Localització i Orientació

Alícia Casals

Departament d’Enginyeria de Sistemes,

Automàtica i Informàtica Industrial (ESAII)
 Localització

Per seguiment (tracking)  compensació moviment

Anàlisi temporal
Referència
Registre imatges
Guiat
 Localització

Per seguiment (tracking)  compensació moviment

Anàlisi temporal
Referència
Registre imatges
Guiat
 Localització

Per seguiment (tracking)  compensació moviment

Anàlisi temporal
Referència
Registre imatges
Guiat
 Orientació

Estructures aliniades
Referència
 Localització:
Z
- Posició

Xg X
Yg

Y
 Localització:
Z
- Posició
· 2D

Xg X
Yg

Y
 Centre de masses

x·I b (x,y) dx dy =  x· b (x,y) dx dy

I

y·I b (x,y) dx dy = y· b (x,y) dx dy

I

 I
x· b (x,y) dx dy
I x· b (x,y) dx dy
x =
x =
I b (x,y) dx dy I b (x,y) dx dy


I
y· b (x,y) dx dy I y· b (x,y) dx dy
y = y =
I b (x,y) dx dy I b (x,y) dx dy
 Localització:

Centre del rectangle circusmcrit

X max + x min
X’ =
2

y max + y min
y’ =
2
 Localització:
Z
- Posició
· 2D
· 3D
Zg

Xg X
Yg

Y
Localització:
- Posició
· 2D
· 3D
 Localització:
Z
- Posició
- Orientació

Xg X

Yg

Y
 Càlcul de l’orientació : M d’I

n m
x1,y1 M d’I min M =  r2 ·b(xy)
r i=1 j=1

y – yg = m (x – xg)

 = x cos  + y sin 

Mètode genèric: Moment de mínima Inèrcia

 Càlcul de l’orientació : M d’I

Rmàx M d’I min M d’I min

Elecció del sentit de l’eix de mínima inèrcia ?

 Càlcul de l’orientació

- M d’I mín Rmàx

- Rmàx

Selecció radi màxim

Limitació de precisió deguda al

soroll de digitalització
Aplicació a mesura d’alineament