DOI:10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2013.06.

027

计算机测量与控制． ２０１３．２１（６）
算法 、设计与应用 Ｃｏｍｐｕ
ｔｅｒ Ｍｅ
ａｓｕ
ｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎ
ｔｒｏ
ｌ ·１６４１·

文章编号：
１６７１－４５９８（
２０１３）
０６－１６４１－０３ 中图分类号：
ＴＰ２７３ 文献标识码：
Ａ

一种四余度电液伺服阀的伺服舵机
系统的 Ｓ
ｉｍｕ
ｌｉｎｋ 仿真
王平军 ， 李昌范 ， 李彦波
（空军工程大学 航空航天工程学院，陕西 西安 ７１００３８）

摘要：通过分析舵机伺服系统的工作原理，建立了四余度伺服舵机系统工作的数 学 模 型 ， 分 析 了 余 度 舵 机 的 故 障 隔 离 方 法 和 余 度 系
统工作原理；运用 Ｓ
ｉｍｕ
ｌｉｎｋ 对舵机在 １ 个和 ３ 个电液伺服阀发生故障以 及 同 一 系 统 中 的 ２ 个 电 液 伺 服 阀 同 时 发 生 故 障 的 情 况 进 行 仿 真；
仿真结果表明，与单通道舵机相比，余度舵机可以有效地隔离故障元件，实现控制目的，具有更好的稳定性和可靠性。
关键词：液压舵机；四余度电液伺服阀；系统仿真

Ｓ
ｉｍｕ
ｌａｔ
ｉｏｎｏ
ｆａＦｏｕ
ｒＲｅ
ｄｕｎｄａｎ
ｔＥＨＶ Ｈｙｄ
ｒａｕ
ｌｉｃＡｃ
ｔｕａ
ｔｏｒＳ
ｅｒｖｏＳｙ
ｓｔｅｍ
ＷａｎｇＰ
ｉｎｇ
ｊｕｎ，Ｌ
ｉＣｈａｎｇ
ｆａｎ，Ｌ
ｉＹａｎｂｏ
（
Ａｅｒ
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ｒａｕ
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ｔｏｒ；ｆ
ｏｕｒｒ ｔＥＨＶ；ｓ
ｅｄｕｎｄａｎ ｉｍｕ
ｌａｔ
ｉｏｎｏ
ｆｓｙｓ
ｔｅｍ

０ 引言 于随动状态。当系统中有 ３ 个或者 ３ 个以上的电液伺服阀 发 生

舵机是飞机飞行控制系统的执行机构，其功用是按照放 大 故障时，机载计算机会切断该舵机的工作，通过回中机 构， 使
器来的控制信号，以一定的输出速度和输出力去推动飞机的 舵 舵机处于中立位置。其工作原理框图如图 ２ 所示。
面。飞机平尾舵机由两套相互独立的液压舵机组件、通道转 换 ｄ
θ ｉｃ
ｄ
２Ｋｇｅｇ ＝ （
Ｒｃ ＋ｒｐ ）
ｉｃ ＋２Ｋｂ ＋２Ｌｃ
装置和液压传动机构组成。 ｔ
ｄ ｄｔ
余度技术，也称冗余技术，或容错技术，是指系统对 故 障
的容忍技术，也就是指处于工作状态的系统中一个或多个关 键
部件发生故障或出错时，能自动检测与诊断，并能采取相应 措
施保证系统维持规定功能或保持其功能在可接受的范围内的技
术 ［１］。随着飞控系统的发展，余度舵机技术已经成为了飞行 器
保证飞行安全和操控性的关键技术之一。

１ 余度平尾舵机伺服系统数学模型和方块图的建立

某鸭翼舵机为四余度电液伺服阀控制，整个平尾舵机伺 服
系统由电磁切断阀，故障检测器、两级伺服放大器、电液 伺 服
阀和其控制的小 活 塞、 主 控 阀、 故 障 安 全 转 换 阀、 回 中 机 构、
图 １ 平尾舵机伺服系统的结构方块图
串联双腔作动 筒、 安 装 在 小 活 塞 和 作 动 筒 上 的 位 移 传 感 器 组
成。在系统电液伺服阀没有发 生 故 障 时，其 基 本 结 构 如 框 图 １ １） 单个电液伺服阀模型的建立 ２ ：
（ ［］

所示。当某一系统的电液伺服阀发生故障时，与该电液伺服 阀 通过对力矩 马 达 的 电 路 分 析 ， 可 得 力 矩 马 达 的 电 压 平 衡
同系统的备份电液伺服 阀 会 在 电 磁 切 断 阀 的 作 用 下 开 始 工 作 ， 方程：
故障的电液伺服阀处于随动状态。 ｄ
θ ｉｃ
ｄ
２Ｋｇｅｇ ＝ （
Ｒｃ ＋ｒｐ ）
ｉｃ ＋２Ｋｂ ＋２Ｌｃ （
１）
当某一系统的两个电液伺服阀同时发生故障时，机载计 算 ｔ
ｄ ｄｔ
机会通过故障检测器和电磁切断阀切断该系统的供压，使其 处 式中：Ｋｇ 为放大器每边的放大系数； ｅｇ 为输入放大器的控制电
压；Ｒｃ 为每个线 圈 的 电 阻；ｒｐ 为 每 个 线 圈 回 路 中 放 大 器 的 电
阻；ｉｃ 为差动控制电流；Ｋｂ 为每个线圈反电动势常数； θ 为衔铁
收稿日期：
２０１２－１０－１９； 修回日期：
２０１２－１２－２０。 偏转角；Ｌｃ 为每个线圈的自感；Ｎｃ 为每个线圈的匝数；Ｒｇ 为衔
作者简介：王平军（
１９６４－），男，河 北 保 定 人，副 教 授，硕 士 生 导 师，主 铁在中位时每个气隙的磁阻；Φｇ 为 通 过 衔 铁 的 总 磁 通；ａ 为 从
要从事流体传动与控制方向的研究。 衔铁的转轴到气隙中心的距 离；ｇ 为 衔 铁 在 中 位 时 每 个 气 隙 的
 ·１６４２· 计算机测量与控制 第 ２１ 卷

时，滑阀运动需要的流量为：
ｄｘｖ Ｖｐ ｄｐｐ （
Ｑｐ ＝ Ａｖ
＋ ６）
ｔ ２Ｅｙ ｄ
ｄ ｔ
其 中，Ａｖ 为阀芯端面积；
Ｖｐ 为滑阀处于中立位置时，左右腔每
一腔的容积；Ｅｙ 为液体的容积弹性系数。
小活塞的阀芯两端压力差 ｐｐ 的 表 达 式 通 过 阀 芯 的 力 平 衡
方程式得出，力平衡方程式为：
ｄ２ｘｖ ｄｘｖ
ｐｐＡｖ ＝ ｍｖ ＋Ｂｖ ＋ Ｋｆ ［（
ｒ＋ｂ）
θ＋ｘｖ ］＋ Ｋｖｘｖ （
７）
ｄｔ２ ｄｔ
因 Ｂｖ ≈ ０、（
ｒ＋ｂ）θ ≈ ０ ，上式简化为：
１ ［ ｄ２ｘｖ （
ｐｐ ＝ ｍｖ ＋ Ｋｆ ＋ Ｋｖ ）
ｘｖ ］ （
８）
Ａｖ ｄｔ２
式 中，Ａｖ 为阀芯面积，ｍｖ 为小活塞活动部分质量，Ｋｖ 为液态动
力刚度。
联立流量方程和力平衡方程得：
ｄｘｖ Ｖｐ ｄ （ ｍｖ ｄ２ｘｖ Ｋｆ ＋ Ｋｖ ）
Ａｖ ＋ ＋ ｘｖ ＝
ｄｔ ２Ｅｙ ｄｔ Ａｖ ｄｔ２ Ａｖ
ｍｖ ｄ２ｘｖ Ｋｆ ＋ Ｋｖ ）
ＫＱｐｘｄ － Ｋｃｐ （ ＋ ｘｖ （
９）
Ａｖ ｄｔ２ Ａｖ
经拉氏变换整理得，
ＫＱｐ
ｘｖ （
Ｓ） Ａｖ （
＝ １０）
ｘｄ （
Ｓ） １ ２ｈ
Ｓ（ ２ Ｓ ＋ ξｐＳ ＋１）
２

ωｈｐ ωｈｐ
图 ２ 四余度平尾舵机工作原理图
式中，ωｈｐ ＝ 槡 ２ＥｙＡｖ２
／Ｖｐｍｖ 为 喷 挡 滑 阀 环 节 的 固 有 频 率 ；ξｈｐ
厚度；Ｓ 为拉氏算子。上式经拉氏变为： Ｋｃｐ
２
＝
Ａｖ
槡ｍｖＥｙ／２Ｖｐ 为喷挡滑阀环节的相对阻尼系数。
２Ｎｃ ａ ２Ｎｃ
２Ｋｇｅｇ （
ｓ）＝ （
Ｒｃ ＋ｒｐ ）
ｉｃ（
ｓ）＋ ８２Φｇ Ｓθ（
Ｓ）＋ ８ Ｓｉｔ（
Ｓ）
１０ ｇ １０ Ｒｇ 经过简化整理得电液伺服阀的传递函数：
２）
（ ２ＫｔＫｇ
力矩马达的力矩平衡方程为： ｘｖ （
Ｓ） （ Ｒｃ ＋ｒｐ ）（
ｒ＋ｂ） Ｋｆ （
＝ １１）
ｅｇ （
Ｓ） ＴｓＳ ＋１
ｄ２θ ｄθ （
Ｋｔｉｃ ＝ Ｊａ ＋Ｂａ ＋ Ｋａ － Ｋｍ ）
θ＋ （ｒ＋ｂ） Ｋｆ 对于液压舵机 来 说， 其 工 作 频 率 一 般 都 在 ２０ 赫 兹 以 下 的
ｄｔ２ ｄｔ
［（
ｒ＋ｂ） θ＋ｘｖ ］＋ｒ
２
ｐｐＡｐ －ｒ （
２
πＣｐｐｓｘｄ０ ）
８ θ （
３） 低频段，用惯性环节来表示伺服的动态响应已足够精确。查 找
其 中，Ｋｔ 为力矩马达的中位电磁力矩系数；Ｊａ 为衔铁组件的转 有关技术手册得到电液伺服阀的流量增益：
动惯量；Ｂａ 为衔铁组件的粘性阻尼 系 数；Ｋａ 为 弹 簧 管 的 刚 度； ＫＱＳＶ ＝２３３３ｍｍ３／Ｓ／ｍＡ，电液伺服阀的时间常数 ＴＱＳＶ ＝
Ｋｍ 为力矩马达的电磁弹簧刚度；Ｋｆ 为反馈杆的刚度系数； ｒ为 ０．００２４５ｓ，由此得到电液伺服阀的传递函数：
衔铁转动中心到喷嘴 中 心 的 距 离；ｂ 为 喷 嘴 中 心 到 反 馈 杆 端 点 ＫＱＳＶ ２３３３
Ｗｚｆ （
Ｓ）＝ ＝ （
１２）
ＴＱＳＶＳ ＋１ ０．
００２４５Ｓ ＋１
的距离；ｘｖ 为滑 阀 阀 芯 右 移 距 离 ；ｐｐ 小 活 塞 的 阀 芯 两 端 压 力
２） 主控阀—作动筒的模型建立：
（
差；Ａｐ 为喷嘴孔面积；Ｃｐ 为喷嘴节流通道的流量系数；ｐｓ 为系
主控阀是由受电液伺服阀控制的小活塞和主控阀阀芯组成
统供油压力；ｘｄ０ 为挡板中位与左、右喷嘴的距离。
的。主控阀的阀芯控制分配两个液压系统的流量，控制双腔 串
经拉氏变换，得：
联作动筒的运动。小活塞控制主控阀的开度，进而实现电液 伺
Ｓ）＝ ＪａＳ２θ（
Ｋｔｉｃ（ Ｓ）＋ＢａＳθ（Ｓ）＋ （ Ｋａ － Ｋｍ ）
θ（Ｓ）＋
服阀对流量的控制，进而实现液压放大器的功能。因此， 主 控
ｒＡｐｐｐ （Ｓ）－ｒ２ （
８ ２
πＣｐｐｓｘｄ０ ）
θ（Ｓ）＋
阀可以进一步的简化成平板滑阀的结构模型。在建立主控 阀—
（
ｒ＋ｂ）
Ｋｆ ［（
ｒ＋ｂ）
θ（Ｓ）＋ｘｖ （
Ｓ）］ （
４）
作动筒环节动态方程前作以下几点假设与说明：
挡板位移与衔铁转角的关系为：ｘｄ ＝ｒ
θ （
５）
１）认为输入信号 在 小 范 围 内 变 化，表 示 主 控 阀 负 载 流 量、
（
在建立喷嘴挡板阀的动态方程时作如下假设：
负载压力与主控阀位移之间关系的综合特性可认为是线性的。
１） 认 为 喷 嘴 挡 板 阀 的 综 合 特 性 是 线 性 的， 为 Ｑｐ ＝
（
２） 主控阀的控制压力 Ｐｓ ＝ｃ
（ ｏｎｔ。
ｓ
ＫＱｐｘｄ －ＫｃｐＰｐ ，式中 ＫＱｐ 为喷嘴挡板阀的流量增益；Ｋｃｐ 为喷
３ 主控阀是理想零开口的平板滑阀。
（ ）
嘴挡板阀的弹性系数；
４） 忽略结构变形的影响。
（
２） 不计小活塞的内泄露、外泄露、摩擦力和失灵区。
（
５） 忽略第一液压系统压力与第二液压系统压力串联作 动
（
３） 近似认 为 小 活 塞 上 的 液 动 力 是 线 性 变 化 的，Ｒｙｕ ＝
（
筒的串油量。
４３Ｗ （
０． ｘｖ ＝ Ｋｖｘｖ ，其中 Ｗ 为小活塞窗口宽度，ｐｆ 为
ｐｓ －ｐｆ ）
主控阀输出流量方程
滑阀负载压力 差，Ｋｖ 为 稳 态 液 动 力 刚 度。 考 虑 液 体 的 压 缩 性
第６期 王平军，等：一种四余度电液伺服阀的伺服舵机系统的 Ｓ
ｉｍｕ
ｌｉｎｋ 仿真 ·１６４３·

第６期 李泽明，等：基于 ＧＰＳ／ＧＰＲＳ 的远程目标定位系统 ·１６４７·


图 １０ ＧＰＳ 定位误差图

４ 结论
本文提出了一种融合计算机技术、卫星定位技术和现代通信
技术的远程定位的解决方案，本终端可以较为准确的获取定位数
据，利用 ＧＰＲＳ技术实现了远程无线数据传输，可根据实际应用
的需要来实现远程定位，具有良好的应用前景和实用价值。

参考文献：
图 ９ 监控中心端的软件设计流程图 １］李明峰，冯 宝 红， 刘 三 枝 ．ＧＰＳ 定 位 技 术 及 其 应 用 ［Ｍ］． 北 京：
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表 ２ 接收实验数据表 ［
２］Ｓｈａｏ
Ｊｉｎ．Ｎｉ．ＧＰＲＳＮｅ
ｔｗｏ
ｒｋＰ
ｌａｎｎ
ｉｎｇｏｎｔ
ｎｅＥｘ
ｉｓｔ
ｉｎｇＧＳＭ Ｓｙｓ
ｔｅｍ
监控中心接收 实际的定位 ［
Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｐｅ
ｒｓｏｎａ
ｌＣｏｍｍｕｎ
ｉｃａ
ｔｉｏｎｓ．２０００，５．３：２５－３４．
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定位信息 终端的位置 ［
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４］狄 飞，张莉君 ．基 于 ＧＰＳ／ＧＰＲＳ 的 环 境 监 测 终 端 的 研 究 与 设 计
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１８： ７２０３，
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Ｎ１１２２５． Ｅ
Ｊ］． 计算机测量与控制，２０１１，１９ （
［ ８）：１８４４－１８４６．
１８：
１９： ７３０８，
１７ ３８００． ６９５２，
Ｎ１１２２５． Ｅ
４９０８，
３８００． ２２７７，
Ｎ１１２２６． Ｅ ５］曹 婷 婷 ．ＧＰＳ 中 ＮＥＭＡ－０１８３ 协 议 的 应 用 ［
［ Ｊ］． 电 子 工 程 师，
１８：
２０： ８１４７，
０６ ３８００． ３８０２，
Ｎ１１２２６． Ｅ
２００６，３２ （
１０）：８－１１．
１８：
２０： ８１４７，
３８ ３８００． ３８０２，
Ｎ１１２２６． Ｅ ［ ］
６ Ｓ ＩＭＣＯＭ．Ｓ ＩＭ９００Ａ 模块 ＡＴ 命令手册 ［Ｍ］． 上海：芯 讯 通 无 线
１８：
２１： ８１４７，
１０ ３８００． ３８０２，
Ｎ１１２２６． Ｅ 科技有限公司 ．

檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳檳
（上接第 １６４３ 页） 出现较大的偏差，在实际飞行中会造成飞行器的失控。余度 舵
机会使舵机的输出回到中立位置，保证飞行器的飞行安全。

４ 结论
在舵机的实际使 用 过 程 中， 会 有 各 种 的 突 发 情 况， 比 如：
飞机供压降低、电液伺服阀供压不稳定等等，都会造成舵机 的
输出产生较大的误差。电液伺服阀余度舵机可以有效地检查 隔
离故障元件，保证飞行器的操控性和飞行安全；余度舵机具 有
很好的可靠性和安全性。

参考文献：
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障和四余度舵机由 ３ 个同时发生故障。从图 ８ 中可以看 出， 只 ［
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ｉｍｕ
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