Professional Documents
Culture Documents
Speed Control
Speed Control
متحكم PID
الفصل : 1
مقدمة
1.1الخلفية
يشرح هذا الفصل نظرة عامة على هذا المشروع ،والتي تتضمن جميع المكونات األساسية الثالثة في
هذا المشروع وهي تحكم سرعة المحرك ،والمتحكم النسبي التكاملي االشتقاقي ( ،)PIDلوحة
اردوينو .كما يشرح هذا الفصل أهداف المشروع ومكوناته.
لقد كان المحرك التيار المستمر شائعًا في مجال التحكم الصناعي لفترة طويلة ،ألن لديهم العديد من
الخصائص الجيدة ،على سبيل المثال :خصائص عزم البدء العالي ،وأداء استجابة عالي وسهولة في
التحكم الخطي [ .]1يتمتع المحرك التيار المستمر باستجابة جيدة للتحكم في السرعة ،ونطاق تحكم
واسع في السرعة .وهو مستخدم على نطاق واسع في أنظمة التحكم في السرعة التي تتطلب متطلبات
تحكم عالية ،مثل مطحنة الدرفلة ،والناقلة ذات الجدران المزدوجة ،وأدوات الدقة الرقمية عالية
التحكم ،وما إلى ذلك [.]4
.iاألجهزة الصلبة
.iiتصميم البرمجيات
-برمجة الكمبيوتر ألداء حسابات التحكم الخاصة به (قوانين التحكم) أثناء التفاعل مع المكونات
الخارجية .سيتم استخدام لغة C++لبرمجة بطاقة االردوينو ألن هذا البرنامج سهل التعلم من حيث
برمجة الشيفرة ويسهل االستخدام.
النظام الذي يخضع للتحكم هو نظام في الزمن المستمر" .القلب "للمتحكم هو جهاز كمبيوتر رقمي.
سا في تطوير برنامج كمبيوتر .يُظهر الشكل 1.2مخطط النظام
مشكلة تنفيذ هذا النظام تكمن أسا ً
األساسي للرد العكسي ،ويُظهر الشكل 1.3مخطط المشروع.
المتحكم PIDيمكن أن يقلل من وقت االرتفاع حيث أن المتحكم النسبي له تأثير على ذلك .يمكنه
وأخيرا يمكنه زيادة
ً ضا القضاء على الخطأ في الحالة الثابتة من خالل استخدام المتحكم التكاملي
أي ً
استقرار النظام من خالل استخدام المتحكم التفاضلي .العديد من المهندسين معتادون على ،PID
واستخدامه أصبح ممارسة قياسية [ .]2سيتم تنفيذ خوارزمية PIDحيث يمكنهما تحقيق أداء أفضل
للتحكم في سرعة محرك التيار المستمر.
1.3بيان المشكلة
هناك صعوبة عند استخدام الطريقة التقليدية أو التقليدية ألن تلك الطرق ال تستطيع التعامل مع أي
تطبيق يستخدم نموذ ًجا رياضيًا معقدًا .ومع ذلك ،فإن المعرفة العملية للمتحكم PIDال تتطلب من
المشغل أن يكون على دراية بالتطورات الرياضية المتقدمة [ .]3وذلك ألن الثالث مصطلحات
معقولة بصورة تفسيرية ،مما يسمح لغير المتخصصين بفهم عمل المتحكم .ويتم العثور على PID
ضا في جميع الدورات الجامعية للتحكم تقريبًا .يحل نظام PIDالعديد من مشاكل التحكم وهو مرن
أي ً
بما يكفي الستيعاب قدرات إضافية [ .]3اآلالت عرضة للتلف بسهولة دون تنفيذ منهجية التحكم في
نظامها .في كثير من األحيان ،يتم تحديد الخصائص المطلوبة ألنظمة التحكم من حيث االستجابة
مطمورا قبل الوصول إلى الحالة
ً العابرة .االستجابة العابرة لنظام التحكم العملي عادة ما تظهر تذبذبًا
الثابتة .بالنسبة لآلالت ،يعتبر وجود فرق زائد عالي ظروفًا غير مرغوب فيها حيث أن التيار البدء
عالي جدًا .لذا ،يتم استخدام منهجية التحكم مثل متحكم PIDلتحديد الحد األقصى للفرق الزائد
باإلضافة إلى تقليل التيار البدء لآللة.
1.4أهداف المشروع:
1.6خطة المشروع
الفصل :1
الفصل :2
التركيز على استعراض األدب لهذه األجزاء الثالث التي تم شرحها في الفصل .1يتم استخدام جميع
المجالت والكتب التي لها صلة بالمشروع كمرجع لتوجيه ومساعدة االنتهاء من هذا المشروع .يتم
شرح كل جزء بنا ًء على هذه النتائج.
الفصل :3
شرح ومناقشة النهج التي تم استخدامها الستكمال هذا المشروع .هناك جزءان في هذا الفصل هما
ضا
تطوير البرمجيات وتنفيذ األجهزة .ستتركز المناقشة على كيفية إنشاء البرمجة في لغة Cوأي ً
التكامل مع األجهزة.
الفصل :4
المناقشة حول النتائج المحصل عليها وقيود المشروع .يتمركز جميع المناقشات حول النتائج وأداء
النظام المطور.
الفصل :5
يتمركز هذا الفصل في استعراض دراسات سابقة لكل مكون في هذا المشروع .يتم وصف جميع
المكونات بالتفصيل استنادًا إلى االستنتاجات أثناء إكمال هذا المشروع.
يتمتع محرك التيار المستمر باستجابة جيدة للتحكم في السرعة ،ونطاق واسع للتحكم في السرعة.
وهو مستخدم على نطاق واسع في أنظمة التحكم في السرعة التي تتطلب متطلبات تحكم عالية ،مثل
مصنع الدرفلة والناقلة ذات ال
جدران المزدوجة وأدوات الدقة الرقمية عالية الدقة وما إلى ذلك [ .]4في األساس ،يتكون محرك
التيار المستمر من محطة وعنصر دوار وجهاز توصيل .تعتبر المحطة هي الهيكل الخارجي للمحرك
وتحتوي على المغناطيس والمحامل وما إلى ذلك .العنصر الدوار هو الجزء الدوار للمحرك والذي
يحتوي على لفائف من األسالك يمر من خاللها التيار .تتصل لفائف األسالك في العنصر الدوار
بجهاز التوصيل وتستقبل التيار من خالل فرش .يضمن جهاز التوصيل أن التيار يتدفق في االتجاه
الصحيح أثناء دوران العنصر الدوار.
.
لذا زاد الطلب على أنظمة التحكم نتيجة لنمو الصناعة بسرعة .وبالتالي ،يتعين توفير أنظمة تحكم
أكثر دقة وسرعة وأدا ًء متوقعًا أفضل .هناك العديد من الطرق للتحكم في محرك التيار المستمر،
واحدة منها هي تطبيق متحكم .PID
ببساطة ،يمكن التحكم في سرعة محرك التيار المستمر عن طريق التحكم في كمية التيار الكهربائي
أو الجهد ال ُمزَ َّود إليه .لتوصيل محرك التيار المستمر ،يُحتاج إلى دائرة واجهة تقوم بتحويل إشارة
التحكم ذات المستوى المنخفض من وحدة التحكم إلى إشارة قوية بما يكفي لتشغيل المحرك .الطريقة
الجديدة للتحكم في سرعة محرك التيار المستمر هي تعديل عرض النبضات ( .)PWMيُزود محرك
التيار المستمر بالطاقة عبر نبضة أو موجة مربعة من الجهد الثابت ولكن مع تغيير دورة العمل.
2.3اردوينو
أردوينو ) (Arduinoهو نظام تطوير مفتوح المصدر يُستخدم إلنشاء أجهزة إلكترونية وأنظمة تحكم
مخصصة بسهولة .تم تصميم أردوينو بشكل رئيسي ليكون منصة متاحة للمبتدئين والمحترفين على
حد سواء لبناء وبرمجة أجهزة إلكترونية متنوعة بسهولة.
تحتوي منصة أردوينو على لوحة رئيسية تحتوي على معالج ميكروكنترولر ومجموعة متنوعة من
المنافذ والمداخل التناظرية والرقمية التي يمكن استخدامها لالتصال بأجزاء إلكترونية مختلفة .بفضل
البرمجة السهلة والمنصة المفتوحة المصدر ،يمكن للمستخدمين برمجة أردوينو ألداء مهام محددة
وتطبيقات مختلفة.
تعتمد لغة البرمجة التي يستخدمها أردوينو على لغة ، C/C++وهي لغة برمجة سهلة التعلم وشائعة
االستخدام .تعتمد تطبيقات أردوينو على مفهوم "السكتاتش) ،" (Sketchوالذي يمكن أن يتضمن
مجموعة من األوامر والوظائف التي تحدد سلوك الجهاز اإللكتروني المخصص.
يُستخدم أردوينو في مجموعة متنوعة من التطبيقات ،بما في ذلك الروبوتات ،واألجهزة القابلة
لالرتداء ،والتحكم في األجهزة المنزلية ،وأنظمة القياس والتحكم ،والفنون اإلبداعية والمزيد .بفضل
مجتمع الدعم الكبير والمستمر ،يمكن للمستخدمين العثور على العديد من الموارد والمشاريع
والتعليمات على اإلنترنت لمساعدتهم في البدء وتطوير مشاريعهم باستخدام أردوينو
لى الرغم من تطور تقنيات التحكم الحديثة مثل متحكمات المنطق الضبابي أو متحكمات الشبكات
العصبية ،فإن متحكمات PIDتشكل جز ًءا ها ًما من آليات التحكم في أنظمة التحكم الصناعية .يحاول
متحكم PIDتصحيح الخطأ بين متغير العملية القياسي والقيمة المستهدفة المرغوبة من خالل حساب
ثم إخراج إجراء تصحيحي يمكن أن يعدل العملية وفقًا لذلك.
يتضمن حساب متحكم ( PIDالخوارزمية) ثالثة معلمات منفصلة؛ القيمة النسبية ،القيمة التكاملية،
والقيمة التفاضلية .القيمة النسبية تحدد رد الفعل على الخطأ الحالي ،القيمة التكاملية تحدد الرد استنادًا
إلى مجموع األخطاء األخيرة ،والقيمة التفاضلية تحدد الرد على معدل تغير الخطأ.
سنشرح عن سبب استخدام هذه المتح ّكمات في العمليّات الصناعيّة بدالً من استخدام متح ّكمات
التشغيل التقليديّة من نوع تشغيل-إطفاء(ON-OFF).
كما سنوضّح مدى تأثير قيم ثوابت المتح ّكم ،التي تُدعى بالتناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة ،على مختلف
العمليّات ال ُمتح َّكم بها ،باإلضافة إلى إلقاء نظرة عا ّمة على مصطلح مه ّم ،وهو ضبط وحدة التح ّكم
(ضبط قيم ثوابت المتح ّكم).
لنبدأ نقاشنا بالحديث عن تطبيق مألوف لدى األغلبيّة ،أال وهو التح ّكم في درجة حرارة المنزل ،حيث
توزع الحرارة ،باإلضافة إلى وجود متح ّكم مثبَّت على الحائط ،يُدعى
يوجد داخل هذا المنزل ِمدفأة ِ ّ
زود بحسّاس حرارة يقيس درجة حرارة المنزل ،ويقارنها مع درجة الثيرموستات.هذا المتح ّكم ُم َّ
طت سابقا ً. ضب َ
حرارة مرغوبة ُ
شكل 2.2ثيرموستاست
.
عندما تكون درجة الحرارة المقاسة أصغر من الدرجة المرغوبة) ، (Setpointستعمل المدفأة.
وبأسلوب مشابه ،عند ارتفاع درجة الحرارة المقاسة إلى قيمة أعلى قيمة الدرجة المرغوبة ،ستُطفئ
المدفأة تتم اإلشارة إلى هذا النوع من التح ّكم بالتشغيل-اإلطفا ).(ON-OFF
شكل 2.3ثيرموستاست
ّ
المخطط في األسفل درجة حرارة المنزل خالل الفترة الزمنيّة التي تشغل وتطفأ فيها يوضّح لنا
ً
أن درجة الحرارة ليست ثابتة تماما عند الدرجة المرغوبة ( 70فهرنهايت) ،ولكنّها المدفأة ،إذ نالحظ ّ
تتذبذب أعلى وأسفل تلك القيمة.
ّ
مخطط (زمن – درجة الحرارة) لعمليّة التح ّكم شكل 2.4
تعد طريقة التح ّكم هذه من نوع تشغيل-إطفاء ) (ON-OFFجيّدة لالستخدام في المنازل ،لكنها غير
مقبولة أبدا ً في عمليّات التح ّكم والعمليّات الصناعيّة.
الصناعي:
ّ 2.4.2مثال في المجال
ق نظرة على مثال التح ّكم في مستوى سائل لخزان ،حيث يمأل ص ّمام الخزانَ عند عمل المض ّخة،
لنل ِ
ّ ّ
فعندما نتحكم في هذا الص ّمام باستخدام نظام تحكم من نوع تشغيل-إطفاء)ّ ، (ON-OFF
فإن مستوى
السائل في الخزان سيتذبذب حول القيمة المرغوبة %.50
2.4.3متحكّم PID:
يمكننا اآلن بدء الحديث جدّ ّيا ً عن متح ّكم ، PIDإذ يشير الحرف Pإلى التناسب ،و Iإلى التكامل ،و D
إلى التفاضل.
نظرا ً إلى اختالف االستجابة بين ك ّل عمليّة وأخرى ،يحدّد متحكم PIDمقدار ومدى سرعة التصحيح
المطبق ،وذلك باستخدام ك ّميّات مختلفة من الثوابت التناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة ،حيث يشارك ك ّل
منها بإشارة فريدة تضاف معا ً لتكوين إشارة الخرج النهائيّة.
التكاملي :في هذا الحدّ ،تنتج لدينا إشارة خرج متناسبة طردا ً مع مطال وزمن إشارة
ّ • الح ّد
الخطأ.
بالتالي ،كلّما زاد مطال إشارة الخطأ وفترتها الزمنيّة ،زاد الخرج التكامل ّ
ي.
شكل 2.11الحدّ التكامل ّ
ي وإشارة الخطأ
التفاضلي :وتنتج فيه إشارة خرج متناسبة طردا ً مع معدّل التغيّر في إشارة الخطأ.
ّ • الح ّد
عليها ،ينتج إشارة الخرج النهائيّة.تدفعنا هذه المفاهيم جميعها إلى الحديث عن مصطلح ها ّم ،وهو
مقدار ومدى سرعة التصحيح ال ُمطبَّق ،وذلك باستخدام ك ّميات مختلفة من الثوابت التناسبيّة والتكامليّة
والتفاضليّة.
تتض ّمن هذه الطريقة تصحيح قيم الثوابت التناسبيّة والتكامليّة والتفاضليّة لقيم محدّدة بما يتوافق مع
ّ
الخزان ،نجد زيادة مقدارها %1في بعد أن يتم ضبط ثوابت المتح ّكم في مثال مستوى السائل في
القيمة المرغوبة؛ م ّما ينتج عنه زيادة في معدّل ض ّخ المياه.
قد يكون هذا النوع من االستجابة مالئم في هذا المثال ،لكنّه قد يكون كارثيّا ً في عمليّة التح ّكم
بالحركة.
شكل 2.15ضبط ثوابت المتح ّكم في مثال مستوى السائل
هنالك العديد من الطرائق اليدويّة المختلفة لضبط ثوابت متح ّكم بحيث تضمن مراقبة استجابة العمليّة
بعد تعديل القيمة المرغوبة المتح َّكم بها.
واحدة منها تستدعي إجراء تغيير في القيمة المرغوبة ،وتكرار اإلجراء حتّى تدخل العمليّة طور
االستقرار التا ّم.
تعطي طريقة الضبط هذه نتائج جيّدة ،لكنّها تكون غير عمليّة في بعض التطبيقات ،فمثالً ما هي
معظم متح ّكمات العمليّات ،مثل ، PLCو ،DCSلها القدرة على الضبط التلقائ ّ
ي ،حيث ّ
إن PLC
أصبحت قادرة على معرفة كيفيّة استجابة ك ّل عمليّة لتغيّر القيمة المرغوبة ،وتفترض قيم للثوابت
لنظريّة التح ّكم التقليديّة من نوع إطفاء-تشغيل حالتا خرج فقط ،واالنتقال بينهما يكون بشكل •
ي.
فور ّ
في متح ّكمات ، PIDيشير الحرف Pإلى التناسب ،و Iإلى التكامل ،و Dإلى التفاضل .تكمن •
وظيفة متح ّكم PIDفي المحافظة على خرج العمليّة ،بحيث يكون أقرب ما يمكن من القيمة
يحدد متحكم PIDمقدار ومدى سرعة التصحيح المطبق ،وذلك باستخدام ك ّميات مختلفة من •
يتض ّمن مفهوم ضبط ثوابت المتح ّكم إيجاد قيم الثوابت P,I,Dبشكلها الصحيح بما يتوافق مع •
متطلّبات العمليّة ،ويت ّم ذلك إ ّما يدويّاً ،أو تلقائيّا ً.