‫מד“ר א’ ‪ -‬נקודות לסיכום‬

‫מסמך זה מכיל נקודות לסיכום בכל אחד מן הנושאים הנלמדו בקורס‪ ,‬עם דגש על פתירת תרגילים‪.‬‬

‫הוא כנראה מכיל חוסרים רבים וטעויות‪ ,‬מוזמנים לשלוח הערות ותוספות במייל‪.‬‬

‫משפט קיום ויחידות‬

‫משפט‪ :‬משפט קיום מקומי‪ .‬תהא )‪ f (t, x‬פונקציה ליפשיצית מקומית בסביבת ) ‪ .(t0 , x0‬אזי‬

‫למד“ר ))‪ x′ = f (t, x(t‬עם תנאי ההתחלה ‪ x(t0 ) = x0‬קיים פתרון יחיד‪.‬‬

‫משפט‪ :‬משפט יחידות מקומי‪ .‬תהא )‪ f (t, x‬פונקציה ליפשיצית מקומית בסביבת ) ‪ .(t0 , x0‬אזי‬

‫לכל שני פתרונות )‪ x1 (t), x2 (t‬למד“ר ))‪ x′ = f (t, x(t‬עם תנאי ההתחלה ‪ x(t0 ) = x0‬בסביבת‬

‫‪ t0‬מתקיים )‪.x1 (t) = x2 (t‬‬

‫משפט‪ :‬משפט ההרחבה של פתרונות‪ .‬תהא )‪ f (t, x‬פונקציה ליפשיצית מקומית במלבן × ]‪[a, b‬‬

‫]‪ ,[c, d‬ויהא )‪ x(t‬פתרון של המד“ר ))‪ x′ = f (t, x(t‬עם תנאי ההתחלה ‪ x(t0 ) = x0‬עבור ∈ ‪t‬‬

‫]‪ [α, β] ( [a, b‬כך ש]‪ .x(t) ∈ [γ, δ] ( [c, d‬אזי ניתן להרחיב את )‪ x(t‬לקטע )‪(α − ϵ, β + ϵ‬‬

‫כך שישאר פתרון למד“ר‪.‬‬

‫מסקנה‪ :‬משפט קיום ויחידות גלובאלי‪ .‬תהא )‪ f (t, x‬פונקציה ליפשיצית מקומית‪ .‬אזי למד“ר‬

‫))‪ x′ = f (t, x(t‬עם תנאי ההתחלה ‪ x(t0 ) = x0‬קיים פתרון יחיד המוגדר בקטע מקסימאלי‬

‫) ‪ ,(t− , t+‬וכן אם ∞‪ t± ̸= ±‬אז ∞‪.limt→t± x(t) = ±‬‬

‫‪1‬‬
 ‫רעיון ההוכחה‬

‫ההוכחה מתבססת על העובדה שהמשוואה הדיפרנציאלית עם תנאי ההתחלה שקולה למשוואה‬

‫האינטגרלית‪:‬‬

‫∫‬ ‫‪t‬‬
‫‪x(t) = x0 +‬‬ ‫‪f (s, x(s))ds‬‬
‫‪t0‬‬

‫האבחנה נובעת מיידית מהמשפט היסודי של החדו“א‪ .‬כעת‪ ,‬כדי להראות קיום מקומי‪ ,‬נגדיר את‬

‫הסדרה )‪ xn (t‬באופן רקורסיבי על ידי‬

‫∫‬ ‫‪t‬‬
‫‪x1 (t) = x0 , xn (t) = x0 +‬‬ ‫‪f (s, xn−1 (s))ds‬‬
‫‪t0‬‬

‫נראה כי סדרה זו מתכנסת במידה שווה בסביבת ‪ ,t0‬ולכן ניתן להחליף גבול עם אינטגרל ועם קצת‬

‫אינפי ‪ 2‬ניתן לקבל כי הגבול הנקודתי )‪ x(t‬מקיים את המשוואה האינטגרלית ולכן מקיים גם את‬

‫המד“ר‪.‬‬
‫∫‬ ‫‪t‬‬
‫≤ |)‪|xn+1 (t) − xn (t‬‬ ‫‪|f (s, xn (s)) − f (s, xn−1 (s))|ds‬‬
‫‪t0‬‬
‫)‪(1‬‬
‫‪∫ t‬‬
‫≤‬ ‫‪C|xn (s) − xn−1 (s)|ds‬‬
‫‪t0‬‬

‫∞∥)‪≤C|t − t0 |∥xn (t) − xn−1 (t‬‬

‫‪ (t0 −‬מתקיים ≤ ∞∥)‪∥xn+1 (t) − xn (t‬‬ ‫‪h‬‬

‫‪C , t0‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪h‬‬
‫)‪C‬‬ ‫לכן נקבל כי לכל )‪ ,h ∈ (0, 1‬בקטע‬

‫∞})‪ {xn (t‬מתכנסת במידה שווה בקטע)תרגיל‬

‫∞∥)‪ .h∥xn (t)−xn−1 (t‬מפני ש‪ h < 1‬זה גורר כי } ‪n=1‬‬

‫באינפי ‪ (2‬וזה מסיים‪.‬‬

‫באופן דומה ניתן לקבל את משפט היחידות המקומי‪ .‬אם |)‪ |x1 (t)−x2 (t‬מקבלת את המקסימום‬

‫שלה באיזו נקודה ∗‪ ,t‬ו ‪ ,|x1 (t∗ ) − x2 (t∗ )| = M‬חשבון דומה יראה כי ‪ ,M ≤ C|t − t0 |M‬ואם‬

‫< | ‪ |t − t0‬זה גורר כי ‪ ,M = 0‬כלומר )‪ x1 (t) = x2 (t‬בסביבה זו‪.‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪C‬‬

‫כדי לקבל את משפט ההרחבה‪ ,‬מספיק להראות כי ‪ ,limt→β x(t) = L‬לכן נוכל להגדיר‬

‫מלאכותית ‪ x(β) = L‬וזו תהווה המשכה רציפה של הפתרון‪ ,‬מהפעלת משפט קיום ויחידות על‬

‫המד“ר עם תנאי ההתחלה ‪ x(β) = L‬נקבל פתרון המוגדר בסביבת ‪ ,β‬הוא מזדהה עם )‪x(t‬‬

‫‪2‬‬
‫בסביבה השמאלית שלה ממשפט היחידות המקומי ולכן ממשיך את )‪ x(t‬בצורה גזירה‪ .‬כדי להראות‬

‫ש‪ limt→β x(t) = L‬מספיק להראות ש)‪ x(t‬רציפה במידה שווה בקטע )‪) (α, β‬תרגיל באינפי ‪.1‬‬

‫לכל פונקצה רציפה במידה שווה בקטע פתוח קיים גבול בקצה(‪ ,‬וזה נובע מפני שהנגזרת שלה חסומה‬

‫מההנחות על ‪.f‬‬

‫נקודות חשובות‬

‫• כאשר תנאי המשפט לא מתקיימים בנקודה בודדת ) ∗‪)(t∗ , x‬למשל אם מופיע ב ‪ f‬הגרום ‪xp‬‬

‫וכו’(‪ ,‬ניתן לרוב לפתור את המד“ר באמצעות פתירה שלה‬ ‫‪1‬‬

‫‪t‬‬ ‫עבור )‪ ,p ∈ (0, 1‬או הגורם‬

‫מימין ומשמאל לנקודה הבעייתית‪ ,‬ו“תפירה“ של הפתרונות‪ ,‬כך שיתחברו בצורה רציפה‬

‫בנקודה הבעייתית‪) .‬ראו שאלה ‪ 2‬מפתרון הבוחן במודל(‬

‫משוואות דיפנרציאליות אוטונומיות מסדר ראשון‬

‫הגדרה‪ :‬משוואה דיפנרציאלית אוטונומית מסדר ראשון היא משוואה מהצורה ))‪,x′ (t) = f (x(t‬‬

‫כלומר התלות בזמן היא רק בצורת )‪.x(t‬‬

‫משפט‪ :‬נניח כי )‪ f (x‬ליפשיצית מקומית‪ ,‬אזי הפתרון מוגדר על ידי המשוואה הסתומה‬

‫∫‬ ‫)‪x(t‬‬
‫‪ds‬‬
‫‪t = t0 +‬‬
‫‪x0‬‬ ‫)‪f (s‬‬

‫בכל הנקודות בהן ‪f ̸= 0‬‬

‫הפתרונות‬

‫אם )‪ f (x‬ליפשיצית מקומית בכל מקום‪ ,‬אז הפתרונות מתחלקים לשני סוגים‪:‬‬

‫• פתרונות המתחילים בין נקודות סינגולריות ‪ -‬מונוטוניים ושואפים ב∞‪ t → ±‬לנקודות‬

‫הסינגולריות התוחמות אותם‪ ,‬לפי הסימן של ‪)f‬כלומר‪ ,‬אם ‪ f > 0‬הפתרון ישאף ב∞‪+‬‬
‫לערך הסינגולרי החוסם אותו מלמעלה וב∞‪−‬לערך הסינגולרי החוסם אותו מלמטה‪ ,‬ואם‬
‫‪ f < 0‬להיפך( ‪ -‬שימו לב כי אכן ל ‪ f‬סימן קבוע בתחום הערכים שהפתרון מקבל מפני שאנו‬
‫בין שני שורשים קרובים ביותר של ‪.f‬‬

‫‪3‬‬
‫• פתרונות המתחילים מעל לנקודה הסינגולרית העליונה ביותר או מתחת לנקודה הסינגולרית‬
‫התחתונה ביותר ‪ -‬מונוטוניים ושואפים ל∞‪ ±‬ב ‪ t → t±‬ולפתרון הסינגולרי התוחם אותם‬
‫בצד ב ‪ ,t → t∓‬כאשר כיוון ההתנהגות נשלט שוב על ידי הסימן של ‪ .f‬כמו כן ∞‪t∓ = ∓‬‬
‫∞‪∫ ±‬‬
‫‪ x0 fds‬מתבדר‪.‬‬ ‫תמיד ו∞‪ t± = ±‬אם ורק אם האינטגרל )‪(s‬‬

‫גבול של פתרון הוא תמיד ∞‪ ±‬או נקודה סינגולרית ממשפט ההמשכה‪ .‬שימו לב שכאשר ‪ f‬ליפשיצית‬
‫בנקודה סינגולרית ∗‪ ,x‬אז כאשר ∗‪ x → x‬בהכרח אגף ימין מתבדר‪ ,‬לכן כדי שהשוויון יישמר‪,‬‬
‫גם אגף שמאל חייב להתבדר ולכן הפתרון יהיה מוגדר לכל ‪ t‬גדול\קטן מספיק בשאיפה לנקודה‬
‫סינגולרית‪ .‬לעומת זאת‪ ,‬כאשר ∞‪ ,x → ±‬אגף ימין עלול להתבדר או להיות חסום כתלות‬
‫בהתכנסות האינטגרל‪ ,‬לכן גם אגף שמאל עלול להיות חסום ונקבל כי הפתרון מפסיק להיות מוגדר‬
‫בזמן סופי‪ ,‬כלומר‪ ,‬אם נשים באגף שמאל ‪ t‬גדול\קטן מדי נקבל ערך שאגף ימין בחיים לא "יוכל"‬
‫להשיג‪.‬‬

‫נקודות חשובות‬

‫• נקודות סינגולריות מתאימות לאפסים של ‪ ,f‬אם פונקציה ליפשיצית בסביבת ‪ 0‬שלה אז‬
‫‪∫ ds‬‬ ‫‪∫ ds‬‬
‫מתבדר‪ ,‬ממבחן השוואה עם ∗‪x−x‬‬ ‫האינטגרל )‪f (s‬‬

‫• נקודות פיתול של )‪ x(t‬מתאימות לנקודות קיצון של ‪f‬‬

‫• ניתן להציג באופן ויזואלי את התנהגויות הפתרונות בדיאגרמת פאזות)מאוד עוזר(‬

‫∗‪∫ x‬‬
‫)כלומר‪ ,‬פתרון‬ ‫‪ds‬‬
‫)‪f (s‬‬ ‫• במקרה ש ‪ f‬לא ליפשיצית בנקודה סינגולרית ∗‪ ,x‬כאשר ∞ <‬

‫אשר מתחיל רחוק מ ∗‪ x‬עלול להגיע אליה בזמן כלשהו‪ ,‬ולא רק לשאוף אליה(‪ ,‬ניתן להמשיך‬

‫את הפתרון באינסוף דרכים שונות באמצעות פתרונות קבועים למחצה ∗‪) .x‬למחשבה‪ :‬מה‬
‫∗‪∫ x‬‬ ‫‪∫ x∗− ds‬‬
‫‪(? + fds‬‬‫ו∞ = )‪(s‬‬ ‫קורה במקרה ש∞ < )‪f (s‬‬

‫משוואות דיפרנציאליות פרידות‬

‫הגדרה‪ :‬משוואה דיפרנציאלית פרידה היא מד“ר מהצורה )‪.x′ (t) = f (t)g(x‬‬

‫משפט‪ :‬נניח כי )‪ g(x‬ליפשיצית מקומית‪ .‬אזי הפתרון )‪ x(t‬מוגדר על ידי המשוואה הסתומה‬

‫∫‬ ‫‪t‬‬ ‫∫‬ ‫)‪x(t‬‬

‫‪ds‬‬
‫= ‪f (s)ds‬‬
‫‪t0‬‬ ‫‪x0‬‬ ‫)‪g(s‬‬

‫בכל הנקודות בהן ‪.g ̸= 0‬‬

‫‪4‬‬
 ‫הפתרונות‬

‫הפתרונות של משוואות אלו מתחלקים למספר סוגים‪:‬‬

‫∞‪∫ ±‬‬
‫מתבדר‬ ‫‪t0‬‬
‫פתרונות בהם ‪f (s)ds‬‬

‫• פתרונות המתחילים בין נקודות סינגולריות ‪ -‬מונוטוניים בין ‪t‬ים בהם ‪ f‬מחליפה סימן‪ ,‬אם‬
‫‪ f‬בעלת סימן קבוע החל ממקום מסויים הם שואפים ב∞‪ t → ±‬לנקודות הסינגולריות‬
‫התוחמות אותם‪ ,‬לפי הסימן של ‪)f g‬שימו לב כי ‪ g‬בעלת סימן קבוע(‬
‫• פתרונות המתחילים מעל לנקודה הסינגולרית העליונה ביותר או מתחת לנקודה הסינגולרית‬
‫התחתונה ביותר ‪ -‬מונוטוניים בין ‪t‬ים בהם ‪ f‬מחליפה סימן‪ ,‬אם ‪ f‬בעלת סימן קבוע החל‬
‫ממקום מסויים הם ושואפים ל∞‪ ±‬ב ‪ t → t±‬ולפתרון הסינגולרי התוחם אותם בצד ב→ ‪t‬‬
‫‪ ,t∓‬כאשר כיוון ההתנהגות נשלט שוב על ידי הסימן של ‪ .f g‬כמו כן ∞‪ t∓ = ∓‬תמיד‬
‫‪∫ ±∞ ds‬‬
‫)‪ x0 g(s‬מתבדר‪.‬‬ ‫ו∞‪ t± = ±‬אם ורק אם האינטגרל‬

‫כל ההתנהגויות הנ"ל נובעות מהקשר‬

‫∫‬ ‫‪t‬‬ ‫∫‬ ‫)‪x(t‬‬
‫‪ds‬‬
‫= ‪f (s)ds‬‬
‫‪t0‬‬ ‫‪x0‬‬ ‫)‪g(s‬‬

‫גבול של פתרון הוא תמיד ∞‪ ±‬או נקודה סינגולרית מפני שאם היה גבול אחר‪ ,‬הגבול הזה בהכרח‬
‫היה מתקבל ב‪ t‬אינסופי‪ ,‬ובהשאפת השוויון הנ"ל אגף שמאל היה מתבדר)מההנחה( ואגף ימין‬
‫היה מתכנס)אינגרטל בקטע סופי של ופונקציה רציפה(‪ .‬במובן מסוים זה המקרה אשר יותר דומה‬
‫למקרה האוטונומי‪ ,‬בו ‪ .f (t) = 1‬אם ‪ f‬מחליפה סימן ∞ פעמים ההתנהגות קצת יותר "מוזרה"‪,‬‬
‫מקבלים פתרון שעולה ויורד לסירוגין‪,‬אך הוא עדיין יתכנס לפתרון סינגולרי או ל∞‪ ,±‬כדי שאגף‬
‫ימין יתבדר‪.‬‬

‫∞‪∫ ±‬‬
‫מתכנס‬ ‫‪t0‬‬
‫פתרונות בהם ‪f (s)ds‬‬

‫• פתרונות המתחילים בין נקודות סינגולריות ‪ -‬מונוטוניים בין ‪t‬ים בהם ‪ f‬מחליפה סימן‪ ,‬אם‬
‫‪ f‬בעלת סימן קבוע החל ממקום מסויים הם שואפים ב∞‪ t → ±‬לקבועים אשר שונים)!(‬
‫מהנקודות הסינגולריות‪ ,‬מפני שאם היו שואפים לנקודות סינגולריות היינו מקבלים כי אגף‬
‫ימין מתבדר בעוד אגף שמאל מתכנס‪.‬‬
‫• פתרונות המתחילים מעל לנקודה הסינגולרית העליונה ביותר או מתחת לנקודה הסינגולרית‬
‫סימן קבוע החל‬
‫סימן‪ ,‬אם ‪ f‬בעלת∞‪∫ ±‬‬
‫מחליפה ∞‪∫ ±‬‬ ‫התחתונה ביותר ‪ -‬מונוטוניים בין ‪t‬ים בהם ‪f‬‬
‫)‪ - t0 f (s)ds ≥ x0 g(s‬מפני שאז‬ ‫‪ds‬‬
‫ממקום מסויים הם שואפים ל∞‪ ±‬ב ‪ t → t±‬אם‬
‫אגף שמאל תמיד יוכל לקבל ערכים שאגף ימין לא יכול‪ ,‬אגף ימין "ינסה" לעלות)\לרדת(‬

‫‪5‬‬
 ‫‪∫t‬‬ ‫∞‪∫ ±‬‬
‫ככל הניתן אך ב‪ t‬מסויים)ה‪ t‬בו ‪ ( t0 f (s)ds = x0 g(s)ds‬הפתרון יישאף לאינסוף ולא‬
‫יוכל להמשיך)כי אם ימשיך אגף שמאל יקבל ערך שאגף ימין לא יכול להשיג( ‪ -‬שימו לב‬
‫הפתרון יהיה מוגדר‬
‫המקרה היחיד בו ∞‪∫ ±‬‬
‫זה ∞‪∫ ±‬‬ ‫כי יש מקרה גבולי "עדין" בו ה‪ t‬הנ"ל הוא ∞‪,‬‬
‫)‪ - t0 f (s)ds < x0 g(s‬מפני שאז‬ ‫‪ds‬‬
‫לכל ‪ .t‬ושואפים לגבול סופי ב ‪ t → t±‬אם‬
‫אגף ימין יוכל לקבל כל ערך שאגף שמאל מקבל בזמן סופי‪ ,‬הגבול של הפתרון יהיה ∗‪ x‬בו‬
‫∞‪∫ ±‬‬ ‫‪∫ x∗ ds‬‬
‫)‪. t0 f (s)ds = x0 g(s‬‬

‫נקודות חשובות‬

‫• בשונה ממשוואות אוטונומיות‪ ,‬כאן יש חשיבות רבה לזמן בו הפתרון מפסיק ‪ -‬אין את‬

‫המשפט על הזזה בזמן‪ .‬התנהגות הפתרון עדיין יכולה להיות מתוארת בדיאגרמת פאזות‪ ,‬אך‬
‫∗‪∫ t‬‬ ‫‪∫ ±∞ ds‬‬
‫)‪ t0 f (s)ds = x∗ g(s‬כאשר‬ ‫עליה להכיל נקודות נוספות‪ ,‬לפי הנקודות הגבוליות בהן‬

‫‪ ,f (t∗ ) = 0‬נניח בה“כ ‪ f (t) > 0‬ל ∗‪ t < t‬ו‪ f (t) < 0‬ל ∗‪ .t > t‬אם ∗‪ ,x0 < x‬אז את‬

‫הערך של האינטגרל המוכלל אגף שמאל לא יוכל להשיג)כי אחרי שנעבור את ∗‪ t‬אגף שמאל‬
‫∗‪∫ t‬‬
‫‪t0‬‬
‫יתחיל לרדת(‪ ,‬לכן הפתרון יעלה עד לאיזשהו מספר ̃‪ x‬סופי)אשר מקיים = ‪f (s)ds‬‬
‫‪∫ x̃ ds‬‬
‫)‪ , x0 g(s‬קיים כזה מערך הביניים(‪ ,‬ולאחר מכן יתחיל לרדת‪ .‬אם ∗‪ ,x0 > x‬אגף שמאל‬

‫יכול להשיג את הערך של האינטגרל המוכלל‪ ,‬והפתרון יעצור בזמן סופי ∗‪ t̃ < t‬כלשהו בו‬
‫̃‪∫ t‬‬ ‫‪∫ ∞ ds‬‬
‫)‪ . t0 f (s)ds = x0 g(s‬בהרצאה קראתם לתופעה נחמדה זו ”חיים או מוות“‪.‬‬

‫סוגים נוספים של משוואות דיפרנציאליות מסדר ראשון‬

‫משוואות לינאריות‬

‫הגדרה‪ :‬משוואה דיפרנצאלית לינארית מסדר ראשון היא מד“ר מהצורה ‪x′ (t) = a(t)x(t) +‬‬

‫)‪ .b(t‬המשוואה נקראת הומוגנית אם ‪.b(t) = 0‬‬

‫דרך הפתרון‬
‫‪∫t‬‬
‫‪a(s)ds‬‬
‫‪x(t) = x0 e‬‬ ‫‪t0‬‬
‫כדי לפתור נשתמש בוריאציה של קבוע‪ .‬במקרה ההומוגני‪ ,‬הפתרון הוא‬
‫∫‬
‫‪a(s)ds‬‬
‫‪,x(t) = Ce‬‬ ‫‪ -‬אכן מבטיח כי גזירה תתן )‪ ,a(t)x(t‬ניתן לרשום באופן יותר כללי בתור‬

‫כאשר האינטגרל הוא פונקציה קדומה כלשהי של )‪ ,a(s‬פונקציות קדומות שונות נבדלות בקבוע‬

‫ולכן כל הפתרונות נבדלים בקבוע כפלי‪ .‬מסתבר שכל פתרון של המשוואה האי‪-‬הומוגנית הוא‬

‫‪6‬‬
 ‫∫‬
‫‪a(s)ds‬‬
‫‪ - x(t) = C(t)e‬האינטואיציה היא שבנגזרת של מכפלה יהיה גורם אחד מהצורה‬ ‫מהצורה‬

‫)‪)a(t)x(t‬כאשר ‪ C‬נשאר לא גזור(‪ ,‬ובגורם השני יש יחסית הרבה ”חופש“‪ ,‬ואפשר לדרוש שיהיה‬

‫שווה ל)‪.b(t‬‬

‫משוואות הומוגניות‬

‫הגדרה‪ :‬משוואה דיפרנציאלית הומוגנית היא מד“ר מהצורה ) ‪.x′ (t) = f ( xt‬‬

‫דרך הפתרון‬

‫‪x‬‬
‫= ‪ y‬נותנת את המד“ר‬ ‫‪t‬‬ ‫ההצבה‬

‫‪x′ t − x‬‬ ‫‪f (y) y‬‬ ‫‪1‬‬

‫= ‪y′‬‬ ‫=‬ ‫)‪− = (f (y) − y‬‬
‫‪t2‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬

‫וזו כעת מד“ר פרידה שאנו יודעים לפתור‪.‬‬

‫משוואות דיפרנציאליות אוטונומיות מסדר שני‬

‫הגדרה‪ :‬משוואה דיפרנציאלית אוטונומית מסדר שני היא מד“ר מהצורה )‪ ,x′′ (t) = f (x‬עם‬

‫תנאי ההתחלה ‪.x(t0 ) = x0 , x′ (t0 ) = v0‬‬

‫תכונות‬

‫• אינווריאנטיות להזזה בזמן ‪ -‬אם )‪ x(t‬פתרון גם ) ∗‪ x(t − t‬פתרון‬

‫• גרף סימטרי סביב נקודות קיצון ‪ -‬אם ‪ x′ (t∗ ) = 0‬אז )‪x(t∗ + t) = x(t∗ − t‬‬

‫• מסקנה ‪ -‬אם לפתרון יש שתי נקודות קיצון אז הוא מחזורי‬

‫הערה‪ :‬משוואות אוטונומיות מסדר שני הן בעלות קונוטציה פיזיקלית חזקה של תנועה בשדה‬

‫כוחות‪ ,‬דבר שקורה הרבה בטבע)לעומת נניח משוואות אוטונומיות מסדר ראשון‪ ,‬אשר מתארות‬

‫תנועה בשדה מהירויות‪ ,‬דבר אשר פחות ”נפוץ“ בטבע(‪ .‬לכן אנו רואים למשל את המחזוריות‬

‫והסימטריות שמופיעות גם בתהליכים פיזיקליים‪.‬‬

‫‪7‬‬
 ‫הפתרונות‬

‫כדי לפתור משוואה אוטונומית מסדר שני נמיר אותה למשוואה פרידה מסדר ראשון באמצעות‬

‫החלפת המשתנים ‪ .v = x′‬נקבל‪:‬‬

‫‪dv‬‬ ‫‪dv dt‬‬ ‫)‪f (x‬‬

‫=‬ ‫=‬
‫‪dx‬‬ ‫‪dt dx‬‬ ‫‪v‬‬

‫וזו משוואה פרידה ב)‪ .v(x‬מהידע שלנו על משוואות פרידות אנו יודעים כי הפתרון מקיים‬

‫∫‬ ‫)‪v(x‬‬ ‫∫‬ ‫‪x‬‬

‫= ‪sds‬‬ ‫‪f (s)ds‬‬
‫‪v0‬‬ ‫‪x0‬‬

‫‪v2‬‬
‫‪ -‬האנרגיה הקינטית‬ ‫‪2‬‬ ‫למשוואה זו אנו קוראים חוק שימור האנרגיה ‪ -‬אגף שמאל הוא למעשה‬

‫של הגוף‪ ,‬ואגף ימין הוא האינטגרל של הכוח הפועל לאורך התנועה‪ ,‬והוא מסמן את האנרגיה‬

‫הפוטנציאלית שאגורה בפעולת הכוח‪ ,‬ההפרש בין האנרגיות הקינטיות)כמה אנרגיה קינטית אבדה\התווספה(‬

‫שווה להפרש בין האנרגיות הפוטנציאליות‪ .‬בהנתן פונקציה קונקרטית ‪ f‬ניתן לפתור את המשוואה‬

‫הפרידה ולקבל את הפונקציה )‪ .v(x‬שימו לב כי אין דרך מפורשת למציאת הפונקציה )‪ x(t‬מפני ש‪t‬‬

‫לא מופיע במשוואה‪ .‬בהנחות מסויימות על ‪ f‬ניתן למצוא מד“ר עבור )‪ ,x(t‬ראו את הסעיף הבא‪.‬‬

‫בעיית שני הגופים‬

‫נניח )‪ ,x′′ = −f (x‬ו‪ f (x) > 0‬מתארת את כוח המשיכה)כבידה\אלקטרוסטטי\מגנטי‪ (..‬הפועל‬

‫בין גוף א’)הנמצא במנוחה( וגוף ב’)המושפע ממנו(‪ .‬הפתרון הוא פונקציה קעורה)נגזרת שנייה‬

‫שלילית( ולכן יש רק שתי אפשרויות לגרף הפתרון ‪ -‬או ששני הגופים יתנגשו‪ ,‬או שגוף ב’ יברח‬

‫ל∞‪ .‬כדי לראות מתי כל אחד מן התנאים קורה‪ ,‬נתבונן ביחס הסתום בין ‪ v, x‬במשוואה הפרידה‪.‬‬

‫אם נקח ∞ → ‪ x‬נקבל‬

‫∫‬ ‫)‪limx→∞ v(x‬‬ ‫∫‬ ‫∞‬

‫= ‪sds‬‬ ‫‪f (s)ds‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪x0‬‬

‫הגבול באגף שמאל תמיד קיים כי ‪ v‬פונקציה מונוטונית יורדת‪ .‬לכן נקבל מהירות קריטית ‪-‬‬
‫∫√‬
‫∞‬
‫‪ - v0 = 2 x0 f (s)ds‬מתחתיה שני הגופים יתנגשו‪ ,‬ומעבר לה גוף ב’ יברח לאינסוף‪ .‬מסתבר‬

‫‪8‬‬
‫שממשוואת האנרגיה בלבד ניתן לקבל המון מידע על הבעיה‪ ,‬השאלות שניתן לענות עליהן מתחלקות‬

‫לשני סוגים עיקריים‬

‫שאלות שאינן תלויות בזמן‬

‫שאלות כגון ”מה המרחק המקסימאלי בין שני הגופים?“ ”באיזה מרחק בין הגופים המהירות‬

‫היחסית ביניהם היא ∗ ‪ “?v‬וכו’‪ .‬לצורך מענה עליהן מספיק להתבונן במשוואת האנרגיה ולפתור‬

‫את המד“ר )‪ v(x‬כפי שניתן לעשות במשוואה אוטונומית רגילה‪.‬‬

‫שאלות התלויות בזמן‬

‫שאלות כגון ”מתי שני הגופים יגיעו למרחק מקסימאלי?“‪” ,‬באילו זמנים ימצאו שני הגופים במרחק‬

‫∗‪ x‬זה מזה?“ וכו’‪ .‬לצורך מענה עליהן יש למצוא את )‪ .x(t‬ניתן להעביר אגפים בחוק שימור‬

‫האנרגיה ולקבל את המד“ר‬

‫√‬
‫∫‬ ‫)‪x(t‬‬
‫‪′‬‬
‫‪x (t) = ± v02 − 2‬‬ ‫‪f (s)ds‬‬
‫‪x0‬‬

‫זו משוואה אוטונומית ב)‪ x(t‬שניתן לפתור‪ .‬הסיבה ששיטה זו לא עובדת למשוואה אוטונומית‬

‫רגילה היא העובדה שכאן ‪ f‬בעלת סימן קבוע‪ ,‬לכן ניתן לדעת בוודאות כי סימן השורש החיובי‬

‫כל עוד )‪ x(t‬פונקציה עולה ושלילי לאחר מכן‪ ,‬ואנו יודעים בדיוק לאילו ‪x‬ים זה קורה ממשוואת‬

‫האנרגיה‪.‬‬

‫מערכות של משוואות דיפרנציאליות לינאריות עם מקדמים קבועים‬

‫הגדרה‪ :‬מערכת של משוואות דיפרנציאליות לינאריות עם מקדמים קבועים היא מערכת מד“ר‬

‫מהצורה )‪ ,X ′ (t) = AX(t‬כאשר )‪.X(t) ∈ Rn , A ∈ Mn (R‬‬

‫‪9‬‬
 ‫דרך הפתרון‬
‫∞∑‬ ‫‪An‬‬
‫מתכנס לכל מטריצה ‪)A‬מבחן המנה(‪ .‬לכן‬ ‫!‪n=0 n‬‬ ‫נשים לב כי הטור‬

‫∑‬‫∞‬
‫‪An n‬‬
‫=‪eAt :‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪n=0‬‬
‫!‪n‬‬

‫פונקציה מוגדרת היטב‪ .‬אם נגזור אותה נקבל ‪ ,(eAt )′ = AeAt‬כלומר פונקציה זו מהווה פתרון‬

‫למד“ר‪ ,‬לכן ‪ X(0)eAt‬הפתרון היחיד למשוואה‪ .‬נשים לב כי הפתרון נקבע באופן יחיד על ידי‬

‫‪ X(0) ∈ Rn‬ולכן מרחב הפתרונות הוא ‪ n‬מימדי‪.‬‬

‫חישוב ‪eAt‬‬

‫במקרה ש‪ A‬לכסינה‪ ,‬נציב ‪ Y = P −1 X‬כאשר ‪ P‬המטריצה המלכסנת את ‪ A‬ונקבל את המד“ר‬

‫‪ .Y ′ = P X ′ = P AX = P −1 AP Y = DY‬לכן הפתרון הוא ‪.(Y (t))i = (Y (0))i eλi t‬‬

‫כלומר‪ ,‬כדי לחזור חזרה ל‪ ,X‬נקבל כי כל פתרון נפרש על ידי ‪ ,eλi t Vi‬כאשר ‪ Vi‬הוקטורים העצמיים‬

‫של ‪)A‬קבועים‪ ,‬לא תלויים ב‪ .(t‬את המקדמים ניתן למצוא מתנאי ההתחלה‪ ,‬נקבל = )‪X(0‬‬
‫∑‬
‫‪ , αi Vi‬יש ‪ αi‬יחידים שמקיימים זאת‪.‬‬

‫במקרה ש‪ A‬אינה לכסינה‪ ,‬ניתן לחשב את ‪ An‬באמצעות צורת הז’ורדן שלה‪ .‬אם ‪,A = P −1 JP‬‬

‫החלפת משתנים דומה תתן ‪ ,Y ′ = JY‬וכעת נותר לחשב את ‪ ,J n‬לצורך כך מספיק לחשב את‬

‫החזקה של בלוק ז’ורדן בודד‪ .‬אם נרשום ‪ ,Jk (λ) = Jk (0) + λI‬מהעבודה ש‪ Jk (0)k = 0‬נקבל‬

‫מהבינום של ניוטון‬

‫(‬ ‫)‬
‫‪n‬‬
‫‪(Jk (0) + λI)n = λn I + nλn−1 Jk (0) + .. +‬‬ ‫‪nk−1 λn−k+1 Jk (0)k−1‬‬
‫‪k−1‬‬

‫כאשר ‪ Jk (0)i‬היא מטריצה שכולה ‪0‬ים פרט ל‪1‬ים באלכסון המשני ה‪-i‬י‪ .‬כלומר‪ ,‬קבלנו כי בכל‬
‫‪∑ ∞ 1 ( n) n i‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪Jt‬‬
‫!‪ . n=0 n‬זה טור טיילור של סכום‬ ‫‪ ,e‬מתקבל טור מהצורה )‪i ( λ ) (λt‬‬ ‫רכיב של הטור של‬

‫של פונקציות מהצורה ‪ ,tr eλt‬לכן באופן כללי נקבל כי אם ‪ {Vi }ni=1‬הבסיס המז’רדן של ‪ A‬אז‬

‫הפתרון הוא צירוף של ‪ ,tr eλi t Vi‬כאשר ‪ r‬הוא המיקום של ‪ Vi‬בשרשרת הז’ורדן ו ‪ λi‬הע“ע המתאים‪.‬‬

‫הערה‪ :‬שימו לב כי כל הבעיות שאנו פותרים הן מעל הממשיים‪ ,‬למרות שצורת ז’ורדן\צורה אלכסונית‬

‫‪10‬‬
‫לאו דווקא קיימות‪ .‬מצד שני‪ ,‬קיום ויחידות מבטיח פתרונות ממשיים למד“ר‪ .‬הסיבה שבגללה זה‬

‫מסתדר היא העובדה שאם ‪ λ ∈ C\R‬ע“ע של ‪ A‬עם ו“ע ‪ ,v‬אז גם ̄‪ λ‬ע“ע של ‪ A‬עם ו“ע ̄‪ .v‬לכן‬

‫ניתן לחבר אקספוננטים צמודים ולקבל עבור ‪ λ = a + bi‬והפתרונות ̄‪ e(a+bi)t V, e(a−bi)t V‬את‬

‫הפתרונות ) ‪ .eat cos(bt)Re(V ), eat sin(bt)Im(V‬זה אכן מסתדר גם מבחינת מציאת המקדמים‪,‬‬
‫∑‬
‫= )‪ X(0‬המקדמים המתאימים לו“ע צמודים יוצאים זהים\נגדיים)אחרת‬ ‫מפני שאם ‪αi Vi‬‬

‫משיקולי אי‪-‬תלות לא נוכל לקבל בסכום וקטור ממשי(‪.‬‬

‫הערה‪ :‬ניתן לפתור גם מערכות אי הומוגניות )‪ X ′ (t) = AX(t) + F (t‬באופן דומה למקרה‬

‫החד‪-‬מימדי באמצעות וריאציה של קבוע‪.‬‬

‫דיאגרמת פאזות למערכת לינארית עם מקדמים קבועים‬

‫כפי שראינו כל פתרון למשוואה ‪ X ′ = AX‬הוא מהצורה‬

‫∑‬
‫‪n‬‬
‫‪αi eλi t Vi‬‬
‫‪i=0‬‬

‫אם מסתכלים על )‪ X(t‬כעקום ב ‪ Rn‬אשר מתקדם מ)‪ X(0‬לכיוון החיובי של ‪ ,t‬קורית תופעה‬

‫מעניינת‪ ,‬הערך העצמי עם החלק הממשי הגדול ביותר דומיננטי והעקום ”מזדהה“ עם הישר בכיוון‬

‫‪ Vi‬המתאים‪ .‬כלומר‪ ,‬יש חשיבות להאם המקדם של הו“ע המתאים לע“ע עם החלק הממשי הגדול‬

‫ביותר חיובי או שלילי‪ ,‬כדי לדעת לאיזה כיוון ילך הפתרון באינסוף‪ .‬במקרה המרוכב‪ ,‬אם ‪a ± bi‬‬

‫ערכים עצמיים‪ ,‬אנו יודעים כי ‪ αi = αj / − iαj‬כאשר אלו המקדמים המתאימים ל ‪)Vi , V̄i‬שוב‪,‬‬

‫אחרת )‪ X(0‬לא יהיה ממשי(‪ ,‬ולכן נקבל מעין ספירלה עם צירים ) ‪ Re(V ), Im(V‬בעלת מהירות‬

‫זוויתית ‪ b‬ומהירות רדיאלית ‪ .a‬אם ‪)a = 0‬ע“ע מדומה טהור( נקבל אליפסה‪ ,‬כלומר כל פתרון חי על‬

‫עקום מהצורה ‪ ,I(x1 , x2 ) = αx21 + βx1 x2 + γx22 = C‬כאשר ‪ C‬הפרמטר היחיד שמשתנה בין‬

‫הפתרונות‪) .‬כך נראית המשוואה של אליפסות סביב הראשית ברדיוסים שונים עם צירים קובעים(‪.‬‬

‫‪11‬‬
 ‫משוואות לינאריות מסדר גבוה עם מקדמים קבועים‬

‫משוואות מהצורה ‪ x(n) +an−1 x(n−1) +..+a0 x = 0‬ניתן לפתור באמצעעות החלפת המשתנים‬

‫)‪ yi = x(i‬אשר מעבירה אותנו למערכת לינארית עם מקדמים קבועים ב ‪ .y0 , .., yn−1‬הפולינום‬

‫האופייני של מטריצת המקדמים הוא ‪ ,p(x) = xn + an−1 xn−1 + .. + a1 x + a0‬שורשיו הם‬

‫הערכים העצמיים ולהם מתאימים פתרונות מהצורה ‪ .eλt‬כמו כן‪ ,‬עבור שורשים מריבוי ‪ ,r‬נקבל‬

‫גם את הפתרונות ‪ - teλt , .., tr−1 eλt‬נובע מהעובדה שלמטריצת המקדמים צורת ז’ורדן בה לכל‬

‫ערך עצמי יש בלוק יחיד‪.‬‬

‫‪12‬‬