SHRNUTÍ METODIKY ŘEŠENÍ ELEKTRICKÝCH OBVODŮ

1 Východiska

1.1 Úvod:
Abychom byli schopni řešit elektrické obvody v různých provozních stavech,
musíme se především umět orientovat v zavedených definicích, pojmech a v metodách
vhodných pro řešení jednotlivých skupin úloh. Další výklad proto předpokládá určité
předběžné znalosti nabyté již dříve, které zde budou bodově shrnuty.

1.2 Základní pojmy:

Tyto pojmy musí každý student ovládat a mít v nich zcela jasno; text se k nim
nebude vracet, pokud nepůjde o nové informace směřující k rozšíření příslušných
znalostí.
 Aktivní a pasivní prvky elektrického obvodu (aktivní prvek je schopen generovat
energii, pasivní nikoli). Příkladem pasivních prvků je rezistor, cívka či kondenzátor.
Příkladem aktivních prvků (které jsou zdrojem napětí či proudu) jsou například
baterie, generátory, operační zesilovače, termoelektrické či piezoelektrické zdroje
apod.
 Aktivní prvky se dělí na nezávislé a závislé. Nezávislý je takový prvek jenž dodává
napětí nebo proud, jejichž velikost nezávisí na ostatních obvodových proměnných (za
takové lze s jistou aproximací zpravidla pokládat baterie a generátory). Závislý je
takový prvek, jehož výstupní veličina je řízená ostatními veličinami v obvodu (tak se
chovají například tranzistory, operační zesilovače a integrované obvody).
 Základní veličiny, jejichž znalost je naprosto nezbytná: náboj, proud, napětí,
rezistance, indukčnost vlastní a vzájemná, kapacita, energie.
 Znalost pojmů smyčka, uzel a větev v elektrickém obvodu.
 Ohmův zákon, Kirchoffovy zákony, principy sériového a paralelního řazení
rezistancí, děliče proudů a napětí, transformace hvězda-trojúhelník a zpět.
 Princip linearity (lineární závislost mezi příčinou a následkem) a superpozice.
 Transformace zdrojů (záměna napěťového zdroje se sériovým rezistorem zdrojem
proudovým s paralelním rezistorem a naopak).
 Řešení zauzlených obvodů se zdroji a rezistancemi.
 Znalost metodiky řešení soustavy algebraických rovnic (Cramerovo pravidlo,
Gaussova eliminace) a lineárních diferenciálních rovnic prvního a druhého řádu
(odhad, variace konstant, charakteristický polynom).

2 Stejnosměrné obvody – ustálené stavy

2.1 Theveninův teorém:
V technické praxi se často stává, že parametry části elektrického obvodu se mohou
měnit (zpravidla se jedná o zátěž), zatímco parametry zbývající části zůstávají konstantní.
Jednoduchým příkladem je například stejnosměrný zdroj jehož parametry se nemění.
Připojíme-li však k němu postupně zátěž o různých parametrech, je třeba znovu a znovu
určovat poměry v celém obvodu. Abychom si v takové situaci ulehčili práci, můžeme
využít Theveninova teorému (M. Leon Thevenin byl francouzský inženýr, který jej
dokázal v roce 1883), podle něhož část obvodu s neproměnnými parametry lze převést na
jednoduchý obvod náhradní. Jeho znění následuje:

-1-
 Každý lineární dvojbran lze nahradit obvodem obsahujícím zdroj o napětí a
k němu sériovou rezistanci podle obrázku 2.1a, b.

Obr. 2.1: a) původní lineární dvojbran, b) náhradní Theveninův obvod

Základní otázkou ovšem zůstává, jak určit hodnoty a . V takovém případě

musí být oba obvody ekvivalentní, což znamená, že na jejich svorkách musí být stejné
napěťové a proudové poměry. Představme si nyní, že zátěž odstraníme a lineární dvojbran
i Theveninův obvod jsou naprázdno (naměřili bychom na nich v tomto případě napětí
). Aby poměry na jejich svorkách byly nyní stejné, musí být hodnota .
Theveninovo napětí zdroje je tedy rovno napětí na svorkách dvojbranu naprázdno.
Nyní odpojíme jak zátěž, tak i všechny nezávislé zdroje v dvojbranu. A celková
vnitřní rezistance takto vzniklého pasivního obvodu vzniklého z dvojbranu beze zdrojů se
právě rovná Theveninově rezistanci .
Všechny uvedené kroky jsou patrny z následujících obrázků (budeme uvažovat dva
příklady). První z nich bude ten, kdy v dvojbranu neexistují závislé zdroje (viz obr. 2.2).
+

lineární dvojbran RTh

-
Obr. 2.2: Určení obvodu bez závislých zdrojů je snadné (po vyřazení nezávislých
zdrojů je přímo rezistance viditelná ze svorek dvojbranu)

Druhým případem je dvojbran se závislými zdroji. Pak opět odpojíme jen nezávislé
zdroje, na svorky připojíme napětí a stanovíme proud dvojbranem protékající (obr.
2.3). Theveninova rezistance je pak dána podílem uvedeného napětí a proudu.
Ještě zmíníme následující pravidla:
 zdroje napětí v dvojbranu se vyřadí tak, že se zkratují,

-2-
 zdroje proudů v dvojbranu se vyřadí tak, že se rozpojí,
 výsledná Theveninova rezistance může vyjít i záporná, což se běžně stává
v případě dvojbranů se závislými zdroji.
I0 +

lineární dvojbran RTh=U0/I0 U0

Obr. 2.3: se v tomto případě určí jako podíl napětí na svorkách naprázdno a
proudu protékajícího dvojbranem po vyřazení nezávislých zdrojů

2.2 Nortonův teorém:

Pochází z roku 1926, jeho autorem byl Američan E. L. Norton a je inverzní
k teorému Theveninovu. Vypovídá to, že každý lineární dvojbran lze nahradit obvodem
obsahujícím zdroj proudu a k němu paralelním rezistorem podle obr. 2.4a, b. Úkolem je
nalézt velikost příslušného proudu a rezistanci .
I +

a) lineární dvojbran U zátěž

I +

b) INo RNo U zátěž

-
Obr. 2.4: a) původní lineární dvojbran, b) náhradní Nortonův obvod

Je zřejmé, že Nortonova i Theveninova rezistance musí být tatáž. Platí tedy, že

. Nortonův proud snadno zjistíme tak, že nalezneme proud protékající
mezi oběma svorkami, když je zkratujeme. Jinak jej můžeme nalézt z Theveninových
parametrů jako . Samozřejmě, že i naopak Theveninovy parametry lze
nalézt z parametrů Nortonových.

2.3 Aplikace:
V řadě případů dodáváme nějakým napájecím obvodem výkon do zátěže o dané
rezistanci . Zajímáme se přitom o to, jaký poměr rezistancí obvodu a zátěže je třeba
k dosažení maximální účinnosti dodávky výkonu. A zde lze jednoduše ukázat, že se tak
děje za podmínky .

-3-
 To si nyní budeme ilustrovat. Jak víme z dřívějška, celý lineární napájecí obvod
jakékoli konfigurace se dá snadno nahradit Theveninovým obvodem viz obr. 2.1b. Zátěž
bude představovat rezistance, takže výsledný obvod můžeme modifikovat do tvaru na
obr. 2.5.
RTh I +

UTh U Rz

-
Obr. 2.5: Lineární obvod se zátěží

Výkon spotřebovaný na zátěži lze nyní vyjádřit vztahem

A tato hodnota nabývá svého maxima právě tehdy, jestliže (snadno se určí, že

její velikost je ).

3 Stejnosměrné obvody – přechodné jevy v obvodech 1. řádu

3.1 RC obvody beze zdroje napětí:

Vznikají zpravidla tak, že je RC obvod náhle odpojen od zdroje (obr. 3.1).
V takovém případě se během přechodného jevu energie kondenzátoru uvolní v rezistoru
(který se příslušnými Jouleovými ztrátami ohřeje).

Obr. 3.1: Přechodný jev v lineárním RC obvodu

Na počátku děje je napětí na kondenzátoru . Po odepnutí zdroje v okamžiku

začne obvodem vlevo protékat proud , jenž můžeme vyjádřit pomocí časově
proměnného napětí v obvodu
,

přičemž .
Tato obyčejná lineární diferenciální rovnice pro napětí má řešení
,
takže

-4-
 .

Je zřejmé, že exponenciální pokles napětí a proudu v obvodu je nezávislý na dříve

připojeném zdroji (příslušná časová konstanta ). Takovému jevu, jehož
charakteristiky jsou nezávislé na zdrojích, se říká přirozená odezva systému.
Výkon dodávaný do rezistoru v čase se určí jako

a celková zmařená energie v tomto okamžiku je dána výrazem

Je vidět, že v čase se energie elektrického pole akumulovaná v kondenzátoru se

zcela přemění v energii zmařenou na rezistanci (a odporník se jí ohřeje).
Při řešení přechodného jevu v RC obvodu tedy naprosto vystačíme se znalostí
počátečního napětí kondenzátoru a časové konstanty obvodu . Pro řešení
obvodů, v nichž se vyskytuje více rezistancí a jeden kondenzátor lze využít buď
Kirchhoffových zákonů, nebo Theveninova či Nortonova teorému (část obvodu s více
rezistancemi nahradíme větví s rezistancí jedinou).

3.2 RL obvody beze zdroje proudu:

Podobně jako v předchozím případě se chová i tento obvod. Rozeberme si dva
případy. Nejprve budeme uvažovat sériový obvod RL, který se nabíjí podle obr. 3.2.
V okamžiku sepneme spínač z polohy 1 do polohy 2, obvod zkratujeme a ten se
začne vybíjet. Zajímá nás časový průběh nabíjecího i vybíjecího proudu.
t = t1
L
1

i1 2 i2
U R

Obr. 3.2: Přechodný jev v lineárním RL obvodu

Během doby, kdy spínač je v poloze 1, lze obvod popsat rovnicí

s počáteční podmínkou . Řešení této rovnice zní

Proud se tedy zvyšuje od nuly podle exponenciály a v čase dosáhne hodnoty

-5-
 V tomto okamžiku dojde k přepnutí spínače do polohy 2, obvod se zkratuje a přechodný
jev je nyní popsán rovnicí

s počáteční podmínkou . Pak lze psát

kde je časová konstanta obvodu.

Energie zmařená na odporníku po dobu se určí ze vztahu

a podobně bychom mohli pokračovat dále za okamžik . Samozřejmě, pokud ,

limituje i tato energie k nekonečnu, neboť odporníkem trvale prochází nenulový proud.
Při řešení přechodného jevu v jednoduchém RL obvodu tedy naprosto vystačíme se
znalostí počátečního proudu cívky a časové konstanty obvodu .
Pro řešení obvodů, v nichž se vyskytuje více rezistancí a jedna cívka lze využít buď
Kirchhoffových zákonů, nebo opět Theveninova či Nortonova teorému.

4 Stejnosměrné obvody – přechodné jevy v obvodech 2. řádu

4.1 Úvod:
Obvody druhého řádu se na rozdíl od obvodů prvního řádu vyznačují odezvami,
popsanými diferenciálními rovnicemi, v nichž se vyskytují mimo prvních i druhé
derivace. Nejčastější jsou v tomto případě RLC obvody. Může se ovšem také jednat o
obvody, v nichž se vyskytuje kromě rezistancí dvojice cívek nebo kondenzátorů. Do
skupiny těchto obvodů dále patří některé operační zesilovače a kromě nezávislých zdrojů
mohou tyto obvody obsahovat i zdroje závislé.

4.2 Určování počátečních a koncových podmínek:

Zde vycházíme z několika zásad, mezi něž patří zejména to, že se musí dbát o
polaritu napětí na kondenzátoru, směr proudu v cívce a dále že
 napětí na kondenzátoru se nemůže měnit skokem a
 proud cívky se nemůže měnit skokem.
S hledáním počátečních podmínek tedy začínáme u veličin, které se musí měnit
spojitě. Ilustrujme si to na příkladu na obr. 4.1, kde je během ustáleného stavu je v čase

vypnut klíč K. Naším úkolem je určit .

-6-
 Obr. 4.1: Ke stanovení počátečních a koncových podmínek
Byl-li v čase obvod v ustáleném stavu, tekou obvodem ustálené proudy. Pak je
úbytek napětí na indukčnosti nulový a kondenzátorem naopak neprotéká žádný proud
(příslušná větev je rozpojena). Proto lze před rozepnutím vypínače nahradit skutečný
obvod jednodušším schématem na obr. 4.2.

Obr. 4.2: Ustálený stav v obvodu před vypnutím klíče K

Ze schématu je jasné, že proud před vypnutím klíče K a napětí na

kondenzátoru . Podle výše uvedených zásad je tedy ,
. Po vypnutí klíče lze obvod překreslit podle obr 4.3

Obr. 4.3: Obvod po vypnutí klíče K

Počáteční proud kondenzátorem je v tomto okamžiku rovněž a poněvadž

na kondenzátoru , je . Na druhé straně je úbytek

napětí v počátečním okamžiku po odepnutí klíče na indukčnosti nulový a protože

platí, že , je .

-7-
 A v čase obvodem na obr. 4.3 neteče žádný proud díky přítomnosti
kondenzátoru. Proto a . Naprosto stejnými úvahami lze získat
příslušné podmínky i u složitějších obvodů.

4.3 Sériový RLC obvod beze zdrojů:

Abychom mohli studovat RLC obvody, je třeba pochopit jejich přirozené chování.
Uvažujme jednoduchý sériový obvod podle obr. 4.4 původně v ustáleném stavu, kdy
v okamžiku byl odepnut klíčem K zdroj. Je zřejmé, že v ustáleném stavu bylo napětí
na kondenzátoru (a kondenzátorem neprotékal žádný proud) a naopak, větví s
odporem a indukčností protékal proud (na indukčnosti nevznikal žádný
úbytek napětí). A z těchto znalostí okamžitě plynou počáteční podmínky úlohy.

Obr. 4.4: Sériový RLC obvod

Tento obvod, jenž je vybuzen energií akumulovanou v cívce a v kondenzátoru, je

popsán rovnicí
,
kterou zjednodušíme další derivací podle času do podoby

Abychom mohli tuto rovnici jednoznačně vyřešit, musíme mít k dispozici dvě
počáteční podmínky. Samozřejmě víme, že počáteční napětí na kondenzátoru je a
počáteční proud cívky je . Proto lze psát

odkud , což plyne z hodnot a , které již bulu určeny v

předchozím textu. Máme tedy k dispozici a . Řešení předchozí rovnice druhého

řádu vychází z charakteristické rovnice

s kořeny

Toto řešení se většinou formálně zapisuje jako

-8-
 ,

přičemž veličina představuje netlumenou úhlovou rychlost a tlumicí faktor. Proud

obvodem a jeho derivaci lze pak vyjádřit jako
,

zatímco integrační konstanty a se určí z výšeuvedených počátečních podmínek,

tedy z rovnic

Průběh proudu podstatně závisí na hodnotách a . Zde rozeznáváme tři

případy: pro jsou oba kořeny a reálné (proud se tlumí, ale neosciluje). Pro
má řešení poněkud jiný tvar (oba kořeny jsou stejné, ) a
dochází zde ke kritickému tlumení. Konečně při jsou kořeny komplexně sdružené
a dochází zde ke tlumení doprovázenému oscilacemi.
Tlumení je samo o sobě vyvoláno ztrátami energie v obvodu (energie akumulovaná
v kondenzátoru a v cívce se postupně maří na odporu). Pokud by rezistance obvodu byla
nulová, hovoříme o bezeztrátovém obvodu (to je ovšem vždy idealizovaný stav). V
takovém obvodu dochází k oscilační výměně energie mezi cívkou a kondenzátorem a
obvodové veličiny (proud a napětí) mají harmonický průběh.

4.4 Paralelní RLC obvod beze zdrojů:

Uvažujme podobně paralelní obvod podle obr. 4.5 napájený ze zdroje napětí . Po
nějaké době zdroj odepneme klíčem K a tomuto okamžiku přiřadíme čas . Přitom
napětí na kondenzátoru má v tomto hodnotu , proud rezistancí a proud
cívkou , jehož velikost plyne z předchozího režimu. Zde musíme zdůraznit, že takový
obvod je idealizací, poněvadž při předchozím trvalém napájení ze zdroje by proud na
čisté indukčnosti rostl nade všechny meze.

Obr. 4.5: Paralelní RLC obvod

V okamžiku odpojení zdroje platí pro tři zbývající větve obvodu 1. Kirchhoffův
zákon ve tvaru
,
přičemž napětí , které je na všech elementech shodné, bude funkcí času. Pokud všechny
uvedené proudy vyjádříme prostřednictvím tohoto napětí, obdržíme
,

-9-
což po další derivaci dá

Kořeny příslušné charakteristické rovnice jsou

a formálně je lze napsat opět ve tvaru

se stejným významem parametrů jako v předchozím případě. I řešení této rovnice je

podobné a má tři stejné varianty. Ještě zde však musíme určit druhou počáteční podmínku
(první je napětí ), abychom mohli stanovit integrační konstanty. Touto podmínkou
je derivace napětí v čase a určí se z rovnosti proudů na počátku děje po odepnutí
klíče

odkud

4.5 Sériový RLC obvod se zdrojem napětí:

Uvažujme obvod podle obr. 4.6, který je v okamžiku připojen ke
stejnosměrnému zdroji napětí (jedná se tedy o skokovou změnu napětí). Je třeba určit
odezvu.

Obr. 4.6: K vyšetření odezvy sériového RLC obvodu na skok napětí

Základní rovnice zní

,

přičemž . Po dosazení a úpravách bude

Odezva nyní jistě bude sestávat ze složky nejen přirozené, ale i vynucené zdrojem.
Charakteristická rovnice je stejná jako u dříve probraného sériového obvodu bez zdroje.
Výsledky opět závisí na parametrech obvodu a tedy na veličinách a .

- 10 -
 4.6 Paralelní RLC obvod se zdrojem proudu:
Rovnice obvodu je podobná jako v kapitole 4.4, ale na její pravé straně se objeví
proud. Výpočty pak probíhají analogickým způsobem. Ve výsledcích se objevuje kromě
přirozené i vynucená složka. I zde výsledky silně závisí na veličinách a .
V řadě případů lze využít duality sériových a paralelních obvodů, kde výsledky mají
stejný charakter (ovšem je třeba si uvědomit, že musíme zaměňovat napětí za proudy,
rezistance za konduktance, a kapacity za indukčnosti).
Jestliže pak vyšetříme například vlastnosti nějakého sériového obvodu (průběh
proudu, napětí na jednotlivých prvcích apod.), známe okamžitě vlastnosti příslušného
obvodu duálního. Na tomto místě je však třeba připomenout, že dualismus je omezen
výlučně na rovinné obvodové struktury.
5 Lineární jednofázové střídavé obvody

5.1 Úvod:
Harmonické obvody jsou velmi rozšířené a harmonicky se chová v mnoha
případech i příroda (viz kyvy kyvadla, vibrace strun, chování mořské hladiny,
ekonomické fluktuace atd.). Harmonické napětí se snadno generuje, snadno přenáší a
velmi se využívá v silnoproudé elektrotechnice a elektroenergetice. A matematický aparát
pro harmonické veličiny je snadný a velmi univerzální.
Sinusové budicí funkce vytvářejí jak přirozené, tak i nucené odezvy. Přirozená
odezva je záležitostí samotného obvodu, kdežto ustálený stav je blízký budicí funkci.
Přirozené odezvy se tlumí s časem, a jakmile jsou dostatečně utlumeny vzhledem
k nucené odezvě, prohlašujeme, že obvod pracuje v harmonickém stavu.
Veličinu pokládáme za harmonickou, dá-li se vyjádřit ve tvaru ,
kde je amplituda, úhlová rychlost a fázový posuv. Obecnější jsou pak funkce
periodické, přičemž pro takovou funkci musí platit
,
kde je perioda.
Důležité pojmy pro harmonické funkce jsou perioda, kmitočet a fázor. Mějme opět
funkci . Podle Eulerovy identity můžeme psát, že

kde výrazu se říká fázor. Funkci tedy můžeme

reprezentovat dvěma způsoby. Buď v časové oblasti, tedy přímo hodnotou , nebo ve
fázorové (častěji kmitočtové oblasti) fázorem . Na tomto místě je třeba připomenout
několik zásad:
 je okamžitá hodnota funkce (nebo též její reprezentace v časové
oblasti), zatímco je její kmitočtová či fázorová reprezentace,
 veličina je závislá na čase, veličina nikoli,
 veličina je vždy reálná, zatímco je obecně komplexní,
 samotná veličina nevypovídá nic o kmitočtu harmonického děje,
 fázorovou analýzu lze použít pouze pro analýzu dějů s konstantním kmitočtem.
Ještě si připomeneme:

- 11 -
takže fázorová reprezentace derivace funkce je a podobně lze ukázat, že fázorová

reprezentace integrálu funkce je .

Na závěr uveďme:
 úbytek napětí na cívce o indukčnosti vyvolaný harmonickým proudem lze
vyjádřit ve tvaru ,
 proud protékající kondenzátorem o kapacitě na jehož svorkách je přiloženo
harmonické napětí lze vyjádřit ve tvaru .
Pro práci s elektrickými obvody protékané střídavými veličinami je dále nezbytné
znát pojem impedance, admitance a konstrukci fázorových diagramů.

5.2 Řešení jednofázových obvodů s harmonickými veličinami:

Pracujeme zpravidla s fázorovými reprezentacemi veličin, pro něž využíváme obou
Kirchhoffových zákonů, principu superpozice, transformace zdrojů či Theveninova a
Nortonova teorému podobně jako v případě stejnosměrných obvodů. Jediným rozdílem je
zde manipulace s komplexními čísly. Můžeme zde pracovat jak s maximálními, tak i
efektivními hodnotami harmonických veličin.

5.3 Výkon:
Okamžitý výkon spotřebovaný pasivním prvkem je definován jako součin
okamžitého napětí na prvku a protékajícího proudu. Je tedy
.
Jinými slovy, okamžitý výkon vlastně představuje rychlost, jakou prvek absorbuje
energii. Uvažujme nyní okamžitý výkon absorbovaný libovolnou kombinací prvků ve
střídavém obvodu, na jehož svorkách je napětí a který odebírá
proud . Okamžitý výkon v obvodu absorbovaný je dán vztahem

Vidíme, že výkon sestává z konstantní složky a střídavé složky s dvojnásobným

kmitočtem. V časových intervalech, kdy je výkon kladný, je absorbován zdrojem, je-li
záporný, vrací se zpět do zdroje (to může nastat tehdy, jsou-li v obvodu kondenzátory a
cívky schopné jímat energii).
Měření průběhu okamžitého výkonu v harmonických obvodech je při vyšších
kmitočtech je ovšem obtížné. Daleko výhodnější je měřit jeho střední hodnotu za jednu
periodu. Tu určíme ze vztahu
.
Střední hodnota je tedy rovna konstantní složce výkonu (což je zřejmé na první
pohled). A tato hodnota je samozřejmě nezávislá na čase. Proto ji můžeme vyjádřit i
fázorovou reprezentací jako

- 12 -
 ,

kde je hodnota komplexně sdružená k . Vskutku platí, že

.
Ještě lze psát
,

kde se nazývá zdánlivý výkon a účiník. Pro další potřeby se ještě

zavádí tzv. komplexní výkon , jehož reálnou částí je činný výkon ,

imaginární jalový výkon a modulem je právě zdánlivý výkon . Zatímco činný

výkon reprezentuje skutečné ztráty energie na zátěži, jalový výkon (kladný pro
induktivní a záporný pro kapacitní zátěž) udává míru bezeztrátové výměny energie mezi
zdrojem a induktivními či kapacitními prvky zátěže. Výkon je samozřejmě veličina
aditivní.
Chceme-li podobně jako pro stejnosměrné obvody určit zátěž takovou, při které
nastává nejvyšší účinnost přenosu, je její reálná část rovna reálné části Theveninovy
impedance a imaginární část komplexně sdružené imaginární části Theveninovy
impedance.

6 Lineární trojfázové střídavé obvody

6.1 Úvod:

V elektrotechnice se setkáváme s celou řadou složitějších obvodů pracujících

s harmonickými veličinami. Například na obr. 6.1 je znázorněn rozvod jednofázový, ale
trojvodičový, který využívá dvou stejných jednofázových zdrojů a kde můžeme pracovat
s dvojím napětím (například 120 a 240 V).

Obr. 6.1: Jednofázový trojvodičový obvod se dvěma zdroji

Poněkud složitější jsou vícefázové obvody s několika zdroji dodávajícími fázově

posunutá napětí. Takových existuje celá řada, my se však dále začneme zabývat obvody
trojfázovými (viz například obr. 6.3), a to ze tří následujících důvodů.

- 13 -
 Obr. 6.2: Typický trojfázový obvod

 Téměř veškerá elektrická energie je v současné době vyráběna a rozváděna

trojfázovými systémy při kmitočtu 50 nebo 60 Hz. Pokud potřebujeme jedno nebo
dvojfázový rozvod, provedeme jej snadno z trojfázového systému (a je to snazší, než
konstruovat nezávislé obvody tohoto typu). Vhodnými úpravami trojfázových
rozvodů lze však získat i rozvody vícefázové (např. při výrobě hliníku se pracuje až se
48 fázemi).
 Celkový okamžitý výkon dodávaný trojfázovým systémem je konstantní, což je
výhodné nejen pro přenos, ale i chování elektrických strojů (nižší vibrace apod.).
 Konečně přenos stejného výkonu trojfázovou soustavou je ekonomičtější než
soustavou jednofázovou (ušetří se na materiálu).

6.2 Trojfázové napěťové zdroje a obvody:

Dva základní zdroje jsou znázorněny na obr. 6.3a, b. První z nich je zapojen do
hvězdy, druhý do trojúhelníka.

Obr. 6.3: Dva základní typy trojfázové soustavy a) hvězda, b) trojúhelník

Na obr. 6.3a je trojfázová soustava zapojená do hvězdy s vyvedenou neutrálou n.

Dílčí napětí jsou napětí fázová. Na obr. 6.3b jsou tři zdroje zapojené do trojúhelníka.
Dílčí napětí jsou sdružená.
Pokud všechny tři zdroje dodávají napětí o stejné amplitudě a kmitočtu a liší se
fázově o 120°, nazývá se soustava vyvážená. Pro takovou soustavu pak zřejmě platí

- 14 -
 ,
přičemž moduly všech napětí jsou si rovny.
V trojfázových soustavách je ještě třeba posoudit sled fází, což je vlastně pořadí,
v němž napětí jednotlivých fází dosahují svého maxima. Na obr. 6.4a, b je znázorněn
kladný a záporný sled fází. Kladný sled fází je ve směru hodinových ručiček, záporný
obráceně.

Obr. 6.4: Sled fází a) kladný, b) záporný

Ještě se zmíníme o zátěži. Zátěž prohlašujeme za vyváženou, pokud jsou všechny

zátěžné impedance stejné co do velikosti a fáze. Zátěž bývá zapojena z důvodu dosažení
symetrie rovněž do hvězdy nebo do trojúhelníka.
Zátěž je vyvážená tehdy, jsou-li všechny její impedance stejné co do amplitudy i do
fáze. Pro vyváženou zátěž ve hvězdě tedy platí
,
kde je zátěž na fázi, zatímco v trojúhelníku
,
kde je rovněž zátěž na fázi. Oba typy zátěží jsou znázorněny v obr. 6.5.
zátěž ve hvězdě zátěž v trojúhelníku
a

a
Z1
n
Zc Zb
Zb2 Z3
c c

Za
b b

a) b)
Obr. 6.5: Zátěž a) ve hvězdě, b) v trojúhelníku

Pokud se mají zátěže ve hvězdě a v trojúhelníku chovat ekvivalentně, musí být

.
Pro úplnost, zátěže se ve více případech zapojují do trojúhelníka, poněvadž ve hvězdě
není často vyvedena neutrála. Naopak, zdroje jsou spíše zapojovány do hvězdy, poněvadž
jakákoli nesymetrie zdrojů v trojúhelníku vyvolá cirkulační proudy, které jím protékají.

- 15 -
 Vyšetřeme nyní podrobněji vyváženou soustavu zdrojů a spotřebičů typu hvězda-
hvězda. Toto zapojení při studiu trojfázových obvodů můžeme pokládat za klíčové.
Přitom označuje impedanci zdrojů, vedení, zátěží a neutrály
a

Zv
Zs
Zz
Ua ~
n Zn
O N
Ub
~ ~
Zs c
Uc Zz Zz
Zs
Zv

Zv
b

Obr. 6.6: Vyvážená soustava hvězda-hvězda

Tento obvod lze zjednodušit sečtením impedancí v jednotlivých větvích následujícím
způsobem:
ZY
a
Ia
Ua ~
n Zn In
O N
Ub ~ ~
c b c
Uc Ic
ZY
c
ZY b
Ib

Obr. 6.7: Upravená vyvážená soustava hvězda-hvězda

Předpokládáme-li kladný sled fází, můžeme psát

a ještě můžeme vyjádřit sdružená napětí jako

Fázové proudy jsou dány vztahy

- 16 -
a jejich součet je nulový. Proto i proud tekoucí neutrálou je nulový a neutrála v
takovém případě nemusí být v soustavě přítomna (lze ji odstranit bez jakéhokoli
ovlivnění systému). Podobným způsobem se vyšetřují i vyvážené trojfázové obvody
trojúhelník-hvězda, hvězda-trojúhelník a trojúhelník-trojúhelník.

6.3 Výkon ve vyváženém systému:

Uvažujme znovu zapojení vyvážené soustavy hvězda-hvězda (obr. 6.7). Celkový
výkon dodávaný do všech tří fází v libovolném časovém okamžiku se určí jako
.
Z rovnic pro dílčí napětí a proudy v předchozím odstavci okamžitě plyne

kde je úhel impedance (je tedy ). Po dosazení do vztahu pro výkon a

několika úpravách obdržíme jednoduchý výsledek ve tvaru
,
takže jsme prokázali, že dodávaný výkon je v čase konstantní, přestože v jednotlivých
fázích se s časem samozřejmě mění. A tento závěr platí samozřejmě jak pro hvězdu, tak i
pro trojúhelník. A protože výše uvedený výkon je pro všechny tři fáze, po rozdělení na
každou zvlášť můžeme říci, že průměrný výkon v každé fázi má velikost
.
Kromě toho se zavádí veličina (na fázi) , která se nazývá jalový výkon
(udává míru výměny energie mezi zdroji a spotřebiči) a zdánlivý výkon . Tento
zdánlivý výkon se ale také vyjadřuje jako komplexit ve tvaru
,
kde označuje veličinu komplexně sdruženou k .

6.4 Nevyvážený trojfázový systém:

Uvažujme nyní nevyváženou soustavu podle obr. 6.8. Nevyváženost je vyvolána
nestejnými impedancemi v jednotlivých fázích. Pak napětí v uzlu je obecně nenulové a
nenulový proud rovněž protéká neutrálou.
Za
a
Ia
Ua ~
n Zn In
O N Un
Ub ~ ~
c b c
Uc Ic
Zc
c
b
Zb
Ib

Obr. 6.8: Upravená nevyvážená soustava hvězda-hvězda

Pro uzel N platí první Kirchhoffův zákon ve tvaru (předpokládáme, že v uzlu O je

napětí nulové)

- 17 -
 .

Z tohoto vztahu snadno spočteme a poté již všechny zbývající proudy.

Pokud by neutrála nebyla přítomná, bude jistě platit

odkud opět zjistíme a poté fázové proudy.

Podobným způsobem postupujeme i v případě, že schéma obsahuje na kterékoli
straně trojúhelník.

6.5 Metoda uzlových napětí pro lineární obvody s harmonickými veličinami:

Předpokládejme zauzlenou síť podle obr. 6.9, v níž je možno všechny veličiny
vyjádřit ve fázorové reprezentaci. Počet uzlů je . Obecně je mezi tým a tým
uzlem zapojená admitance a mezi tým uzlem a zemí admitance .V tém
uzlu je napětí a odebírá se zde proud . Země má potenciál .
Pro uzel nyní napíšeme 1. Kirchhoffův zákon, kde proudy v přilehlých větvích
vyjádříme pomocí napětí v tomto a sousedních uzlech. Tyto proudy nejsou kvůli
přehlednosti v obrázku znázorněny, ale obecně proud tekoucí z uzlu do uzlu je dán
vztahem
,
což platí i pro větev spojenou se zemí, tedy pro . Přirozeně, že .

U0=0
U0=0
Y20 U0=0
I2
Y10
U2 Y23
Y12 Y30
1 2 3
I1
U1 U3
I3

Yn1
Y2i
Y1i+1
n Y2i+1 i-1
In Un Ii-1
Ui-1

i+1 i Ii
Ii+1
Ui+1 Yii+1 Ui
Yi+10 Yi0

U0=0
U0=0

- 18 -
 Obr. 6.9: K metodě uzlových napětí

Pak pro uzel můžeme psát

Po úpravě dostaneme

Položíme-li , máme . V maticovém

tvaru pak můžeme psát

Matice se nazývá uzlová admitanční matice. Součet všech prvků v libovolném řádku
dává případnou záporně vzatou admitanci příslušného uzlu k zemi. Pokud žádný uzel v
soustavě není takto propojen, je matice singulární a její determinant je nulový. V takovém
případě je nutno předepsat napětí v libovolném uzlu sítě. Matice je zpravidla řídká.
Je-li v systému větví, má matice nenulových prvků (z toho prvků v hlavní
diagonále a po prvcích v horní i dolní trojúhelníkové matici). Je-li matice
regulární, okamžitě lze její inverzí určit vektor uzlových napětí
.
Naneštěstí bývá situace zejména v zauzlených energetických sítích
komplikovanější, a to tím, že zpravidla v uzlech neznáme odebírané proudy, ale výkony.
Pokud jsme nuceni s výkony pracovat, vraťme se k rovnici

a vynásobme tuto rovnici hodnotou . Dostaneme výraz

Okamžitě vidíme, že vzniklý systém algebraických rovnic je již nelineární. O jeho řešení
si více řekneme v kapitole o nelineárních systémech.

- 19 -
 VLIVY KMITOČTU
7 Chování elektrických obvodů při změnách kmitočtu

7.1 Úvod:
Doposud jsme v oblasti střídavých obvodů hledali proudy a napětí při konstantním
kmitočtu. Pokud nyní budeme předpokládat, že zdroj napětí (proudu) pro tyto obvody
dodává budicí veličinu o stále stejné amplitudě, ale s proměnným kmitočtem, získáme
řešením takové úlohy závislost chování obvodu na kmitočtu.
Ustálené odezvy elektrických obvodů na primární signál o daném kmitočtu jsou
důležité v mnoha směrech, zejména v telekomunikační a řídicí technice. Tak například
elektrické filtry mohou propouštět signály o určitých kmitočtech, naopak, signály o
nežádoucích kmitočtech eliminují. Při studiu těchto odezev se vychází ze znalosti
přenosové funkce daného obvodu.

7.2 Přenosová funkce:

Přenosová funkce představuje základní nástroj pro hledání kmitočtové
odezvy obvodu. Představuje míru přenosu signálu v závislosti na . Představme si, že
máme lineární obvod schematicky nakreslený na obr. 7.1. Do tohoto obvodu přichází
vstupní harmonický signál popsaný fázorem a tento signál se během průchodu
obvodem transformuje na signál popsaný fázorem .

- 20 -
 lineární obvod

X(w) Y(w)

vstupní signál H(w) výstupní signál

Obr. 7.1: K definici přenosové funkce

Přenosová funkce je nyní definována jako

přičemž se předpokládá, že (nulová počáteční podmínka). Vzhledem k tomu,

že můžeme za vstupní i výstupní veličiny rovnocenně pokládat jak napětí, tak proudy,
existují ve skutečnosti čtyři různé přenosové funkce definované jako poměr fázoru
veličiny na výstupu a fázoru veličiny na vstupu (tedy například i proudu na výstupu ku
napětí na vstupu). Samozřejmě, poněvadž přenosovou funkcí je podíl dvou komplexních
veličin, má tato funkce svou reálnou i imaginární část.
Každou přenosovou funkci lze vyjádřit jako podíl dvou polynomů, tedy ve
tvaru

kde v čitateli i jmenovatel jsou polynomy. Kořeny čitatele se přitom nazývají nuly,
kořeny jmenovatele póly. Protože, jak uvidíme, ve skutečnosti je funkcí ,
nahrazujeme tento výraz při výpočtech kvůli jednoduchosti písmenem a používáme
zápisu .
R

~ UZ UL L

Obr. 7.2: Určení přenosové funkce jednoduchého RL obvodu

Tak například přenosová funkce jednoduchého obvodu na obr. 7.2 nechť je

definována jako

kde je fázor napětí na cívce a fázor napětí zdroje. Jednoduchou úpravou

(dělič napětí) dostáváme

Zavedeme-li ještě označení , snadno dostaneme

- 21 -
 .

Nyní ještě určíme modul a fázi této funkce. Po jednoduchém výpočtu máme

Obecně lze pro přenosovou funkci psát

.

7.3 Decibelová stupnice a Bodeho grafy:

Nejprve si zopakujme definici zisku používanou ve slaboproudé technice. Zisk se
vyjadřuje v Belech a je definován jako

přičemž je veličina na výstupu a na vstupu. Bel je ovšem dosti velká veličina, proto
se prakticky užívají spíše decibely. Zisk v decibelech se pak udává jako
.

Tato definice zisku je výhodná i z toho důvodu, že při opačném poměru veličin a je
jeho hodnota stejná až na znaménko.
Pracujeme-li například s činnými výkony, můžeme příslušný zisk definovat pomocí
poměrů napětí a rezistancí. Uvažujme například stejnosměrný obvod s napětím na vstupu
a vstupní rezistancí . Na zátěži je pak napětí . Podle definice má pak zisk
velikost

systém
U1 R1 U2 R2
zátěž

Obr. 7.3: K výpočtu zisku pomocí napětí a rezistancí

Důležitá okolnost při práci se ziskem je, že obě uvažované veličiny (na vstupu i na
výstupu) musí být tytéž (např. napětí, proudy, výkony, ale ne proud a napětí nebo proud a
výkon).

- 22 -
 Uvažujme nyní . Pak .
Logaritmická reprezentace přenosu je výhodnější, poněvadž pokryje velmi široký
frekvenční rozsah. A Bodeho grafy vlastně představují závislosti
a .
Již dříve bylo konstatováno, že přenosová funkce je vždy podílem čitatele a
jmenovatele, což jsou polynomiální funkce. A pokud tyto funkce rozložíme (za
předpokladu znalosti nulových bodů a pólů), můžeme přenosovou funkci zapsat obecně
ve tvaru

Tato funkce obsahuje několik typu členů:

 konstantní člen ,
 nulový bod nebo pól v počátku,

 jednoduché nulové body nebo póly ,

 vícenásobné nulové body nebo póly

Nyní je zřejmé, že stačí sestrojit Bodeho grafy pro jednotlivé členy zvlášť a tyto
členy pak sčítat (což je obrovská výhoda logaritmické reprezentace). Jde jen o to, jak
takové grafy pro dílčí členy vypadají.
Evidentně pro reálný konstantní člen platí: , pro
a pro .
Pro nulový bod v počátku platí , což je v semilogaritmických
souřadnicích přímka s nárůstem 20 decibelů na dekádu, a , zatímco pro pól

v počátku platí , což je v semilogaritmických souřadnicích

přímka s poklesem 20 decibelů na dekádu, a . Obecně pro vícenásobný

nulový bod v počátku a .

Pro jednoduché nulové body platí
,
A podobně je tomu s jednoduchými póly.
A konečně pro vícenásobné nulové body či póly se dostanou ještě obtížnější vztahy,
jejichž zpracování však nepředstavuje žádný zásadní problém.

7.4 Pasivní filtry:

Filtry jsou obecně obvody, které propouštějí jen signály určitých kmitočtů, zatímco
jiné nikoli (představují pro ně velmi vysokou impedanci). Pasivní filtry přitom obsahují
jen pasivní součástky RLC. Rozlišujeme následující typy filtrů:

- 23 -
 dolní propusti – propouštějí nízké kmitočty a nepropouštějí kmitočty vysoké,
 horní propusti – propouštějí vysoké kmitočty a nepropouštějí kmitočty nízké,
 pásmové propusti – propouštějí určité pásmo kmitočtů,
 pásmové zádrže – určité pásmo kmitočtů nepropouštějí.
Charakteristiky těchto propustí jsou na obr. 7.4a, b, c, d.

H(w) H(w)
a) b)

w w

dolní propust horní propust

H(w) H(w)
c) d)

w w

pásmová propust pásmová zádrž

Obr. 7.4: Bodeho grafy dílčích typů filtrů

V dalším textu si uvedeme základní typy filtrů prvního a druhého řádu. Skutečné
filtry samozřejmě nemají takto idealizované charakteristiky jak na obr. 7.4. Nicméně
jejich základní vlastnosti můžeme shrnout následujícím způsobem:
 dolní propusti – ,
 horní propusti – ,
 pásmové propusti – ,
 pásmové zádrže – .

Typická dolní propust typu RC je znázorněna na obr. 7.5.

H(w)
R
1 ideální charakteristika

C 0.707
~ U1 U2
skutečná charakteristika

w0 w
Obr. 7.5: Dolní propust typu RC

- 24 -
Přenosová funkce kde je vlastní úhlový

kmitočet obvodu. Odtud

a okamžitě vidíme, že a . Samozřejmě, že tato

charakteristika není ideální, jak je naznačeno v obr. 7.5. Hodnotě se také říká mezní
kmitočet a je to rovněž kmitočet, kdy energie zmařená v obvodu činí půlku svého
maxima. Dolní propust prvního řádu může být vytvořena i obvodem LR, kde napětí
se odebírá na rezistanci.
Typická horní propust typu CR je znázorněna na obr. 7.6. Zde se napětí odebírá
na rezistanci . V tomto případě

Je jasné, že

Obr. 7.6: Horní propust typu CR

Typická pásmová propust typu LCR je znázorněna na obr. 7.7. Zde se napětí
odebírá na rezistanci . V tomto případě

Označíme-li , bude

- 25 -
 .

Je zřejmé, že hodnota je nejvyšší (rovna jedné) pro . Hodnoty

plynou z podmínky

ideální charakteristika
C L H(w)
1
0.707
~ U1 U2 skutečná charakteristika

R w
w1 w0 w2
Obr. 7.7: Pásmová propust typu CLR

Konečně typická pásmová zádrž typu RCL je znázorněná na obr. 7.8. Napětí se
zde však odebírá na kombinaci indukčnosti a kapacity . V tomto případě

Při stejném označení jako v předchozím případě bude

Zde hodnota je nejmenší (rovna nule) právě pro . Hodnoty plynou

opět z podmínky (fyzikální smysl mají jen dva kladné kořeny)

- 26 -
 Obr. 7.8: Pásmová zádrž typu RCL

8 Lineární obvody s periodickými signály

8.1 Vlastnosti periodických funkcí:

Pro každou periodickou funkci platí základní vztah
,
kde je perioda a jakékoli celé číslo. Každou takovou funkci o periodě , která je
jednoznačná, má uvnitř periody jen konečný počet nespojitostí a konečný počet maxim a
minim uvnitř jedné periody a platí, že její integrál přes periodu je konečný, lze rozložit do
nekonečné řady ve tvaru

kde je základní úhlový kmitočet periodické funkce. Periodickou funkci tak

transformujeme na stejnosměrnou složku a obecně nekonečný počet harmonických

funkcích o úhlových kmitočtech daných násobky základního úhlového kmitočtu.
Koeficienty a se nazývají Fourierovy a základním úkolem je nalézt
jejich velikost. Výhodné je zde nejprve shrnout několik vztahů

Použijme nyní na výchozí rozklad následující vztahy:

- 27 -
S využitím předchozích vztahů ihned máme
.
Fourierův rozklad lze ovšem také rozepsat do polárního tvaru

takže
.

Závislost amplitud v závislosti na se nazývá amplitudové spektrum

periodické funkce, závislost fáze na se nazývá fázové spektrum. Obě spektra,
amplitudové i fázové pak představují kmitočtové spektrum dané funkce .

8.2 Funkce symetrické podle osy y:

Pro tyto funkce, kterým se také říká sudé, platí rovnost . Ve
Fourierově rozvoji takových funkcí se pak vyskytují pouze stejnosměrný člen a členy
kosinové. Pro příslušné koeficienty platí

8.3 Funkce symetrické podle počátku:

Pro tyto funkce, kterým se také říká liché, platí rovnost . Ve
Fourierově rozvoji takových funkcí se pak vyskytují pouze členy sinové. Pro příslušné
koeficienty platí

Každá funkce lze rozložit na sudou a lichou složku následujícím způsobem:

První část je funkce sudá, druhá je lichá.

- 28 -
8.4 Funkce s půlvlnovou symetrií:
Pro tyto funkce platí . To znamená, že druhá polovina periody je
opačná než polovina první. Zde se získají příslušné koeficienty podle vztahů

8.5 Aplikace na elektrické obvody:

V lineárních elektrických obvodech buzených ze zdrojů periodického napětí nebo
proudu se vždy postupuje následujícím způsobem:
 budicí veličina se vyjádří ve tvaru Fourierovy řady,
 ke každému členu Fourierovy řady se nalezne odezva,
 odezvy pro jednotlivé členy se sečtou podle pravidla superpozice.
Mějme například zdroj dodávající napětí ve tvaru

Dílčí napětí uvnitř sumy vyjádříme fázorově jako . Poté pro jednotlivé
harmonické vyjádříme příslušné impedance . Odpovídající proudy (ve
fázorové reprezentaci), které pak obvodem protékají, jsou dány výrazem

a po určení fázových posuvů obdržíme

8.6 Výkony v obvodech pracujících s periodickými veličinami:

Abychom nalezli střední výkon absorbovaný v obvodu vybuzeném periodickými
signály, uvažujme napětí a proudy ve tvaru

, .

Pak

a střední výkon za periodu určíme ze známého vztahu

.
Po dosazení a integraci obdržíme

- 29 -
 Je patrné, že střední výkon zmařený v obvodu je dán součtem výkonu stejnosměrné
složky a efektivních složek harmonických.

Efektivní hodnotu funkce (např. funkce ) určíme

ze vztahu

Postupem stejným jako v případě výkonu obdržíme

8.7 Fourierovy řady v exponenciální reprezentaci:

Uvažujme Fourierovu řadu funkce ve tvaru

a zaveďme
.
Pak lze okamžitě zapsat Fourierovu řadu funkce daleko kompaktněji jako

Závislost amplitud v závislosti na se nazývá komplexní amplitudové spektrum

periodické funkce, závislost fáze na se nazývá komplexní fázové spektrum. Obě
spektra, amplitudové i fázové pak představují komplexní kmitočtové spektrum dané
funkce . Zde je třeba si uvědomit, že pracujeme jak s kladnými, tak zápornými
harmonickými kmitočty. Uvedenému tvaru Fourierovy řady se též říká tvar
exponenciální.
Stejně jako v předchozím případě můžeme určovat jak střední výkon, tak i efektivní
hodnoty funkcí.
Podívejme se ještě na vztah mezi polární a exponenciální reprezentací Fourierových
řad, z jejichž porovnání vyplynou vztahy mezi příslušnými koeficienty. Můžeme-li psát
(viz odstavec 8.1)

a současně

musí platit, že

- 30 -
 Odtud okamžitě dostáváme
.

Je zřejmé, že stačí znát amplitudy pro , amplitudy pro jsou k nim

komplexně sdružené. Je tedy . Při použití polárního tvaru Fourierovy
transformace dostáváme jednostranné spektrum jen s kladnými kmitočty ( ), při
použití exponenciálního tvaru dvoustranné spektrum s kmitočty
kladnými i zápornými. Jednostranná i dvoustranná spektra jsou samozřejmě při správné
interpretaci naprosto ekvivalentní.

9 FOURIEROVA TRANSFORMACE

9.1 Úvod:
Zatímco pomocí Fourierových řad můžeme analyzovat odezvy periodických signálů
v elektrickém obvodu, Fourierova transformace umožňuje podobnou analýzu i
neperiodických signálů (neperiodická funkce se pojímá jako funkce periodická, ale
s nekonečnou periodou). Lze říci, že Fourierova transformace je integrální reprezentace
neperiodické funkce tak, jako je Fourierova řada reprezentací funkce periodické.
Fourierova transformace převádí funkci z časové oblasti do oblasti kmitočtové. Je
silnější než Laplaceova transformace, která umožňuje zacházet pouze se signály pro čas
s počáteční podmínkou, zatímco Fourierova transformace umí zacházet i s časy
.

9.2 Definice Fourierovy transformace a jednoduché příklady:

Uvažujme skokovou funkci podle obr. 9.1a a periodickou funkci podle
obr. 9.1b. Je zřejmé, že budeme-li zvětšovat periodu funkce v případě 9.1b až do
nekonečna, obdržíme vlastně funkci podle 9.1a.

f(t) g(t)
a) b)

b b

t t

0 a -T 0 a T
Obr. 9.1: Neperiodická funkce a periodická funkce

Je zajímavé sledovat, jak se se zvětšující se periodou mění amplitudové

spektrum. Použijme-li komplexního zápisu

- 31 -
je amplituda té harmonické
,
kde je celé. Pro je např. amplituda
.
Zvolíme-li např. , bude
.
Je-li základní kmitočet pro první harmonickou, je pro pátou harmonickou
amplituda nulová. Rozdíl mezi sousedními harmonickými na ose úhlových kmitočtů je
přitom vždy stejný a rovný
.
Se zvětšujícím se tato vzdálenost stále klesá.
Fourierovu řadu funkce můžeme tedy zapsat jako

a po dosazení za z předchozího vztahu bude

Necháme-li růst do nade všechny meze, můžeme položit , a z

první sumy udělat integrál. Pak bude
.

Transformaci ve vnitřní závorce zde prohlásíme za Fourierovu transformaci funkce

a označíme ji . Je tedy

a jedná se o transformaci funkce z časové do kmitočtové oblasti. Tato transformace

existuje tehdy, pokud integrál v předchozím výrazu konverguje. Zpětná transformace je
pak definována jako
.
Příklad: nalezněme Fourierovu transformaci impulsu definovaného na obrázku 9.2,
kde navíc platí (tedy plocha příslušného obdélníka je jednotková).

- 32 -
 f(t)
b

-a a
Obr. 9.2: Signál pro Fourierovu transformaci

Jednoduše dostáváme

a dosadíme-li , máme
.

Pokud navíc (Diracova funkce ), je

Nechť nyní a . Amplitudové spektrum této funkce (tedy funkce

) je znázorněno na obr. 9.3. Pro je stejný výsledek na obr. 9.4 a konečně

pro na obr. 9.5. Z obrázků je jasně patrno, jak se amplitudové spektrum
napřimuje a pro již nezávisí na .

Příklad: Fourierova transformace funkce .

Amplitudové spektrum této funkce je na obr. 9.6.

1
F(
0.8

0.6

0.4

0.2

-15 -10 -5 5 10 15

Obr. 9.3: Amplitudové spektrum k Fourierově transformaci obdélníka ( )

- 33 -
 1

F(
0.8

0.6

0.4

0.2

-15 -10 -5 5 10 15

Obr. 9.4: Amplitudové spektrum k Fourierově transformaci obdélníka ( )
1

F( 0.8

0.6

0.4

0.2

-15 -10 -5 5 10 15

Obr. 9.5: Amplitudové spektrum k Fourierově transformaci obdélníka ( )
1

F( 0.8

0.6

0.4

0.2

-15 -10 -5 5 10 15

Obr. 9.6: Amplitudové spektrum k Fourierově transformaci exponenciály ( )

- 34 -
9.3 Vlastnosti Fourierovy transformace:
Označme nejprve

kde je příslušný integrální operátor. Pak

(Fourierova transformace je aditivní). Dále

.
Podobně můžeme zacházet s derivacemi a integrály

A konečně ještě pojem duality a konvoluce. Platí

,

9.4 Využití v elektrických obvodech:

Fourierova transformace zobecňuje fázorovou metodiku i pro neperiodické veličiny.
Během jejího použití se používá vše jak v případě harmonických veličin, tedy , a
a jakmile přetransformujeme časovou oblast do kmitočtové, můžeme pro
analýzu obvodů použít vše, co známe z teorie harmonických veličin. Funkce přenosu je
opět definována jako , kde je obraz výstupní a obraz
vstupní veličiny.
Vše si nyní budeme ilustrovat na příkladu neperiodicky buzeného obvodu. Předem
však zavedeme funkci .

Příklad: zdroj na obr. 9.7 dodává do obvodu napětí . Je třeba určit

časový průběh .

R = 2W

i1

~ u1 u2 C = 1F

Obr. 9.7: Obvod k příkladu

- 35 -
Obraz napětí má tvar

.
Přenosová funkce jakožto poměr na děliči napětí je

Odtud

a odtud zpětnou transformací

.

9.5 Parsevalova rovnost:

Při práci s energií zmařenou v obvodu můžeme využít pravidlo zvané Parsevalova
rovnost
.

9.6 Porovnání Fourierovy a Laplaceovy transformace:

Fourierova a Laplaceova transformace mají několik společných znaků a současně
několik znaků rozdílných.
 Laplaceova transformace je použitelná jen pro děje začínající v čase . Fourierova
transformace umožňuje pracovat s časem . Pro funkce, typu ,
kde byla definována v předchozím příkladu (jednotkový skok) jsou v podstatě
obě transformace stejné ( ).
 Laplaceova transformace je použitelná pro širší spektrum funkcí, než transformace
Fourierova.
 Laplaceova transformace je vhodná pro výzkum přechodných jevů s počátečními
podmínkami. Fourierova transformace neumí s počátečními podmínkami zacházet a
je proto spíše vhodná k řešení ustálených stavů.
 Fourierova transformace je silnějším nástrojem než Laplaceova při studiu
kmitočtových charakteristik signálů.

9.7 Číslicové signály a jejich spektra:

V současné době se číslicové signály užívají daleko častěji než analogové. To
znamená, že jsou zadány v podobě číslicových řad a ne nějakých funkcí. Z toho ale plyne,
že v takových případech klasické Fourierovy řady nemůžeme použít (protože ty lze
aplikovat pouze na dané funkce času). Kromě toho, číslicové signály jsou vesměs
konečné a velmi často náhodné. Jak je tedy můžeme analyzovat?
Za tím účelem byla vyvinuta metodika použitelná pro zpracování periodických
vzorkovaných číslicových signálů. Tato metodika byla založena na požadavku, že pro

- 36 -
vzorkovaný periodický signál musí dát výsledek stejný, jako pro původní signál spojitý
(nevzorkovaný).
Uvažujme řadu čísel s prvky , která jsou zatím reálná (ale teorie se
dá snadno rozšířit na čísla komplexní), a pro něž platí .
O této řadě se předpokládá, že se periodicky opakuje, tedy . Její Fourierova
transformace je definována např. jako

a zpětná Fourierova transformace je naopak

Fourierova transformace je schopna odhalit periodicitu v datech a poměry mezi

jednotlivými amplitudami. Je třeba si uvědomit, že je-li původní série dat reálná, je série
obrazových dat obecně komplexní. Dále platí, že . A
protože je a z důvodů periodicity současně , je , takže
tento prvek je reálný (a představuje vlastně jakousi stejnosměrnou složku spektra). Při
práci s Fourierovou transformací číslicových signálů je tedy třeba vzít v úvahu, že pro
vzorků stačí vypočítat jen prvních hodnot dvojstranného spektra a ty pak pro
získání jednostranného spektra násobit dvěma (protože zbylých hodnot jsou
veličiny k nim komplexně sdružené a amplitudy spektra jsou dány moduly těchto
hodnot). Odtud plyne, že počet kmitočtů ve spektru je také nejvýše rovno . Nejvyšší
kmitočet takto spočtený se nazývá Nyquistův. Pokud původní signál neobsahuje vyšší
kmitočty, než je právě kmitočet Nyquistův, lze jej uvedeným postupem ze vzorků
zrekonstruovat zcela exaktně.
Spektrum můžeme počítat i pro , ale dostaneme stejné hodnoty, jako pro
základní interval, poněvadž spektrum je periodické. Většinou se stává, že prvních
vzorků netvoří jednu periodu (je to dokonce téměř pravidlo). Pak ovšem získané hodnoty
netvoří přesně spektrum, ale jen jeho aproximaci. Objevují se zde různé chyby a jevu jako
celku se říká rozmazání spektra.

Příklad: . Pak podle předchozího vzorce můžeme psát

- 37 -
 ,

Po úpravě bude
,

Je zřejmé, že pro výšeuvedený výpočet Fourierovy transformace je třeba určit

koeficientů, což je značné množství a zejména tam, kde počet vzorků dosahuje tisíců
nebo desetitisíců, lze očekávat, že počet operací bude značný. Zdlouhavost se pak
projevuje zejména tam, kde dochází k opakovaným výpočtům na mnoha signálech. Už od
počátku 20. století proto existovala snaha o jejich redukci. Ta se povedla v 60. letech 20.
století a od té doby se možnosti úsporných metod stále zvyšují. Základní metodě tohoto
typu říkáme rychlá Fourierova transformace.

9.8 Rychlá Fourierova transformace diskrétních dat:

V klasické podobě lze provádět pro signály, u nichž bylo sejmuto vzorků,
v současné době existují už i sofistikovanější algoritmy, které umožňují provést rychlou
transformaci pro libovolný počet vzorků. Vysvětleme si stručně postup klasické metody.
Označme nejprve
.
Nyní si rozdělme vzorky signálu na dvě skupiny, a to sudé vzorky a liché vzorky
následujícím způsobem
,

přičemž je zcela jistě celé číslo (protože ). Pak samozřejmě můžeme psát, že

- 38 -
 Nyní označme

takže

Podobně bychom dostali

Tím jsme transformaci obsahující bodů rozdělili na dvě transformace obsahující

bodů a stejným způsobem budeme pokračovat dál směrem do dalších dělení, až bude
výsledná posloupnost mít jen dva prvky. Počet operací kompletní transformace se tak
zmenší z na .

- 39 -
 NELINEÁRNÍ OBVODY A METODY JEJICH ŘEŠENÍ

10 ZÁKLADNÍ VLASTNOSTI NELINEÁRNÍCH OBVODŮ

10.1 Úvod:
Jestliže obvod obsahuje alespoň jeden nelineární prvek (na němž není napětí
úměrné proudu a naopak), dostáváme obvod nelineární. V takových obvodech neplatí
Ohmův zákon a princip superpozice, takže zde nemůžeme využít žádné metody řešení na
tomto principu založené. Platí zde však nadále zákony Kirchhoffovy.
Představme si, že proud nějakého prvku je závislý na napětí podle obrázku 10.1.
i

Obr. 10.1: Typická voltampérová charakteristika nelineárního prvku

Jestliže je nyní takový prvek napájen například ze zdroje napětí, který má periodický
pilovitý průběh (obr. 10.2), proud je sice opět periodický, ale pila je již zdeformovaná
(jak je patrno opět z obr. 10.2).

- 40 -
 i

t u

Obr. 10.2: Deformace časového průběhu proudu (oranžová) při pilovitém průběhu napětí
(zelená)
Při analýze nelineárních obvodů zpravidla pracujeme s okamžitými hodnotami
elektrických veličin, což vede k soustavám nelineárních algebraických (obsahují-li
výlučně rezistance) nebo diferenciálních (obsahují-li i indukčnosti či kapacity) rovnic.

Nelinearity v elektrických obvodech lze dělit do dvou skupin: první zahrnuje

nelinearity parazitní a druhá nelinearity funkční.
Parazitní nelinearity prvků jsou takové, které vyplývají z jeho činnosti ve fyzikálně
odlišných podmínkách. Například rezistance vodičů je závislá na teplotě. Během
průchodu proudu se vodič Jouleovými ztrátami ohřívá a jeho rezistance narůstá, takže
s napětím rostoucím lineárně proud narůstá „o něco méně“ než lineárně. Taková
nelinearita je však zpravidla nevýznamná a v praxi se často zanedbává. Zanedbávat lze i
nelinearity magnetických obvodů, které pracují v nenasyceném režimu, tedy v podstatě
lineární části magnetizační charakteristiky.
Důležitější jsou ovšem nelinearity funkční. Ty vytváříme uměle a slouží nám vždy
k dosažení nějakého cíle. Jedná se zpravidla o obvody obsahující polovodičové prvky –
diody, tranzistory a tyristory. Typické je využití těchto prvků například tam, kde je třeba
usměrňovat či stabilizovat napětí, generovat průběhy napětí předepsaného typu,
manipulovat s kmitočtem a v mnoha dalších aplikacích (modulátory, demodulátory,
směšovače, zesilovače atd.).
Abychom mohli obvody s nelineárními prvky řešit, musíme vždy znát jejich
charakteristiky. Jak již bylo řečeno na začátku, jedná se zpravidla o charakteristiky
voltampérové, ale může se jednat i o charakteristiky odvozené jako například závislost
mezi napětím a nábojem na kondenzátoru, nebo mezi proudem a magnetickým tokem
cívky. Tyto charakteristiky se obtížně modelují (poněvadž kromě elektromagnetických
vlastností zde hrají roli i vlastnosti materiálové), a proto je častěji vyšetřujeme
experimentálně, vhodným měřením.
Při práci s nelineárními charakteristikami je nezbytná opatrnost, zejména pokud
mají nemonotónní charakter. Podívejme se na obr. 10.3a, b.

- 41 -
 i i

i1
u u
u1 u2 u3

a b

Obr. 10.3: a) monotónní a b) nemonotónní nelineární voltampérová charakteristika

U monotónní charakteristiky 10.3a (např. Zenerova dioda) není problém s

přiřazováním veličin (jedné hodnotě napětí odpovídá právě jedna hodnota proudu a
naopak). U nemonotónní charakteristiky podle obr. 10.3b každé hodnotě napětí odpovídá
právě jedna hodnota proudu, naopak už to ale není pravda (jedné hodnotě odpovídají tři
hodnoty . Charakteristice, kde je jednoznačně každé hodnotě napětí přiřazen
právě jeden proud (opak neplatí), se říká charakteristika typu N (opravdu vzdáleně
písmeno N připomíná), charakteristice, kde je jednoznačně každé hodnotě proudu
přiřazeno právě jedno napětí (opak neplatí), se z podobného důvodu říká charakteristika
typu S.
Často ovšem bývá skutečná situace v nelineárním obvodu složitější, zejména
pracujeme-li s rychlými časovými změnami veličin. Pak musíme rozlišovat mezi
charakteristikami statickými a dynamickými.
Statická charakteristika se určuje při pomalu se měnících veličinách v obvodu,
zatímco dynamická, v níž se projevují i setrvačné vlastnosti nelineárního prvku, při
změnách rychlých. Známá je například statická a dynamická charakteristika cívky
s železným jádrem, viz obr. 10.4.
F F

i i

Obr. 10.4: Typická statická a dynamická charakteristika cívky s železným jádrem

- 42 -
10.2 Nelineární prvky:
Základní vlastností prvků elektrických obvodů se odvozují od vztahů mezi jejich
svorkovými veličinami, mezi něž patří napětí, proud, náboj a magnetický tok. Tyto
závislosti se zpravidla určují měřením. Svorková napětí a proudy se měří zpravidla přímo,
náboje a toky nepřímo, integrací proudu a napětí. Podle tvaru závislosti těchto veličin pak
rozlišujeme prvky lineární (závislost je přímo úměrná) a nelineární (závislost je obecná).
Běžné nelineární prvky (rezistenci, kapacitu a indukčnost) označujeme podle obr 10.5
R C L

u i u i u i

Obr. 10.5: Značení základních nelineárních součástek

Podobně jako lineární prvky se mohou i prvky nelineární dělit na řízené a neřízené
(jejich charakteristiky ve druhém případě ještě závisejí na nějaké řídicí veličině). Pokud
jsou takové prvky řízené, přidáváme do příslušného schématu ještě šipku (obr. 10.6).
Podívejme se nyní blíže na některé důležité nelineární prvky. Začneme nelineárními
rezistory, které jsou charakterizovány nelineární závislostí nebo . Mezi ně patří
vakuové diody, polovodičové diody, Zenerovy diody, variátory, tunelové diody,
vícevrstvové diody, výbojové trubice atd. Charakteristiky některých z nich jsou na obr.
10.7.
R C L

u i u i u i

Obr. 10.6: Značení základních řízených nelineárních součástek

- 43 -
 vakuová dioda
i

i
u

u
0

tunelová dioda
i

i
u
0

Zenerova dioda
i

i
uZ u
0

Obr. 10.7: Typické charakteristiky vybraných nelineárních odporových prvků

Povšimněme si, že všechny charakteristiky jsou navzájem velmi odlišné. Například

tunelová dioda má charakteristiku typu N, což znamená, že v jedné části proud
s rostoucím napětím klesá, jinde roste. Naopak, vícevrstvá dioda (např. čtyřvrstvý
tyristor) má charakteristiku typu S.
Jedná-li se o nelineární odporové prvky řízené, je ještě jejich charakteristika
ovlivněna dalším parametrem, například řídicím napětím. Mezi takové prvky patří
například vakuová triody, tranzistory, tranzistory řízené polem, polovodičové fotodiody,
tyristory atd. Charakteristiky některých z nich jsou znázorněny na obr. 10.8.

- 44 -
 polovodičová fotodioda
i
u
0
i E
u

rostoucí E

vakuová trioda

iA
rostoucí uG
iA
iG
uA

uG
uA
0

polem řízený tranzistor

rostoucí uGS
iD iD

iG=0 uGS = 0

uDS
uGS
uDS
0

Obr. 10.8: Typické charakteristiky vybraných řízených nelineárních odporových prvků

Neřízené nelineární kapacitní prvky jsou zejména kapacitní diody, kondenzátory

MOS a kondenzátory s feroelektrikem. Jejich charakteristiky jsou na obr. 10.9.
kapacitní dioda q q

q
u u u
0 0 0

MOS kondenzátor kondenzátor s feroelektrikem

10.9: Příklady charakteristik nelineárních kapacitních součástek
Mezi řízené kapacitní prvky patří hlavně fotovarikapy diodového typu a
kondenzátory MOS řízené osvětlením. Charakteristika fotovarikapu je znázorněna na obr.
10.10.

- 45 -
 fotovarikap

i q
uj u
E 0
u

rostoucí E

10.10: Charakteristiky varikapu pro různé hodnoty osvětlenosti

Pokud se jedná o nelineární indukčnosti, příslušná zařízení a jejich charakteristiky

(často mohou obsahovat hysterezi), jsou notoricky známé (např. obr. 10.4) a zde se jimi
už nebudeme zabývat.

10.3 Určování nelineárních parametrů - odpory:

Podobně jako charakteristiky i parametry nelineárních prvků můžeme definovat
staticky nebo dynamicky. Uvažujme například nelineární odpor, jehož voltampérová
charakteristika je znázorněna na obr. 10.11.

u
U2

U Du
P
b Di
U1

a i
I0 I1 I I2
Obr. 10.11: Voltampérová charakteristika nelineárního odporu s pracovním bodem P

Pracovní bod je označen písmenem . Odpor v tomto bodě můžeme

definovat buď staticky, jako , nebo dynamicky jako ,
kde a vhodně zvolíme. Pokud obě tyto hodnoty necháme klesnout pode všechny
meze, dostaneme
.

Odporu se říká diferenční a platí v celém intervalu . Odporu

se pak říká diferenciální. Okamžitý výkon odebíraný na odporu je , nebo také

- 46 -
můžeme psát , kde za použijeme vhodnou hodnotu odporu z dříve
nastíněných možností.
Obecně se častěji využívá dynamický model odporu. Jedná se zejména o případ,
kdy má napájecí napětí malé zvlnění, nebo je-li obvod buzen signálem nízké úrovně. To
znamená, že budicí napětí obsahuje stejnosměrnou složku (která může být i nulová) a na
ni je superponována periodická funkce o malé amplitudě. Představme si, že stejnosměrná
složka napětí je na obr. 10.11 vyjádřena napětím a periodická se mění tak, že se napětí
v čase mění v intervalu . Proud odporem se pak mění v intervalu . Pak
prohlásíme, že odpor v celém intervalu má velikost

jak jsme již zavedli dříve. Místo po modré křivce se tedy v oblasti pohybujeme
po zelené úsečce. Nelineární prvek jsme v tomto intervalu linearizovali a můžeme psát, že
,

kde jsme položili . Nyní již můžeme obvod s nelineárním odporem nahradit
obvodem s odporem lineárním podle obr. 10.12.
R Rd
U0

I I
U U

Obr. 10.12: Náhradní obvod pro nelineární odpor

Podívejme se dále na odpory se složitějšími charakteristikami, např. s

charakteristikou typu N popsanou kubickou funkcí (měla by procházet
nulou, poněvadž lze rozumně předpokládat, že při nulovém proudu bude i na nelineární
rezistanci nulový úbytek napětí). Vybereme takové koeficienty , aby tato
charakteristika měla tvar podle obr. 10.13.
Podobně jako v případě dynamické rezistance se nyní zaměřme na její převrácenou
diferenciální hodnotu definovanou jako . Je zřejmé, že v

intervalu je , , v intervalu je , a
konečně pro je opět .

10.4 Nelineární prvky, jejich parametry a charakteristiky - kapacitory:

V těchto případech jsou důležité charakteristiky nebo , tedy
závislost napětí na náboji a naopak. Podobně jako vyjadřujeme statický a dynamický
odpor, vyjadřujeme i statickou a dynamickou kapacitu. Má-li tedy pracovní bod na
charakteristice souřadnice , můžeme definovat statickou kapacitu jako a

- 47 -
dynamickou kapacitu jako . Proud tekoucí kapacitou pak můžeme
vyjádřit vztahem
.

Gd>0 Gd<0 Gd>0

u
uP uQ
Obr. 10.13: Voltampérová charakteristika typu N

10.5 Nelineární prvky, jejich parametry a charakteristiky - induktory:

U induktorů jsou naopak důležité charakteristiky nebo , tedy
závislost vybuzeného magnetického toku na proudu a naopak. Má-li induktor pracovní
bod , můžeme definovat statickou indukčnost jako a dynamickou

indukčnost jako . Můžeme rovněž psát .

Napětí indukované v cívce má pak velikost
.

F
F L

B
A
Ls
Ld

i
Obr. 10.14: Typická závislost magnetického toku a statické a dynamické indukčnosti
nelineárního induktoru na protékajícím proudu

Typické charakteristiky nelineárního induktoru jsou zakresleny na obr. 10.14.

Statická indukčnost má své maximum v bodě B, kterým ke křivce toku prochází tečna
z počátku, dynamická pak v bodě A, kde dosahuje nejvyšší hodnoty směrnice ke křivce

- 48 -
toku. Maximum dynamické indukčnosti má zpravidla vyšší hodnotu než maximum
indukčnosti statické.
Je dána nelineární indukčnost , kde a jsou konstanty. Máme určit
napětí na cívce, je-li proud dán výrazem .
Platí

Zbytek už je věcí techniky. Výsledné napětí má v tomto případě dosti složitý časový
průběh.

10.6 Nelineární napěťové zdroje:

Nelineární napěťové zdroje se zpravidla vyznačují vlastností, že do určité velikosti
proudu je napětí téměř konstantní, nebo pomalu klesá po přímce a po dosažení nějaké
hranice začne klesat prudce (jak je naznačeno na obr. 10.15). Takový průběh je
například typický pro různé baterie, kdy na konci vybíjecí doby vlivem chemických
procesů prudce vzroste jejich vnitřní odpor.
Napětí lineárního zdroje klesá po přímce až do nuly podle vztahu , kde
je zatěžovací proud. Charakteristiku nelineárního zdroje musíme často vyjádřit
tabulkou.
u
lineární charakteristika
U0

nelineární charakteristika

I0 i
Obr. 10.15: Typická charakteristika lineárního a nelineárního zdroje

10.7 Aproximace charakteristik nelineárních prvků:

Charakteristiky nelineárních prvků zpravidla zjišťujeme měřením. Výsledkem bývá
graf nebo tabulka hodnot. Takové charakteristiky lze však použít jen v případě
numerického řešení obvodů. Chceme-li však provádět alespoň hrubší výpočty analyticky,
musíme takovou charakteristiku aproximovat vhodnou funkcí, nebo ji musíme vhodným
způsobem linearizovat. Oblíbená je především náhrada skutečné charakteristiky
polynomiální nebo exponenciální funkcí (exponenciální funkce je např. vhodná
k modelování charakteristik některých typů diod). Výpočet optimálních koeficientů
takových náhrad se provádí například metodou nejmenších čtverců.

10.8 Metody řešení nelineárních obvodů:

Dělíme je do tří skupin. V první jsou metody analytické (ty už se v současnosti
příliš nepoužívají, pokud je to však možné, poskytují lepší výsledky než metody
numerické), dále metody grafické (používaly se kdysi dost hojně) a metody numerické
s nejvyšším stupněm využití.

- 49 -
 Analytické metody jsou použitelné tehdy, je-li samotná charakteristika nelineárního
prvku aproximovatelná nějakou vhodnou funkcí. Navíc lze v řadě případů nelineární
funkci v okolí pracovního bodu linearizovat.
Grafické metody se hodí například k určení rozložení napětí či proudů v obvodech
se sériovými či paralelními kombinacemi nelineárních prvků. Tak například máme v sérii
zapojené dva nelineární odpory o daných charakteristikách. Máme určit proud v obvodu a
napětí na každém nelineárním odporu (obr. 10.16).
R1 R2

U1 U2
~ U
I

Obr. 10.16: Dva sériově zapojené nelineární odpory

Charakteristiky obou odporů jsou znázorněny na obr. 10.17. Graficky tuto úlohu
řešíme tak, že obě charakteristiky nejprve sečteme. Výsledná charakteristika je rovněž
vynesena na obr. 10.17.

i R1

R2

U1 R1+R2

I0
U2

U0
Obr. 10.17: K určení výsledků příkladu

10.9 Linearizace charakteristik:

Byla již zmíněna v odstavci 10.2. Uvažujme nelineární odpor s charakteristikou na
obr. 10.18, jenž pracuje v bodě Q. Nelineární charakteristiku v bodě Q nyní můžeme
nahradit zelenou čárkovanou čárou (v našem případě tečnou – není podmínkou) a psát

Nyní lze psát buď

- 50 -
 i

IQ Du
Q

b u
U0 UQ
Obr. 10.12: Linearizace nelineární charakteristiky odporu v bodě Q

a pro případ blízkých pracovních bodů

,
nebo
.
K první rovnici lze zakreslit náhradní obvod ve tvaru na obr. 10.5, k druhé rovnici pak
schéma na obr. 10.19.
u
u

R Rd
I0
i

i
Obr. 10.19: Další možný náhradní obvod nelineárního rezistoru

Stejným způsobem se provádí linearizace po částech, a to tak, že charakteristika se

linearizuje v jednotlivých subintervalech podle obr. 10.20 (oranžová čára). V každém
takovém subintervalu obdržíme obecně jinou hodnotu a také jinou hodnotu či .
Čím jemněji interval dělíme, tím přesnější obdržíme výsledky.

11 ŘEŠENÍ NELINEÁRNÍCH OBVODŮ

11.1 Úvod:
Jevy v nelineárních obvodech mají daleko širší spektrum než v obvodech lineárních.
Základním rozdílem je zde existence více ustálených stavů přičemž to, zda se nelineární
obvod dostane do toho kterého ustáleného stavu, závisí na počátečních podmínkách. Více
ustálených stavů existuje přitom především v takových obvodech, jejichž součástky mají

- 51 -
charakteristiky typu N nebo S.
i
I2 Q2

I1
Q1

b1 b2 u
U01 U02 U1 U2
Obr. 10.20: Linearizace charakteristiky po částech

Dalšími jevy jsou autooscilace, vznik vyšších harmonických nebo subharmonických

v obvodech, jež jsou napájeny z harmonických zdrojů (například tam, kde se vyskytují
magnetické nelinearity, je často přítomná třetí harmonická). V obvodech s kapacitami a
nelineárními indukčnosti může dále dojít k ferorezonanci.

Příklad: Ilustrujme si vznik oscilací v relaxačním oscilátoru, což je obvod

s rezistancí , kapacitou a doutnavkou D podle obr. 10.21, jenž je napájen ze zdroje
stejnosměrného napětí . Doutnavka má voltampérovou charakteristiku ve tvaru S, viz
obr. 10.22 a napětí zdroje je větší, než je zapalovací napětí doutnavky.
R

i
+
U C D
-
UC=UD

Obr. 10.21: Schéma vyšetřovaného obvodu

Sepneme-li v čase spínač, začne se kapacita nabíjet. Dokud je napětí na

kondenzátoru (část charakteristiky 1–2–3 na obr. 10.22) je vůčihledně
rezistance doutnavky velká (nenulové napětí a prakticky nulový proud). Obvod může být
v takovém případě být s dostatečnou přesností nahrazen jednodušším obvodem ve tvaru
na obr. 10.23.
Průběh nabíjení kondenzátoru je v tomto případě dán rovnicí

Napětí na kondenzátoru tedy narůstá podle křivky na obr. 10.24, a to mezi body 1-2-3,
přičemž v bodě 3 dojde k zapálení doutnavky a k dramatickému snížení její rezistance.

- 52 -
V tomto okamžiku se začne částečně nabitý kondenzátor přes doutnavku vybíjet a jeho
napětí se začne snižovat. Při vyšetřování tohoto děje lze využít náhradního schématu na
obr. 10.25, kde doutnavku nahradíme její rezistancí . Přitom se pohybujeme na
voltampérové charakteristice doutnavky (obr. 10.22) mezi body 3–4 a napětí na ní klesá
(obr. 10.24) též od bodu 3 do bodu 4 (vše záleží na poměru rezistancí a a
rezistance doutnavky se navíc mění). Jestliže se napětí na kondenzátoru a doutnavce sníží
až k hodnotě (zhášecí napětí) doutnavka zhasne, na její voltampérové charakteristice
se dostaneme do bodu 2, její rezistance se skokem zvýší a pro další vyšetřování můžeme
opět využít náhradního obvodu na obr. 10.23. Tento děj se pak periodicky opakuje a tato
perioda je vyznačena v obr. 10.24.
i

4
U1 - zhášecí napětí
U2 - zapalovací napětí

1 2 3 u
0
U1 U2
Obr. 10.22: Voltampérová charakteristika doutnavky
R

+ i
U C UC=UD
-

Obr. 10.23: Zjednodušený obvod pro případ, že

u

3 3
U2

4 2 4
2
U1
T T
t
1
t1 t2 t3

- 53 -
 Obr. 10.24: Časový průběh napětí
R

i
+
U C RD
-
UC=UD

Obr. 10.25: Náhradní obvod soustavy pro interval,

kdy se kondenzátor vybíjí přes doutnavku

Pokud by byla rezistance doutnavky v propustném stavu konstantní, nic nám

nebrání stanovit periodu oscilací (je třeba jen ještě vyřešit přechodný jev v obvodu
10.25). Problémem ovšem je skutečnost, že konstantní není (mění se s napětím), takže
výpočet analytickými prostředky je jen přibližný.

Příklad: Řeší se přechodný jev v obvodu s rezistancí a nelineární indukčností podle

obr. 10.26. Nelineární charakteristika cívky s železným jádrem znázorněná na obr.
10.27 je buď popsána soustavou lineárních funkcí, nebo přibližnou funkcí analytickou.

Obr. 10.26: Obvod s nelineární indukčností

j

F3
3
F2
2

1
F1

I II III
i

0 I1 I2 I3

Obr. 10.27: Nelineární charakteristika uvažované cívky se železným jádrem

Nejprve zaveďme pro jednotlivá pásma charakteristiky indukčnosti
 v oblasti I

- 54 -
 v oblasti II
 v oblasti III
Po sepnutí klíče v okamžiku začne probíhat přechodný děj popsaný
diferenciální rovnicí ve tvaru

s počáteční podmínkou . Její řešení je

S indukčností ovšem můžeme počítat jen do doby, kdy proud cívkou dosáhne hodnoty
. A to se stane v čase , jenž vypočteme z předchozího vztahu:

A od tohoto okamžiku již musíme počítat s indukčností , poněvadž se dostáváme

do druhého pásma. Platí tedy

s počáteční podmínkou . Zde obdržíme řešení

I2

I1

t
0
t1 t2
Obr. 10.28: Průběh přechodného proudu v obvodu (po částech lineární charakteristika)

I s tímto nárůstem však můžeme počítat jen do okamžiku , kdy velikost proudu
dosáhne hodnoty . I tento čas snadno určíme z předchozí rovnice. Poté musíme do
původní rovnice dosadit indukčnost , takže pro čas platí

- 55 -
s počáteční podmínkou . Výsledek pro tento časový interval zní

Výsledný průběh je znázorněn na obr. 10.28.

Podívejme se nyní na situaci, kdybychom nahradili křivku funkcí
,
kde je konstanta, kterou určíme například metodou nejmenších čtverců. Základní
rovnice by pak zněla

A tuto rovnici s podmínkou budeme nyní řešit. Postupně po několika úpravách

dostaneme

takže

a odtud

kde je jiná konstanta. Po dosazení počáteční podmínky nakonec bude

a odtud

Výsledná křivka má tvar podle obr. 10.29. Oproti křivce na obr. 10.28 je hladká, ale její
průběh je jinak dosti podobný.
i

U/R

t
0

- 56 -
 Obr. 10.29: Průběh přechodného proudu v obvodu
(charakteristika nahrazena spojitou funkcí)
11.2 Sofistikovanější metody řešení nelineárních obvodů:
Předchozí přibližné metody však můžeme využít jen zřídka, a navíc s podmínkou,
že výsledky jsou spíše jen orientační (na druhou stranu ovšem často dávají dobrou
kvalitativní představu o skutečném chování systému). Abychom však dostali i dostatečně
přesnou představu kvantitativní, využíváme v současné době sofistikované metody
numerické. K tomu je ovšem třeba ovládat potřebný matematický aparát. Poněvadž
v rámci těchto přednášek není pro jeho vysvětlení dostatek prostoru, uvedeme je to
hlavní.
Nelineární obvody lze obecně popsat systémy implicitních nelineárních
diferenciálních rovnic ve tvaru
,
přičemž označuje čas, vektor hledaných stavových proměnných a vektor
budicích signálů. Řešíme-li numericky poměry v soustavě se soustředěnými parametry
(rezistancemi, indukčnosti a kapacitami), často ji nejprve upravujeme do tvaru
.
Zatímco v případě lineárních obvodů jsou stavové proměnné napětí v uzlech nebo
proudy ve větvích, u nelineárních obvodů (s kapacitami a indukčnosti) preferujeme
náboje a magnetické toky. Sníží se tak obvykle velikost chyb a často se urychlí i samotné
výpočty. Nelineární prvky zde popisujeme závislostmi diferenciální kapacity na napětí či
diferenciální indukčnosti na proudu, nebo náboje na napětí a magnetického toku na
proudu.
Volba elektrického náboje a magnetického toku jako stavových veličin je významná
zejména při řešení spínaných obvodů, neboť při sepnutí spínače se může objevit skok
proudu (na kondenzátoru) či napětí (na indukčnosti). Pak dojde i ke skoku diferenciální
kapacity či indukčnosti a integrace i při nepatrném časovém kroku je nekorektní.

11.3 Nelineární charakteristiky a jejich modely:

V předchozím textu jsme hovořili o možnosti náhrad nelineárních charakteristik
různých prvků vhodnými jednoduchými funkcemi nebo tabulkou. Zadání nelineární
křivky tabulkou obvykle znamená její linearizaci po částech (mezi dvěma zadanými
sousedními body se předpokládá průběh křivky lineární), při aproximaci křivek
jednoduchými funkcemi se zase můžeme (a to i při využití metody nejmenších čtverců)
dopouštět značných chyb.
Nabízí se samozřejmě řešení aproximace složitějších křivek polynomy vyšších řádů.
I tento postup však má svá úskalí. Při neopatrné volbě může v určitých případech takový
polynom vykazovat nežádoucí a dokonce fyzikálně nereálné oscilace a i samotné
diferenciální rovnice obsahující koeficienty ve tvaru složitých polynomů se řeší poměrně
obtížně. Proto se již před řadou desetiletí hledaly další možnosti a zdá se, že jedna z
nejsilnějších (a přitom jednoduchých) je náhrada křivky kubickými spliny. Základní
myšlenka je zde taková, že místo toho, abychom na intervalu nahradili funkci
polynomem vyššího řádu, tento interval rozdělíme na několik subintervalů a
v těchto subintervalech funkci postupně nahrazujeme kubickými polynomy. To nyní
provedeme podrobně.
Rozdělme interval (jak naznačeno v obr. 10.30) tak, že zvolíme body
. Nyní budeme hledat funkci tak, aby platilo

- 57 -
přičemž v každém subintervalu je funkce tvořena kubickým polynomem (a je tedy
několikrát diferencovatelná). Taková funkce se nazývá spline.
k0=y0'
y1
y kn=yn'
y0 yk yn
yk+1
y2

x
a=x0 x1 x2 xk xk+1 b=xn
Obr. 10.30: Konstrukce kubických splinů

Kubické spliny vlastně představují spojitou funkci, která má první a druhou derivaci
uvnitř celého intervalu a v každém subintervalu je reprezentována polynomem nejvýše
třetího řádu. Takže sestává z takových polynomů, přičemž v každém
subintervalu je definován jeden z nich. Pokud je definována na intervalu
a bylo zvoleno určité dělení, musí platit kromě i

aby souhlasily i směry funkce v obou koncových bodech intervalu. Dále ve všech bodech
intervalu (jak již bylo řečeno předtím), musí být spojité první a druhé derivace.
Abychom mohli aproximaci funkce pomocí splinů vybudovat, musíme tedy zadat
 body ,
 funkční hodnoty
 a derivace funkce v bodech , tedy hodnoty , viz obr. 10.30.
Spline v tém intervalu ohraničeném body je tedy obecně definován
rovnicí
,
přičemž musí platit, že

- 58 -
 Jsme-li v prvním subintervalu, musí dále platit:

ve vnitřním tém subintervalu bude

a v posledním subintervalu

Tím obdržíme soustavu rovnic (kterých je pro intervalů ), vyřešíme a

obdržíme všechny koeficienty jednotlivých splinů ve všech subintervalech. Matice
soustavy se zde buduje relativně snadno a ještě snadněji, jsou-li dílčí body rozděleny
ekvidistantně.
Příslušné algoritmy výpočtu jsou v současné době zabudovány prakticky v každém
profesionálním programu.

11.4 Základní metody numerické integrace soustavy diferenciálních rovnic:

Možností jak integrovat soustavy diferenciálních rovnic je celá řada. Zde se
zmíníme o dvou z nich.

Eulerova metoda pro systém obyčejných rovnic:

Ve vektorovém tvaru ji zapisujeme jako
,
což po rozepsání dává

Jedná se ovšem o metodu prvního řádu přesnosti která v řadě případů nemusí poskytovat
výsledky v požadované kvalitě.

Metoda Runge-Kutta pro systém rovnic:

Její algoritmus je následující:

- 59 -
Metody Runge-Kutta-Nystrom pro rovnice druhého řádu:
Jedná se o rovnici . Pak

Tento algoritmus je výhodný zvláště tehdy, jestliže (nevyskytuje-li se uvnitř

funkce první derivace. Pak a celý algoritmus se tak zjednoduší a urychlí (ze
soustavy odpadne jedna rovnice).

- 60 -