Epson RC PL 70 Users Guide-Rc700a Rc90 T 1 256 VN

Machine Translated by Google
1. Giới thiệu
1. Giới thiệu
1.1 Chào mừng bạn đến với EPSON RC+ 7.0
Chào mừng bạn đến với Môi trường phát triển và quản lý dự án EPSON RC+ 7.0.
EPSON RC+ 7.0 được sử dụng để phát triển phần mềm ứng dụng cho Bộ điều khiển Robot.
Các tính năng của EPSON RC+ 7.0
- Hoạt động được trên Windows
- Tích hợp môi trường phát triển ứng dụng
- Giao tiếp với Bộ điều khiển bằng USB hoặc Ethernet
- Cho phép bạn kết nối một máy tính với nhiều Bộ điều khiển
- Nhiều phiên đồng thời
- Ngôn ngữ lập trình SPEL+
Ngôn ngữ lập trình giống BASIC mạnh mẽ, dễ sử dụng hỗ trợ đa tác vụ, điều khiển chuyển động của
rô-bốt, điều khiển I/O và kết nối mạng.
- Các hệ thống I/O bao gồm bảng Digital I/O và Fieldbus I/O
- Truyền thông TCP/IP và RS-232
- Nhiệm vụ nền
Điều khiển toàn bộ hệ thống
- Truy cập cơ sở dữ liệu
- Tùy chọn Hướng dẫn tầm nhìn
Hướng dẫn robot tầm nhìn tích hợp
- Tùy chọn API RC+
Cho phép bạn điều khiển hệ thống bằng môi trường lập trình Microsoft .NET tiêu chuẩn bao gồm
Microsoft Visual Basic và Microsoft Visual C++.
- Tùy chọn bảo mật
Cho phép bạn quản trị tất cả người dùng EPSON RC+ trên hệ thống của mình. Nó cũng bao gồm kiểm tra
việc sử dụng, vì vậy bạn có thể theo dõi số giờ sử dụng hệ thống và liệu các thay đổi có được thực
hiện hay không.
- Tùy chọn Theo dõi băng tải
Cho phép một hoặc nhiều robot chọn các bộ phận từ băng chuyền đang di chuyển bằng tầm nhìn hoặc
cảm biến.
- Tùy chọn Hệ thống chuyển động PG
Cho phép bạn sử dụng động cơ và trình điều khiển của bên thứ ba để điều khiển các thiết bị phụ trợ
như bảng XY, slide, v.v.
- Tùy chọn ECP
Hỗ trợ chuyển động CP so với một điểm cố định.
- Tùy chọn Trình tạo GUI
Công cụ phát triển GUI tích hợp
- Tùy chọn cảm biến lực
Cho phép rô-bốt sử dụng cảm biến và đo lường mô-men xoắn/lực
- Kiểm soát lực lượng
Lực được kiểm soát hoặc đo bằng cảm biến lực.
Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4 1

1. Giới thiệu
1.2 Tổng quan hệ thống

Phần mềm EPSON RC+ 7.0, được cài đặt vào máy tính được kết nối với bộ điều khiển rô bốt, chứa một số
thành phần cho phép bạn điều khiển toàn bộ ô làm việc của rô bốt. EPSON RC+ 7.0 giao tiếp với bộ điều
khiển bằng USB hoặc Ethernet.
EPSON RC+ 7.0 và Bộ điều khiển có thể được sử dụng trong các môi trường sau:
hệ thống nô lệ Bộ điều khiển là nô lệ tế bào PLC hoặc PC.
Ứng dụng được phát triển với EPSON RC+ 7.0.
Mã đối tượng sau khi lưu vào Bộ điều khiển thì không cần kết nối với
máy tính.
Bộ điều khiển được điều khiển bởi I/O hoặc fieldbus.
hệ thống độc lập Điều khiển robot và thiết bị ngoại vi như bộ điều khiển robot.
EPSON RC+ 7.0 hiển thị cửa sổ vận hành đơn giản ở chế độ AUTO.
Bằng cách sử dụng tùy chọn RC+ API, ứng dụng .NET có thể được kiểm soát.
Hệ thống phát triển ngoại Có thể kiểm tra phiên bản chương trình và bản dựng dự án trên PC ngoại
tuyến tuyến.
hệ thống mô phỏng EPSON RC+ 7.0 trên PC được kết nối với Bộ điều khiển có thể
thực thi chương trình mà không cần I/O thực hoặc robot bằng cách sử
dụng I/O ảo và chạy khô.
1.2.1 Bộ điều khiển
RC700
Bộ điều khiển RC700 là bộ điều khiển ô làm việc rô-bốt mạnh mẽ giúp điều khiển rô-bốt SCARA và rô-bốt 6
trục của chúng tôi.
tính năng điều khiển
- Tinh vi nhưng đạt được độ tin cậy và ổn định

- Được xây dựng trong hệ thống chuyển động
Hệ thống truyền động chuyển động có thể điều khiển đồng thời tối đa 6 trục và 1 rô-bốt,
đồng thời có thể thêm tối đa ba bộ
truyền động - Bao gồm I/O
tiêu chuẩn - Nhiều tùy chọn

Để biết thông tin chi tiết về Bộ điều khiển, hãy tham khảo hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển.
RC90
Bộ điều khiển RC90 có gắn nhãn sau đây có thể được sử dụng kết hợp với EPSON RC+ 7.0.
Phần mềm điều khiển RC90

EPSON RC+ 7.0
Phiên bản 7.0.2.0
Trước Ver.7.0.1 !!!
Phiên bản 7.0.2 trở lên ĐƯỢC RỒI
OK: Tương thích Tất cả các chức năng của EPSON RC+ 7.0 và Bộ điều khiển đều
có sẵn.
!!!: Kết nối tương thích là OK. Chúng tôi khuyên bạn nên sử dụng EPSON RC+7.0 Ver. 7.0.2 trở lên.
GHI CHÚ
Tùy chọn này không khả dụng cho Bộ điều khiển rô-bốt RC90 (EPSON RC+ 5.0) không có nhãn.
2 Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4

1. Giới thiệu
GHI CHÚ
PDF hướng dẫn sử dụng cho hệ thống robot này có sẵn từ EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.0.2
Bộ điều khiển RC90 là bộ điều khiển rô-bốt có thể điều khiển các bộ điều khiển sê-ri LS.
Đặc trưng:
- Tích hợp hệ thống dẫn động chuyển động. Hệ thống truyền động chuyển động có thể điều khiển một robot.
- Tiêu chuẩn I/O
- Bảng mở rộng I/O kỹ thuật số tùy chọn
- Hỗ trợ nô lệ Fieldbus tùy chọn cho DeviceNet, PROFIBUS-DP, CC-Link Ethernet/IP, PROFINET và EtherCat.
- Cổng RS232 (tiêu chuẩn + tùy chọn)
Để biết chi tiết về Bộ điều khiển, hãy tham khảo hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển RC90.
1.2.2 Phần mềm
EPSON RC+ 7.0 cần được cài đặt vào PC phát triển của bạn. Để giao tiếp với Bộ điều khiển, máy tính cần
hỗ trợ giao tiếp USB 1.1/2.0 hoặc Ethernet.
Bạn có thể mua các tùy chọn với sản phẩm hoặc thêm chúng sau.
Sử dụng EPSON RC+ 7.0, bạn có thể phát triển phần mềm ứng dụng cho ngôn ngữ SPEL+ chạy trong bộ điều
khiển RC700.
1.2.3 Trình mô phỏng
Các chức năng mô phỏng cho phép kiểm tra chuyển động của rô-bốt dễ dàng trên PC của bạn, giúp bạn linh
hoạt xem xét bố cục hệ thống, đo thời gian hoạt động và tạo các chương trình rô-bốt.
Chúng rất hữu ích trong suốt quá trình từ giai đoạn giới thiệu tự động hóa rô-bốt đến khởi động hệ thống
rô-bốt.
Trình mô phỏng được hỗ trợ bởi EPSON RC+ 7.0 Phiên bản 7.0.0 trở lên theo tiêu chuẩn.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo 8. Trình mô phỏng.

1. Giới thiệu
1.2.4 Sơ đồ khối hệ thống
Sơ đồ khối hệ thống sau đây cho thấy các phương pháp kết nối PC chạy EPSON RC+ 7.0
với một hoặc nhiều bộ điều khiển.
Hệ thống 1: Kết nối PC với một Bộ điều khiển bằng USB 1.1 hoặc USB 2.0
USB
máy tính
Bộ điều khiển rô-bốt
Hệ thống 2: Kết nối PC với một Bộ điều khiển bằng Ethernet
Ethernet
máy tính
Bộ điều khiển rô-bốt
Hệ thống 3: Kết nối PC với nhiều Bộ điều khiển bằng Ethernet
Bộ điều khiển Robot 1
máy tính
Người máy điều khiển 2
Ethernet
Bộ điều khiển Robot 3

1. Giới thiệu
1.3 Tùy chọn

EPSON RC+ 7.0 kích hoạt các tùy chọn Bộ điều khiển đã mua.
Tham khảo 22. Cài đặt Tùy chọn Bộ điều khiển để biết chi tiết.
1.4 Lưu Ý Khi Sử Dụng Windows 7

Kết nối PC phát triển với Bộ điều khiển Robot bằng Ethernet Bộ điều khiển
robot không hỗ trợ giao thức internet phiên bản 6 (TCP/IPv6). Khi kết nối PC phát triển với bộ
điều khiển rô-bốt bằng Ethernet, hãy đảm bảo sử dụng giao thức internet phiên bản 4 (TCP/IPv4).
1.5 Người dùng EPSON RC+ 5.x và 6.x
EPSON RC+ 7.0 tương thích với EPSON RC+ 5.x và 6.x về hoạt động và ngôn ngữ.
Đối với EPSON RC+ 7.0, bạn có thể sử dụng tất cả các lệnh của EPSON RC+ 5.x và 6.x.
Bạn có thể sử dụng các số hiện tại cho I/O và cổng giao tiếp.
Để kích hoạt dự án EPSON RC+ 5.x và 6.x trong môi trường EPSON RC+ 7.0, hãy chuyển đổi dự án bằng
menu [Project]-[Import].
Với chuyển đổi trên, toàn bộ dự án sẽ được sao chép bởi EPSON RC+ 7.0.
\EPSONRC50\Thư mục dự án \EpsonRC70\Thư mục dự án
\EPSONRC60\Thư mục dự án \EpsonRC70\Thư mục dự án
1.6 Người dùng EPSON RC+ 3.x và 4.x
EPSON RC+ 7.0 tương thích với EPSON RC+ 3.x và 4.x để vận hành.
Đối với EPSON RC+ 7.0, có các lệnh mới được thêm vào ngôn ngữ SPEL+. Mặc dù cũng có một số lệnh
bị xóa hoặc sửa đổi, hầu hết các lệnh đều có sẵn.
Để kích hoạt dự án của EPSON RC+ 3.x hoặc 4.x trong môi trường EPSON RC+ 7.0, hãy chuyển đổi dự
án bằng menu [Project]-[Import].
Với chuyển đổi trên, toàn bộ dự án sẽ được sao chép bởi EPSON RC+ 7.0.
\EPSONRC\Thư mục dự án \EpsonRC70\Thư mục dự án
Tham khảo Phụ lục A: Xử lý tự động nhập dự án để biết chi tiết.
1.7 SPEL dành cho người dùng Windows
EPSON RC+ 7.0 tương thích với SPEL cho Windows 1.x và 2.x để vận hành.
Đối với EPSON RC+ 7.0, có nhiều lệnh mới được thêm vào ngôn ngữ SPEL+, thay thế cho SPEL. Ngoài
ra còn có một số lệnh bị xóa hoặc sửa đổi.
Để kích hoạt dự án SPEL cho Windows 2.x trong môi trường EPSON RC+ 7.0, hãy chuyển đổi dự án bằng
menu [Project]-[Import].
Với cách chuyển đổi trên, tập tin sẽ được sao chép vào một thư mục mới hoặc chương trình sẽ tùy
chọn chuyển đổi bằng EPSON RC+ 7.0.
Tham khảo Phụ lục A: Xử lý tự động nhập dự án để biết chi tiết.

1. Giới thiệu
1.8 Tài liệu

Tất cả tài liệu được cài đặt trên PC ở định dạng PDF.
Để xem hướng dẫn sử dụng trên PC:
- Chọn [Hướng dẫn sử dụng] từ menu [Trợ giúp] trong EPSON RC+ 7.0
- Từ màn hình Windows, nhấp vào <Start>-[Programs]-[EPSON RC+ 7.0]
Hướng dẫn sử dụng có sẵn được hiển thị trong bảng dưới đây.
Tiêu nội dung
đề Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ Thông tin toàn hệ thống
7.0 SPEL+ Tham khảo ngôn ngữ Thông tin cho Ngôn ngữ SPEL+
Hướng dẫn Vision 7.0 Phần cứng
Phần mềm Vision Guide 7.0
Hướng dẫn tầm nhìn 7.0 Kiểm soát
lực tham chiếu 7.0
Kiểm soát lực 7.0 Tham khảo
RC+API 7.0
Thông tin cho các tùy chọn
Trình tạo GUI
7.0 Fieldbus IO
Hệ thống chuyển động PG

TP1
TP2
TP3
Thông tin về chức năng mở rộng điều khiển I/O từ xa

Tham khảo điều khiển từ xa
Thông tin về robot đã mua

hướng dẫn thao tác
Mỗi dòng có hướng dẫn sử dụng riêng
hướng dẫn điều khiển Thông tin về robot đã mua
Thông tin lắp đặt hệ thống robot an toàn

An toàn & Lắp đặt
Sách hướng dẫn bằng giấy sẽ đi kèm với sản phẩm
LƯU Phần “LƯU Ý” mô tả thông tin quan trọng cần tuân theo để vận hành hệ thống
Ý Robot.
MẸO Phần "MẸO" mô tả các gợi ý để dễ dàng hơn hoặc thay thế
hoạt động.

2. An toàn
2. An toàn
2.1 Tổng quan
Chương này mô tả các yêu cầu an toàn quan trọng đối với các hệ thống rô-bốt sử dụng EPSON RC+ 7.0 và
Bộ điều khiển.
Việc lắp đặt rô-bốt và thiết bị rô-bốt chỉ nên được thực hiện bởi nhân viên có trình độ theo quy định
của quốc gia và địa phương. Vui lòng đọc và hiểu toàn bộ chương này trước khi sử dụng hệ thống EPSON
RC+ 7.0 của bạn.
An toàn là cân nhắc quan trọng nhất khi thiết kế và vận hành bất kỳ hệ thống robot nào.
Trong sách hướng dẫn này, các vấn đề quan trọng được thể hiện bằng các ký hiệu bên dưới.
Mỗi biểu tượng có ý nghĩa sau đây.
Biểu tượng này cho biết có nguy cơ xảy ra thương tích nghiêm trọng hoặc
tử vong nếu không tuân theo các hướng dẫn liên quan
CẢNH BÁO đúng cách.
Biểu tượng này cho biết có nguy cơ gây hại cho con người do điện giật nếu
không tuân thủ đúng các hướng dẫn liên quan.
CẢNH BÁO
Biểu tượng này chỉ ra rằng có nguy cơ gây hại cho con người hoặc thiệt hại
vật chất đối với thiết bị và cơ sở vật chất nếu không tuân thủ đúng các
THẬN TRỌNG hướng dẫn liên quan.
2.2 Định nghĩa
2.2.1 Sức mạnh của rô-bốt
Tình trạng năng lượng của robot được giải thích dưới đây về mặt hạn chế hoạt động:
Trạng thái bị cấm vận hành: Robot không được vận hành.
Trạng thái hạn chế (công suất thấp): Robot có thể hoạt động ở tốc độ thấp và mô-men xoắn thấp.
Trạng thái không hạn chế (công suất cao): Robot có thể hoạt động không hạn chế.
Robot sẽ không hoạt động bất kể các hành động điều khiển được thực hiện bởi người vận hành khi ở trạng
thái bị cấm hoạt động. Trong quá trình vận hành, khi mạch bảo vệ mở, hệ thống sẽ chuyển sang trạng
thái cấm vận hành.
Robot sẽ hoạt động ở tốc độ thấp và mô-men xoắn ở trạng thái bị giới hạn (công suất thấp). Ở trạng thái
không bị giới hạn (công suất cao), robot sẽ hoạt động với tốc độ và mô-men xoắn đã được lập trình sẵn.
Trong trường hợp rô-bốt thực hiện một chuyển động bất ngờ, trạng thái hạn chế (công suất thấp) sẽ giảm
tốc độ vận hành cho phép người vận hành tránh nguy hiểm. Mô-men xoắn cũng được giảm xuống để giảm thiểu
chấn thương nghiêm trọng cho người vận hành nếu một người bị rô-bốt va phải.
Các giá trị tối đa của tốc độ giảm và mô-men xoắn được đặt theo rô-bốt được sử dụng và người dùng không
thể thay đổi.
Để phòng ngừa an toàn, trạng thái năng lượng ban đầu của rô-bốt sẽ được đặt thành trạng thái bị hạn chế
(công suất thấp) hoặc trạng thái bị cấm hoạt động. Hệ thống sẽ không chuyển sang trạng thái không hạn
chế (công suất cao) nếu không tuân thủ các quy trình thích hợp.
Khi hệ thống ở trạng thái hạn chế (công suất thấp) hoặc trạng thái bị cấm vận hành, một lỗi đơn lẻ sẽ
không gây ra hành động bỏ chạy vượt quá tốc độ hoặc giảm mô-men xoắn được chỉ định. Điều này là do mạch
đa bảo vệ và mạch giám sát lẫn nhau trong hệ thống điều khiển.

2. An toàn
2.2.2 Biện pháp bảo vệ
Để đảm bảo vận hành an toàn, hãy lắp đặt hệ thống an toàn bằng cách sử dụng cửa an toàn, rèm chắn sáng, thảm
trải sàn an toàn, v.v.
■
Đầu nối KHẨN CẤP trên bộ điều khiển có mạch đầu vào bảo vệ để kết nối công tắc khóa liên động của thiết
bị an toàn. Để bảo vệ người vận hành làm việc gần rô-bốt, hãy nhớ kết nối công tắc khóa liên động và đảm
CẢNH BÁO bảo rằng nó hoạt động bình thường.
Nếu một biện pháp bảo vệ đóng mở ra trong khi rô-bốt chuyển động, thì rô-bốt sẽ dừng ngay lập tức và chuyển
sang trạng thái tạm dừng. Sau đó, tất cả các động cơ của robot đều bị tắt. Các mô tả bên dưới giải thích
cách thức hoạt động của đầu vào bảo vệ.
Bảo vệ đã đóng: Đầu vào bảo vệ được BẬT. Robot có thể tự động hoạt động ở trạng thái không bị hạn chế (công
suất cao).
Bảo vệ mở: Đầu vào bảo vệ được TẮT và chức năng khóa liên động hoạt động. Rô-bốt dừng ngay lập tức, tắt
động cơ và không thể tiếp tục hoạt động cho đến khi đóng nắp bảo vệ hoặc chế độ
Dạy hoặc KIỂM TRA được BẬT và mạch kích hoạt được kích hoạt.
Để biết thêm chi tiết về biện pháp bảo vệ và khóa liên động, hãy tham khảo 2.4 Biện pháp phòng ngừa khi lắp
đặt và thiết kế ở phần sau của chương này. Để biết hướng dẫn đi dây chi tiết, hãy tham khảo sách hướng dẫn
Bộ điều khiển Robot, Thiết lập & Vận hành: 9. KHẨN CẤP.
2.2.3 Chế độ hoạt động
Chế độ hoạt động được xác định là điểm điều khiển duy nhất cho bộ điều khiển, do đó bạn không thể sử dụng
nhiều hơn một chế độ hoạt động cùng một lúc.
Có bốn chế độ hoạt động cho bộ điều khiển: AUTO, PROGRAM, TEACH và TEST.
- Các chế độ vận hành AUTO cho phép bạn thực hiện các chương trình trong bộ điều khiển khi đóng bộ phận bảo
vệ.
- Chế độ hoạt động CHƯƠNG TRÌNH cho phép bạn thực thi và gỡ lỗi các chương trình khi đóng bảo vệ.
- Chế độ vận hành TEACH cho phép bạn chạy bộ và dạy rô-bốt ở tốc độ chậm khi ở trong khu vực được bảo vệ.
- Chế độ hoạt động KIỂM TRA cho phép bạn thực hiện chương trình ở tốc độ chậm trong khi mở khóa bảo vệ.
2.2.4 Chế độ Bắt đầu
Chế độ Bắt đầu chỉ định chế độ hoạt động cho EPSON RC+ 7.0 khi khởi động.
Bạn có thể đặt EPSON RC+ 7.0 khởi động ở chế độ TỰ ĐỘNG hoặc CHƯƠNG TRÌNH.
Để biết thông tin về cách thay đổi chế độ bắt đầu, hãy tham khảo 4. Vận hành.
số 8
Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4
2. An toàn
2.2.5 Thay đổi Chế độ Hoạt động
Bạn có thể thay đổi từ chế độ vận hành TỰ ĐỘNG hoặc chế độ vận hành CHƯƠNG TRÌNH sang chế độ DẠY bằng
cách đặt công tắc phím chọn chế độ trên Mặt dây chuyền Dạy về vị trí DẠY.
TP1, TP2: Dạy

TP3: DẠY/T1, DẠY/T2
Khi công tắc phím chọn chế độ được thay đổi trở lại Tự động (TP1, TP2) hoặc AUTO (TP3), chế độ vận hành
sẽ trở về chế độ vận hành trước đó (AUTO hoặc PROGRAM).
Chế độ vận hành AUTO có thể được thay đổi thành chế độ CHƯƠNG TRÌNH trong trình tự khởi động EPSON RC+
7.0. Có thể sử dụng mật khẩu để chỉ cho phép một số nhân viên nhất định thay đổi chế độ vận hành khởi
động.
Khi EPSON RC+ 7.0 khởi động ở chế độ vận hành AUTO, không thể thay đổi chế độ vận hành AUTO sang chế độ
vận hành CHƯƠNG TRÌNH sau khi hệ thống đã khởi động. Để thay đổi chế độ hoạt động, hãy khởi động lại hệ
thống và đăng nhập vào chế độ CHƯƠNG TRÌNH, sau đó thiết lập lại chế độ bắt đầu và khởi động lại EPSON
RC+ 7.0.
Để biết thêm thông tin, hãy tham khảo 4. Vận hành.
Để chuyển sang chế độ vận hành KIỂM TRA:
TP1: Chuyển công tắc phím chọn chế độ trên Mặt dây chuyền Dạy sang Dạy, sau đó chọn Phím chức năng
F1: Chế độ Kiểm tra.
TP3: Chuyển công tắc phím chọn chế độ trên Mặt dây dạy sang TEACH/T1 hoặc
TEACH/T2, rồi nhấn vào tab [Kiểm tra].
Để biết thêm thông tin, hãy tham khảo các hướng dẫn sau đây.
Tùy chọn Bộ điều khiển rô-bốt Hướng dẫn sử dụng Mặt dây chuyền TP1 hoặc TP3, 4. Chế độ hoạt
động (DẠY/TỰ ĐỘNG/KIỂM TRA).
Tùy chọn Bộ điều khiển Robot Hướng dẫn sử dụng Teach Pendant TP2, 4. Chế độ hoạt động (TEACH/AUTO).
GHI CHÚ
Không thể sử dụng chế độ T2 trên RC700-A để tuân thủ tiêu chuẩn UL.
2.2.6 Dừng khẩn cấp
Bộ điều khiển được trang bị một đầu vào dừng khẩn cấp. Nếu mạch dừng khẩn cấp thường đóng bị hỏng, nguồn
cung cấp cho tất cả các động cơ sẽ bị ngắt (và chuyển sang trạng thái không có servo) và rô-bốt sẽ dừng
lại bằng phanh động.
■ Không thể xác định chính xác lộ trình mà rô bốt sẽ đi theo kể từ khi nhấn công tắc dừng khẩn cấp cho
đến khi thiết bị dừng, cũng như chính vị trí dừng.
Trong nhiều trường hợp, vị trí dừng sẽ không vượt quá vị trí mục tiêu cho hoạt động trước khi dừng
khẩn cấp. Tùy thuộc vào điều kiện tải và tốc độ hoạt động của rô-bốt, việc chạy quá tốc độ là không
THẬN TRỌNG
thể tránh khỏi. Khi cân nhắc điều này, hãy chắc chắn rằng bố cục cho thiết bị ngoại vi bao gồm thêm
không gian.
Để biết hướng dẫn đi dây chi tiết, hãy tham khảo sách hướng dẫn Bộ điều khiển Robot, Thiết lập & Vận
hành: 9. KHẨN CẤP.
2.2.7 Dạy thiết bị điều khiển
Người vận hành có thể sử dụng mặt dây chuyền hướng dẫn TP1 để vận hành rô-bốt ở chế độ vận hành DẠY hoặc
KIỂM TRA.
Để biết hướng dẫn vận hành, hãy tham khảo các hướng dẫn sau.
Tùy chọn Bộ điều khiển Robot Hướng dẫn sử dụng Mặt dây chuyền TP1, TP2 hoặc TP3.

2. An toàn
2.3 Yêu cầu liên quan đến an toàn

Dung sai cụ thể và điều kiện vận hành để đảm bảo an toàn có trong hướng dẫn sử dụng cho rô-bốt, bộ
điều khiển và các thiết bị khác. Hãy chắc chắn để đọc những hướng dẫn sử dụng là tốt.
Đối với việc lắp đặt và vận hành hệ thống rô-bốt, hãy đảm bảo tuân thủ các quy định hiện hành
của địa phương và quốc gia.
Các tiêu chuẩn an toàn của hệ thống rô-bốt và các ví dụ khác được đưa ra trong chương này. Do đó, để đảm
bảo rằng các biện pháp an toàn được hoàn thiện, vui lòng tham khảo thêm các tiêu chuẩn khác được liệt kê.
(Lưu ý: Sau đây chỉ là một phần danh sách các tiêu chuẩn an toàn cần thiết.)
EN ISO 10218-1 Rô bốt và thiết bị rô bốt - Yêu cầu an toàn đối với rô bốt công nghiệp
- Phần 1: Rô bốt
EN ISO 10218-2 Rô bốt và thiết bị rô bốt - Yêu cầu an toàn đối với rô bốt công nghiệp
- Phần 2: Hệ thống rô bốt và tích hợp ANSI/RIA
R15.06 Tiêu chuẩn quốc gia Hoa Kỳ về rô bốt công nghiệp và hệ thống rô bốt - Yêu cầu an toàn
An toàn của máy móc - Nguyên tắc
TRONG ISO 12100 chung cho thiết kế - Đánh giá rủi ro và giảm thiểu rủi ro
EN ISO 13849-1 An toàn máy móc - Các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều
khiển - Phần 1: Nguyên tắc thiết
TRONG ISO 13850 kế chung An toàn máy móc - Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế
TRONG ISO 13855 An toàn máy móc - Định vị các biện pháp bảo vệ đối với tốc độ tiếp cận
của các bộ phận của máy móc cơ thể con người.
TRONG ISO 13857 An toàn của máy móc -- Khoảng cách an toàn để ngăn ngừa các chi trên
và chi dưới chạm tới các khu vực nguy hiểm.
ISO14120 An toàn máy -- Tấm chắn - Yêu cầu chung đối với thiết kế và kết cấu
EN953 tấm chắn cố định và tấm chắn di động
IEC 60204-1 An toàn máy - Trang bị điện của máy - Phần 1:

TRONG 60204-1 Yêu câu chung
CISPR11 Thiết bị tần số vô tuyến công nghiệp, khoa học và y tế (ISM) -

TRONG 55011 - Đặc tính nhiễu điện từ - Giới hạn và phương pháp đo
IEC 61000-6-2 Tương thích điện từ (EMC) -- Phần 6-2: Tiêu chuẩn chung
EN 61000-6-2 -- Miễn dịch cho môi trường công nghiệp

2. An toàn
2.4 Các biện pháp phòng ngừa khi lắp đặt và thiết kế
2.4.1 Thiết Kế Hệ Thống Robot An Toàn

Điều quan trọng là vận hành robot một cách an toàn. Điều quan trọng đối với người sử dụng rô-bốt là phải
cân nhắc cẩn thận về sự an toàn của thiết kế hệ thống rô-bốt tổng thể.
Phần này tóm tắt các điều kiện tối thiểu cần tuân thủ khi sử dụng rô-bốt EPSON trong hệ thống rô-bốt của
bạn.
Vui lòng thiết kế và sản xuất các hệ thống robot theo các nguyên tắc được mô tả trong phần này và các
phần tiếp theo.
Điều kiện môi trường Quan sát
cẩn thận các điều kiện lắp đặt rô bốt và hệ thống rô bốt được liệt kê trong bảng “Điều kiện môi trường”
có trong sách hướng dẫn cho tất cả các thiết bị được sử dụng trong hệ thống.
Sơ đồ hệ thống Khi
thiết kế sơ đồ cho một hệ thống rô bốt, hãy xem xét cẩn thận khả năng xảy ra lỗi giữa rô bốt và thiết bị
ngoại vi. Dừng khẩn cấp cần được chú ý đặc biệt, vì rô-bốt sẽ dừng lại sau khi đi theo một đường khác
với đường di chuyển thông thường của nó. Thiết kế bố trí phải cung cấp đủ lề để đảm bảo an toàn. Tham
khảo hướng dẫn sử dụng cho từng rô-bốt và đảm bảo rằng cách bố trí đảm bảo không gian rộng rãi cho công
việc bảo trì và kiểm tra.
Khi thiết kế một hệ thống rô-bốt để hạn chế khu vực chuyển động của rô-bốt, hãy thực hiện theo các phương
pháp được mô tả trong từng sách hướng dẫn thao tác. Sử dụng cả phần mềm và điểm dừng cơ học làm biện
pháp hạn chế chuyển động.
Lắp đặt công tắc dừng khẩn cấp ở vị trí gần bộ phận vận hành hệ thống robot để người vận hành có thể dễ
dàng nhấn giữ trong trường hợp khẩn cấp.
Không lắp đặt bộ điều khiển ở nơi mà nước hoặc các chất lỏng khác có thể rò rỉ bên trong bộ điều khiển.
Ngoài ra, không bao giờ sử dụng chất lỏng để làm sạch bộ điều khiển.
Vô hiệu hóa nguồn điện cho hệ thống bằng cách sử dụng lock out / tag
out Kết nối nguồn cho bộ điều khiển rô-bốt phải sao cho có thể khóa và gắn thẻ ở vị trí tắt để ngăn bất
kỳ ai bật nguồn khi có người khác ở trong khu vực được bảo vệ. Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo phần
Quy trình Khóa/Gắn thẻ trong chương Các biện pháp phòng ngừa an toàn trong sách hướng dẫn sử dụng bộ điều
khiển.
Thiết kế bộ phận hiệu

ứng cuối Cung cấp hệ thống dây điện và đường ống sẽ ngăn không cho bộ phận hiệu ứng cuối của rô-bốt nhả
vật thể được giữ (chi tiết gia công) khi tắt nguồn hệ thống rô-bốt.
Thiết kế bộ phận tác động cuối rô-bốt sao cho trọng lượng và mô-men quán tính của nó không vượt quá giới
hạn cho phép. Việc sử dụng các giá trị vượt quá giới hạn cho phép có thể khiến rô-bốt chịu tải quá mức.
Điều này không chỉ rút ngắn tuổi thọ sử dụng của rô-bốt mà còn có thể dẫn đến các tình huống nguy hiểm
bất ngờ do có thêm ngoại lực tác dụng lên bộ phận tác động cuối và chi tiết gia công.
Hãy cẩn thận khi thiết kế kích thước của bộ hiệu ứng cuối, vì thân rô-bốt và bộ hiệu ứng cuối của rô-bốt
có thể ảnh hưởng lẫn nhau.

2. An toàn
Thiết kế thiết bị ngoại vi Khi

thiết kế thiết bị loại bỏ và cung cấp các bộ phận và vật liệu cho hệ thống rô-bốt, hãy đảm
bảo rằng thiết kế cung cấp đủ an toàn cho người vận hành. Nếu có nhu cầu di chuyển và cung
cấp vật liệu mà không dừng rô-bốt, hãy lắp đặt thiết bị đưa đón hoặc thực hiện các biện pháp
khác để đảm bảo rằng người vận hành không cần phải đi vào khu vực nguy hiểm tiềm ẩn.
Đảm bảo rằng việc ngắt nguồn điện (ngắt nguồn) của thiết bị ngoại vi không dẫn đến tình
huống nguy hiểm. Thực hiện các biện pháp không chỉ ngăn không cho phôi bị giữ rơi ra như đã
đề cập trong “Thiết kế bộ hiệu ứng cuối” mà còn đảm bảo các thiết bị ngoại vi khác ngoài rô-
bốt có thể dừng an toàn. Xác minh sự an toàn của thiết bị để đảm bảo rằng, khi mất điện, khu
vực được an toàn.
Điều khiển từ xa
Để tránh nguy hiểm khi vận hành bằng điều khiển từ xa, các tín hiệu khởi động từ bộ điều
khiển từ xa chỉ được cho phép khi thiết bị điều khiển được đặt ở chế độ REMOTE, TEACH đang
TẮT và hệ thống được cấu hình để chấp nhận các tín hiệu từ xa. Ngoài ra, khi điều khiển từ
xa hợp lệ, việc thực thi lệnh chuyển động và đầu ra I/O chỉ khả dụng từ điều khiển từ xa.
Tuy nhiên, để đảm bảo an toàn cho toàn bộ hệ thống, cần có các biện pháp an toàn để loại bỏ
các rủi ro liên quan đến việc khởi động và tắt thiết bị ngoại vi bằng điều khiển từ xa.
Dừng khẩn cấp Mỗi

hệ thống robot cần có thiết bị cho phép người vận hành dừng hoạt động của hệ thống ngay lập
tức. Cài đặt thiết bị dừng khẩn cấp sử dụng đầu vào dừng khẩn cấp từ bộ điều khiển và tất cả
các thiết bị khác.
Trong khi dừng khẩn cấp, nguồn điện cung cấp cho động cơ điều khiển rô-bốt bị tắt và rô-bốt
dừng lại bằng phanh động.
Mạch dừng khẩn cấp cũng phải ngắt nguồn điện khỏi tất cả các bộ phận bên ngoài phải được tắt
trong trường hợp khẩn cấp. Đừng cho rằng bộ điều khiển rô-bốt sẽ tắt tất cả các đầu ra nếu
được cấu hình. Ví dụ: nếu thẻ I/O bị lỗi, bộ điều khiển không thể tắt thành phần được kết
nối với đầu ra. Chức năng dừng khẩn cấp trên bộ điều khiển được kết nối cố định để ngắt
nguồn động cơ khỏi rô-bốt chứ không phải nguồn điện bên ngoài.
Không nhấn công tắc Dừng khẩn cấp một cách không cần thiết khi Robot đang hoạt động.
Nhấn công tắc trong khi vận hành sẽ làm cho phanh hoạt động. Điều này sẽ làm giảm tuổi thọ
của hệ thống phanh do các tấm ma sát bị mòn.
Vòng đời phanh thông thường: Khoảng 2 năm (khi phanh được sử dụng 100 lần/ngày hoặc 1000
lần dừng khẩn cấp đối với H8)
Không TẮT Bộ điều khiển trong khi Bộ điều khiển đang hoạt động.
Nếu bạn cố gắng dừng Bộ điều khiển trong các tình huống khẩn cấp, chẳng hạn như “Mở
Safeguard”, hãy đảm bảo dừng Bộ điều khiển bằng công tắc Dừng khẩn cấp của Bộ điều khiển.
Nếu Bộ điều khiển bị dừng bằng cách TẮT Bộ điều khiển trong khi nó đang hoạt động, các vấn
đề sau có thể xảy ra.
Giảm tuổi thọ và hư hỏng bộ giảm tốc Khe hở vị trí tại các
khớp nối
Ngoài ra, nếu Bộ điều khiển buộc phải TẮT do mất điện và tương tự trong khi Bộ điều khiển
đang hoạt động, hãy đảm bảo kiểm tra các điểm sau sau khi khôi phục nguồn điện.
Bộ giảm tốc có bị hỏng hay không

Các khớp có ở đúng vị trí hay không

2. An toàn
Nếu có khoảng cách vị trí, hãy thực hiện hiệu chuẩn bằng cách tham khảo phần Bảo trì: Hiệu chuẩn
trong sách hướng dẫn Thao tác.
Hướng dẫn sử dụng sau đây chứa thông tin về Dừng khẩn cấp.
Lắp đặt và An toàn Hệ thống Robot (RC700 / RC700-A, EPSON RC+7.0)
hướng dẫn thao tác
Ngoài ra, vui lòng đọc các mô tả trong sách hướng dẫn và sử dụng hệ thống rô-bốt đúng cách.
Trước khi sử dụng công tắc Dừng khẩn cấp, hãy lưu ý những điều sau.
- Chỉ nên sử dụng công tắc Dừng khẩn cấp (E-STOP) để dừng Robot trong trường hợp
của các trường hợp khẩn cấp.
- Để dừng Robot đang thực hiện chương trình trừ trường hợp khẩn cấp, sử dụng lệnh Pause (tạm dừng)
hoặc STOP (dừng chương trình), hoặc giải phóng hệ thống Safeguard. Các lệnh Tạm dừng và DỪNG
không TẮT động cơ. Do đó, phanh không hoạt động.
Việc nhả hệ thống Bảo vệ sẽ dừng Robot bằng cách tạm dừng nhanh và làm cho hệ thống phanh hoạt
động. Nhấn công tắc Dừng khẩn cấp (E-STOP) sẽ TẮT động cơ và làm cho phanh hoạt động. Khóa
phanh khi Robot đang hoạt động.
- Đối với hệ thống Safeguard, không sử dụng mạch cho E-STOP.
Để biết chi tiết về hệ thống Safeguard, hãy tham khảo các hướng dẫn sau.
An toàn và Lắp đặt 2.6 Kết nối với Đầu nối KHẨN CẤP Để kiểm tra các vấn đề về
phanh, hãy tham khảo các hướng dẫn sau.
Thao tác Bảo trì bằng
tay 2.1.2 Điểm kiểm tra - Kiểm tra khi
BẬT nguồn (Robot đang hoạt động)
An toàn và lắp đặt 5.1.1
Người thao tác - Kiểm tra khi BẬT nguồn (Robot đang hoạt động)
Hệ thống bảo vệ Để đảm

bảo an toàn, cần lắp đặt hệ thống bảo vệ cho hệ thống robot.
Khi cài đặt hệ thống bảo vệ, hãy tuân thủ nghiêm ngặt các điểm sau:
Tham khảo từng sổ tay hướng dẫn thao tác và cài đặt hệ thống bảo vệ bên ngoài không gian tối đa. Xem
xét cẩn thận kích thước của bộ phận tác động cuối và các chi tiết gia công được giữ sao cho không
có lỗi giữa các bộ phận chuyển động và hệ thống an toàn.
Chế tạo hệ thống bảo vệ để chịu được ngoại lực đã tính toán (lực sẽ thêm vào trong quá trình vận
hành và lực từ môi trường xung quanh).
Khi thiết kế hệ thống an toàn, hãy đảm bảo rằng nó không có các góc nhọn và phần nhô ra, đồng thời
bản thân hệ thống an toàn không phải là mối nguy hiểm.
Đảm bảo rằng hệ thống bảo vệ chỉ có thể được gỡ bỏ bằng cách sử dụng một công cụ.
Có một số loại thiết bị bảo vệ, bao gồm cửa an toàn, thanh chắn an toàn, rèm chắn sáng, cổng an toàn
và thảm trải sàn an toàn. Cài đặt chức năng khóa liên động trong thiết bị bảo vệ. Khóa liên động
bảo vệ phải được lắp đặt sao cho khóa liên động bảo vệ buộc phải hoạt động trong trường hợp thiết
bị bị hỏng hoặc tai nạn bất ngờ khác. Ví dụ: khi sử dụng cửa có công tắc làm khóa liên động, không
được dựa vào lực lò xo của chính công tắc để mở tiếp điểm. Cơ chế tiếp xúc phải mở ngay lập tức
trong trường hợp xảy ra sự cố.
Kết nối công tắc khóa liên động với đầu vào bảo vệ của đầu nối KHẨN CẤP của thiết bị truyền động.
Đầu vào an toàn thông báo cho bộ điều khiển robot rằng người vận hành có thể ở trong khu vực an
toàn. Khi đầu vào bảo vệ được kích hoạt, robot sẽ dừng ngay lập tức và chuyển sang trạng thái tạm
dừng, cũng như trạng thái bị cấm hoạt động hoặc trạng thái bị hạn chế (trạng thái năng lượng thấp).
Đảm bảo không đi vào khu vực được bảo vệ ngoại trừ đi qua điểm lắp đặt khóa liên động an toàn.
Khóa liên động bảo vệ phải được lắp đặt sao cho nó có thể duy trì tình trạng an toàn cho đến khi
khóa liên động được giải phóng có mục đích khi nó khởi động. Đầu vào nhả chốt được cung cấp cho đầu
nối KHẨN CẤP trên Bộ điều khiển để giải phóng tình trạng chốt của

2. An toàn
khóa liên động bảo vệ. Công tắc nhả chốt của khóa liên động an toàn phải được lắp đặt bên ngoài khu
vực được bảo vệ và được nối với đầu vào nhả chốt.
Sẽ rất nguy hiểm nếu để người khác vô tình nhả khóa liên động an toàn trong khi người vận hành đang
làm việc bên trong khu vực được bảo vệ. Để bảo vệ người vận hành làm việc bên trong khu vực được bảo
vệ, hãy thực hiện các biện pháp khóa và gắn thẻ công tắc nhả chốt.
Thiết bị cảm biến sự hiện diện

Khóa liên động bảo vệ được đề cập ở trên là một loại thiết bị cảm biến sự hiện diện, vì nó cho biết
khả năng có ai đó đang ở bên trong hệ thống bảo vệ. Tuy nhiên, khi lắp đặt riêng thiết bị cảm biến
hiện diện, hãy thực hiện đánh giá rủi ro thỏa đáng và chú ý kỹ lưỡng đến độ tin cậy của thiết bị.
Dưới đây là các biện pháp phòng ngừa cần lưu ý:
- Thiết kế hệ thống sao cho khi thiết bị cảm biến hiện diện không được kích hoạt hoặc tình huống nguy
hiểm vẫn tồn tại mà không nhân viên nào có thể vào bên trong khu vực an toàn hoặc đặt tay vào bên
trong.
- Thiết kế thiết bị cảm biến hiện diện để bất kể tình huống hệ thống
hoạt động một cách an toàn.
- Nếu rô bốt ngừng hoạt động khi thiết bị cảm biến hiện diện được kích hoạt, cần đảm bảo rằng rô bốt
sẽ không hoạt động trở lại cho đến khi đối tượng được phát hiện đã được loại bỏ. Đảm bảo rằng robot
không thể tự động khởi động lại.
Đặt lại biện pháp bảo vệ Đảm

bảo rằng hệ thống rô-bốt chỉ có thể được khởi động lại thông qua thao tác cẩn thận từ bên ngoài hệ
thống được bảo vệ. Robot sẽ không bao giờ khởi động lại chỉ bằng cách đặt lại công tắc khóa liên động
an toàn. Áp dụng khái niệm này cho các cổng khóa liên động và thiết bị cảm biến hiện diện cho toàn bộ
hệ thống.
Bảng điều khiển rô-bốt Bảng

điều khiển rô-bốt không được đặt bên trong vỏ bọc / ô làm việc của rô-bốt.
Đảm bảo rằng hệ thống rô-bốt có thể được vận hành từ bên ngoài khu bảo vệ.
2.4.2 Cài đặt, Khởi động và Kiểm tra Hệ thống Robot

Cài đặt Khi
cài đặt rô-bốt và hệ thống rô-bốt, hãy làm theo các hướng dẫn có trong mỗi sách hướng dẫn sử dụng rô-
bốt và bộ điều khiển rô-bốt.
Khởi động và Kiểm tra Chức năng Nếu hệ

thống bảo vệ chưa sẵn sàng tại thời điểm khởi động và kiểm tra chức năng, hãy chỉ định một khu vực để
cài đặt hệ thống bảo vệ (như một biện pháp tạm thời) rồi bắt đầu.
Trong quá trình khởi động và kiểm tra chức năng, không cho phép công nhân vào trong khu vực được bảo
vệ cho đến khi chức năng bảo vệ được kích hoạt.
Trước khi khởi động và kiểm tra chức năng, hãy đọc kỹ các hướng dẫn liên quan và hiểu rõ về các biện
pháp phòng ngừa liên quan đến an toàn.
Trước khi cấp nguồn cho rô-bốt và hệ thống rô-bốt lần đầu tiên, hãy xác minh các mục được liệt kê bên
dưới.
Các mục cần kiểm tra trước khi cấp nguồn - Các bu
lông theo quy định được siết chặt vào rô-bốt.
- Các kết nối điện được thiết lập chính xác và các điều kiện cung cấp điện (bao gồm điện áp, tần số và
mức lỗi) nằm trong phạm vi quy định.
- Nguồn khí nén (nếu có) được kết nối đúng cách.
- Các thiết bị ngoại vi được kết nối đúng cách.
- Thiết bị an toàn được trang bị công tắc khóa liên động và hoạt động bình thường.
- Điều kiện môi trường hoạt động phù hợp với các điều kiện được chỉ định trong hướng dẫn sử dụng robot
và bộ điều khiển.

2. An toàn
Các mục cần kiểm tra sau khi cấp nguồn - Khởi động/
dừng, chọn chế độ và các chức năng khác hoạt động bình thường.
- Các trục chuyển động hoạt động bình thường, vùng chuyển động bị giới hạn theo quy định trong thông
số kỹ thuật.
- Mạch dừng khẩn cấp hoạt động chính xác.
- Có thể ngắt nguồn điện.
- Chế độ hoạt động dạy đang hoạt động bình thường.
- Thiết bị an toàn và công tắc khóa liên động hoạt động chính xác.
- Các biện pháp bảo vệ khác (nếu có) được lắp đặt đúng vị trí quy định.
- Robot hoạt động chính xác trong trạng thái hạn chế (trạng thái năng lượng thấp).
- Robot vận hành đúng tải định mức và ở tốc độ tối đa.
Khởi động lại sau khi thay đổi

Khi khởi động lại hệ thống rô-bốt sau khi phần cứng hoặc phần mềm của nó đã được sửa chữa hoặc bảo
dưỡng, hãy tuân thủ nghiêm ngặt những điều sau:
- Trước khi cấp nguồn cho hệ thống, hãy kiểm tra các vị trí đặt phần cứng
sửa đổi.
- Chạy thử các chức năng của hệ thống robot đảm bảo hoạt động chính xác.

2. An toàn
2.5 Các lưu ý khi vận hành Robot
2.5.1 Biện pháp phòng ngừa chung
Trước khi vận hành, hãy làm quen với vị trí của tất cả các công tắc dừng khẩn cấp.
Trong trường hợp khẩn cấp, luôn nhấn công tắc dừng khẩn cấp gần nhất. Không bao giờ được có bất kỳ
công tắc dừng khẩn cấp nào trong hệ thống không hoạt động.
Sau trường hợp khẩn cấp, không khôi phục mạch dừng khẩn cấp cho đến khi xác định được rằng toàn bộ
hệ thống an toàn để khởi động lại.
Nếu rô bốt của bạn là loại 6 trục, hãy ghi lại các giá trị xung của các điểm tham chiếu được sử dụng
để hiệu chuẩn. Để biết chi tiết, hãy tham khảo Thiết lập & Vận hành 3.7 Kiểm tra hướng cơ bản trong
sách hướng dẫn Thao tác.
2.5.2 Hoạt động tự động
Đảm bảo rằng hoạt động tự động của hệ thống chỉ được kích hoạt khi đáp ứng các yêu cầu sau:
- Công tắc dừng khẩn cấp được lắp đặt đúng vị trí quy định và hoạt động chính xác.
- Không có người ở trong khu vực được bảo vệ của hệ thống.
- Các quy trình an toàn được thiết lập riêng cho hệ thống robot (nếu có) là
đang bị theo dõi.
2.5.3 Điểm Robot giảng dạy
Nếu có thể, việc giảng dạy nên được thực hiện mà không có nhân viên bên trong khu vực được bảo vệ.
Chế độ hướng dẫn có thể được sử dụng để cho phép rô-bốt chạy bộ hoặc di chuyển ở tốc độ chậm khi mở
khóa bảo vệ. Trước khi đi vào bên trong khu vực được bảo vệ, người vận hành rô bốt cần di chuyển rô
bốt dưới sự điều khiển của séc-vô phải chuyển chế độ Dạy sang BẬT bằng cách sử dụng công tắc phím
chọn chế độ của giá treo dạy. Sau đó, người vận hành sẽ mang thiết bị dạy học khi ở trong khu vực
được bảo vệ. Do đó, không thể thay đổi chế độ hoạt động từ bên ngoài hệ thống được bảo vệ khi có
người ở trong khu vực được bảo vệ.
Chế độ tự động và Chế độ chương trình

Khi mạch bảo vệ mở, động cơ rô-bốt sẽ bị tắt và rô-bốt không thể chạy bộ khi có điện. Tuy nhiên,
robot có thể được di chuyển bằng tay đến một vị trí có mạch bảo vệ mở và sau đó có thể dạy vị trí đó.
Chế độ dạy
Robot có thể chạy bộ hoặc di chuyển ở tốc độ chậm miễn là công tắc kích hoạt ba vị trí (người chết)
được bật.
Vui lòng tuân thủ các hướng dẫn sau đây để giảng dạy các điểm: -
Người vận hành rô-bốt phải được đào tạo sử dụng cùng một loại rô-bốt. Trước khi giảng dạy, người điều
hành nên làm quen hoàn toàn với các thủ tục giảng dạy.
- Trước khi dạy, loại bỏ tất cả các lỗi và trục trặc.
- Trước khi người điều khiển rô-bốt vào bên trong hệ thống an toàn, hãy xác nhận rằng động cơ rô-bốt
tắt khi hệ thống bảo vệ mở và các công tắc dừng khẩn cấp đang hoạt động bình thường.
- Người điều khiển robot nên kiểm tra trực quan hệ thống robot và hệ thống an toàn
nội thất để đảm bảo rằng không có mối nguy hiểm tiềm tàng.
- Thiết kế hệ thống sao cho toàn bộ hệ thống rô-bốt không thể khởi động từ bất kỳ vị trí nào khi
người vận hành đang ở trong khu vực được bảo vệ.

2. An toàn
- Nếu có khả năng xảy ra tình huống nguy hiểm do hoạt động của một thiết bị không phải rô-bốt, chẳng
hạn như bộ truyền động, hãy thực hiện các bước để ngăn chặn hoạt động đó hoặc đảm bảo rằng chỉ người
điều khiển giảng dạy mới có thể điều khiển các thiết bị này.
2.5.4 Trở về Hoạt động Tự động

Nếu có các thiết bị an toàn tạm thời bị vô hiệu hóa để kiểm tra hệ thống hoặc các lý do khác, hãy luôn
đưa chúng về trạng thái ban đầu trước khi khởi động lại hoạt động tự động.
2.5.5 Xác minh chương trình

Nếu cần xác minh một chương trình trên EPSON RC+ 7.0 trong khi hệ thống ở trạng thái không bị hạn chế
(công suất cao), trước tiên hãy đảm bảo rằng không có nhân viên nào ở trong khu vực được bảo vệ.
Nếu cần xác minh một chương trình trên Mặt dây chuyền dạy TP1, TP3 (Chế độ hoạt động KIỂM TRA), hãy làm
theo các quy tắc bên dưới.
- Người điều khiển phải được đào tạo về robot cùng loại. Việc xác minh chương trình nên được thực hiện
sau khi người vận hành có kiến thức thấu đáo về quy trình vận hành của chế độ vận hành TEST.
- Loại bỏ tất cả các trở ngại và lỗi trước khi xác minh chương trình.
- Người vận hành nên kiểm tra xem Động cơ đã TẮT khi mở nắp bảo vệ và kiểm tra xem công tắc Dừng khẩn
cấp có hoạt động bình thường hay không trước khi vào bên trong hộp bảo vệ.
- Người vận hành nên kiểm tra khả năng xảy ra rủi ro bằng cách kiểm tra hệ thống robot và
bên trong của bảo vệ trực quan.
- Nếu có người ở bên trong bảo vệ, không cho phép toàn bộ hệ thống robot được điều khiển bắt đầu hoạt
động từ bên ngoài.
- Nếu có khả năng hoạt động của thiết bị không phải rô-bốt, chẳng hạn như bộ truyền động, có thể gây
nguy hiểm, không cho phép vận hành thiết bị hoặc chỉ cho phép người xác minh chương trình điều khiển
thiết bị.
2.5.6 Khắc phục sự cố

Khắc phục sự cố từ bên ngoài hệ thống bảo vệ. Nếu điều đó là không thể, hãy tuân thủ nghiêm ngặt các
yêu cầu bên dưới.
- Người vận hành chịu trách nhiệm khắc phục sự cố phải được đào tạo và có trình độ để thực hiện
công việc như vậy.
- Thiết lập các quy trình an toàn lao động để giảm thiểu nguy cơ mà người vận hành bên trong hệ thống
an toàn có thể gặp phải.
2.5.7 Bảo trì
Để giữ cho robot và hệ thống robot hoạt động an toàn, việc bảo trì (và kiểm tra) là rất quan trọng.
Nhân viên được đào tạo đầy đủ nên thực hiện các quy trình cần thiết để thực hiện công việc bảo trì một
cách an toàn. Đảm bảo rằng việc bảo trì được thực hiện theo hướng dẫn trong sách hướng dẫn sử dụng
robot và bộ điều khiển (phiên bản bảo trì).

2. An toàn
Nếu cần bảo trì bên trong khu vực được bảo vệ, hãy thực hiện các biện pháp phòng ngừa sau:
- Tắt nguồn điện bằng cách sử dụng lockout / tagout để ngăn chặn bất kỳ ai vô tình BẬT nguồn điện của robot.
Để biết thêm chi tiết, hãy tham khảo phần Quy trình Khóa/Gắn thẻ trong chương Các biện pháp phòng ngừa an
toàn trong sách hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển.
- Nếu không thể ngắt nguồn điện của hệ thống robot, hãy tuân thủ nghiêm ngặt những điều sau:
(1) Kiểm tra trực quan hệ thống rô-bốt để đảm bảo rằng không có điều kiện nào có thể dẫn đến
đến một sự cố.
(2) Nếu phát hiện ra rằng hệ thống rô-bốt bị hư hỏng hoặc trục trặc, hãy thực hiện các sửa chữa cần thiết và
kiểm tra lại trước khi cho phép người vận hành vào bên trong hệ thống an toàn.
- Trao toàn quyền kiểm soát rô-bốt và hệ thống rô-bốt cho những người thực hiện bảo trì và/hoặc sửa chữa bên
trong hệ thống an toàn.
- Đảm bảo rằng hệ thống robot không phản hồi với bất kỳ thiết bị điều khiển từ xa nào.
- Đảm bảo rằng tất cả các thiết bị dừng khẩn cấp đều hoạt động bình thường.
- Trước khi khởi động hệ thống robot hoạt động tự động, hãy trả lại tất cả các thiết bị tạm thời bị vô hiệu hóa
các thiết bị an toàn về trạng thái kích hoạt ban đầu.
- Không sử dụng nhíp hoặc các dụng cụ kim loại khác để hỗ trợ thay pin. Điều này có thể gây ra hiện tượng đoản
mạch pin. Chỉ thay pin bằng loại được chỉ định và cẩn thận quan sát cực tính của pin.
2.5.8 Sao lưu dự án và bộ điều khiển
Sau khi một dự án đã được tạo hoặc chỉnh sửa, hoặc sau khi dữ liệu hệ thống bao gồm các thông số rô-bốt đã
được chỉnh sửa, các tệp dự án và bộ điều khiển phải được sao chép và lưu trữ trong phương tiện khác ngoài đĩa
cứng trên PC (ví dụ: khóa bộ nhớ USB). Giữ phương tiện sao lưu ở nơi an toàn trong trường hợp dữ liệu bị hỏng
trên đĩa cứng
Để sao lưu, chọn [Bộ điều khiển] từ menu [Công cụ] của EPSON RC+ 7.0 và thực thi Bộ điều khiển sao lưu. Tham
khảo phần 5.11.8 Lệnh điều khiển.
Backup Controller là chức năng backup cả project và controller.
Để chỉ sao lưu dữ liệu dự án, hãy chọn [Sao chép] từ menu [Dự án]. Tham khảo phần 5.9.11 Sao chép lệnh.
■ Nếu hệ thống của bạn không thể được khôi phục bằng Khôi phục Bộ điều khiển, bạn phải khôi phục các thông số
hiệu chỉnh rô-bốt (Hofs, CalPls) trước khi vận hành rô-bốt. Nếu bạn không làm như vậy, robot sẽ di chuyển đến
THẬN TRỌNG các vị trí không chính xác.

2. An toàn
2.6 Sổ tay hướng dẫn người dùng cuối
Đảm bảo rằng sách hướng dẫn sử dụng hệ thống rô bốt cung cấp danh sách tất cả các thiết bị có trong hệ thống
(chẳng hạn như rô bốt, thiết bị liên quan và thiết bị an toàn) cũng như mô tả cách sử dụng từng thiết bị.
Hãy chắc chắn cung cấp những điều sau đây trong hướng dẫn:
- Giải thích dễ hiểu về hệ thống rô bốt và cách cài đặt, cũng như tóm tắt từng bước về cài đặt hệ thống và kết
nối nguồn điện bên ngoài.
- Mô tả về tất cả các mối nguy hiểm và cách tránh chúng.
- Mô tả (bao gồm sơ đồ kết nối) của các thiết bị an toàn, chức năng tương tác và chức năng khóa liên động của
thiết bị bảo vệ chống lại các điều kiện nguy hiểm, cụ thể là chức năng khóa liên động của thiết bị bảo vệ
cho các thiết bị được cài đặt để thực hiện tương tác.
- Hướng dẫn chính xác về cách sử dụng hệ thống.
2.7 Đào tạo người dùng cuối
Đảm bảo những người chịu trách nhiệm quản lý an toàn xác nhận rằng những người vận hành lập trình, vận hành và
bảo trì rô-bốt và hệ thống rô-bốt được đào tạo thích hợp và có chuyên môn để tiến hành công việc một cách an
toàn.
Đào tạo nên bao gồm ít nhất những điều sau đây:
- Nghiên cứu các quy trình an toàn theo quy định và các khuyến nghị liên quan đến an toàn của các nhà sản xuất
robot và nhà thiết kế hệ thống.
- Giải thích rõ ràng về công việc tham gia.
- Mô tả tất cả các thiết bị điều khiển cần thiết cho công việc và chức năng của chúng.
- Giải thích về các nguy cơ tiềm ẩn liên quan đến công việc.
- Quy trình an toàn lao động và các phương pháp cụ thể để tránh các nguy cơ tiềm ẩn.
- Các phương pháp xác nhận và kiểm tra chức năng khóa liên động và thiết bị an toàn đang hoạt động
đúng cách.

3. Bắt đầu
3. Bắt đầu
Chương này chứa các hướng dẫn thiết lập và sử dụng EPSON RC+ 7.0. Người dùng lần đầu nên
đọc chương An toàn trước đó, sau đó đọc hết chương này để làm quen với hệ thống.
nội dung
- Cài đặt phần cứng
- Cài đặt phần mềm
- Quản trị bảo mật Windows
3.1 Cài đặt phần cứng
EPSON RC+ 7.0 được sử dụng với Bộ điều khiển. Bạn cần cài đặt bộ điều khiển và robot
trước khi có thể sử dụng EPSON RC+ 7.0 để phát triển và chạy các ứng dụng SPEL+.
Bạn cần chuẩn bị PC có Windows có thể chạy EPSON RC+7.0 và có thể kết nối với Bộ điều
khiển bằng USB hoặc Ethernet.
Bộ điều khiển được cấu hình sẵn tại nhà máy. Để biết hướng dẫn cài đặt, hãy tham khảo hướng
dẫn sử dụng Bộ điều khiển Robot.
3.2 Cài đặt phần mềm
EPSON RC+ 7.0 phải được cài đặt trên PC chạy Windows. Để biết chi tiết về việc thêm các
tùy chọn, nâng cấp phiên bản và cài đặt lại, hãy tham khảo Phụ lục B: Phần mềm EPSON RC+
7.0.
3.3 Quản trị bảo mật Windows
Người dùng cần có quyền Quản trị viên để sử dụng EPSON RC+. Những người dùng khác như Power
User, Limited User, Guest User không thể sử dụng EPSON RC+.
Để cung cấp bảo mật trong môi trường EPSON RC+, có sẵn tùy chọn Phần mềm bảo mật. Tùy
chọn này cho phép bạn quản lý người dùng EPSON RC+ và kiểm tra hoạt động phát triển.
Tham khảo 15. Bảo mật để biết chi tiết.

4. Vận hành
4. Vận hành
Chương này bao gồm các hướng dẫn vận hành hệ thống EPSON RC+ 7.0. Các chủ đề chính là:
- Quy trình bật nguồn hệ thống -
Khởi động EPSON RC+ 7.0 - Quy
trình tắt hệ thống - Viết chương
trình đầu tiên của bạn
4.1 Quy trình bật nguồn hệ thống

Thực hiện theo quy trình này để bật nguồn hệ thống:
1. Đảm bảo rằng tất cả các biện pháp bảo vệ được áp dụng và tất cả nhân viên không có thiết bị.
2. Cấp nguồn cho Bộ điều khiển, màn hình và các thiết bị I/O.
3. Khởi động phần mềm EPSON RC+ 7.0 trên PC, nếu PC được sử dụng trong hệ thống.
4.2 Khởi động EPSON RC+ 7.0

Có ba cách để khởi động EPSON RC+ 7.0. Bạn cũng có thể định cấu hình chế độ mà EPSON RC+ 7.0 khởi
động.
Bắt đầu Phương pháp 1
1. Nhấp đúp chuột vào biểu tượng rô-bốt EPSON RC+ 7.0 trên màn hình nền Windows.
1. Nhấp vào nút Windows <Bắt đầu>.
2. Chọn nhóm [Chương trình] EPSON RC+ 7.0.
3. Chọn [EPSON RC+ 7.0]-[EPSON RC+ 7.0].
Định cấu hình EPSON RC+ 7.0 để tự khởi động sau khi Windows khởi động.
Để biết chi tiết, tham khảo 4.2.7 Auto Start.
GHI CHÚ Khi sử dụng tùy chọn RC+ API, bạn không cần khởi động EPSON RC+ 7.0. Thư viện được cung cấp với API
RC+ sẽ tự động tải EPSON RC+ 7.0 vào quy trình ứng dụng .NET của bạn.
4.2.1 Trình tự khởi động
Khi EPSON RC+ 7.0 khởi động, nó sẽ đọc cài đặt ban đầu cho người dùng hiện tại và hệ thống cục bộ
từ sổ đăng ký Windows.
Trình tự khởi động phụ thuộc vào hai yếu tố sau:
Một. thiết bị điều khiển
b. chế độ độc lập
Khi chế độ khởi động không phải là chế độ Độc lập (Bất kỳ
thiết bị điều khiển nào)
Nếu không có tệp dự án nào được chỉ định trong dòng lệnh khởi động, dự án được mở lần cuối sẽ được
mở.
Nếu chế độ bắt đầu là Tự động, hộp thoại [Chế độ Bắt đầu] sẽ hiển thị (xem 4.2.4 Hộp thoại Chế độ
Bắt đầu).
Nếu chế độ bắt đầu là Chương trình, GUI của EPSON RC+ 7.0 sẽ được hiển thị.

4. Vận hành
Khi chế độ khởi động là Chế độ độc lập (Thiết

bị điều khiển : Từ xa)
Nếu không có tệp dự án nào được chỉ định trong dòng lệnh khởi động, thì dự án được mở lần cuối sẽ
được mở dưới dạng chỉ đọc.
Nếu các tác vụ hiện đang chạy, EPSON RC+ 7.0 sẽ nhắc vào Chế độ màn hình.
Nếu không có tác vụ nào hiện đang chạy, một hộp thoại bên dưới sẽ được hiển thị.
Chế độ hợp tác và Chế độ độc lập Bộ điều khiển

Robot bao gồm hai phần sau.
Phần thực : Điều khiển chương trình SPEL+ (Chuyên dùng cho điều khiển thời gian thực)
Phần cửa sổ : Điều khiển các ứng dụng Windows (GUI)
Chức năng chính của robot có thể chạy bằng Phần thực và một số chức năng của Bộ điều khiển sử dụng
Phần Windows được kết nối (Xem bên dưới).
Chức năng Đã bật RC+ Đã bật PC

Hướng dẫn tầm nhìn tập tin máy tính
Chi tiết (Khung cài đặt đơn giản) PC RS-232C

chức năng có sẵn Tùy chọn API RC+ truy cập cơ sở dữ liệu
Bậc thầy lĩnh vực cuộc gọi DLL
Phần thực và Phần Windows được kết nối được khởi động riêng tại mỗi thời điểm.
Để hệ thống robot hoạt động trơn tru, bạn nên đồng bộ hóa hai bộ phận này. Khi vận chuyển Bộ điều
khiển rô-bốt, chế độ Độc lập mà các bộ phận này hoạt động riêng lẻ sẽ được áp dụng.
GHI CHÚ Theo thiết kế hệ thống robot có thể không cần đồng bộ Real Part và Windows Part kết nối. Trong
trường hợp này, hãy chuyển sang chế độ Hợp tác xã.
Để biết hướng dẫn về cài đặt này, hãy xem phần bên dưới Cách đặt chế độ Hợp tác.
Khi bộ điều khiển ở chế độ Hợp tác, nó phải đợi cho đến khi cả Phần thực và Phần Windows được kết
nối có thể khởi động mà không gặp lỗi.
Trong khi đó, trên bề mặt trước của bộ điều khiển hiển thị như sau:
RC700 RC90
LED bảy đoạn DẪN ĐẾN
lặp lại
lặp lại
và
luân phiên. ,
luân phiên.
Sau đó, nó cũng phải đợi cho đến khi phần Windows được kết nối sẵn sàng và RC+ 7.0 có thể khởi động
mà không gặp lỗi.

4. Vận hành
Bảng bên dưới hiển thị trình tự khởi động khi bộ điều khiển ở chế độ Hợp tác:
RC700 RC90 hướng dẫn nhiệm vụ

LED bảy đoạn DẪN ĐẾN giao diện điều khiển nền
(1) Chưa
Quyền lực bắt đầu
Không có sẵn
TRÊN Không hiển thị
chưa
nhấp nháy
lặp lại
lặp lại
(2) Chưa
Phần thực bắt đầu
và Không có sẵn
khởi động và
luân phiên.
luân phiên.
(3) lặp lại Chưa

Phần
và bắt đầu
và Không có sẵn
chưa
Windows khởi động luân phiên.
luân phiên.
(4)
Đã bắt
RC+ Có sẵn
đầu
nhấp nháy
khởi động
nhấp nháy
(Bao gồm khởi động Cửa sổ vận hành và ứng dụng RC+ API)
Bảng bên dưới hiển thị trình tự khởi động khi bộ điều khiển ở chế độ Độc lập:
RC700 RC90 hướng dẫn nhiệm vụ

LED bảy đoạn DẪN ĐẾN giao diện điều khiển nền
(1)
Không Không
Quyền lực
có sẵn bắt đầu chưa
TRÊN Không hiển thị
nhấp nháy
(2)
Có sẵn *1 Đã bắt
Phần thực
đầu
nhấp nháy
khởi nghiệp
nhấp nháy
(3)
Phần Có sẵn *1
Đang chạy
nhấp nháy
Windows khởi động nhấp nháy
(4)
RC+ Có sẵn Đang chạy
nhấp nháy
khởi động
nhấp nháy
*1 Khi thiết bị điều khiển là “PC”:
Nó chờ thực thi lệnh từ Cửa sổ người vận hành hoặc ứng dụng API RC+.
Khi thiết bị điều khiển không phải là “PC”: (2)
Khi Phần thực khởi động, chức năng Điều khiển từ xa được kích hoạt và bắt đầu hoạt động.
GHI CHÚ
Khi bộ điều khiển ở chế độ Hợp tác, trạng thái không quay lại chờ kết nối RC+ ngay cả sau khi tắt
RC+. Ngoài ra khi thiết bị điều khiển không phải là “PC” thì bạn cần cẩn thận trong quá trình tắt
RC+ vì lệnh từ xa vẫn có thể thực thi được.

4. Vận hành
Cách đặt chế độ Hợp tác xã
(1) Chọn [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống] từ menu chính và hiển thị [Hệ thống
Cấu hình] hộp thoại như hình bên dưới.
(2) Chọn [Bảng điều khiển SPEL]-[Tùy chọn].
(5)
(4)
(2)
(3)
(3) Bỏ chọn hộp kiểm [Chế độ độc lập].
(4) Nhấp vào nút <Áp dụng>.
(5) Nhấp vào nút <Đóng>.
4.2.2 Cấu hình khởi động
Để định cấu hình khởi động, hãy chọn [Cấu hình hệ thống] từ menu [Cài đặt]. Phần [Khởi động] có các
trang dành cho Chế độ Bắt đầu, Khởi động Tự động và Đăng nhập Windows.
4.2.3 Chế độ Bắt đầu
Trang này có cài đặt cho chế độ bắt đầu của EPSON RC+ 7.0.
Có hai chế độ bắt đầu:
Tư đô ng
Chế độ này khởi động hệ thống và hiển thị Cửa sổ vận hành.
Chương trình Chế độ này cho phép bạn phát triển các dự án của mình. Đây là khởi động mặc định
cách thức.
Sử dụng nút <Mật khẩu> để thay đổi mật khẩu chế độ bắt đầu.

4. Vận hành
4.2.4 Hộp thoại Chế độ Bắt đầu
Khi chế độ khởi động được đặt là Tự động, thì một hộp thoại sẽ hiển thị khi khởi động cho phép bạn thay
đổi chế độ khởi động bằng mật khẩu. Sau vài giây, nếu nút <Chuyển sang Chế độ Chương trình> chưa được
nhấp, hệ thống sẽ khởi tạo và Cửa sổ Người vận hành sẽ hiển thị.
Bạn có thể tắt hộp thoại khởi động này bằng các tùy chọn dòng lệnh được mô tả sau trong phần này, 4.2.10
Tùy chọn dòng lệnh.
Nếu bạn nhấp vào nút <Change To Program Mode>, một hộp thoại khác sẽ được hiển thị, như minh họa bên
dưới:
Để thay đổi sang chế độ Chương trình, bạn phải cung cấp mật khẩu và nhấp vào <OK>, hoặc bạn có thể hủy
bỏ tất cả khởi động cùng nhau bằng cách nhấp vào <Hủy>.
Điều này cho phép nhân viên được ủy quyền tạm thời vào chế độ Chương trình để thực hiện các thay đổi
hoặc điều chỉnh.
GHI CHÚ Khi bạn chuyển sang chế độ CHƯƠNG TRÌNH từ hộp thoại này, nó chỉ là tạm thời. Lần chạy tiếp theo của
EPSON RC+ 7.0, cài đặt chế độ khởi động ban đầu sẽ được sử dụng.
4.2.5 Chế độ khởi động: Chương trình
Chế độ chương trình là chế độ bắt đầu mặc định. Đây là môi trường phát triển EPSON RC+ 7.0, từ đó bạn
có thể:
- Tạo/chỉnh sửa dự án.
- Cấu hình bộ điều khiển và thiết lập tùy chọn.
- Chạy và sửa lỗi chương trình.

4. Vận hành
4.2.6 Chế độ Bắt đầu: Tự động
Chế độ tự động hiển thị Cửa sổ người vận hành. Cửa sổ người vận hành được định cấu hình theo cài đặt
trong [Dự án]-[Thuộc tính].
Chế độ Auto được cài đặt bởi thiết bị điều khiển như sau:
thiết bị điều khiển Sự miêu tả
máy tính
Cửa sổ người vận hành có thể được sử dụng làm giao diện người vận hành đơn giản cho sản xuất.
I/O từ xa
Ethernet từ xa
Cửa sổ Người vận hành được hiển thị không có nút người vận hành để cho phép xem bất kỳ thông
RS232 từ xa báo chẩn đoán nào.
TP3
4.2.7 Tự động khởi động
Bạn có thể định cấu hình để EPSON RC+ 7.0 tự động khởi động khi Windows khởi động.
Từ trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Tự động khởi động], hãy đặt hộp kiểm [Khởi động EPSON RC+ 7.0
sau khi khởi động Windows].
Ngoài ra, nếu bạn đặt hộp kiểm ở trên, bạn có thể chỉ định tùy chọn dòng lệnh EPSON RC+ 7.0 (/auto, /
nosplash, v.v.) trong hộp văn bản [Tùy chọn dòng lệnh]. Tham khảo phần 4.2.10 Tùy chọn dòng lệnh.
Khi chế độ khởi động là Tự động, một chức năng chính của chương trình SPEL+ có thể được khởi động tự
động. Chọn hộp kiểm [Tự động bắt đầu chương trình SPEL+ trong ## giây]. Thời gian từ khi khởi động EPSON
RC+ 7.0 cho đến khi bắt đầu chức năng chính có thể được chỉ định trong hộp văn bản ở bên phải. Trong ví
dụ bên dưới, chức năng chính bắt đầu sau 10 giây kể từ khi EPSON RC+ 7.0 chạy. Việc khởi động chức năng
chính có thể bị hủy bỏ nếu quá trình này diễn ra trong thời gian quy định.
GHI CHÚ Khi sử dụng khởi động tự động, hãy đảm bảo rằng ứng dụng của bạn có thể tự động khởi động an toàn và
thông báo cho người vận hành cách hủy bỏ khởi động.
GHI CHÚ Khi sử dụng Windows 8, hãy chọn ô xếp [Desktop] trên màn hình bắt đầu rồi kiểm tra xem EPSON RC+ 7.0 có
tự động khởi động hay không.

4. Vận hành
4.2.8 Sử dụng Chế độ màn hình
Chế độ giám sát cho phép bạn giám sát hoạt động của bộ điều khiển. Trong Chế độ màn hình, bạn có thể
thực hiện các thao tác sau:
- Xem kết quả in trên cửa sổ Run - Giám sát
trạng thái I/O bằng I/O Monitor.
- Theo dõi trạng thái tác vụ bằng Trình quản lý tác vụ.
- Theo dõi các giá trị biến bằng cách sử dụng Biến hiển thị.
Để vào chế độ màn hình, hãy làm theo các bước dưới đây.
Khi thiết bị điều khiển ở chế độ từ xa và độc lập được bật 1. Khởi động
EPSON RC+ 7.0.
2. Nếu các tác vụ đang chạy, bạn sẽ được nhắc kết nối và giám sát hoạt động.
Nếu các tác vụ không chạy, bạn sẽ được nhắc kết nối ở chế độ màn hình hoặc chuyển sang chế độ Chương
trình.
4.2.9 Đăng nhập Windows Bạn có
thể định cấu hình đăng nhập Windows tự động từ EPSON RC+ 7.0. Trong trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-
[Khởi động]-[Đăng nhập Windows], chọn hộp kiểm [Bật đăng nhập tự động windows]. Sau đó, nhập tên và mật
khẩu của người dùng đăng nhập.
Theo tùy chọn, bạn có thể cung cấp miền nếu cần.
Tuy nhiên, bạn phải có quyền của Quản trị viên Windows để đặt tham số đăng nhập.
Để định cấu hình đăng nhập Windows tự động từ EPSON RC+ 7.0, bạn phải khởi động lại hệ thống lần đầu tiên.
Sau khi khởi động lại, đăng nhập Windows sẽ tự động.

4. Vận hành
4.2.10 Tùy chọn dòng lệnh

Tham khảo 4.2.11 Sử dụng tùy chọn dòng lệnh để xem cách sử dụng các tùy chọn dòng lệnh.
Có các tùy chọn dòng lệnh cho EPSON RC+ 7.0 cung cấp các chức năng sau:
Khởi động EPSON RC+ 7.0 cho một dự án cụ thể Khi bạn
khởi động EPSON RC+ 7.0, bạn có thể tùy chọn chỉ định tên dự án trong dòng lệnh.
ERC70.EXE [drive:project_name] drive:project_name

Ký tự ổ đĩa và tên của một dự án. Tên có thể bao gồm một thư mục con của thư mục \EpsonRC70\Projects.
Ví dụ: Mở project myapp trên ổ C: khi khởi động:
ERC70.EXE c: ứng dụng của tôi
Thay đổi chế độ khởi động của EPSON RC+ 7.0

Bạn có thể chọn chế độ khởi động và ghi đè hộp thoại khởi động bằng các tùy chọn dòng lệnh.
Để bắt đầu ở chế độ Chương trình (không cần mật khẩu)
ERC70.EXE /PROG
Để bắt đầu ở chế độ Tự động
ERC70.EXE/TỰ ĐỘNG
Sử dụng các tùy chọn dòng lệnh này để ghi đè và ẩn hộp thoại khởi động và mở trực tiếp Cửa sổ
người vận hành.
Nếu chỉ cung cấp cờ AUTO và thiết bị điều khiển là PC, EPSON RC+ 7.0 sẽ mở dự án từ phiên cuối
cùng và hiển thị cửa sổ vận hành. EPSON RC+ 7.0 sẽ chỉ hiển thị trong Trình quản lý Tác vụ
Windows. Khi cửa sổ vận hành đóng, EPSON RC+ 7.0 sẽ bị chấm dứt.
GHI CHÚ
Khi thiết bị điều khiển là PC, bạn không thể đóng cửa sổ vận hành trong khi các tác vụ đang chạy.
Ví dụ: Mở project myapp trên ổ C và hiển thị cửa sổ toán tử:
ERC70.EXE c:myapp /AUTO
GHI CHÚ
Bộ điều khiển phải BẬT trước khi khởi động EPSON RC+ 7.0 với tùy chọn dòng lệnh /AUTO. Nếu EPSON
RC+ 7.0 không thể giao tiếp với bộ điều khiển, thông báo lỗi sẽ hiển thị cùng với nút thử lại.
Để biết thêm chi tiết, xem 7.6 Cửa sổ vận hành.
Đăng nhập
Bạn có thể đăng nhập tự động từ dòng lệnh nếu bạn không sử dụng tính năng Đăng nhập tự động cho
tùy chọn bảo mật:
ERC70.EXE /ĐĂNG NHẬP "ID người dùng", "mật khẩu"
Điều này đặc biệt hữu ích khi bạn bắt đầu ở chế độ người vận hành.
Nếu I/D người dùng hoặc mật khẩu không hợp lệ, nó sẽ hiển thị hộp thoại báo lỗi và thoát khỏi
EPSON RC+ 7.0.

4. Vận hành
Bắt đầu EPSON RC+ 7.0 chỉ định ngôn ngữ Bạn có thể chỉ
định ngôn ngữ sẽ sử dụng trong EPSON RC+ 7.0 GUI.
*1
Tiếng : ERC70.EXE /LANG_JAPANESE Tiếng Nhật
Anh : ERC70.EXE /LANG_ENGLISH Tiếng Đức : ERC70.EXE /LANG_GERMAN
*2
Tiếng Pháp : ERC70.EXE /LANG_FRENCH Tiếng Trung (Giản thể):
*2
ERC70.EXE /LANG_CHINESE_SIMP Tiếng Trung (Phồn thể): ERC70.EXE /
*3
LANG_CHINESE_TRAD
*3
*1
Có sẵn cho hệ điều hành Nhật Bản
*2
Có sẵn cho hệ điều hành tiếng Anh, tiếng Đức và tiếng Pháp
*3
Có sẵn cho hệ điều hành Trung Quốc
Tắt cửa sổ giật gân EPSON RC+ 7.0 Bạn có thể chặn cửa
sổ giật gân hiển thị khi khởi động bằng cú pháp sau:
ERC70.EXE /NOSPLASH
4.2.11 Sử dụng Tùy chọn Dòng lệnh

Ví dụ về các tùy chọn dòng lệnh là: Chạy
từ Windows Run Box Bạn có thể chỉ định một

lệnh từ hộp văn bản [Start] menu-[Run]-[Open] của Windows.
ví dụ: C:\EpsonRC70\exe\erc70.exe C:myapp
Tạo các biểu tượng khởi động cho các dự án của

bạn Bạn có thể tạo các biểu tượng tự động khởi động EPSON RC+ 7.0 cho các dự án khác nhau và khởi động
các chế độ Tự động hoặc Chương trình.
1. Nhấp chuột phải vào màn hình của bạn và chọn [Mới]-[Phím tắt].
2. Nhấp vào <Duyệt…> trong hộp thoại [Tạo lối tắt].

Chọn “C:\EpsonRC70\exe\erc70.exe” và nhấp vào nút <OK>. Sau khi hộp thoại thay đổi, nhấp vào
nút <Next>.
3. Nhập tên cho phím tắt và nhấp vào <Finish>.
4. Nhấp chuột phải vào biểu tượng đã tạo và chọn [Thuộc tính]. Thêm một tùy chọn chẳng hạn như “/AUTO”
hoặc “/PROG” vào [Target:].

4. Vận hành
4.3 Giao tiếp với Bộ điều khiển
PC chạy EPSON RC+ 7.0 của bạn có thể giao tiếp với Bộ điều khiển bằng USB hoặc Ethernet.
4.3.1 Định cấu hình Giao tiếp với Bộ điều khiển
Để định cấu hình giao tiếp với Bộ điều khiển, hãy chọn [Giao tiếp giữa PC với Bộ điều
khiển] từ menu [Thiết lập]. Thao tác này sẽ mở hộp thoại hiển thị bên dưới:
Hộp thoại có một danh sách các kết nối. Kết nối đầu tiên dành cho USB và đã được sửa. Bạn không thể xóa
nó hoặc đổi tên nó.
Bạn có thể thêm một hoặc nhiều kết nối Ethernet và đặt tên có ý nghĩa cho mỗi kết nối.
Tên của mỗi kết nối cũng được hiển thị trong danh sách thả xuống Kết nối trên thanh công cụ chính. Nếu
không có tên nào được cung cấp, địa chỉ IP Ethernet sẽ được hiển thị trong danh sách thả xuống.
Để biết thêm thông tin về Giao tiếp giữa PC với Bộ điều khiển, hãy tham khảo 5.12.1. Lệnh giao tiếp từ PC
đến bộ điều khiển.
4.3.2 Giao tiếp USB
Có thể sử dụng USB 2.0 hoặc USB 1.1 để giao tiếp với một bộ điều khiển. Đây là phương thức giao tiếp mặc
định cho EPSON RC+ 7.0 và không yêu cầu cấu hình.
Để kết nối với bộ điều khiển qua USB:
1. Kết nối cáp USB giữa PC và bộ điều khiển.
2. Bật Bộ điều khiển.
3. Khởi động EPSON RC+ 7.0.
4. Nhấp vào nút [PC to Controller Communications] trên thanh công cụ.
5. Đảm bảo rằng kết nối số 1 (USB) được chọn.

6. Nhấp vào nút <Kết nối>.
7. Nhấp vào nút <Đóng>.
GHI CHÚ Nếu EPSON RC+ 5.0 được cài đặt trong cùng một máy tính và đang thực hiện giao tiếp USB, thì EPSON
RC+ 7.0 không thể thực hiện giao tiếp USB. Đảm bảo rằng EPSON RC+ 5.0 đã bị ngắt kết nối trước khi
kết nối EPSON RC+7.0.
GHI CHÚ
Khi được sử dụng với Bộ điều khiển Robot RC620, EPSON RC+ 7.0 không thể thực hiện giao tiếp USB.
■ Khi thực hiện giao tiếp USB bằng máy tính chạy Windows 7 trở lên, giao tiếp với Bộ điều khiển bị ngắt khi
PC chuyển sang trạng thái ngủ. Trước khi thực hiện giao tiếp USB, đảm bảo thay đổi cài đặt PC để PC
không chuyển sang chế độ ngủ.

THẬN TRỌNG

4. Vận hành
4.3.3 Truyền thông Ethernet
GHI CHÚ Bộ điều khiển rô-bốt không hỗ trợ giao thức internet phiên bản 6 (TCP/IPv6). Khi bạn kết nối PC
phát triển với bộ điều khiển rô-bốt bằng Ethernet, hãy đảm bảo sử dụng giao thức internet phiên
bản 4 (TCP/IPv4).
Bạn có thể giao tiếp với một hoặc nhiều Bộ điều khiển từ một PC bằng Ethernet. Đối với giao tiếp
Ethernet, mỗi Bộ điều khiển phải có một địa chỉ IP duy nhất. Bạn có thể đặt địa chỉ IP, mặt nạ
và cổng cho bộ điều khiển từ [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]- [Bộ điều khiển]-[Cấu hình]. Cài
đặt cổng chỉ được yêu cầu nếu bạn sẽ truy cập bộ điều khiển từ bên ngoài mạng cục bộ.
Bạn có thể kết nối trực tiếp PC với bộ điều khiển bằng cáp chéo Ethernet hoặc bạn có thể kết
nối PC và bộ điều khiển với bộ chuyển mạch hoặc bộ tập trung Ethernet.
Trước khi bạn có thể giao tiếp với bộ điều khiển bằng Ethernet, bạn phải định cấu hình địa chỉ
IP, mặt nạ IP và cổng IP của bộ điều khiển. Điều này được thực hiện bằng cách trước tiên kết
nối với bộ điều khiển bằng USB, sau đó từ trang EPSON RC+ 7.0 [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-
[Bộ điều khiển]-[Cấu hình], đặt địa chỉ IP, mặt nạ IP và cổng IP của điều khiển như hình bên
dưới.
Sau đây là cấu hình của bộ điều khiển tại thời điểm giao hàng.
Địa chỉ IP : 192.168.0.1

Mặt nạ IP : 255.255.255.0 Cổng
IP : 0.0.0.0
Sử dụng kết nối USB để định cấu hình giao tiếp Ethernet.
4.3.4 Kết nối khi Thiết bị điều khiển không phải là PC
Kết nối khi thiết bị điều khiển không phải là PC và các tác vụ không chạy
Nếu PC của bạn không phải là thiết bị điều khiển và các tác vụ không chạy, bạn sẽ thấy hộp thông
báo sau:
Điều này cho phép bạn [Để bộ điều khiển ở chế độ Tự động] để theo dõi hoạt động hoặc [Chuyển bộ
điều khiển sang chế độ Chương trình] để bạn có thể chỉnh sửa và gỡ lỗi chương trình. Nếu bạn
chọn [Chuyển sang chế độ Chương trình], thì thiết bị từ xa không thể khởi động chương trình cho
đến khi điều khiển từ xa được bật từ cửa sổ Run.

4. Vận hành
Kết nối từ Điều khiển từ xa trong khi các tác vụ đang chạy Nếu bộ điều
khiển đang chạy các tác vụ với thiết bị điều khiển được đặt thành Từ xa, bạn có thể kết nối PC với bộ
điều khiển để theo dõi hoạt động. Ví dụ: bạn có thể kết nối với bộ điều khiển đang chạy tác vụ để tạm
thời giám sát đầu ra màn hình, tác vụ và I/O, sau đó ngắt kết nối trong khi tác vụ tiếp tục chạy.
Nếu dự án trên PC giống như trên bộ điều khiển, bạn sẽ thấy hộp thông báo sau khi kết nối được thiết
lập:
Nếu dự án trên PC không giống với dự án trong bộ điều khiển, bạn sẽ thấy hộp thông báo sau khi kết nối
được thiết lập:
Nếu bạn chọn giám sát hoạt động của bộ điều khiển, cửa sổ Run sẽ mở ra nếu EPSON RC+ 7.0 được khởi
động ở chế độ Chương trình. Nếu EPSON RC+ 7.0 được khởi động ở chế độ Tự động, cửa sổ Người vận hành
sẽ xuất hiện. Từ cửa sổ Run hoặc cửa sổ Operator, bạn có thể xem kết quả hiển thị từ các câu lệnh Print
đang thực thi trong ứng dụng. Bạn cũng có thể sử dụng Trình quản lý tác vụ và màn hình I/O.
Khi giám sát hoạt động của bộ điều khiển, bộ điều khiển vẫn ở chế độ Tự động. Bạn không thể dừng các
tác vụ từ EPSON RC+ 7.0 vì thiết bị điều khiển không phải là PC. Nếu bạn muốn chuyển bộ điều khiển
sang chế độ Chương trình, trước tiên bạn phải dừng tất cả các tác vụ từ thiết bị điều khiển hiện tại,
sau đó kết nối với bộ điều khiển từ EPSON RC+ 7.0 và chọn chuyển sang chế độ Chương trình (xem phần
trước Kết nối khi thiết bị điều khiển không hoạt động PC và các tác vụ không chạy).
Ngắt kết nối khi các tác vụ đang chạy Bạn chỉ
có thể ngắt kết nối khỏi bộ điều khiển với các tác vụ đang chạy khi thiết bị điều khiển được đặt thành
Điều khiển từ xa.
1. Ngừng giao tiếp với bộ điều khiển bằng cách chọn [Ngoại tuyến] từ [Kết nối]
danh sách thả xuống trên thanh công cụ.
2. Bây giờ bạn có thể ngắt kết nối cáp giao tiếp giữa PC và bộ điều khiển.
Các tác vụ sẽ tiếp tục chạy trong bộ điều khiển.

4. Vận hành
4.4 Viết chương trình đầu tiên của bạn
Sau khi cài đặt bộ điều khiển, rô-bốt và phần mềm EPSON RC+ 7.0 trên Bộ điều khiển rô-bốt
RC700, hãy làm theo các hướng dẫn sau để tạo một chương trình ứng dụng đơn giản để bạn trở
nên quen thuộc hơn với môi trường phát triển EPSON RC+ 7.0.
1. Khởi động EPSON RC+ 7.0
Nhấp đúp vào biểu tượng EPSON RC+ 7.0 trên màn hình nền.
2. Tạo một dự án mới
(1) Chọn Mới từ Menu Dự án.
(2) Nhập tên cho dự án vào ô [New Project Name]. ví dụ: FirstApp (3) Nhấn OK để
tạo dự án mới.
Khi dự án mới được tạo, một chương trình có tên là “Main.prg” sẽ được tạo. Bạn sẽ thấy cửa
sổ “Main.prg” mở ra với con trỏ nhấp nháy ở góc trên bên trái. Bây giờ bạn đã sẵn sàng để
bắt đầu bước vào chương trình đầu tiên của mình.
3. Chỉnh sửa chương trình
Nhập các dòng chương trình sau vào cửa sổ chỉnh sửa “Main.prg”.
chức năng chính
In "Đây là chương trình đầu tiên của tôi."

chống đỡ

4. Vận hành
4. Chạy chương trình
(1) Nhấn F5 để chạy chương trình. (F5 là phím nóng cho [Run Window] của [Run]
Thực đơn). Bạn sẽ thấy cửa sổ Trạng thái nằm ở dưới cùng của cửa sổ chính hiển thị
trạng thái hoạt động xây dựng.
(2) Trong quá trình xây dựng dự án, chương trình của bạn được biên dịch và liên kết. Sau đó, thông
tin liên lạc được thiết lập với bộ điều khiển và các tệp dự án được gửi đến bộ điều khiển. Nếu
không có lỗi trong quá trình xây dựng, cửa sổ Run sẽ xuất hiện.
(3) Nhấp vào nút <Bắt đầu> trên cửa sổ [Chạy] để chạy chương trình.
(4) Bạn sẽ thấy văn bản tương tự như sau được hiển thị trong cửa sổ [Trạng thái]:
19:32:45 Nhiệm vụ chính bắt đầu
19:32:45 Tất cả các tác vụ đã dừng
Trên cửa sổ [Run], bạn sẽ thấy đầu ra của câu lệnh in.

4. Vận hành
Bây giờ hãy dạy một số điểm của rô bốt và sửa đổi chương trình để di chuyển rô bốt.
5. Dạy điểm robot
(1) Đảm bảo vận hành rô-bốt an toàn. Nhấp vào nút <Robot Manager> trên thanh công cụ. Bạn sẽ
thấy cửa sổ [Robot Manager] với trang [Control Panel] được hiển thị.
(2) Nhấp vào nút <Motor On> để bật động cơ robot. Bạn sẽ được nhắc xác nhận thao tác.
(3) Trả lời <Có> để tiếp tục.
(4) Nhấp vào tab [Chạy bộ & Dạy].
(5) Bấm nút <Dạy> ở góc dưới bên phải để dạy điểm P0. Bạn sẽ là
được nhắc nhập nhãn điểm và mô tả.
(6) Chạy bộ cho robot bằng cách nhấp vào nút chạy bộ <+Y>. Giữ nút để tiếp tục chạy bộ. Buông
ra khi rô-bốt đã đi được nửa đường trong phong bì công việc.
(7) Đưa rô bốt xuống bằng cách nhấp vào nút <-Z>.
(8) Bây giờ thay đổi điểm hiện tại thành P1 bằng cách chọn P1 trong danh sách thả xuống Điểm
bên cạnh nút <Teach>.
(9) Nhấp vào nút <Dạy>. Bạn sẽ thấy một thông báo xác nhận để dạy điểm.

4. Vận hành
(10) Trả lời <Có>.
(11) Nhấp vào nút <+X> để di chuyển rô-bốt theo hướng +X.
(12) Thay đổi điểm hiện tại thành P2 bằng cách chọn P2 trong danh sách thả xuống Điểm.
(13) Nhấp vào nút <Dạy>. Bạn sẽ thấy một thông báo xác nhận để dạy điểm.
(14) Trả lời <Có>.
(15) Nhấp vào nút thanh công cụ <Save Project> để lưu các thay đổi.
6. Sửa chương trình để đưa vào lệnh chuyển động của robot
(1) Chèn ba câu lệnh Go mới vào chương trình Main.prg như hình bên dưới:
chức năng chính
Đi P1
Đi P2
Đi P0
chống đỡ
(2) Chạy chương trình bằng cách nhấn F5 rồi nhấp vào nút <Start> trên Run
cửa sổ.
(3) Robot sẽ di chuyển đến từng điểm bạn đã dạy.
7. Sửa chương trình để thay đổi tốc độ các lệnh chuyển động của robot
(1) Chèn các lệnh Power, Speed và Accel như trong chương trình bên dưới:
chức năng chính
Công suất cao
Tốc độ 50
Tăng tốc 50, 50
Đi P1
Đi P2
Đi P0
chống đỡ
(2) Chạy chương trình bằng cách nhấn
F5 (3) Nhấp vào nút <Start> trên cửa sổ Run.

Rô-bốt sẽ đi đến từng điểm bạn đã dạy với tốc độ, gia tốc và giảm tốc 50%. Câu lệnh
Công suất cao cho phép chương trình của bạn chạy rô-bốt ở công suất cao (bình
thường), từ đó cho phép tăng tốc độ và gia tốc của rô-bốt.

4. Vận hành
8. Sao lưu dự án và cấu hình hệ thống Mặc dù đây
chỉ là một dự án mẫu, chúng tôi sẽ sao lưu dự án và cấu hình bộ điều khiển. Điều này rất
dễ thực hiện với EPSON RC+ 7.0. Điều quan trọng là bạn phải thường xuyên sao lưu các ứng
dụng của mình trên phương tiện bên ngoài, chẳng hạn như khóa bộ nhớ USB.
Thực hiện theo các bước sau để sao lưu dự án và cấu hình hệ thống:
(1) Từ menu [Dự án], chọn [Sao chép].
(2) Thay đổi [Destination Drive] thành một ổ tùy ý.
(3) Nhấp vào <OK>. Dự án sẽ được sao chép sang phương tiện bên ngoài.
(4) Từ menu [Công cụ], chọn [Bộ điều khiển].
(5) Bấm vào nút <Backup Controller>.
(6) Chọn ổ tùy ý.
(7) Bấm <OK>. Cấu hình hệ thống sẽ được sao lưu trên phương tiện bên ngoài.
Bây giờ bạn đã viết chương trình đầu tiên của mình, bạn nên đọc 7.1.1 Tạo ứng dụng đơn giản
nhất.

5. GUI EPSON RC+ 7.0

Chương này chứa thông tin về GUI của EPSON RC+ 7.0.
- Tổng quan - Trình đơn hiển thị
- Ngăn khám phá dự án - Dự án
- Khung cửa sổ trạng thái - Chạy
- Thanh trạng thái - Công cụ
- Hỗ trợ trực tuyến - Cài đặt
- Danh sách dữ liệu - Cửa sổ
- Chỉnh sửa Menu - Giúp đỡ
5.1 Tổng quan về GUI
EPSON RC+ 7.0 là một ứng dụng giao diện nhiều tài liệu (MDI). Có một cửa sổ chính và một số cửa
sổ con có thể được mở đồng thời. Cửa sổ chính có thanh menu, thanh công cụ và thanh trạng thái,
như hình bên dưới. Ngoài ra, còn có ngăn Project Explorer và ngăn Cửa sổ trạng thái.
Cửa sổ chính
Cửa Sổ Con
Thanh menu
Thanh công cụ
Dự án
nhà thám hiểm
Khung trạng thái
Thanh trạng thái

5.2 Ngăn khám phá dự án

Ngăn Project Explorer cho phép bạn nhanh chóng mở bất kỳ tệp nào trong dự án hiện tại hoặc chuyển đến
bất kỳ chức năng nào. Các tệp và chức năng của dự án được tổ chức theo cấu trúc cây được sắp xếp.
Mở một tệp hoặc chuyển đến một chức năng : Nhấp đúp vào mục đó.
Ẩn Project Explorer : Nhấp vào nút X trên thanh phía trên khung.
Hiển thị Project Explorer : Chọn Project Explorer từ View Menu.
Thay đổi kích thước Project Explorer : Di chuyển con trỏ chuột qua phía bên phải của ngăn, sau đó
kéo ngăn sang phải hoặc trái theo chiều rộng mong muốn.
Bạn có thể di chuyển khung Project Explorer sang bên trái hoặc bên phải của cửa sổ chính.
Để di chuyển ngăn, nhấp xuống thanh phía trên ngăn, sau đó kéo sang bên trái hoặc bên phải của cửa sổ
chính và nhả nút chuột.
Danh mục
Project Explorer Pane có một menu ngữ cảnh cho các hoạt động khác nhau đối với các phần tử trong cây
dự án. Để truy cập menu ngữ cảnh, nhấp chuột phải vào một mục trong cây dự án.
Danh mục
5.3 Ngăn Cửa sổ Trạng thái
Khung trạng thái hiển thị các thông báo trạng thái, chẳng hạn như trạng thái xây dựng dự án, cảnh báo và
lỗi hệ thống, v.v.
Ẩn ngăn Trạng thái : Nhấp vào nút X trên thanh phía trên khung.
Hiển thị ngăn Trạng thái : Chọn Cửa sổ trạng thái từ Menu Xem.
Thay đổi kích thước ngăn Trạng thái : Di chuyển con trỏ chuột qua cạnh trên cùng của ngăn, sau đó
kéo cạnh trên lên hoặc xuống.
Ngăn Trạng thái luôn nằm ở dưới cùng của cửa sổ chính và không thể di chuyển.
GHI CHÚ Nếu ngăn Trạng thái bị đóng và thông báo lỗi hiển thị trên ngăn trạng thái, chẳng hạn như trong quá
trình xây dựng dự án, thì ngăn Trạng thái sẽ tự động được mở để có thể nhìn thấy thông báo lỗi.

5.4 Thanh trạng thái
Thanh trạng thái nằm ở dưới cùng của cửa sổ chính hiển thị như sau:
Khu vực tin nhắn Hiển thị lỗi cú pháp cho dòng hiện tại và thông báo hệ thống.
Trạng thái Chế độ hoạt động Cho biết chế độ hoạt động của bộ điều khiển.
Trạng thái dừng khẩn cấp Cho biết nếu dừng khẩn cấp đang hoạt động.
trạng thái bảo vệ Cho biết nếu một hoặc nhiều mạch bảo vệ được mở.
trạng thái lỗi Cho biết nếu bộ điều khiển ở trạng thái lỗi. Đặt con trỏ chuột lên
khu vực Trạng thái lỗi để xem thông báo cảnh báo.
tình trạng cảnh báo Cho biết nếu có một cảnh báo. Đặt con trỏ chuột lên khu vực Trạng
thái cảnh báo để xem thông báo cảnh báo.
người máy hiện tại Hiển thị số robot, tên, số loại hiện được chọn và trạng thái chạy khô.
Trạng thái chạy nhiệm vụ Cho biết rằng một hoặc nhiều tác vụ đang chạy.
Dòng và cột hiện tại Khi cửa sổ soạn thảo chương trình đang hoạt động, dòng hiện tại
và cột được hiển thị.
Trạng thái INS/OVR Cho biết chế độ chèn hoặc ghi đè.

5.5 Trợ giúp trực tuyến
EPSON RC+ 7.0 có một hệ thống trợ giúp nhạy cảm với ngữ cảnh mở rộng.
Có một số phương pháp để được giúp đỡ.
- Chọn [Nội dung] từ menu [Trợ giúp] để duyệt các chủ đề trợ giúp.
- Chọn [Chỉ mục] từ menu [Trợ giúp] để nhập tên của một chủ đề cụ thể.
- Chọn [Tìm kiếm] từ Menu Trợ giúp để tìm kiếm một chủ đề cụ thể.
- Khi soạn thảo chương trình nhấn phím F1 kèm theo dấu mũ ở từ khóa cần quan tâm.
Khi hộp thoại mở ra, hãy nhấn F1 hoặc nhấp vào nút Trợ giúp. Đối với các hộp thoại, nút Trợ giúp
nằm trong thanh tiêu đề cửa sổ ở bên phải và được hiển thị dưới dạng biểu tượng dấu chấm hỏi như
hình bên dưới.
Nút trợ giúp cho hộp thoại
Đối với các cửa sổ con MDI, nút Help nằm trên thanh công cụ chính và cũng được thể hiện dưới dạng
biểu tượng dấu chấm hỏi như hình bên dưới.
Nút trợ giúp cho
cửa sổ con MDI đang hoạt động

5.6 Menu [Tệp]

Menu Tệp của EPSON RC+ 7.0 bao gồm các lệnh để quản lý và in các tệp trong dự án hiện tại.
5.6.1 Lệnh mới (Menu tệp)

phím tắt
Thanh công cụ:
Phím: Ctrl + N
Lệnh Mới được sử dụng để thêm tệp mới vào dự án hiện tại. Khi lệnh Mới được chọn, hộp thoại
Tệp mới sẽ mở ra.
Mục Sự miêu tả
Tên tệp Nhập tên cho tệp mới trong hộp này. Nếu bạn cung cấp phần mở rộng tệp
hợp lệ, lựa chọn Loại tệp sẽ thay đổi để phù hợp với phần mở rộng.
Đối với tên tệp, không được phép sử dụng các ký tự hai byte như
tiếng Nhật, ký tự Trung Quốc.
Có thể nhập tối đa 24 ký tự.
Loại tệp Sử dụng danh sách thả xuống này để chọn Tệp chương trình, Bao gồm hoặc Điểm.
Tệp hiện có Hiển thị các tệp cho loại đã chọn hiện có trong thư mục Dự án.
ĐƯỢC RỒI
Bấm OK khi bạn đã sẵn sàng để tạo tệp mới.
Hủy bỏ Hủy bỏ các hoạt động.

5.6.2 Lệnh Mở (Menu Tệp)

phím tắt
Thanh công cụ:
Phím: Ctrl + O
Mở một hoặc nhiều tệp trong dự án hiện tại để chỉnh sửa. Bạn có thể mở tệp chương trình, bao
gồm tệp hoặc tệp điểm.
Nếu có một tệp trong thư mục dự án hiện tại (như được hiển thị trong hộp thoại Chỉnh sửa dự
án) và tệp không có trong dự án hiện tại, bạn sẽ không thể mở tệp. Bạn phải thêm tệp vào dự
án trước khi có thể mở nó. Điều này cũng áp dụng cho các tệp bao gồm và tệp điểm.
Chương trình Chọn nút radio này để hiển thị danh sách các tệp chương trình trong
dự án hiện tại.
Bao gồm Chọn nút radio này để hiển thị danh sách các tệp bao gồm trong dự án
hiện tại.
điểm Chọn nút radio này để hiển thị danh sách các tệp điểm trong dự án
hiện tại.
Chọn tệp cần mở Nháy chuột vào tên tệp muốn mở. Bạn có thể chọn nhiều tệp bằng cách sử dụng
phím Ctrl hoặc phím Shift. Phím Ctrl cho phép bạn chọn hoặc bỏ chọn
bất kỳ tệp nào. Phím Shift cho phép bạn chọn một nhóm tệp.
Mở Mở (các) tệp đã chọn.
Hủy bỏ Hủy bỏ hoạt động mở.
MẸO
Bạn cũng có thể nhấp đúp vào tên tệp trong hộp danh sách [Chọn tệp để mở] để mở tệp mà
không cần phải chọn nút <OK>.
5.6.3 Lệnh Đóng (Menu Tệp)

phím tắt
Phím: Ctrl + D
Đóng cửa sổ hiện đang hoạt động.
Có thể đóng bất kỳ cửa sổ nào bằng lệnh này: Chương trình, Bao gồm tệp, Tệp điểm, Cửa sổ
lệnh, Cửa sổ chạy, Trình chỉnh sửa nhãn I/O, lỗi người dùng.
MẸO
Bạn cũng có thể đóng cửa sổ hoặc hộp thoại bằng cách nhấp đúp vào nút hộp điều khiển nằm
ở góc trên bên trái của cửa sổ hoặc hộp thoại.

5.6.4 Lệnh Lưu (Menu Tệp)
phím tắt
Phím: Ctrl + S
Lệnh [Lưu] ghi tệp hiện tại vào đĩa. Tệp hiện tại có thể là tệp chương trình, bao gồm tệp, tệp
điểm, trình chỉnh sửa nhãn I/O, v.v. Lệnh này bị tắt nếu tệp hiện tại không cần được lưu.
5.6.5 Lưu dưới dạng lệnh (Menu tệp)
Lưu chương trình, tệp bao gồm hoặc tệp điểm trong cửa sổ hiện đang hoạt động với tên tệp mới.
Tệp gốc sẽ bị xóa khỏi dự án nhưng sẽ vẫn còn trên đĩa. Tên mới sẽ được sử dụng trong suốt dự
án hiện tại thay cho tên cũ.
Nếu bạn sử dụng [Save As] trên tệp bao gồm, bạn phải đổi tên tệp trong mỗi câu lệnh #incoide
tham chiếu đến tệp đó. Đối với tên tệp, không được phép sử dụng các ký tự hai byte như tiếng
Nhật, ký tự Trung Quốc.
5.6.6 Lệnh Khôi phục (Menu Tệp)
Khôi phục chương trình hiện đang hoạt động, bao gồm tệp, nhãn I/O, lỗi người dùng hoặc tệp điểm
từ đĩa.
Sử dụng chức năng này để thay đổi tài liệu về trạng thái kể từ lần lưu cuối cùng.
Bạn sẽ được nhắc xác nhận thao tác này.
5.6.7 Đổi tên lệnh (Menu tệp)
Sử dụng [Đổi tên] để thay đổi tên của chương trình, tệp bao gồm hoặc tệp điểm mà bạn hiện đang
chỉnh sửa.

Để đổi tên một tập tin
- Click vào bất kỳ đâu trên cửa sổ chương trình
- Chọn lệnh Open từ Menu File
- Chọn Cửa sổ từ Menu Cửa sổ
- Chọn từ danh sách Window Menu
Chọn Đổi tên từ Menu Tệp. Nhập tên mới cho tệp và bấm <OK>.
Tên tệp mới không được giống với tên tệp hiện có. Bạn sẽ nhận được thông báo lỗi nếu nhập
tên mới đã được sử dụng.
Nếu bạn sử dụng [Đổi tên] trên tệp bao gồm, bạn phải đổi tên tệp trong mỗi câu lệnh
#incoide tham chiếu đến tệp đó.
Đối với tên tệp, không được phép sử dụng các ký tự hai byte như tiếng Nhật, ký tự Trung Quốc.
5.6.8 Lệnh Xóa (Menu Tệp)

Lệnh này cho phép bạn xóa một tệp trong thư mục dự án hiện tại. Bạn có thể xóa các tệp chương
trình, bao gồm tệp và tệp điểm.
Tệp không cần phải được đăng ký trong dự án để xóa.
Chọn tệp cần xóa Bấm vào tên tệp muốn xóa. Danh sách tệp này hiển thị tất cả các
tệp .PRG, .INC và .PTS trong thư mục dự án hiện tại.
Xóa bỏ Xóa tệp đã chọn. Bạn sẽ được nhắc với một thông báo xác nhận trước khi
tệp bị xóa. Nếu tệp hiện đang mở, tệp sẽ bị đóng và xóa khỏi dự án hiện
tại trước khi bị xóa khỏi đĩa.
Hủy bỏ Hủy thao tác xóa.

5.6.9 Lệnh Nhập (Menu Tệp)

Nhập tệp từ các dự án EPSON RC+ 7.0 khác. Sử dụng lệnh này để nhập tệp chương trình, bao
gồm tệp, tệp điểm, nhãn I/O, lỗi người dùng và macro.
- Tên tệp chương trình để nhập phải có phần mở rộng .PRG.
- Bao gồm các tên tệp để nhập phải có phần mở rộng .INC.
- Tên tệp điểm để nhập phải có phần mở rộng .PTS.
- Nhãn I/O phải có tên tệp là IOLABEL.DAT
- Lỗi người dùng phải có tên tệp USERERRORS.DAT.
- Macro phải có đuôi .MAC.
Để nhập tệp 1.
Chọn loại tệp từ hộp danh sách [Loại tệp].
2. Điều hướng đến tệp bạn muốn nhập.
3. Nhấp vào <Mở> để tiếp tục. Nếu tên tệp đã được sử dụng trong thư mục dự án, bạn sẽ được
nhắc xác nhận ghi đè. Sau đó, tệp sẽ được sao chép vào thư mục của dự án hiện tại.
GHI CHÚ Nếu bạn cần nhập tệp từ các phiên bản trước của EPSON RC+ hoặc từ SPEL cho Windows 2.0,
trước tiên bạn phải nhập dự án bằng cách sử dụng [Project]-[Import] để chuyển đổi tệp điểm
và tệp nhãn thành định dạng EPSON RC+ 7.0. Sau đó, bạn có thể sử dụng Nhập tệp để nhập các
tệp mong muốn.

5.6.10 Lệnh In (Menu Tệp)

phím tắt
Thanh công cụ:
Phím: Ctrl + P
Lệnh này mở hộp thoại In. Bạn có thể in chương trình, bao gồm tệp, tệp điểm, nhãn I/O và lỗi
người dùng. Ngoài ra, bạn có thể in ra một bản tóm tắt dự án.
Mỗi tài liệu được in với một tiêu đề bao gồm tên dự án, tên sản phẩm, tên tệp, ngày giờ và
số trang.
Chọn các mục để in Kiểm tra các mục trong cây mà bạn muốn in ra.
Tóm tắt dự án Chọn hộp kiểm này để in bản tóm tắt các chương trình và điểm được sử dụng
trong dự án hiện tại.
File chương trình Chọn hộp kiểm này để in tất cả các tệp chương trình hoặc nhấp vào
nút + để xem tất cả các tệp chương trình và chọn những tệp bạn muốn
in.
Bao gồm tệp Chọn hộp kiểm này để in tất cả các tệp bao gồm hoặc nhấp vào nút +
để xem tất cả các tệp bao gồm và chọn những tệp bạn muốn in. Hộp
kiểm này không được hiển thị nếu không có tệp bao gồm trong dự án
hiện tại.
điểm robot Chọn hộp kiểm này để in tất cả các tệp điểm hoặc nhấp vào nút + để
xem tất cả các tệp điểm và chọn những tệp bạn muốn in.
Nhãn đầu ra đầu vào Chọn hộp kiểm này để in danh sách tất cả các nhãn I/O được sử dụng trong
dự án.
Lỗi người dùng In danh sách tất cả các lỗi người dùng cho dự án hiện tại. Nếu nhãn
hoặc thông báo không trống thì định nghĩa lỗi sẽ được in.
In In các tập tin đã chọn. Nút này sẽ bị mờ nếu không có nội dung nào
được chọn để in.
Xem trước Xem trước các tệp đã chọn trước khi in. Nút này sẽ bị mờ nếu không
có nội dung nào được chọn để in.
Nét chữ... Mở hộp thoại để chọn phông chữ của máy in. Phông chữ đã chọn được
lưu để in tiếp theo.
Hủy bỏ Đóng hộp thoại mà không in bất cứ thứ gì.

5.6.11 Lệnh Thoát (Menu Tệp)

phím tắt
Phím: Tổ hợp phím + F4
Thoát khỏi EPSON RC+ 7.0.
Nếu bạn đang chạy một chương trình từ Cửa sổ Run và thiết bị điều khiển là PC, bạn sẽ thấy
thông báo rằng chương trình đang chạy và bạn sẽ không được phép thoát. Bạn phải dừng tất cả
các tác vụ trước khi có thể thoát.
Nếu có bất kỳ tệp chương trình đang mở nào, bao gồm tệp, tệp điểm, nhãn I/O hoặc tệp điểm
người dùng chưa được lưu, đối với mỗi tệp, bạn sẽ được nhắc lưu tệp bằng Có, Không hoặc Hủy.
Nếu bạn chọn <Có> thì tệp sẽ được lưu.
Nếu bạn chọn <No>, thì chương trình sẽ thoát mà không lưu các tập tin.
Nếu bạn chọn <Hủy>, nó sẽ quay lại cửa sổ chính của EPSON RC+ 7.0.
Nếu hiển thị hộp thoại khi tắt máy EPSON RC+ 7.0 được bật, hộp thoại sau sẽ được hiển thị
khi tắt máy và bạn có thể chọn quy trình kết thúc.
Để biết chi tiết về hộp thoại tắt máy, hãy tham khảo 5.12.3 Lệnh [Tùy chọn] (Menu Cài đặt).
Thoát EPSON RC+ Thoát khỏi EPSON RC+ 7.0.
Tắt máy EPSON RC+ và Windows Thoát EPSON RC+ 7.0 và tắt Windows.
Tắt máy EPSON RC+ và khởi Thoát EPSON RC+ 7.0 và khởi động lại Windows.
động lại Windows
ĐƯỢC RỒI
Thực hiện thao tác đã chọn.
Hủy bỏ Hủy thao tác và đóng hộp thoại.

5.7 Trình đơn [Sửa]
Menu <Chỉnh sửa> của EPSON RC+ 7.0 bao gồm các lệnh để chỉnh sửa tệp.
MẸO
Bạn cũng có thể truy cập menu <Sửa> bằng cách nhấp chuột phải vào bất kỳ đâu trong cửa sổ soạn thảo
chương trình.
5.7.1 Lệnh [Hoàn tác] (Menu Chỉnh sửa)
phím tắt
Phím: Ctrl + Z
Hoàn tác các thay đổi đối với chương trình hiện đang hoạt động kể từ khi nó được mở.
5.7.2 Lệnh [Làm lại] (Menu Chỉnh sửa)
phím tắt
Phím: Ctrl+Y
Làm lại việc hoàn tác trước đó.
5.7.3 Lệnh [Cut] (Menu Chỉnh sửa)
phím tắt
Thanh công cụ:
Phím: Ctrl + X
Sao chép lựa chọn hiện tại vào Clipboard và sau đó xóa lựa chọn.
5.7.4 Lệnh [Sao chép] (Menu Chỉnh sửa)
phím tắt
Thanh công cụ:
Phím: Ctrl + C
Sao chép lựa chọn hiện tại vào Clipboard.
5.7.5 Lệnh [Dán] (Menu Chỉnh sửa)
phím tắt
Thanh công cụ:
Phím: Ctrl + V
Đặt nội dung của Clipboard vào tài liệu hiện đang hoạt động bắt đầu từ điểm chèn.

5.7.6 Lệnh [Tìm] (Menu Chỉnh sửa)

phím tắt
Phím: Ctrl + F
Tìm một chuỗi văn bản trong chương trình hiện tại hoặc tất cả các chương trình trong dự án.
Lần đầu tiên bạn thực hiện chức năng này, hộp thoại sẽ được căn giữa trên cửa sổ chính. Nếu
bạn định vị lại nó, thì lần tiếp theo Tìm được thực hiện, hộp thoại sẽ xuất hiện ở nơi bạn
định vị nó lần cuối.
Tìm gì Nhập văn bản bạn muốn tìm kiếm. Nếu bất kỳ văn bản nào được chọn khi
bạn thực hiện lệnh Tìm, văn bản đó sẽ được hiển thị ở đây.
Khi thực hiện Tìm với chuỗi văn bản đã chọn, văn bản đã chọn sẽ hiển
thị. Nếu không có văn bản nào được chọn, thì văn bản từ Tìm kiếm cuối
cùng sẽ được hiển thị. Bạn bị giới hạn trong một dòng văn bản. Nếu chọn
nhiều hơn một dòng trước khi thực hiện Tìm kiếm, quá trình tìm kiếm sẽ
không bắt đầu.
Tệp hiện tại Chỉ tìm kiếm trong tệp chương trình hiện tại và bao gồm tệp.
Tất cả tệp Tìm kiếm tất cả các tập tin trong dự án.
Cả từ Tự tìm kiếm toàn bộ từ chứ không phải là một phần của từ khác.
trường hợp trận đấu Văn bản cũng phải khớp với chữ thường và chữ hoa để được tìm thấy.
Tìm thấy Bắt đầu tìm kiếm. Nếu văn bản được tìm thấy trong một tệp không mở,
thì tệp đó sẽ được mở để hiển thị. Nút này sẽ bị làm mờ nếu không
nhập gì để tìm kiếm.
Tìm tất cả Tìm kiếm tất cả các lần xuất hiện và liệt kê kết quả trong ngăn Trạng thái.
Mỗi kết quả hiển thị tên tệp, số dòng và dòng nơi tìm thấy văn bản.
Sau đó, bạn có thể nhấp đúp vào kết quả để mở tệp nơi văn bản được
tìm thấy. Hộp thoại Tìm & Thay thế sẽ đóng sau khi kết quả được hiển
thị. Nút này sẽ bị làm mờ nếu không nhập gì để tìm kiếm.
Đóng Đóng hộp thoại.
5.7.7 Lệnh [Find Next] (Menu Chỉnh sửa)

phím tắt
Phím: F3
Tìm lần xuất hiện tiếp theo của văn bản tìm kiếm được chỉ định trong lệnh Tìm cuối cùng.

5.7.8 Lệnh [Thay thế] (Menu Chỉnh sửa)

phím tắt
Phím: Ctrl + R
Tìm kiếm một chuỗi văn bản và thay thế nó bằng văn bản mới. Lần đầu tiên bạn thực hiện chức
năng này, hộp thoại sẽ được căn giữa trên cửa sổ chính. Nếu bạn định vị lại nó, thì lần tiếp
theo Thay thế được thực hiện, hộp thoại sẽ xuất hiện ở nơi bạn định vị lần cuối.
Tìm gì Nhập văn bản bạn muốn tìm kiếm. Nếu bất kỳ văn bản nào được chọn khi
bạn thực hiện lệnh Thay thế, nó sẽ được hiển thị ở đây. Nếu không có
văn bản nào được chọn, thì văn bản từ Tìm kiếm cuối cùng sẽ được
hiển thị.
Thay bằng Nhập văn bản thay thế ở đây. Văn bản thay thế có thể trống.
Tệp hiện tại Chỉ tìm kiếm trong tệp chương trình hiện tại và bao gồm tệp.
Tất cả tệp Tìm kiếm tất cả các tập tin trong dự án.
Cả từ Tự tìm kiếm toàn bộ từ chứ không phải là một phần của từ khác.
trường hợp trận đấu Văn bản cũng phải khớp với chữ thường và chữ hoa để được tìm thấy.
Tìm thấy Tìm sự xuất hiện tiếp theo.
Thay thế Nếu đã tìm thấy, hãy thay thế lần tìm hiện tại, nếu không thì tìm kiếm
lần xuất hiện tiếp theo.
Thay thế tất cả Thay thế tất cả các lần xuất hiện.
5.7.9 Lệnh [Select All] (Menu Chỉnh sửa)

phím tắt
Phím: Ctrl + A
Chọn toàn bộ tệp chương trình, bao gồm tệp, tệp điểm, nhãn I/O hoặc lỗi người dùng. Sau đó, bạn có
thể thực hiện Cắt hoặc Sao chép.
5.7.10 Lệnh [Thụt lề] (Menu Chỉnh sửa)

phím tắt
Chuyển hướng
Chìa khóa:
Di chuyển dòng đã chọn sang bên phải một tab.

5.7.11 Lệnh [Outdent] (Menu Chỉnh sửa)
phím tắt
Phím: Ca + Tab
Di chuyển dòng đã chọn sang bên trái một tab.
5.7.12 Lệnh [Comment Block] (Menu Chỉnh sửa)
Nhận xét khối dòng đã chọn bằng cách thêm ký tự nhận xét vào đầu mỗi dòng.
Để sử dụng, chọn một hoặc nhiều dòng để bình luận. Sau đó :
- Chọn Comment Block từ Menu Edit.
- Nhấp chuột phải và chọn Comment Block từ Context Menu.
Một ký tự nhận xét sẽ được thêm vào đầu mỗi dòng đã chọn.
5.7.13 Lệnh [Uncomment Block] (Menu Chỉnh sửa)
Xóa ký tự nhận xét hàng đầu khỏi khối dòng đã chọn.
Để sử dụng, chọn một hoặc nhiều dòng để bỏ ghi chú. Sau đó:
- Chọn Uncomment Block từ Edit Menu.
- Nhấp chuột phải và chọn Uncomment Block từ Context Menu.
Ký tự nhận xét đầu tiên từ mỗi dòng đã chọn sẽ bị xóa.
5.7.14 Lệnh [Chuyển đến Định nghĩa] (Menu Chỉnh sửa)
Mở cửa sổ và đặt dòng xác định hàm, biến, macro, nhãn điểm, nhãn I/O hoặc nhãn lỗi người dùng.
Để sử dụng,
- Bấm vào một định danh trong cửa sổ chương trình,

và chọn Chuyển đến Định nghĩa từ Menu Chỉnh sửa.
- Nhấp chuột phải vào mã định danh

và chọn Go To Definition từ Menu ngữ cảnh.
loại định danh Trưng bày
Tên hàm hoặc biến Cửa sổ chương trình nơi khai báo tên hàm hoặc biến.
nhãn cầu Tệp điểm có nhãn được xác định.
nhãn I/O Trình chỉnh sửa nhãn I/O mà nhãn được xác định.
Nhãn lỗi người dùng Lỗi người dùng mà nhãn được xác định.

5.8 Trình đơn [Xem]
Menu View của EPSON RC+ 7.0 bao gồm các lệnh để mở cửa sổ Project Explorer và Status.
Ngoài ra, có một lệnh để xem lịch sử hệ thống.
5.8.1 Lệnh [Project Explorer] (Menu Xem)
Nếu bạn đã đóng ngăn [Project Explorer], bạn có thể mở nó bằng cách sử dụng lệnh này.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo 5.2 Ngăn Trình khám phá Dự án.
5.8.2 Lệnh Cửa sổ Trạng thái (Menu Xem)
Nếu bạn đã đóng ngăn [Cửa sổ trạng thái], bạn có thể mở nó bằng cách sử dụng lệnh này.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo 5.3 Ngăn Cửa sổ Trạng thái.

5.8.3 Lệnh Lịch sử Hệ thống (Menu Xem)
Lệnh này mở cửa sổ Lịch sử hệ thống. Cửa sổ này hiển thị các sự kiện, lỗi và cảnh báo đã được
ghi vào lịch sử hệ thống của bộ điều khiển hiện tại.
Dữ liệu có thể được sắp xếp bằng cách nhấp vào bất kỳ tiêu đề cột nào. Để sắp xếp nhiều cột,
giữ phím shift và bấm vào nhiều tiêu đề cột.
Data To Display Chọn dữ liệu bạn muốn xem.

Các lựa chọn là Tất cả, Sự kiện, Lỗi và Cảnh báo.
Từ / Đến Chọn ngày bạn muốn xem dữ liệu. Khi cửa sổ được mở lần đầu tiên,
chúng sẽ tự động được đặt thành ngày đầu tiên và ngày cuối cùng
trong dữ liệu lịch sử.
Chứa thông báo Nhập văn bản được tìm thấy trong thông báo lỗi. Sau khi nhập văn bản,
nhấp vào nút Làm mới.
Múi giờ Chọn múi giờ. Thời gian xảy ra sự kiện, cảnh báo và lỗi được hiển
thị theo múi giờ đã chọn.
Làm cho khỏe lại Nhấp vào nút này để tải lại dữ liệu từ bộ điều khiển.
LoạiSự kiện Thông tin cho hoạt động và thay đổi chế độ.
Cảnh báo Chương trình có thể được thực hiện liên tục, tuy nhiên, cần
có biện pháp đối phó.
Lỗi Xảy ra lỗi trong chương trình hoặc Robot.

Con số Để biết chi tiết về số này, hãy tham khảo Thông báo lỗi SPEL+
trong Tham chiếu ngôn ngữ SPEL+.
Thông báo
Chức năng và Tên chức năng và số dòng được hiển thị khi xảy ra lỗi trong khi
Số dòng Robot thực hiện chương trình.
Số robot và số trục được hiển thị khi xảy ra lỗi Robot.
và trục Số
nhiệm vụ Số nhiệm vụ của nhiệm vụ có lỗi được hiển thị khi xảy ra lỗi
trong khi thực hiện chương trình. “0” được hiển thị cho những người khác.
Thêm vào Thêm chi tiết được hiển thị cho một số lỗi.
thông tin 1 Để biết chi tiết, hãy tham khảo Thông báo lỗi SPEL+ trong Tham chiếu
và 2 ngôn ngữ SPEL+.

5.9 Trình đơn [Dự án]
Menu Dự án EPSON RC+ 7.0 bao gồm các lệnh để quản lý và xây dựng dự án.
5.9.1 Lệnh [Mới] (Menu Dự án)

Lệnh Mới được sử dụng để tạo dự án EPSON RC+ 7.0 mới. Các dự án có thể nằm trên bất kỳ ổ đĩa
nào trên hệ thống. Chúng được lưu trữ trong thư mục \EpsonRC70\Projects trên ổ đĩa đã chọn.
Thư mục con cũng có thể được tạo.
Tên dự án Nhập tên mới cho dự án. Tên có thể bao gồm các ký tự chữ và số cùng
với dấu gạch dưới.
Đối với tên dự án, không được phép sử dụng các ký tự hai byte như
tiếng Nhật, tiếng Trung.
Bản mẫu Chọn một mẫu dự án. Dự án mới sẽ là một bản sao của dự án mẫu.
Chọn ổ đĩa Chọn ổ đĩa mong muốn cho dự án mới.
Select Project Folder Đây là danh sách các thư mục và dự án trên ổ đĩa đã chọn. Nếu bạn nhấp
vào một tên trong danh sách này, nó sẽ được hiển thị trong hộp văn
bản Tên dự án mới. Sau đó, bạn có thể chỉnh sửa tên hoặc bạn có thể
tạo một dự án mới có cùng tên với tên đã được tạo. Trong trường hợp
sau, bạn sẽ được nhắc ghi đè lên dự án cũ nếu nó nằm trong cùng một
thư mục.
Thư mục mới Tạo một thư mục mới trong thư mục hiện được chọn.
ĐƯỢC RỒI
Tạo dự án mới.
Hủy bỏ Hủy bỏ việc tạo một dự án mới.

5.9.2 Lệnh [Mở] (Menu Dự án)

Sử dụng lệnh này để mở dự án EPSON RC+ 7.0. Khi dự án được mở, dự án trước đó sẽ bị đóng.
Bạn sẽ được nhắc lưu các thay đổi.
Chọn ổ đĩa Chọn ổ đĩa mong muốn cho dự án mà bạn muốn mở.
Chọn dự án để mở Chọn tên dự án từ hộp danh sách. Để mở một thư mục, nhấp đúp vào thư mục
hoặc nhấp vào hộp + nằm ở bên trái của thư mục.
Chỉ đọc Nếu bạn đặt hộp kiểm này và mở một dự án, bạn không thể chỉnh sửa
tệp chương trình, bao gồm tệp, tệp điểm, nhãn I/O và lỗi người dùng.
Mở Mở dự án đã chọn.
thông tin dự án Hiển thị các thuộc tính dự án chung cho dự án đã chọn. Để xem
thông tin dự án, trước tiên hãy chọn một dự án trong danh sách,
sau đó nhấp vào nút <Thông tin dự án>.
GHI CHÚ Thông tin dự án cho một dự án có thể được thay đổi bằng cách chọn [Thuộc tính] từ menu [Dự
án] sau khi mở dự án.

5.9.3 Menu con Dự án gần đây (Menu Dự án)
Menu con Dự án Gần đây chứa tối đa tám dự án được sử dụng gần đây nhất.
Khi bạn chọn một dự án trong menu, dự án hiện tại sẽ bị đóng và dự án đã chọn sẽ được mở giống
như khi bạn sử dụng lệnh [Open] từ menu [Project].
5.9.4 Lệnh [Đóng] (Menu Dự án)
Sử dụng lệnh [Đóng] để đóng dự án hiện tại. Một số lệnh trên menu và thanh công cụ sẽ bị tắt sau
khi đóng dự án.
5.9.5 Lệnh [Chỉnh sửa] (Menu Dự án)
Lệnh [Chỉnh sửa] được sử dụng để xác định tệp chương trình nào, tệp bao gồm và tệp điểm nào sẽ
được sử dụng trong dự án hiện tại.
[Tệp dự án] chứa danh sách các tệp trong thư mục dự án hiện tại. Bạn có thể chọn tệp để xem từ
hộp danh sách [Loại tệp].
[Tạo dự án] chứa một cây tạo dự án bao gồm các tệp chương trình, tệp bao gồm và tệp điểm.
Các tệp được hiển thị trong danh sách tệp nằm trong thư mục đĩa dự án hiện tại. Trước khi bạn có thể
sử dụng một tệp trong dự án, bạn phải đặt tệp đó vào cây tạo dự án bằng cách sử dụng nút <Add>.
Để tạo một chương trình mới

1. Nhập tên của tệp chương trình vào hộp văn bản [Tên tệp] trong phần Tệp chương trình.
Thêm phần mở rộng PRG vào tên tệp. Đối với tên tệp, không được phép sử dụng các ký tự hai
byte như tiếng Nhật, ký tự Trung Quốc.
2. Nhấp vào nút <Thêm>. Bạn sẽ được nhắc tạo một tệp mới. Trả lời <Có> để tạo tệp và đặt nó vào
thư mục Tệp chương trình trong cây tạo dự án.
Để thêm một tệp chương trình hiện có
1. Chọn Chương trình trong hộp danh sách [Loại tệp].
2. Chọn tên tệp chương trình bạn muốn thêm vào dự án từ hộp danh sách.
3. Nhấp vào nút <Thêm> hoặc nhấp

đúp vào tên tệp chương trình trong hộp danh sách tệp.
Tệp sẽ được thêm vào thư mục Tệp chương trình trong cây tạo dự án.

Để tạo tệp bao gồm mới 1.

Nhập tên của tệp bao gồm vào hộp văn bản [Tên tệp].
Thêm phần mở rộng INC vào tên tệp. Tên của tệp bao gồm cũng có thể giống với tên
của chương trình. Đối với tên tệp, không được phép sử dụng các ký tự hai byte
như tiếng Nhật, ký tự Trung Quốc.
2. Nhấp vào nút <Thêm>. Bạn sẽ nhận được một thông báo hỏi liệu việc tạo tệp mới có ổn
không. Bấm <Có> để tạo tệp và đặt tệp vào thư mục Bao gồm Tệp trong cây tạo dự án.
Để thêm tệp bao gồm hiện có vào dự án 1. Chọn

Bao gồm trong hộp danh sách <Loại tệp>.
2. Chọn tên tệp bao gồm mà bạn muốn thêm vào dự án từ hộp danh sách.
3. Nhấp vào nút <Thêm> hoặc

nhấp đúp vào tên tệp bao gồm trong hộp danh sách tệp. Tệp sẽ được thêm vào danh
sách các tệp bao gồm của cây [Project Build].
Để thêm tệp điểm mới 1.

Nhập tên của tệp điểm bạn muốn tạo vào hộp văn bản [Tên tệp].
Thêm phần mở rộng PTS. Đối với tên dự án, không được phép sử dụng các ký tự hai
byte như tiếng Nhật, tiếng Trung.
2. Chọn thư mục rô bốt mà bạn muốn đăng ký từ thư mục Điểm rô bốt trong [Dự án
Dựng] cây.
3. Nhấp vào nút <Thêm>. Bạn sẽ được nhắc tạo một tệp mới. Click <Yes> để tạo file và đưa
vào robot đã chọn trong thư mục Robot Points.
Để thêm một tệp điểm hiện có vào dự án
1. Chọn Điểm từ hộp danh sách [Loại tệp].
2. Chọn thư mục rô bốt mà bạn muốn đăng ký từ thư mục Điểm rô bốt trong [Dự án
Dựng] cây.
3. Chọn tên tệp điểm mà bạn muốn thêm vào dự án từ danh sách.
4. Nhấp vào nút <Thêm>. Tệp sẽ được đưa vào robot đã chọn của Robot Points
thư mục.
Để xóa tệp chương trình, tệp bao gồm hoặc tệp điểm 1.
Chọn tệp bạn muốn xóa trong cây [Project Build].
2. Nhấp vào nút <Xóa> để xóa tệp khỏi [Bản dựng dự án]. Tệp không bị xóa khỏi thư mục dự
án, vì vậy bạn sẽ vẫn thấy tệp trong danh sách tệp.
Để thêm một robot mới
Nhấp vào nút <Robot mới>. Một robot sẽ được thêm vào thư mục Điểm Robot trong cây [Project
Build].
Để đặt tệp điểm mặc định

1. Chọn một tệp điểm để đặt làm mặc định từ mỗi rô-bốt của thư mục Điểm rô-bốt trong cây
[Project Build].
2. Nhấp vào nút <Đặt làm mặc định>. Tệp sẽ được đặt làm mặc định của tệp đã đăng ký
người máy.
GHI CHÚ Tệp điểm chung là một tệp điểm có sẵn cho tất cả rô-bốt trên bộ điều khiển. Để sử dụng
tệp điểm này, bạn cần tải nó từ chương trình SPEL+ vào robot bằng cách sử dụng
Lệnh LoadPoint.
Tệp điểm mặc định là tệp điểm được tự động tải vào rô-bốt khi tải dự án. Mỗi robot có thể
có một tệp điểm làm mặc định.

5.9.6 Lệnh [Lưu] (Menu Dự án)

phím tắt
Thanh công cụ:
Lệnh này lưu tệp chương trình đang hoạt động, bao gồm tệp, tệp điểm, nhãn I/O hoặc lỗi người
dùng. Lựa chọn menu này sẽ bị làm mờ nếu không có gì cần lưu.
MẸO Bạn nên lưu tệp thường xuyên trong khi chỉnh sửa tệp dự án. Chỉ cần nhấp vào nút đĩa trên
thanh công cụ để lưu tất cả các tệp của bạn.
5.9.7 Lệnh [Save As] (Menu Dự án)

Lưu tất cả các tệp trong dự án hiện tại vào một ổ đĩa mới và/hoặc tên dự án. Dự án hiện tại
sẽ được giữ nguyên.
Tên dự án mới Nhập tên mới cho dự án. Tên có thể bao gồm các ký tự chữ và số cùng
với dấu gạch dưới nhưng không được bao gồm các ký tự hai
byte như ký tự tiếng Nhật, tiếng Trung.
Số ký tự tối đa là 24. Bạn có thể sử dụng cùng tên với dự án hiện
tại nếu bạn chọn ổ đĩa và thư mục không giống với thư mục dự án
hiện tại và ổ đĩa thư mục.
Ổ đĩa dự án mới Ổ đĩa cho vị trí dự án mới.
Chọn thư mục dự án Bấm vào thư mục mong muốn cho dự án.
Thư mục mới Nhấp vào nút này để tạo một thư mục mới trong thư mục Dự án.
ĐƯỢC RỒI
Lưu dự án bằng tên và vị trí mới.

5.9.8 Lệnh [Đổi tên] (Menu Dự án)

Lệnh này đổi tên dự án hiện tại. Thư mục dự án và tất cả các tệp dự án liên quan cũng được
đổi tên.
Tên dự án mới Nhập tên mới cho dự án. Tên có thể bao gồm các ký tự chữ và
số cùng với dấu gạch dưới nhưng không được bao gồm các ký
tự hai byte như ký tự tiếng Nhật, tiếng Trung.
Dự án hiện có Hộp danh sách này hiển thị các dự án khác trên ổ đĩa đã chọn. Tên
mới bạn chọn không thể là một trong những tên trong danh sách này.
ĐƯỢC RỒI
Đổi tên dự án.

5.9.9 Lệnh [Nhập] (Menu Dự án)

Lệnh Nhập Menu Dự án sử dụng trình hướng dẫn để nhập dự án từ PC, bộ điều khiển hiện
tại hoặc thư mục trạng thái của bộ điều khiển.
Khi một dự án được nhập, các tệp sẽ được sao chép vào một thư mục dự án mới, vì vậy dự án
ban đầu không bị thay đổi.
GHI CHÚ
Nếu dự án được nhập là dự án EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x /6.x hoặc dự án SPEL cho Windows
2.0, các tệp sẽ được chuyển đổi sang định dạng EPSON RC+ 7.0.
Các phần bên dưới có hướng dẫn nhập dự án từ từng loại vị trí nguồn.
Nhập dự án PC
Làm theo các bước sau để nhập dự án từ PC:
1. Chọn Nhập từ menu [Dự án] để mở hộp thoại [Nhập dự án].
2. Chọn <PC> và nhấp vào <Next>.
3. Chọn loại dự án. Bạn có thể chọn từ các tùy chọn sau:
- EPSON RC+ 7.0 -

EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x / 6.x
- SPEL cho Windows 2.0
GHI CHÚ Khi dự án cho EPSON RC+ 3.x / 4.x / 5.x /6.x hoặc SPEL cho Windows 2.0 được nhập, dự
án được chuyển đổi thành dự án cho EPSON RC+ 7.0 bằng cách xử lý tự động.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo Phụ lục A: Xử lý Tự động Nhập Dự án.

4. Chọn ổ đĩa. Sau khi bạn chọn loại dự án và ổ đĩa, danh sách dự án sẽ được cập nhật
để hiển thị các dự án có sẵn để nhập. Chọn dự án để nhập trong danh sách và nhấp
vào <Tiếp theo>.
5. Tên dự án mới được đặt thành tên của dự án đã nhập. Bạn có thể sửa đổi tên dự án
đích nếu muốn. Chọn ổ đĩa đích và thư mục dự án, sau đó nhấp vào <Tiếp theo>.
6. Xác minh nguồn nhập, dự án nhập và dự án đích. Kiểm tra [Mở dự án đích sau khi
nhập] nếu bạn muốn dự án mở sau khi nhập.
7. Nhấp vào nút <Nhập>. Nếu dự án đích đã tồn tại, bạn sẽ được hỏi có muốn ghi đè lên
dự án đó không.

Nhập dự án Bộ điều khiển

Làm theo các bước sau để nhập dự án từ bộ điều khiển:
1. Chọn Nhập từ menu [Dự án] để mở hộp thoại [Nhập dự án].

2. Chọn <Trình điều khiển> và nhấp vào <Tiếp theo>.
3. Tên dự án mới được đặt thành tên của dự án hiện tại trong bộ điều khiển. Bạn có
thể sửa đổi tên dự án mới nếu muốn. Chọn ổ đĩa đích và thư mục dự án, sau đó nhấp
vào <Tiếp theo>.
4. Xác minh nguồn nhập, dự án nhập và dự án đích. Kiểm tra [Mở dự án đích sau khi
nhập] nếu bạn muốn dự án mở sau khi nhập.
5. Nhấp vào nút <Nhập>. Nếu dự án đích đã tồn tại, bạn sẽ được hỏi có muốn ghi đè lên
dự án đó không.
6. Dự án trong dự án đích sẽ được xây dựng.

Nhập dự án Trạng thái bộ điều khiển
GHI CHÚ
Không thể nhập các dự án sử dụng Hướng dẫn Tầm nhìn từ Thư mục Trạng thái Bộ điều khiển.
Làm theo các bước sau để nhập dự án từ Thư mục trạng thái của bộ điều
khiển: 1. Chọn [Nhập] từ menu [Dự án] để mở hộp thoại [Nhập dự án].
2. Chọn <Thư mục trạng thái bộ điều khiển> và nhấp vào [Tiếp].
3. Chọn thư mục trạng thái bộ điều khiển và nhấp vào <OK>.
4. Tên dự án mới được đặt thành dự án được tìm thấy trong thư mục trạng thái của bộ điều
khiển. Bạn có thể sửa đổi tên dự án mới nếu muốn. Chọn ổ đĩa và thư mục đích, sau đó
nhấp vào <Tiếp theo>.

5. Xác minh nguồn nhập, dự án nhập và dự án đích. Kiểm tra [Mở dự án đích sau khi nhập] nếu bạn
muốn dự án mở sau khi nhập.
6. Nhấp vào nút <Nhập>. Nếu dự án đích đã tồn tại, bạn sẽ được hỏi có muốn ghi đè lên dự án đó
không.
5.9.10 Lệnh [Xuất] (Menu Dự án)

Lệnh Xuất Menu Dự án sử dụng trình hướng dẫn để xuất các dự án sang các dự án EPSON RC+ 6.0.
Khi một dự án được xuất, các tệp sẽ được sao chép vào một thư mục dự án mới, vì vậy dự án ban
đầu không bị thay đổi.
GHI CHÚ Các lệnh và cú pháp SPEL+ được thêm vào EPSON RC+ 7.0 không được EPSON RC+ 6.0 hỗ trợ. Nên thay
đổi phiên bản trình biên dịch theo phiên bản bộ điều khiển của bạn và kiểm tra tính tương thích
trước khi xuất dự án. Để biết chi tiết, hãy tham khảo Trang [Dự án]-[Thuộc tính]-[Trình biên
dịch] trong 5.9.15 Lệnh [Thuộc tính] (Menu Dự án).
Thực hiện theo các bước sau để xuất một dự án:
1. Chọn menu-[Dự án]-[Xuất] của EPSON RC+ 7.0 để hiển thị hộp thoại [Xuất dự án].
2. Chọn một ổ đĩa. Một danh sách dự án sẽ được làm mới và các dự án có thể xuất sẽ được hiển thị.
Chọn dự án bạn muốn xuất từ danh sách và nhấp vào nút <Next>.

3. Tên của dự án mới được đặt thành tên của dự án đã xuất. Tên của dự án mới có thể
được thay đổi. Chọn ổ đĩa đích và thư mục dự án. Sau đó, nhấp vào <Tiếp theo>.
4. Xác nhận nguồn và đích xuất khẩu.
5. Nhấp vào <Xuất>. Nếu điểm đến đã tồn tại, bạn sẽ được hỏi có hay không
ghi đè lên dự án.

5.9.11 Lệnh [Sao chép] (Menu Dự án)

Lệnh [Copy] sao chép tất cả các tệp trong dự án hiện tại vào một ổ đĩa, thư mục và tên dự án
đã chỉ định. Bạn có thể sử dụng tên dự án hiện tại cho tên đích nếu bạn chọn một ổ đĩa hoặc
thư mục mới. Bạn cũng có thể chỉ định tên mới cho dự án đích.
Bạn nên sử dụng lệnh [Copy] để tạo các bản sao dự phòng cho dự án của mình một cách thường
xuyên.
Điểm đến Nhập tên cho bản sao mới của dự án.
Tên dự án Tên có thể bao gồm các ký tự chữ và số cùng với dấu gạch dưới nhưng không
được bao gồm các ký tự hai byte như ký tự tiếng Nhật, tiếng Trung. Số ký
tự tối đa là 24. Bạn có thể sử dụng cùng tên với dự án hiện tại nếu bạn
chọn ổ đĩa và thư mục không giống với ổ đĩa và thư mục của dự án hiện tại.
Ổ đĩa đích Ổ đĩa cho bản sao dự án.

OK Thực hiện quá trình sao chép.

5.9.12 Lệnh [Xóa] (Menu Dự án)
Lệnh này xóa toàn bộ dự án khỏi đĩa PC. Tất cả các tệp trong thư mục dự án sẽ bị hủy.
Project Drive Chọn ổ đĩa cho dự án để xóa.
Project To Delete Chọn một dự án để xóa khỏi danh sách.
Xóa bỏ Xóa dự án. Bạn sẽ được nhắc xác nhận thao tác.
Hủy bỏ Hủy thao tác.
5.9.13 Lệnh [Xây dựng] (Menu Dự án)

phím tắt
Thanh công cụ: Phím: Ctrl + B
Lệnh này xây dựng dự án hiện tại để nó có thể được thực thi. Lệnh Build thực hiện khối lượng
công việc tối thiểu cần thiết để cập nhật dự án trong bộ điều khiển rô-bốt. Ví dụ: nếu một
thay đổi được thực hiện đối với một tệp chương trình trong dự án, thì Build sẽ biên dịch tệp
đã thay đổi, liên kết tệp đó với các tệp đối tượng còn lại (nếu chúng tồn tại) và gửi các
tệp mới tới bộ điều khiển.
Khi gửi các tệp cần thiết tới tầm nhìn nhỏ gọn, hãy đảm bảo xây dựng lại chứ không phải xây dựng.
Trong quá trình xây dựng, cửa sổ trạng thái hiển thị từng bước của quá trình xây dựng. Nếu có
bất kỳ lỗi nào, chúng sẽ được hiển thị trên cửa sổ trạng thái.
5.9.14 Lệnh [Xây dựng lại] (Menu Dự án)

phím tắt
Phím: Ctrl + Shift + B
Xây dựng lại toàn bộ dự án hiện tại. Tất cả các tệp chương trình được biên dịch lại, liên kết và gửi
đến bộ điều khiển. Tất cả các tệp điểm trong dự án được gửi đến bộ điều khiển.
Nếu sử dụng máy ảnh của tầm nhìn nhỏ gọn, hãy xây dựng lại để gửi các tệp cần thiết tới tầm nhìn
nhỏ gọn.

5.9.15 Lệnh [Thuộc tính] (Menu Dự án)

Trang [Project]-[Properties]-[General] Sử
dụng trang này để xem và chỉnh sửa các thuộc tính chung cho dự án hiện tại. Tất cả các cài đặt thuộc
tính dự án được lưu trữ trong tệp dự án, tệp này cũng được lưu trữ trong bộ điều khiển trong quá
trình xây dựng dự án.
Tên Tên của dự án hiện tại.
Tạo Ngày và thời gian khi dự án được tạo.
Sửa đổi lần cuối Ngày và thời gian khi dự án được sửa đổi lần cuối.
Phiên bản Số phiên bản người dùng của dự án. Bạn có thể gõ bất kỳ văn bản ở đây.
Sự miêu tả Một mô tả của dự án. Bạn có thể gõ bất kỳ văn bản ở đây.
ghi chú Bất kỳ ghi chú dự án có thể được nhập vào phần này.
Áp dụng Đặt giá trị hiện tại sau khi thay đổi đã được thực hiện.
Khôi phục Hoàn nguyên về các giá trị trước đó.
Đóng Đóng hộp thoại Thuộc tính dự án.
MẸO
Khi hộp thoại [Mở dự án] được sử dụng, nhấp vào nút <Thông tin dự án> sẽ mở hộp thoại chứa
các thuộc tính chung của dự án được nhập trên trang này.

Trang [Dự án]-[Thuộc tính]-[Tệp nguồn trong bộ điều khiển] Trang

này cho phép bạn chọn tệp nguồn nào sẽ được lưu trữ trong bộ điều khiển trong quá trình xây dựng
dự án.
Sau khi các thay đổi được áp dụng, bản dựng dự án tiếp theo sẽ xóa dự án trong bộ điều khiển và
thực hiện xây dựng lại.
Chọn tệp nguồn để Đây là danh sách các tệp nguồn trong dự án. Chọn tệp nguồn bạn
Lưu trữ trong Bộ điều khiển muốn lưu trữ trong bộ điều khiển.
Đóng Đóng hộp thoại [Project Properties].

Trang [Project]-[Properties]-[Encrypted Files]
Trang này cho phép bạn mã hóa các tệp trong dự án hiện tại.
Để biết chi tiết về cách sử dụng tệp được mã hóa, hãy tham khảo phần 7.8 Sử dụng tệp mã hóa.
■
SỬ DỤNG THẬN TRỌNG!
Giữ một bản ghi (các) mật khẩu được sử dụng để mã hóa ở một nơi an toàn. Khi một tệp được mã
hóa, nó chỉ có thể được mở bằng mật khẩu bạn nhập. Nếu bạn quên mật khẩu, KHÔNG THỂ PHỤC HỒI
THẬN TRỌNG
nội dung tập tin
Tập tin bình thường Đây là danh sách các tệp nguồn trong dự án không được mã hóa.
Chọn tệp nguồn bạn muốn mã hóa.
Tệp được mã hóa Đây là danh sách các tệp nguồn trong dự án được mã hóa.
Chọn tập tin nguồn mà bạn muốn giải mã.
Mã hóa >> Mã hóa các tệp được chọn trong danh sách [Tệp thông thường]. Khi nhấp
vào nút này, bạn sẽ được nhắc nhập mật khẩu sẽ được sử dụng để truy cập
các tệp được mã hóa này.
<< Giải mã Giải mã các tệp được chọn trong danh sách [Tệp được mã hóa]. Khi nhấp
vào nút này, bạn sẽ được nhắc nhập mật khẩu đã được sử dụng để mã hóa
các tệp.

[Dự án]-[Thuộc tính]--[Trình biên dịch] Trang

Trang này cho phép bạn định cấu hình cài đặt trình biên dịch.
Phiên bản trình biên dịch [Mặc định] là cài đặt bình thường.
Khi các dự án không thể được tạo bởi vì các từ khóa ngôn ngữ SPEL+ mới đã
được thêm xung đột với các tên biến của bạn, bạn có thể chọn một phiên bản
trước đó để tạo các dự án. Chỉ định phiên bản bộ điều khiển biên dịch dự
án.
Biên dịch nghiêm ngặt Kiểm tra nghiêm ngặt kiểu Boolean.
Nếu chương trình chứa các mô tả sau, sẽ xảy ra lỗi.
Các biến Boolean được gán cho các kiểu số khác Chỉ định thời
gian chờ đợi So sánh các kiểu
Boolean
Toàn cầu phải được Kiểm tra các biến Toàn cầu (bao gồm các biến Bảo toàn Toàn cầu) cho mỗi tệp.
khai báo trong mỗi
tệp được sử dụng

Khi mục này được chọn, bạn phải khai báo các biến Toàn cầu trong mỗi tệp
mà chúng được sử dụng, nếu không sẽ xảy ra lỗi khi xây dựng.
MẸO
Kích hoạt mục này giúp giảm thời gian xây dựng dự án sử dụng nhiều biến
Toàn cầu.

[Dự án]-[Thuộc tính]-[Cài đặt người vận hành]-[Cửa sổ người vận hành]-[Chung] Trang này cho
phép bạn định cấu hình cài đặt chung cho Cửa sổ người vận hành.
Tiêu đề cửa sổ Nhập tiêu đề mà bạn muốn xuất hiện ở đầu cửa sổ vận hành.
Kích thước cửa sổ Chọn Bình thường hoặc Tối đa hóa.
Nét chữ Nhấp vào nút <Phông chữ> để mở hộp thoại phông chữ. Chọn phông chữ
bạn muốn cho cửa sổ vận hành. Kích thước và tên phông chữ hiện tại
được hiển thị bên cạnh nút <Phông chữ>.
Hiển thị tầm nhìn Nếu hộp kiểm này được đặt, hình ảnh Hướng dẫn Tầm nhìn sẽ
được hiển thị trong cửa sổ vận hành.

[Dự án]-[Thuộc tính]-[Cài đặt người vận hành]-[Cửa sổ người vận hành]-[Điều khiển] Trang
này cho phép bạn định cấu hình các điều khiển cho Cửa sổ người vận hành.
Tạm dừng và Tiếp tục Chọn hộp này nếu bạn muốn hiển thị các nút <Tạm dừng> và <Tiếp tục>. Điều
này sẽ cho phép người vận hành tạm dừng và tiếp tục từ cửa sổ người vận
hành.
Màn hình I/O Chọn hộp này nếu bạn muốn hiển thị nút <I/O Monitor>. Điều này sẽ cho
phép người vận hành xem trạng thái đầu vào và đầu ra.
người máy quản lý Chọn hộp này nếu bạn muốn hiển thị nút <Robot Manager>. Điều này sẽ cho
phép người vận hành mở Trình quản lý Robot từ cửa sổ người vận hành.
Lịch sử hệ thống Nếu hộp kiểm này được đặt, nút <Lịch sử hệ thống> sẽ xuất hiện.
Bạn có thể kiểm tra lịch sử hệ thống.
Chi tiết lựa chọn chương trình
Mỗi dự án có thể có tối đa 64 chương trình có thể bắt đầu từ Cửa sổ người vận hành.
Các chương trình được đặt tên là main, main1 main2, … main63. Mỗi chương trình có một chức năng
khởi động liên quan sử dụng cùng tên với chương trình (main, main1, main2…main63).
Trong lưới lựa chọn chương trình, bạn có thể đặt tên thân thiện cho từng chương trình trong số 64 chương trình.
Bạn cũng có thể xác định lựa chọn nào sẽ được hiển thị trong danh sách chương trình Cửa sổ vận
hành bằng cách chọn hộp kiểm Bật.

Trang [Dự án]-[Thuộc tính]-[Cài đặt người vận hành]-[Trình quản lý rô bốt] Sử
dụng trang này để định cấu hình Trình quản lý rô bốt cho người vận hành.
Trang và các tùy chọn Kiểm tra các trang mà bạn muốn người vận hành có quyền truy cập khi
được bật cho người vận hành Trình quản lý Robot được hiển thị từ cửa sổ người vận hành.
Trong một số trang, có các tùy chọn bổ sung.
Cho phép SFree / SLock Cho phép người vận hành giải phóng hoặc khóa các khớp từ [Điều khiển
bảng điều khiển] trang.
Cho phép Trang chủ Cho phép người vận hành về nhà rô-bốt từ trang [Bảng điều khiển].
Cho phép dạy Cho phép người điều hành dạy các điểm từ trang [Chạy bộ & Dạy].
Chỉ dạy những điểm xác Chỉ những điểm đã xác định mới được hiển thị trong danh sách điểm trên trang
định [Chạy bộ & Dạy].
Nhắc thông tin Khi người vận hành dạy một điểm mới, một hộp thoại sẽ được hiển thị để
điểm mới nhập nhãn điểm và mô tả.
Cho phép chuyển động Cho phép người vận hành thực hiện các lệnh chuyển động từ trang [Chạy bộ
lệnh & Dạy].
Cho phép Chỉnh sửa Cho phép người vận hành chỉnh sửa dữ liệu điểm trên trang [Điểm].
Cho phép Xóa Cho phép người vận hành xóa điểm trên trang [Điểm].

Trang [Project]-[Properties]-[Operator Settings]-[I/O Monitor] Sử dụng

trang này để định cấu hình I/O Monitor cho người vận hành.
Chọn chế độ xem cho Định cấu hình chế độ xem I/O mà người vận hành sử dụng khi mở [I/O
nhà khai thác Monitor] từ [Cửa sổ người vận hành].
Bạn có thể định cấu hình chế độ xem tùy chỉnh.
Cho phép thay đổi trạng Chọn hộp này nếu bạn muốn cho phép người vận hành bật hoặc tắt đầu vào
thái I/O cho người vận hành và đầu ra.

[Dự án]-[Thuộc tính]-[Tầm nhìn]

Compact Vision có thể quản lý đồng thời hai dự án tầm nhìn. Mỗi dự án tầm nhìn có thể được sử
dụng bởi một bộ điều khiển, vì vậy hai bộ điều khiển có thể sử dụng cùng một camera.
Trong trang này, bạn có thể định cấu hình số dự án tầm nhìn của Compact Vision được sử dụng
cho dự án này.
Dự án 1 được sử dụng theo mặc định.
Máy ảnh thông minh Chọn số dự án tầm nhìn.

số dự án

[Dự án]-[Thuộc tính]-[Trình tạo GUI]

Trên trang này, bạn có thể chỉ định biểu mẫu khởi động cho Trình tạo GUI và cũng có thể đặt giá trị của tệp
trợ giúp được sử dụng trong dự án của bạn.
hình thức khởi nghiệp Chọn hình thức khởi động cho dự án hiện tại. Nếu không có biểu mẫu nào được
tạo trong GUI Builder, thì sẽ không có biểu mẫu nào trong danh sách.
Tệp trợ giúp Đặt tệp trợ giúp sẽ được sử dụng bởi các biểu mẫu trong Trình tạo GUI.

5.10 Menu [Chạy]

Menu [Run] của EPSON RC+ 7.0 bao gồm các lệnh để chạy và gỡ lỗi chương trình.
5.10.1 Lệnh [Cửa sổ Chạy] (Menu Chạy)

phím tắt
Thanh công cụ: Phím: F5
Mở cửa sổ [Run] để chạy chương trình.
Trước khi mở cửa sổ [Run], tất cả các tệp sẽ được lưu tự động nếu có bất kỳ tệp nào chưa được lưu
và sau đó dự án sẽ được xây dựng. Nếu có bất kỳ lỗi nào trong quá trình xây dựng, cửa sổ Run sẽ
không được mở.
(Nếu tùy chọn Lưu tệp tự động bị tắt trong [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Không gian làm việc], bạn sẽ được
nhắc lưu tất cả các tệp nếu có bất kỳ tệp nào chưa được lưu.)
Sau khi cửa sổ [Run] mở ra, bạn phải nhấp vào nút <Bắt đầu> để bắt đầu thực thi chương trình.
Để biết thêm thông tin, hãy xem 7.5.1 Cửa sổ Chạy.
5.10.2 Lệnh [Cửa sổ vận hành] (Menu Run)

phím tắt
Phím: Ca + F5
Mở cửa sổ [Người vận hành].
Trước khi mở cửa sổ [Người vận hành], tất cả các tệp sẽ được lưu tự động nếu có bất kỳ tệp nào chưa
được lưu và sau đó dự án sẽ được xây dựng. Nếu có bất kỳ lỗi nào trong quá trình xây dựng, cửa sổ
[Người vận hành] sẽ không được mở.
(Nếu tùy chọn Lưu tệp tự động bị tắt trong [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Không gian làm việc], bạn sẽ được
nhắc lưu tất cả các tệp nếu có bất kỳ tệp nào chưa được lưu.)
Nếu dự án đã sẵn sàng để chạy (bản dựng cuối cùng đã thành công), thì cửa sổ [Người vận hành] sẽ
được mở.
Để biết thêm thông tin, xem 7.6 Cửa sổ vận hành.
5.10.3 Lệnh [Bước vào] (Menu Chạy)

phím tắt
Thực hiện dòng nguồn hiện tại. Nếu dòng hiện tại là một hàm, bước tiếp theo sẽ là dòng đầu tiên
trong hàm.
5.10.4 Lệnh [Step Over] (Menu Run)

phím tắt
Thực hiện dòng nguồn hiện tại. Nếu dòng hiện tại là một chức năng, toàn bộ chức năng sẽ được thực
thi.

5.10.5 Lệnh [Đi bộ] (Menu Chạy)

phím tắt
Chìa khóa:
F12
Thực hiện các dòng cho đến sau lệnh chuyển động hoặc lệnh đầu ra tiếp theo, tùy thuộc vào tùy chọn
Điểm dừng đi bộ cho lệnh đầu ra trên trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]- [Bộ điều khiển]-[Chung].
5.10.6 Lệnh [Resume] (Menu Run)

phím tắt
Mở hộp thoại [Resume Tasks]. Sử dụng lệnh này để tiếp tục một hoặc nhiều tác vụ bị tạm dừng. Lệnh này
chỉ khả dụng khi một hoặc nhiều tác vụ ở chế độ tạm dừng.
Chọn các tác vụ để tiếp tục Một danh sách tất cả các tác vụ hiện đang bị tạm dừng. Bấm vào một hoặc nhiều nhiệm vụ
để tiếp tục.
Bản tóm tắt Bấm để tiếp tục.
Chọn tất cả Bấm để chọn tất cả các nhiệm vụ trong danh sách.
Hủy bỏ Hủy thao tác và đóng hộp thoại.
5.10.7 Lệnh [Dừng] (Menu Chạy)

phím tắt
Thanh công cụ:
Dừng tất cả các nhiệm vụ. Lệnh này bị tắt khi không có tác vụ nào đang chạy.
5.10.8 Lệnh [Toggle Breakpoint] (Menu Chạy)

phím tắt
Thanh công cụ: Phím: F9 Đặt
dòng đã chọn làm điểm dừng hoặc đưa nó trở lại bình thường. Khi một dòng là điểm ngắt, biểu tượng điểm
ngắt được hiển thị ở lề trái của cửa sổ chương trình.
Bạn có thể đặt điểm dừng trong khi tác vụ đang chạy.
Nếu một dòng không thể là điểm ngắt (chẳng hạn như dòng trống), thì biểu tượng điểm ngắt sẽ không xuất
hiện cho dòng đó.

5.10.9 Lệnh [Clear All Breakpoints] (Menu Run)

phím tắt
Phím: Ctrl + Shift + F9
Xóa tất cả các điểm dừng.
5.10.10 Lệnh [Hiển thị biến] (Menu Run)

phím tắt
Chìa khóa:
F4
Hiển thị hộp thoại hiển thị các giá trị cho tất cả các biến trong bộ nhớ của bộ điều khiển rô-bốt.
Để thay đổi giá trị biến 1. Chọn

hộp kiểm [Chỉnh sửa].
2. Nhập giá trị mới vào cột [Giá trị]. Khi bạn nhập các giá trị mới, màu văn bản sẽ chuyển sang màu
đỏ, cho biết rằng giá trị đó là mới và chưa được ghi.
3. Nhấp vào nút <Ghi> để lưu các thay đổi. Nhấp vào <Đọc> hoặc bỏ chọn [Chỉnh sửa] để
hủy thay đổi và khôi phục các giá trị trước đó.
Khi một mảng được hiển thị, phần tử đầu tiên được hiển thị. Bạn có thể thay đổi phần tử cần xem bằng
cách nhập chỉ số dưới mảng mong muốn rồi nhấp vào nút <Đọc>.
Trang Preserve hiển thị các biến Global Preserve. Số lượng byte được sử dụng và có sẵn cho các biến
được bảo tồn cũng được hiển thị.
Bạn có thể lưu các giá trị của các biến Global Preserve trong bộ điều khiển vào một tệp trên PC bằng
cách nhấp vào nút <Save>. Tên tệp mặc định là “GlobalPreserves.dat”.
Tệp “GlobalPreserves.dat” cũng được lưu bằng cách sử dụng Bộ điều khiển sao lưu từ Menu Công cụ.
Bạn có thể tải các biến bảo toàn toàn cầu được lưu trữ trong tệp trên PC bằng cách nhấp vào nút
<Load>.
Đối với các biến mô-đun, bạn phải chọn chương trình mong muốn.
Các biến cục bộ không được hiển thị trừ khi một hoặc nhiều tác vụ đã đạt đến điểm ngắt hoặc đã bị
tạm dừng từ Trình quản lý tác vụ. Bạn có thể xem các biến cục bộ cho từng chức năng trong ngăn xếp
cuộc gọi cho từng tác vụ bị tạm dừng.

5.10.11 Lệnh [Call Stack] (Menu Chạy)

Hộp thoại ngăn xếp cuộc gọi hiển thị ngăn xếp cuộc gọi chức năng cho một tác vụ.
Lệnh Call Stack khả dụng khi nhấp vào cửa sổ chương trình có chứa chức năng hiện đang tạm
dừng.
Hàm gần đây nhất nằm ở đầu danh sách và các hàm cha được liệt kê sau đó theo thứ tự giảm
dần. Chức năng cuối cùng là chức năng nhiệm vụ.
Mỗi hàng trong danh sách hiển thị một chương trình, chức năng và số dòng.
Bạn có thể xem mã cho bất kỳ lời gọi hàm nào trong danh sách bằng cách chọn một hàm, sau đó
nhấp vào <Hiển thị>. Sau đó, cửa sổ chương trình cho chức năng bạn đã chọn sẽ hiển thị và
dòng lệnh gọi chức năng được đánh dấu bằng mũi tên màu vàng ở lề trái của trình soạn thảo.

5.11 Menu [Công cụ]

EPSON RC+ 7.0 có một số công cụ GUI để hỗ trợ phát triển hệ thống. Tất cả các công cụ có thể được truy cập
từ menu [Tools]. Nhiều người cũng có các nút trên thanh công cụ và phím nóng.
Menu Tools bao gồm các lựa chọn sau: - Robot Manager Điều
khiển động cơ, Jog &
Teach, thay đổi các thông số của robot.
- Cửa sổ Lệnh Thực thi
lệnh SPEL+ trực tiếp.
- Màn hình I/O
Giám sát và thay đổi trạng thái I/O.
- Trình quản lý tác

vụ Theo dõi và kiểm soát trạng thái tác vụ.
- Macro Mở
cửa sổ Macro.
- Trình chỉnh sửa nhãn I/
O Chỉnh sửa nhãn I/O.
- User Error Editor Chỉnh
sửa lỗi người dùng.
- Bộ điều khiển
Thực hiện bảo trì trên bộ điều khiển, chẳng hạn như sao lưu, khôi phục và xuất trạng thái.
5.11.1 Lệnh [Robot Manager] (Menu Công cụ)

phím tắt
Lệnh này mở cửa sổ Trình quản lý Robot. Cửa sổ này chứa một số tab được sử dụng để điều khiển động cơ và
công suất của rô-bốt, chạy rô-bốt và hướng dẫn các điểm cũng như xem/chỉnh sửa một số thông số cho rô-bốt.
Bạn có thể định cấu hình cách xem cửa sổ Trình quản lý Robot trong môi trường phát triển từ trang [Thiết
lập]-[Tùy chọn]-[Trình quản lý Robot]-[Chung].
cửa sổ MDI Trình quản lý Robot được hiển thị dưới dạng cửa sổ con cùng với các
cửa sổ con khác bên trong cửa sổ chính của môi trường phát triển
EPSON RC+ 7.0.
hộp thoại Trình quản lý Robot được hiển thị dưới dạng hộp thoại phương thức
được hiển thị ở nền trước trên cửa sổ chính của môi trường
phát triển.
GHI CHÚ
Nếu độ phân giải màn hình nhỏ hơn 1024 x 768, Trình quản lý Robot sẽ luôn được hiển thị ở chế độ hộp
thoại để có thể vừa với màn hình.

Trang [Tools]-[Robot Manager]--[Control Panel] Trang Bảng
điều khiển chứa các nút cho các hoạt động cơ bản của rô-bốt, chẳng hạn như bật/tắt động cơ và điều hướng
rô-bốt. Nó cũng hiển thị trạng thái Dừng khẩn cấp, Bảo vệ, Động cơ và Nguồn.
Chỉ báo trạng thái
chỉ báo Sự miêu tả
Dừng khẩn cấp Cho biết nếu Dừng khẩn cấp đã xảy ra.
Để xóa trạng thái Dừng khẩn cấp, hãy nhấp vào <Đặt lại>.
bảo vệ Cho biết đầu vào Bảo vệ được bật hay tắt.
động cơ Cho biết động cơ rô-bốt đang bật hay tắt.
Quyền lực Cho biết công suất động cơ rô-bốt cao hay thấp.
điều khiển Sự miêu tả
người máy Chọn một người máy.
ĐỘNG CƠ TẮT Tắt tất cả các động cơ rô-bốt của rô-bốt đã chọn.
ĐỘNG CƠ BẬT Bật tất cả các động cơ rô bốt của rô bốt đã chọn.
POWER LOW Đặt hệ thống servo rô-bốt ở chế độ năng lượng thấp.
POWER CAO Đặt hệ thống servo rô-bốt ở chế độ công suất cao.
Các hộp kiểm từ J1 đến J4 Bạn có thể giải phóng một hoặc nhiều khớp bằng cách sử dụng các hộp kiểm.
Không khả dụng cho rô-bốt 6 trục (bao gồm cả dòng N).
Tất cả đều miễn phí

Nhấp vào nút này để giải phóng tất cả các khớp khỏi bộ điều khiển servo.
Khóa tất cả Nhấp vào nút này để khóa tất cả các khớp dưới điều khiển servo.
Cài lại Đặt lại hệ thống servo rô-bốt và tình trạng Dừng khẩn cấp.
Trang chủ Di chuyển robot đến vị trí được chỉ định bởi lệnh HomeSet.

[Công cụ]-[Trình quản lý rô-bốt]--Trang [Chạy và dạy] Trang
[Chạy và dạy] chủ yếu được sử dụng để chạy rô-bốt đến vị trí mong muốn và dạy một điểm bằng cách sử dụng
tọa độ và hướng hiện tại.
Bạn có thể chạy rô-bốt ở các chế độ Thế giới, Công cụ, Cục bộ, Liên kết hoặc ECP. Bạn cũng có thể thực
hiện các lệnh chuyển động.
Điều khiển chạy bộ
Trang [Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy & dạy] chứa một số điều khiển, được mô tả bên dưới.
[Người máy]
Chọn một người máy.
[Chạy bộ] Nhóm Nhóm
này chứa các điều khiển để cài đặt chế độ chạy bộ, tốc độ và các nút chạy bộ.
Cách thức
Danh sách thả xuống này chứa các lựa chọn chế độ chạy bộ sau đây.
Thế giới Chạy rô-bốt dọc theo các trục X, Y, Z trong cục bộ, công cụ, cánh tay và ECP hiện tại. Đối
với rô-bốt có 4 DOF (tọa độ Descartes hoặc SCARA), bạn cũng có thể di chuyển chữ U
(cuộn). Đối với rô-bốt có 6 DOF (6 trục dọc (bao gồm cả dòng N)), bạn có thể chạy jog U
(xoay trục Z của hệ tọa độ cơ sở), V (xoay trục Y của hệ tọa độ cơ sở) và W (xoay trục
X của hệ tọa độ cơ sở). Đây là thiết lập mặc định.
Dụng cụ Di chuyển rô-bốt trong hệ tọa độ được xác định bởi công cụ hiện tại.
Địa phương
Di chuyển rô-bốt trong hệ tọa độ được xác định bởi cục bộ hiện tại.
Chung Chạy bộ từng khớp của robot. Một bộ nút chạy bộ riêng biệt sẽ xuất hiện khi sử dụng chế
độ khớp khi sử dụng rô-bốt không phải Đề-các.
ECP Di chuyển rô-bốt dọc theo các trục của hệ tọa độ được xác định bởi điểm điều khiển bên
ngoài hiện tại. Tọa độ là tọa độ Thế giới.

Tốc độ
Có thể thay đổi tốc độ cho các lệnh chạy bộ và chuyển động bằng cách chọn Thấp hoặc Cao.
Khi Trình quản lý Robot được mở lần đầu tiên, tốc độ được đặt thành Thấp. Chạy bộ luôn ở chế độ
năng lượng thấp. Tốc độ và gia tốc liên quan đến cài đặt tốc độ chạy bộ được hiển thị trong trang
tiếp theo.
Rô-bốt SCARA sê-ri RS
Tốc độ chạy bộ phương pháp chạy bộ Tốc độ tăng tốc giảm tốc
Liên tục Thế giới/Công cụ/ECP XYZ 10 mm/giây 100 mm/giây2 200 mm/giây2
Liên tục Thế giới/Công cụ/ECP UVW 2 độ/giây 20 độ/giây2 40 độ/giây2 10 độ/
Thấp *
khớp nối liên tục giây2 20 độ/giây2
Tăng tốc PTP Giảm tốc PTP

Bươ c chân 1/5 tốc độ PTP mặc định
mặc định mặc định
Cao *

Bươ c chân Tốc độ PTP mặc định
* Tốc độ của khớp liên tục phụ thuộc vào kiểu robot
Robot 6 trục dọc, dòng N
Tốc độ phương pháp chạy bộ Tốc độ tăng tốc giảm tốc
Thấp *

Bươ c chân 1/5 tốc độ PTP mặc định
Thế giới liên tục/Công cụ/ECP XYZ * 200 mm/giây2 400 mm/giây2
Cao *

Bươ c chân Tốc độ PTP mặc định
* Tốc độ của khớp nối liên tục và XYZ liên tục tốc độ cao phụ thuộc vào mẫu robot.
Các nút chạy
bộ Sử dụng các nút chạy bộ để rô-bốt chạy bộ trong suốt quá trình làm việc. Chúng chỉ có thể được
điều khiển bằng chuột.
Rô-bốt chạy bộ từng bước một khi bạn nhấp vào nút ở chế độ “Dài”, “Trung bình” hoặc “Ngắn” của
Khoảng cách chạy bộ. Robot chạy liên tục bằng cách giữ nút.
Để chạy bộ liên tục mà không cần bước, hãy đặt Khoảng cách chạy bộ thành Liên tục. Xem Cách chạy
robot để biết chi tiết
Bạn có thể thay đổi hướng của các nút chạy bộ để căn chỉnh màn hình PC của bạn với rô-bốt từ [Thiết
lập]-[Tùy chọn]-[Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy bộ].
Các nút chạy bộ được hiển thị khác nhau tùy thuộc vào chế độ chạy bộ. Đối với chạy bộ World,
Local, Tool và ECP, các nút X, Y, Z, U, V, W sẽ xuất hiện (V và W chỉ dành cho robot 6 trục (bao
gồm cả dòng N)). Đối với Chạy bộ chung, các nút chung có nhãn J1 - J6 xuất hiện.
Các nút X, Y và Z chạy rô-bốt theo trục Descartes.
Các nút U xoay hệ tọa độ Công cụ của trục Z. (cuộn)

Đối với rô-bốt 6 trục (bao gồm cả dòng N), các nút V xoay hệ tọa độ Công cụ của trục Y. (sân bóng đá).
Các nút W xoay hệ tọa độ Công cụ của trục X. (ngáp).
Địa phương
Danh sách thả xuống này được sử dụng để chọn Địa phương hiện tại để chạy bộ và giảng dạy. Chỉ những
Người dân địa phương đã được xác định mới được hiển thị trong danh sách. Khi bạn dạy một điểm, thuộc
tính Điểm cục bộ sẽ mặc định là số cục bộ hiện tại.
Dụng cụ
Danh sách thả xuống này được sử dụng để chọn Công cụ chạy bộ và giảng dạy hiện tại. Chỉ những Công cụ
đã được xác định mới được hiển thị trong danh sách.
Cánh tay
Danh sách thả xuống này được sử dụng để chọn Cánh tay hiện tại để chạy bộ và giảng dạy. Chỉ những Vũ
khí đã được xác định mới được hiển thị trong danh sách. Cánh tay không được sử dụng với rô-bốt 6 trục
(bao gồm cả dòng N).
ECP
Danh sách thả xuống này được sử dụng để chọn ECP hiện tại cho chạy bộ. Chỉ các ECP đã được xác định
mới được hiển thị trong danh sách. ECP chỉ được phép nếu tùy chọn Điểm kiểm soát bên ngoài đã được
kích hoạt.
Nhóm vị trí hiện tại Nhóm
này hiển thị vị trí hiện tại của robot. Có ba cách để hiển thị vị trí. World hiển thị vị trí hiện tại
và hướng dao trong hệ tọa độ cục bộ đã chọn, Joint hiển thị các giá trị khớp hiện tại và Pulse hiển
thị số xung bộ mã hóa hiện tại cho mỗi khớp.
Nhóm định hướng cánh tay hiện tại Nhóm
này hiển thị hướng cánh tay hiện tại.
Robot 6 trục: Định hướng bàn tay, Định hướng khuỷu tay, Định hướng cổ tay,
Giá trị J1Flag, giá trị J4Flag, giá trị J6Flag
N : Định hướng bàn tay, Định hướng khuỷu tay, Định hướng cổ tay,
Giá trị J4Flag, giá trị J6Flag
sê-ri RS : Hướng tay, giá trị J1Flag, giá trị J2Flag
Người khác : Hướng tay

Nhóm khoảng cách chạy bộ
Nhóm này chứa các hộp văn bản được sử dụng để xác định khoảng cách mà mỗi trục di chuyển khi nhấn nút
chạy bộ tương ứng của nó. Có các nút radio để chọn khoảng cách chạy bộ Liên tục, Dài, Trung bình và
Ngắn. Khi “Liên tục” được chọn, rô-bốt được chạy bộ ở chế độ liên tục và hộp văn bản khoảng cách chạy
bộ có màu xám. Khi “Dài”, “Trung bình” hoặc “Ngắn” được chọn, rô bốt sẽ chạy bộ ở chế độ bước cho
khoảng cách được chỉ định trong hộp văn bản khoảng cách chạy bộ cho trục được chạy bộ.
Để thay đổi khoảng cách chạy bộ, trước tiên hãy chọn khoảng cách cần thay đổi, sau đó nhập giá trị mới.
Đặt giá trị * Giá trị mặc định

Khoảng cách
Ngắn 0 đến 10 0,1
Trung bình 0 đến 30 1
Dài Hơn 0 đến 180 10
* Nếu bạn nhập một giá trị quá lớn, một thông báo lỗi sẽ xuất hiện khi bạn cố chạy bộ.
Khi chế độ chạy bộ được thay đổi, đơn vị khoảng cách chạy bộ thay đổi thích hợp giữa milimét (mm) và
độ (độ).
GHI CHÚ Khi khoảng cách chạy bộ dài hơn mặc định, khoảng cách chạy bộ được đặt lại về trạng thái mặc định bằng cách
khởi động lại bộ điều khiển.
Tab [Dạy điểm] Tab này
hiển thị tên tệp điểm hiện tại và số điểm.
Sử dụng nút <Dạy> để đăng ký vị trí rô-bốt hiện tại.
Sử dụng nút <Chỉnh sửa> để chọn và xem điểm hiện tại trong tab Điểm.
Xem Cách giảng dạy các điểm để biết thêm thông tin.
Thực hiện tab chuyển động
Tab này thực hiện các lệnh chuyển động.
Nhấp vào <Execute> từ nhóm này để thực hiện chuyển động.
Khi hộp kiểm [SỬ DỤNG LJM (Chuyển động khớp nhỏ nhất)] được chọn, tư thế của người thao tác sẽ tự động
được điều chỉnh để giảm khoảng cách chuyển động.
Cài đặt mặc định không được chọn.
Có thể tắt tab [Thực thi chuyển động] từ [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Trình quản lý rô-bốt]- [Chạy & dạy].

cách chạy bộ
Ở góc trên bên trái của trang [Chạy bộ & Dạy], bạn sẽ thấy một nhóm điều khiển có tên Chạy bộ có chứa các
nút chạy bộ. Trong các chế độ chạy bộ Thế giới, Cục bộ, Công cụ và ECP, rô-bốt được chạy bộ trong hệ tọa độ
Descartes (X, Y, Z). Trong chế độ Chạy chung, mỗi khớp rô-bốt có thể được chạy riêng.
Tốc độ chạy bộ được xác định bởi cài đặt Tốc độ. Ở chế độ bước, mỗi lần bạn nhấp vào nút chạy bộ, rô-bốt sẽ
di chuyển dọc theo trục thích hợp theo mức độ được chỉ định trong nhóm điều khiển [Khoảng cách chạy bộ]. Ở
chế độ liên tục, khi nhấn giữ nút jog, rô bốt sẽ di chuyển liên tục bằng cách sử dụng chuyển động nội suy
tuyến tính.
GHI CHÚ Đối với rô-bốt không phải là rô-bốt 6 trục, chuyển động jog ở chế độ bước là chuyển động PTP (điểm tới
điểm). Rất khó để dự đoán quỹ đạo chuyển động chạy bộ chính xác. Do đó, hãy cẩn thận để rô-bốt không va
chạm với thiết bị ngoại vi và cánh tay rô-bốt không va chạm với chính rô-bốt trong khi chạy bộ.
Đối với rô-bốt 6 trục, chuyển động chạy đều là chuyển động CP (Đường liên tục). Lưu ý rằng khi chạy bộ gần
điểm kỳ dị, nếu bạn cố gắng đi qua điểm kỳ dị, hộp thoại cảnh báo bên dưới sẽ xuất hiện.
Nhấp vào nút <OK> và nhấp lại vào nút Chạy bộ tương tự để chạy bộ bằng chuyển động PTP và vượt qua điểm kỳ
dị.
Rất khó để dự đoán quỹ đạo chuyển động chạy bộ chính xác trong chuyển động PTP. Do đó, hãy cẩn thận để rô-
bốt không va chạm với thiết bị ngoại vi và cánh tay rô-bốt không va chạm với chính rô-bốt trong khi chạy
bộ. Ngoài ra, nếu bạn thử thực hiện các lần chạy bộ hoặc thao tác khác, thao tác này sẽ hủy chuyển đổi sang
chuyển động PTP. Vì vậy, khi chạy lại gần điểm kỳ dị, hộp thoại cảnh báo tương tự sẽ xuất hiện.
Nếu vượt qua điểm kỳ dị trong chuyển động chạy liên tục, thông báo cảnh báo sau sẽ xuất hiện.
Khi chạy ở chế độ liên tục, nếu xảy ra tình trạng nằm ngoài phạm vi, động cơ rô-bốt sẽ tắt và hiển thị lỗi.
Trong trường hợp này, bạn phải thực hiện Đặt lại và Bật động cơ từ trang Bảng điều khiển để tiếp tục chạy
bộ.
chạy bộ
Chọn chế độ chạy bộ: Thế giới, Công cụ, Cục bộ, Liên kết hoặc ECP.
Chọn tốc độ chạy bộ: “Thấp” hoặc “Cao”.
Chọn khoảng cách chạy bộ “Liên tục”, “Dài”, “Trung bình” hoặc “Ngắn”. Bạn có thể nhập khoảng cách chạy bộ
mong muốn khi “Continuous” không được chọn.
Nhấp vào một trong các nút chạy bộ bằng nút chuột trái. Nếu bạn giữ nút chuột, robot sẽ tiếp tục chạy bộ.
Khi bắt đầu chạy bộ, màu của nút chạy bộ sẽ chuyển từ màu vàng sang màu lục lam. Sau khi hoàn thành việc
chạy bộ, màu của nút chạy bộ sẽ chuyển sang màu vàng.
Nếu bạn nhấp vào bất kỳ nút chạy bộ nào trong khi chạy bộ theo bước, rô-bốt sẽ dừng lại.

MẸO Bạn có thể thay đổi hướng của các nút chạy bộ cho rô-bốt bằng cách chọn [Tùy chọn]- [Trình quản
lý rô-bốt]-[Chạy bộ] từ menu [Thiết lập]. Điều này cho phép bạn căn chỉnh hướng của các
nút jog với hướng chuyển động của rô-bốt.
Chạy bộ trong Chế độ dạy
Bạn có thể chạy bộ và di chuyển rô-bốt ở tốc độ chậm khi mở khóa bảo vệ bằng cách sử dụng Mặt dây
chuyền dạy.
Xem tùy chọn Bộ điều khiển rô-bốt: Hướng dẫn dạy Mặt dây chuyền TP1, TP2 hoặc TP3.
Cách dạy điểm
Để di chuyển robot đến điểm mục tiêu, dữ liệu điểm cho biết vị trí của robot là
cần thiết.
Làm theo các bước sau để dạy các điểm từ [Robot Manager]:
1. Chọn tệp điểm bạn đang dạy điểm từ hộp danh sách thả xuống [Tệp điểm] trên trang [Teach].
2. Chọn số điểm muốn dạy trong ô [Điểm].
3. Di chuyển rô-bốt đến vị trí mong muốn hoặc giải phóng một số hoặc tất cả các trục để di chuyển rô-bốt vào vị
trí theo cách thủ công.
4. Nhấp vào nút <Dạy>. Điều này sẽ lưu dữ liệu vị trí hiện tại của robot. Nếu tùy chọn Nhắc dữ
liệu điểm mới đang hoạt động, bạn sẽ được nhắc nhập nhãn điểm và mô tả.
Nhãn điểm có thể bao gồm tối đa 32 ký tự chữ và số và dấu gạch dưới. Chỉ bảng chữ cái có thể
được sử dụng cho chữ cái đầu tiên. Các ký tự có thể là chữ hoa hoặc chữ thường.
(Để thay thế cho việc nhấp vào nút <Dạy>, trên tab [Điểm], bạn có thể nhập tọa độ của điểm.)
Lưu công việc của bạn
Robot Manager MDI Child Để lưu
công việc của bạn, hãy sử dụng menu [Tệp] để chọn [Lưu]. Bạn cũng có thể thực hiện [Dự án]- [Lưu]
hoặc nhấp vào nút trên thanh công cụ <Lưu tất cả các tệp>.
Khi bạn muốn khôi phục dữ liệu mà không lưu các tệp điểm, hãy chọn [Khôi phục] từ menu [Tệp].
Hộp thoại Trình quản lý
Robot Khi bạn đóng [Trình quản lý Robot], bạn sẽ được nhắc có muốn lưu các thay đổi của mình hay
không. Trả lời <Có> để thực hiện các thay đổi của bạn vĩnh viễn hoặc <Không> để hủy lưu các thay
đổi.

Trang [Tools]-[Robot Manager]-[Points] Bạn
có thể nhập/xóa dữ liệu điểm. Khi một tệp điểm được chọn, bộ điều khiển robot sẽ tải tệp
đó vào bộ nhớ.
Khi điểm được dạy trên trang [Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy & dạy], bảng tính trên trang Điểm
được cập nhật.
Khi Trình quản lý Robot được sử dụng làm cửa sổ con MDI, bạn có thể lưu dữ liệu điểm bằng
cách nhập Ctrl + S vào tệp điểm.
Tệp điểm Chọn một tập tin điểm.
Delete Pxxx Xóa điểm đã chọn. Bạn sẽ được nhắc xác nhận thao tác.
Xóa hết Xóa tất cả các điểm trong tập tin. Bạn sẽ được nhắc xác nhận thao tác.
Cứu Lưu các giá trị hiện tại.
Khôi phục Hoàn nguyên về các giá trị trước đó. Bạn sẽ được nhắc xác nhận thao tác.

[Tools]-[Robot Manager]-[Arch] Page Trang này

cho phép bạn định cấu hình cài đặt Z khởi hành và tiếp cận Z trong bảng Arch của robot. Arch được sử
dụng cho các lệnh chuyển động Jump, Jump3 và Jump3CP. Có bảy cặp cài đặt khác nhau trong bảng Arch.
Để biết chi tiết về cách sử dụng Arch, hãy xem SPEL+ Language Reference: Arch Statement.
Để thay đổi cài đặt Arch 1.
Đặt con trỏ vào ô Khởi hành Z hoặc Tiếp cận Z của hàng bạn muốn thay đổi.
2. Nhập giá trị mới.
Nhấn phím TAB để di chuyển đến ô tiếp theo.
Áp dụng Đặt các giá trị hiện tại.
Mặc định Nhấp vào nút mặc định để hiển thị cài đặt mặc định gốc.

[Tools]-[Robot Manager]-[Locals] Page Trang này

cho phép bạn xác định các hệ tọa độ cục bộ cho rô-bốt. Khi trang được chọn, các giá trị hiện tại được
hiển thị.
Một lưới được sử dụng để hiển thị tất cả các giá trị cho các địa phương mà bạn có thể xác định. Số “0”
cục bộ là hệ tọa độ cơ sở và không thể thay đổi từ trang này.
GHI CHÚ Để thay đổi hệ tọa độ cơ sở, sử dụng lệnh Base từ cửa sổ lệnh.
Xem Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+ để biết thêm thông tin.
Khi một địa phương không được xác định, thì tất cả các trường cho địa phương đó sẽ trống. Khi bạn nhập
một giá trị vào bất kỳ trường nào cho một địa phương không xác định, thì các trường còn lại sẽ được đặt
thành 0 và địa phương sẽ được xác định khi bạn nhấp vào nút <Áp dụng>.
Để biết chi tiết về cách sử dụng Cục bộ, hãy xem Tham chiếu Ngôn ngữ SPEL+ : Tuyên bố Cục bộ.
Điều hướng lưới
Sử dụng phím TAB để chuyển sang trường tiếp theo. Sử dụng các phím mũi tên hoặc chuột để di chuyển đến bất kỳ
trường nào.
Trình hướng dẫn cục bộ Nhấp vào nút này để bắt đầu Trình hướng dẫn cục bộ. Thực hiện theo các hướng dẫn cho
từng bước để xác định một địa phương. Xem chi tiết trong phần tiếp theo.
X Tọa độ X của gốc cục bộ trong hệ tọa độ cơ sở.
VÀ Tọa độ Y của gốc cục bộ trong hệ tọa độ cơ sở.
VỚI
Tọa độ Z của gốc cục bộ trong hệ tọa độ cơ sở.
TRONG
Góc quay của cục bộ về trục Z cơ sở (cuộn).
TRONG
Góc quay của cục bộ về trục Y cơ sở (cao độ).
TRONG
Góc quay của cục bộ về trục X cơ sở (yaw).
Áp dụng Lưu các thay đổi hiện tại.
Thông thoáng Xóa tất cả các giá trị cho cục bộ đã chọn.

Sử dụng Trình hướng dẫn cục bộ
Trình hướng dẫn được cung cấp để xác định hệ tọa độ cục bộ. Bạn có thể xác định một cục bộ bằng
cách sử dụng một điểm hoặc ba điểm, như được mô tả trong các phần sau.
Sử dụng Local Wizard để dạy một điểm cục bộ duy nhất 1. Mở
[Robot Manager] và nhấp vào [Locals] để hiển thị trang [Locals].
2. Nhấp vào nút <Local Wizard>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
3. Nhấp vào nút <Next> để tiến hành cài đặt Cục bộ bằng Chạy & Dạy.
Để biết chi tiết về cài đặt Cục bộ, hãy tham khảo phần 7. Hiệu chỉnh Tầm nhìn trong Hướng dẫn sử dụng phần
mềm Vision Guide 7.0.

4. Chọn số nội hạt bạn muốn xác định. Đối với [Số điểm sẽ được sử dụng], hãy chọn [1 –
Điểm gốc]. Vì đây là một điểm cục bộ duy nhất, bạn sẽ chỉ dạy điểm gốc của hệ tọa độ
mới. Nếu bạn muốn sử dụng các trục U, V hoặc W để định hướng hệ tọa độ, hãy chọn hộp
kiểm [Sử dụng tọa độ công cụ U, V, W để xoay cục bộ]. Nếu hộp kiểm này không được
chọn, hệ tọa độ mới sẽ được bù từ 0 cục bộ trong X và Y, nhưng không bị xoay quanh bất
kỳ trục nào. Nhấp vào nút <Tiếp theo>.
5. Bây giờ chúng ta sẽ dạy điểm xuất phát cục bộ. Nhấp vào nút <Dạy> để mở [Địa phương
Wizard Teach Point] hộp thoại.
6. Chạy rô-bốt cho đến khi bộ hiệu ứng cuối thẳng hàng với điểm gốc cục bộ. Sau đó bấm vào
nút <Dạy>.

7. Định nghĩa cục bộ mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấn <Finish> để chấp nhận
định nghĩa mới.

Sử dụng Local Wizard để dạy một địa phương ba điểm
1. Mở [Robot Manager] và nhấp vào [Locals] để hiển thị trang [Locals].
2. Nhấp vào nút <Local Wizard>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
3. Nhấp vào nút <Next> để tiến hành cài đặt Cục bộ bằng Chạy & Dạy.
Để biết chi tiết về cài đặt Cục bộ, hãy tham khảo phần 7. Hiệu chỉnh Tầm nhìn trong Hướng dẫn sử dụng phần
4. Chọn số nội hạt bạn muốn xác định. Đối với [Số điểm sẽ được sử dụng], hãy chọn [3
- Điểm gốc, X, Y]. Vì đây là ba điểm cục bộ, bạn sẽ dạy điểm gốc của hệ tọa độ mới,
sau đó dạy một điểm ở bất kỳ đâu dọc theo trục X và một điểm ở bất kỳ đâu dọc theo
trục Y. Chọn trục nào sẽ được sử dụng để căn chỉnh hệ tọa độ. Ví dụ: nếu bạn chọn
X, thì trục X của hệ tọa độ mới sẽ được căn chỉnh theo điểm trục X mà bạn sẽ dạy ở
bước sau. Điểm trục Y sẽ được sử dụng để xác định độ nghiêng. Nhấp vào nút <Tiếp
theo>.

5. Bây giờ chúng ta sẽ dạy điểm xuất phát cục bộ. Nhấp vào nút <Dạy> để mở [Địa phương
Wizard: Teach Point] hộp thoại.
6. Chạy rô-bốt cho đến khi bộ hiệu ứng cuối thẳng hàng với điểm gốc. Sau đó bấm vào
nút <Dạy>. Bước tiếp theo sẽ được hiển thị.
7. Bây giờ chúng ta sẽ dạy một điểm trên trục X cục bộ. Nhấp vào nút <Dạy> và chạy rô-
bốt cho đến khi bộ tạo kết thúc được căn chỉnh với một điểm ở bất kỳ đâu dọc theo
trục X của hệ tọa độ mới. Nhấp vào nút <Teach> trên hộp thoại [Teach Point] để
tiếp tục.

8. Bây giờ chúng ta sẽ dạy một điểm trên trục Y cục bộ. Nhấp vào nút <Dạy> và chạy rô-
bốt cho đến khi bộ tạo kết thúc được căn chỉnh với một điểm ở bất kỳ đâu dọc theo
trục Y của hệ tọa độ mới. Nhấp vào nút <Teach> trên hộp thoại [Teach Point] để tiếp
tục.
9. Định nghĩa cục bộ mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấn <Finish> để chấp nhận

[Tools]-[Robot Manager]-[Tools] Page Trang này
cho phép bạn xác định cài đặt công cụ cho rô-bốt. Khi tab được chọn, các giá trị hiện tại được hiển thị.
Một lưới được sử dụng để hiển thị tất cả các giá trị cho tất cả 15 công cụ mà bạn có thể xác định.
Khi một công cụ không được xác định, thì tất cả các trường cho công cụ đó sẽ trống. Khi bạn nhập một giá trị
vào bất kỳ trường nào cho công cụ chưa xác định, thì các trường còn lại sẽ được đặt thành 0 và công cụ sẽ
được xác định khi bạn nhấp vào nút <Áp dụng>.
Để biết thêm thông tin về các công cụ, hãy xem Tham khảo ngôn ngữ SPEL+ : Tuyên bố TLSet.
Sử dụng phím <TAB> để chuyển sang trường tiếp theo. Sử dụng các phím mũi tên hoặc chuột để di chuyển đến bất
kỳ trường nào.
Tool Wizard Nút này khởi động Tool Wizard. Thực hiện theo các hướng dẫn cho từng bước của
thuật sĩ để xác định một công cụ. Xem chi tiết trong phần tiếp theo.
X Tọa độ X của công cụ.
VÀ Tọa độ Y của công cụ.
VỚI Độ lệch Z của dụng cụ.
TRONG
Góc quay của dao quanh trục Z (cuộn).
TRONG
Góc quay của dao quanh trục Y (cao độ).
TRONG
Góc quay của dụng cụ quanh trục X (yaw).
Khôi phục Hoàn nguyên về các giá trị trước đó
Thông thoáng Xóa tất cả các giá trị cho công cụ đã chọn.

Sử dụng Trình hướng dẫn Công cụ
Đối với Robot SCARA
1. Chọn tab [Robot Manager]-[Tools] để hiển thị trang [Tools].
2. Nhấp vào nút <Tool Wizard>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
Chọn số công cụ để xác định và nhấp vào nút <Next>.
3. Nhấp vào nút <Next> để tiến hành cài đặt Công cụ bằng Chạy & Dạy.
Để biết chi tiết về cài đặt Công cụ, hãy tham khảo phần 7. Hiệu chỉnh Tầm nhìn trong Hướng dẫn Phần

4. Chạy rô-bốt cho đến khi công cụ thẳng hàng với điểm tham chiếu. Sau đó bấm vào
<Dạy> để hiển thị hộp thoại [Chạy & Dạy]. Chạy rô bốt sao cho công cụ được căn chỉnh
với điểm tham chiếu.

5. Nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị hộp thoại sau. Sau khi xoay chữ U
trục như minh họa bên dưới để thay đổi góc, di chuyển các trục X và Y cho đến khi
công cụ được căn chỉnh với điểm tham chiếu. Nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị hộp thoại
[Chạy & Dạy]. Khớp công cụ và điểm tham chiếu.
6. Nhấp vào nút <Dạy>. Định nghĩa công cụ mới được hiển thị như hình bên dưới.
Nhấp vào <Kết thúc> để áp dụng định nghĩa mới.
GHI CHÚ
Robot có thể được hiệu chỉnh với tư thế khác với thuật sĩ.

Đối với rô-bốt 6 trục (bao gồm cả dòng N)
GHI CHÚ
Có hai phương pháp hiệu chuẩn cho rô-bốt 6 trục. Công cụ 3D di chuyển rô bốt theo các
hướng X, Y, Z, U, V và W để hiệu chỉnh, trong khi Công cụ 2D di chuyển rô bốt theo các
hướng X, Y, Z và U. Rô-bốt chỉ có thể được hiệu chỉnh bằng Công cụ 2D khi tư thế của rô-
bốt là “V=0 độ, W=0 độ” hoặc “V=0 độ, W=180 độ (-180 độ).
GHI CHÚ
Khi so sánh 2D Tool và 3D Tool, 2D Tool có những ưu và nhược điểm sau. Chọn phương pháp
phù hợp theo mục đích sử dụng.
Thuận lợi:
- Thời gian hiệu chuẩn ngắn hơn Công cụ 3D
- Do các trục V và W không di chuyển nên các thiết bị ngoại vi và cáp ít có khả năng
can thiệp hiệu chuẩn
Nhược điểm:
- Độ chính xác hiệu chỉnh có thể kém hơn Công cụ 3D
- Độ lệch hướng trục Z không được thực hiện tự động (*1)
*1: Nếu yêu cầu bù hướng trục Z, hãy nhập giá trị bù vào hộp thoại sau
hộp sau khi hiệu chuẩn.

1. Chọn tab [Robot Manager]-[Tools] để hiển thị trang [Tools].
2. Nhấp vào nút <Tool Wizard>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
Chọn Công cụ 3D hoặc Công cụ 2D.
3. Nhấp vào nút <Next> để tiến hành cài đặt Công cụ bằng Chạy & Dạy.
Để biết chi tiết về cài đặt Công cụ, hãy tham khảo phần 7. Hiệu chỉnh Tầm nhìn trong Hướng dẫn Phần
4. Nếu sử dụng Công cụ 3D, hãy chọn số công cụ để xác định và số điểm cần dạy,
và nhấp vào nút <Next>.
GHI CHÚ “Số điểm dạy” là số lần dạy cùng một điểm (điểm tham chiếu) trong phạm vi
chuyển động của rô-bốt trong khi chỉ thay đổi hướng dụng cụ. Số lượng để dạy ít
nhất phải là ba. Mặc dù nó phụ thuộc vào độ chính xác giảng dạy của từng điểm,
nhưng có thể thiết lập cài đặt công cụ chính xác hơn bằng cách tăng số lượng.
Để tăng độ chính xác của cài đặt công cụ, hãy đặt góc khoảng 10 độ trở lên
cho xung J5 để tránh điểm kỳ dị gần 0 độ khi dạy điểm tham chiếu.

5. Chạy rô-bốt cho đến khi công cụ thẳng hàng với điểm tham chiếu. Sau đó
nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị hộp thoại [Chạy & Dạy]. Khớp công cụ và
điểm tham chiếu.

6. Nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị hộp thoại sau.

Nếu sử dụng Công cụ 3D, hãy xoay các trục U, V và W như minh họa bên dưới, sau đó di chuyển các
trục X, Y và Z cho đến khi công cụ được căn chỉnh với điểm tham chiếu. Lặp lại hướng dẫn cho đến
khi rô-bốt có thể đạt đến điểm tham chiếu từ hướng công cụ khác với tần suất như bạn đã
chỉ định trong (3).
Nếu sử dụng Công cụ 2D, chỉ xoay trục U như minh họa bên dưới, sau đó di chuyển các trục X, Y và
Z cho đến khi công cụ được căn chỉnh với điểm tham chiếu.
Nhấp vào nút <Dạy> sẽ hiển thị hộp thoại [Chạy & Dạy] cho cả Công cụ 3D và Công cụ 2D. Khớp công
cụ và điểm tham chiếu.
GHI CHÚ
Khi di chuyển các trục U, V và W, hãy di chuyển cánh tay hướng lên trên để tránh va chạm giữa
dụng cụ và điểm tham chiếu.
Đối với Công cụ 3D:
Đối với Công cụ 2D:

7. Định nghĩa dao mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấp vào <Kết thúc> để áp dụng
GHI CHÚ
Mặc dù nên hiệu chỉnh rô-bốt với tư thế giống như hướng dẫn viên, nhưng nó
có thể hiệu chỉnh rô-bốt với tư thế rô-bốt khác với trình hướng dẫn.

[Tools]-[Robot Manager]-[Arms] Page Trang này

cho phép bạn xác định cài đặt Arm cho rô-bốt. Khi tab được chọn, các giá trị Cánh tay hiện tại được hiển
thị. Tab bị tắt nếu robot hiện tại không hỗ trợ lệnh Cánh tay.
Một lưới được sử dụng để hiển thị tất cả các giá trị cho tất cả 15 cấu hình nhánh mà bạn có thể xác định.
Khi một nhánh không được xác định, thì tất cả các trường cho nhánh đó sẽ trống. Khi bạn nhập một giá trị
vào bất kỳ trường nào cho một nhánh chưa xác định, thì các trường còn lại sẽ được đặt thành 0 và công cụ
sẽ được xác định khi bạn nhấp vào nút <Áp dụng>.
Để biết thêm thông tin về các thông số của cánh tay, hãy xem Tham khảo ngôn ngữ SPEL+ : ArmSet
Tuyên bố.
Thuật sĩ Cánh tay Mở trình hướng dẫn để định cấu hình cánh tay bổ sung bằng cách sử dụng máy ảnh.
Xác định công cụ bằng cách làm theo hướng dẫn.
Để biết chi tiết về cài đặt Cục bộ, hãy tham khảo phần 7. Hiệu chỉnh Tầm nhìn trong Hướng dẫn
sử dụng phần mềm Vision Guide 7.0.
Quận L2 Khoảng cách giữa tâm của khớp 2 và tâm của khớp định hướng tính bằng milimét.
J2 Offset Góc của đường từ tâm khớp 2 đến tâm khớp định hướng tính bằng độ.
Độ lệch Z Độ lệch Z giữa trục định hướng mới và trục định hướng chuẩn.
Quận L1 Khoảng cách giữa tâm khớp vai và tâm khớp khuỷu tay tính bằng milimét.
U bù đắp Độ lệch góc giữa vị trí 0 của hướng chuẩn và vị trí 0 của trục định hướng mới tính bằng
độ.
Áp dụng Đặt giá trị hiện tại.
Thông thoáng Xóa tất cả các giá trị cho nhánh đã chọn

[Tools]-[Robot Manager]-[ECP] Page Trang này

cho phép bạn xác định cài đặt ECP (điểm kiểm soát bên ngoài) cho rô-bốt. Khi trang được chọn, các giá
trị hiện tại được hiển thị.
GHI CHÚ
Nếu tùy chọn ECP không được bật trong bộ điều khiển, trang này sẽ không hiển thị.
Để biết thông tin chi tiết về cách sử dụng các điểm kiểm soát bên ngoài trong ứng dụng của bạn, hãy
tham khảo 6.16.5 Hệ tọa độ ECP (Tùy chọn).
Một lưới được sử dụng để hiển thị tất cả các giá trị cho tất cả các ECP mà bạn có thể xác định.
Khi một ECP không được xác định, thì tất cả các trường cho ECP đó sẽ trống. Khi bạn nhập một giá trị
vào bất kỳ trường nào cho ECP không xác định, thì các trường còn lại sẽ được đặt thành 0 và ECP sẽ
được xác định khi bạn nhấn nút <Áp dụng>.
X Tọa độ X của ECP.
VÀ Tọa độ Y của ECP.
VỚI Tọa độ Z của ECP.
TRONG
Góc quay của ECP về trục Z (cuộn).
TRONG
Góc quay của ECP về trục Y (cao độ).
TRONG
Góc xoay của ECP về trục X (ngáp).
Thông thoáng Xóa tất cả các giá trị cho ECP đã chọn.

[Tools]-[Robot Manager]-[Pallets] Trang
Trang này cho phép bạn xác định pallet (Pallet). Khi trang được chọn, các giá trị cho
pallet có sẵn sẽ được hiển thị. Khi một Pallet không được xác định, thì tất cả các trường
cho Pallet sẽ trống. Pallet sẽ được xác định khi bạn nhấn nút <Áp dụng>.
Để biết thêm thông tin về Pallet, hãy xem SPEL+ Language Reference: Pallet Statement.

điểm Chỉ định biến điểm để sử dụng cho định nghĩa pallet.
Chọn 3 hoặc 4.
Cột Chỉ định số chia của Điểm số 1(dữ liệu hệ tọa độ 1) và Điểm số 2 (dữ liệu hệ
tọa độ 2) bởi một số nguyên. Phạm vi là từ 1 đến 32767. (Bộ phận 1 × Bộ phận 2
<32767)
hàng Chỉ định số chia của Điểm số 1(dữ liệu hệ tọa độ 1) và Điểm số 3 (dữ liệu hệ
tọa độ 3) bởi một số nguyên. Phạm vi là từ 1 đến 32767. (Bộ phận 1 × Bộ phận 3
<32767)
Ngoài Không bắt buộc. Tạo một pallet có thể truy cập bên ngoài các cột được chỉ định và
hàng
X Đặt tọa độ X tính bằng milimét.
VÀ Đặt tọa độ Y tính bằng milimét.
VỚI Đặt tọa độ Z tính bằng milimét.
TRONG
Đặt tọa độ U theo độ.
TRONG
Đặt tọa độ V theo độ.
TRONG
Đặt tọa độ W theo độ.
Thông thoáng Xóa tất cả các giá trị.

Sử dụng Trình hướng dẫn Pallet
1. Chọn tab [Robot Manager]-[Tools] để hiển thị trang [Pallets].
2. Nhấp vào nút <Pallet Wizard>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
3. Chọn số pallet để xác định, số điểm cần dạy, số hàng và cột và có sử dụng “Bên
ngoài” hay không. Sau đó, nhấp vào nút <Next>.
GHI CHÚ
Nếu pallet có hình chữ nhật được sắp xếp hợp lý thì chỉ cần chỉ định 3 trong số 4
điểm góc. Tuy nhiên, trong hầu hết các trường hợp, nên sử dụng 4 điểm góc để xác
định pallet.
4. Nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị trang [Dạy điểm đầu tiên].

5. Di chuyển robot đến góc đầu tiên để dạy vị trí của nó. Nhấp vào nút <Dạy> để
hiện hộp thoại sau.
6. Dạy các góc từ thứ hai trở đi bằng cách làm theo các bước (4) và (5).
7. Định nghĩa pallet mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấp vào <Kết thúc> để áp dụng

[Tools]-[Robot Manager]-[Box] Page Trang này
cho phép bạn xác định cài đặt Hộp (khu vực kiểm tra tiếp cận) cho rô-bốt. Khi trang được chọn, các giá trị
hiện tại được hiển thị. Khi một Hộp không được xác định, thì tất cả các trường cho Hộp đó sẽ trống. Khi bạn
nhập một giá trị vào bất kỳ trường nào cho Hộp không xác định, thì các trường còn lại sẽ được đặt thành 0 và
Hộp sẽ được xác định khi bạn nhấn nút <Áp dụng>.
Để biết thêm thông tin về Box, hãy xem SPEL+ Language Reference: Box Statement.
Điều hướng lưới Sử dụng
phím <TAB> để di chuyển đến trường tiếp theo. Sử dụng các phím mũi tên hoặc chuột để di chuyển đến bất kỳ
trường nào.
tối thiểu X Nhập giá trị giới hạn X nhỏ nhất tính bằng milimét.
tối đa X Nhập giá trị giới hạn X tối đa tính bằng milimét.
Min Y Nhập giá trị giới hạn Y nhỏ nhất tính bằng milimét.
tối đa Y Nhập giá trị giới hạn Y tối đa tính bằng milimét.
tối thiểu Z Nhập giá trị giới hạn Z tối thiểu tính bằng milimét.
tối đa Z Nhập giá trị giới hạn Z tối đa tính bằng milimét.
phân cực Đặt cực cho đầu ra I/O khi kiểm tra tiếp cận.
Đặt cả hai giá trị thành 0 sẽ vô hiệu hóa các giới hạn.

Sử dụng Box Wizard
1. Chọn tab [Robot Manager]-[Boxes] để hiển thị trang [Boxes].
2. Nhấp vào nút <Trình hướng dẫn Hộp>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
3. Chọn số Box để xác định và nhấp vào nút <Next>.
4. Nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị trang [Dạy góc đầu tiên của hộp].

5. Di chuyển robot đến góc đầu tiên để dạy vị trí của nó. Nhấp vào nút <Dạy> để
hiện hộp thoại sau.
6. Dạy các góc từ thứ hai trở đi bằng cách làm theo các bước (4) và (5).
7. Chọn cực để xuất I/O
8. Định nghĩa hộp mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấp vào <Finish> để áp dụng cái mới
sự định nghĩa.

[Tools]-[Robot Manager]-[Plane] Page Trang này

cho phép bạn xác định cài đặt Plane (mặt phẳng kiểm tra tiếp cận) cho robot. Khi trang được chọn, các
giá trị hiện tại được hiển thị. Khi một Mặt phẳng không được xác định, thì tất cả các trường cho Mặt
phẳng đó sẽ trống. Khi bạn nhập một giá trị vào bất kỳ trường nào cho Mặt phẳng không xác định, thì các
trường còn lại sẽ được đặt thành 0 và Mặt phẳng sẽ được xác định khi bạn nhấn nút <Áp dụng>.
Để biết thêm thông tin về Mặt phẳng, hãy xem Tham chiếu Ngôn ngữ SPEL+ : Tuyên bố Mặt phẳng.
Điều hướng lưới Sử dụng
phím <TAB> để di chuyển đến trường tiếp theo. Sử dụng các phím mũi tên hoặc chuột để di chuyển đến bất
X Đặt gốc X của tọa độ cho mặt phẳng kiểm tra tiếp cận.
VÀ Đặt gốc Y của tọa độ cho mặt phẳng kiểm tra tiếp cận.
VỚI
Đặt gốc Z của tọa độ cho mặt phẳng kiểm tra tiếp cận.
TRONG
Đặt gốc U của tọa độ cho mặt phẳng kiểm tra tiếp cận.
TRONG
Đặt gốc V của tọa độ cho mặt phẳng kiểm tra tiếp cận.
TRONG
Đặt gốc W của tọa độ cho mặt phẳng kiểm tra tiếp cận.

Sử dụng thuật sĩ máy bay
1. Chọn tab [Trình quản lý rô-bốt]-[Máy bay] để hiển thị trang [Máy bay].
2. Nhấp vào nút <Trình hướng dẫn Máy bay>. Bạn sẽ thấy hộp thoại hiển thị bên dưới.
3. Chọn số mặt phẳng để xác định và số điểm cần dạy, sau đó nhấp vào
nút <Tiếp theo>.
GHI CHÚ Bạn có thể chọn “1” hoặc “3” cho số điểm cần dạy. Nếu bạn chọn “1”, tư thế của robot khi
giảng dạy sẽ được phản ánh. Nếu bạn chọn “3”, tư thế của robot sẽ không được phản ánh.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo SPEL+ Language Reference: Plane Statement.
4. Nhấp vào nút <Dạy> để hiển thị trang [Dạy điểm gốc của mặt phẳng].
Nếu số điểm cần dạy là “1”:

5. Chạy bộ rô-bốt đến điểm tham chiếu để dạy vị trí của nó. Nhấp vào <Dạy>
để hiển thị hộp thoại sau.
6. Định nghĩa mặt phẳng mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấp vào <Kết thúc> để áp dụng

Nếu số điểm cần dạy là “3”:
1) Di chuyển rô-bốt đến điểm tham chiếu để dạy vị trí của nó (Điểm #1). Nhấp chuột
nút <Dạy> để hiển thị hộp thoại sau.
2) Hướng dẫn điểm xác định trục X (Điểm #2) và điểm xác định trục Y (Điểm #3) theo
cách tương tự như bước 1).
7. Định nghĩa mặt phẳng mới được hiển thị như hình bên dưới. Nhấp vào <Kết thúc> để áp dụng

[Tools]-[Robot Manager]-[Weight] Page Trang

này dùng để thay đổi các thông số Trọng lượng cho robot.
Để biết chi tiết về các tham số Trọng lượng, hãy xem SPEL + Language Reference: Wight
Tuyên bố.
Cân nặng Nhập tổng trọng lượng mới của tải trọng trên rô-bốt.
Kg/Lb Chọn đơn vị trọng lượng được biểu thị bằng: kilôgam hoặc pound.
Chiều dài Nhập chiều dài mới.
Mặc định Hiển thị cài đặt mặc định gốc.

[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] Page Trang này

dùng để thay đổi các tham số Inertia.
Để biết chi tiết về các tham số Quán tính, hãy xem Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+ : Quán tính
Tuyên bố.
2
Tải quán tính Nhập quán tính tải mới của trọng tải trên rô-bốt tính bằng kg m . Cái này
bao gồm quán tính của bộ phận kết thúc cộng với bộ phận được mang.
Độ lệch tâm Nhập giá trị độ lệch tâm mới tính bằng milimét. Đây là khoảng cách từ
tâm quay của khớp 4 đến trọng tâm của bộ phận tác động cuối và bộ phận.
Mặc định Nhấn nút mặc định để hiển thị cài đặt mặc định gốc.

Trang [Tools]-[Robot Manager]-[XYZ Limits] Trang

này cho phép bạn định cấu hình các giới hạn cho chuyển động X, Y và Z trong vỏ bọc của rô-bốt.
Để biết chi tiết về các giới hạn XYZ, hãy xem Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+ : Tuyên bố XYLim.
XYZ Nhập các giá trị giới hạn X, Y và Z tối thiểu và tối đa. Đặt cả hai giá trị
thành 0 sẽ vô hiệu hóa các giới hạn.
Đọc hiện tại Nhấp vào nút này để đọc giá trị từ vị trí rô-bốt hiện tại. Văn bản nút hiển thị trục
và tối thiểu hoặc tối đa tùy thuộc vào trường văn bản nào có tiêu điểm hiện tại.
Mặc định Đặt giá trị mặc định.

Trang [Tools]-[Robot Manager]-[Phạm vi] Trang

này cho phép bạn định cấu hình giới hạn phần mềm liên kết rô-bốt.
Để biết thêm thông tin về Phạm vi, hãy xem Tham khảo ngôn ngữ SPEL+ và hướng dẫn sử dụng cho rô-bốt bạn
đang sử dụng.
Để biết chi tiết về cách định cấu hình phạm vi chuyển động, hãy xem Tham khảo ngôn ngữ SPEL+ : Phạm vi
Tuyên bố.
J1 - J6 Nhập các giá trị xung bộ mã hóa tối thiểu và tối đa cho mỗi khớp.
Đọc hiện tại Nhấp vào nút này để đọc giá trị khớp hiện tại của rô-bốt vào trường hiện tại. Văn bản nút
sẽ thay đổi tùy thuộc vào trường văn bản nào có tiêu điểm.
Mặc định Đặt các giá trị mặc định.

[Tools]-[Robot Manager]-[Home Config] Trang Home Config

cho phép bạn định cấu hình vị trí trang chủ tùy chọn của người dùng.
Để biết chi tiết về cách định cấu hình vị trí ban đầu, hãy xem Tham chiếu Ngôn ngữ SPEL+ :
Tuyên bố HomeSet.
Thay đổi vị trí nhà
Khi bạn chọn tab [Cấu hình chính], vị trí gốc hiện tại được đọc từ bộ điều khiển rô-bốt và hiển thị
trong hộp văn bản. Nếu vị trí ban đầu chưa bao giờ được xác định, thì các hộp văn bản sẽ trống.
Để xác định vị trí ban đầu, bạn có thể nhập giá trị vị trí bộ mã hóa cho từng trong số bốn khớp rô-
bốt vào hộp văn bản hoặc bạn có thể chọn trang [Chạy bộ & Dạy] để đưa rô bốt đến vị trí ban đầu
mong muốn, sau đó chọn [ Home Config] và nhấp vào nút <Đọc vị trí hiện tại> để đọc các giá trị vị
trí bộ mã hóa hiện tại.
Thay đổi thứ tự nhà
Lệnh home thực thi theo từng bước. Số bước bằng số khớp trên robot. Chọn số bước gốc cho mỗi khớp
bằng cách sử dụng danh sách thả xuống cho mỗi khớp. Nhiều khớp có thể được cố định trong cùng một
bước.
kiểm tra nhà
Sau khi thay đổi vị trí gốc và thứ tự gốc, bạn có thể nhấp vào tab [Trình quản lý rô-bốt]–[Bảng điều
khiển] và nhấp vào nút <Màn hình chính>.
Đọc hiện tại Nhấp vào nút này để đọc giá trị xung của bộ mã hóa vị trí hiện tại vào trường văn bản
hiện được chọn. Văn bản của nút sẽ thay đổi tùy theo trường văn bản nào được
chọn.
Mặc định Đặt giá trị của hộp nhóm [Đặt hàng tại nhà] thành giá trị mặc định.

5.11.2 Lệnh [Cửa sổ Lệnh] (Menu Công cụ)

Bạn có thể thực hiện các lệnh SPEL+ từ bộ điều khiển rô-bốt và xem kết quả.
Để mở cửa sổ Lệnh
Chọn Cửa sổ Lệnh từ Menu Công cụ
Hoặc
bấm vào nút trên thanh công cụ.
Hoặc
Nhập Ctrl + M
Để thực thi các lệnh SPEL+ từ cửa sổ Lệnh 1. Nhập lệnh mong
muốn sau dấu nhắc (>). Lệnh có thể được nhập vào trên
hoặc chữ thường.
2. Nhấn <Enter> để thực hiện lệnh. Con trỏ có thể ở bất kỳ đâu trên dòng khi bạn nhấn
<Enter>.
3. Đợi lời nhắc quay lại trước khi nhập lệnh mới.
Khi xảy ra lỗi, một số lỗi sẽ được hiển thị cùng với thông báo lỗi.
Bạn có thể sử dụng các phím mũi tên hoặc chuột để di chuyển con trỏ đến bất kỳ dòng nào trong cửa
sổ bắt đầu bằng ký tự dấu nhắc (>) và thực hiện nó bằng cách nhấn <Enter>.

Phím cửa sổ lệnh
Chìa khóa
Hoạt động
Ctrl+A Chọn toàn bộ cửa sổ.
Ctrl+C Dừng chương trình và khởi tạo bộ điều khiển robot. Nếu lệnh chuyển động của
robot đang được thực hiện, dấu nhắc sẽ quay lại khi lệnh đã hoàn thành.
Ctrl+V Thực hiện lệnh Dán. Dán từ Clipboard vào lựa chọn hiện tại.
Ctrl+W Hiển thị lại dòng lệnh cuối cùng sau dấu nhắc.
Ctrl+X Thực hiện lệnh Cắt. Cắt lựa chọn hiện tại và đưa vào Clipboard.
Ctrl+Z Hoàn tác thay đổi cuối cùng.
Ctrl+Home Chuyển đến đầu cửa sổ.

Ctrl+End Tới dấu nhắc cuối cùng ở cuối cửa sổ.
? Dịch thành "PRINT" khi được sử dụng làm ký tự đầu tiên của lệnh.
Điều này có thể được sử dụng để hiển thị các biến hoặc bất kỳ câu lệnh nào
yêu cầu lệnh PRINT.

5.11.3 Lệnh [I/O Monitor] (Menu Công cụ)

Cửa sổ Giám sát I/O cho phép bạn giám sát tất cả đầu vào và đầu ra của phần cứng bộ điều khiển cũng như I/
O bộ nhớ. Có tối đa bốn chế độ xem: một chế độ xem tiêu chuẩn và ba chế độ xem tùy chỉnh.
Trên chế độ xem tiêu chuẩn, có hai lưới. Đối với mỗi lưới, bạn có thể chỉ định loại và kích thước của I/
O để giám sát.
Đối với mỗi dạng xem tùy chỉnh, bạn có thể chỉ định một danh sách gồm bất kỳ tổ hợp đầu vào, đầu ra hoặc
bộ nhớ nào. Theo mặc định, có sẵn một chế độ xem tùy chỉnh. Để sử dụng hai chế độ xem tùy chỉnh khác,
nhấp chuột phải vào tab và kiểm tra chế độ xem bạn muốn hiển thị. Xem phần Chế độ xem I/O tùy chỉnh ở
phần sau của chương này.
Các nhãn đã được xác định bằng [Trình chỉnh sửa nhãn I/O] được hiển thị bên cạnh mỗi bit, byte hoặc từ.
Sau khi cửa sổ [I/O Monitor] được mở, trạng thái đầu vào và đầu ra cho chế độ xem hiện tại được cập nhật
liên tục.
Màn hình I/O sẽ luôn được hiển thị phía trên các cửa sổ con khác, chẳng hạn như cửa sổ chương trình và
cửa sổ điểm.
Nếu một mô tả đã được nhập cho một cổng I/O (bit, byte hoặc từ) trong Trình chỉnh sửa nhãn I/O, thì mẹo
công cụ sẽ được hiển thị khi con trỏ chuột ở trên hàng chứa cổng.
Bạn có thể bật và tắt đầu ra bằng cách nhấp đúp vào hình ảnh đèn LED đầu ra trong cột Trạng thái.
Đòn bẩy phân vùng lưới
Để mở Màn hình I/O Chọn Màn

hình I/O từ Menu Công cụ.
Hoặc
bấm vào nút thanh công cụ.

Hoặc
Nhập Ctrl + I.
Sử dụng Màn hình I/O Chọn

tab [Chế độ xem Chuẩn].
Cuộn qua các lưới để xác định vị trí đầu vào hoặc đầu ra mong muốn để giám sát.
Bạn có thể chia mỗi lưới thành hai vùng cuộn bằng cách chọn thanh chia ở góc trên bên phải của lưới và
kéo thanh đó xuống. Mỗi vùng cuộn có thể được cuộn riêng lẻ.
Để tắt hoặc bật một đầu ra, nhấp đúp vào hình ảnh đèn LED cho đầu ra mong muốn.
Khi I/O ảo đang hoạt động, bạn có thể bật và tắt các bit đầu vào bằng cách nhấp đúp vào hình ảnh đèn LED
đầu vào trong cột Trạng thái.
Để xem byte và từ ở định dạng thập lục phân, hãy chọn hộp kiểm [Giá trị thập lục phân].

Bạn có thể thay đổi kích thước màn hình I/O theo hướng dọc để hiển thị nhiều dữ liệu hơn. Di chuyển
con trỏ chuột của bạn đến góc dưới bên phải của cửa sổ để kích hoạt bộ điều khiển kích thước, sau
đó bấm xuống và kéo cửa sổ xuống hoặc lên đến kích thước mong muốn.
Chế độ xem I/O tùy
chỉnh Bạn có thể định cấu hình tối đa ba chế độ xem I/O tùy chỉnh. Trong mỗi dạng xem, bạn có thể
thêm bất kỳ tổ hợp I/O nào. Bạn cũng có thể thay đổi tên của từng chế độ xem và ẩn từng chế độ xem.
Để thay đổi chế độ xem
1. Nhấp vào tab chế độ xem tùy chỉnh. Nếu không có gì hiện đang được hiển thị, hãy nhấp chuột phải vào [Chuẩn
View] và chọn một trong ba chế độ xem tùy chỉnh để hiển thị.
2. Nhấp vào nút <Thêm> để thêm hàng mới vào danh sách.
3. Chọn <Type> bằng cách nhấp vào cột [Type], sau đó nhấp vào mũi tên để xem danh sách các loại I/O
và chọn một loại.
4. Trong cột [Cổng], chọn cổng (bit, byte hoặc từ, tùy thuộc vào loại I/O).
5. Thêm nhiều hàng hơn nếu cần bằng cách lặp lại các bước 2 - 4.
<Áp dụng>: Lưu các thay đổi
<Xóa>: Xóa một hàng
<Khôi phục>: Hủy thay đổi.
Để đổi tên một chế độ
xem 1. Nhấp vào tab chế độ xem tùy chỉnh. Nếu không có gì hiện đang được hiển thị, hãy nhấp chuột phải vào [Chuẩn
View] và chọn một trong ba chế độ xem tùy chỉnh để hiển thị.
2. Nhấp chuột phải vào tab xem và chọn [Đổi tên].
3. Nhập tên mới cho dạng xem.

5.11.4 Lệnh Trình quản lý Tác vụ (Menu Công cụ)
Cửa sổ Trình quản lý tác vụ cho phép bạn Tạm dừng (tạm dừng), Tiếp tục (tiếp tục) và Thoát (hủy bỏ) các tác
vụ.
Để mở Trình quản lý tác vụ Chọn
Trình quản lý tác vụ từ Menu Công cụ.
Hoặc
Nhập Ctrl + T.
Hoặc
Bấm vào nút trên thanh công cụ.
Hoạt động
Trình quản lý tác vụ được sử dụng để tạm dừng, tiếp tục, chuyển bước và dừng các tác vụ.
Khi Trình quản lý tác vụ được khởi động, bạn sẽ thấy một lưới chứa thông tin trạng thái cho 32 tác vụ tác vụ
tiêu chuẩn và 11 tác vụ bẫy. Ngoài ra, bạn sẽ thấy thông tin trạng thái của 16 tác vụ nền nếu tác vụ nền được
bật. Có 8 mục được hiển thị cho mỗi nhiệm vụ.

Để xem tất cả các cột, hãy sử dụng thanh cuộn hoặc thay đổi kích thước cửa sổ.
Nhiệm vụ Số nhiệm vụ từ 1 đến 32 và 11 nhiệm vụ bẫy.
Tên Tên của chức năng đã được bắt đầu như một tác vụ.
Trạng thái Trạng thái tác vụ hiện tại: Chạy, Chờ, Dừng, Tạm dừng, Đã hủy bỏ, Đã hoàn thành.
Kiểu loại nhiệm vụ
Bình thường Tác vụ này là tác vụ bình
Không Tạm Dừng thường Tác vụ này không tạm dừng với câu lệnh Tạm dừng hoặc khi xảy ra
trạng thái Tạm dừng đầu vào hoặc Cửa an toàn mở.
NoEmgAbort Tác vụ này liên tục xử lý trong trường hợp Khẩn cấp
Dừng hoặc xảy ra lỗi.
Đường kẻ Số dòng nhiệm vụ hiện tại.
Chức năng Tên chức năng nhiệm vụ hiện tại.
Chương trình Nhiệm vụ hiện tại tên chương trình.
Bắt đầu Ngày và thời gian mà nhiệm vụ đã được bắt đầu.
CPU Hệ số tải CPU của từng tác vụ. Chức năng này hỗ trợ phát hiện sự cố của các tác vụ do người
dùng tạo.
Trong Ví dụ 1 sau đây, chức năng lặp lại cho đến khi cổng bit I/O đầu vào tiêu chuẩn 1 BẬT.
Vì Sw() là lệnh trong đó các tác vụ không được chuyển đổi nên tác vụ này chiếm giữ tiến trình. Nó có thể ảnh
hưởng đến các tác vụ khác của người dùng hoặc toàn bộ hệ thống của Bộ điều khiển. Để chỉ định các tác vụ như
vậy, hãy sử dụng màn hình hệ số tải CPU.

Những hạn chế
Giá trị hiển thị không đảm bảo độ chính xác. Do những hạn chế của phương pháp đo lường, một số khác biệt
được đưa vào. Hệ số tải của chương trình được tạo đúng cách là tối thiểu.
Ngoài ra, trong một chương trình như Ví dụ 2, các lệnh được thực thi bởi các tác vụ hệ thống khác.
Do đó, hệ số tải được hiển thị là “0”.
Ví dụ 1)
chức năng chính
LÀM
LÀM
Nếu Sw(1) = Bật Thì Thoát Do

Vòng
Đi P(0)
Vòng
chống đỡ
Ví dụ 2)
chức năng chính
LÀM
In "KIỂM TRA"
Vòng
chống đỡ
Tạm dừng lại

Tạm dừng tác vụ đã chọn. Tác vụ bị tạm dừng có thể được tiếp tục bằng nút <Resume>.
Việc dừng chỉ có thể được thực thi khi một tác vụ đang chạy (trạng thái là Chạy).
Khi Stop được thực thi, nút <Resume> sẽ được kích hoạt. Nếu một lệnh chuyển động
liên quan đến Dừng được thực thi, chuyển động sẽ được hoàn thành trước khi tác vụ
đạt đến trạng thái Dừng.
Tác vụ cũng tạm thời dừng khi tác vụ là loại NoPause hoặc loại NoEmgAbort.
Bản tóm tắt Sau khi một hoặc nhiều tác vụ bị tạm dừng bằng nút <Dừng>, việc nhấp vào <Tiếp tục>
để tiếp tục thực hiện các tác vụ bị tạm dừng ở nơi chúng đã dừng lại. Đầu tiên,
một hộp thoại xác nhận được hiển thị.
Từ bỏ Nút này dừng tác vụ đã chọn vĩnh viễn. Bạn không thể tiếp tục một tác vụ sau khi
đã thực hiện Thoát. Để khởi động lại tác vụ, bạn phải khởi động nó từ bên trong
một chương trình hoặc từ cửa sổ Run. Tác vụ cũng dừng khi tác vụ là loại NoPause
hoặc loại NoEmgAbort.
Tạm ngừng Nút này tạm dừng các tác vụ có thể tạm dừng. Sau khi tạm dừng, bạn phải sử dụng
<Tiếp tục> hoặc <Dừng>.
Tác vụ không tạm dừng khi tác vụ là loại NoPause hoặc loại NoEmgAbort.
Tiếp tục Nút này tiếp tục tất cả các tác vụ đã bị tạm dừng bằng nút <Tạm dừng>.
Dừng lại Nút này dừng tất cả các tác vụ.

Để Dừng, Bước, Đi bộ và Tiếp tục một tác vụ Nút

<Dừng> sẽ hoạt động sau khi bạn chọn một tác vụ đang chạy.
Nhấp vào nút <Dừng> để dừng tác vụ bạn đã chọn trong giây lát.
Sau khi một tác vụ bị tạm dừng, mã nguồn sẽ được hiển thị và bước tiếp theo sẽ được chỉ định. Bạn có
thể nhấp vào nút <Resume> để tiếp tục thực hiện. (Bạn cũng có thể thực hiện [Bước vào], [Bước qua]
hoặc [Đi bộ] từ Menu [Chạy].)
Để tạm dừng và tiếp tục các tác vụ
Tạm dừng cho phép bạn "tạm dừng" tất cả các tác vụ có thể bị tạm dừng.
Nhấp vào nút <Tạm dừng> để tạm dừng các tác vụ có sẵn. Robot sẽ giảm tốc độ để dừng lại ngay lập tức.
Sau khi thực hiện Tạm dừng, nhấp vào <Tiếp tục> để tiếp tục tất cả các tác vụ bị tạm dừng.
Để xem mã nguồn tại dòng thực thi hiện tại Chọn một hàng
nhiệm vụ. Sau đó nhấp chuột phải và chọn [Go To Line]. Trình chỉnh sửa chương trình sẽ được mở tại
dòng thực thi hiện tại

5.11.5 Lệnh Macro (Menu Công cụ)

Bạn có thể tạo macro lệnh SPEL+ bằng Trình chỉnh sửa Macro. Macro bao gồm một hoặc nhiều câu lệnh
SPEL+ có thể được thực thi từ cửa sổ lệnh. Câu lệnh macro có thể sử dụng các biến toàn cục, nhãn I/
O và nhãn điểm. Bạn có thể gán macro cho từng phím chức năng Alt ngoại trừ Alt+F4, đây là lối tắt
Windows để đóng ứng dụng.
1. Chọn [Công cụ]-[Macro] để mở hộp thoại [Macro lệnh].
2. Nhập câu lệnh macro vào hộp văn bản [Macro].
3. Nhấp vào nút <Áp dụng> để lưu các thay đổi.
4. Nhấp vào <Thực thi> để chạy macro.
5. Nhấp vào <Đóng> để đóng hộp thoại. Bạn sẽ được nhắc lưu các macro mà bạn đã tạo hoặc thay đổi.
Để mở một macro và thực thi nó, hãy nhập <Alt> + phím chức năng. Sau đó nhấp vào <Execute> để chạy
nó. Macro không bao giờ thực hiện bằng cách nhấn phím chức năng. Bước thực thi riêng biệt được cung
cấp để đảm bảo an toàn, vì macro có thể di chuyển rô-bốt và điều khiển I/O.
Macro có thể được thực thi trong khi các tác vụ đang chạy. Nếu các lệnh không hợp lệ được thực thi
trong khi các tác vụ đang chạy, sẽ xảy ra lỗi.

5.11.6 Lệnh [I/O Label Editor] (Menu Công cụ)

Trình chỉnh sửa nhãn I/O cho phép bạn xác định các tên có ý nghĩa cho đầu vào, đầu ra và I/O bộ nhớ cho
mỗi dự án. Các nhãn có thể được sử dụng trong chương trình của bạn, từ cửa sổ Lệnh hoặc trong macro.
Chúng cũng được hiển thị trong cửa sổ I/O Monitor.
Để mở Trình chỉnh sửa nhãn I/O Chọn

Trình chỉnh sửa nhãn I/O từ Menu Công cụ.
Hoặc
Nhập Ctrl + L.
Hoặc
Bấm vào nút trên thanh công cụ.
Bảng tính nhãn I/O Khi bạn chọn

[Trình chỉnh sửa nhãn I/O] từ menu [Công cụ], một cửa sổ sẽ mở ra chứa một cây và trình chỉnh sửa bảng
tính.
Cây ở phía bên trái của cửa sổ hiển thị các loại I/O khác nhau cho bộ điều khiển.
Đối với mỗi loại I/O, bạn có thể xem và chỉnh sửa nhãn cho bit, byte (8 bit) và từ (16 bit).
Cột đầu tiên của bảng tính hiển thị số bit, byte hoặc từ, tùy thuộc vào loại I/O mà bạn đang xem.
Cột thứ hai chứa nhãn cho từng bit, byte hoặc từ trong cột 1. Bạn có thể nhập tối đa 32 ký tự cho một
nhãn. Các ký tự nhãn có thể là chữ và số hoặc dấu gạch dưới.
Cột thứ ba chứa mô tả liên quan đến nhãn.
Nếu bạn thêm mô tả vào điểm I/O, thì mô tả đó sẽ được hiển thị dưới dạng mẹo công cụ trên Màn hình I/O.
GHI CHÚ - I/O Label Editor hiển thị tất cả các loại I/O có sẵn trên bộ điều khiển của bạn.
- Đối với phiên bản Trình chỉnh sửa, Trình chỉnh sửa nhãn I/O hiển thị tất cả các loại I/O.
Ví dụ: bạn có thể chỉnh sửa nhãn I/O của Fieldbus, nhưng bạn có thể chưa cài đặt bảng Fieldbus
trong bộ điều khiển.

Để thêm hoặc chỉnh sửa
nhãn Chọn loại I/O bạn muốn gắn nhãn trong cây. Sau khi bạn chọn loại I/O, bảng tính sẽ
được làm mới để hiển thị nhãn cho loại đó. Số hàng trong bảng tính bằng với số bit, byte
hoặc từ có sẵn cho loại bạn đã chọn.
Sử dụng chuột để cuộn qua bảng tính và đặt con trỏ vào trường [Nhãn] bên cạnh số bit, byte
hoặc từ mà bạn muốn thêm nhãn vào. Nhập nhãn, nhãn này có thể dài tối đa 32 ký tự chữ và
số không có khoảng trắng. Theo tùy chọn, bạn có thể nhập mô tả cho nhãn vào trường [Mô tả].
Sau khi thêm hoặc chỉnh sửa nhãn, hãy lưu các thay đổi bằng cách thực hiện [Lưu] từ trình
đơn [Tệp] hoặc bằng cách nhấp vào nút trên thanh công cụ <Lưu dự án>. Nếu phát hiện bất kỳ
nhãn trùng lặp nào, thông báo lỗi sẽ hiển thị và thao tác lưu sẽ bị hủy bỏ. Bạn phải sửa
trùng lặp trước khi có thể lưu nhãn thành công.
Để cắt và dán nhãn và mô tả Bạn có thể cắt

và dán nhãn và mô tả bằng cách chọn bằng chuột, sau đó thực hiện [Sao chép], [Cắt] và [Dán]
từ menu [Chỉnh sửa].
Bạn cũng có thể cắt và dán toàn bộ hàng bằng các bước sau: 1.
Chọn một hoặc nhiều hàng bằng cách sử dụng bộ chọn hàng ở bên trái và thực hiện lệnh [Cut]
hoặc [Copy] từ menu [Sửa]. Khi chọn nhiều hàng, giữ phím shift hoặc phím điều khiển
trong khi chọn hàng bằng chuột.
2. Chọn hàng mà bạn muốn bắt đầu dán bằng cách nhấp vào bộ chọn hàng ở bên trái
của hàng.
3. Thực hiện lệnh [Dán] từ menu [Chỉnh sửa].

5.11.7 Lệnh chỉnh sửa lỗi người dùng (Menu Công cụ)
Trình chỉnh sửa lỗi người dùng cho phép bạn xác định lỗi người dùng.
Số lỗi người dùng có thể từ 8000 đến 8999.
Nhãn có thể dài tối đa 16 ký tự.
Bạn nên sử dụng tiền tố ER_ cho từng nhãn lỗi và sử dụng tất cả các chữ hoa cho nhãn. Điều
này giúp dễ dàng xem các nhãn lỗi trong mã của bạn.
Một số ví dụ về lỗi người dùng:
Lỗi # Tin nhắn nhãn
8000 ER_VACUUM Đã xảy ra lỗi chân không.
8001 ER_INDEXOT đã xảy ra tình trạng làm thêm giờ cho người lập chỉ mục.
Trong mã chương trình của bạn, hãy sử dụng câu lệnh Lỗi để tạo lỗi người dùng. Ví dụ:
trên chân không
Đợi Sw(VacOn), 1
Nếu Tw = 1 Thì
Lỗi ER_VACUUM
kết thúc nếu
Thông tin lỗi người dùng được lưu trữ trong thư mục dự án hiện tại trong một tệp có tên
UserErrors.dat.
Bạn có thể sử dụng lệnh [Nhập] từ menu [Tệp] để nhập lỗi người dùng từ các dự án khác.
Sau khi thêm các định nghĩa lỗi mới, hãy lưu các thay đổi bằng cách thực hiện Lưu từ trình
đơn [Tệp] hoặc bằng cách nhấp vào nút trên thanh công cụ <Lưu dự án>. Nếu phát hiện bất kỳ
nhãn trùng lặp nào, thông báo lỗi sẽ hiển thị và thao tác lưu sẽ bị hủy bỏ. Bạn phải sửa
trùng lặp trước khi có thể lưu nhãn thành công.

5.11.8 Lệnh [Bộ điều khiển] (Menu Công cụ)
Chọn Bộ điều khiển từ menu [Công cụ] để mở hộp thoại [Công cụ Bộ điều khiển].
Từ hộp thoại [Công cụ điều khiển], bạn có thể lưu và khôi phục cấu hình bộ điều khiển hoàn chỉnh và dự án
bằng các lệnh [Bộ điều khiển sao lưu] và [Khôi phục bộ điều khiển]. Bạn cũng có thể lưu và xem trạng thái
của bộ điều khiển cũng như đặt lại bộ điều khiển.
Trước khi bảo dưỡng hệ thống, bạn nên thực thi [Bộ điều khiển sao lưu] và lưu trữ cấu hình hệ thống trên
phương tiện bên ngoài, chẳng hạn như khóa bộ nhớ USB.
Nếu cần, bạn có thể sử dụng [Restore Controller] để khôi phục dữ liệu đã lưu trước đó.
Bộ điều khiển dự phòng
Sử dụng Bộ điều khiển dự phòng để lưu dữ liệu cấu hình bộ điều khiển trên PC của bạn.
Trạng thái hiện tại được lưu trong một thư mục chứa nhiều tệp. Cài đặt cấu hình bộ điều khiển, trạng thái
tác vụ, trạng thái I/O, trạng thái robot, v.v. được lưu trong các tệp này.
Điều này hữu ích cho người dùng để gửi ảnh chụp nhanh trạng thái bộ điều khiển cho nhà cung cấp hệ thống
hoặc bộ phận hỗ trợ kỹ thuật của Epson, nếu có nhu cầu.

GHI CHÚ
Bộ điều khiển sao lưu tương đương với việc kết nối khóa bộ nhớ USB với bộ điều khiển và nhấn nút TRIG trên
bộ điều khiển để lưu trạng thái bộ điều khiển.
Trạng thái bộ điều khiển được lưu trữ trong thư mục có tên “B”, theo sau là loại bộ điều khiển, số sê-ri
của bộ điều khiển và ngày/giờ.
Bạn có thể định cấu hình bộ điều khiển có lưu các tệp dự án trong thư mục trạng thái hay không.
Xem [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ điều khiển]-[Tùy chọn].
1. Chọn [Công cụ]-[Bộ điều khiển].
2. Nhấp vào nút <Backup Controller> để mở hộp thoại [Duyệt tìm thư mục].

3. Chọn ổ đĩa và thư mục mẹ mà bạn muốn lưu thông tin. Bạn có thể tạo một thư mục mẹ mới bằng cách
nhấp vào nút <Tạo thư mục mới>.
4. Nhấp vào <OK>. Một thư mục mới chứa các tệp sao lưu sẽ được tạo trong thư mục đã chọn có tên là
“B”, theo sau là loại bộ điều khiển, số sê-ri của bộ điều khiển và ngày/giờ.
Khôi phục Bộ điều khiển
Sử dụng Khôi phục Bộ điều khiển để tải cài đặt bộ điều khiển từ dữ liệu sao lưu đã lưu trước đó. Bạn
không thể khôi phục dữ liệu bộ điều khiển trong khi các tác vụ đang chạy. Nếu bạn cố gắng làm như vậy,
một thông báo lỗi sẽ được hiển thị.
Để khôi phục cấu hình bộ điều khiển:
2. Bấm vào nút <Restore Controller> để mở hộp thoại [Browse For Folder].
3. Chọn ổ đĩa và thư mục chứa thông tin. Thông tin sao lưu bộ điều khiển được lưu trữ trong một thư
mục có tên là “B”, theo sau là loại bộ điều khiển, số sê-ri của bộ điều khiển và ngày/giờ.
GHI CHÚ
Bạn cũng có thể chọn thư mục chứa thông tin trạng thái bộ điều khiển xuất.
4. Nhấn <OK> để hiển thị hộp thoại chọn khôi phục dữ liệu.
Hộp kiểm tên rô bốt, số sê-ri, hiệu chuẩn Hộp kiểm này cho phép
bạn khôi phục tên rô bốt, số sê-ri rô bốt, dữ liệu Hofs và dữ liệu CalPls. Đảm bảo rằng dữ liệu
Hofs chính xác được khôi phục. Nếu khôi phục dữ liệu Hofs sai, rô-bốt có thể di chuyển sai vị
trí.
Hộp kiểm cấu hình bảo trì robot
Hộp kiểm này cho phép bạn khôi phục dữ liệu tiêu thụ phụ tùng.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo sách hướng dẫn sau.
Bộ điều khiển robot RC700/RC700-A Bảo trì 6 Báo động.
Điều này không được kiểm tra bởi cài đặt mặc định.

Hộp kiểm Dự án Hộp

kiểm này cho phép bạn khôi phục các tệp liên quan đến dự án.
Khi dự án được khôi phục, tất cả các giá trị của biến Global Preserve được khôi phục.
Để biết chi tiết về sao lưu biến Global Preserve, hãy tham khảo 5.10.10 [Hiển thị biến]
Lệnh (Menu Chạy).
Hộp kiểm cấu hình phần cứng thị giác Hộp kiểm
này cho phép bạn khôi phục cấu hình phần cứng thị giác.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo tùy chọn EPSON RC+ 7.0: Vision Guide 7.0.
Hộp kiểm cấu hình bảo mật Hộp kiểm này

cho phép bạn khôi phục cấu hình bảo mật.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo 15. Bảo mật.
Hộp kiểm cấu hình Force Sensing I/F Hộp kiểm này
cho phép bạn khôi phục cấu hình Force Sensing I/F.
Để biết chi tiết, tham khảo tùy chọn EPSON RC+ 7.0 Force Control 7.0.
5. Nhấn nút <OK> để khôi phục thông tin hệ thống.
GHI CHÚ Chỉ khôi phục cấu hình hệ thống được lưu bằng Bộ điều khiển dự phòng cho cùng một hệ thống.
Khi thông tin hệ thống khác được khôi phục, thông báo cảnh báo sau sẽ xuất hiện.
Nhấp vào nút <Không> để hủy khôi phục dữ liệu ngoại trừ các trường hợp đặc biệt như thay thế bộ
điều khiển.
GHI CHÚ Khi khôi phục bản sao lưu bao gồm dữ liệu của rô bốt được định cấu hình cho Bộ truyền động, hãy đảm
bảo khôi phục dữ liệu trong khi Bộ truyền động được kết nối và bật.
GHI CHÚ
Khi khôi phục bản sao lưu bao gồm thông tin rô-bốt không được hỗ trợ cho bộ điều khiển mục tiêu, sẽ
xảy ra lỗi.
GHI CHÚ Bạn không thể khôi phục bản sao lưu bao gồm PG vào bộ điều khiển ảo.
Xem trạng thái bộ điều
khiển Nhấp vào nút <Xem trạng thái bộ điều khiển> để xem dữ liệu trạng thái được lưu trữ từ lần
xuất trạng thái trước đó (xem phần Trạng thái bộ điều khiển xuất ở trên).

Để xem trạng thái bộ điều khiển:
2. Nhấp vào nút <Xem trạng thái bộ điều khiển> để mở hộp thoại [Duyệt tìm thư mục].
3. Chọn ổ đĩa và thư mục chứa thông tin. Thông tin trạng thái của bộ điều khiển được lưu trữ trong một thư
mục có tên là “B”, theo sau là loại bộ điều khiển, số sê-ri của bộ điều khiển và ngày/giờ.
4. Nhấp vào <OK> để xem trạng thái bộ điều khiển đã chọn.
5. Hộp thoại [Trình xem trạng thái bộ điều khiển] sẽ được hiển thị.
6. Chọn các mục để xem từ cây ở phía bên trái của hộp thoại.
7. Để xem trạng thái bộ điều khiển khác, nhấp vào nút hình elip bên cạnh Thư mục trạng thái
đặt tên và chọn một thư mục trạng thái mới.
Đặt lại Bộ điều khiển
Sử dụng nút <Đặt lại Bộ điều khiển> để đặt lại bộ điều khiển SPEL.
Bảo trì Nó hiển
thị dữ liệu tiêu thụ các bộ phận cho các bộ phận Bộ điều khiển hoặc Bộ điều khiển.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo phần Bảo trì 6. Báo động trong Hướng dẫn sử dụng bộ điều khiển RC700 / RC700-A.

5.12 Menu [Cài đặt]

Menu [Cài đặt] chứa các lệnh sau:
- Giao tiếp từ PC đến bộ điều khiển
- Cấu hình hệ thông

- Sở thích
- Tùy chọn
5.12.1 Lệnh [Giao tiếp giữa PC với bộ điều khiển] (Menu Cài đặt)
Để định cấu hình giao tiếp với Bộ điều khiển, hãy chọn [Giao tiếp giữa PC với
Bộ điều khiển] từ menu [Thiết lập]. Hộp thoại [PC to Controller Communications] sẽ được hiển thị
như hình bên dưới:
Mục Mô tả Kết nối

Kết nối giao tiếp đã chọn.
Ngắt kết nối Ngắt kết nối giao tiếp.
Thêm vào Thêm thông tin giao tiếp của Ethernet hoặc bộ điều khiển ảo.
Nhấp vào nút này sẽ mở hộp thoại để chỉ định loại giao tiếp.
Thời gian thực hiện chương

trình Trong bộ điều khiển ảo, các chương
trình sẽ thực hiện liên tục trong tối đa
một giờ.
Nếu thực thi liên tục hơn một giờ, một
thông báo cảnh báo sẽ xuất hiện.

Bạn có thể thực hiện lại chương trình
sau khi cảnh báo được hiển thị và bộ hẹn
giờ thực hiện liên tục sẽ được
cài lại.
Xóa bỏ Xóa thông tin liên lạc đã chọn. Không thể xóa kết nối số 1 “USB”.
Áp dụng Lưu các thay đổi.
Khôi phục Khôi phục cài đặt trước đó.
Làm việc Ngoại tuyến Bạn có thể xây dựng một dự án mà không cần kết nối với bộ điều khiển ở chế độ
Ngoại tuyến. Một số chức năng như Trình quản lý Robot không khả dụng trong chế
độ này.
Tự động kết nối Nếu kết nối được bật, kết nối với bộ điều khiển sẽ tự động.

5.12.2 Lệnh [Cấu hình hệ thống] (Menu Cài đặt)

Lệnh [Cấu hình hệ thống] sẽ mở hộp thoại chứa một số trang được sử dụng để định cấu hình hệ thống cho
môi trường EPSON RC+ 7.0.
Để mở hộp thoại [Cấu hình hệ thống], hãy chọn [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống] .
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Khởi động]
Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Khởi động]-[Chế độ bắt đầu] Từ
trang Chế độ bắt đầu, bạn có thể chọn để EPSON RC+ 7.0 khởi động ở chế độ Tự động hoặc chế độ Chương
trình.
Tư đô ng
Chọn Tự động để khởi động EPSON RC+ 7.0 ở chế độ Tự động. Tham khảo 4. Thao tác để
biết chi tiết.
Chương trình Chọn Chương trình để khởi động EPSON RC+ 7.0 ở chế độ Chương trình. Tham khảo 4.
Thao tác để biết chi tiết.
Mật khẩu Nhấp vào nút này để thay đổi mật khẩu cần thiết để vào chế độ Chương trình
khỏi Chế độ người vận hành khi EPSON RC+ 7.0 khởi động.
Khôi phục Hoàn nguyên về cài đặt trước đó.
Mặc định Nhấp vào nút này để đặt chế độ khởi động mặc định.
Đóng Đóng hộp thoại Cấu hình Hệ thống.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Khởi động]-[Tự động khởi động]
Khởi động EPSON RC+ sau Chọn hộp này nếu bạn muốn EPSON RC+ 7.0 tự động khởi động sau khi
Windows bắt đầu Windows khởi động.
Tùy chọn dòng lệnh Nhập các tùy chọn dòng lệnh được sử dụng khi EPSON RC+ 7.0 tự động
khởi động. Tính năng này chỉ hoạt động khi hộp kiểm Khởi động EPSON
RC+ 7.0 với Windows start không được chọn.
Tự động bắt đầu GAME+ Chọn hộp này nếu bạn muốn thực thi chương trình chính sau một khoảng thời
chương trình gian trễ.
Tính năng này chỉ hoạt động khi bắt đầu ở chế độ Người vận hành và
thiết bị điều khiển là “Tự”.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Khởi động]-[Đăng nhập Windows]
Trang Đăng nhập Windows cho phép bạn định cấu hình đăng nhập tự động khi Windows khởi động.
Bật tự động đăng nhập Chọn hộp này nếu bạn muốn tự động đăng nhập vào Windows khi khởi động.
windows Bạn phải cung cấp tên người dùng, mật khẩu và tên miền hợp lệ.
Tên tài khoản Nhập tên của người dùng Windows hợp lệ trên hệ thống.
Mật khẩu Nhập mật khẩu đăng nhập cho người dùng.
Lãnh địa Không bắt buộc. Nếu PC là thành viên của một miền, hãy nhập tên vào
đây.

[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ điều khiển]
Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ điều khiển]-[Chung]
Trang này cho phép người dùng xem thông tin chung về bộ điều khiển.
Số sê-ri Hiển thị số sê-ri của bộ điều khiển hiện tại.
Địa chỉ MAC Hiển thị Địa chỉ MAC của bộ điều khiển.
Phiên bản phần mềm Hiển thị phiên bản phần sụn được sử dụng trong bộ điều khiển hiện tại.
Ngày giờ Hiển thị ngày giờ hiện tại trong bộ điều khiển.
Tên dự án Hiển thị tên của dự án trong bộ điều khiển.
Đóng Đóng hộp thoại Trình điều khiển Thiết lập.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ điều khiển]-[Cấu hình]
Trang này cho phép người dùng xem và thay đổi cài đặt cấu hình bộ điều khiển.
Tên Sử dụng hộp văn bản này để thay đổi tên bộ điều khiển. Bạn
có thể sử dụng bất kỳ tên nào dài tối đa 16 ký tự bằng ký tự
chữ và số và dấu gạch dưới.
Địa chỉ IP Sử dụng hộp văn bản này để đặt địa chỉ IP hiện tại của
cổng LAN-1. Địa chỉ IP phải nằm trên cùng mạng con với PC.
Mặt nạ IP Sử dụng hộp văn bản này để đặt mặt nạ IP của cổng LAN-1.
Lưu ý rằng Mặt nạ IP phải khớp với mặt nạ IP được sử dụng cho
mạng của bạn.
Cổng IP Sử dụng hộp văn bản này để đặt cổng IP của cổng LAN-1.
Điều này chỉ bắt buộc nếu bạn sẽ truy cập bộ điều khiển từ
bên ngoài mạng cục bộ.
thiết bị điều khiển Cho phép bạn chọn Thiết bị điều khiển.
Mật Khẩu TP. Cho phép bạn thay đổi mật khẩu TP.
Mật khẩu T2 Cho phép bạn thay đổi mật khẩu TP2.
Áp dụng Lưu các thay đổi hiện tại. Nếu cần, bộ điều khiển sẽ được đặt
lại để sử dụng các cài đặt mới.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ điều khiển]-[Tùy chọn]
Trang này chứa cài đặt tùy chọn bộ điều khiển.
Lệnh RESET tắt các đầu ra Khi tùy chọn
này được bật, tất cả các đầu ra không phải là đầu ra của điều khiển từ xa sẽ bị tắt khi lệnh Reset
được thực thi. Chế độ cài đặt mặc định đang tắt.
GHI CHÚ Đầu ra của I/O tiêu chuẩn, I/O mở rộng và I/O Fieldbus được bao gồm trong “đầu ra” được đề cập trong
các tùy chọn ở trên [Lệnh RESET tắt đầu ra] và [Tắt đầu ra trong khi Dừng khẩn cấp]. I/O bộ nhớ
không bị ảnh hưởng bởi các tùy chọn này.
Do đó, các bit I/O của bộ nhớ không bị tắt khi thực thi lệnh RESET hoặc trong khi Dừng khẩn cấp.
Đầu ra tắt trong khi dừng khẩn cấp Khi tùy
chọn này được bật, tất cả các đầu ra không phải là đầu ra điều khiển từ xa sẽ bị tắt khi xảy ra
dừng khẩn cấp. Ngoài ra, không có đầu ra nào có thể được bật cho đến khi tình trạng dừng khẩn cấp
bị xóa. Cài đặt mặc định được bật.
Bỏ chọn tùy chọn này để thực hiện Bật/Tắt I/O bằng cách sử dụng tác vụ NoEmgAbort hoặc tác vụ nền
sau khi Dừng khẩn cấp. Nếu nó vẫn được chọn, thứ tự thực hiện tắt theo tùy chọn này và bật bằng tác
vụ không được đảm bảo.
GHI CHÚ
Bạn nên thiết kế hệ thống của mình để luôn ngắt tất cả nguồn điện cho các thiết bị đầu ra khi xảy
ra tình trạng dừng khẩn cấp. Ngay cả khi bộ điều khiển tắt đầu ra, phần cứng I/O có thể bị trục trặc.
Cho phép chuyển động với một hoặc nhiều khớp tự
do Khi tùy chọn này được bật, các lệnh chuyển động có thể được thực thi sau khi SFree đã được sử
dụng để giải phóng một hoặc nhiều khớp. Chế độ cài đặt mặc định đang tắt.
Bước dừng cho các lệnh đầu ra Khi được
chọn, lệnh Đi bộ từ Menu Run sẽ thực hiện các dòng cho đến sau chuyển động tiếp theo hoặc câu lệnh
đầu ra (tùy theo điều kiện nào đến trước). Khi không được chọn, lệnh Đi bộ sẽ thực hiện các dòng
cho đến sau câu lệnh chuyển động tiếp theo và sẽ không dừng đối với các câu lệnh đầu ra. Cài đặt
mặc định được bật.
Chạy khô
Tùy chọn này cho phép bạn chạy các chương trình mà không cần rô bốt kết nối với bộ điều khiển.
Tất cả các câu lệnh của chương trình sẽ hoạt động. Các câu lệnh chuyển động sẽ thực hiện trong
khoảng thời gian tương đương như khi được kết nối với rô-bốt.

I/O ảo
Tùy chọn này cho phép bạn chạy các chương trình sử dụng I/O ảo. Khi bật I/O ảo, các lệnh I/O không
ảnh hưởng đến I/O phần cứng. Ngoài ra còn có một số lệnh có sẵn để bật đầu vào từ bên trong chương
trình. Chế độ cài đặt mặc định đang tắt.

GHI CHÚ
Chức năng điều khiển từ xa cũng khả dụng khi bật I/O ảo.
Bao gồm các tệp dự án khi xuất trạng thái
Tùy chọn này cho phép bạn định cấu hình có bao gồm các tệp dự án hay không khi trạng thái bộ điều
khiển được xuất. Tham khảo 5.11.8 Lệnh [Bộ điều khiển] (Menu Công cụ). Cài đặt mặc định được bật.
Bảo vệ mở dừng tất cả các tác vụ Kiểm
tra tùy chọn này để khiến tất cả các tác vụ bình thường và tác vụ NoPause dừng khi bảo vệ được mở.
Chỉ tác vụ NoEmgAbort và tác vụ nền sẽ tiếp tục.
Tùy chọn này có thể được sử dụng trong các ứng dụng không yêu cầu tạm dừng/tiếp tục.
Chế độ cài đặt mặc định đang tắt.
Tự động phục hồi vị trí bảo vệ Tùy chọn
này cho phép bạn di chuyển rô-bốt trở lại vị trí mà nó ở vị trí bảo vệ đã mở khi tiếp tục thực
hiện chương trình.
Tự động khôi phục BẬT Tự động BẬT động cơ và di chuyển rô-bốt ở trạng thái năng lượng thấp đến vị
trí mà nó ở khi mở khóa bảo vệ.
Tiếp tục chu kỳ thông thường. (Mặc định)
Tự động khôi phục TẮT Trong Cửa sổ Chạy và Cửa sổ Người vận hành, khi người vận hành nhấp vào nút
Tiếp tục, một hộp thoại có nút Khôi phục sẽ được hiển thị.
Người vận hành cần giữ nút Khôi phục cho đến khi động cơ BẬT và quá trình
quay trở lại của robot kết thúc. Nếu không, robot sẽ dừng lại trước
khi đến vị trí cuối cùng.

Sau khi xác minh rằng việc quay trở lại của robot đã hoàn tất, người điều khiển
nhấp vào nút Tiếp tục để tiếp tục chu trình thông thường.
Để biết thêm thông tin, hãy tham khảo 15. Bảo mật – Khôi phục chuyển động để bảo vệ vị thế mở.
Chế độ độc lập Tùy
chọn này cho phép bạn sử dụng bộ điều khiển mà không cần giao tiếp với Windows (Chế độ độc
lập).
Sử dụng tùy chọn này khi bạn muốn sử dụng bộ điều khiển thông qua thiết bị bên ngoài bằng cách sử
dụng I/O từ xa. Tùy chọn này được kiểm tra theo mặc định.
Khởi tạo các biến toàn cục khi chức năng Main XX bắt đầu Tùy chọn
này cho phép bạn khởi tạo các biến toàn cục khi chức năng chính bắt đầu hoạt động.
Tắt tùy chọn này khi bạn khởi kiện các biến toàn cục khỏi tác vụ nền.
Nếu không, các biến sẽ được khởi tạo bởi bộ điều khiển và xung đột truy cập biến từ các
tác vụ sẽ xảy ra. Điều này được bật theo mặc định.

Kích hoạt các tác vụ nền Tùy
chọn này cho phép bạn thực hiện các tác vụ nền. Điều này được tắt theo mặc định.
Kích hoạt các lệnh tác vụ nâng cao
Tùy chọn này cho phép bạn thực hiện các lệnh StartMain, Cont, Recover, Reset Error.
Điều này được tắt theo mặc định.
■
Trước khi thực hiện các lệnh StartMain, Cont, Recover, Reset Error, bạn nên hiểu đặc điểm kỹ thuật
của từng lệnh và xác minh rằng hệ thống có điều kiện thích hợp để thực hiện các lệnh này.
THẬN TRỌNG Việc sử dụng không đúng cách, chẳng hạn như thực hiện các lệnh liên tục trong một vòng lặp, có thể làm giảm
tính bảo mật của hệ thống.
Bật kết nối CP – PTP khi CP BẬT
Tùy chọn này cho phép bạn chồng chéo quỹ đạo của chuyển động CP và chuyển động PTP trong khi CP ON.
GHI CHÚ Lỗi quá tốc độ hoặc Lỗi quá tốc độ có thể xảy ra theo cài đặt tốc độ tăng/giảm tốc của chuyển động.
Nếu xảy ra lỗi, hãy điều chỉnh cài đặt tốc độ tăng/giảm tốc hoặc bỏ chọn hộp kiểm này.
LJM tự động (Chuyển động chung ít nhất)
Tùy chọn này cho phép bạn bật Auto LJM khi khởi động bộ điều khiển. Để tắt Auto LJM tạm thời, sử
dụng lệnh AutoLJM Off.
GHI CHÚ
Nếu Auto LJM luôn được bật, chức năng này sẽ tự động điều chỉnh tư thế của robot để giảm khoảng cách
chuyển động, ngay cả khi bạn định di chuyển khớp rộng rãi.
Do đó, bạn nên tắt Auto LJM khi khởi động bộ điều khiển và vận hành rô-bốt theo ý muốn bằng cách sử
dụng lệnh AutoLJM On hoặc chức năng LJM.
Vô hiệu hóa LJM trong Chế độ dạy
Tùy chọn này cho phép bạn vô hiệu hóa LJM trong chế độ TEACH. Chức năng LJM trở nên không hợp lệ bất
kể lệnh của AutoLJM. Cài đặt mặc định không được chọn.
Tắt Kiểm tra cờ điểm Tùy chọn
này cho phép bạn tiếp tục thao tác ngay cả khi các cờ điểm, một điểm được chỉ định làm điểm mục tiêu
và điểm còn lại sau khi hoàn thành chuyển động, không khớp trong chuyển động CP.
Tuy nhiên, nếu các cờ không khớp tại điểm di chuyển trong khi CP On được sử dụng, rô-bốt sẽ dừng tại
điểm đó và chuyển động sẽ không trở thành chuyển động theo đường dẫn.
Tắt động cơ khi Bật tắt ở Chế độ dạy
Tùy chọn này là chỉ đọc. Nó cho biết liệu động cơ có bị tắt hay không khi tắt công tắc Bật trong Chế
độ dạy.
Kích hoạt dữ liệu bảo trì robot
Tùy chọn này cho phép bạn kích hoạt quản lý mức tiêu thụ bộ phận cho Bộ điều khiển và các bộ phận rô-bốt.
GHI CHÚ
Trạng thái ban đầu (khi vận chuyển) của phần sụn điều khiển Phiên bản 7.2.0.x trở lên được bật.

Công suất động cơ thấp khi tín hiệu ForcePowerLow TẮT
Tùy chọn này cho phép bạn chỉ định có đảo ngược logic của giá trị đầu vào tín hiệu ForcePowerLow hay
không.
Khi hộp kiểm này được chọn, tín hiệu ForcePowerLow sẽ hoạt động như chức năng năng lượng thấp bắt buộc
vận hành rô-bốt ở chế độ năng lượng thấp khi tín hiệu đầu vào I/O từ xa Thấp.
Khi hộp kiểm này không được chọn, tín hiệu ForcePowerLow sẽ hoạt động như chức năng công suất thấp
bắt buộc vận hành rô-bốt ở chế độ công suất thấp khi tín hiệu đầu vào I/O từ xa ở mức Cao.
Để biết chi tiết về tín hiệu ForcePowerLow, hãy tham khảo 12.1.6 Đầu vào từ xa.
Thay đổi tín hiệu ForcePowerLow tạm dừng tất cả các tác vụ
Tùy chọn này cho phép bạn chỉ định dừng hoặc tạm thời dừng các tác vụ khi đầu vào của tín hiệu
ForcePowerLow (công suất thấp bắt buộc) bị thay đổi.
Khi hộp kiểm này được chọn, tất cả các tác vụ và lệnh sẽ tạm thời bị dừng khi tín hiệu đầu vào I/O từ
xa thay đổi. Việc thực hiện chương trình có thể được tiếp tục.
Khi hộp kiểm này không được chọn, tất cả các tác vụ và lệnh sẽ bị dừng khi tín hiệu đầu vào I/O từ xa
bị thay đổi. Chương trình cần được khởi động lại.
Để biết chi tiết về tín hiệu ForcePowerLow, hãy tham khảo 12.1.6 Đầu vào từ xa.
Nhiệm vụ dành riêng cho API
Cài đặt này được sử dụng để thực thi nhiều hơn một phương thức lớp Spel của RC+ API.
Bạn có thể thiết lập tối đa 16 nhiệm vụ. Mặc định là 0.
GHI CHÚ
Các tác vụ RC+ API sử dụng một số tác vụ bình thường. Do đó, nếu cài đặt này được sử dụng, số tác vụ
bình thường có sẵn cho các chương trình Spel+ sẽ như sau:
(Tác vụ bình thường) = 32 - (Tác vụ RC+ API)
Kiểm tra vô hiệu hóa (T2)
Tùy chọn này là chỉ đọc. Nó cho biết liệu việc thực hiện Kiểm tra (T2) của TP3 có bị cấm hay không.
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ truyền động]

Trang này hiển thị trạng thái của Bộ truyền động. Nó hiển thị các cài đặt Đầu ra, Robot và Trục của
từng Đơn vị Truyền động.

[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Robot]
Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Robot]-[Mẫu]
Người mẫu Hiển thị mô hình robot.
Kiểu Hiển thị loại robot.
Với tới Hiển thị chiều dài rô bốt (J1 + J2 đối với rô bốt SCARA) hoặc tầm với đối
với rô bốt 6 trục.
Tải trọng tối đa Hiển thị trọng tải tối đa của robot.
Thêm vào Thêm một robot.
Di dời Xóa robot.

[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Robot]-[Robot**]-[Trục bổ sung]
Để biết chi tiết về trục ST bổ sung, hãy tham khảo 10.2 Cấu hình các trục bổ sung.
trục S Hiển thị cấu hình của trục S bổ sung.
trục T Hiển thị cấu hình của trục T bổ sung.
Thêm vào Thêm một trục bổ sung.
Di dời Xóa một trục bổ sung.
Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Robot]-[Robot**]-[Cấu hình]
Tên Nhập Tên cho robot.
Số sê-ri Nhập số sê-ri của robot.
Chung Các hộp kiểm này xác định xem khớp tương ứng được bật hay tắt.


Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Robot]-[Robot**]-[Hiệu chuẩn]
Bạn có thể hiệu chỉnh từng khớp của rô-bốt từ trang này.
Chung để hiệu chỉnh Chọn khớp mà bạn muốn Hiệu chỉnh.
hiệu chỉnh Bắt đầu hộp thoại Trình hướng dẫn hiệu chuẩn hướng dẫn bạn qua quy
trình hiệu chuẩn.
Calpls Đây là các cài đặt Calpls cho mỗi khớp. Thông thường, trình hướng dẫn
hiệu chỉnh sẽ tính toán các giá trị này.
Tòa án Đây là các cài đặt Hofs cho mỗi khớp. Thông thường, trình hướng dẫn
hiệu chỉnh sẽ tính toán các giá trị này.
Nạp Cal Sử dụng nút này để tải dữ liệu từ tệp hiệu chuẩn đã lưu trước đó.
Sau khi dữ liệu được tải, lưới sẽ được làm mới để hiển thị các giá trị.
Tiết kiệm Cal Sử dụng nút này để lưu dữ liệu hiệu chuẩn vào tệp hiệu chuẩn.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Robot]-[Robot**]-[Bộ khuếch đại]
Trang này hiển thị các giá trị công suất cho bộ khuếch đại động cơ được cài đặt trong bộ điều khiển.
Bộ khuếch đại rô-bốt Điều này cho thấy sức mạnh cho mỗi bộ khuếch đại rô-bốt hiện có
trong bộ điều khiển cùng với đơn vị truyền động liên quan và
số bộ khuếch đại.
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Đầu vào / Đầu ra] Trang Trang

này hiển thị phần cứng I/O được cài đặt trong bộ điều khiển. Không có cài đặt để cấu hình.
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Đầu vào / Đầu ra]-[Fieldbus Master]
Để biết chi tiết về Fieldbus master, hãy tham khảo hướng dẫn sau:
Tùy chọn Bộ điều khiển Robot RC700/RC90: Hướng dẫn sử dụng Fieldbus I/O
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Đầu vào / Đầu ra]-[Fieldbus Slave]
Để biết chi tiết về Fieldbus Slave, hãy tham khảo hướng dẫn sau:
Tùy chọn Bộ điều khiển Robot RC700/RC90: Hướng dẫn sử dụng Fieldbus I/O
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Từ xa]

Để biết chi tiết về chức năng Điều khiển từ xa, hãy tham khảo 12. Điều khiển từ xa.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Đầu vào điều khiển từ xa]
Sử dụng trang này để định cấu hình đầu vào điều khiển từ xa của bộ điều khiển.
Đầu vào # Chọn một bit đầu vào để sử dụng cho tín hiệu đầu vào tương ứng. Chọn "Không sử dụng"
để tắt đầu vào từ xa.
Ví dụ: nếu “Bắt đầu” được gán cho bit 0 đầu vào I/O, hãy chọn “Không sử dụng” để sử dụng
bit này làm đầu vào I/O bình thường.
Mặc định Nhấp vào nút này để đặt đầu vào từ xa mặc định. Đầu tiên, một hộp thoại sẽ được hiển
thị hỏi bạn loại đầu vào nào sẽ được sử dụng cho các giá trị mặc định: Tiêu chuẩn,
Fieldbus chính hoặc I/O phụ của Fieldbus. Bạn cũng có thể chọn Xóa tất cả để đặt tất
cả đầu vào từ xa thành Không sử dụng.
Trọng tải Đọc các đầu vào và đầu ra từ xa được chỉ định từ một tệp trên PC và lưu nó vào bộ
điều khiển.
Cứu Lưu các đầu vào và đầu ra từ xa đã chỉ định được hiển thị trong hộp thoại vào một tệp
trên PC.
GHI CHÚ
Cả đầu vào và đầu ra từ xa đều được tải hoặc lưu cùng nhau khi sử dụng <Load> hoặc <Save>.

Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Điều khiển từ xa]-[Đầu ra]
Sử dụng trang này để định cấu hình đầu ra điều khiển từ xa của bộ điều khiển.
Đầu ra # Chọn một bit đầu ra để sử dụng cho tín hiệu đầu ra tương ứng. Chọn "Không sử dụng"
để tắt đầu ra từ xa.
Ví dụ: nếu “Sẵn sàng” được gán cho bit 0 đầu ra I/O, hãy chọn “Không sử dụng” để sử
dụng bit này làm đầu ra I/O bình thường.
Mặc định Nhấp vào nút này để đặt đầu ra từ xa mặc định. Đầu tiên, một hộp thoại sẽ được
hiển thị hỏi bạn loại đầu ra nào sẽ được sử dụng cho các giá trị mặc định: Tiêu
chuẩn, Fieldbus chính hoặc I/O phụ của Fieldbus. Bạn cũng có thể chọn <Xóa tất cả>
để đặt tất cả các đầu ra từ xa thành “Không sử dụng”.
Trọng tải Đọc các đầu vào và đầu ra từ xa được chỉ định từ một tệp trên PC và lưu nó vào bộ
điều khiển.
Cứu Lưu các đầu vào và đầu ra từ xa đã chỉ định được hiển thị trong hộp thoại vào một
tệp trên PC.
GHI CHÚ Cả đầu vào và đầu ra từ xa đều được tải hoặc lưu cùng nhau khi sử dụng <Load> hoặc <Save>.

[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[RS232]
Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[RS232]-[PC] Sử dụng
trang này để định cấu hình các cổng RS232 trên PC.
Để định cấu hình cổng RS-232 1.
Chọn [Cấu hình hệ thống] từ menu [Thiết lập] và chọn trang dành cho cổng RS232C mà bạn muốn định
cấu hình.
2. Chọn [Cổng PC] và thay đổi cài đặt như mong muốn.
3. Đặt hộp kiểm [Bật].
4. Nhấp vào <Áp dụng> để lưu cài đặt mới và nhấp vào <Đóng>.
Trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[RS232]-[CU]
Có một trang cho mỗi cổng PS232C. Nếu không có cổng RS232C nào được cài đặt trong khe cắm đặc
biệt, thì sẽ không có lựa chọn nào được hiển thị trong cây.
Để định cấu hình cổng RS-232 1.
Chọn [Cấu hình hệ thống] từ menu [Thiết lập] và chọn trang dành cho cổng RS232C mà bạn muốn định
cấu hình.
2. Thay đổi cài đặt theo ý muốn.

Các trang [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[TCP/IP] Có

một trang cho mỗi cổng TCP/IP trong bộ điều khiển.
Để định cấu hình cổng TCP/IP
1. Chọn [Cấu hình hệ thống] từ menu [Cài đặt] và chọn trang cho
Cổng TCP/IP mà bạn muốn cấu hình.
2. Nhập tên máy chủ hoặc địa chỉ IP cho bộ điều khiển hoặc PC mà bạn muốn bộ điều khiển này
để giao tiếp với.
3. Nhập số cổng TCP/IP. Đây phải là cùng một số cổng được sử dụng trên thiết bị chủ. Nó phải
khác với bất kỳ số cổng TCP/IP nào khác được sử dụng cho các cổng TCP/IP khác.
4. Thay đổi các cài đặt khác theo ý muốn.
[Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ mã hóa băng tải]

Để biết chi tiết, tham khảo 16. Theo dõi băng tải.

5.12.3 Lệnh [Preferences] (Menu Cài đặt)

Lệnh Tùy chọn sẽ mở hộp thoại chứa một số trang được sử dụng để định cấu hình tùy chọn người dùng
cho môi trường EPSON RC+ 7.0. Để mở hộp thoại [Sở thích], hãy chọn [Thiết lập]-[Sở thích].
Trang [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Không gian làm việc] Từ
trang này, bạn có thể định cấu hình các tùy chọn không gian làm việc của mình.
Tự động lưu tệp Chọn hộp này sẽ khiến EPSON RC+ 7.0 tự động lưu mọi tệp đang mở trước
khi thực hiện lệnh yêu cầu lưu tệp. Ví dụ: nếu một tệp cần được lưu
trước khi thực hiện xây dựng dự án, tệp sẽ tự động được lưu trước khi
chạy bản dựng. Mặc định là Bật.
Dừng biên dịch sau Dừng biên dịch sau khi xảy ra lỗi đầu tiên. Điều này giúp dễ dàng nhìn
lỗi đầu tiên thấy lỗi đầu tiên trong ngăn trạng thái và cho phép bạn sửa từng lỗi
một. Mặc định là Bật.
Hiển thị hộp thoại tắt Hiển thị hộp thoại tắt máy khi đóng EPSON RC+ 7.0. Để biết chi
máy khi thoát tiết, hãy tham khảo 5.6.11 Lệnh Thoát (Menu Tệp).
Mặc định là Tắt.
Không mở dự án cuối cùngNếu nút radio này được chọn, dự án cuối cùng sẽ không được mở
khi EPSON RC+ 7.0 được khởi động.
Mở tệp chương trình và Nếu nút radio này được chọn, dự án cuối cùng sẽ được mở và mọi cửa sổ
dự án cuối cùng chương trình đã được mở trước đó sẽ được mở.
Mở dự án cuối cùng và tất Nếu nút radio này được chọn, dự án cuối cùng sẽ được mở và tất cả các
cả các cửa sổ cửa sổ sẽ được khôi phục về vị trí trước đó của chúng.
Đây là thiết lập mặc định.
Hiển thị Mẹo trong ngày Nếu hộp kiểm này được bật, hộp thoại Mẹo trong ngày sẽ được hiển thị khi
khởi động EPSON RC+ 7.0.
Mặc định Đặt các giá trị mặc định.
Trọng tải Đọc các tùy chọn đã lưu trước đó trên PC.
Cứu Lưu các tùy chọn vào một tệp trên PC.
Đóng Đóng hộp thoại Tùy chọn.

Trang [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Trình chỉnh sửa]
Trang này được sử dụng để định cấu hình tùy chọn của bạn cho các cửa sổ trình chỉnh sửa chương trình.
Tự động thụt lề Chọn hộp này nếu bạn muốn các dòng mới theo sau thụt đầu dòng cho dòng
trước đó. Ngoài ra, các dòng sẽ tự động được thụt vào sau các câu lệnh
Do, If, Else, For, Select và Case. Mặc định là
TRÊN.
Auto End Construct Đánh dấu vào ô này nếu bạn muốn EPSON RC+ 7.0 thêm câu lệnh cấu trúc kết thúc cho
một cấu trúc vòng lặp. Ví dụ: nếu bạn nhập câu lệnh For, thì câu lệnh
Tiếp theo sẽ tự động được thêm vào. Mặc định là bật.
Chỉ báo ký quỹ Chọn hộp này để hiển thị một lề ở bên trái. Lề này được dùng để biểu thị
các dòng có điểm dừng, dòng bước hiện tại, dòng thực hiện hiện tại. Mặc
định là bật.
Dấu tách hàm Đánh dấu vào ô này để hiển thị một dòng sau mỗi câu lệnh Fend.
Mặc định là bật.
Trợ giúp cú pháp Chọn hộp này để bật cửa sổ Trợ giúp cú pháp. Cửa sổ Trợ giúp Cú pháp
hiển thị cú pháp cho một từ khóa sau khi nó được nhập. Mặc định là bật.
Dòng trên Chọn nút này để hiển thị trợ giúp cú pháp phía trên dòng nhập.
Dưới Dòng Chọn nút này để hiển thị trợ giúp cú pháp bên dưới dòng nhập.
Điểm dừng tab Nhập số cột cần di chuyển cho phím TAB.
Mặc định là 4.
Nét chữ Nhấp vào nút Phông chữ để mở hộp thoại phông chữ. Chọn phông chữ bạn
muốn cho trình chỉnh sửa. Cửa sổ màn hình cũng sử dụng phông chữ trình
soạn thảo. Kích thước và tên phông chữ hiện tại được hiển thị bên cạnh
nút <Phông chữ>.
Áp dụng Áp dụng các cài đặt hiện tại.
Khôi phục Hoàn nguyên về các cài đặt trước đó.

[Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Trình quản lý rô bốt]
Trang [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Trình quản lý rô-bốt]-[Chung]
Trang này cho phép bạn định cấu hình tùy chọn của mình cho Trình quản lý Robot.
Trưng bày Chọn nếu bạn muốn Trình quản lý Robot được hiển thị dưới dạng Cửa sổ MDI hoặc
dưới dạng Hộp thoại.
Đóng Đóng hộp thoại Preferences
Trình quản lý Robot có thể được hiển thị dưới dạng cửa sổ con MDI (mặc định) hoặc dưới dạng hộp thoại.
Khi được hiển thị dưới dạng MDI con, Trình quản lý Robot được hiển thị trong khu vực tài liệu MDI và
có thể vẫn mở trong khi bạn làm việc với các cửa sổ và hộp thoại khác. Khi được hiển thị dưới dạng
hộp thoại, bạn chỉ có thể làm việc với các điều khiển Trình quản lý Robot cho đến khi bạn đóng hộp
thoại. Khi sử dụng độ phân giải màn hình nhỏ hơn 1024 × 768, chỉ cho phép chế độ Hộp thoại.

[Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy bộ] Trang
Trang này cho phép bạn định cấu hình trang Chạy bộ và Hướng dẫn Robot Manager.
Đặt hướng nút Jog

Định hướng nút jog rất hữu ích cho việc “căn chỉnh” màn hình PC của bạn với hệ tọa độ Descartes
của rô-bốt. Căn chỉnh các nút để robot di chuyển theo hướng mũi tên.
Bạn có thể thay đổi hướng của các nút chạy bộ và phím mũi tên cho trục X và Y bằng cách chọn nút
trên cùng mong muốn từ danh sách thả xuống Nút trên cùng.
Bạn cũng có thể nhấp vào một trong các nút để thay đổi nó thành vị trí nút trên cùng.
Tùy chọn chế độ chương trình

GHI CHÚ
Các tùy chọn này ảnh hưởng đến trang Chạy & Dạy Robot Manager khi được sử dụng từ chế độ chương trình.
Các cài đặt này không ảnh hưởng đến Trình quản lý Robot khi được sử dụng cho người vận hành ở chế độ tự
động, chẳng hạn như đối với Cửa sổ người vận hành hoặc từ RC+ API. Để định cấu hình Trình quản lý rô-bốt
cho người vận hành, hãy xem [Dự án]-[Thuộc tính]-[Cài đặt người vận hành]-[Trình quản lý rô-bốt].
xác nhận dạy Chọn hộp này nếu bạn muốn có lời nhắc xác nhận mỗi khi bạn
nhấn nút <Dạy> trên trang Chạy & Dạy Robot Manager.
Bật các lệnh chuyển động Đánh dấu vào ô này nếu bạn muốn thực hiện các lệnh chuyển động (Đi,
Nhảy, v.v.) từ Trình quản lý Robot Chạy & Dạy
trang.
Nhắc thông tin điểm mới Chọn hộp này nếu bạn muốn được nhắc nhập tên điểm và mô tả khi
một điểm mới được dạy bằng nút Dạy.


Trang [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Cửa sổ Chạy] Trang

này cho phép bạn thay đổi các tùy chọn cho Cửa sổ Chạy.
Xác nhận bắt đầu Hộp kiểm này cho phép bạn chọn nếu bạn muốn xem hộp thông báo xác
nhận trước khi bắt đầu chương trình.
Xóa cửa sổ văn bản khi bắt đầu Kiểm tra điều này sẽ khiến ngăn văn bản Cửa sổ Chạy bị
xóa mỗi khi nút <Bắt đầu> được nhấp.
Cho phép nhiều tác vụ được Kiểm tra điều này cho phép bạn bắt đầu một tác vụ từ cửa sổ Run
bắt đầu trong khi các tác vụ khác đang chạy. Nút <Bắt đầu> sẽ không bị
tắt sau khi bắt đầu tác vụ.
Nét chữ Nhấp vào nút <Phông chữ> để mở hộp thoại phông chữ.
Chọn phông chữ bạn muốn cho cửa sổ Run. Kích thước và tên phông
chữ hiện tại được hiển thị bên cạnh nút <Phông chữ>.

Trang [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Cửa sổ Lệnh] Trang này cho

phép bạn thay đổi các tùy chọn cho Cửa sổ Lệnh.
giữ nguyên nội dung Chọn tùy chọn này sẽ khiến cửa sổ lệnh giữ nguyên nội dung của nó
giữa các phiên.
Nét chữ Nhấp vào nút Phông chữ để thay đổi phông chữ cho cửa sổ Lệnh.

Trang [Thiết lập]-[Tùy chọn]-[Ngôn ngữ] Trang

này cho phép bạn thay đổi ngôn ngữ GUI của EPSON RC+ 7.0.
Khi EPSON RC+ 7.0 được cài đặt trên hệ thống Windows sử dụng ngôn ngữ phương Tây, thì các lựa
chọn tiếng Anh, tiếng Đức và tiếng Pháp sẽ khả dụng.
Khi nó được cài đặt trên hệ thống Windows sử dụng tiếng Nhật, thì sẽ có tiếng Anh và tiếng Nhật.
Khi nó được cài đặt trên hệ thống Windows sử dụng tiếng Trung, thì sẽ có sẵn tiếng Anh, tiếng
Trung (Giản thể) và tiếng Trung (Phồn thể).
Sau khi chọn ngôn ngữ mong muốn, bạn phải khởi động lại EPSON RC+ 7.0.
Ngôn ngữ Tập hợp các nút tùy chọn này cho phép bạn chọn ngôn ngữ sẽ sử dụng cho
GUI EPSON RC+ 7.0.
Mặc định Đặt ngôn ngữ mặc định.

5.12.4 Lệnh [Tùy chọn] (Menu Cài đặt)

Hộp thoại này cho phép bạn xem và kích hoạt các tùy chọn trong bộ điều khiển.
EPSON RC+ 7.0 sử dụng một khóa được lưu trữ trong bảng điều khiển Spel để bật các tùy chọn
trên hệ thống.
Nếu một tùy chọn không được bật, bạn có thể mua nó từ nhà phân phối của mình. Khi bạn gọi
để mua hàng, bạn phải cung cấp Mã khóa tùy chọn cho nhà điều hành. Sau đó, bạn sẽ được cung
cấp một mã để kích hoạt tùy chọn cho khóa tùy chọn phần mềm hiện tại.
Sau khi nhận được mã, bấm vào nút <OK> và nhập mã. Tùy chọn bạn đã mua bây giờ sẽ được
bật.

5.13 Trình đơn [Cửa sổ]

Menu [Cửa sổ] chứa các lựa chọn để quản lý các cửa sổ con của EPSON RC+ 7.0 hiện đang mở.
5.13.1 Lệnh [Cascade] (Menu cửa sổ)

Sử dụng Cascade để hiển thị tất cả các tệp hiện đang mở trong các cửa sổ có cùng kích
thước, xếp chồng lên nhau.
5.13.2 Lệnh [Tile Vertical] (Menu cửa sổ)

Sử dụng Ngói dọc để hiển thị đồng đều tất cả các cửa sổ đang mở theo chiều dọc.

5.13.3 Lệnh [Ngăn xếp ngang] (Menu cửa sổ)
Sử dụng Ngói ngang để hiển thị đồng đều tất cả các cửa sổ đang mở theo chiều ngang.
5.13.4 Lệnh [Sắp xếp biểu tượng] (Menu cửa sổ)
Sắp xếp các biểu tượng cho tất cả các cửa sổ con đã được thu nhỏ.

5.13.5 Lệnh [Đóng tất cả] (Menu cửa sổ)

Lệnh này đóng tất cả các cửa sổ con của EPSON RC+ 7.0.
5.13.6 Lệnh 1, 2, 3 (Menu cửa sổ)
Danh sách các cửa sổ tài liệu hiện đang mở được hiển thị ở cuối [Cửa sổ]
thực đơn.
Khi bạn chọn một cửa sổ đang mở từ danh sách, bạn sẽ kích hoạt tài liệu đó. Một dấu kiểm
xuất hiện trước tên tài liệu của cửa sổ hiện đang hoạt động.
5.13.7 Lệnh [Windows] (Menu cửa sổ)
Lệnh này hiển thị một hộp thoại chứa danh sách tất cả các cửa sổ EPSON RC+ 7.0 hiện đang
mở.
Kích hoạt Đưa cửa sổ đã chọn vào tiêu điểm.
Cứu Lưu nội dung của các cửa sổ đã chọn.
Đóng Đóng các cửa sổ đã chọn.
ĐƯỢC RỒI
Đóng hộp thoại.

5.14 Menu [Trợ giúp]
Menu [Trợ giúp] chứa các lựa chọn để truy cập hệ thống trợ giúp và hướng dẫn sử dụng cùng với
thông tin phiên bản.
5.14.1 Lệnh [Làm thế nào để tôi] (Menu Trợ giúp)
Chọn [Làm thế nào để tôi] để xem các chủ đề có chứa thông tin để thực hiện các tác vụ phổ biến
trong EPSON RC+ 7.0.
phím tắt
Phím: Ctrl + F1
5.14.2 Lệnh [Nội dung] (Menu Trợ giúp)
Lệnh này mở dạng xem Nội dung cho hệ thống trợ giúp trực tuyến EPSON RC+ 7.0.
Từ dạng xem Nội dung, bạn có thể điều hướng qua tất cả các chủ đề trong hệ thống trợ giúp.
Nhấp đúp vào biểu tượng sách để mở hoặc đóng danh sách chủ đề phụ có trong thư mục sách.

5.14.3 Lệnh [Chỉ mục] (Menu Trợ giúp)

Lệnh này mở dạng xem Chỉ mục cho hệ thống trợ giúp trực tuyến EPSON RC+ 7.0.
Từ chế độ xem Chỉ mục, khi bạn bắt đầu nhập từ khóa, danh sách chủ đề theo thứ tự bảng chữ cái
sẽ hiển thị các từ khóa bắt đầu bằng các chữ cái bạn đã nhập.
5.14.4 Lệnh [Tìm kiếm] (Menu Trợ giúp)

Lệnh này mở giao diện Tìm kiếm cho hệ thống trợ giúp trực tuyến EPSON RC+ 7.0.
Từ chế độ xem Tìm kiếm, bạn có thể nhập một hoặc nhiều từ khóa và nhấp vào Danh sách chủ đề
để hiển thị danh sách tất cả các chủ đề có chứa một hoặc nhiều từ khóa. Các từ khóa được đánh
dấu trong các chủ đề như hình dưới đây.

5.14.5 Menu con [Hướng dẫn sử dụng] (Menu Trợ giúp)
Menu con Help Menu Manuals chứa các lựa chọn cho từng hướng dẫn sử dụng ở định dạng Adobe
PDF. Chúng bao gồm các hướng dẫn sử dụng cho EPSON RC+ 7.0, Tham chiếu Ngôn ngữ SPEL+, Bộ
điều khiển, Robot và các Tùy chọn.
5.14.6 Lệnh [Giới thiệu về EPSON RC+ 7.0] (Menu Trợ giúp)
Lệnh Giới thiệu sẽ hiển thị một hộp thoại hiển thị phiên bản hiện tại của phần mềm EPSON
RC+ 7.0, cùng với thông tin về bản quyền và giấy phép. Khi gọi hỗ trợ kỹ thuật về EPSON
RC+ 7.0, bạn nên báo cáo phiên bản bạn đang sử dụng từ hộp thoại này.

6. Ngôn ngữ SPEL+

Chương này chứa thông tin về Ngôn ngữ SPEL+ .
nội dung
- Tổng quan
- Cấu trúc chương trình
- Lệnh và câu lệnh
- Hàm và tên biến
- Loại ngày
- Người vận hành
- Làm việc với các biến
- Làm việc với chuỗi
- Đa tuyên bố
- Nhãn
- Bình luận
- Xử lý lỗi
- Đa nhiệm
- Hệ tọa độ robot
- Định hướng cánh tay robot
- Các lệnh chuyển động của robot
- Làm việc với các điểm robot
- Kiểm soát đầu vào và đầu ra
- Sử dụng Bẫy

6.1 Tổng quan
SPEL+ là một ngôn ngữ lập trình giống như CƠ BẢN chạy trong bộ điều khiển. Nó hỗ trợ đa nhiệm,
điều khiển chuyển động, điều khiển I/O.
Các chương trình được viết bằng văn bản ASCII và sau đó được biên dịch thành các tệp đối tượng thực thi.
Một số hướng dẫn ngôn ngữ cũng có thể được thực thi ở chế độ ngay lập tức từ cửa sổ Lệnh.
6.2 Cấu trúc chương trình
6.2.1 Chương trình SPEL+ là gì ?

Chương trình SPEL+ là một tập hợp các hàm, biến và macro. Bạn có thể đặt một hoặc nhiều câu
lệnh trong mỗi dòng của chương trình (Multi-Statement). Mọi tệp chương trình đều có phần mở
rộng “.prg” và được lưu trữ trong thư mục dự án.
Mỗi dự án phải bao gồm ít nhất một chương trình và xác định chức năng được gọi là "chính".
"Chức năng chính" là định nghĩa mặc định. Nếu không tìm thấy “Chức năng chính”, sẽ xảy ra lỗi.
Ngoài ra, bạn có thể xác định 63 chức năng chính khác trong cùng một dự án. Mỗi chương trình
có chức năng bắt đầu riêng: main1, main2…main63. Mỗi chức năng chính có thể được bắt đầu từ
[Cửa sổ người vận hành], bảng điều khiển từ xa hoặc API RC+.
Định nghĩa hàm bắt đầu bằng câu lệnh Hàm và kết thúc bằng câu lệnh Fend.
Tệp chương trình sau chứa hai định nghĩa hàm. Chức năng Chính gọi chức năng “Func1”.
CHÍNH.PRG
Chức năng chính
Gọi Func1
...
chống đỡ
Chức năng Func1
nhảy pickpnt
...
chống đỡ
6.2.2 Gọi hàm

Bạn có thể thực thi một chức năng người dùng bằng cách sử dụng câu lệnh Gọi. Hàm có thể nằm
trong bất kỳ tệp chương trình nào trong dự án hiện tại. Bạn cũng có thể bỏ qua câu lệnh Gọi
nếu không cần giá trị trả về. Khi Cuộc gọi bị bỏ qua, thì không được cung cấp dấu ngoặc đơn
cho các đối số. Để nhận giá trị trả về, hãy sử dụng hàm ở phía bên phải của biểu thức.
Dưới đây là một số ví dụ:
Gọi MyFunc(1, 2)
MyFunc 1, 2
In MyFunc(1, 2)

6.3 Lệnh và Câu lệnh

Các lệnh và câu lệnh bao gồm một lệnh SPEL+ theo sau là các tham số cho
hướng dẫn đó.
Một lệnh được thực hiện ngay lập tức. Bạn có thể thực thi các lệnh từ cửa sổ Lệnh hoặc từ hộp
thoại Macro.
Các câu lệnh chỉ có thể được sử dụng trong các chương trình.
Các câu lệnh có thể bao gồm nhiều hơn một lệnh SPEL+. Khi bạn đặt nhiều câu lệnh trong một
dòng của chương trình (Multi-Statement), hãy sử dụng dấu chấm phẩy (;) để phân tách các câu
lệnh.
Độ dài tối đa cho một dòng là 512 ký tự.
6.4 Tên hàm và biến (Hạn chế đặt tên)

Tên hàm có thể bao gồm tối đa 64 ký tự. Tên biến có thể bao gồm tối đa 32 ký tự chữ và số,
tiếng Nhật hoặc dấu gạch dưới. Các ký tự có thể là chữ hoa hoặc chữ thường.
Các tên sau đây là hợp lệ:
chức năng chính
Thực_var
Số nguyên IntVar
Tên hàm và tên biến không được bắt đầu bằng dấu gạch dưới.
Không thể sử dụng các từ khóa SPEL+ làm tên hàm hoặc tên biến.
Các biến chuỗi phải có thêm hậu tố ký hiệu đô la ('$'), như minh họa trong ví dụ bên dưới:
Kiểm tra chức năng
Chuỗi tên mod$
In "Nhập tên kiểu máy:"
Dòng đầu vào modname$
In "model is ", modname$
chống đỡ
Hạn chế đặt tên bằng ngôn ngữ SPEL+
- Các ký tự có thể là ký tự chữ và số, tiếng Nhật hoặc ký tự gạch dưới.
- Sử dụng bảng chữ cái cho chữ cái đầu tiên.
- Các ký tự có thể là chữ hoa hoặc chữ thường.
- Không thể sử dụng từ khóa.
- Giới hạn tối đa của các tên như sau. (Đối với một ký tự –byte)
Tên tối đa. giới hạn
nhãn điểm 32
nhãn I/O 32
Nhãn lỗi người dùng 16
Tên chức năng 64
tên biến 32
nhãn dòng 32

6.5 Kiểu dữ liệu

Bạn có thể khai báo các loại dữ liệu khác nhau trong chương trình của mình. Tất cả các biến phải được khai báo.
Bảng sau đây hiển thị các loại dữ liệu khác nhau cho ngôn ngữ SPEL+.
Loại dữ liệu Kích thước Phạm vi
Boolean 2 byte Đúng hay sai
Thay đổi 2 thay đổi

128 đến +127
Nhân đôi 8 byte 1.79E+308 đến 1.79E+308 Số lượng chữ số có nghĩa là 14 4

int32 byte 2147483648 đến +2147483647 8 byte
int64 9223372036854775808 đến +9223372036854775807
Số nguyên 2 byte 32768 đến +32767
Dài 4 byte 2147483648 đến +2147483647 4 byte

Thực tế 2 byte 3.40E+38 đến 3.40E+38 Số lượng chữ số có nghĩa là 6
Ngắn -32768 đến +32767
Chuỗi 256 byte Tất cả ký tự ASCII Tối đa 255 ký tự
UByte 2 byte 0 đến +255
UInt32 4 byte 8 0 đến 4294967295
UInt64 byte 0 đến 18446744073709551615
UShort 2 byte 0 đến 65535
6.6 Toán tử
Bảng sau đây hiển thị các toán tử cho ngôn ngữ SPEL+.
Từ khóa
Ví dụ Sự miêu tả
hoặc Biểu tượng
+ A+B Phép cộng

- AB phép trừ
* A*B Phép nhân
/ A/B Phân công
** A**B lũy thừa
= A=B Bình đẳng
> A>B Lớn hơn

< Một<B Ít hơn
>= A>=B Lớn hơn hoặc bằng
<= A<=B Ít hơn hoặc bằng nhau
<> A<>B Không bằng
And A And B Thực hiện thao tác AND logic và bitwise.
Trả về phần còn lại thu được bằng cách chia một biểu
Chống A Chống B
thức số cho một biểu thức số khác.
Không không phải là một
Thực hiện phủ định logic hoặc bitwise của toán hạng.
Thực hiện thao tác bit Or trên các giá trị của toán
Hoặc A Hoặc B
hạng.
Thực hiện thao tác Xor bitwise trên các giá trị của
Xor A Xor B
toán hạng.

6.7 Làm việc với biến
6.7.1 Phạm vi biến
Có ba phạm vi khác nhau cho các biến trong SPEL+ :
- Địa phương
- Mô-đun
- Toàn cầu
6.7.2 Biến cục bộ
Các biến cục bộ có sẵn cho tất cả các câu lệnh trong cùng một chức năng. Các hàm sử dụng tên
biến cục bộ không thể tham chiếu đến cùng một biến cục bộ trong các hàm khác. Đây là lý do tại
sao chúng được gọi là cục bộ, bởi vì chúng là cục bộ của chức năng mà chúng đang được sử dụng.
Để khai báo các biến cục bộ trong một hàm, hãy sử dụng một trong các hướng dẫn khai báo biến ở
đầu hàm sau câu lệnh Hàm:
Boolean, Byte, UByte, Integer, Short, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64,
Thực, Đôi, Chuỗi
Ví dụ, hàm sau khai báo một số biến cục bộ:
kiểm tra chức năng
Số nguyên intVar1, intVar2

Thực sựVar
Dữ liệu chuỗiStr$
Mảng số nguyên(10)
.....
chống đỡ
6.7.3 Biến mô-đun
Các biến mô-đun có sẵn cho tất cả các chức năng trong cùng một tệp chương trình.
Để khai báo các biến mô-đun trong một chương trình, hãy sử dụng một trong các hướng dẫn khai báo
biến ở đầu chương trình trước bất kỳ câu lệnh Hàm nào:
Boolean, Byte, UByte, Integer, Short, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64, UInt64,
Thực, Đôi, Chuỗi
MẸO Để chỉ ra rằng một biến ở cấp độ mô-đun, hãy đặt trước tên bằng "m_", như minh họa trong ví dụ
bên dưới. Với điều này, bạn có thể cải thiện khả năng đọc chương trình.
Ví dụ: hàm sau khai báo một số biến cấp mô-đun:
' Các vars cấp mô-đun, được sử dụng bởi tất cả các chức năng trong tệp này
Số nguyên m_IntVar1, m_IntVar2

m_RealVar thực
Chuỗi m_DataStr$
Số nguyên m_Array(10)
chức năng chính
m_IntVar1 = 25
kiểm tra cuộc gọi
chống đỡ
kiểm tra chức năng
In m_IntVar1
chống đỡ

6.7.4 Biến toàn cục
Các biến toàn cầu có thể được chia sẻ giữa tất cả các chức năng trong một dự án. Lệnh Global dùng
để khai báo một biến toàn cục.
Để khai báo biến toàn cục trong chương trình, sử dụng lệnh Global với kiểu biến mong muốn
(Boolean, Byte, UByte, Integer, Short, UShort, Long, Int32, UInt32, Int64,
UInt64, Real, Double, String) ở đầu chương trình trước bất kỳ Hàm nào
các câu lệnh:
MẸO Để chỉ ra rằng các biến là toàn cầu, hãy đặt trước tên bằng "g_", như trong ví dụ bên dưới. Với
điều này, bạn có thể cải thiện khả năng đọc chương trình.
Chương trình: MAIN.PRG
Số nguyên toàn cầu g_TotalCycles
chức năng chính
Phần tải cuộc gọi

...
...
chống đỡ
Chương trình: LOADPART.PRG
Phần tải chức năng
nhảy chọn
Trên kẹp
Đợi đã .1
nhảy nơi
Tắt kẹp
Đợi đã .1
g_TotalCycles = g_TotalCycles + 1
chống đỡ
Để biết thêm thông tin, hãy xem Kiểu dữ liệu.
6.7.5 Các biến bảo tồn toàn cục
Bạn có thể bảo toàn các giá trị của biến toàn cục bằng cách sử dụng tham số Bảo toàn tùy chọn khi
bạn khai báo các biến toàn cục.
Các biến được bảo lưu được lưu trữ trong SRAM của bộ điều khiển.
Nếu kiểu dữ liệu của một biến được bảo toàn hoặc số thứ nguyên bị thay đổi, các giá trị của biến
sẽ bị xóa.
GHI CHÚ
Hãy cẩn thận về nguồn pin dự phòng, vì bạn sẽ mất dữ liệu của các biến bảo toàn toàn cầu
được lưu trữ trong SRAM nếu pin yếu.

6.7.6 Mảng
Bạn có thể khai báo các biến cục bộ, mô-đun và biến toàn cục với tối đa ba chiều dưới dạng mảng cho tất
cả các loại dữ liệu.
Để khai báo một mảng, sử dụng cú pháp này:
tên kiểu dữ liệu ( ubound1 [ , ubound2 [ , ubound3] ] )
Các mảng SPEL+ không dựa trên giá trị nào. Phần tử đầu tiên được tham chiếu với giá trị bằng không.
Tổng số phần tử mảng khả dụng cho biến cục bộ là 200 đối với chuỗi và 2000 đối với tất cả các loại khác.
Tổng số phần tử mảng khả dụng cho các biến bảo toàn toàn cầu là 400 đối với chuỗi và 4000 đối với tất cả
các loại khác.
Tổng số phần tử mảng khả dụng cho biến toàn cục và biến mô-đun là 10.000 đối với chuỗi và 100.000 đối với
tất cả các loại khác.
Để tính tổng các phần tử được sử dụng trong một mảng, hãy sử dụng công thức sau. (Nếu thứ nguyên không
được sử dụng, thay thế 0 cho các giá trị ubound.) tổng các phần tử
= (ubound1 + 1) * (ubound2 + 1) * (ubound3 + 1)
Ví dụ khai báo mảng:
' Mảng chuỗi toàn cầu
Chuỗi toàn cục gData$(10)
chức năng chính
' Mảng cục bộ cho chức năng này
Số nguyên intArray(10)
Hợp âm thực(20, 10)
Sử dụng Redim để thay đổi giới hạn của một mảng trong thời gian chạy.
Số nguyên a(10)
Giảm một(20)
Để duy trì các giá trị khi sử dụng Redim, hãy thêm đối số tùy chọn Preserve.
Số nguyên a(10)
Redim Bảo tồn a(20)
Sử dụng UBound để lấy số phần tử tối đa.
Số nguyên i, a(10)
Đối với i = 1 đến UBound(a)
a(i) = tôi
tiếp theo tôi
6.7.7 Giá trị ban đầu
Tất cả các biến được khởi tạo khi sử dụng lần đầu ngoại trừ các biến Global Preserve. Các chuỗi được đặt
thành trống và tất cả các biến khác được đặt thành không.
6.7.8 Xoá mảng

Thực hiện Redim (không có Preserve) để xóa tất cả các phần tử của biến mảng.

6.8 Làm việc với Chuỗi Một chuỗi trong
SPEL+ là một tập hợp các ký tự ASCII (Mã &h01 ~ &hff) với độ dài tối đa là 255.
Bạn phải khai báo các chuỗi trong chương trình của mình bằng lệnh String.
Tất cả các tên biến chuỗi phải kết thúc bằng hậu tố ký hiệu đô la ($).
Bảng sau đây hiển thị các lệnh chuỗi có sẵn trong SPEL+ .
Mô tả từ khóa
Tăng dần
Trả về giá trị ASCII thập phân của ký tự đầu tiên trong một chuỗi.
Chr$ Chuyển đổi một giá trị ASCII thành một chuỗi ký tự.
FmtStr Định dạng biểu thức số hoặc ngày/giờ.
FmtStr$ Định dạng biểu thức số hoặc ngày/giờ.
lục giác $ Trả về một chuỗi chứa giá trị thập lục phân của một số.
trongStr Trả về vị trí của một chuỗi con trong một chuỗi.
LCase$ Trả về chuỗi đã chỉ định ở dạng ký tự chữ thường.
Còn lại$ Trả về một chuỗi con bắt đầu bằng ký tự đầu tiên của chuỗi.
Chỉ một Trả về độ dài (số ký tự) của một chuỗi.
LTrim$ Trả về chuỗi đã chỉ định đã loại bỏ khoảng trắng.
Trung bình $ Trả về một chuỗi con của một chuỗi.
ParseStr Phân tích một chuỗi thành một mảng các mã thông báo.
Right$ Trả về một chuỗi con từ cuối chuỗi.
RTrim$ Trả về chuỗi đã chỉ định đã loại bỏ khoảng trắng bên phải.
không gian$ Trả về một chuỗi chứa một số ký tự khoảng trắng (ASCII 32) đã chỉ định.
Str$ Chuyển đổi một số thành một chuỗi.
Sợi dây Khai báo một biến chuỗi trong chương trình.
Thẻ $ Trả về một chuỗi tab.
UCase$ Trả về chuỗi đã chỉ định ở dạng ký tự chữ hoa.
Val Chuyển đổi một chuỗi thành một số.

6.9 Làm việc với tệp SPEL+ có
một số lệnh để xử lý tệp.
Mô tả từ khóa
Mở Mở một tệp để chắp thêm.
Mở Mở một tệp để truy cập nhị phân.
Đóng Đóng một tập tin.
FileExists Kiểm tra nếu một tập tin tồn tại.
FolderExists Kiểm tra nếu một thư mục tồn tại.
Tệp miễn phí Trả về một xử lý tệp không sử dụng.
Đầu vào Nhập một hoặc nhiều biến từ một tệp
Giết Xóa một tập tin.
Line Input Nhập dòng từ một tệp.
Đọc Đọc một số byte được chỉ định vào một biến chuỗi.
ĐọcBin Đọc dữ liệu nhị phân.
mở Mở một tập tin để đọc.
Tìm kiếm Đặt con trỏ tệp hiện tại.
Tuôn ra Ghi bộ đệm dữ liệu vào đĩa.
Mở Mở một tập tin để viết.
Viết Ghi ra một biến tại con trỏ tệp hiện tại mà không nối thêm dấu kết
thúc dòng.
Viết thùng Ghi dữ liệu nhị phân.

Trước khi sử dụng một tệp, bạn phải mở tệp đó bằng một trong các lệnh sau: AOpen,
Bopen, ROpen và WOpen. Và chỉ định một số tệp trong câu lệnh Mở. Số tệp có thể là
30 ~ 63.
Dưới đây là một ví dụ để lưu một tệp văn bản và đọc nó.
Hàm SaveData(ByRef data$() As String)

Số nguyên fNum, tôi
fNum = FreeFile WOpen "c:
\mydata\data.txt" As #fNum ' Lưu số đếm
In #fNum, UBound(data$)
Đối với i = 0 Đến UBound(data$)
In #fNum, dữ liệu$(i)
tiếp theo tôi
Đóng #fNum
chống đỡ
Hàm LoadData(ByRef data$() As String)

Số nguyên fNum, tôi
fNum = FreeFile ROpen "c:
\mydata\data.txt" Dưới dạng #fNum Đầu vào #fNum, i Trả về

dữ liệu$(i)
Đối với i = 0 Đến UBound(data$)
Nhập #fNum, dữ liệu$(i)

Tiếp theo
tôi Đóng #fNum Fend

6.10 Đa câu lệnh

Một câu lệnh chương trình có thể chứa một số câu lệnh được phân tách bằng dấu chấm phẩy. Tổng độ
dài của một dòng chương trình nhiều câu lệnh không được vượt quá 255 ký tự.
Ví dụ:
Kiểm tra chức năng
Vượt qua P1; Vượt qua P2; Đi P3 ' Đa tuyên bố
chống đỡ
Không nên sử dụng nhiều câu lệnh. Nhiều câu lệnh có thể khiến mã của bạn khó đọc và
khó gỡ lỗi hơn.
6.11 Nhãn
Dòng chương trình là một tên gồm cả chữ và số, theo sau là dấu hai chấm (":") đánh dấu một
vị trí trong chương trình dành cho câu lệnh GoTo hoặc GoSub. Tên có thể dài tối đa 32 ký tự
và có thể bao gồm ký tự chữ và số và ký tự gạch dưới ("_") nếu đó không phải là ký tự đầu
tiên. Bạn không thể sử dụng bất kỳ từ khóa SPEL+ nào làm nhãn.
Ví dụ:
Chức năng chính
LÀM
Nhảy P1
Nhảy P2
Nếu Sw(1) thì GoTo MainAbort
Vòng
Hủy bỏ chính: ' Nhãn chương trình
In "Chương trình bị hủy bỏ"
chống đỡ
6.12 Nhận xét

Sử dụng nhận xét để thêm ghi chú vào chương trình của bạn. Ký tự dấu nháy đơn (') bắt
đầu nhận xét.
Ví dụ:
Chức năng chính
******
' ****** Chương trình demo chính
băng tải xqt ' Khởi động nhiệm vụ cho băng tải
LÀM
In "Nhấn ENTER để chạy chu trình demo"
In "Nhấn CTRL+C để thoát"
suy nghĩ đầu vào
Gọi demo ' Thực hiện chức năng demo
Vòng ' Quay lại điểm bắt đầu của vòng lặp chính

6.13 Xử lý lỗi
Khi xảy ra lỗi trong hàm SPEL+, bạn có thể khiến quá trình thực thi được chuyển sang
quy trình xử lý lỗi để xử lý lỗi. Quy trình phải nằm trong định nghĩa hàm.
Bảng trên trang tiếp theo hiển thị các hướng dẫn chương trình được sử dụng để xử lý lỗi.
Mục Mục đích
OnErr Sử dụng câu lệnh OnErr để xác định vị trí của thói quen xử lý lỗi.
sai Sử dụng Err để truy xuất số cho trạng thái lỗi hiện tại. Sử dụng điều này
trong quy trình xử lý lỗi để xác định lỗi nào đã xảy ra.
Lỗi Tạo lỗi do người dùng xác định mà trình xử lý lỗi có thể phát hiện được.
Kỷ nguyên Sử dụng Era để truy xuất số trục xảy ra lỗi.
Điều này thường được sử dụng trong thói quen xử lý lỗi.
sai Sử dụng Erl để truy xuất số dòng xảy ra lỗi.
Là Sử dụng Ert để truy xuất số tác vụ xảy ra lỗi.
ErrMsg$ Sử dụng ErrMsg$ để truy xuất thông báo lỗi liên quan đến một số lỗi đã chỉ
định.
sai Sử dụng Errb để truy xuất số rô-bốt đã xảy ra lỗi.
Lỗi người dùng
Bạn có thể xác định các thông báo lỗi của riêng mình bằng cách sử dụng Trình chỉnh sửa lỗi người dùng
có sẵn từ Menu Công cụ. Để biết chi tiết, hãy tham khảo 5.11.7 Lệnh Trình chỉnh sửa Lỗi Người dùng (Menu
Công cụ).

Ví dụ Ví
dụ sau đây cho thấy một thói quen xử lý lỗi đơn giản. Khi xảy ra lỗi, việc thực thi
chương trình sẽ chuyển đến nhãn ErrHandler, nơi trình xử lý lỗi bắt đầu. Số lỗi được
hiển thị và người vận hành được yêu cầu tiếp tục hay không. Nếu người điều khiển nhập
“N” thì chương trình thực hiện câu lệnh Quit All để kết thúc chương trình.
Chức năng chính
Chuỗi cont$
số nguyên tôi
OnErr Goto Errhandler
Với i = 1 Đến 10
Nhảy P(i)
tiếp theo tôi
thoát chức năng
' *** Trình xử lý lỗi ***
người sai vặt:
enum = Ơ
In "Lỗi #", enum, " xảy ra"
In "Tiếp tục (Y hay N)?"
Đầu vào dòng cont$
Chọn cont$
Trường hợp "và", "VÀ"
Tiếp theo
Mặc định
Bỏ tất cả
Gửi
chống đỡ

6.14 Đa nhiệm
Đối với một số ứng dụng, bạn có thể muốn điều khiển các thiết bị khác ngoài rô-bốt, chẳng hạn như băng
chuyền, thiết bị gắp và đặt, v.v. Bằng cách sử dụng đa tác vụ, bạn có thể điều khiển thiết bị khác này bằng
các nhiệm vụ của riêng chúng.
SPEL+ hỗ trợ tới 32 tác vụ thông thường và 16 tác vụ nền (tổng cộng 48 tác vụ) chạy đồng thời. Tác vụ là
một chức năng đã được khởi động bởi hệ thống hoặc bởi Xqt
tuyên bố.
Sử dụng câu lệnh Xqt để bắt đầu một tác vụ khác từ bên trong một hàm. Bạn có thể tùy chọn chỉ định số nhiệm
vụ từ 1 đến 32 trong câu lệnh Xqt.
Tác vụ bắt đầu từ tác vụ nền được bắt đầu dưới dạng tác vụ nền. Bạn có thể thực hiện đồng thời tối đa 16 tác
vụ nền.
Bảng bên dưới hiển thị các hướng dẫn chương trình được sử dụng cho đa nhiệm.
Tuyên bố Mục đích
Bắt đầu một chức năng như một nhiệm vụ.

xqt
Tạm dừng lại

Tạm thời đình chỉ thực hiện một nhiệm vụ.
Bản tóm tắt Tiếp tục một nhiệm vụ đã bị tạm dừng.
Từ bỏ Dừng một nhiệm vụ.
Tín hiệu Gửi tín hiệu đến một hoặc nhiều tác vụ đang chờ tín hiệu bằng WaitSig.
đồng bộ hóa khóa Khóa tài nguyên để tác vụ hiện tại sử dụng và chặn các tác vụ khác sử dụng tài nguyên
cho đến khi SyncUnlock được thực thi.
ChờSig Chờ tín hiệu từ một nhiệm vụ khác.
Tạm ngừng Tạm dừng tất cả các nhiệm vụ.
Một ví dụ để bắt đầu một nhiệm vụ khác là chạy hệ thống băng chuyền cho ô làm việc của rô-bốt.
Chương trình: MAINTASK.PRG
Chức năng chính
Băng tải Xqt ' Bắt đầu nhiệm vụ băng tải

LÀM
...
...
Vòng
chống đỡ
Chương trình: CONVTASK.PRG Chức năng
Băng tải
LÀM
Chọn Đúng
Trường hợp Sw(10) = Bật
Tắt convCtrl
Trường hợp Sw(11) = Bật
Trên convCtrl
Gửi
Vòng
chống đỡ

6.15 Sử dụng Nhiều Robot

Bạn có thể điều khiển nhiều robot trong cùng một dự án. Sử dụng câu lệnh Robot để chuyển
robot hiện tại cho tác vụ hiện tại. Đối với hầu hết các ứng dụng, bạn nên sử dụng một
tác vụ riêng cho từng rô-bốt.
Mỗi robot có tập hợp các tệp điểm riêng. Bạn có thể định cấu hình tệp điểm nào sẽ sử dụng
trong Trình chỉnh sửa dự án. Tệp điểm mặc định mà bạn định cấu hình cho từng robot sẽ tự động
được tải vào bộ nhớ khi tác vụ chính được bắt đầu.
Chương trình sau đây là một ví dụ trong đó hai rô bốt chạy đồng thời, mỗi rô bốt có một nhiệm
vụ riêng.
chức năng chính
Tôi muốn có Robot1
Xqt Robot2
chống đỡ
Robot chức năng1
người máy 1
Tốc độ 50
LÀM
nhảy chọn
Trên kẹp1
Đợi đã .1
nhảy nơi
Tắt kẹp1
Đợi đã .1
Vòng
chống đỡ
Robot chức năng2
người máy 2
Tốc độ 50
LÀM
nhảy chọn
Trên kẹp 2
Đợi đã .1
nhảy nơi
Tắt kẹp gắp2
Đợi đã .1
Vòng
chống đỡ

6.16 Hệ tọa độ
6.16.1 Tổng quan
Phần này mô tả các hệ tọa độ cho các loại rô-bốt khác nhau được hỗ trợ trong SPEL+ .
Quy tắc bàn tay phải được sử dụng cho tất cả các hệ tọa độ.
Các hệ tọa độ sau được sử dụng trong SPEL+ :
Hệ tọa độ rô bốt Đây là hệ tọa độ gốc của rô bốt.

Đây còn được gọi là hệ tọa độ cơ sở mặc định hoặc hệ
tọa độ thế giới.
Hệ tọa độ cục bộ Đây là hệ tọa độ do người dùng xác định nằm

một nơi nào đó trong phong bì làm việc.
Hệ tọa độ công cụ Đây là hệ tọa độ của công cụ được gắn trên bộ phận cuối
của robot. Đây còn được gọi là hệ tọa độ hiệu ứng cuối.
Thế giới/
Dụng cụ ECP
Căn cứ Địa phương
Hình: Chuyển đổi thứ tự của vị trí/hướng từ điểm gốc sang công cụ.

6.16.2 Hệ tọa độ rô-bốt

Hệ tọa độ Robot của SCARA Robot
và +
Trung tâm khớp #3
Nguồn gốc
X+
Hệ tọa độ rô-bốt trục Z Hệ tọa độ rô-bốt trục U
±360 độ
+ và + U
+ X
Z
- U

Hệ tọa độ Robot của Robot 6 trục
Gắn trên mặt bàn gắn trần
Gắn bên (Tường)
Trong hệ tọa độ của robot, trục +Z được xác định theo hướng ngược lại với trọng lực. Các trục X
và Y được xác định trong mặt phẳng nằm ngang như thể hiện trong các hình trên.
Vị trí và hướng được chỉ định bởi dữ liệu vị trí (X, Y, Z) và dữ liệu hướng (U, V, W).
Các góc Roll-Pitch-Yaw được sử dụng cho dữ liệu định hướng.
U tương ứng với cuộn (xoay trục Z), V tương ứng với cao độ (xoay trục Y) và W tương
ứng với ngáp (xoay trục X).
Hướng được chỉ định bằng cách xoay trục tọa độ của U, V và W theo thứ tự đó (biểu thức
trục di động).

Hệ tọa độ rô-bốt của rô-bốt SCARA gắn trần (sê-ri RS)
Xem từ này
và +
phương hướng
Nguồn gốc
X+
Hệ tọa độ rô-bốt trục Z Hệ tọa độ rô-bốt trục U
+ và
±360 độ Nhìn từ hướng

này
Z0
-X
-VỚI - U + U
Trung tâm khớp #3

Hệ tọa độ rô-bốt của rô-bốt sê-ri N
+Z
+X + Y
+Z
+ Y
+X
+ Y
+X
6.16.3 Hệ tọa độ cục bộ

Đây là một hệ tọa độ do người dùng xác định.
Với SPEL+ , có thể xác định tối đa 15 mối quan hệ vị trí tương đối từ hệ tọa độ rô bốt
dưới dạng hệ tọa độ cục bộ.
Dữ liệu điểm được gán với một số cục bộ từ 1 đến 15 làm hệ tọa độ cục bộ và các số này có
thể được sử dụng cho các thuộc tính dữ liệu điểm.
Ví dụ, có thể giảm thiểu thay đổi chương trình bằng cách sử dụng hệ tọa độ cục bộ,
ngay cả khi hướng và vị trí của robot bị thay đổi.
Để xác định hệ tọa độ cục bộ, hãy sử dụng câu lệnh Cục bộ hoặc Trình quản lý Robot
của EPSON RC+.
Hệ tọa độ cục bộ “0” khớp với hệ tọa độ robot (Cơ sở). Do đó, khi “0” được sử dụng
cho số cục bộ trong trình chỉnh sửa điểm hoặc trình mô phỏng, nó giống như việc chỉ
định hệ tọa độ rô-bốt.

6.16.4 Hệ tọa độ công cụ

Đây là hệ tọa độ của dụng cụ được gắn trên mặt bích Joint #6.
Dữ liệu điểm được xác định bởi vị trí và hướng của hệ tọa độ công cụ đối với hệ tọa
độ robot hoặc hệ tọa độ cục bộ. Vị trí được chỉ định bởi dữ liệu vị trí (X, Y, Z) và
hướng được chỉ định bởi dữ liệu hướng (U, V, W) tương ứng với cuộn, cao độ và nghiêng.
Bạn cũng có thể xác định và sử dụng các hệ tọa độ công cụ của riêng mình. Để xác định các
hệ tọa độ công cụ, hãy sử dụng Tlset hoặc Robot Manager của EPSON RC+.
Các hệ tọa độ TOOL 0 mặc định được định nghĩa như sau tùy theo loại robot.
Hệ tọa độ SCARA Tool 0
Điểm gốc của công cụ 0 dành cho robot SCARA là tâm của khớp thứ tư (khớp xoay).
Khi khớp thứ tư được điều chỉnh ở vị trí 0 độ, các trục của hệ tọa độ 0 của dụng cụ
song song với các trục của hệ tọa độ robot (xem hình bên dưới.)
Hệ tọa độ công cụ 0 quay khi khớp thứ tư quay.
yt0
yt1
Công cụ 1 hệ tọa độ
xt1
VÀ
b c
xt0
Một
Công cụ 0 hệ tọa độ
hệ tọa độ robot

Hệ tọa độ Công cụ 6 trục 0
Robot gắn trên bàn và trần nhà:
Điểm gốc của dụng cụ 0 là tâm của mặt bích trên khớp nối thứ sáu. Khi tất cả các góc
của khớp là 0 độ, hướng thẳng đứng lên trên là trục X của dụng cụ, dụng cụ Y cùng
hướng với trục X trong hệ tọa độ cơ sở và trục Z của dụng cụ vuông góc với mặt bích
khớp thứ sáu. (Xem hình bên dưới).
Hệ tọa độ công cụ 0 di chuyển khi rô-bốt 6 trục thay đổi hướng của nó.
Robot gắn tường: Hệ
tọa độ công cụ 0 được xác định như bên dưới. (tl: viết tắt của Tool)
Gắn bên (Tường)

Hệ tọa độ Công cụ N sê-ri 0
Robot gắn trần:
Khi tất cả các góc khớp là 0 độ, hệ tọa độ 0 của công cụ có trục X theo hướng trục
–X, trục Y theo hướng trục Y và trục Z theo hướng trục –Z trên hệ tọa độ robot.
(Xem hình bên dưới)
Robot gắn tường: Khi
tất cả các góc khớp là 0 độ, hệ tọa độ 0 của công cụ có trục X theo hướng trục –X,
trục Y theo hướng trục Y và trục Z theo hướng trục Z trên hệ tọa độ của robot.
(Xem hình bên dưới)
+Z
+ Y +X
+X
+Z + Y

6.16.5 Hệ tọa độ ECP (Tùy chọn)

Chỉ định một hệ tọa độ có điểm gốc nằm trên đầu của công cụ cố định bên ngoài (sau đây gọi là
điểm điều khiển bên ngoài hoặc ECP) để di chuyển cánh tay rô-bốt đang giữ một bộ phận theo
quỹ đạo được thực hiện trên điểm điều khiển bên ngoài cùng với các cạnh của bộ phận đó .
Các số liệu sau đây đưa ra một ví dụ cụ thể.

Câu lệnh Move thứ tự điều khiển tốc độ di chuyển và thay đổi hướng của điểm trung tâm công cụ
(TCP). Trong trường hợp câu lệnh Di chuyển với đối số ECP, cạnh của bộ phận được điều khiển
để có quỹ đạo thẳng và tốc độ không đổi thay vì TCP. Trong ví dụ không có ECP sau đây, TCP có
quỹ đạo thẳng nhưng cạnh của bộ phận cách xa ECP.
Nếu không có sự thay đổi hướng, quỹ đạo giống như hoạt động bình thường của lệnh Di chuyển.

Muốn di chuyển liên tục Điểm kiểm soát bên ngoài
thay đổi tốc độ/tư thế Điểm kết thúc giảng dạy
dọc bên này
Điểm bắt đầu giảng dạy
Hệ tọa độ ECP hệ tọa độ robot
Con đường dọc theo ECP
đường dẫn TCP đường dẫn TCP

Các lệnh sau có sẵn cho ECP tùy chọn:

- Di chuyển lệnh
- Lệnh Arc3
- Lệnh Curve và CVMove
- Chuyển động jog ECP trong Robot
Manager Sử dụng câu lệnh ECPSet để xác định hệ tọa độ ECP. Có thể xác định tối đa 15
hệ tọa độ ECP.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo 17. Chuyển động ECP.

6.17 Định hướng cánh tay rô-bốt
Khi phát triển chương trình rô-bốt, cần chỉ định dữ liệu điểm được dạy cho một hướng cánh tay cụ
thể. Nếu bạn không làm như vậy, vị trí có thể hơi lệch tùy thuộc vào hướng của cánh tay, do đó
có thể khiến cánh tay đi theo một đường không mong muốn, dẫn đến nhiễu thiết bị ngoại vi. Điều
này có thể nguy hiểm! Để ngăn điều này xảy ra, hướng mà cánh tay sẽ ở khi di chuyển đến điểm đã
cho phải được chỉ định trước trong dữ liệu điểm. Những thông tin như vậy cũng có thể được thay
đổi từ chương trình.
6.17.1 Định hướng cánh tay rô-bốt SCARA
Với hai kiểu định hướng cánh tay, rô-bốt SCARA có thể di chuyển đến gần như mọi vị trí và hướng
trong phạm vi công việc nhất định. Các ví dụ được hiển thị trong các hình bên dưới
trang.
Định hướng cánh tay trái Định hướng cánh tay phải
Ví dụ về di chuyển đến cùng một điểm bằng cách sử dụng hướng cánh tay Trái và Phải

6.17.2 Định hướng cánh tay rô-bốt 6 trục
Rô-bốt 6 trục có thể được vận hành theo các hướng cánh tay khác nhau trong phạm vi công việc nhất
định như minh họa bên dưới:
Định hướng tay phải (Cánh tay số 1)
Định hướng cổ tay NoFlip Lật hướng cổ tay
Định hướng phía

trên khuỷu tay
cánh tay số 1
Định hướng dưới
khuỷu tay
Định hướng tay trái (Cánh tay số 1)
trên khuỷu tay
cánh tay số 1
Định hướng dưới
khuỷu tay

Các số liệu mở rộng sau đây về hướng tay phải là để hỗ trợ sự hiểu biết.
Định hướng cổ tay NoFlip Lật hướng cổ tay
trên khuỷu tay
Định hướng
dưới khuỷu tay
Để chỉ định hướng cho rô-bốt 6 trục, hãy thêm dấu gạch chéo về phía trước (/), theo sau
là L (đối với hướng tay trái) hoặc R (Hướng tay phải), A (Hướng trên khuỷu tay) hoặc B
(Hướng bên dưới khuỷu tay) và NF (Hướng cổ tay không lật) hoặc F (Hướng cổ tay lật).
Có tám hướng khả dụng như minh họa bên dưới, tuy nhiên, rô-bốt 6 trục không thể vận hành
theo tất cả các hướng tùy thuộc vào điểm.
định hướng có sẵn
1 /R /A /NF 5 /R /A /F
2 /L /A /NF 6 /L /A /F
3 /R /B /NF 7 /R /B /F
4 /L /B /NF 8 /L /B /F
Tại một số điểm trong đường bao công việc, rô-bốt 6 trục có thể có cùng vị trí và hướng
ngay cả khi khớp thứ tư hoặc khớp thứ sáu được xoay 360 độ. Để phân biệt những điểm này,
các thuộc tính điểm J4Flag và J6Flag được cung cấp.
Để chỉ định J4Flag, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau là J4F0 (-180 < góc khớp phía
trước <= 180) hoặc J4F1 (góc khớp phía trước <= -180 hoặc 180 < góc khớp phía trước).
Để chỉ định J6Flag, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau là J6F0 (-180 < góc khớp thứ sáu
<= 180), J6F1 (-360 < góc khớp thứ sáu <= -180 hoặc 180 < góc khớp thứ sáu <= 360) hoặc
J6Fn (-180*(n+1) < góc khớp thứ sáu <= 180*n hoặc 180*n < góc khớp thứ sáu <= 180*(n+1)).

điểm kỳ dị
Hướng trong ranh giới nơi hướng cánh tay chuyển sang hướng khác.
Điểm kỳ dị của tay : Ranh giới nơi chuyển đổi hướng tay phải và hướng tay trái
Điểm kỳ dị của khuỷu tay : Ranh giới nơi Công tắc định hướng trên khuỷu tay và Định hướng
bên dưới khuỷu tay
Điểm kỳ dị của cổ tay : Ranh giới nơi định hướng cổ tay NoFlip và công tắc định hướng cổ
tay Lật
Điểm kỳ dị của bàn tay Điểm kỳ dị của khuỷu tay Điểm kỳ dị của cổ tay Đối với robot 6 trục,
các điểm kỳ dị của Tay/Cổ tay cũng tồn tại trong phạm vi chuyển động. Khi chạy bộ gần điểm kỳ dị, hãy
làm theo các hướng dẫn bên dưới.
Chuyển động PTP gần điểm kỳ dị Khi
chạy rô-bốt từ điểm P1 gần điểm kỳ dị đến một điểm được tính toán bằng các phép toán điểm
chẳng hạn như P1+X(10), rô-bốt có thể di chuyển theo hướng ngoài ý muốn do hướng cánh tay
không được chỉ định chính xác.
Ví dụ: khi chạy bộ từ một điểm mà cổ tay là NoFlip đến một điểm khác được tính toán bằng
các thao tác điểm, nếu cổ tay giữ hướng NoFlip trong khi chạy bộ, Khớp #4 và #6 có thể xoay
rộng (khoảng 180 độ).
Trong trường hợp này, hãy chuyển sang hướng Lật cổ tay để di chuyển nhẹ nhàng qua điểm kỳ
dị của cổ tay. Hiện tượng này không chỉ xảy ra với các thao tác điểm mà còn xảy ra khi tạo
điểm tự động bằng lệnh Pallet hoặc các giá trị kết quả chạy từ chuỗi tầm nhìn.
chuyển động thích hợp
Chuyển động ngoài ý muốn (Khớp #4, #6 xoay 180 độ)

Tuy nhiên, trong các trường hợp, người dùng khó có thể chỉ định hướng cánh tay phù hợp bằng
chương trình. Đối với chức năng LJM này là một lệnh hữu ích. Chức năng LJM chuyển đổi hướng của
cánh tay để cho phép các khớp chuyển động ít nhất. Để biết chi tiết về chức năng LJM, hãy tham
khảo sách hướng dẫn Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+.
Ngoài ra, lệnh AutoLJM có thể tự động áp dụng chức năng LJM cho các lệnh chuyển động được bao
gồm trong một phần cụ thể của chương trình mà không cần sử dụng chức năng LJM.
Để biết chi tiết về lệnh AutoLJM, hãy tham khảo SPEL+ Language Reference.
Ngoài ra, bạn có thể thiết lập bật chức năng AutoLJM khi khởi động bộ điều khiển bằng cách
thiết lập tùy chọn của bộ điều khiển. Tuy nhiên, nếu Auto LJM được bật trong tùy chọn, chức
năng này sẽ tự động điều chỉnh tư thế của người thao tác để giảm khoảng cách chuyển động, ngay
cả khi bạn có ý định di chuyển khớp rộng rãi. Do đó, nên xây dựng chương trình sử dụng lệnh
AutoLJM hoặc chức năng LJM để vận hành bộ điều khiển theo ý muốn.
Nếu bạn chỉ định tất cả các điểm bằng cách dạy, các hướng của cánh tay cũng được ghi lại. Do
đó, người thao tác di chuyển đến vị trí đã dạy mà không cần sử dụng chức năng LJM hoặc AutoLJM.
Thay vào đó, người thao tác có thể di chuyển khác với vị trí đã dạy bằng cách sử dụng LJM và
AutoLJM.
Chức năng LJM cho lệnh chuyển động CP
Chức năng LJM và lệnh AutoLJM được mô tả ở trên cũng có sẵn cho các lệnh chuyển động CP. Tuy
nhiên, do các lệnh chuyển động CP ưu tiên hoạt động dựa trên các quỹ đạo xác định, nên người
thao tác đôi khi đạt đến điểm với tư thế khác với tư thế đã định. Tại thời điểm này, nếu lệnh
chuyển động CP được sử dụng với CP On, sẽ xảy ra lỗi từ 4274 đến 4278 theo cờ điểm không khớp.
Để tránh lỗi, hãy vận hành bộ điều khiển với CP Tắt hoặc khớp cờ điểm của điểm mục tiêu và điểm
sau khi hoàn thành chuyển động. Nếu vận hành với CP Off, lỗi sẽ không xảy ra và người thao tác
có thể tiếp tục vận hành từ điểm xảy ra sự không phù hợp.
Ngoài ra, bạn có thể đặt tùy chọn của bộ điều khiển để các cờ không khớp không được coi là lỗi
khi khởi động bộ điều khiển. Tuy nhiên, các chuyển động đường dẫn sử dụng CP On sẽ bị tắt.
Chuyển động CP gần điểm kỳ dị (chức năng tránh điểm kỳ dị trong chuyển động CP)
Khi thực hiện chuyển động Di chuyển hoặc CP gần điểm kỳ dị, tốc độ khớp có thể tăng nhanh. Lỗi
quá tốc độ sẽ xảy ra và các khớp sẽ di chuyển rộng rãi và gây nhiễu các thiết bị ngoại vi. Đặc
biệt, vị trí của Khớp #1 gần điểm kỳ dị bàn tay và Khớp #2 - #6 gần điểm kỳ dị cổ tay thay đổi
rất nhiều.
EPSON RC+ 7.0 có chức năng tránh điểm kỳ dị để ngăn lỗi tăng tốc trong khi thực hiện các lệnh
chuyển động CP vượt qua điểm kỳ dị của cổ tay được mô tả ở trên.
Với chức năng này, người thao tác đi đường vòng để tránh lỗi gia tốc bằng cách đi qua một quỹ
đạo khác và quay trở lại quỹ đạo ban đầu sau khi vượt qua điểm kỳ dị. Để biết chi tiết về chức
năng tránh điểm kỳ dị, hãy tham khảo phần Tránh điểm kỳ dị trong SPEL+ Language Reference.
Chức năng tránh điểm kỳ dị được bật theo mặc định. Nếu bạn muốn tránh lỗi bằng cách giảm tốc
độ chuyển động để duy trì độ chính xác của quỹ đạo, bạn có thể tạm thời tắt chức năng này bằng
cách đặt “0” thành Tránh điểm kỳ dị.
Nếu bạn không thể tránh lỗi ngay cả khi bạn sử dụng chức năng tránh điểm kỳ dị, hãy sử dụng
chuyển động PTP để cho phép các khớp chuyển động ít nhất hoặc sắp xếp vị trí lắp đặt tay máy
và khối lượng bù tay để ngăn chuyển động CP gần điểm kỳ dị.

6.17.3 Định hướng cánh tay sê-ri RS
Sê-ri RS có thể được vận hành theo nhiều hướng cánh tay khác nhau trong phạm vi công việc nhất định
Định hướng cánh tay trái Định hướng cánh tay phải
Định hướng cánh tay J1 F0 Định hướng cánh tay J1 F1
Định hướng cánh tay J2 F0 Định hướng cánh tay J2 F1

Để chỉ định hướng cánh tay của sê-ri RS, hãy thêm dấu gạch chéo lên (/) theo sau:
- L (đối với hướng tay trái) hoặc R (hướng tay phải)

- J1F0 hoặc J1F1
- J2F0 hoặc J2F1.
Đối với rô-bốt sê-ri RS, một số điểm trong phạm vi làm việc có thể có cùng vị trí và hướng ngay
cả khi J1 hoặc J2 được xoay 360 độ.
Để phân biệt những điểm này, các thuộc tính điểm J1Flag và J2Flag được cung cấp.
Để chỉ định J1Flag, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau:
- J1F0 ( 90 < góc khớp đầu tiên <= 270), hoặc
- J1F1 ( 270 < góc khớp thứ nhất <= 90 hoặc 270 < góc khớp thứ nhất <= 450)
Để chỉ định J2Flag, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau:
- J2F0 ( 180 < góc khớp thứ hai <= 180) hoặc - J2F1
( 360 < góc khớp thứ hai <= 180 hoặc 180 < góc khớp thứ hai <= 360)
Có tám hướng có sẵn như hình bên dưới.

Lưu ý rằng một số kết hợp không có sẵn tùy thuộc vào điểm.
1 /R /J1F0 /J2F0
2 /L /J1F0 /J2F0
3 /R /J1F1 /J2F0
4 /L /J1F1 /J2F0
5 /R /J1F0 / J2F1
6 /L /J1F0 / J2F1
7 /R /J1F1 / J2F1
8 /L /J1F1 / J2F1

điểm kỳ dị
Điểm kỳ dị của tay : Ranh giới nơi Chuyển hướng tay phải và Hướng tay trái (X=0, Y=0)
Điểm kỳ dị của tay
Khi chạy bộ gần điểm kỳ dị, hãy làm theo các hướng dẫn bên dưới.
Chuyển động PTP gần điểm kỳ dị
Khi rô-bốt chạy bộ từ điểm P1 gần điểm kỳ dị đến một điểm được tính bằng phép toán điểm chẳng
hạn như P1+X(10), rô-bốt có thể di chuyển theo hướng ngoài ý muốn do hướng cánh tay không được
chỉ định chính xác.
Ví dụ: khi chạy bộ từ một điểm mà tay là Bên phải đến một điểm khác được tính toán bằng các
phép toán điểm, nếu tay giữ hướng Bên phải trong khi chạy bộ, Khớp #1 có thể xoay rộng (khoảng
180 độ). Trong trường hợp này, hãy chuyển sang hướng tay Trái để di chuyển nhẹ nhàng qua điểm
kỳ dị của cổ tay.
Hiện tượng này không chỉ xảy ra với các thao tác điểm mà còn xảy ra khi tạo điểm tự động bằng
lệnh Pallet hoặc các giá trị kết quả chạy từ chuỗi tầm nhìn.
Tuy nhiên, trong các trường hợp, người dùng khó có thể chỉ định hướng cánh tay phù hợp bằng
chương trình. Đối với chức năng LJM này là một lệnh hữu ích. Chức năng LJM chuyển đổi hướng của
cánh tay để cho phép các khớp chuyển động ít nhất. Để biết chi tiết về chức năng LJM, hãy tham
khảo sách hướng dẫn Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+.
Ngoài ra, lệnh AutoLJM có thể tự động áp dụng chức năng LJM cho các lệnh chuyển động được bao
gồm trong một phần cụ thể của chương trình mà không cần sử dụng chức năng LJM.
Để biết chi tiết về lệnh AutoLJM, hãy tham khảo SPEL+ Language Reference.
Ngoài ra, bạn có thể thiết lập bật chức năng AutoLJM khi khởi động bộ điều khiển bằng cách
thiết lập tùy chọn của bộ điều khiển. Tuy nhiên, nếu Auto LJM được bật trong tùy chọn, chức
năng này sẽ tự động điều chỉnh tư thế của người thao tác để giảm khoảng cách chuyển động, ngay
cả khi bạn có ý định di chuyển khớp rộng rãi. Do đó, nên xây dựng chương trình sử dụng lệnh
AutoLJM hoặc chức năng LJM để vận hành bộ điều khiển theo ý muốn.
Nếu bạn chỉ định tất cả các điểm bằng cách dạy, các hướng của cánh tay cũng được ghi lại. Do
đó, người thao tác di chuyển đến vị trí đã dạy mà không cần sử dụng chức năng LJM hoặc AutoLJM.
Thay vào đó, người thao tác có thể di chuyển khác với vị trí đã dạy bằng cách sử dụng LJM và
AutoLJM.

Chuyển động CP gần điểm kỳ dị (chức năng tránh điểm kỳ dị trong chuyển động CP)
Khi thực hiện chuyển động Di chuyển hoặc CP gần điểm kỳ dị, tốc độ khớp có thể tăng
nhanh. Lỗi quá tốc độ sẽ xảy ra và các khớp sẽ di chuyển rộng rãi và gây nhiễu các thiết
bị ngoại vi. Đặc biệt, vị trí của Khớp số 1 gần điểm kỳ dị của bàn tay thay đổi rất
nhiều.
EPSON RC+ 7.0 có chức năng tránh điểm kỳ dị để ngăn lỗi tăng tốc trong khi thực hiện
các lệnh chuyển động CP vượt qua điểm kỳ dị tay được mô tả ở trên.
Với chức năng này, người thao tác đi đường vòng để tránh lỗi gia tốc bằng cách đi qua
một quỹ đạo khác và quay trở lại quỹ đạo ban đầu sau khi vượt qua điểm kỳ dị. Để biết
chi tiết về chức năng tránh điểm kỳ dị, hãy tham khảo phần Tránh điểm kỳ dị trong SPEL+
Language Reference.
Chức năng tránh điểm kỳ dị được bật theo mặc định. Nếu bạn muốn tránh lỗi bằng cách
giảm tốc độ chuyển động để duy trì độ chính xác của quỹ đạo, bạn có thể tạm thời tắt
chức năng này bằng cách đặt “0” thành Tránh điểm kỳ dị.
Nếu bạn không thể tránh lỗi ngay cả khi bạn sử dụng chức năng tránh điểm kỳ dị, hãy sử
dụng chuyển động PTP để cho phép các khớp chuyển động ít nhất hoặc sắp xếp vị trí lắp
đặt tay máy và âm lượng bù tay để ngăn chuyển động CP gần điểm kỳ dị.

6.17.4 Định hướng cánh tay sê-ri N
Sê-ri N có thể được vận hành theo nhiều hướng cánh tay khác nhau trong phạm vi công việc nhất định
Định hướng cánh tay
Định hướng cánh tay phải Định hướng cánh tay trái
khuỷu
hướng
trên
phía
Định
tay
khuỷu
hướng
dưới
Định
tay

Để chỉ định hướng cho rô-bốt sê-ri N, hãy thêm dấu gạch chéo về phía trước (/), theo sau
là L (đối với hướng tay trái) hoặc R (Hướng tay phải), A (Hướng phía trên khuỷu tay) hoặc
B (Hướng phía dưới khuỷu tay) và NF ( Hướng cổ tay NoFlip) hoặc F (Hướng cổ tay lật).
Có tám hướng khả dụng như minh họa bên dưới, tuy nhiên, rô-bốt 6 trục không thể vận hành
theo tất cả các hướng tùy thuộc vào điểm.
1 /R /A /NF 5 /R /A /F
2 /L /A /NF 6 /L /A /F
3 /R /B /NF 7 /R /B /F
4 /L /B /NF 8 /L /B /F
Tại một số điểm trong đường bao công việc, rô-bốt 6 trục có thể có cùng vị trí và hướng
ngay cả khi khớp thứ tư hoặc khớp thứ sáu được xoay 360 độ. Để phân biệt những điểm này,
các thuộc tính điểm J4Flag và J6Flag được cung cấp.
Để chỉ định J4Flag, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau là J4F0 (-180 < góc khớp phía
trước <= 180) hoặc J4F1 (góc khớp phía trước <= -180 hoặc 180 < góc khớp phía trước).
Để chỉ định J6Flag, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau là J6F0 (-180 < góc khớp thứ sáu
<= 180), J6F1 (-360 < góc khớp thứ sáu <= -180 hoặc 180 < góc khớp thứ sáu <= 360) hoặc
J6Fn (-180*(n+1) < góc khớp thứ sáu <= 180*n hoặc 180*n < góc khớp thứ sáu <= 180*(n+1)).

điểm kỳ dị
Điểm kỳ dị của tay : Ranh giới nơi chuyển đổi hướng tay phải và hướng tay trái
Điểm kỳ dị của khuỷu tay : Ranh giới nơi Công tắc định hướng trên khuỷu tay và Định hướng bên
dưới khuỷu tay
Điểm kỳ dị của cổ tay : Ranh giới nơi định hướng cổ tay NoFlip và công tắc định hướng cổ tay Lật
điểm kỳ dị của bàn tay điểm kỳ dị khuỷu tay điểm kỳ dị của cổ tay
Đối với rô-bốt dòng N, các điểm kỳ dị Tay/Cổ tay cũng tồn tại bên trong phạm vi chuyển động giống
như rô-bốt 6 trục. Khi chạy bộ gần điểm kỳ dị, hãy chú ý đến các điểm giống như robot 6 trục. Để
biết chi tiết, hãy tham khảo 6.17.2 Định hướng cánh tay rô-bốt 6 trục.
Phần sau đây mô tả khu vực kỳ dị khuỷu tay dành riêng cho rô-bốt sê-ri N.
Khu vực kỳ dị khuỷu tay
Đối với rô-bốt dòng N, điểm kỳ dị tồn tại khi điểm P nằm trên mặt cầu được minh họa trong hình
bên dưới. Điểm P không được nằm bên trong mặt cầu. Do đó, chuyển động CP đi qua bên trong quả
cầu là không có.

Chuyển động tránh vùng kỳ dị khuỷu tay
Khi robot đi qua khối cầu như trong hình bên dưới, robot sẽ hành xử khác nhau tùy thuộc vào
chế độ chức năng tránh điểm kỳ dị (AvoidSingularity).
Chế độ: SING_AVOID
Robot di chuyển đến điểm cuối trong khi tránh khu vực kỳ dị khuỷu tay như được biểu thị bằng
đường màu đỏ (quỹ đạo điểm P) trong hình bên dưới. Ngoài ra, một lỗi xảy ra trong các trường
hợp sau.
-
Nếu giá trị cài đặt SpeedS quá lớn, sẽ xảy ra lỗi 4242, 4243, 4255 hoặc 5044.
Các lỗi có thể được ngăn chặn bằng cách đặt SpeedS thấp hơn.
-
Nếu chuyển động bị dừng/tạm dừng hoặc cửa an toàn được mở trong khi chuyển động
tránh điểm kỳ dị (chuyển động PTP), lỗi 4242, 4250, 4252 hoặc 4256 sẽ xảy ra.
Không dừng hoạt động hoặc mở cửa an toàn trong thời gian tránh chuyển động kỳ dị.
-
Nếu chế độ chuyển động tránh điểm kỳ dị (SING_AVOID) được chọn cho sê-ri N, sẽ xảy ra
lỗi 4255 hoặc 4256.
Chế độ: Khác với SING_AVOID
Lỗi 4252 xảy ra khi rô-bốt chạm vào vùng kỳ dị khuỷu tay như được biểu thị bằng đường màu
xanh lam (quỹ đạo điểm P) trong hình bên dưới.
Khu vực kỳ dị khuỷu tay
Vùng lân cận kỳ dị khuỷu tay
điểm bắt đầu điểm cuối

Ghi chú:
- Chuyển động chuyền có thể được xác nhận bằng chương trình giả lập mẫu “N2_sample”.
- Với Jump3, Jump3CP và JumpTLZ, không có chuyển động để vượt qua vùng kỳ dị khuỷu
tay. (Có thể chuyển động vượt qua điểm kỳ dị của vai và cổ tay.)
- Trong chuyển động tránh điểm kỳ dị, Khớp số 4 và số 6 có thể xoay phần lớn.
- Trong điểm kỳ dị tránh chuyển động, đường tiến và lùi có thể khác nhau.
- Để hiển thị vùng kỳ dị khuỷu tay và vùng lân cận của nó trên trình mô phỏng, chọn
[Render Singularity Area of Elbow] trong hộp thoại [Simulator setting].

6.18 Lệnh chuyển động của rô-bốt
SPEL+ bao gồm một số lệnh để điều khiển rô-bốt từ các chương trình của bạn.
6.18.1 Dẫn đường cho rô-bốt
Lệnh Home di chuyển rô-bốt đến vị trí "đỗ" hoặc "không hoạt động" do người dùng xác
định. Lệnh này hoạt động cho tất cả các robot. Nó chủ yếu được sử dụng cho các rô-bốt
mã hóa tuyệt đối thường không cần phải điều chỉnh cơ học. Sử dụng lệnh HomeSet để đặt
vị trí gốc và lệnh Hordr để đặt thứ tự gốc.
6.18.2 Chuyển động điểm tới điểm
Các lệnh điểm tới điểm (PTP) di chuyển điểm trung tâm công cụ của rô-bốt từ vị trí hiện tại
của nó đến một điểm xác định. Chuyển động của điểm tâm dụng cụ có thể không theo đường thẳng.
Để đặt tốc độ cho các lệnh điểm tới điểm, hãy sử dụng lệnh Tốc độ. Để đặt gia tốc và
giảm tốc, sử dụng lệnh Accel.
Mô tả lệnh
Đi Di chuyển trực tiếp đến một điểm bằng chuyển động điểm tới điểm.
Nhảy Chuyển đến một điểm. Đầu tiên di chuyển đến cài đặt LimZ hiện tại, di
chuyển qua điểm đích, sau đó di chuyển đến điểm. Cài đặt bảng Arch xác
định cấu hình Nhảy.
Bước 3 Chuyển đến một điểm trong không gian 3 chiều. Di chuyển theo một đường
thẳng với cùng một hướng cho đến điểm lùi. Chuyển động giữa các điểm lùi là
chuyển động PTPƯ.
Vượt qua Di chuyển đến gần một hoặc nhiều điểm.
Tgo Di chuyển trực tiếp đến một điểm trong hệ tọa độ công cụ.
BGo Di chuyển theo chuyển động PTP đến điểm tương đối được chỉ định trong hệ
tọa độ Cơ sở/Cục bộ
6.18.3 Chuyển động thẳng
Các lệnh chuyển động tuyến tính di chuyển điểm trung tâm công cụ của robot từ vị trí hiện tại của nó
đến một điểm xác định trên một đường thẳng. Chuyển động lót là chuyển động CP (Đường liên tục).
Để thiết lập vận tốc (tốc độ) cho chuyển động thẳng đều, sử dụng lệnh SpeedS. Để đặt
gia tốc và giảm tốc, hãy sử dụng lệnh AccelS.
Mô tả lệnh
Di chuyển Di chuyển theo một đường thẳng đến điểm xác định.
TM Di chuyển theo đường thẳng đến điểm xác định trong hệ tọa độ dao.
Jump3CP Nhảy tới một điểm trong không gian 3 chiều bằng cách sử dụng chuyển động CP. Di chuyển
theo một đường thẳng cho đến điểm lùi. Chuyển động giữa các điểm lùi cũng là
chuyển động thẳng đều.
BMove Di chuyển theo đường thẳng đến điểm xác định tương đối trong hệ tọa độ
Cơ sở/Cục bộ

6.18.4 Đường cong
Các lệnh Curves di chuyển robot theo một cung tròn. Curves là một chuyển động CP (Continuity
Path).
Để thiết lập vận tốc (tốc độ) cho Curves, sử dụng lệnh SpeedS. Để đặt gia tốc và giảm
tốc, hãy sử dụng lệnh AccelS.
Mô tả lệnh
vòng cung
Di chuyển robot qua điểm này đến điểm khác bằng phép nội suy
vòng tròn.
cung3 Di chuyển rô-bốt ở chế độ 3D bằng phép nội suy vòng tròn.
Đường cong Tạo một tệp chứa đặc tả đường dẫn.
CVMove Thực hiện một đường dẫn được chỉ định bởi Curve.
6.18.5 Chuyển động chung
Mô tả lệnh
JTran Lệnh JTran có thể được sử dụng để di chuyển một khớp của rô-bốt đến một vị
trí được chỉ định theo độ hoặc milimét, tùy thuộc vào loại khớp.
Tốc độ và gia tốc giống như đối với các lệnh chuyển động điểm tới điểm --
tức là, được chỉ định bằng các lệnh Tốc độ hoặc Gia tốc.
pTran Lệnh PTran có thể được sử dụng để di chuyển một khớp của rô-bốt đến vị trí
xung của bộ mã hóa. Tốc độ và gia tốc giống như đối với các lệnh chuyển
động điểm tới điểm -- tức là, được chỉ định bằng các lệnh Tốc độ hoặc Gia
tốc.
Xung Lệnh Pulse có thể được sử dụng để di chuyển tất cả các khớp của robot đến các
vị trí xung của bộ mã hóa. Tốc độ và gia tốc giống như đối với các lệnh chuyển
động điểm tới điểm -- tức là, được chỉ định bằng các lệnh Tốc độ hoặc Gia tốc.
PG_Scan Lệnh PG_Scan có thể được sử dụng để xoay trục bộ tạo xung của rô-bốt PG một trục
loại khớp liên tục theo hướng CW/CCW. (Để xoay liên tục, bạn cần kích hoạt
tham số xoay liên tục.) Tốc độ và gia tốc giống như đối với các lệnh chuyển
động điểm tới điểm -- tức là, được chỉ định bằng các lệnh Tốc độ hoặc Gia
tốc.
6.18.6 Kiểm soát độ chính xác của vị trí
Sử dụng lệnh Fine để điều chỉnh độ chính xác của vị trí khi kết thúc lệnh chuyển động.
Fine chỉ định, đối với mỗi khớp, lỗi định vị cho phép để phát hiện việc hoàn thành bất kỳ
bước di chuyển nào. Cài đặt Fine càng thấp, vị trí cuối cùng của khớp càng chính xác,
điều này có thể gây ra hiệu suất chậm hơn. Ngược lại, cài đặt Fine lớn có thể tăng tốc
các lệnh chuyển động, nhưng độ chính xác của vị trí sẽ giảm. Đối với nhiều ứng dụng, có
thể sử dụng cài đặt mặc định.

6.18.7 Tốc độ chuyển động CP / Gia tốc và Định hướng công cụ
Khi bạn cố gắng chỉ thay đổi hướng công cụ trong khi vẫn giữ đầu công cụ của cánh tay
robot tại điểm tọa độ đã chỉ định hoặc khi sự thay đổi hướng công cụ lớn hơn khoảng
cách di chuyển của đầu công cụ, việc di chuyển cánh tay bằng các lệnh chuyển động CP
thông thường sẽ gây ra sự gia tăng sự thay đổi của tốc độ, gia tốc và giảm tốc của
hướng công cụ. Trong một số trường hợp, một lỗi sẽ xảy ra.
Để ngăn chặn những tình huống này, hãy thêm tham số ROT vào lệnh chuyển động CP. Cánh
tay sẽ được di chuyển dựa trên vận tốc góc đã chỉ định và khả năng tăng/giảm tốc của
trục chính liên quan đến sự thay đổi hướng.
Vận tốc góc và gia tốc/giảm tốc của trục chính liên quan đến sự thay đổi hướng phải
được xác định trước bằng các lệnh SpeedR và AccelR.
Ví dụ:
Tốc độR 50 ' độ/giây '
Gia tốcR 200, 200 độ/giây2
Di chuyển P1 ROT
GHI CHÚ Biến thể hướng của dụng cụ thường bao gồm các biến thể hướng của nhiều trục quay.
Các tham số SpeedR và AccelR chỉ định vận tốc góc và gia tốc/giảm tốc của trục chính
liên quan đến sự thay đổi hướng. Do đó, vận tốc góc thực tế và gia tốc/giảm tốc của sự
thay đổi hướng khác với các tham số trừ trường hợp trục quay của hướng chỉ là một.
Trong khi lệnh chuyển động với tham số ROT được thực thi, các tham số SpeedS và AccelS
đã chỉ định không hợp lệ.
Tham số ROT có thể được sử dụng với các lệnh chuyển động sau:
Di chuyển BMove
vòng cung TM
Arc3 Jump3CP
6.18.8 Tốc độ / Gia tốc PTP cho khoảng cách nhỏ
Bạn có thể thay đổi tốc độ và gia tốc cho những khoảng cách nhỏ bằng PTPBoost và PTPBoostOK.
Thông thường, PTPBoost là không cần thiết. Trong một số trường hợp nhất định, bạn có thể muốn
rút ngắn thời gian chu kỳ ngay cả khi độ rung trở nên lớn hơn hoặc ngược lại, bạn có thể muốn
giảm độ rung ngay cả khi thời gian chu kỳ trở nên dài hơn. PTPBoost là thông số của robot có giá
trị từ 0 – 100 ảnh hưởng đến tốc độ và khả năng tăng tốc trong khoảng cách nhỏ. Thông thường,
đối với chuyển động trong khoảng cách nhỏ, tốc độ mong muốn không thể đạt được bằng cách sử dụng
gia tốc hiện tại. Bằng cách tăng PTPBoost, khả năng tăng tốc, giảm tốc và tốc độ được tăng lên
đối với chuyển động ở khoảng cách nhỏ. Để kiểm tra xem lệnh chuyển động có bị ảnh hưởng bởi
PTPBoost hay không, hãy sử dụng chức năng PTPBoostOK. Xem PTPBoost và PTPBoostOK trong sách
hướng dẫn Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+ để biết thêm chi tiết.
6.18.9 Chuyển động nhấn
Để sử dụng chuyển động nhấn, hãy sử dụng các lệnh chế độ điều khiển mô-men xoắn sau đây.
TC (Trả về cài đặt chế độ điều khiển mô-men xoắn và chế độ hiện tại.)
TCSpeed (Chỉ định / trả về giới hạn tốc độ trong điều khiển mô-men xoắn.)
TCLim (Chỉ định giới hạn mô-men xoắn của từng khớp cho chế độ điều khiển mô-men xoắn.)
Chế độ công suất thấp bị giới hạn bởi giới hạn trên công suất thấp. Do đó, thông thường hãy sử
dụng chế độ Công suất cao. Để biết chi tiết và cách sử dụng các lệnh trên, hãy tham khảo “Câu
lệnh TC”, “TCSpeed” và “TCLim” trong sách hướng dẫn Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+.

6.18.10 Chức năng Phát hiện Va chạm (Chức năng Phát hiện Lỗi Chuyển
động của Robot)
Phát hiện lỗi chuyển động của robot từ sự khác biệt giữa tốc độ mong muốn và tốc độ thực tế (giá trị độ lệch tốc
độ). Lỗi có thể được phát hiện bởi chức năng này được phân loại thành A và B.
A: Xảy ra va chạm hoặc tiếp xúc với cánh tay hoặc bàn tay robot
B: Lỗi chuyển động của robot không phải do va chạm hoặc tiếp xúc
Ngoài ra, lỗi B được phân loại thành bên dưới theo điều kiện nguồn điện.
Lỗi công suất cao
B1: Độ bão hòa mô-men xoắn do cài đặt Trọng lượng hoặc Quán tính thấp.
B2: Mômen bão hòa do chuyển động tổng hợp của nhiều khớp và chuyển động của một đoạn đường dài
sự vật.
B3: Mô-men xoắn bão hòa do giảm điện áp cung cấp.
B4: Lỗi motion do lỗi phần cứng hoặc trục trặc phần mềm.
Lỗi nguồn điện yếu
B4: Lỗi motion do lỗi phần cứng hoặc trục trặc phần mềm.
B5: Mô-men xoắn bão hòa ở công suất thấp do tay hoặc vật dài vượt quá trọng lượng
được mô tả trong các thông số kỹ thuật.
Hiển thị một trong hai thông báo bên dưới và dừng rô-bốt khi phát hiện lỗi A hoặc B. Giảm thiệt hại cho rô-bốt
hoặc thiết bị.
Lỗi 5057: phát hiện va chạm ở công suất cao. (Phát hiện lỗi chuyển động của robot.)
Lỗi 5058: phát hiện va chạm ở công suất thấp. (Phát hiện lỗi chuyển động của robot.)
Đã tồn tại lỗi sau, tuy nhiên chức năng này có thể phát hiện các lỗi trên một cách nhanh chóng.
Lỗi 5042, 5043: Lỗi vị trí.
Lỗi không được phát hiện do bão hòa mô-men xoắn trong thời gian ngắn. Phát hiện trạng thái có nguy cơ cao gây ra sự
cố và dừng robot. Các hiện tượng sau đây có thể xảy ra nếu robot tiếp tục hoạt động ở trạng thái B1 hoặc B2.
Tạo trạng thái không xảy ra lỗi.
Các bộ phận liên kết lỏng lẻo như ốc vít.
Bánh răng giảm tốc bị hỏng.
Tăng nguy cơ thiệt hại cho robot
BẬT lệnh CollsionDetect và phát hiện được kích hoạt. (Mặc định ở chế độ BẬT)
Mặc định là khác nhau tùy thuộc vào phiên bản phần sụn.
Phiên bản 7.2.1.x trở lên: mặc định: BẬT
Trước Ver.7.2.0.x: mặc định: TẮT
Khi nâng cấp trước Ver.7.2.0.x hoặc Ver7.2.1.x trở lên: mặc định: TẮT
Khởi động lại bộ điều khiển để trở về mặc định.
Phần sau đây mô tả chi tiết về lỗi B khi lỗi 5057 hoặc 5058 được phát hiện mà không có sự va chạm hoặc tiếp xúc
của robot hoặc cánh tay.
Ở chế độ công suất cao
Kiểm tra độ bão hòa mô-men xoắn bằng cách sử dụng lệnh PTRQ. Bão hòa mô-men xoắn xảy ra nếu khớp xuất ra “1”
trong lệnh PTRQ.

Trong trường hợp đó, đảm bảo rằng cài đặt Trọng lượng đúng và phù hợp với trọng lượng tay.
Ngoài ra, hãy đảm bảo rằng cài đặt Quán tính phù hợp với khớp số 4 của robot SCARA và khớp số 6 của 6-
rô-bốt trục
Tiếp theo, đảm bảo rằng không có bão hòa mô-men xoắn bằng cách sử dụng lệnh PTRQ bằng cách chuyển động kết
hợp nhiều khớp (khớp #2, #3 và #5 của rô bốt 6 trục) hoạt động theo cùng một hướng và ném xung quanh vật thể dài.
Nếu xảy ra bão hòa mô-men xoắn, hãy giảm gia tốc/giảm tốc của lệnh Gia tốc cho đến khi không còn bão hòa mô-men
xoắn (giá trị: 1.0 trở xuống được hiển thị trong PTRQ).
Ngoài ra, bão hòa mô-men xoắn có thể xảy ra do giảm điện áp cung cấp đầu vào cho bộ điều khiển. Kiểm tra
điện áp nguồn điện nằm trong thông số kỹ thuật.
Bạn có thể BẬT/TẮT chức năng phát hiện va chạm trên mỗi thiết bị nếu bạn muốn sử dụng mà không cần thực
hiện các phát hiện lỗi đó do bảo mật tương thích thiết bị hoặc tương tự
lý do.
Nếu lỗi khác xảy ra cùng lúc, hãy thực hiện biện pháp đối phó với lỗi đó trước.
Ở chế độ năng lượng thấp
Đảm bảo rằng trọng lượng tay nằm trong thông số kỹ thuật.
Ngoài ra, hãy kiểm tra độ bão hòa của mô-men xoắn khi xảy ra lỗi trên khớp số 4 và 5 của rô-bốt 6 trục.
Khi xảy ra hiện tượng bão hòa mô-men xoắn, đó là vật dài không thể giữ được bằng chế độ công suất thấp.
Giữ ở chế độ năng lượng cao.
Nếu lỗi khác xảy ra cùng lúc, hãy thực hiện biện pháp đối phó với lỗi đó trước.
Dừng ngay lập tức kết quả bão hòa mô-men xoắn bằng cách kết hợp chuyển động sau và
yêu cầu. Lỗi của A và B có thể được phát hiện nhanh hơn.
Chuyển động HP: Lệnh LimitTorqueStop
Chuyển động LP: Lệnh LimitTorqueStopLP
Phần sau đây mô tả chi tiết về va chạm của cánh tay rô-bốt A và phát hiện tiếp xúc.
Để giảm thiệt hại cho cánh tay và bộ phận cuối do va chạm với các thiết bị ngoại vi, có
hai chức năng: Chức năng phát hiện va chạm và chức năng hạn chế mô-men xoắn.
Chức năng phát hiện va chạm phát hiện va chạm và dừng robot ngay lập tức.
Chức năng hạn chế mô-men xoắn hạn chế mô-men xoắn khi va chạm và cũng dừng rô-bốt ngay lập
tức.
Đây là các chức năng giảm thiệt hại cho robot khi va chạm, nhưng không thể tránh hoàn
toàn thiệt hại. Ngoài ra, các chức năng không thể được sử dụng cho mục đích an toàn của con người.
Lực tác dụng lên rô-bốt khi va chạm có thể tạm chia Tác động của tốc độ
thành hai loại như hình bên phải: tác động của tốc độ
ngay trước khi va chạm và lực ép do mô-men

Lực nhấn bằng mô-men xoắn
xoắn của động cơ sau va chạm.
lượng
Lực
Chức năng phát hiện va chạm và chức năng hạn chế
mô-men xoắn giúp giảm thiệt hại do lực ép gây ra
ngay sau va chạm. Các chức năng này không có bất

Thời gian
kỳ ảnh hưởng nào đối với thiệt hại do tác động
của tốc độ.

Chức năng phát hiện va chạm phát hiện va chạm bằng giá trị độ lệch tốc độ cho điều khiển chuyển
động của rô-bốt (sự chênh lệch giữa tốc độ mong muốn và tốc độ thực tế) cho thấy một giá trị bất
thường khác rất nhiều so với chuyển động bình thường do va chạm.
BẬT lệnh CollsionDetect và tính năng phát hiện được kích hoạt. (Mặc định: BẬT)
Mặc định là khác nhau tùy thuộc vào phiên bản phần sụn.
Phiên bản 7.2.1.x trở lên: mặc định: BẬT
Trước Ver.7.2.0.x : mặc định: TẮT
Khởi động lại bộ điều khiển để trở về mặc định.
Khi được bật, chức năng này sẽ giảm thời gian nhấn lực bằng mô-men xoắn của động cơ, bằng cách
phát hiện va chạm và dừng rô-bốt ngay lập tức. Điều này làm giảm lực nhấn khoảng 20%. Để giảm
hư hỏng nhiều hơn, hãy sử dụng chức năng này cùng với chức năng hạn chế mô-men xoắn.
Chức năng phát hiện va chạm tự động bị tắt trong khi thực hiện chuyển động nhấn và hoạt động cảm
biến lực được mô tả trong “6.18.9 Chuyển động nhấn”.
Ngoài ra, chức năng này có thể phát hiện sai trong trường hợp chuyển động tiếp xúc mạnh và
tăng tốc và giảm tốc đáng kể có thể có bão hòa mô-men xoắn liên tiếp.
Để xác nhận xem có nguy cơ phát hiện sai hay không, hãy sử dụng PTRQ.
Nếu PTRQ nhỏ hơn 1 cho tất cả các trục, thì không có nguy cơ phát hiện sai.
Nếu PTRQ là một, hiện tượng bão hòa mô-men xoắn xảy ra trên trục. Điều này có nghĩa là
tăng tốc và giảm tốc quá mức được áp dụng và không thích hợp hơn để điều khiển động cơ. Nó cũng có
nguy cơ gây hư hỏng cho người thao tác. Trong tình huống như vậy, hãy làm như sau
biện pháp đối phó.
Đối với hoạt động liên lạc,
- Kiểm tra xem cài đặt Trọng lượng và Quán tính có phù hợp không
- Gia tốc và giảm tốc thấp hơn
- Tốc độ thấp hơn
Khi thực hiện chuyển động tiếp xúc:
- Giảm gia tốc và giảm tốc tại một tiếp điểm
- Đặt độ sâu tiếp xúc nông
Nếu bạn muốn vận hành bộ điều khiển mà không thực hiện các biện pháp đối phó ở trên, bạn có thể
bật và tắt chức năng cho từng trục. Tắt chức năng cho trục mà bạn muốn tắt chức năng.
Để biết chi tiết về lệnh và chức năng, hãy tham khảo sách hướng dẫn sau.
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Tham chiếu ngôn ngữ Câu lệnh
CollisionDetect Chức năng
CollisionDetect
6.18.11 Chức năng hạn chế mô-men xoắn
Chức năng hạn chế mô-men xoắn giảm thiệt hại khi va chạm tương tự với “6.18.10 Chức năng phát
hiện va chạm”.
Giá trị giới hạn mô-men xoắn được sử dụng cho chức năng này được xác định bằng cách thêm lề vào
giá trị mô-men xoắn giới hạn trên được sử dụng trong chương trình để tránh sự cố. Bằng cách sử
dụng chức năng hạn chế mô-men xoắn, có thể giảm lực nhấn.
Ví dụ: nếu mô-men xoắn bị hạn chế ở mức 30%, lực ép cũng có thể giảm xuống 30%. Ngoài ra, rô-bốt
sẽ dừng ngay lập tức khi mô-men xoắn đạt đến giá trị giới hạn trên.
Bằng cách dừng robot ngay lập tức, có thể đạt được hiệu quả giảm thêm 20-30%.

Khi mô-men xoắn bị hạn chế ở mức 30% và rô bốt dừng ngay lập tức, có thể đạt được tổng hiệu quả
giảm dưới 25% hoặc tương đương.
Đối với rô-bốt SCARA, phần cuối của trục mở rộng có thể bị kẹt và cong. Để giảm hiện tượng
trục bị cong, nên sử dụng chức năng này để giảm lực ép đến mức tối đa.
Nếu trục trặc xảy ra, hãy thực hiện bất kỳ biện pháp nào sau đây đối với trục trục trặc.
-
Tắt LimitTorqueStop hoặc LimitTorqueStopLp - Tăng
giá trị ngưỡng của LimitTorque hoặc LimitTorqueLp
Để sử dụng chức năng hạn chế mô-men xoắn cho chuyển động chạy nhanh, hãy làm theo các bước bên dưới.
(1) Thực hiện PTCLR và bắt đầu đo mô-men xoắn.
(2) Thực hiện chuyển động chạy bộ.
(3) Đo giá trị mô-men xoắn cực đại bằng PTRQ, sau đó thêm lề vào giá trị đó.
(4) Đặt LimitTorqeLP và LimitTorqeLPStop.
Nếu rô-bốt tạm thời dừng lại ở chuyển động công suất thấp, thì có thể thu được giá trị
lớn hơn so với hoạt động bình thường của chương trình hoặc chuyển động chạy chậm. Trong
trường hợp như vậy, thực hiện dừng tạm thời trong khi đo PTRQ và đưa nó vào phép đo.
Để biết chi tiết về lệnh và chức năng, hãy tham khảo sách hướng dẫn sau.
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Ngôn ngữ tham khảo
Câu lệnh LimitTorque, Hàm LimitTorque, Câu lệnh
LimitTorqueLP, Hàm LimitTorqueLP, Câu lệnh
LimitTorqueStop, Hàm LimitTorqueStop, Câu lệnh
LimitTorqueStopLP, Hàm LimitTorqueStopLP Sau đây là một chương
trình mẫu tự động cấu hình chức năng phát hiện va chạm và chức năng hạn chế mô-men xoắn.
Chương trình lặp lại chuyển động gọi là “all_ax_move”.
Chương trình kích hoạt chức năng phát hiện va chạm, đo mô-men xoắn cực đại trong năm lần di
chuyển đầu tiên, thêm lề vào giá trị đo được (1,2 lần nếu Công suất cao, 1,4 lần nếu Công suất
thấp) và đặt giá trị mô-men xoắn giới hạn trên để dừng rô-bốt tại mô-men xoắn giới hạn trên.
Đây là ví dụ về cài đặt tự động để lặp lại chuyển động với các cài đặt ở trên từ lần thứ sáu.
Khi giá trị mô-men xoắn giới hạn trên thay đổi, giá trị thay đổi sẽ được coi là “1,0” cho
phép đo PTRQ tiếp theo. Nếu đặt lề 1,2 lần, PTRQ sẽ lớn hơn một chút so với 0,8 và nếu đặt lề
1,4 lần, PTRQ sẽ nhỏ hơn một chút so với 0,7.
Đặt ví dụ)
chức năng chính

Số nguyên icnt
Real rtrq(6)
động cơ bật
Công suất cao
'
Công suất thấp
trọng lượng 8
Tốc độ 50
Tăng tốc 80, 80
icnt = 1
PTCLR

Giới hạnMô-men xoắn 100 'init mô-men xoắn giới hạn HighPower 'init
Giới hạnMô-men xoắnLP 100 mô-men xoắn giới hạn LowPower
Phát hiện va chạm Bật
LÀM
Gọi all_ax_move
In PTRQ(1), PTRQ(2), PTRQ(3), PTRQ(4), PTRQ(5), PTRQ(6) icnt = icnt + 1
Nếu icnt = 5 Thì

Nếu Power = 1 Then 'Trường hợp công suất cao In "Bộ giới
hạn Mô-men xoắn" rtrq(1) = PTRQ(1)
* 1.2 * Giới hạn Mô-men xoắn(1) + 1.0 rtrq(2) = PTRQ(2) * 1.2 * Giới
hạn Mô-men xoắn(2) + 1.0 rtrq(3) = PTRQ(3) * 1.2 * LimitTorque(3) + 1.0
rtrq(4) = PTRQ(4) * 1.2 * LimitTorque(4) + 1.0 rtrq(5) = PTRQ(5) * 1.2
* LimitTorque( 5) + 1.0 rtrq(6) = PTRQ(6) * 1.2 * LimitTorque(6) + 1.0
In LimitTorque(1), LimitTorque(2), LimitTorque(3), LimitTorque(4),
LimitTorque(5), LimitTorque( 6)
LimitTorque rtrq(1), rtrq(2), rtrq(3), rtrq(4), rtrq(5),

rtrq(6)
In LimitTorque(1), LimitTorque(2), LimitTorque(3), LimitTorque(4), LimitTorque(5),
LimitTorque(6)
LimitTorqueStop On Else '
Trường hợp đặt thấp In "Bộ LimitTorqueLP" rtrq(1) =
PTRQ(1) * 1.4 * LimitTorqueLP(1) + 1.0
rtrq(2) = PTRQ(2) * 1.4 * LimitTorqueLP(2) + 1.0 rtrq( 3) = PTRQ(3) * 1,4
* LimitTorqueLP(3) + 1,0 rtrq(4) = PTRQ(4) * 1,4 * LimitTorqueLP(4) + 1,0
rtrq(5) = PTRQ(5) * 1,4 * LimitTorqueLP(5) + 1.0 rtrq(6) = PTRQ(6) * 1.4
* LimitTorqueLP(6) + 1.0 In LimitTorqueLP(1), LimitTorqueLP(2),
LimitTorqueLP(3), LimitTorqueLP(4), LimitTorqueLP(5), LimitTorqueLP(6)
LimitTorqueLP rtrq(1), rtrq(2), rtrq(3), rtrq(4),

rtrq(5), rtrq(6)
In LimitTorqueLP(1), LimitTorqueLP(2),
LimitTorqueLP(3), LimitTorqueLP(4), LimitTorqueLP(5),
Giới hạnMômen xoắnLP(6)
Giới hạnMô-men xoắnDừngLP Bật
kết thúc nếu
Nếu icnt > 5 Thì icnt =

6
kết thúc
Vòng lặp While icnt > 0
chống đỡ
Chức năng all_ax_move

số nguyên
Đi TÔI(10, 10, 10, 10, 10, 10)
Đi TÔI(-10, -10, -10, -10, -10, -10)
chống đỡ
6.19 Làm việc với Robot Points

Điểm rô-bốt là một tập hợp các tọa độ xác định một vị trí trong đường bao làm việc của
rô-bốt. Đối với robot SCARA và Descartes, một điểm được xác định bởi dữ liệu vị trí (X,
Y, Z) trong không gian tọa độ hình chữ nhật tham chiếu và dữ liệu định hướng (U) là góc
quay quanh trục Z của tọa độ hình chữ nhật.
Đối với rô bốt 6 trục, một điểm được xác định bởi vị trí và hướng của hệ tọa độ công
cụ đối với hệ tọa độ hình chữ nhật tham chiếu. Điểm được chỉ định bởi dữ liệu vị trí
(X, Y, Z) và hướng được chỉ định bởi dữ liệu hướng (U, V, W) tương ứng với cuộn (xoay
quanh trục Z), cao độ (xoay quanh trục Y ) và ngáp (xoay quanh trục X).
Khi trục ST bổ sung được cài đặt, điểm được chỉ định bởi dữ liệu vị trí của từng trục
bổ sung (S, T).

Các tọa độ X, Y và Z của một điểm được chỉ định bằng milimét. Các tọa độ U, V và W được chỉ định
theo độ.
Tọa độ S và T của một điểm được chỉ định bằng milimét hoặc độ, theo loại trục.
Điểm được tham chiếu bằng chữ P theo sau là số nguyên hoặc biểu thức số nguyên hoặc bằng nhãn được
xác định trong trình chỉnh sửa tệp điểm hoặc trang [Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy & dạy].
6.19.1 Xác định điểm

Bạn có thể xác định các điểm trong câu lệnh chương trình, cửa sổ soạn thảo điểm, trang [Trình quản
lý rô-bốt]- [Chạy & Dạy] hoặc tại cửa sổ [Lệnh].
Trong câu lệnh chương trình hoặc tại cửa sổ Lệnh, bạn có thể gán tọa độ cho một điểm hoặc xác định
một điểm là vị trí cánh tay rô-bốt hiện tại.
P1 = XY(200, 100, -25, 0) 'Gán tọa độ cho điểm P1
Pick = XY(300, 200, -45, 0) 'Gán tọa độ cho điểm chọn
P10 = Tại đây 'Gán một điểm cho vị trí hiện tại
6.19.2 Tham chiếu điểm theo nhãn điểm

Bạn có thể gán tên cho các số điểm để bạn có thể tham khảo các điểm theo tên trong một chương trình.
Chỉ định tên từ trình chỉnh sửa điểm (xem Chỉnh sửa điểm) hoặc trang [Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy &
dạy]. Tên phải là duy nhất cho mỗi số điểm khi được sử dụng trong cùng một tệp điểm.
Nhãn điểm có thể bao gồm tối đa 32 ký tự chữ và số một byte, tiếng Nhật và ký tự gạch dưới hoặc 16
ký tự hai byte. Các ký tự có thể là chữ hoa hoặc chữ thường. Chỉ có thể sử dụng bảng chữ cái và
tiếng Nhật cho chữ cái đầu tiên.
đi chọn
nhảy nơi
tiếp theo tôi

6.19.3 Điểm tham chiếu có biến
Sử dụng chữ P theo sau là tên biến trong ngoặc đơn đại diện cho số điểm mà bạn đang tham chiếu.
Tới P(i)
tiếp theo tôi
GHI CHÚ
Mặc dù bạn có thể xác định các điểm tại cửa sổ [Lệnh] cho mục đích kiểm tra, nhưng bạn nên
xác định tất cả các điểm trong chương trình, trình chỉnh sửa điểm hoặc bằng trang [Trình quản
lý rô-bốt]-[Chạy & dạy]. Các điểm được xác định tại cửa sổ [Command] sẽ bị xóa khỏi bộ nhớ khi
bạn xây dựng một dự án hoặc chạy một chương trình trừ khi bạn thực thi “SavePoints”.
6.19.4 Sử dụng điểm trong chương trình
Khi bắt đầu chương trình, tệp điểm mặc định cho robot sẽ được tải. Bạn cũng có thể tải các
điểm khác trong chương trình bằng câu lệnh LoadPoints.
chức năng chính
số nguyên tôi
Điểm tải "model1.pts"
nhảy chọn
nhảy nơi
tiếp theo tôi
chống đỡ
6.19.5 Nhập điểm vào chương trình
Bạn có thể nhập điểm vào dự án hiện tại trong khi chương trình đang chạy bằng cách sử
dụng câu lệnh ImportPoints.
chức năng chính
số nguyên tôi
ImportPoints "c:\models\model1.pnt", "robot1.pnt"
Điểm tải "robot1.pnt"
nhảy chọn
nhảy nơi
tiếp theo tôi
chống đỡ
6.19.6 Lưu và nạp điểm
Sử dụng “LoadPoints” để tải tệp điểm trong dự án hiện tại. Bạn có thể tùy chọn chỉ định tham
số Hợp nhất để kết hợp các điểm trong tệp với các điểm đã được tải.
Sử dụng “SavePoints” để lưu các điểm trong tệp điểm. Nếu tệp điểm nằm trong dự án hiện tại, nó
sẽ được cập nhật trên PC khi nó được kết nối và cùng một dự án được mở.
Nếu tệp điểm không phải là dự án hiện tại, nó sẽ không được cập nhật tự động trên PC.
Sử dụng Project Syncize để sao chép tệp vào PC nếu muốn.
■ Xây dựng lại chương trình nếu đồng bộ hóa dự án được thực hiện.
THẬN TRỌNG

6.19.7 Thuộc tính điểm
Mỗi định nghĩa điểm có thể tùy ý chỉ định một số cục bộ và các hướng cánh tay khác nhau, tùy
thuộc vào loại rô-bốt. Bạn có thể chỉ định các thuộc tính điểm trong các câu lệnh gán điểm
hoặc sử dụng các câu lệnh và hàm riêng lẻ để thay đổi các thuộc tính của một điểm đã xác
định trước đó.
Thuộc tính điểm cục bộ
Để chỉ định số hệ tọa độ cục bộ cho một điểm trong câu lệnh gán, hãy thêm dấu gạch chéo lên
(/) theo sau là số cục bộ sau tọa độ của điểm.
P1 = XY(300, -125,54, -42,3, 0) /1 ' P1 ở cục bộ 1
Số cục bộ cũng có thể là một biểu thức được đặt trong ngoặc đơn.
P2 = P3 /(mylocal)
Sử dụng hàm và câu lệnh PLocal để đọc và đặt thuộc tính cục bộ của một điểm.
Thuộc tính chỉ tay
Để chỉ định hướng cho SCARA hoặc rô-bốt 6 trục, hãy thêm dấu gạch chéo lên (/) theo sau là L
(đối với hướng tay trái) hoặc R (đối với hướng tay phải).
P2 = XY(200, 100, -20, -45)/L ' Định hướng tay là Lefty
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R ' Righty in Local
2 Bạn có thể đọc và đặt hướng của điểm bằng cách sử dụng câu lệnh và hàm Hand.
Tay P1, Righty
Thuộc tính điểm khuỷu tay
Để chỉ định hướng khuỷu tay cho rô-bốt 6 trục trong câu lệnh gán điểm, hãy thêm dấu gạch chéo
lên (/) theo sau bởi A (Hướng trên khuỷu tay) hoặc B (Hướng bên dưới khuỷu tay),
Định hướng khuỷu tay là bên dưới.
P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B
Bạn có thể đọc và đặt hướng của điểm khuỷu tay bằng cách sử dụng câu lệnh và hàm Elbow.
Thuộc tính điểm cổ tay
Để chỉ định hướng cổ tay cho rô-bốt 6 trục trong câu lệnh gán điểm, hãy thêm dấu gạch chéo
lên (/) theo sau là NF (Hướng cổ tay NoFlip) hoặc F (Hướng cổ tay lật).
Định hướng cổ tay là Lật.
P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F
Bạn có thể đọc và đặt hướng điểm của cổ tay bằng cách sử dụng câu lệnh và chức năng của Cổ tay.
Thuộc tính điểm J4Flag và J6Flag
Tại một số điểm trong đường bao công việc, rô-bốt 6 trục có thể có cùng vị trí và hướng ngay
cả khi khớp thứ tư hoặc khớp thứ sáu được xoay 360 độ. Để phân biệt những điểm này, các thuộc
tính điểm J4Flag và J6Flag được cung cấp. Các cờ này cho phép bạn chỉ định phạm vi vị trí
cho khớp 4 và khớp 6 cho một điểm nhất định.
Để chỉ định J4Flag trong câu lệnh gán điểm, hãy thêm dấu gạch chéo lên (/), theo sau là J4F0
( 180 < góc khớp ngoài <= 180) hoặc J4F1 (góc khớp ngoài <= 180 hoặc 180 < góc khớp ngoài ).
P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1
Để chỉ định J6Flag trong câu lệnh gán điểm, hãy thêm dấu gạch chéo (/) theo sau là J6F0
( 180 < góc khớp thứ sáu <= 180), J6F1 ( 360 < góc khớp thứ sáu <= 180 hoặc 180 < góc
góc khớp thứ sáu <= 360) hoặc J6Fn ( 180*(n+1) < góc khớp thứ sáu <= 180*n hoặc 180*n <
góc khớp thứ sáu <= 180*(n+1)).
P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

Thuộc tính điểm J1Flag và J2Flag
Tại một số điểm trong phạm vi làm việc, sê-ri RS có thể có cùng vị trí và hướng ngay cả khi
khớp thứ nhất hoặc khớp thứ hai được xoay 360 độ. Để phân biệt những điểm này, các thuộc
tính điểm J1Flag và J2Flag được cung cấp. Các cờ này cho phép bạn chỉ định phạm vi vị trí
cho khớp 1 và khớp 2 cho một điểm nhất định.
( 90 < góc khớp đầu tiên <= 270) hoặc J1F1 ( 270 <= góc khớp đầu tiên <= 90 hoặc 270 <
góc khớp thứ nhất <= 450).
P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1
( 180 < góc khớp thứ hai <= 180), J2F1 ( 360 < góc khớp thứ hai <= 180 hoặc 180 < góc
góc khớp thứ hai <= 360).
P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1
Thuộc tính điểm J1Ang và J2Flag
Tại điểm gốc của hệ tọa độ robot, sê-ri RS có thể có cùng vị trí và hướng ngay cả khi khớp
đầu tiên được xoay. Để phân biệt các điểm này, các thuộc tính điểm J1Ang được cung cấp.
6.19.8 Trích xuất và thiết lập tọa độ điểm
Sử dụng các lệnh CX, CY, CZ, CU, CV, CW, CS và CT để lấy tọa độ của một điểm và thiết lập nó.
xcoord = CX(P1)
P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0)
ycoord = CY(P*) ' Nhận tọa độ vị trí Y hiện tại
CX(chọn) = 25,5
CY(chọn) = CY(chọn) + 2,3
6.19.9 Thay đổi điểm
Có một số cách để sửa đổi một điểm mà không cần dạy lại nó. Bạn có thể thay đổi một hoặc
nhiều giá trị tọa độ bằng độ lệch tương đối hoặc giá trị tuyệt đối.
Để đặt giá trị tuyệt đối cho tọa độ, hãy sử dụng dấu hai chấm theo sau là chữ cái trục và
giá trị.
Để thêm độ lệch tương đối vào tọa độ, hãy sử dụng ký tự trục theo sau là giá trị độ lệch
hoặc biểu thức trong ngoặc đơn. Nếu phần bù là âm, thì trước ký tự trục có dấu trừ. Nếu dấu
ngoặc đơn bị bỏ qua, chúng sẽ được tự động thêm vào.
Đi P1 -Z(20) Di chuyển đến P1 với độ lệch az là 20mm
Đi P1 :Z(-25) Di chuyển đến P1 với vị trí tuyệt đối az là 25mm
Đi P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) Di chuyển tới P1 với độ lệch cho độ lệch tương đối của X và Y
và vị trí tuyệt đối cho Z
Luân phiên điểm của robot 6 trục
Khi thay đổi hướng theo cuộn (U), bước (V) và ngáp (W) trong chương trình SPEL +, việc thêm
các góc vào trục V và W (ví dụ: +V(10), +W(10)) không có nghĩa là chuyển động quay của trục
Y và X trong hệ tọa độ robot. Để thay đổi hướng (U, V và W) sau khi dạy các điểm, hãy đặt
rô-bốt về tư thế thực tế bằng Jog & Teach trong Trình quản lý rô-bốt.

6.20 Điều khiển đầu vào và đầu ra
6.20.1 I/O phần cứng
Có 24 đầu vào DC và 16 đầu ra DC trên bộ điều khiển tiêu chuẩn. Bằng cách mua các bo mạch
I/O, bạn có thể bổ sung thêm 128 đầu vào và 128 đầu ra. Bạn có thể mở rộng I/O bằng cách
sử dụng tùy chọn Fieldbus I/O chính và tùy chọn Fieldbus I/O phụ. Ngoài ra, bạn có thể nhập/
xuất tín hiệu Analog bằng cách sử dụng tùy chọn bảng I/O Analog. Tham khảo 11. Đầu vào và
Đầu ra để biết chi tiết.
6.20.2 Bộ nhớ I/O

Có 128 byte (1024 bit) bộ nhớ I/O. Bộ nhớ I/O đặc biệt hữu ích để đồng bộ hóa đa tác vụ.
Mỗi bit bộ nhớ có thể được coi là cả đầu vào và đầu ra.
Sử dụng các lệnh có tiền tố "Mem" cho I/O bộ nhớ.
6.20.3 Lệnh I/O
Yêu cầu Sự miêu tả
TRONG
Đọc một byte (tám bit) dữ liệu đầu vào.
Trong W
Đọc một từ (mười sáu bit) của dữ liệu đầu vào.
MemIn Đọc một byte (tám bit) của I/O bộ nhớ.
MemInW Đọc một từ (mười sáu bit) của I/O bộ nhớ.
MemOff Tắt một bit Memory I/O.
ghi nhớ Bật một bit Memory I/O.
MemSw Đọc trạng thái của một bit bộ nhớ I/O.
Tắt Tắt một bit đầu ra.
TRÊN Bật một bit đầu ra.
Ngoài Đặt/đọc một byte (tám bit) dữ liệu đầu ra.
OutW Đặt/đọc một từ (mười sáu bit) dữ liệu đầu ra.
Oporto Đọc trạng thái của một bit đầu ra.
trongBCD Đọc một byte dữ liệu đầu vào ở định dạng BCD (số thập phân được mã hóa nhị phân).
opBCD Xuất một byte dữ liệu đầu ra ở định dạng BCD.
sw Đọc trạng thái của một bit đầu vào phần cứng hoặc đầu vào bộ nhớ.

6.21 Sử dụng Bẫy

Bẫy cho phép chương trình chuyển đến nhãn hoặc cho phép gọi một chức năng khi một sự kiện nhất định xảy ra.
Bẫy được chia thành hai loại sau:
- 4 Bẫy được kích hoạt bởi đầu vào do người dùng xác định
- 7 Bẫy được kích hoạt bởi hệ thống
Bạn nên giữ các hàm bẫy ngắn và tránh các vòng lặp liên tục. Theo loại, một số Bẫy phải được trang bị lại.
Ngoài ra, một số lệnh chuyển động được giới hạn để thực hiện trong các chức năng bẫy.
Để biết chi tiết về câu lệnh Bẫy, hãy xem sổ tay Tham khảo Ngôn ngữ SPEL+.
Đây là một ví dụ đơn giản cho một cái bẫy. Trong ví dụ này, khi đầu vào 1 được bật, nó sẽ thực thi chức
năng Sw1Trap.
chức năng chính
' Đặt bẫy
Bẫy 1 Sw(1) = Trên Xqt Sw1Trap

LÀM
RunCycle
Vòng
chống đỡ
Hàm SW1Trap
' Bật đầu ra 1 trong 2 giây
Ngày 1, 2
' Đợi tình trạng bẫy hoàn thành
Chờ Sw(1) = Tắt
' Trang bị lại bẫy
Bẫy 1 Sw(1) = Trên Xqt Sw1Trap

chống đỡ
Trap Mô tả Được
Trap 1 – 4 Goto Trap kích hoạt bởi một điều kiện đầu vào do người dùng chỉ định.
1 – 4 Call Trap 1 Bẫy người dùng có thể sử dụng GoTo, Call hoặc Xqt.
– 4 Xqt Trap
Emergency Xqt Khi Emergency Stop xảy ra, một chức năng cụ thể sẽ được thực thi.
Trap Error Xqt Khi xảy ra lỗi, một chức năng cụ thể sẽ được thực thi.
Trap SgOpen Xqt Khi mạch Bảo vệ mở, một chức năng cụ thể sẽ được thực thi.
Trap SgClose Xqt Khi đóng mạch Bảo vệ, một chức năng cụ thể sẽ được thực thi.
Bẫy tạm dừng Xqt Khi hệ thống chuyển sang trạng thái Tạm dừng, một chức năng cụ thể sẽ
được thực thi.
Trap Abort Xqt Khi tất cả các tác vụ (ngoại trừ tác vụ nền) đã bị dừng bởi người dùng
hoặc hệ thống, chẳng hạn như khi một lệnh tương ứng với Abort All
được thực thi, một chức năng cụ thể sẽ được thực thi.
Bẫy kết thúc Xqt Khi tất cả các tác vụ (ngoại trừ tác vụ nền) đã hoàn thành, một chức năng
cụ thể sẽ được thực thi. Tuy nhiên, chức năng sẽ không được thực thi
trong điều kiện thực hiện Trap Abort.

6.21.1 Lưu ý về Bẫy khi nó kích hoạt tình trạng hệ thống
■ Cờ cưỡng bức
Chỉ định cờ cưỡng bức trong các lệnh đầu ra I/O, chẳng hạn như lệnh Bật/Tắt để bật/Tắt các
đầu ra I/O trong khi Dừng khẩn cấp, Mở cửa an toàn, Chế độ dạy và tình trạng lỗi.
Không kết nối thiết bị bên ngoài hoạt động cơ học như bộ truyền động với đầu ra I/O chỉ
định cờ Cưỡng bức. Nếu không, thiết bị bên ngoài có thể di chuyển trong khi Dừng khẩn cấp,
THẬN TRỌNG
Mở cửa an toàn, Chế độ hướng dẫn hoặc tình trạng lỗi và điều này sẽ gây ra các vấn đề nghiêm
trọng về an toàn.
Cờ cưỡng bức được thiết kế để chỉ định cho các đầu ra I/O được kết nối với thiết bị bên
ngoài mà không có chuyển động cơ học, chẳng hạn như đèn LED hiển thị trạng thái.
Tắt đầu ra trong khi dừng khẩn cấp Bỏ
chọn “Tắt đầu ra trong khi dừng khẩn cấp” trong trang Tùy chọn của Cấu hình hệ thống Bảng
điều khiển SPEL để thực hiện Bật/tắt I/O bằng cách sử dụng tác vụ Trap Emergency Xqt sau khi
Dừng khẩn cấp. Nếu hộp kiểm này được chọn, thứ tự thực hiện Tắt bởi bộ điều khiển và Bật
bằng tác vụ sẽ không được đảm bảo.

6.22 Nhiệm vụ đặc biệt
Mỗi tác vụ của SPEL+ tạm dừng bằng đầu vào Tạm dừng hoặc Cửa an toàn mở và dừng bằng Dừng
khẩn cấp hoặc Lỗi. Do đó bạn không thể tạo một hệ thống giám sát toàn bộ hệ thống.
Để cho phép Bộ điều khiển Robot giám sát toàn bộ hệ thống, các tác vụ đặc biệt sau đây được
cung cấp:
Tác vụ NoPause/NoEmgAbort
Bạn có thể tạo một tác vụ tiếp tục xử lý ngay cả khi Tạm dừng được nhập hoặc bảo vệ được
mở bằng cách chỉ định NoPause hoặc NoEmgAbort làm loại tác vụ khi tạo tác vụ dữ liệu Xqt.
nhiệm vụ nền
Bạn có thể tạo một tác vụ bắt đầu khi nguồn của bộ điều khiển được BẬT và tiếp tục xử lý
ngay cả khi đầu vào Tạm dừng hoặc chế độ bảo vệ được mở.
Các tác vụ đặc biệt này là các tác vụ hữu ích nhưng có thể làm giảm độ an toàn của hệ thống nếu sử dụng chúng
không đúng cách.
Đảm bảo hiểu các mục sau khi sử dụng các tác vụ này.
6.22.1 Thận trọng khi sử dụng các nhiệm vụ đặc biệt
■
cờ cưỡng bức
Chỉ định Cờ cưỡng bức trong các lệnh đầu ra I/O, chẳng hạn như lệnh Bật/Tắt để bật/Tắt các
đầu ra I/O trong khi Dừng khẩn cấp, Mở cửa an toàn và
lỗi.
Không kết nối thiết bị bên ngoài hoạt động cơ học như bộ truyền động với đầu ra I/O chỉ
định cờ Cưỡng bức. Việc kết nối thiết bị bên ngoài có thể gây ra các sự cố nghiêm trọng về
THẬN TRỌNG
an toàn và vận hành thiết bị bên ngoài trong khi Dừng khẩn cấp, Mở cửa an toàn hoặc xảy ra
lỗi.
NoEmgAbort Task Khi
dừng khẩn cấp hoặc xảy ra lỗi, hãy hoàn thành tác vụ ngay sau khi hoàn thành việc xử lý lỗi.
Nếu bạn không hoàn thành tác vụ NoEmgAbort, bộ điều khiển sẽ không chuyển sang trạng thái
Sẵn sàng và bạn không thể hủy Dừng khẩn cấp hoặc lỗi. Bạn không thể thực thi lệnh Đặt lại từ
tác vụ NoEmgAbort để hủy Dừng khẩn cấp hoặc lỗi tự động.
Tác vụ NoEmgAbort được thiết kế cho quá trình I/O mà không cần chuyển động và giao tiếp với
thiết bị bên ngoài bằng Ethernet. Do đó có những lệnh như lệnh chuyển động của robot không
thể thực hiện được trong tác vụ NoEmgAbort. Sẽ xảy ra lỗi nếu bạn sử dụng các lệnh này. Danh
sách các lệnh này nằm trong phần tiếp theo.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo Trợ giúp trực tuyến của EPSON RC+ 7.0 hoặc Xqt trong Tham chiếu ngôn ngữ SPEL+.
Nhiệm vụ không tạm dừng
Tác vụ NoPause tiếp tục hoạt động trong điều kiện Tạm dừng hoặc Cửa an toàn mở.
Tuy nhiên, khi rô-bốt đang thực hiện tác vụ Không tạm dừng, tác vụ sẽ tạm dừng khi rô-bốt tạm dừng.
Tác vụ nền Tác vụ
nền luôn tồn tại trong khi bộ điều khiển đang hoạt động và nó được thiết kế để giám sát toàn
bộ hệ thống và giao tiếp với thiết bị bên ngoài. Do đó có những lệnh như lệnh chuyển động
của robot không thể thực hiện ở chế độ nền

nhiệm vụ. Sẽ xảy ra lỗi nếu bạn sử dụng các lệnh này. Danh sách các lệnh này nằm trong phần
tiếp theo.
Ngoài ra, tác vụ nền tiếp tục xử lý ngay cả khi Tạm dừng được nhập hoặc bảo vệ được mở, vì vậy
nó không ảnh hưởng đến quá trình chuyển đổi trạng thái của bộ điều khiển.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo 6.23 Tác vụ nền.
Đầu ra tắt trong khi Dừng khẩn cấp Bỏ
chọn tùy chọn này để thực hiện Bật/Tắt I/O bằng cách sử dụng tác vụ NoEmgAbort hoặc tác vụ
nền sau khi Dừng khẩn cấp. Nếu hộp kiểm này được chọn, thứ tự thực hiện Tắt bởi bộ điều
khiển và Bật bằng tác vụ sẽ không được đảm bảo.
Cài đặt Safeguard open sẽ dừng tất cả các tác
vụ Khi tùy chọn này được chọn, tác vụ NoPause sẽ dừng bởi Safety Door open. Tác vụ
NoEmgAbort hoặc tác vụ nền tiếp tục tác vụ.
Cài đặt [Bật tác vụ nền]
Đặt tùy chọn này khi bạn sử dụng tác vụ nền.
Cài đặt [Khởi tạo các biến toàn cục khi MainXX bắt đầu]
Bỏ chọn tùy chọn này khi bạn sử dụng các biến toàn cầu từ tác vụ nền.
Khi hộp kiểm này được chọn, bộ điều khiển sẽ khởi tạo các biến và xung đột truy cập biến
từ các tác vụ sẽ xảy ra.
■
Cài đặt [Bật các lệnh tác vụ nâng cao]
Kiểm tra tùy chọn này khi bạn thực hiện các lệnh bên dưới từ tác vụ nền.
StartMain, Cont, Recover, Reset Lỗi, Reset
Khi bạn thực thi các lệnh này từ một tác vụ, bạn nên hiểu từng đặc điểm kỹ thuật của
THẬN TRỌNG
lệnh và xác minh rằng hệ thống có các điều kiện thích hợp.
Việc sử dụng không đúng cách, chẳng hạn như thực hiện các lệnh liên tục trong một vòng lặp, có thể làm
giảm tính bảo mật của hệ thống.

6.22.2 Đặc tả tác vụ NoPause/NoEmgAbort

Trạng thái theo Sự kiện và Nhiệm vụ
Loại nhiệm vụ
Sự kiện
Bình thường Không Tạm Dừng KhôngEmgAbort
Tuyên bố tạm dừng
Tạm ngừng Tiếp tục *1 Tiếp tục

Tạm dừng đầu vào
nút tạm dừng
Tạm dừng *2 Tiếp tục *1 *2 Tiếp tục

Cửa an toàn mở
Dừng lại Dừng lại

Tiếp tục
Lỗi trong Chế độ tự động
Tạm ngừng
Tiếp tục
Lỗi khi tạm dừng chế độ chương trình

Tiếp tục
Dừng khẩn cấp
Nút dừng
Dừng lại Dừng lại Dừng lại
Dừng đầu vào
Tuyên bố tạm dừng

Tạm ngừng Tạm ngừng Tạm ngừng
Nút dừng
Tạm ngừng Tạm ngừng Tạm ngừng

điểm phanh

Chuyển sang chế độ Dạy Dừng
*1 Khi rô-bốt đang hoạt động, tác vụ sẽ tạm dừng khi rô-bốt tạm dừng.
*2 Khi [Đầu ra tắt trong khi dừng khẩn cấp] được chọn trong trang [Tùy chọn] của [Bộ điều khiển thiết lập], các tác
vụ thông thường và tác vụ Không tạm dừng sẽ dừng khi Cửa an toàn mở.
Thực hiện nhiệm vụ
Bình thường Bỏ qua loại tác vụ trong câu lệnh Xqt hoặc chỉ định Bình thường cho loại tác vụ.
Xqt NormalTask Xqt
NormalTask, Normal Chỉ định
Không Tạm Dừng NoPause trong câu lệnh Xqt.
Xqt NoPauseTask, NoPause NoEmgAbort
Chỉ định NoEmgAbort trong câu lệnh Xqt.
Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
Bạn không thể thay đổi loại nhiệm vụ sau khi thực hiện một nhiệm vụ.
main đến main63 được thực thi khi bắt đầu chương trình được thực hiện như các tác vụ bình thường.
Loại tác vụ được thực hiện trong Trap Xqt được xác định bởi loại sự kiện.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo Trợ giúp hoặc Bẫy trực tuyến của EPSON RC+ 7.0 trong Tham chiếu ngôn ngữ SPEL+.
Các lệnh bị hạn chế bởi các loại tác vụ
Bình thường Không giới hạn
Không Tạm Dừng Không giới hạn
NoEmgAbort Không thể thực hiện các lệnh sau.
Lệnh chuyển động của robot
Các lệnh cho tầm nhìn
Đặt lại, Xqt, Bẫy, v.v.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo Trợ giúp trực tuyến của EPSON RC+ 7.0 hoặc Xqt trong
Tham chiếu ngôn ngữ SPEL+.

6.22.3 Ví dụ về tác vụ NoPause/NoEmgAbort
Ví dụ sau đây cho thấy một chương trình theo dõi lỗi của bộ điều khiển và bật/tắt I/O khi xảy
ra lỗi theo số lỗi.
Ví dụ về chương trình của ErrOn, EStopOn, SafetyOn được chỉ ra trong EPSON RC+ 7.0 SPEL+
Language Reference.
chức năng chính
Xqt ErrorMonitor, NoEmgAbort

:
:
chống đỡ
Giám sát lỗi chức năng
Đợi lỗiBật
Nếu 4000 < SysErr Và Syserr < 5999 Thì

In "Lỗi Mortion = ", SysErr
Tắt 10, Buộc
Ngày 12, cưỡng bức
Khác
In "Lỗi Khác = ", SysErr

Tắt 11, Cưỡng bức
Ngày 13, cưỡng bức
kết thúc nếu
chống đỡ

6.23 Tác vụ nền
6.23.1 Các tính năng chính của tác vụ nền
Mục đích của tác vụ nền là theo dõi trạng thái của toàn bộ ô và giao tiếp với các thiết
bị bên ngoài.
Chức năng BgMain, một chức năng được chỉ định là “Tác vụ nền” sẽ tự động được kích hoạt
dưới dạng tác vụ 65 khi bộ điều khiển khởi động và tải dự án.
Nếu một tác vụ khác được tạo trong tác vụ nền bằng cách sử dụng lệnh XQT, thì tác vụ
đã tạo đó sẽ được gán cho tác vụ số 65 (và trở đi theo thứ tự tăng dần) và cũng sẽ hoạt
động như một tác vụ nền. Ngoài ra, việc chỉ định loại tác vụ cho lệnh XQT trong tác
vụ nền không có ý nghĩa gì.
Người vận hành không nhất thiết phải biết về tác vụ Nền vận hành không dừng ở đầu vào của
tín hiệu dừng khẩn cấp hoặc tín hiệu bảo vệ. Tác vụ nền sẽ không dừng khi người vận hành
nhập “PAUSE” hoặc “ABORT”.
Theo nghĩa này, nhiệm vụ nền có chức năng để chương trình ứng dụng hoạt động như một phần
của hệ thống.
Mặt khác, các lệnh thực thi để vận hành Bộ điều khiển, các lệnh thiết lập cho Bộ điều khiển
hoặc các lệnh để xử lý ảnh không thể được thực thi trong tác vụ nền.
■ Chỉ định Cờ cưỡng bức trong các lệnh đầu ra I/O được vận hành từ các tác vụ nền để bật/Tắt
các đầu ra I/O trong khi Dừng khẩn cấp, Mở cửa an toàn và báo lỗi.
Không kết nối thiết bị bên ngoài hoạt động cơ học như bộ truyền động với đầu ra I/O chỉ định
cờ Cưỡng bức. Việc kết nối thiết bị bên ngoài có thể gây ra các sự cố nghiêm trọng về an
THẬN TRỌNG
toàn và vận hành thiết bị bên ngoài trong khi Dừng khẩn cấp, Mở cửa an toàn hoặc xảy ra lỗi.
6.23.2 Thiết lập và bắt đầu tác vụ nền
Khi bạn sử dụng tác vụ nền, trước hết bạn cần kiểm tra [Bật tác vụ nền] trong trang [Tùy
chọn] của [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bảng điều khiển SPEL].
Khi bạn đã đánh dấu vào ô bên trên và Hàm BgMain tồn tại trong chương trình của bạn, nó
sẽ tự động bắt đầu dưới dạng Tác vụ 65 khi bộ điều khiển khởi động và tải dự án, nó thực thi
dưới dạng “Tác vụ nền”.

Tuy nhiên, ở chế độ CHƯƠNG TRÌNH, Chức năng BgMain sẽ không tự động khởi động. Bạn cần
khởi động nó bằng nút <Start> trong cửa sổ [Run].
Điều này là do chế độ CHƯƠNG TRÌNH dành cho việc tạo chương trình và gỡ lỗi và chế độ này
có thể hiệu quả hơn khi không khởi động Hàm BgMain.
Khi chế độ vận hành của bộ điều khiển chuyển từ chế độ CHƯƠNG TRÌNH sang chế độ TỰ ĐỘNG, Chức
năng BgMain sẽ tự động khởi động.
6.23.3 Đang giữ tác vụ nền (từ khi được kích hoạt)
Mục đích của tác vụ nền là theo dõi trạng thái của toàn bộ ô và giao tiếp với các thiết
bị bên ngoài. Nó được kích hoạt trước khi tác vụ không nền được kích hoạt và tiếp tục
hoạt động khi tác vụ không nền tạo ra lỗi hoặc bị người vận hành hủy bỏ. Theo nghĩa này,
tác vụ nền có thể là một chương trình không bao giờ ngừng hoạt động.
Tác vụ nền có thể được gỡ lỗi trong chế độ PROGAM. Nhấp vào trình đơn thả xuống của
nút <Dừng> trong cửa sổ [Chạy] và bạn có thể chọn tác vụ nền cũng sẽ bị hủy bỏ hoặc
không.
Trong cửa sổ [Trình quản lý tác vụ], các tác vụ nền có thể được quản lý giống như các tác
vụ không nền ngoại trừ nút <Tạm dừng/Tiếp tục>. Bạn có thể đặt điểm ngắt trong tác vụ nền
và duyệt qua mã.
Theo quy định, tác vụ nền không thể được kiểm soát ở chế độ TỰ ĐỘNG. Theo thiết kế, bất kỳ
lỗi nào xảy ra trong tác vụ nền đều không thể được phục hồi ở chế độ AUTO.

Do đó, nên gỡ lỗi kỹ lưỡng trong chế độ CHƯƠNG TRÌNH. Hãy đặc biệt cẩn thận để đảm
bảo rằng các lỗi giao tiếp được xử lý đúng cách trước khi sử dụng tác vụ nền ở chế độ
AUTO.
Các bảng sau đây cho thấy nền sẽ (hoặc sẽ không) bị ảnh hưởng như thế nào khi thao tác
từ bảng điều khiển.
Cửa sổ nhà điều hành

Cái nút nhiệm vụ nền
BẮT ĐẦU Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Huỷ bỏ Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Tạm ngừng Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Tiếp tục Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Đầu vào từ xa
Bắt đầu / Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Dừng Tạm dừng / Tiếp tục Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Cài lại Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Tắt Nó sẽ bị dừng lại.
Chạy Window (chế độ CHƯƠNG TRÌNH)

Bắt đầu Bạn có thể chọn cách bắt đầu nhiệm vụ.
Huỷ bỏ Bạn có thể chọn cách hủy bỏ tác vụ: chỉ
hủy bỏ tác vụ không nền hoặc hủy bỏ tất cả các tác vụ bao gồm cả tác
vụ nền.
Tạm ngừng Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Tiếp tục Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Trình quản lý tác vụ (chế độ PROPGRAM)

Cái nút Tác vụ nền Khi tác
Tạm dừng / Tiếp tục vụ nền được chọn, bạn không thể thực hiện Dừng/Tiếp tục.
Từ bỏ Khi tác vụ nền được chọn, bạn có thể thực hiện Thoát.
Tạm dừng/Tiếp tục Nó sẽ không bị ảnh hưởng.
Dừng lại Tất cả các tác vụ bao gồm cả tác vụ nền sẽ dừng lại.
Điểm ngắt (chế độ CHƯƠNG TRÌNH)

chuyển đổi tên Tác vụ nền Đặt điểm
dừng Bạn có thể đặt điểm ngắt cho tác vụ nền.
Nó sẽ tạm dừng tại điểm dừng.
Bước vào Có sẵn
Bước qua Có sẵn
Tiếp tục Có sẵn
Đi bộ Có sẵn, nhưng các lệnh chuyển động không có sẵn để thực thi từ tác vụ nền.

6.23.4 Các lệnh sẽ gây ra lỗi trong tác vụ nền

Các lệnh sau bị cấm trong các tác vụ nền và việc thực thi sẽ dẫn đến
lỗi:
- các lệnh liên quan đến hoạt động của Thao tác hoặc cài đặt hoạt động -
các lệnh liên quan đến hướng dẫn quan hệ Tầm nhìn
- Lệnh TRAP
Nếu một chương trình được thực thi dưới dạng tác vụ nền bao gồm bất kỳ lệnh nào sau
đây, nó sẽ dẫn đến lỗi khi thực thi.
Tuy nhiên, sử dụng lệnh liên quan đến cài đặt thao tác của Người thao tác hoặc
Cài đặt của người thao tác để đạt được các giá trị cài đặt hiện tại hoặc tham khảo chúng sẽ không dẫn đến
lỗi:
Các lệnh sẽ gây ra lỗi gần giống như với NoEmgAbort, nhưng có một số lệnh như Xqt có
thể được thực thi trong một tác vụ nền.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo Trợ giúp trực tuyến của EPSON RC+ 7.0 hoặc Xqt trong Tham chiếu ngôn ngữ SPEL+.
6.23.5 Tác vụ nền và Điều khiển từ xa

Bất kể tác vụ nền có đang được thực thi hay không, nó không ảnh hưởng đến các đầu
ra I/O từ xa Sẵn sàng, Đang chạy và Tạm dừng. Ví dụ: ngay cả khi tác vụ nền đang được thực
thi, khi không có tác vụ không nền nào (Tác vụ số 1 - 32) đang được thực thi, đầu ra
SẴN SÀNG sẽ BẬT.

6.24 Các hằng số được xác định trước
Có một số hằng số được xác định trước để sử dụng trong chương trình SPEL+. Thời gian xây dựng dự án,
các giá trị cho các hằng số này được thay thế cho tên hằng số.
tên hằng Giá trị Sử dụng
ĐÚNG VẬY -1
biểu thức Boolean
SAI 0
biểu thức Boolean
Cao
Thấp 1
Tắt 0
TRÊN
Bên trên
Dưới 0
Không lật
lật 1
quyền
1
thuận tay trái
J1
J2 2
J3 1
J4 2
J5 1 2
J6 1 2
J7 4 8 16 32 64
CR CHR$(13)
CHR$(13)+
CRLF
CHR$(10)
LF CHR$(10) 0 1 2
MB_OK 3 cờ MsgBox
MB_OKCANCEL cờ MsgBox
MB_ABORTRETRYBỎ QUA 4
cờ MsgBox
MB_YESNOCANCEL cờ MsgBox
MB_YESNO 5
cờ MsgBox
MB_RETRYCANCEL cờ MsgBox
MB_ICONSTOP 16 cờ MsgBox
MB_ICONQUESTION 32 cờ MsgBox
MB_ICONEXCLAMATION 48 cờ MsgBox
MB_ICONTHIN 64 cờ MsgBox
MB_DEFBUTTON1 0 cờ MsgBox
MB_DEFBUTTON2 256 1 cờ MsgBox
IDOK Trả lại MsgBox
IDCANCEL 2
Trả lại MsgBox
PHÍA XA Trả lại MsgBox
SẮC TƯỞNG 3
Trả lại MsgBox
tôi biết nó Trả lại MsgBox
IDES 4 Trả lại MsgBox
ID KHÔNG 5 Trả lại MsgBox
BACKCOLORMODE_VISUALSTYLE 6 Đối với Trình tạo GUI
BACKCOLORMODE_USER Đối với Trình tạo GUI
BUDERSTYLE_NONE 7 Đối với Trình tạo GUI
BIÊN GIỚITYLE_FIXEDSINGLE Đối với Trình tạo GUI
BIÊN GIỚI_FIXED3D 0 Đối với Trình tạo GUI
CNV_QUELEN_ALL 1 Cnv_QueLen
CNV_QUELEN_UPSTREAM Cnv_QueLen
CNV_QUELEN_PICKUPAREA 0
Cnv_QueLen
CNV_QUELEN_DOWNSTREAM Cnv_QueLen
DEVID_SELF 1 CLS
DEVID_TP 2 0 CLS
DEVID_TP3 1 2 CLS
DIALOGRESULT_NOE 3 Đối với Trình tạo GUI
DIALOGRESULT_OK Đối với Trình tạo GUI
DIALOGRESULT_CANCEL 21 24 30 0 1 2 Đối với Trình tạo GUI

DLG_IOMON 102
ChạyDialog
DLG_ROBOTMNG 100
ChạyDialog
BẢNG ĐIỀU KHIỂN DLG_ROBOT 100
Hiển thị Hộp thoại
DLG_VGUIDE 110 0
Hiển thị Hộp thoại
DRODOWNTYLE_SIMPLE 1 Đối với Trình tạo GUI
DROPDOWNSTYLE_DROPDOWN Đối với Trình tạo GUI
DROPDOWNSTYLE_DROPDOWNIST 2 Đối với Trình tạo GUI
ERROR_DOINGMOTION 2999 Đối với Trình tạo GUI
ERROR_NOMOTION 2998 0 Đối với Trình tạo GUI
EVENTTASKTYPE_NORMAL 1 Đối với Trình tạo GUI
EVENTTASKTYPE_NOPAUSE Đối với Trình tạo GUI
EVENTTASKTYPE_NOEMGABORT 2 Đối với Trình tạo GUI
FORCE_LESS 0
Force_SetTrigger
FORCE_GREATER Force_SetTrigger
FORCE_XFORCE 1
Force_SetTrigger
FORCE_YFORCE 2
Force_SetTrigger
FORCE_ZFORCE 3
Force_SetTrigger
FORCE_XTORQUE 4
Force_SetTrigger
FORCE_YTORQUE 5
Force_SetTrigger
FORCE_ZTORQUE 6 Force_SetTrigger
FORMBORDERSTYLE_NONE 7 Đối với Trình tạo GUI
FORMBORDERSTYLE_FIXEDSINGLE Đối với Trình tạo GUI
FORMBORDERSTYLE_FIXED3D 0 Đối với Trình tạo GUI
FORMBORDERSTYLE_FIXEDDIALOG 1 Đối với Trình tạo GUI
FORMBORDERSTYLE_SIZABLE 2 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_TOPLEFT Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_TOPCENTER 3 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_TOPRIGHT 4 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_MIDDLELEFT 1 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_MIDDLECENTER 2 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_MIDDLERIGHT 3 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_BOTTOMLEFT 4 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_BOTTOMCENTER 5 Đối với Trình tạo GUI
IMAGEALIGN_BOTTOMRIGHT 6 Đối với Trình tạo GUI
IOTYPE_INPUT 7 Chức năng nhãn IOL
IOTYPE_OUTPUT Chức năng nhãn IOL

IOTYPE_MEMORY 8 Chức năng nhãn IOL
IOSIZE_BIT Chức năng nhãn IOL
IOSIZE_BYTE 9 Chức năng nhãn IOL
IOSIZE_WORD 0 1 Chức năng nhãn IOL
LANGID_ENGLISH 2
ErrMsg$
LANGID_JAPANESE ErrMsg$
FACE_GERMAN 1
ErrMsg$
LANGID_FRENCH 8
ErrMsg$
LANGID_SIMPLIFIED_CHINESE ErrMsg$
LANGID_TRADITIONAL_CHINESE ErrMsg$
MODE_STANDARD Chế độ biểu diễn
MODE_HIGH_SPEED Chế độ biểu diễn
MODE_LOW_OSCILLATION Chế độ biểu diễn
SCROLLBARS_NONE Đối với Trình tạo GUI
SCROLLBARS_YELLOW Đối với Trình tạo GUI
SCROLLBARS_VERT Đối với Trình tạo GUI
SCROLLBARS_BOTH Đối với Trình tạo GUI
SETLATCH_PORT_CU_0 16 Đặt Chốt
SETLATCH_PORT_CU_1 0 1 Đặt Chốt
SETTING_PORT_DU1_0 2 3 Đặt Chốt
SETTING_PORT_DU1_1 4 5 Đặt Chốt
SETLATCH_PORT_DU2_0 1 2 3 Đặt Chốt
SETLATCH_PORT_DU2_1 0 1 2 Đặt Chốt
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE Đặt Chốt
SETLATCH_TRIGGERMODE_TRAILINGEDGE Đặt
3 24 25 56 57 280 281 Chốt
1 0

SHUTDOWN_ALL 0 Tắt
TẮT KHỞI ĐỘNG LẠI Tắt
SHUTDOWN_EPSONRC 1 Tắt
SING_NONE 2
Tránh Điểm Kỳ Dị
SING_THRU Tránh Điểm Kỳ Dị
SING_THRUROT 0 1 2
Tránh Điểm Kỳ Dị
SING_VSD 3 Tránh Điểm Kỳ Dị
SING_AUTO 4 Tránh Điểm Kỳ Dị
STARTPOSITION_MANUAL 0 Đối với Trình tạo GUI
STARTPOSITION_CENTERSCREEN Đối với Trình tạo GUI
STARTPOSITION_CENTERPARENT 1 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_LEFT Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_CENTER 2 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_RIGHT 1 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_TOPLEFT Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_TOPCENTER 2 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_TOPRIGHT 3 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_MIDDLELEFT 1 2 3 4 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_MIDDLECENTER 5 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_MIDDLERIGHT 6 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_BOTTOMLEFT 7 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_BOTTOMCENTER 8 Đối với Trình tạo GUI
TEXTALIGN_BOTTOMRIGHT 9 Đối với Trình tạo GUI
VISION_SORT_NONE 0 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_PIXELX Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_PIXELY 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_PIXELXY 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_CAMERAX 3 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_CAMERAY 4 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_CAMERAXY 5 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_ROBOTX 6 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_ROBOTY 7 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SORT_ROBOTXY 8 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SIZETOFIND_ANY 9 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SIZETOFIND_LARGEST Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_SIZETOFIND_SMALLEST 0 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_BACKCOLOR_NONE 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_BACKCOLOR_BLACK Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_BACKCOLOR_WHITE 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CAMORIENT_STANDALONE Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWN 0 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CAMORIENT_FIXEDUP 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_FOUNDCOLOR_LIGHTGREEN Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_FOUNDCOLOR_DARKGREEN 4 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_GRAPHICS_ALL Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_GRAPHICS_POSONLY 5 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_GRAPHICS_NONE 6 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_OPEN Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_CLOSE 7 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_ERODE 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_DILATE 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_SMOOTH 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_SHARPEN1 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_SHARPEN2 3 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_HORIZEDGE 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_VERTEDGE 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_EDGEDETECT1 3 4 5 6 7 8 9 10 Đối với hướng dẫn tầm nhìn

VISION_OPERATION_EDGEDETECT2 11 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_LAPLACE1 12 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_LAPLACE2 13 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_THIN 14 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_THICKEN 15 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_BINARIZE 16 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_ROTATE 17 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_FLIPHORIZ 18 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_FLIVERT 19 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_FLIPBOTH 20 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_COLORFILTER 21 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_SUBTRACTABS 22 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OPERATION_ZOOM 23 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_ACQUIRE_NONE 0 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_ACQUIRE_STATIONARY Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_ACQUIRE_STROBED 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_TRIGGERMODE_TRAILINGEDGE 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_THRESHCOLOR_BLACK Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_THRESHCOLOR_WHITE 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_CORRELATIO Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_BLOB 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_EDGE 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_POLAR 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_LINE 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_POINT 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_FRAME 3 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_IMAGEOP 4 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_OCR 5 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_CODEREADER 6 7 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_OBJTYPE_GEOMETRIC 8 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_DETAILLEVEL_MEDIUM Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_DETAILLEVEL_HIGH 9 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_DETAILLEVEL_VERYHIGH Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGESOURCE_CAMERA Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGESOURCE_FILE Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_AUTO Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_EAN13 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_CODE39 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_INTERLEAVED25 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_CODE128 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_CODABAR Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_PDF417 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_QR 10 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_EAN8 11 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_UPCA 1 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_UPCE 3 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_CODETYPE_UPC 2 0 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_EDGETYPE_SINGLE Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_EDGETYPE_PAIR 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGECOLOR_ALL Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGECOLOR_RED 3 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGECOLOR_GREEN 4 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGECOLOR_BLUE 5 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGECOLOR_GRAYSCALE 6 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_POINT 8 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_ENDPOINT Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_MIDPOINT Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_PERPTOLINE Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_STARTPOINT Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_PERPTOSTARTPOINT 10 13 18 19 20 1Đối
2 1 với
2 3 4hướng
5 0 1 dẫn
2 3 tầm
4 5 nhìn

VISION_POINTTYPE_PERPTOMIDPOINT 6 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POINTTYPE_PERPTOENDPOINT 7 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_REFTYPE_TAUGHTPPOINTS Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_REFTYPE_UPWARDCAMERA 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGESIZE_320X240 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_IMAGESIZE_640X480 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_WINTYPE_RECTANGLE Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_WINTYPE_ROTATEDRECT 7 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_WINTYPE_CIRCLE 8 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_ORIENT_BOTH Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_ORIENT_YELLOW 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_ORIENT_VERT 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_DIRECTION_INSIDEOUT Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_DIRECTION_OUTSIDEIN 3 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POLARITY_DARK Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_POLARITY_LIGHT 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_PASSTYPE_SOMEFOUND Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_PASSTYPE_ALLFOUND 2 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_PASSTYPE_SOMENOTFOUND 3 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
VISION_PASSTYPE_ALLNOTFOUND 1 Đối với hướng dẫn tầm nhìn
WIN_IOMON 2 Đối với Trình tạo GUI
WIN_TASKMGR 1 2 Đối với Trình tạo GUI
WIN_FORCEMON 1 2 Đối với Trình tạo GUI
WIN_SIMULATOR 3 4 Đối với Trình tạo GUI
WINDOWSTATE_NORMAL Cửa sổTrạng thái
WINDOWSTATE_MINIMIZED Cửa sổTrạng thái
WINDOWSTATE_MAXIMIZED -1 Cửa sổTrạng thái

WithMove Hồi phục
không di chuyển -2 -3 -4 0 1 2 0 1 Hồi phục

6.25 Gọi các hàm gốc trong thư viện liên kết động
EPSON RC+ 7.0 cho phép bạn gọi các chức năng gốc trong Thư viện liên kết động (DLL).
Điều này được sử dụng để xử lý số học phức tạp và gọi chức năng riêng của thiết bị bên ngoài.
Để gọi hàm DLL gốc, hãy sử dụng câu lệnh Khai báo là lệnh định nghĩa hàm từ chương trình SPEL+ và
viết lời gọi hàm như bình thường.
Để biết chi tiết, hãy tham khảo phần Khai báo trong EPSON RC+ 7.0 SPEL+ Language Reference.
Mẫu gọi một DLL gốc
Bằng cách sử dụng một công cụ phát triển chẳng hạn như Microsoft Visual Studio 2008, bạn có thể
tạo một DLL gốc có thể được gọi từ SPEL+ . Ở đây, nó sử dụng Visual Studio 2008 làm mẫu để tạo
một hàm thực thi toán tử số học.
Bước 1: Quyết định loại biến cho DLL gốc
Bạn cần lập kế hoạch loại dữ liệu sẽ sử dụng để truyền với DLL gốc trong EPSON RC+ 7.0.
Bảng tương ứng cho kiểu dữ liệu EPSON RC+ 7.0 và kiểu biến C/C++ được hiển thị bên dưới.
Bạn không thể sử dụng loại và cấu trúc byte C/C++ vì EPSON RC+ 7.0 không có dữ liệu tương ứng
cho chúng.
dữ liệu tương ứng
EPSON RC+ 7.0 Boolean C/C++

ngắn
byte ngắn
Ngắn ngắn
số nguyên ngắn
Dài int
Thực tế trôi nổi
Gấp đôi gấp đôi
Sợi dây ký tự [256] * Không bao gồm

Bước 2: Tạo một DLL gốc
(1) Bắt đầu Visual Studio 2008.
(2) Chọn [Tệp]-[Mới]-[Dự án] từ menu Visual Studio 2008.
Chọn Win32 trong [Loại dự án (P):].
Chọn dự án Win32 trong [Mẫu (T):].
Nhập tên dự án vào [Dự án (N):]. (Ở đây gõ vào “MyCalculator”.)

Nhấp vào nút <OK>.
(3) Khởi động trình hướng dẫn ứng dụng Win32.
Nhấp vào nút <Tiếp theo>.

(4) Chọn nút tùy chọn <DLL> trong [Loại ứng dụng:].
Chọn hộp [Xuất biểu tượng] trong [Tùy chọn bổ sung:].

Nhấp vào nút <Kết thúc>.
(5) Một ví dụ đơn giản về hàm fnMyCalculator sẽ được tạo trong MyCalculato.cpp.
Thêm một hàm MyArithmetic thực thi toán tử số học vào tệp này.
MYCALCULATOR_API float MyArithmetic(giá trị ngắn 1, giá trị ngắn 2, char * kind )
nếu ( !strcmp(loại, "thêm") ) {
trả về (phao)(giá trị1 + giá trị2);
khác nếu ( !strcmp(loại, "phụ") ) {
trả về (phao)(giá trị1 - giá trị2);
} khác nếu ( !strcmp(kind, "mul") ) {
trả về (phao) (giá trị1 * giá trị2);
khác nếu ( !strcmp(loại, "div") ) {
trả về (phao)(giá trị1) / (phao)(giá trị2);
}
khác
strcat_s(loại, 10, " CỦA"); trả về 0;

(6) Xuất một chức năng để cho phép gọi nó từ SPEL+ .
Chọn [Thêm mục mới] từ menu Dự án.
Hộp thoại [Thêm mục mới] sẽ xuất hiện.
Chọn tệp định nghĩa mô-đun (def) trong [Mẫu:].
Nhập tên tệp vào [Tên:].
(Ở đây đặt MyCalculator làm tên tệp.)

Nhấp vào nút <Thêm>.
Đăng ký “hàm fnMyCalculator” và “hàm MyArithmetic” vào tệp “MyCalculator.def”
đã tạo.
THƯ VIỆN "Máy tính của tôi"
XUẤT KHẨU
fnMáy tính của tôi
số học của tôi
(7) Xây dựng dự án và tạo DLL.
Chọn bản dựng [Build]-[MyCalculator] từ menu Visual Studio 2008.
DLL sẽ được tạo thành công nếu có lỗi hiển thị.

Bước 3: Gọi hàm DLL từ SPEL+

Bây giờ bạn có thể thử chức năng DLL của mình từ SPEL+ .
GHI CHÚ Trước khi bạn gọi chức năng của mình từ EPSON RC+ 7.0, bạn phải gỡ lỗi và kiểm tra kỹ lưỡng xem
nó có thể hoạt động mà không có lỗi hay không.
Trong trường hợp xảy ra lỗi (chẳng hạn như lỗi hệ thống) trong chức năng gốc, EPSON RC+ 7.0 sẽ
không hoạt động bình thường.
(1) Sao chép MyCalculator.dll đã tạo vào thư mục dự án EPSON RC+ 7.0 (ví dụ:
C:\EpsonRC70\projects\dllcall).
(2) Xác định hàm DLL thực thi toán tử số học trong chương trình SPEL+ và viết lời gọi
hàm cho MyArithmetic trong Hàm chính.
Khai báo MyArithmetic, "MyCalculator.dll"(giá trị 1 là số nguyên, giá trị 2 là số nguyên,

ByRef calc$ dưới dạng chuỗi) là thực
chức năng chính
quả thực;
Chuỗi calc$
calc$ = "thêm"
kết quả = MyArithmetic(1, 2, ByRef calc$);
In "1+2=", Str$(kết quả)
calc$ = "phụ"
In "1-2=", Str$(kết quả)
calc$ = "mul"
In "1*2=", Str$(kết quả)
calc$ = "div"
In "1/2=", Str$(kết quả)
chống đỡ
(3) Xây dựng và triển khai dự án.
Kết quả sau đây sẽ được hiển thị.
1+2=3
1-2=-1
1*2=2
1/2=0,5
GHI CHÚ Trước khi bạn xây dựng dự án, hãy đảm bảo sao chép tệp DLL gốc vào thư mục dự án mà không
bị lỗi. Nếu bạn thất bại, một cảnh báo hoặc lỗi sẽ xảy ra.

7. Xây dựng ứng dụng SPEL+
7.1 Thiết kế ứng dụng
7.1.1 Tạo ứng dụng đơn giản nhất

Ứng dụng SPEL+ đơn giản nhất có một chương trình và một tệp điểm. Đây là những gì
được xác định tự động cho bạn khi bạn tạo một dự án mới. Một chương trình trống có
tên “Main.prg” và một tệp điểm trống có tên “Points.pts” được tạo.
Để viết và chạy một ứng dụng đơn giản
1. Chọn [Dự án mới] từ menu [Dự án] để tạo dự án mới.
2. Viết mã nguồn chương trình của bạn vào tệp được tạo cho bạn có tên là “Main.prg”.
3. Hướng dẫn các điểm của rô-bốt bằng cách sử dụng trang [Trình quản lý rô-bốt]-[Chạy & Dạy].
4. Chạy chương trình bằng cách chọn [Run] Window từ menu [Run] hoặc nhấn F5 (phím
tắt cho lệnh [Start]).
7.1.2 Bố cục ứng dụng

Trước khi viết ứng dụng của mình, bạn cần quyết định ứng dụng của mình sẽ hoàn thành những gì
và dự án sẽ được cấu trúc như thế nào. Dưới đây là một số dòng hướng dẫn chung.
chương trình
Mỗi dự án có thể chứa tối đa 64 chương trình có thể khởi động từ Cửa sổ vận hành, Điều
khiển từ xa, API RC+ hoặc Trình tạo GUI. Mỗi chương trình có một chức năng bắt đầu, như
trong bảng dưới đây.
Chương trình # Tên chương trình Bắt đầu Chức năng

0 main chính
main1 chính1
1 main2 chính2
2 main3 chính3
3 4 main4 chính4
5 main5 chính5
main6 chính6
6 7 main7 chính7
… … …
63 chính63 chính63
Dự án của bạn phải luôn xác định chức năng chính để chương trình chính có thể được bắt đầu.
Các chương trình khác là tùy chọn. Nếu bạn sử dụng Cửa sổ người vận hành cho giao diện người vận
hành, bạn có thể xác định các tên có ý nghĩa cho từng chương trình được sử dụng trong dự án của mình
trong [Dự án]-[Thuộc tính]-[Cài đặt người vận hành]-[Cửa sổ người vận hành].

giao diện điều hành
Cửa sổ nhà điều hành
Sử dụng cửa sổ vận hành được cung cấp cùng với EPSON RC+ 7.0. Bạn có thể định cấu hình EPSON RC+ 7.0 để sau khi
Windows khởi động, EPSON RC+ 7.0 sẽ khởi động ở chế độ Tự động, chế độ này sẽ tự động mở Cửa sổ Người vận hành.
Người vận hành có thể chọn tối đa 64 chương trình. Họ cũng có thể tùy ý sử dụng các nút Tạm dừng/Tiếp tục, Giám
sát I/O, Trình quản lý rô-bốt và trình xem Lịch sử hệ thống.
Để sử dụng Cửa sổ vận hành nhằm cho phép khởi động và dừng chương trình, Thiết bị điều khiển phải được đặt
thành Tự từ [Thiết lập]-[Cấu hình hệ thống]-[Bộ điều khiển]- [Cấu hình].
Để biết chi tiết về cách định cấu hình EPSON RC+ 7.0 để khởi động tự động, hãy tham khảo 4.2.3 Chế độ khởi động.
Điều khiển từ xa
Sử dụng điều khiển từ xa để bật/tắt động cơ, khởi động robot, khởi động chương trình, v.v. Có thể sử dụng hộp nút
nhấn đơn giản hoặc có thể kết nối PLC.
Khi sử dụng Điều khiển từ xa, Thiết bị điều khiển phải được đặt thành Điều khiển từ xa từ [Thiết lập]- [Cấu hình
hệ thống]-[Bảng điều khiển SPEL]-[Cấu hình].
Ứng dụng Windows sử dụng API RC+ Sử dụng Tùy chọn
API RC+ cùng với công cụ phát triển Windows như Visual Basic, Visual C# hoặc Visual C++. Xem Hướng dẫn API RC+ để
biết thêm thông tin.
Trình tạo GUI
Để sử dụng tùy chọn Trình tạo GUI, hãy tham khảo hướng dẫn Trình tạo GUI.
giao diện an toàn
Sử dụng cửa bảo vệ, thảm an toàn, rèm chắn sáng, v.v. để bảo vệ người vận hành khỏi bị thương.
Điểm Robot, Pallet, Công cụ, Người dân địa phương
Quyết định những điểm bạn cần cho ô làm việc. Trong nhiều trường hợp, bạn sẽ chỉ cần một tệp điểm cho mỗi rô-bốt.
Tận dụng Pallet, Công cụ và Địa phương. Thời gian dành cho việc sử dụng những thứ này có thể tiết kiệm hàng giờ
sau đó trên dây chuyền sản xuất. Ví dụ: nếu ô của bạn có nhiều điểm cần nhiều thời gian để huấn luyện, hãy cân
nhắc sử dụng Điểm cục bộ để nếu bộ hiệu ứng cuối bị hỏng hoặc thay thế, bạn chỉ cần xác định lại Điểm cục bộ chứ
không phải huấn luyện lại tất cả các điểm.
Cố gắng thiết kế các quy trình tự động hoặc bán tự động để hiệu chỉnh các công cụ và thiết bị định vị.
Ngay cả khi bạn xác định chúng theo cách thủ công, hãy viết hướng dẫn về cách xác định chúng để quy trình có thể
được lặp lại dễ dàng.
Đầu vào và đầu ra Bố trí
I/O của bạn sớm trong giai đoạn thiết kế. Sử dụng nhãn I/O trong chương trình của bạn. Bạn phải mua thêm bo mạch I/
O nếu bạn cần nhiều hơn 24 đầu vào hoặc 16 đầu ra. Bạn cũng có thể sử dụng tùy chọn Fieldbus để bộ điều khiển có
thể là nô lệ của Fieldbus.
thiết bị ngoại vi
Bộ điều khiển Robot có một cổng RS-232C theo tiêu chuẩn (hai cổng tùy thuộc vào loại bộ điều khiển). Bạn cũng có
thể thêm tối đa 9 cổng bằng cách cài đặt bảng mở rộng RS232C tùy chọn. Tham khảo 13. Giao tiếp RS-232 để biết chi
tiết.
Bạn có thể sử dụng TCP/IP để kết nối thiết bị ngoại vi.

Tham khảo 14. Truyền thông TCP/IP để biết chi tiết.

7.1.3 Tự động khởi động khi bật nguồn Ứng
dụng của bạn có thể tự động đăng nhập người dùng Windows và bắt đầu dự án SPEL+ của bạn
sau khi Windows khởi động.
Tham khảo 4.2.7 Tự động khởi động.

7.2 Quản lý dự án
7.2.1 Tổng quan
Dự án EPSON RC+ 7.0 là gì?
Dự án EPSON RC+ 7.0 là tập hợp các tệp chương trình SPEL+, bao gồm các tệp, tệp điểm robot, nhãn
I/O, lỗi người dùng, cài đặt Tầm nhìn và cài đặt băng tải được sử dụng để chạy ứng dụng SPEL+ .
Tại sao bạn cần các dự án?
Dự án là một cách an toàn và thuận tiện để quản lý các ứng dụng SPEL+ của bạn. Tất cả thông tin
cho mỗi ứng dụng được lưu giữ trong một dự án. Bằng cách giữ tất cả mã ứng dụng và định nghĩa
điểm trong một dự án, bạn có thể dễ dàng mở một dự án và bắt đầu chạy hoặc chỉnh sửa. Ngoài ra,
thật dễ dàng để tạo các phiên bản mới của ứng dụng và chạy các phiên bản cũ hơn.
Các dự án giúp duy trì mã ứng dụng của bạn dễ dàng hơn với ít khả năng chương trình bị mất hơn.
Ngoài ra còn có các chức năng sao chép và đổi tên dự án, giúp dễ dàng tạo dự án mới từ các phiên
bản trước và để sao lưu dự án sang phương tiện bên ngoài như khóa bộ nhớ USB.
Dự án EPSON RC+ 7.0 bao gồm những gì?
Mỗi dự án được lưu trữ trong thư mục \EpsonRC70\Projects.
Các đoạn sau đây mô tả các thành phần của một dự án.
Tệp dự án
Tệp này chứa tất cả thông tin mô tả dự án. Tệp này được tạo tự động bởi EPSON RC+ 7.0. Bạn không
bao giờ nên chỉnh sửa tập tin này. Làm như vậy có thể gây ra lỗi khi bạn mở dự án. Phần mở rộng
của tệp là “.sprj”.
Tệp chương
trình Tệp chương trình là tệp văn bản ASCII chứa một hoặc nhiều hàm SPEL+. Mỗi chức năng trong
SPEL+ có thể được chạy như một tác vụ (luồng) riêng biệt trong bộ điều khiển hoặc được gọi từ
cac chưc năng khac.
Bao gồm các tập tin cũng có thể được sử dụng. Chúng chứa các định nghĩa macro và phải được đưa vào tệp
chương trình bằng cách sử dụng câu lệnh #incoide. Phần mở rộng của tệp là “.prg”.
tập tin điểm
Tệp điểm chứa danh sách các điểm của robot. Phần mở rộng của tệp là “.pts”.
Bao gồm các tệp
Trong tệp bao gồm, bạn có thể khai báo các biến và macro. Phần mở rộng của tệp là “.inc”.

7.2.2 Tạo dự án mới

Các dự án luôn nằm trong ổ đĩa cụ thể, thư mục \EpsonRC70\Projects. Ngoài ra, bạn có thể tạo
một thư mục con để hệ thống hóa các loại dự án khác nhau.
Để tạo một dự án mới
1. Chọn [Dự án mới] từ menu [Dự án].

Hộp thoại [Dự án mới] sẽ xuất hiện.
2. Chọn ổ đĩa mà bạn muốn dự án được lưu trữ trên đó.
3. Chọn thư mục dự án hoặc tạo thư mục mới bằng cách nhấp vào nút <Thư mục mới>
sau khi chọn thư mục mẹ.
4. Nhập tên cho dự án mới.
5. Tùy chọn, chọn một mẫu để làm cơ sở cho dự án.
6. Chọn <OK> để tạo dự án.
7.2.3 Định cấu hình dự án

Mỗi dự án ứng dụng bạn tạo phải được cấu hình đúng trước khi bạn có thể chạy
chương trình.
Có hai lệnh trong menu [Dự án] cho phép bạn định cấu hình dự án: [Chỉnh sửa và Thuộc tính].
Chỉnh sửa một dự án
Chọn [Chỉnh sửa] từ Menu [Dự án] để mở hộp thoại [Chỉnh sửa dự án]. Từ hộp thoại này, bạn định
cấu hình các tệp chương trình, bao gồm tệp và tệp điểm được sử dụng trong dự án hiện tại.
Để biết chi tiết về [Dự án]-[Chỉnh sửa], hãy tham khảo 5.9.5 Lệnh [Chỉnh sửa] (Menu Dự án).

7.2.4 Xây dựng dự án

Trước khi bạn chạy bất kỳ chương trình nào trong ứng dụng của mình, bạn phải xây dựng dự án.
Để xây dựng dự án ứng dụng của bạn
Chọn [Xây dựng] từ menu [Dự án] hoặc nhấp vào nút <Xây dựng> trên thanh công cụ.
Hoặc
Chọn [Xây dựng lại] từ menu [Dự án]. Điều này sẽ xây dựng lại toàn bộ dự án.
Hoặc
Chọn [Run Window] từ trình đơn [Run] hoặc nhấp vào nút <Run> trên thanh công cụ.
Dự án sẽ được xây dựng trước khi Cửa sổ [Run] xuất hiện.
Hoặc
Chọn [Cửa sổ vận hành] từ Menu [Chạy]. Dự án sẽ được xây dựng trước khi [Cửa sổ người vận hành xuất hiện.
Sau khi các tệp đã được biên dịch và liên kết, các tệp dự án sẽ được gửi đến bộ điều khiển.
Khung trạng thái
Cửa sổ này hiển thị thông báo tiến độ và thông báo lỗi trong quá trình xây dựng dự án.
Nhấp đúp vào

dòng này để
chuyển đến mã
nguồn.
Khi xảy ra lỗi trong quá trình xây dựng, một thông báo sẽ được hiển thị bao gồm số lỗi, tên tệp chương
trình và số dòng. Nhấp đúp chuột vào dòng có lỗi để truy cập trực tiếp vào mã nguồn gây ra lỗi.
7.2.5 Sao lưu dự án

Để tạo một bản sao dự phòng của dự án hiện tại, hãy sử dụng lệnh [Sao chép dự án] trong menu [Dự án] để
sao chép dự án vào một ổ đĩa hoặc thư mục khác. Bạn cũng có thể lưu dự án dưới một tên khác.
Lệnh này rất hữu ích để chuyển dự án sang phương tiện bên ngoài, chẳng hạn như USB
ký ức.

7.3 Chỉnh sửa chương trình
Trước khi bạn có thể chỉnh sửa chương trình, chương trình đó phải nằm trong dự án hiện tại và được mở trong cửa sổ
chương trình.
Để mở một chương trình để chỉnh sửa
1. Chọn [Mở] từ menu [Tệp].
2. Chọn (các) tệp bạn muốn mở.
3. Chọn <OK> để mở tệp.
7.3.1 Quy tắc chương trình
Một chương trình chứa một hoặc nhiều định nghĩa hàm SPEL+ .
Các dòng có thể để trống. Bạn có thể chèn bất kỳ số lượng dòng trống nào để phân tách các chương trình
con và chức năng, nếu muốn.
Độ dài tối đa cho mỗi dòng là 512 ký tự, bao gồm cả số dòng, nếu được sử dụng.
7.3.2 Nhập mã chương trình

Bạn có thể nhập câu lệnh chương trình bằng chữ hoa hoặc chữ thường. Bất cứ khi nào bạn rời khỏi một
dòng đã được thay đổi, dòng đó sẽ được định dạng. Các từ khóa SPEL+ được định dạng chữ hoa chữ thường
và khoảng trắng được chèn xung quanh các toán tử và sau dấu chấm phẩy và dấu phẩy.
Cân nhắc sử dụng chữ hoa hoặc chữ thường hỗn hợp cho các biến và tên hàm thay vì tất cả các CAP. Điều
này sẽ làm cho mã của bạn dễ đọc hơn.
Sử dụng thụt đầu dòng cho các câu lệnh trong các vòng lặp. Tính năng “Tự động thụt lề” sẽ tự động di
chuyển con trỏ xuống dưới điểm bắt đầu của dòng trước đó. Nó cũng thụt lề các dòng sau các câu lệnh
If, Else, For, Select, Case và Do.
Nhảy P(i)
Nhảy P0
tiếp theo tôi
Sử dụng tính năng “Tự động kết thúc cấu trúc” để tự động thêm câu lệnh cấu trúc kết thúc.
Ví dụ: khi bạn nhập một câu lệnh For và nhấn <Enter>, một câu lệnh Tiếp theo sẽ tự động được tạo với
một dòng trống thụt vào phía trên nó.

7.3.3 Trợ giúp cú pháp
Khi bạn nhập từ khóa SPEL+, cửa sổ trợ giúp cú pháp sẽ xuất hiện để hiển thị cú pháp của câu
lệnh hoặc hàm. Sau khi câu lệnh được nhập, trình trợ giúp cú pháp sẽ tự động đóng hoặc bạn có
thể nhấn phím Esc để đóng nó. Bạn có thể bật/tắt Trợ giúp cú pháp từ tab [Thiết lập]-[Tùy chọn]-
[Trình chỉnh sửa].
Một hộp danh sách sẽ được hiển thị cho một số tham số khi bạn nhập. Để chọn một giá trị trong
danh sách, hãy sử dụng các phím mũi tên lên và xuống hoặc nhập một vài ký tự đầu tiên để tô sáng
mục mong muốn, sau đó nhấn <Tab> để chọn mục đó. Bạn cũng có thể nhập một giá trị không được
hiển thị trong danh sách, chẳng hạn như một biến hoặc hằng số. Nhấn <Esc> để ẩn hộp danh sách.
Ngoài <Tab>, bạn có thể sử dụng dấu phẩy hoặc dấu chấm để chọn một mục. Trong ví dụ hiển thị bên
dưới, tham số đầu tiên của câu lệnh Bật có thể là nhãn đầu ra, vì vậy danh sách các nhãn đầu ra
trong dự án hiện tại được hiển thị.

7.3.4 Lỗi cú pháp

Khi phát hiện lỗi cú pháp, dòng có lỗi sẽ hiển thị màu đỏ. Nếu dấu mũ được đặt trên
dòng có lỗi, thì một thông báo ngắn gọn sẽ được hiển thị trên thanh trạng thái. Ví
dụ: trong chương trình hiển thị bên dưới, thông báo "Dự kiến biểu thức" được hiển thị
trên thanh trạng thái.
Màu đỏ chỉ
lỗi cú pháp
Thông báo lỗi trên

thanh trạng thái

7.4 Điểm chỉnh sửa

Bạn có thể chỉnh sửa điểm rô bốt từ tệp điểm rô bốt. Bạn có thể xác định các điểm mới hoặc
cắt, sao chép và dán các điểm từ tệp điểm này sang tệp điểm khác, kể cả giữa các dự án.
Để mở một tệp điểm để chỉnh sửa
1. Chọn [Open] từ trình đơn [File] để hiển thị hộp thoại Open.
2. Chọn nút tùy chọn Điểm. Bạn sẽ thấy danh sách tên tệp điểm trong danh sách tệp
hộp.
3. Chọn tệp điểm bạn muốn chỉnh sửa bằng cách nhấp vào tên.
4. Nhấp vào <Mở> để mở tệp. Bạn sẽ thấy một cửa sổ bảng tính cho tệp điểm
bạn đã chọn.
Cửa sổ bảng trải điểm của rô-bốt
Nhấn vào đây để chọn một dòng.
Cửa sổ bảng tính chứa một hàng cho mỗi điểm trong tệp. Bảng tính luôn chứa các hàng cho tất cả
các điểm, ngay cả khi chúng không được xác định. Các ô cho một điểm không xác định là trống.
Cột chọn hàng Đây là cột ngoài cùng bên trái. Bấm vào cột này để chọn một
hàng ngang.
cột số Số điểm. Phạm vi là từ 0 đến một số điểm tối đa.
cột tên Tên của điểm.
Cột tọa độ Tọa độ của X, Y, Z tính bằng milimét và U, V và W tính bằng

độ.
Cột số địa phương Danh sách thả xuống của các số địa phương. Phạm vi từ “0” đến “15”.
cột tay Danh sách thả xuống các hướng của tay robot: Lefty và Righty.
cột khuỷu tay Danh sách thả xuống các hướng khuỷu tay của robot: Trên và Dưới.
Cột này chỉ được hiển thị cho rô-bốt 6 trục.

Epson RC PL 70 Users Guide-Rc700a Rc90 T 1 256 VN

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Epson RC PL 70 Users Guide-Rc700a Rc90 T 1 256 VN

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

1.1 Chào mừng bạn đến với EPSON RC+ 7.0

Các tính năng của EPSON RC+ 7.0

- Hoạt động được trên Windows

- Tích hợp môi trường phát triển ứng dụng

- Giao tiếp với Bộ điều khiển bằng USB hoặc Ethernet

- Nhiều phiên đồng thời

- Ngôn ngữ lập trình SPEL+

rô-bốt, điều khiển I/O và kết nối mạng.

- Truyền thông TCP/IP và RS-232

Điều khiển toàn bộ hệ thống

- Truy cập cơ sở dữ liệu

- Tùy chọn Hướng dẫn tầm nhìn

Hướng dẫn robot tầm nhìn tích hợp

- Tùy chọn API RC+

Microsoft Visual Basic và Microsoft Visual C++.

- Tùy chọn bảo mật

hiện hay không.

- Tùy chọn Theo dõi băng tải

- Tùy chọn Hệ thống chuyển động PG

- Tùy chọn ECP

Hỗ trợ chuyển động CP so với một điểm cố định.

- Tùy chọn Trình tạo GUI

Công cụ phát triển GUI tích hợp

- Tùy chọn cảm biến lực

Cho phép rô-bốt sử dụng cảm biến và đo lường mô-men xoắn/lực

- Kiểm soát lực lượng

Lực được kiểm soát hoặc đo bằng cảm biến lực.

Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4 1

1.2 Tổng quan hệ thống

hệ thống nô lệ Bộ điều khiển là nô lệ tế bào PLC hoặc PC.

Ứng dụng được phát triển với EPSON RC+ 7.0.

1.2.1 Bộ điều khiển

tính năng điều khiển

- Tinh vi nhưng đạt được độ tin cậy và ổn định

tiêu chuẩn - Nhiều tùy chọn

Phần mềm điều khiển RC90

Trước Ver.7.0.1 !!!

Phiên bản 7.0.2 trở lên ĐƯỢC RỒI

2 Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4

- Tiêu chuẩn I/O

- Bảng mở rộng I/O kỹ thuật số tùy chọn

- Cổng RS232 (tiêu chuẩn + tùy chọn)

1.2.2 Phần mềm

1.2.3 Trình mô phỏng

Để biết chi tiết, hãy tham khảo 8. Trình mô phỏng.

Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4 3

1.2.4 Sơ đồ khối hệ thống

Hệ thống 2: Kết nối PC với một Bộ điều khiển bằng Ethernet

Hệ thống 3: Kết nối PC với nhiều Bộ điều khiển bằng Ethernet

Bộ điều khiển Robot 1

Người máy điều khiển 2

Bộ điều khiển Robot 3

4 Hướng dẫn sử dụng EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.3) Rev.4

1.3 Tùy chọn

1.4 Lưu Ý Khi Sử Dụng Windows 7

1.5 Người dùng EPSON RC+ 5.x và 6.x

\EPSONRC50\Thư mục dự án \EpsonRC70\Thư mục dự án

\EPSONRC60\Thư mục dự án \EpsonRC70\Thư mục dự án

1.6 Người dùng EPSON RC+ 3.x và 4.x

\EPSONRC\Thư mục dự án \EpsonRC70\Thư mục dự án

Tham khảo Phụ lục A: Xử lý tự động nhập dự án để biết chi tiết.

1.7 SPEL dành cho người dùng Windows