Propiedades transformadas de Laplace 𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑡) → 𝑓(𝑡) = lim 𝑆 𝐹(𝑆)

𝑡→∞ 𝑆→0
1. Linealidad.

ℒ{𝑘1𝑓(𝑡) + 𝑘2𝑔(𝑡)} = 𝑘1ℒ{𝑓(𝑡)} + 𝑘2ℒ{𝑔(𝑡)} Transformada Inversa de LaPlace(𝓛−𝟏 { })

2. Traslación.
Fracciones parciales:
𝒃
𝑭(𝑺) = ∫ 𝒇(𝒕) 𝒆−𝑺𝒕 𝒅𝒕 Caso1: Raíces reales Simples
𝒂
𝑁(𝑆)
a. 𝐷(𝑆)
ℒ{𝑒 ±𝑎𝑡 𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠 ∓ 𝑎); 𝐹(𝑆) = ℒ{𝑓(𝑡)} Cuando D(S)>N(S)

𝐷(𝑆) = 𝑆 3 + 6𝑆 2 + 11𝑆 + 6
b. ℒ{𝑓(𝑡 − 𝑎) 𝑢(𝑡 − 𝑎)} = 𝑒 −𝑎𝑠 ℒ{𝑓(𝑡)} = 𝑆1 = −1
𝑒 −𝑎𝑠 𝐹(𝑆)
𝑆2 = −2
𝑆3 = −3
3. Escalamiento
𝑘1 𝑘2 𝑘3
1 𝑠 𝐹(𝑆) = + +
𝓛{𝑓(𝑎𝑡)} = 𝐹 ( ) 𝑆+1 𝑆+2 𝑆+3
𝑎 𝑎
𝑘1: (𝑆 + 1)𝐹(𝑆) {
4. Derivación 𝑆 = −1

ℒ{𝑓 (𝑛) (𝑡)} = 𝑆 𝑛 𝐹(𝑆) − 𝑆 𝑛−1 𝑓(0) 𝑘2: (𝑆 + 2)𝐹(𝑆) {

𝑆 = −2
− 𝑆 𝑛−2 𝑓 ′ (0) … 𝑓 𝑛−1 (0)
5. Integración: 𝑘3: (𝑆 + 3)𝐹(𝑆) {
𝑆 = −3
𝑡
1 Caso 2: Raíces Múltiples
ℒ {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡} = 𝐹(𝑆)
0 𝑆
𝑆−2 𝐾 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐺(𝑆) = 3 = + + 2 +
1
Nota: Integral doble agrega un ( 2 ) 𝑆(𝑆 + 1) 𝑆 𝑆 + 1 (𝑆 + 1) (𝑆 + 1)3
𝑆
1 𝑑𝑟
Teorema del valor inicial 𝐾𝑛−𝑟 = [(𝑆 + 𝑆0)𝑛 𝐹(𝑆)] { ; 𝑟
𝑟! 𝑑𝑆 𝑟 𝑆 = −𝑆0
𝑓(0) = lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑆 𝐹(𝑆) = 0,1,2 … 𝑛 − 1
𝑡→0 𝑆→∞
𝑆−2
Teorema del valor final 𝑘: 𝑆 𝐺(𝑆) { = {
𝑆 = 0 (𝑆 + 1)3 𝑆 = 0
Caso 3: Raíces Complejas

𝑆 3 + 2𝑠 2 + 5𝑠 = 𝑠(𝑠2 + 2𝑠 + 5)

10𝑠2 + 15𝑠 − 5 𝑘1 𝑘2𝑠 + 𝑘3

= +
𝑠(𝑠2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠2 + 2𝑠 + 5

5
𝑘1 = 𝐹(𝑠)𝑠|𝑠 → 0 = − = −1
5
𝐶𝑜𝑚ú𝑛 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝑠(𝑠2 + 2𝑠 + 5) 𝑦 𝑠𝑒 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑛𝑖𝑎𝑙

10𝑠2 + 15𝑠 − 5 = 𝑘1(𝑠2 + 2𝑠 + 5) + 𝑠(𝑘2𝑠 + 𝑘3)

𝑘1 = −1
1 11𝑠 + 17
𝑦(𝑡) = −ℒ −1 { } + ℒ −1 { 2 }
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5
𝑘2𝑆 + 𝐾3 𝑏 𝑘2 𝑟 2𝑎𝑘3 − 𝑏𝑘2 𝑟𝑡
ℒ −1 { 2 } = 𝑒 − 2𝑎𝑡 { cos ( 𝑡) + sin ( )}
𝑎𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝑐 𝑎 2𝑎 𝑎𝑟 2𝑎

𝑟 = √4𝑎𝑐 − 𝑏 2

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎
 𝒒(𝒕)
𝑽𝑪 =
𝑪
𝑽𝑳 = 𝒒′′ (𝒕)𝑳

𝑽𝑹 = 𝑹 ∗ 𝒒′(𝒕)
% Define the transfer function in Laplace domain

num = [10 8 2];

den = [20 56 30 8 1];

G = tf(num, den);

% Find the poles and zeros

poles = roots(den);

zeros = roots(num);

% Display the poles and zeros

disp("Poles:");

disp(poles);

disp("Zeros:");

disp(zeros);

2da forma

𝒔 = 𝝈 + 𝒋𝝎

s = tf('s')
s=(J*s+B)/(La*J*(s^2)+Ra*J*s+La*B+Ra*B+Kt*Kb)
𝑭 = 𝒎𝒂 = 𝒎𝒙′′ (𝒕)

𝑭 = 𝒃𝒙′ (𝒕)

𝑭 = 𝒌𝒙(𝒕)