Sổ Tay Kỹ Thuật

Lời Mở Đầu

Xin chào quý vị, Đây là sổ tay kĩ thuật của đội thi Robotics BCI. Chúng tôi rất tự
hào khi được chia sẻ với quý vị những kỹ thuật và kiến thức mà chúng tôi đã tích
lũy được trong quá trình phát triển robot của mình. Với sổ tay này, chúng tôi hy
vọng rằng quý vị sẽ được hỗ trợ và cung cấp những thông tin hữu ích để phát
triển các dự án của mình. Chúng tôi đã cố gắng đưa ra những thông tin cơ bản và
hữu ích nhất để giúp quý vị tiếp cận với lĩnh vực robot.

MỤC LỤC
LỜI GIỚI THIỆU
............................................................................................................................................
....
Trung Tâm GDNN-GDTX Gia Bình
............................................................................................................................................
Robotics BCI Team
.....................................................................................................................................
CUỘC THI VIETNAM ROBOTICS CHALLENGE 2023
.........................................................................................
Phân tích đề bài
............................................................................................................................................
....
Chiến thuật thi đấu
............................................................................................................................................
...
CHI TIẾT KĨ THUẬT
............................................................................................................................................
..
Kĩ thuật cơ khí
............................................................................................................................................
....
Kĩ thuật lập trình
............................................................................................................................................
....
SẢN PHẨM HOÀN THIỆN
.........................................................................................................................................
ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG LAI
.................................................................................................................................
 LỜI GIỚI THIỆU

A.Trung tâm GDNN-GDTX Gia Bình

Trường Trung Tâm GDNN-GDTX Gia Bình - ngôi trường với bề dày lịch sử hơn 6
năm xây dựng, đổi mới và phát triển. Trường Trung Tâm GDNN-GDTX Gia Bình đã
trở thành một ngôi trường danh tiếng, là niềm tự hào không chỉ của các thế hệ
thầy giáo, cô giáo, học sinh nhà trường, mà còn là niềm tự hào chung của nhân
dân thành phố Bắc Ninh:

->Các thế hệ học sinh nhà trường vô cùng ưu tú,tài năng,năng động cả trong học
tập và hoạt động thể chất.
->Đặc biệt trường luôn tham gia trong các phong trào tình nguyện

B.Robotics BCI Team

Chúng tôi là”Robotics BCI Team”-một CLB gồm những thành viên theo đuổi và
đam mê nhiệt huyết với robot, mang trong mình sứ mệnh truyền cảm hứng,lan
tỏa robot tới mọi người để chúng ta cùng nhau sáng tạo, học hỏi, tạo nên một
sân chơi, một thời đại công nghệ mới cho các thế hệ tiếp theo.

Đây là năm đầu tiên đội mới thành lập và phát triển, Robotics đang từng phát
triển trong tương lai.Đội mới thành lập nên chưa có kinh nghiệm nhưng các
thành viên có sự đam mê mạnh mẽ.Trong tương lai đội muốn lan tỏa được công
nghệ số đến mọi người,được biết đến và được ghi nhận,bên cạnh đó có thể tìm
ra được các nhân tố mới là các thế hệ trẻ tiếp nối,xây dựng,có cùng niềm đam mê
và phát triển robot.
Hình ảnh của đội

CUỘC THI ROBOTICS CHALLENGE 2023

Cuộc thi Robotics dành cho học sinh THPT trên toàn quốc. Đây là sân chơi trong
lĩnh vực thiết kế và vận hành Robot, đồng thời khuyến khích thế hệ trẻ xây dựng
các kỹ năng khoa học, công nghệ, nghệ thuật và toán học về robot

Phân tích đề bài

1.SÂN ĐẤU
-Kích thước: 7m x 6m
-Mặt sàn đấu trải thảm nỉ màu xám ghi dày 3mm,bề mặt lì, kẻ gân giấy vệ sinh.
-Sàn thi đấu xây chịu tải được 1000kg
-Rào bao xung dày,chắc chắn
-Thành phần :
•Khu lưu giữ và xử lý (1m8)
•4 Khu chứa (chia đều 2 liên minh)
2.THỂ LỆ
Mỗi trận thi đấu sẽ diễn ra trong 2 phút 30 giây, gồm 2 phần: Liên minh hợp tác và
liên minh khu vực.

Phần liên minh hợp tác kéo dài 2 phút. Các đội thi sẽ phải làm việc cùng nhau để
thu giữ Carbon vào khu vực lưu giữ và xử lý, từ đó ghi điểm carbon. 30 giây cuối
cùng của trận đấu dành cho phần liên minh khu vực, các đội sẽ làm việc theo 2
liên minh được bốc thăm từ trước để điều khiển robot trực tiếp thu giữ năng
lượng vào khu lưu giữ và xử lý trung tâm, từ đó giành lấy điểm hệ số.

Carbon đại diện cho Carbon Dioxide (CO2). CO2 được làm từ quả bóng nhựa, sẽ
có 160-240 Carbon được thải ra sân thi đấu. Khối năng lượng là 2 quả bóng màu
đỏ và xanh. Ban đầu, mỗi liên minh sẽ có 2-3 khối năng lượng

Lưu ý: Khi trận đấu còn 30 giây, các liên minh phải quay về khu vực liên minh để
người tương tác đặt khối năng lượng vào Robot. Sau đó, các Robot sẽ di chuyển
để thu giữ khối năng lượng vào khu vực lưu giữ và xử lý trung tâm (Trong thời
gian này, người tương tác không được tiếp tục ném Carbon vào khu lưu giữ và
xử lý Carbon)..

3.CÁCH TÍNH ĐIỂM

+Điểm Carbon
Điểm Carbon được tính bằng mức Carbon, cứ 3cm Cacbon thu được tính bằng 1
điểm
+Điểm hệ số
Cách tính hệ số nhân

Khối năng lượng thu 0 1 2 3

giữ

Vòng sơ loại x1 x1,5 x1,75 x2

Vòng bán kết x1 x1,5 x2

Vòng chung kết

Lưu ý: Nếu người tương tác đưa khối năng lượng cho Robot trước 30 giây, cả
liên minh sẽ bị tính 0 điểm. Khối năng lượng chỉ được thu giữ vào khu lưu giữ và
xử lý bằng các điểm robot thu giữ trực tiếp.

+Điểm đỗ Robot

Khi trận đấu dần kết thúc, các robot phải quay về khu vực đỗ, để đỗ robot. Robot
hoàn thành đỗ trong khu vực này sẽ được + 10 điểm
+Điểm hợp tác

Liên minh hợp tác lấp đầy khu vực lưu giữ và xử lý bằng Cacbon đến độ cao nhất
định sẽ được cộng điểm hợp tác.

24 đội có điểm số cao nhất sẽ tiến vào vòng bán kết. Tại vòng bán kết, các đội sẽ
được chia thành 12 liên minh cố định để thi đấu với nhau, từ đó tìm ra 3 đội có
điểm số cao nhất tiến vào vòng chung kết.
 Chiến thuật
Chiến thuật chính là thu và bắn bóng vào trụ thu, đỗ xe

KỸ THUẬT
A. Kĩ thuật cơ khí :
-Trong quá trình nỗ lực phát triển một con Robot có khả
năng vận hành tốt, chúng tôi đã trải qua rất nhiều quá trình từ lên ý tưởng bằng
những bản phác thảo trên giấy, thiết kế trên những phần mềm vẽ kĩ thuật,sau đó
là xây dựng thành sản phẩm thực tế và từ đó cải tiến lên.
-Ý tưởng để tạo ra một con Robot được hình thành từ một số nguồn trên mạng và
lấy thêm ý kiến về các anh chị đi trước.
-Dưới đây là sơ đồ về các phần chính – cấu tạo nên một sản phẩm hoàn thiện.
BASE XE -Quá trình tạo ra sản phẩm: 1 lần chỉnh sửa
-Thành phần: Thanh nhôm định hình, 2 bánh đa hướng, 2 bánh cao su, 2
động cơ DC 300rpm,main

CƠ CẤU BẮN -Quá trình tạo ra sản phẩm:1 lần chỉnh sửa
BÓNG -Thành phần: 2 bánh bắn bóng(8mm),2 dây đai,1 động cơ DC 1500,4 buli,
4 vòng bi,3 tấm alu,2 trục phi 8mm

CƠ CẤU THU GOM -Quá trình tạo ra sản phẩm:1 lần chỉnh sửa
-Thành phần: Nhôm định hình,dây cao su,6 bánh pa-ke-lít ,Động cơ 180, 5
buli, 3 trục phi[đầu 8] (1 cái 35cm,2 cái 37cm),tấm Formex (29x36),6 vòng
bi,3 dây dai

CƠ CẤU GẠT 1 tấm alu,2 tấm Formex, 2 sơ-vô 360, ống nhựa
BÓNG

1.Base xe
Quá trình chế tạo sản phẩm
-Khung xe hình chữ nhật 45x42(cm),khung xe khép kín với 4 bánh xe(2 bánh chuyển
động,2 đa hướng)
và 2 động cơ
Nguyên lý hoạt động
-Để xe có di chuyển thì 2 bánh xe sẽ kết nối với motor,phía trên là 2 bánh đa hướng ở 2
bên để điều hướng rẽ
-Bộ main để cuối bên phải
ƯU ĐIỂM
-Gầm xe cao
- Xe rất chắc chắn
NHƯỢC ĐIỂM
-Khó di chuyển

Khó khăn khi chế tạo

Khi chế tạo có một số sai sót
như là lắp sai vị trí.
2.Cơ cấu bắn bóng
Quá trình chế tạo sản phẩm
-Để động cơ DC 1500 bên trái thêm buli,lắp 2 bánh vào 2 trục song song,mỗi trục có 2
vòng bi,trục dưới có 2 buli,trục trên có 1 puly.Dây đai nối với 2 trục,khoảng cách trục
dưới với đế bắn là 9cm,giữa hai bánh khoảng 0,7cm,khoảng cách bánh đến khung bắn
1cm,cơ cấu bắn cao 50cm.
Nguyên lý hoạt động
Khi khởi động động cơ 1500 quay thì các bánh
quay theo tạo ra lực bắn bóng.Khi cho bóng vào thì
trục dưới dẫn lên trục trên để bắn
ƯU ĐIỂM
-Bắn mạnh
-Độ chính xác vừa
-Tụ lực nhanh
NHƯỢC ĐIỂM
-Không bắn được liên tục

Khó khăn khi chế tạo

-Khi chế tạo có một số sai sót như là lắp sai vị
trí,bắn bị ngược,..vv

3.Cơ cấu thu gom

Quá trình chế tạo sản phẩm
Làm khung định hình hình chữ nhật,nâng độ cao
để lắp 3 bánh và 3 trục(trục trên là 35 cm ,2 trục dưới là 37cm), luồn dây cao su vào 3
bánh ( mỗi cái bánh 8 dây), lắp tấm formex vào giữa khung định hình gia cố bằng dây
rút,lắp động cơ 180 ở dưới tấm,5 buli, 6 vòng bi và 3 dây đai lắp trục và động cơ.
Nguyên lý hoạt động
Khi động cơ hoạt động cuốn theo các dây đai các bánh quay theo chiều kim đồng hồ để
dẫn bóng vào phòng chứa.
ƯU ĐIỂM
-Bóng lên mượt
-Diện tích thu bóng lớn
NHƯỢC ĐIỂM
-Cồng kềnh
-Khó thao tác
Khó khăn khi chế tạo
-Khi chế tạo có một số sai sót như là lắp sai vị trí,ko lên được bóng,..vv
4.Cơ cấu gạt bóng
Quá trình chế tạo sản phẩm
-Khoang chứa:lắp tấm Alu vào giữa base xe,2 tấm Formex sang 2 bên hơi dốc.
-Gạt bóng: lắp 2 cái sơ-vô 360 vào 2 bên vào tấm Alu và luồn ống nhựa vào các cạnh
sơ-vô
Nguyên lý hoạt động
Khi sơvô hoạt động,quay theo chiều kim đồng hồ và ngược lại để đẩy bóng đến cơ cấu
bắn bóng
ƯU ĐIỂM
-Linh động
-Lấy bóng nhanh
NHƯỢC ĐIỂM
-Khó code
Khó khăn khi chế tạo
-Khi chế tạo có một số sai sót như là code mãi không được,sơvô không hoạt động,..vv

B.Phần Lập Trình

Các bộ phận được lập trình trên Arduino IDE
1.Di chuyển
2.Bắn bóng và thu bóng
 ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG LAI
Dự án của team Robotics BCI
1. Nghiên cứu và phát triển công nghệ tiên tiến: Đội nên tiếp tục nghiên cứu và
phát triển các công nghệ tiên tiến như học máy, trí tuệ nhân tạo và xử lý tín hiệu
não. Điều này sẽ giúp cải thiện hiệu suất và độ chính xác của hệ thống, đồng thời
mở ra nhiều cơ hội mới trong lĩnh vực này.

2. Mở rộng ứng dụng của Robot: Đội nên tìm cách mở rộng ứng dụng của Robot
vào các lĩnh vực khác nhau như y tế, giáo dục, giải trí và công nghiệp. Công nghệ
BCI có thể được sử dụng để điều khiển các thiết bị, hỗ trợ người khuyết tật, phục
hồi chức năng và nhiều ứng dụng khác.

3. Tích hợp đời sống vào robot: Đội có thể tìm cách tích hợp công nghệ tương lai
vào robot để tạo ra các hệ thống robot thông minh có khả năng tương tác với con
người bằng suy nghĩ. Điều này có thể mở ra nhiều tiềm năng trong việc phát triển
robot hợp tác và robot phục vụ con người.

4. Đào tạo và giáo dục: Đội có thể tạo ra các khóa học, hướng dẫn và tài liệu để
chia sẻ kiến thức về Robot và ứng dụng của nó. Điều này giúp nâng cao nhận
thức và hiểu biết của cộng đồng về Robot, đồng thời thu hút các nhà nghiên cứu
và nhà phát triển quan tâm đến lĩnh vực này.

5. Hợp tác và liên kết: Đội nên xem xét việc hợp tác và liên kết với các tổ chức,
viện nghiên cứu và công ty có liên
quan đến lĩnh vực này. Điều này có thể giúp tăng cường khả năng nghiên cứu,
chia sẻ thông tin và phát triển các dự án chung trong tương lai.

Những định hướng trên hy vọng sẽ giúp đội Robotics BCI phát triển và đóng góp
vào lĩnh vực Robot, đồng thời tạo ra những ứng dụng hữu ích và tiềm năng trong
tương lai.
 LỜI CẢM ƠN
Cuốn sổ đến đây là hết rồi, hy vọng bạn đã có một trải nghiệm tuyệt vời cùng với chúng
mình, hãy đi cùng chúng mình trên chặng đường sắp tới nhé. Robotics BCI xin được
gửi lời cảm ơn tới những người đã đang và sẽ yêu thương,ủng hộ chúng mình trên con
đường khám phá và trải nghiệm công nghệ này. Dù đây mới chỉ là khởi đầu nhưng hãy
cùng nhau đồng hành và đón chờ những điều kì diệu đang đợi ta phía trước nhé. Một
lần nữa, XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN!