộ điều khiển tĩnh điển hình là những
bộ khuếch đại P, bộ điều chỉnh Relay hai vị trí . . .
+ Bộ điều khiển mờ động: Mắc thêm các khâu động học cơ bản (P, I, D) vào phía trước hoặc phía
sau bộ điều khiển mờ tĩnh sẽ được bộ điều khiển mờ động.
+ Hệ mờ lai: Phần điều khiển bao gồm bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển kinh điển
* Phân loại bộ điều khiển mờ động (0.5đ)
- Bộ điều khiển mờ động theo luật PI
- Bộ điều khiển mờ động theo luật PD
- Bộ điều khiển mờ động theo luật PID
+ Theo thuật toán PID mờ
+ Theo thuật toán PID tốc độ
* Vẽ sơ đồ cấu trúc (1đ)
- Vẽ sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ theo thuật toán chỉnh định PID đảm bảo bộ điều khiển mờ
được thiết kế có 3 đầu vào gồm sai lệch ET giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra, đạo hàm DET của sai
lệch và tích phân IET của sai lệch . Đầu ra của bộ điều khiển mờ chính là tín hiệu điều khiển u(t)
- Vẽ sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển mờ theo thuật toán PID tốc độ đảm bảo bộ điều khiển có 3 đầu
vào: Sai lệch ET giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra, đạo hàm bậc nhất DET1 và đạo hàm bậc hai
du
DET2 của sai lệch. Đầu ra của hệ mờ là đạo hàm bậc dt của tín hiệu điều khiển u(t)
Câu 5
Hãy thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển máy điều hoà không khí một chiều với các yêu cầu
sau:
- Hai biến vào:
+ Nhiệt độ trong phòng: Tp (tự chọn miền giá trị)
+ Nhiệt độ ngoài trời: Tn (tự chọn miền giá trị)
- Một biến ra:
+ Tốc độ quạt thổi luồng khí nóng: V (tự chọn miền giá trị). Biết luật được cài theo nguyên tắc
SUM - MIN. Xác định gần đúng tốc độ của quạt, khi Tp =100c và Tn = 90c?
Đáp án: Có nhiều cách làm, nhưng phải đảm bảo các yêu cầu sau:
* Xây dựng tập mờ đầu vào/ra (1đ)
- Định nghĩa các biến vào/ra. (Đơn giản, dễ nhớ).
4
 - Chọn và xây dựng các hàm liên thuộc cho đầu vào/ra đảm bảo số lượng tập mờ từ 3 – 10.
Miền phân bố tập mờ đầu vào chồng lên nhau và phủ kín miền giá trị vật lý để không xuất hiện lỗ
hổng. Giá trị biến ngôn ngữ phải phù hợp với bài toán máy điều hoà không khí một chiều nóng.
* Xây dựng luật (1đ)
- Số lượng mệnh đề tuỳ thuộc vào số lượng hàm liên thuộc.
- Luật phải phù hợp với bài toán máy điều hoà không khí một chiều nóng.
- Không để bị cháy nguyên tắc.
- Cài luật theo Sum - Min
* Chọn phương pháp giải mờ và xác định gần đúng tốc độ của quạt, Tp =100c và Tn = 90c (1đ)
Câu 6
Cho mô hình điều khiển lò điện trở như sau:
§T ®iÒu khiÓn

U®Æt ET Ud nhiÖt ®é
So s¸nh §iÒu khiÓn U®k Lß ®iÖn
Bé ®iÒu khiÓn
IET mê ®iÖn ¸p trë
-Uph
TÝch ph©n
sai lÖch

C¶m biÕn
nhiÖt

Hãy:
a. Vẽ sơ đồ mô phỏng Simulink và thiết kế bộ điều khiển mờ?
b. Bộ điều khiển mờ sử dụng là loại gì? Tại sao lại chọn BĐK mờ loại này?
Đáp án:
- Vẽ sơ đồ Simulink, viết các hàm truyền của từng khâu (2đ)
k1 1s
+ Lò điện trở có hàm truyền: W(s)  e
Ts  1
+ Bộ biến đổi có hàm truyền: W(s)  k 2e- 2s
+ Cảm biến nhiệt được coi là khâu tỉ lệ: k
+ Uđặt = a V
=> Tự cho các thông số và đưa ra một sơ đồ Simulink như hình vẽ:

5
 10
6.25
Constant 23
1 150s+1
s Gain Transport Transfer Fcn Transport Scope
Fuzzy Logic Delay Delay1
Integrator Controller
with Ruleviewer k

To Workspace
Gain1
t
0.0067 Clock To Workspace1

- Thiết kế bộ điều khiển mờ (2đ), Trong đó:

+ Xây dựng hàm liên thuộc vào/ra (1đ)

đầu vào sai lệch (ET) đầu vào tích phân sai lệch (IET)

Các biến ngôn ngữ đầu ra (Uđk)

+ Xây dựng Luật (1đ)

Bảng luật điều khiển

ET K RN N TB L
IET
K K RN N TB L

RN RN N TB L L

N N TB L L L

TB TB L L L L

L L L L L L

6
Câu 7
Thế nào là hiện tượng “lỗ hổng”, hiện tượng “cháy nguyên tắc”. Nguyên nhân? Cách khắc
phục? Lấy một ví dụ minh hoạ?
Trả lời:
* Hiện tượng lỗ hổng, hiện tượng cháy nguyên tắc (2đ)
Trong quá trình thiết kế bộ điều khiển mờ nếu chọn các hàm liên thuộc không chồng lên nhau
và không phủ kín miền giá trị vật lý thì trong quá trình điều khiển không xuất hiên “lỗ hổng”. Trong
trường hợp với một giá trị vật lý x0 của biến đầu vào mà tập mờ B’ đầu ra có độ cao bằng không (miền
xác định là tập hợp rỗng) và bộ điều khiển mờ không thể đưa ra một quyết định điều khiển nào được
gọi là hiên tượng “cháy nguyên tắc”. lý do là hoặc không định nghĩa được nguyên tắc điều khiển mờ
phù hợp hoặc là do các tập mờ của biến ngôn ngữ có những “lỗ hổng”.
* Lấy được ví dụ minh hoạ chứng minh (1đ)

Câu 8
Hãy thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển máy điều hoà không khí một chiều với các yêu cầu
sau:
- Hai biến vào:
+ Nhiệt độ trong phòng: Tp (tự chọn miền giá trị)
+ Nhiệt độ ngoài trời: Tn (tự chọn miền giá trị)
- Một biến ra:
+ Tốc độ quạt thổi luồng khí lạnh: V (tự chọn miền giá trị). Biết luật được cài theo nguyên tắc
MAX - PROD. Xác định gần đúng tốc độ của quạt, khi Tp =300c và Tn = 350c?
Trả lời:
Có nhiều cách làm, nhưng phải đảm bảo các yêu cầu sau:
* Xây dựng tập mờ đầu vào/ra (1đ)
- Định nghĩa các biến vào/ra. (Đơn giản, dễ nhớ).
- Chọn và xây dựng các hàm liên thuộc cho đầu vào/ra đảm bảo số lượng tập mờ từ 3 – 10.
Miền phân bố tập mờ đầu vào chồng lên nhau và phủ kín miền giá trị vật lý để không xuất hiện lỗ
hổng. Giá trị biến ngôn ngữ phải phù hợp với bài toán máy điều hoà không khí một chiều lạnh.
* Xây dựng luật (1đ)
- Số lượng mệnh đề tuỳ thuộc vào số lượng hàm liên thuộc.
- Luật phải phù hợp với bài toán máy điều hoà không khí một chiều lạnh.
- Không để bị cháy nguyên tắc.
- Cài luật theo Max - Prod
* Chọn phương pháp giải mờ và xác định gần đúng tốc độ của quạt, Tp =300c và Tn = 350c (1đ)
Câu 9:
7
Thiết kế bộ điều khiển mờ theo nguyên tắc triệt tiêu sai lệch e(t), có các yêu cầu như sau:
- Các đầu vào là:
+ Sai lệch giữ tín hiệu chủ đạo và tín hiệu phản hồi (ET): ET = [0 đến 10 (V)]
+ Đạo hàm sai lệch (DET): DET = [-150 đến 150 (V/s)]
- Đầu ra là Uđk: Uđk = [0 đến 15 (V)]
Vẽ tập mờ đầu ra và tìm gần đúng giá trị Uđk khi: ET = 5V và DET = -75 V/s
(Khi thiết lập luật điều khiển cần lưu ý mối quan hệ giữa lượng sai lệch và đạo hàm của sai
lệch)
Đáp án: Có nhiều cách làm, nhưng phải đảm bảo các yêu cầu sau:
* Xây dựng tập mờ đầu vào/ra (1đ)
- Định nghĩa các biến vào/ra. (Đơn giản, dễ nhớ).
- Chọn và xây dựng các hàm liên thuộc cho đầu vào/ra đảm bảo số lượng tập mờ từ 3 – 10.
Miền phân bố tập mờ đầu vào chồng lên nhau và phủ kín miền giá trị vật lý để không xuất hiện lỗ
hổng. Giá trị biến ngôn ngữ phải phù hợp với bài toán điều khiển theo nguyênt tắc sai lệch (Sai lệch và
đạo hàm sai lệch có thể có cả giá trị âm hoặc dương).
* Xây dựng luật (2 đ)
- Số lượng mệnh đề tuỳ thuộc vào số lượng hàm liên thuộc.
- Luật phải phù hợp với bài toán điều khiển theo nguyênt tắc sai lệch. (Khi thiết lập luật điều
khiển cần lưu ý mối quan hệ giữa lượng sai lệch và đạo hàm của sai lệch)
- Không để bị cháy nguyên tắc.
- Nguyên tắc triển khai luật tuỳ chọn
* Chọn phương pháp giải mờ. Vẽ tập mờ đầu ra và tìm gần đúng giá trị Uđk khi: ET = 5V và
DET = -75 V/s (1đ)

Câu 10+11:
Câu 1 (5 điểm): Cho một luật hợp thành mờ như sau:
R1: Nếu x = A1 thì y = B3 hoặc
R2: Nếu x = A2 thì y = B2 hoặc
R3: Nếu x = A3 thì y = B1.

A1(x) A2(x) A3(x) B1(y) B2(y) B3(y)

 

x y
0 0.5 1.0 1.5 2.0 0 0.5 1.0 1.5 2.0

Hình 1. Hàm liên thuộc của luật hợp thành

1. Hãy vẽ dạng của hàm liên thuộc đầu ra B’(y) tương ứng với giá trị rõ đầu vào xo bất kỳ, nếu luật
được cài đặt là luật SUM – MIN.
8
2. Tìm giá trị rõ đầu ra y’ tương ứng với giá trị rõ đầu vào xo = 1,25; biết rằng giải mờ theo phương
pháp điểm trọng tâm?
Đáp án:
Cho một luật hợp thành mờ như sau:
R1: Nếu x = A1 thì y = B3 hoặc
R2: Nếu x = A2 thì y = B2 hoặc
R3: Nếu x = A3 thì y = B1.

A1(x) A2(x) A3(x) B1(y) B2(y) B3(y)

B’(y)
 
A B

H
x C y
0 0.5 1.0 1.5 2.0 o 0 0.5 1.0 1.5 2.0
1.25

1. Giả sử xét tại điểm bất kỳ xo =1.25

- Vẽ đúng dạng của B’(y) ứng với xo = 1.25
- Biểu thức xác định hàm liên thuộc B1’(y), B2’(y), B3’(y), B’(y):
B2’(y) = Min (A2(xo); B2(y)) = Min (H; B2(y))
B1’(y) = Min (A3(xo); B1(y)) = Min (H; B1(y))
B’(y) = Sum (1; B1’(y)+ B2’(y))
2. Tìm giá trị rõ đầu ra y’ tương ứng với giá trị rõ đầu vào xo = 1.25; biết rằng giải mờ theo
phương pháp điểm trọng tâm?
- Gần đúng coi như : B’(y) là hàm dạng hình thang: OABC
H
Hk  (3m 22  3m12   2   2  3m 2  3m1)
6
H
 H k  (3.1, 252  3.0, 252  0, 252  0, 252  3.1, 25.0, 25  3.0, 25.0, 25)  0, 46875
6
H
Ak  (2m 2  2m1    )
2
H
 A k  (2.1, 25  2.0, 25  0, 25  0, 25)  0, 625
2
Hk
Vậy giá trị rõ đầu ra tương ứng với giá trị rõ đầu vào xo là: y '   0, 75
Ak

9
Câu 12 Cho bài toán ổn định mức dung dịch H trong bể khuấy trộn của công nghệ sản xuất nước ngọt
bằng cách điều chỉnh góc mở van T của đường ống dẫn dung dịch vào bể khuấy trộn với 2 mệnh đề
như sau:
+ Nếu H = Thấp thì T = Lớn hoặc
+ Nếu H = Cao thì T = Nhỏ

Thấp(h) Cao(h) Nhỏ(t) Lớn(t)

1.0 1.0

 
0.5 0.5

0.2
h t
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4

Hình 1. Hàm liên thuộc vào/ra cho

bài toán điều khiển mức
1. Xác định luật hợp thành R, biết luật được cài đặt là luật SUM-MIN? Trong đó H và T được rời rạc
tại các điểm như sau:
H = {0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8}
T = {0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0, 1.2, 1.4}
2. Tìm B’(T) tương ứng với giá trị rõ đầu vào H = 0.6?
Trả lời:
1. Xác định luật hợp thành R theo luật Max-Prod

+ Ma trận R1: R1  thÊp .lín

T

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0,25 0,5 0,25 0
0 0 0 0 0,5 1,0 0,5 0
0 0 0 0 0,25 0,5 0,25 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

+ Ma trận R2: R2  v­a .trung

T
b×nh

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0,25 0,5 0,25 0 0 0

10
0 0 0,5 1,0 0,5 0 0 0
0 0 0,25 0,5 0,25 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

+ Ma trận R3: R3  cao .nhá

T

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0,25 0,5 0,25 0 0 0 0
0 0,5 1,0 0,5 0 0 0 0
0 0,25 0,5 0,25 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

+ Luật hợp thành R: R  R1  R2  R3

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0,25 0,5 0,25 0
0 0 0 0 0,5 1,0 0,5 0
0 0 0,25 0,5 0,25 0,5 0,25 0
0 0 0,5 1,0 0,5 0 0 0
0 0,25 0,5 0,5 0,25 0 0 0
0 0,5 1,0 0,5 0 0 0 0
0 0,25 0,5 0,25 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

2. Tìm B’(T) tương ứng với giá trị rõ đầu vào H = 0.5

B' (T )   0; 0; 0,25; 0,5; 0,25; 0,5; 0,25; 0 

11