Mezőorientált szabályozású áraminverteres hajtás

A mérés célja:
• Az áraminverter működésének megismerése.
• A közvetett mezőorientált szabályozás vizsgálata.
• A mikroszámítógépes irányítás tanulmányozása.
• A fejlesztőrendszer megismerése.

A méréshez használt főbb eszközök:

IM háromfázisú, kalickás forgórészű aszinkron motor, EVIG VZ 132 S4 tip. 5,5kW,

380/220V, 50Hz, 12/20.8A, 1440/min
MD mérlegdinamó (terhelőgép), EVIG EFK 41 N4 tip. 5kW, 230V 22A, 1000/min,
Ug=220V, Ig=0,97A, mérlegkar hossza: 0.716m
M Nyomatékmérő és vektorrajzoló műszer (tanszéki fejlesztés).
A1 Deprez árammérő.
A2 Deprez alapműszer 60mV, 5mA, 50A-es sönttel.
A3 Deprez árammérő.
V1 Deprez voltmérő.
ICE MICE-IIS in-circuit emulator Mikrotec.
DT Inkrementális szöghelyzet adó. Heidenhain ROD 426B. 4096 imp/rot. (négyszerezve
kiértékelve)
SZ1 IBM PC AT Az ICE terminálja, a software fejlesztés eszköze.
SZ2 IBM PC AT Felügyelő számítógép.
ÁV Áramváltók. 100/1A
Ra Lezáró ellenállás. 30Ω
Oszc. Digitális tárolós kétcsatornás oszcilloszkóp.

1. Az áraminverter működése.

A viszonylag nagy fojtót tartalmazó, és így áramgenerátoros táplálást biztosító egyenáramú

körhöz csatlakozik az 1. ábrán látható áraminverter.
Állandósult állapotban a kapcsolás és vezérlés szimmetriája miatt elegendő az inverter
működésének egy ütemét (1/6-od periódusát) vizsgálni. Nézzük pl. azt az ütemet, ami alatt az
egyenáram a motor b fázisáról a c-re vált át, az N oldali c fázis tirisztorának gyújtása hatására.
Ekkor az egy ütemen belüli vezetési állapotok a 2. ábra szerint követik egymást. A vizsgált ütem
a TNc tirisztor gyújtásával kezdődik. Hatására a TNb tirisztor gyakorlatilag pillanatszerűen
kialszik, a kialakuló áramkörben a két soros kondenzátort állandó áram tölti. A 3. ábrán levő
Park-vektor pályák mellé írt számok a 2. ábra szerinti vezetési állapotokat jelzik. Az 1.
szakaszban kezdődik a kondenzátorok áttöltődése. A Q-val jelölt pillanatban az N oldali
kondenzátorok és a motor b-c vonali feszültsége egyenlővé válik, a DNc dióda vezetésbe lép. A
2. jelű szakasz (fedés) alatt zajlik le a motor áramának kommutációja a b-c fázisok között. DNb
kialvása után (3) áram csak a motor két fázisában folyik, ekkor a kondenzátorok töltése állandó
marad. A soronkövetkező új ütemben a P oldali kondenzátorok játszanak aktív szerepet, s a
kommutáció a motor a és b fázisa között zajlik le a P oldalon.

1
2. Mezőorientált szabályozás

A mezőorientált szabályozás elve a 4. ábrán látható vektorábrán alapul. A rendszer

szétcsatolása céljából a motor állórész áramát felbontjuk rotor fluxus irányú fluxusképző és arra
merőleges nyomatékképző összetevőkre. Ezzel a két összetevővel a fluxus és a nyomaték
egymástól függetlenül szabályozható hasonlóan az egyenáramú géphez. A szétcsatolás történhet
a fluxus tényleges felhasználásával (közvetlen módszer), vagy a szabályozó alapjeleinek
felhasználásával (közvetett módszer). A mérés során a közvetett mezőorientáció megvalósítását
vizsgáljuk.
Az áramgenerátoros táplálás miatt elegendő a rotoregyenletből kiindulni, melyből a nem
mérhető rotoráramot kiküszöbölve a következő egyenletekre juthatunk:
ψ R dψ R 1 iq R R
id = + wR =
Lm dt R R ψR

A nyomatékképző áramkomponenst a nyomaték kifejezéséből kaphatjuk:

m = Im{ψ$ R i} = ψ R i q
A valóságos áraminverterben az áram nagyságát ( i ) és szögét (ϑ) tudjuk kényszeríteni álló
koordináta rendszerben. Ehhez szükség van egy Descartes-polár transzformációra, és egy
forgóból álló koordináta rendszerbe való transzformációra. Szerencsére ez utóbbi polár
koordinátákban csak egy szög összeadást jelent, amihez viszont a rotorfluxus álló koordináta-
rendszerbeli szöghelyzete szükséges (ρ). Ez a rotorfluxus szögsebességének ( ami azonos a
szinkron szögsebességgel) integrálásával állítható elő.
Ezek alapján a szabályozás blokkvázlata felrajzolható (5. ábra). A nyomaték alapjelet a
fordulatszám szabályozó kimenete szolgáltatja.

3. A mikroszámítógépes irányítás

A viszonylag egyszerűbb közvetett mezőorientált szabályozás is viszonylag nagy számítási

teljesítményt igényel. Ezt egy kétprocesszoros mikroszámítógép valósítja meg, amiben a nagy
számítási teljesítményt egy digitális jelprocesszor szolgáltatja (TMS32010). Az irányító egység
hardware blokkvázlata a 6. ábrán látható.
Hardware elemek:
Processzor:
•CPU Z80A
•APU TMS32010 digitális jelprocesszor
I/O: Soros port, Billentyűzet és kijelző illesztés, APU illesztés, Illesztés az erősáramú kör felé.
Visszacsatolások:
•Fordulatszám: DT inkrementális szöghelyzetadó, mintavételi idő 3.333ms
•Egyenáram: közvetett AD átalakítás (U/f átalakító + számláló), mintavételi idő 3.333ms
Gyújtásvezérlők: Hardware típusú gyújtásvezérlő kártyák. (GVH, GVM)
Egyéb: Szinkronizálás a hálózathoz (Sync.), Programozható frekvencia osztó a megkívánt
frekvenciával arányos frekvencia előállítására (N/4096)

2
Software struktúra:
• Z80 assembler: rendszer szubrutinok, mintavételezést kiszolgáló szubrutinok
• C modulok: operációs rendszer.
• TMS32010 assembler: irányítási algoritmus

A hajtás fejlesztési folyamatának bemutatására az irányító egység egy in-circuit emulátorhoz

csatlakozik (ICE). A felsőbbszintű irányítás lehetőségének biztosítására kiépített soros vonalra
egy számítógép csatlakozik (SZ2). A mérés teljes elrendezési vázlata a 7. ábrán látható.

4. Elvégzendő feladatok

1. A hajtás fejlesztési környezetének megismerése és tanulmányozása.

2. Az áraminverteres hajtás jellegzetes Park-vektor pályáinak tanulmányozása. Az ideálistól
való eltérésének magyarázata.
3. Az egyes mennyiségek léptékezése, a visszacsatolt mennyiségek felbontásának számítása (a
névleges értékre vonatkoztatva):
• Fordulatszám (frekvencia) felbontás. A fordulatszám mintavételi idő: 3.333ms
• A rotorfrekvencia felbontása.
• Az áram felbontása. Az áram mintavételi ideje 3.333ms. U/f átalakító: 10V÷500kHz
• A nyomatékszög felbontása. A motoroldali hardware típusú gyújtókártya 4092-es
felbontású.
4. A nyomatéklüktetés vizsgálata. Terhelés függésének vizsgálata.
5. A mezőorientált szabályozás vizsgálata az id-iq síkon. Az áram abszolút értékének és
szögének ellenőrzése az alapjelek alapján. (id=512 gépi egység)
6. A szabályozás paraméter érzékenységének vizsgálata. RR változtatásának hatása a motor
fluxusára, a hajtás tranziens viselkedésére. Az előző pontbeli ellenőrzés végrehajtása rossz
rotorellenállás érték esetén. A kapott eredmény magyarázata.

3
1. ábra. Az áraminverter kapcsolása

2. ábra. A kommutáció folyamata

4
 b. áram

a. feszültség
3. ábra. A jellegzetes Park-vektor pályák

4. ábra. A mezőorientált szabályozás vektorábrája

5. ábra. A közvetett mezőorientált szabályozás blokkdiagramja

5
 6. ábra. Az irányító egység blokkdiagramja

SZ2 SZ1

mikroprocesszoros irányító ICE

Ra

DT
Le
3x380V A1 Rg
IM
EI V1 INV M 220V=
380/220 ÁV A3
MD
A2 Rt
oszc.

7. ábra. Mérési elrendezés