Predavanje 6

Konačni automati

U teoriji automata, automat predstavlja apstraktnu (matematičku) mašinu koja vrši preslika-
vanje ulaznih informacija u izlazne informacije [29] - slika 6.1. Teorija automata pronašla je
široku primenu u informatici (kompajleri, kodiranje, veštačka inteligencija, fizička realizacija
logičkih funkcija - izrada hardvera), ali i u biologiji, finansijama, teoriji haosa.

U I
A
Slika 6.1: Automat

Za logička kola od značaja su konačni automati koji su u svakom trenutku u jednom od konačnog
broja stanja [30]. Stanja se koriste za pamćenje istorije rada sistema. Pošto kod konačnih auto-
mata postoji konačan broj stanja, potrebno je odabrati koji deo istorije rada sistema se pamti.
Konačni broj stanja je pogodan jer se fizički sistem u tom slučaju može realizovati odredenim
brojem komponenata.

Konačni automati mogu biti deterministički i nedeterministički. Deterministički konačni auto-

mat, za dati ulaz, iz trenutnog stanja može preći samo u jedno jedino stanje. Nedeterministički
automat, s druge strane, može biti u više stanja istovremeno. U okviru ovog predmeta raz-
matraće se samo deterministički konačni automati i termin automat će se odnositi na determi-
nistički konačni automat.

Definicija 6.0.1 [29] Deterministički konačni automat (DFA-Deterministic Finite-State Auto-

maton) predstavlja sedmorku A = (S, U, I, Fp , Fi , s0 , Q) gde je:

1. S - konačan skup unutrašnjih stanja,

2. U - ulazna azbuka,

3. I - izlazna azbuka,

4. s0 ∈ S - početno stanje,

5. Q ⊆ S - skup konačnih (terminalnih) stanja,

83
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 84

6. Fp - funkcija prelaza
Fp : S × U → S

7. Fi - funkcija izlaza
Fi : S × U → I

Moguća je definicija DFA i bez izlazne azbuke i funkcije izlaza.

Za logička kola od značaja su automati kod kojih svi simboli unutar ulazne U i izlazne I
azbuke predstavljaju kombinacije 0 i 1. Pri tom ulazni simboli odgovaraju različitim vred-
nostima ulaznih signala, a izlazni simboli različitim vrednostima izlaznih signala. Dalje će se
razmatrati samo automati sa navedenim ulaznim i izlaznim azbukama.

Konačni automati mogu biti sa memorijom ili bez nje. Kod automata bez memorije vred-
nost izlaza zavisi samo od trenutne vrednosti ulaza, a ne i od istorije rada sistema. Pošto je
kod ovih automata vrednost izlaza definisana samo kombinacijom vrednosti ulaza, oni se nazi-
vaju kombinacioni konačni automati.

Kod automata sa memorijom na vrednost izlaza pored trenutnog ulaza utiče i istorija rada
sistema iskazana kroz trenutno stanje. Pošto trenutno stanje, pa samim tim i izlaz, zavisi od
prethodnih ulaza, odnosno od sekvence ulaza u prethodnim vremenskim trenucima, ovi auto-
mati se nazivaju sekvencijalni konačni automati. U sekvencijalne konačne automate spadaju:

1. Milijev (Mealy) automat kod koga vrednost izlaza zavisi od trenutnog stanja i trenutnog
ulaza;

2. Murov (Moore) automat kod koga vrednost izlaza zavisi samo od trenutnog stanja.

Konačni automati fizički se realizuju kroz odgovarajuće logičke elemente (pneumatske, elek-
tronske, relejno-kontaktne mreže...). Pri tom se postavlja pitanje analize i sinteze konačnih
automata. Pri analizi konačnih automata potrebno je definisati funkciju koji dati konačni
automat (fizički realizovan ili ne) izvršava. Tokom sinteze, problem je obrnut – potrebno je
definisati konačni automat koji će realizovati datu funkciju.

6.1 Kombinacioni konačni automat

Automati koji imaju samo jedno stanje nazivaju se kombinacioni konačni automati. Kod ovih
automata vrednost signala na izlazu zavisi samo od ulaznih signala bez obzira na istoriju rada
sistema. Kombinacioni automati su automati bez memorije. Svaka kompozicija logičkih ele-
menata u kojoj nema povratnih veza (veza kojima signal sa izlaza može doći na ulaz) može se
predstaviti kombinacionim konačnim automatom [23].

U opštem slučaju, na ulazu kombinacionog konačnog automata nalazi se n ulaznih promen-

ljivih x1 , x2 , . . . xn , a na izlazu m izlaznih promenljivih y1 , y2 . . . ym . Kombinacija vrednosti
ulaznih promenljivih definiše vrednost izlaznih promenljivih - slika 6.2.

Ulazna azbuka U ima 2n simbola i sadrži sve moguće kombinacije ulaznih signala:

U = [x1 , x2 , . . . xn ]T , xi ∈ {0, 1}
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 85

x1 y1
x2 y2

xn ym

Slika 6.2: Kombinacioni konačni automat

dok izlazna azbuka sadrži sve moguće kombinacije izlaznih signala:

I = [y1 , y2 , . . . ym ]T , yi ∈ {0, 1}

Pošto ovaj automat sadrži samo jedno stanje, onda funkcija izlaza vrši direktno preslikavanje
ulaza u izlaz:
Fi : U → I
U logičkim kolima ovo preslikavanje definisano je skupom logičkih funkcija:

y1 = f1 (x1 , x2 , . . . xn )

y2 = f2 (x1 , x2 , . . . xn )
..
.
ym = fm (x1 , x2 , . . . xn )
Kombinacioni konačni automati koji opisuju logička kola mogu se fizički realizovati različitim
logičkim elementima (pneumatski, elektronski, relejno-kontaktne mreže...).

6.1.1 Analiza kombinacionih konačnih automata

Zadatak analize kombinacionih konačnih automata jeste odredivanje logičkih funkcija koje dati
automat koji je fizički realizovan (ili ne) izvršava. Analiza fizički realizovanih kombinacionih
automata se izvršava kroz sledeće korake [31]:
1. opis funkcije i strukture sistema;

2. izrada šeme upravljanja;

3. izrada logičkog dijagrama;

4. definisanje logičkih funkcija na osnovu logičkog dijagrama;

5. odredivanje SDNF logičkih funkcija;

6. definisanje kombinacione tablice logičkih funkcija;

7. testiranje rada sistema ako je moguće.

Prilikom definisanja logičkih funkcija na osnovu logičkog dijagrama pogodno je [23]:
1. izlaz svakog elementa iz šeme označiti slovom;
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 86

2. napisati logičku jednačinu svakog izlaznog elementa koristeći oznake uvedene u prethod-
nom koraku;
3. Sukcesivno zameniti oznake uvedene u koraku 1 u jednačinama definisanim u koraku 2
oznakama nezavisno promenljivih.

Primer 6.1.1 Izvršiti analizu pneumatskog sistema upravljanja čija je pneumatska šema prika-
zana na slici:

1.12

1.11
4 2

14 12

5 3
1

1.9 1.10
2 2
1 3 1 3

1.7 1.8
2 2
1 3 1 3

1.4 1.5 1.6

2 2 2
10 10 10

1 3 1 3 1 3

1.1 1.2 1.3

2 2 2

1 3 1 3 1 3
0.1

Dati sistem, sastoji se od dvosmernog pneumatskog cilindra koji se napaja pneumatski aktivi-
ranim bistabilnim razvodnikom 5/2. Upravljanje cilindrom se vrši pomoću tri ručno aktivirana
monostabilna normalno zatvorena razvodnika 3/2. Za realizaciju logičkih funkcija koriste se tri
pneumatski aktivirana monostabilna normalno otvorena razvodnika 3/2, dva ventila sa obos-
tranim pritiskom i dva naizmenična ventila.

Na osnovu šeme upravljanja kreira se sledeći logički dijagram:

Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 87

x1 x2 x3

³1
x1+x3

&
y+=x2( x1+x3 )

1
x2

³1
x2+x3

1
x3
&
y-= x1 (x2+x3 )

1
x1

iz koga sledi da su logičke funkcije koje upravljaju izvlačenjem i uvlačenjem klipnjače cilindra:

y + = x2 (x1 + x3 )

y − = x1 (x2 + x3 )

Savršene disjunktivne normalne forme ovih funkcija su:

+
X
ySDN F = x1 x2 x 3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3 = (3, 6, 7)
X
−
ySDN F = x1 x 2 x3 + x1 x2 x3 + x1 x2 x3 = (0, 1, 2)

Na osnovu SDNF može se kreirati sledeća kombinaciona tablica:

i x1 x2 x3 y+ y−
0 0 0 0 0 1
1 0 0 1 0 1
2 0 1 0 0 1
3 0 1 1 1 0
4 1 0 0 0 0
5 1 0 1 0 0
6 1 1 0 1 0
7 1 1 1 1 0

6.1.2 Sinteza kombinacionih konačnih automata

Sinteza kombinacionih konačnih automata je proces suprotnog smera u odnosu na njihovu
analizu. Prilikom sinteze, polazi se od opisa rada sistema (zadatka upravljačkog sistema), a
rezultat je šema kola za realizaciju ili sama fizička realizacija konačnog automata. Sinteza
kombinacionog konačnog automata izvršava se kroz sledeće korake [31]:
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 88

1. kreirati opis upravljačkog zadatka, odrediti broj ulaznih i izlaznih promenljivih;

2. na osnovu opisa formirati kombinacionu tablicu;

3. kreirati SDNF (SKNF) funkcije;

4. izvršiti minimizaciju logičke funkcije i kreirati minimalnu normalnu formu;

5. u zavisnosti od raspoloživih komponenata izvršiti transformaciju minimalne forme u od-

govarajući bazis (funkcionalno potpun sistem);

6. kreirati logički dijagram za odabranu formu logičke funkcije;

7. izraditi šemu upravljanja za izabran oblik tehničke realizacije.

Rešenje zadatka sinteze kombinacionog konačnog automata nije jedinstveno. Pre svega ono za-
visi od izabranog bazisa, ali i od raspoloživosti odredenih logičkih elemenata. Prilikom izbora
forme logičke funkcije koja će se realizovati, potrebno je odabrati najekonomičnije rešenje. Pri
pneumatskoj realizaciji bira se I, ILI, NE bazis i kreiraju se MDNF/MKNF funkcije. MDNF
i MKNF se zatim preformulišu kako bi se kreirala šema upravljanja sa najmanjim brojem ras-
položivih (najekonomičnijih) komponenata.

Primer 6.1.2

Pneumatski dvosmerni cilindar C1 napajan bistabilnim razvodnikom 5/2 vrši prebacivanje pri-
premka iz položaja I u položaj II. Radom cilindra upravljaju tri ručno aktivirana monostabilna
razvodnika 5/2:

C1 I II

4 2

y+ 14 12 y-
5 1 3

x1 x2 x3
4 2 4 2 4 2

5 3 5 3 5 3
1 1 1

Projektovati sistem upravljanja na bazi pneumatike koji će obezbediti da je klipnjača cilindra
izvučena ako je aktiviran razvodnik x1 i ako nisu istovremeno aktivirana sva tri razvodnika,
odnosno izvučena u suprotnom. Pored navedenih pneumatskih komponenata, za realizaciju
logičkih funkcija, na raspolaganju su ventili sa obostranim pritiskom i naizmenični ventili.

Na osnovu opisa rada sistema može se formirati sledeća kombinaciona tablica:

Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 89

i x1 x2 x3 y+ y−
0 0 0 0 0 1
1 0 0 1 0 1
2 0 1 0 0 1
3 0 1 1 0 1
4 1 0 0 1 0
5 1 0 1 1 0
6 1 1 0 1 0
7 1 1 1 0 1

SDNF logičkih funkcija su:

+
X
ySDN F = (4, 5, 6)
X
−
ySDN F = (0, 1, 2, 3, 7)

Grafičkom metodom minimizacije:

x1 x1
x2 x2
0 0 1 1 1 1 0 0
0 2 6 4 0 2 6 4

0 0 0 1 1 1 1 0
1 3 7 5 1 3 7 5
x3 x3
a) b)

dobijaju se MDNF:
+
yM DN F = x1 x3 + x1 x2
−
yM DN F = x1 + x2 x3

koje se mogu opisati sledećim logičkim dijagramom:

x1 x2 x3

1
x2

³1
x2+ x3

1
x3

& y+=x1( x2+ x3)

1
x1
³1
y-=x1+x2x3

&
x 2x3
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 90

Korišćenjem raspoloživih komponenata može se kreirati sledeća pneumatska šema upravljanja:

1.9

1.8
4 2

14 12

5 3
1

1.6 1.7
2 2
1 3 1 3

1.4 1.5
2 2
1 3 1 3

1.1 1.2 1.3

4 2 4 2 4 2

5 3 5 3 5 3
1 1 1
0.1

Moguće alternativno rešenje sa najmanjim brojem komponenata je:

1.5

1.4
4 2

14

5 3
1

1.1 1.2 1.3

2 2 2

1 3 1 3 1 3
0.1