Teoria sistemelor

-prezentare curs 1-
Ana Dan
2022
Organizarea Disciplinei
• Curs -2h/săptămână
• Laborator – 2h/săptămână
• Examinare –Examen 4 credite
• Examen scris cu durata max. de 1.5 ore.
• Subiectele de examen cuprind cel puțin două aplicații cu mai multe subpuncte care acoperă
conținutul disciplinei.
• Subiectele conțin chestiuni cu conținut aplicativ, urmate de interpretarea rezultatelor.

• )

• NOTA disciplină=
=rotunjire(0,64*NOTA examen+ 0,33*NOTA activitate pe parcurs)
Bibliografie
• 1. Dan, A.M, Teoria Sistemelor 1, Prezentări curs, actualizate anual, disponibile la adresa
https://cv.upt.ro/course/view.php?id=3267

• 2. Dragomir, T.L.,, Teoria Sistemelor 1, Curs, 2019, disponibil la adresa

https://cv.upt.ro/course/view.php?id=3267

• 3. Dragomir, T.L., Elemente de teoria sistemelor, vol I, Timișoara, Ed. Politehnica, 2004

• 4. Voicu, M., Introducere în automatică, Iași, Ed. Polirom, 2002; alte lucrări scrise de același autor existente în
Biblioteca UPT.

• 5. Åstrőm, K.J., Wittenmark, B, Computer-Controlled Systems, Prentice Hall, Third Edition, 1997.

• 6. Kuo, Benjamin C., Automatic Control Systems, 7th edition, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 2001.

• 7. Dorf, R.C., Bishop, R.H., Modern Control Systems, Pearson – Prentice Hall, Tenth Ed.,2005.

• 8. Brian Douglas https://www.youtube.com/user/ControlLectures , https://engineeringmedia.com/

• 9. Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Aplicații 2 (culegere de probleme), Timișoara, Ed. Politehnica, 2007
 Motivație: Teoria sistemelor 1 este o disciplină fundamentală pentru domeniul Ingineriei sistemelor,
introducând terminologia și instrumentele de calcul necesare pentru disciplinele din domeniul reglării
automate.
• Sistem de control al direcției automobilului.

Sistem de reglare automată- Close loop control

• (c) http://cursuri.flexform.ro/courses/L2/document/Cluj-Napoca/grupa7/Peter_Arpad/site/mccsist.html
Curs 1. Noțiuni de bază

• Disciplina TS se ocupă cu
• Definirea de
• Termeni
• Concepte
• Noțiuni
• Descrierea de
• Metode de lucru
• Algoritmi de calcul
• Pentru transpunerea proceselor din natură într-o formă matematică cu
scopul
• Înțelegerii
• Analizei
• Determinării de soluții de
• Conducere
• Monitorizare
• Tratează unitar sistemele fără a ține cont de natura acestora.
Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații
C
R L

u uc
{u} -> {uc}

{Fe}->{x}
U=UR+UL+Uc
Finertie=Fe-Felastica-Famortizare • 𝑈 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑈𝐶 𝑡 + 𝐿𝑖 ′ (𝑡)
• 𝑚𝑎(𝑡) = 𝐹𝑒(𝑡) − 𝑘𝑥(𝑡) − 𝑐𝑥 ′ (𝑡) 1
• 𝑈𝐶 𝑡 = ‫𝑖׬‬ 𝑡 𝑑𝑡
• 𝑚𝑥 ′′ 𝑡 + 𝑐𝑥 ′ (𝑡)+ 𝑘𝑥(𝑡) = 𝐹𝑒(𝑡) 𝐶
• 𝐿𝑈𝐶 ′′ 𝑡 + 𝑅𝑈𝐶 ′ (𝑡)+𝑈𝐶 𝑡 = 𝑈(𝑡)

• 𝒂𝟐 𝒚′′ 𝒕 + 𝒂𝟏 𝒚′ (𝒕)+𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕)

Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații

• Sistem :
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul u y
S
3. Îndeplinește o sarcină

• Subsistem=Elementele interconectate care alcătuiesc un

sistem
• Structura sistemului= Subsistemele și modul în care acestea
sunt interconectate
• Canal informațional= Cale care leagă intrarea de ieșire
(compusă dintr-un sir de obiecte conectate între ele)
• Separabilitate=Două sisteme sunt separabile dacă ele au
același comportament fie că sunt conectate, fie că sunt
separate
Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații
• Sistem:
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul
3. Îndeplinește o sarcină

• Semnal / mărime fizică

• Caracterizarea fenomenelor fizice/proceselor ce au loc într-un sistem.
• Cu ajutorul lor sistemele interacționează între ele și/sau cu mediul
• Reprezentarea matematică a semnalelor :
• Funcții matematice f:D-M,
• D-domeniul de definiție, arată dependența de timp și spațiu a semnalelor
• M-mulțimea în care ia valori funcția (de obicei amplitudinea semnalului)
• f(·) o funcție scalară sau vectorială

• Clasificarea sisteme din punctul de vedere al domeniului de definiție

T - mulțimea (timp) în care ia valori variabila timp t
S - mulțimea în care ia valori coordonata spațială s

• Semnale mono-dimensionale : .f : T → M → SISTEME CU PARAMETRI CONCENTRAȚI

• Semnale multi-dimensionale: f : T x S → M → Sisteme cu parametri distribuiți
Curs 1. Noțiuni de bază- Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.
Separabilitate.
• Sistem=ansamblu de subsisteme
Ierarhizare Top-down Ierarhizare Bottom-up
• Descompunerea în subsisteme • Cuplarea sistemelor -> Conexiuni de sisteme

• Curs 1. Noțiuni de bază

Curs 1. Noțiuni de bază- Subsisteme. Conexiuni de subsisteme. Conexiuni fundamentale.
Separabilitate.
• Conexiuni fundamentale- doar în condiții de separabilitate
Conexiunea serie

Conexiunea cu reacție

Conexiunea paralel
Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații
• Sistem :
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul
3. Îndeplinește o sarcină

• Clasificarea sistemelor din punct de vedere al domeniului TIMP

• Domeniul TIMP , T
• Domeniu continuu 𝐓 = 𝒕𝟎 , 𝒕𝒇 ⊆ 𝑹

• Semnale în timp continuu f(t), t variabila timp continuu

➢ SISTEME ÎN TIMP CONTINUU- STC

• Domeniu discret 𝐓 = 𝒕𝟎 𝒕𝟏 , 𝒕𝟐 , … , 𝒕𝒌 , … 𝒌∈𝑵

• Semnale în timp discret { f[t]}, t variabila timp discret (normat t=tk/h), h pas de discretizare
f 𝒕 = 𝒇(𝒕 ∙ 𝒉)
➢ SISTEME ÎN TIMP DISCRET- STD
 Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații

• Discretizarea domeniului timp-pas de discretizare h[sec]

Mulțime de momente discrete

T = {t o , t1 , t 2 ,, t k ,}kN

Mulțime de valorile normate ale

momentelor de timp
tk t  k
= = k T = {k}kN T = {t}tN
h h

• Semnale în timp continuu vs semnale în timp discret

𝒙 𝒕 − 𝒔𝒆𝒎𝒏𝒂𝒍 î𝒏 𝒕𝒊𝒎𝒑 𝒄𝒐𝒏𝒕𝒊𝒏𝒖𝒖, 𝒕 − 𝒕𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍 𝒂𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕 𝒊𝒏 𝒔𝒆𝒄𝒖𝒏𝒅𝒆,
ഥ 𝒕 − 𝒔𝒆𝒎𝒏𝒂𝒍 î𝒏 𝒕𝒊𝒎𝒑 𝒅𝒊𝒔𝒄𝒓𝒆𝒕, 𝒕 − 𝒓𝒆𝒑𝒓𝒆𝒛𝒊𝒏𝒕𝒂 𝒎𝒖𝒍𝒕𝒊𝒑𝒍𝒖𝒍 𝒑𝒂𝒔𝒖𝒍𝒖𝒊 𝒅𝒆 𝒅𝒊𝒔𝒄𝒓𝒆𝒕𝒊𝒛𝒂𝒓𝒆
𝒙𝒕, 𝒙

𝒙 𝒕 = 𝒙(𝒕 ∙ 𝒉)
Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații
• Sistem: u y
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate S
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul
3. Îndeplinește o sarcină
{𝒖} → {𝒚}
• Mărimi de interfață Orientarea unui sistem
• Mărimi de intrare - notate cu u • Specifică mărimile de interfață
• Mărimi de ieșire - notate cu y

• Clasificarea sisteme din punctul de vedere al numărului mărimi de interfață

• Single Input- Single Output -SISO
• Multi Input-Multi Output -MIMO 𝒖𝟏 𝒚𝟏
𝒖 𝒚𝟐
• Intrarea și ieșirea sistemului devin vectori de 𝒎, respectiv 𝒑 elemente: 𝒖 = 𝟐 ∈ 𝑹𝒎 , 𝒚 = ⋮ ∈ 𝑹𝒑
⋮
𝒖𝒓 𝒚𝒑

𝑰𝟏
𝑰𝟐
𝑬𝟏
𝒖= , 𝒚 = 𝑰𝑨𝑪
𝑬𝟐
𝑰𝑩𝑨
𝑰𝑩𝑪
© http://www.scrigroup.com/tehnologie/electronica-electricitate/CIRCUIT-RAMIFICAT-DE-CURENT-CO63449.php
Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații
• Sistem:
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul
{𝒖} → {𝒚}
3. Îndeplinește o sarcină

• Sarcina sistemului se regăsește în modul de comportare al sistemului

• Se cunoaște prin mărimile care caracterizează comportamentul sistemului=mărimi caracteristice
• Mărimi de interfață
• intrare u,
• ieșire y.
𝒙𝟏
𝒙𝟐
• Mărimi de stare –notate cu 𝒙 = ∈ 𝑹𝒏
⋮
𝒙𝒏
• mărimi interne ale sistemului
• oferă informații despre structura sistemelor
• descriu procesele elementare de acumulare de energie din sistem.
• dau ordinul sistemului
• Modelarea Matematică -descrierea prin relații matematice a comportamentului unui sistem
fizic concret
Curs 1. Noțiuni de bază-Definiții și notații
• Sistem:
1. Ansamblu de obiecte/elemente interconectate
2. Delimitat de mediu, Interacționează cu mediul
3. Îndeplinește o sarcină

• MM=egalități, interpretate ca ecuații, obținute cu

ajutorul unor operatori matematici care se aplică
funcțiilor care reprezintă semnalele

• Prin rezolvarea ecuațiilor reprezentând MM pentru

T = [t0, tf ] sau T = [t0, )
• moment inițial t0 ( → semnale cauzal)
• moment final tf
se obține răspunsul (reacția ) sistemului
(mărimea de ieșire).

• Răspunsul sistemului e determinat de

• Mărimea de intrare
• Dezechilibre în sistem la momentul t0 =condiții
inițiale
Curs 1. Noțiuni de bază-Sistem dinamic

• Sisteme dinamice – comportamentul (răspunsul) la un moment dat a unui sistem depinde de

valorile mărimilor caracteristice de la momente anterioare
• Sistemele fizice sunt sisteme inerțiale, deci sisteme dinamice.
• Cum apare acest lucru în modele? y(t + t ) − y(t )
- pentru sistemele în timp continuu prin prezența derivatelor y (t ) = lim
t →0 (t + t ) − t

Ex: 𝐿𝑈𝐶 ′′ 𝑡 + 𝑅𝑈𝐶 ′ (𝑡)+𝑈𝐶 𝑡 = 𝑈(𝑡) modelul pentru circuitul RLC

- pentru sistemele în timp discret prin apariția argumentului timp la mai multe momente

Ex: Gestiunea stocului unui produs într-o magazie: s[t+1] = s[t] + a[t] – c[t]
s=stoc; a-aprovizionare, c=consum
• Sistemul neinerțial sau fără dinamică
-răspunde instantaneu la variațiile intrării.
-idealizări, aproximări ale sistemelor reale
Ex: Legea lui Ohm: 𝑈 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡
Curs 1. Noțiuni de bază-Aspectul cauzal, proprietatea de non-anticipare

• Sisteme cauzale:
• în lipsa cauzei nu putem avea un efect
• efectul este întotdeauna o consecință a
cauzei, neputând să preceadă cauza
(Proprietatea de non-anticipare)

• Analiza comportamentului sistemelor se face

considerând că
• orizontul de timp T începe cu momentul t0=moment
inițial
• semnalul de intrare are valori doar pentru t ≥ t0;
• mărimilor caracteristice ale sistemului la momentul
t0 li se asociază valori concrete denumite condiții
inițiale.

• Condițiile inițiale sintetizează preistoria

sistemului (ceea ce s-a întâmplat până la
momentul t0).