1.

Laplac-ove transformacije

Original 𝑓(𝑡) Laplac-ova slika 𝐹(𝑠)

Dirac-ov impuls
∞
0, 𝑡 ≠ 0 1
𝛿(𝑡) = { ; ∫ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 1
∞, 𝑡 = 0
−∞
Step funkcija 1
0, 𝑡 < 0
𝑢(𝑡) = { 𝑠
1, 𝑡 ≥ 0
1
𝑡
𝑠2
1
𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎
𝑛!
𝑡 𝑛 𝑒 −𝑎𝑡
(𝑠 + 𝑎)𝑛+1
𝑠
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝑠2 + 𝜔2
𝜔
𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
𝑠2 + 𝜔2
𝑠+𝑎
𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝜔
𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝑠 2 − 𝜔2
𝑡𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
(𝑠 2 + 𝜔 2 )2
2𝜔𝑠
𝑡𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
(𝑠 2 + 𝜔 2 )2
(𝑠 + 𝑎)2 − 𝜔2
𝑡𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
2. Algebra bloka

Serijski vezani elementi

𝑌 = 𝐺1 ∙ 𝐺2 ∙ 𝑋

Svođenje povratne veze

𝐺
𝑌=
1 ∓ 𝐺𝐻

Premještanje bloka iz
povratne veze
𝐺
𝑌=
1 ∓ 𝐺𝐻

Svođenje direktne veze

𝑌 = (𝐺1 ± 𝐺2 )𝑋

Premještanje bloka iz
direktne veze
𝑌 = (𝐺1 ± 𝐺2 )𝑋

Pomjeranje povratne
veze ispred bloka
𝑌 = 𝐺𝑋

Pomjeranje povratne
veze ispred bloka
𝑌 = 𝐺𝑋

Pomjeranje sumatora
ispred bloka
𝑌 = 𝐺𝑋 ± 𝑍

Pomjeranje sumatora
iza bloka
𝑌 = 𝐺(𝑋 ± 𝑍)
Pomjeranje povratne
veze ispred sumatora
𝑌 =𝑋±𝑍

Pomjeranje povratne
veze iza sumatora
𝑌 =𝑋±𝑍

Koncentracija
promjenljivih
𝑌 =𝑋±𝑍±𝑄
3. Graf toka signala
4. Metoda prostora stanja
5. Metoda podešavanja PID regulatora

Ziegler – Nichols metoda

Tip regulatora Parametri regulatora

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 0,5𝐾𝑃𝑘𝑟 0 0
PI 0,45𝐾𝑃𝑘𝑟 0,83𝑇𝑘𝑟 0
PID 0,6𝐾𝑃𝑘𝑟 0,5𝑇𝑘𝑟 0,125𝑇𝑘𝑟

Tip regulatora Parametri regulatora

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 1/𝑎 0 0
PI 0,9/𝑎 3𝜏 ′ 0
PID 1,2/𝑎 2𝜏 ′ 0,5𝜏𝑚′

Chien – Hrones – reswick (CHR) metoda

𝝉′
−𝟏
Tip regulatora 𝑫𝑹 = 𝒃 = ′
𝝉𝒎
P 𝐷𝑅 > 10
PI 7,5 < 𝐷𝑅 < 10
PID 3 < 𝐷𝑅 < 7,5

20% pobačaja uz najkraći period

Aperiodski tok najkračeg trajanja
oscilacija
Tip regulatora
Slijedna Slijedna
Čvrsta regulacija Čvrsta regulacija
regulacija regulacija
𝜏′ 𝜏′ 𝜏 ′
𝜏′
P 𝐾𝑝 0,3 ′ 𝐾
0,3 ′ 0,7 ′ 0,7 ′
𝜏𝑚 𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠
𝜏′ 𝜏′ 𝜏 ′
𝜏′
𝐾𝑝 0,6 ′ 0,35 ′ 0,7 ′ 0,6 ′
PI 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠
′
𝑇𝑖 4𝜏𝑚 1,2𝜏 ′ 2,3𝜏𝑚 ′
𝜏′
𝜏′ 𝜏′ 𝜏′ 𝜏′
PID 𝐾𝑝 0,95 ′ 0,6 ′ 1,2 ′ 0,95 ′
𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠 𝜏𝑚 𝐾𝑠
′
𝑇𝑖 2,4𝜏𝑚 𝜏′ 2𝜏𝑚′
1,35𝜏 ′
′
𝑇𝑑 0,42𝜏𝑚 0,5𝜏 ′ 0,42𝜏𝑚 ′
0,47𝜏𝑚′
6. Nyquistov dijagram
7. Bodeovi – dijagrami (linlog – papir)
7. GMK metoda

6
7

10

11
Skica