Urządzenia nawigacyjne kolokwium II

——————————————————————————————————————————————————
Zestaw urządzeń nawigacyjnych dla statków zbudowanych 1 lipca 2002 lub po tej dacie,
odbywających podróże międzynarodowe:
Pojemność brutto
Urządzenie (system)
≥150 i ≥500 i ≥3.000 i ≥10.000 i
<150 ≥300 i 500 ≥50.000
<300 <3.000 <10.000 <50.000

Kompas magnetyczny ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉

Namiernik optyczny ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉

Zapasowy kompas magnetyczny ⨉! ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉

Echosonda ⨉! ⨉! ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉

Urządzenie do pomiaru
prędkości i drogi względem wody ⨉! ⨉! ⨉ ⨉ ⨉ ⨉ ⨉
(log)

Żyrokompas ⨉ ⨉ ⨉ ⨉

Powtarzacz żyrokompasu na
stanowisku sterowania ⨉ ⨉ ⨉ ⨉
awaryjnego

Powtarzacz żyrokompasu
umożliwiający określenie
namiarów dookoła całego ⨉ ⨉ ⨉ ⨉
widnokręgu w zakresie 360
stopni

Urządzenia do sterowania wg
⨉ ⨉
kursu lub wg pro lu (autopilot)

Urządzenie do pomiaru
prędkości i drogi mierzonych
względem dna morskiego w ⨉
kierunku wzdłużnym i
poprzecznym (log)

Rejestrator danych z podróży

⨉! ⨉! ⨉! ⨉! ⨉ ⨉ ⨉
(VDR)
Legenda:
• ⨉ - występowanie;
• ⨉! - występowanie tylko ma statkach pasażerskich.

——————————————————————————————————————————————————
Podział nawigacji na działy
Typ nawigacji Opis

Nawigacja astronomiczna/astronawigacja Nawigacja oparta na obserwacji ciał niebieskich, przy

dokładnej znajomości bieżącego czasu

Nawigacja terrstryczna Nawigacja morska oparta na obserwacji znaków

nawigacyjnych i innych charakterystycznych obiektów
znajdujących się na wybrzeżu, możliwa na odległościach do
około 20 mil morskich

Nawigacja zliczeniowa Nawigacja oparta na przybliżonym określeniu pozycji statku

wodnego lub powietrznego na podstawie znajomości jego
ostatniej zmierzonej pozycji oraz kierunku (kursu) i szybkości
statku
fi
Nawigacja pilotowa Lokalna nawigacja wodna z uwzględnieniem znaków
nawigacyjnych znajdujących się na danym akwenie i
terenach okalających go, stosowana w otoczeniu portów, na
prowadzących do nich torach wodnych, oraz w innych
oznakowanych miejscach trudnych nawigacyjnie

Nawigacja radiowa/radionawigacja Nawigacja oparta o sygnały radiowe wysyłane przez

specjalne nadajniki

Nawigacja satelitarna Nawigacja na postawie sygnałów radiowych wysyłanych

przez sztuczne satelity Ziemi

Nawigacja meteorologiczna/meteonawigacja Nawigacja prowadzona dowolnymi metodami, a polegająca

na prowadzeniu statku szlakiem najkorzystniejszych
warunków meteorologicznych

Nawigacja bezwładnościowa/inerycjna

Przy nawigacji inercyjnej wykorzystuje się zasady dynamiki Newtona. Urządzenia i systemy inercyjne opierają się
na II zasadzie dynamiki Newtona, która mówi, że przyspieszenie ciała jest wprost proporcjonalne do oddziałuj cej
na to ciało siły, a odwrotnie proporcjonalne do masy tego ciała.

F
a=
m
W systemach nawigacji inercyjnej realizowany jest pomiar przyspieszeń oraz kątów obrotu w trzech
płaszczyznach (x, y, z).

Pomiary dokonywane są za pomocą:

• przyspieszeniomierze (akcelerometry) - pomiar przyspieszeń;
• żyroskopy - pomiar kątów obrotu.

Droga jaką przebył obiekt może być wyliczona na podstawie:

• całkowania prędkości liniowej,
• dwukornego całkowania przyspieszenia obiektu względem czasu.

Kąt orientacji przestrzennej (kurs) wyznaczany jest poprzez jednokrotne całkowanie prędkości kątowych obiektu
względem czasu.

Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS - Inertial Navigation Systems)
są:
• blok pomiarowy (IMU - Inertial Measurement Unit) składający się z:
• przyspieszeniomierzy (dwa lub więcej)
• żyroskopów (trzy lub więcej) zamontowanych na wspólnej platformie.

• blok obliczeniowy, składający się z komputerów nawigacyjnych, których zadaniem jest modelowanie pola
grawitacyjnego Ziemi, całkowanie sygnałów wyjściowych z IMU oraz wyznaczanie i kontrolowanie pozycji
obiektu.

Istnieje wiele modeli układów nawigacji inercyjnej, ale można je podzielić na dwie podstawowe kategorie, czyli na:
• układy kardanowe (ang. gimbaled)
• układy bezkardanowe (ang. strap-down).

Aby lepiej rozumieć o co chodzi w nawigacji inercyjnej, to trzeba wiedzieć, że obiekt uważany jest jako punkt
materialny, który się porusza w nawigacyjnym układzie współrzędnych. Dodatkowo niezbędne jest wyznaczenie
układu odniesienia aby móc wyznaczyć parametry ruchu tego obiektu.

Układ odniesienia to jeden lub więcej punktów w przestrzeni, względem którego/-ych określa się położenie lub
zmianę położenia (ruch) wybranego ciała.

Układ odniesienia to nie jest to samo co układ współrzędnych!

W nawigacji inercyjnej układem odniesienia jest trójwymiarowa przestrzeń wyznaczana przez układ trzech
płaszczyzn.
Wyróżnia się 5 układów odniesienia (ang. Reference frames), z czego 4 odnoszą się do przestrzeni a jeden do
obiektu. Jednakże każdy z nich składa się z 3 prostopadłych do siebie, prawoskrętnych płaszczyzn opisane przez
osie x, y, z.
ą
Różnice między układami odnoszą się do:
• przyjmowanego modelu kształtu Ziemi (kula vs. elipsoida),
• typu układu (kartezjański vs. biegunowy),
• misja, w którym znajduje się środek układu (środek Ziemi vs. lokalny środek).

Układy odniesienia (ang. Reference frames)

a. Układ inercyjny (ang. Inertial frame)
Opisywany jest przez trzy osie, oznaczone odpowiednio: x, y, z i oznaczany wielką literą I. Układ ten jest
podstawowym układem odniesienia z początkiem w środku Ziemi. Sam układ jest nieruchomy względem
przestrzeni, czyli nie wykonuje ruchu obrotowego względem gwiazd. Osie x, y leżą w płaszczyźnie równika,
natomiast z pokrywa się z osią obrotu Ziemi.

b. Układ geogra czny (ang. Earth frame)

Opisywany jest przez trzy osie: xe, ye, ze i oznaczany literą E.
Różnicą między układem geogra cznym a inercyjnym jest fakt, że w geogra cznym Ziemia ma kształt kuli, czyli
odległość od obiektu a środka Ziemi jest stała.
Osie główne układu leżą na kierunkach: północnym (ye), wschodnim (xe) oraz wzdłuż wektora prostopadłego do
powierzchni Ziemi (ze).
Współrzędne obiektu są wyznaczane przez:
• długość geogra czną - g,
• szerokość geogra czną - g,
• wysokość nad powierzchnią odniesienia - hg.

c. Układ geocentryczny (ang. Geocentric frame)

Opisywany jest przez trzy osie: xc,yc, zc i oznaczany przez C.
Jak w układzie geogra cznym Ziemia była kulą, to w układzie
geocentrycznym Ziemia ma kształt elipsoidy obrotowej. Jest to układ
biegunowy z początkiem w środku ciężkości Ziemi.
Odległość punktu od środka Ziemi zależy od pozycji tego punktu na
elipsoidzie.
Osie układu geocentrycznego:
• oś z skierowana jest wzdłuż linii łączącej obiekt ze środkiem Ziemi,
• oś y skierowana jest na wschód
• oś x leży w płaszczyźnie południka lokalnego.

Współrzędne obiektu są wyznaczane przez:

• długość geocentryczną - gc
• szerokość geocentryczną - gc
• wektor odległości od środka Ziemi - Rgc.

d. Układ geodezyjny (ang. Geogra a frame)

Opisywany jest przez trzy osie: N, E, D a oznaczany przez literę N.
Tak samo jak w układzie geocentrycznym, w układzie geodezyjnym Ziemia ma kształt elipsoidy obrotowej oraz
jest to układ biegunowy. Jednakże środek układu geodezyjnego znajduje się na przecięciu płaszczyzny
równikowej z linią prostopadłą do elipsoidy w punkcie pomiarowym.
Współrzędne punktu wyznaczane są przez:
• długość geodezyjną - c,
• szerokość geodezyjną - c,
• wektor odległości od środka układu -Rc.

e. Układ związany z obiektem (ang. Body frame)

Opisywany jest przez trzy osie: R, P, Y i oznaczany przez B.
Początek układu znajduje się w środku ciężkości obiektu, jest to układ
kartezjański, prawoskrętny. Wyznaczenie pozycji geogra cznej w tym
układzie nie jest możliwe, ponieważ układ nie odnosi się do Ziemi, a do
obiektu. Układ ten pozwala na wyznaczenie położenia początkowego
oraz ułożenia obiektu względem jego położenia początkowego.
W skład tego układu wchodzą trzy osie obrotu obiektu:
• kołysanie - R (ang. roll),
• kiwanie - P (ang. pitch),
• myszkowanie - Y (ang. yaw)
fi
fi
fi
𝜆
fi
𝜆
𝜑
𝜆
𝜑
𝜑
fi
fi
fi
fi
Klasy kacja układów nawigacji inercyjnej

Układy geomatryczne

Układy kardanowe Układy analityczne

Układy półanalityczne

Układy bezkardanowe

Układy kardanowe
Układy kardanowe składają się z dwóch podstawowych elementów:
• zewnętrznej ramki zbudowanej z trzech lub czterech pierścieni, które tworzą
zawieszenie kardanowe;
• platformy czujników umieszczonej wewnątrz ramki, na której są zamontowane
przyspieszeniomierze oraz żyroskopy.

Zawieszenie kardanowe umożliwia utrzymanie platformy w stałym położeniu

względem wybranego układu współrzędnych.
W układach kardanowych platforma zmienia położenie względem płaszczyzn
obiektu, gdy ten wykonuje manewr.

W grupie układów kardanowych można wydzielić dwie podgrupy:

• układy stabilizowane przestrzennie - platforma zachowuje stałe położenie
względem przestrzeni;
• układy stabilizowane lokalnie - platforma czujników utrzymywana jest w
zadanej płaszczyźnie lokalnej na podstawie informacji o kątach obrotu obiektu
względem przestrzeni otrzymywanych z żyroskopów
• posiadają dodatkowo pętle sprzężenia zwrotnego z serwomechanizmem.

a. Układy geometryczne
Na układ geometryczny składają się dwie platformy, które w czasie ruchu obiektu zmieniają położenie zarówno
względem siebie, jak i względem obiektu.
• Platforma, na której znajdują się tylko żyroskopy, orientowana jest względem układu równikowego (inercyjnego,
przestrzennego).
• Platforma, na której znajdują się tylko przyspieszeniomierze, orientowana jest względem lokalnego układu
horyzontalnego.
W tym układzie wpływ obrotu Ziemi i obiektu jest kompensowany, więc kąty jakie tworzą płaszczyzny
żyrokompasów i przyspieszeniomierzów, odwzorowują szerokość oraz długoś geogra czną na jakiej znajduje się
obiekt.

b. Układy analityczne - system INS stabilizowany przestrzennie

Występuje tylko jedna platforma, na której umieszczone są żyrokompasy i przyspieszeniomierze. Zmienia ona
swoją orientację przestrzenną względem obiektu.
Platforma z czujnikami utrzymuje stałe położenie względem przestrzeni, niezależnie od położenia i ułożenia
obiektu.
Niezależnie od odchylenia obiektu od osi układu inercyjnego, osie główne układu będą pozostawać zgodnie z
osiami układu przestrzennego.

c. Układy półanalityczne - system INS stabilizowany lokalnie

Występuje tylko jedna platforma, na której umieszczone są żyrokompasy i przyspieszeniomierze. Zmienia ona
swoją orientację przestrzenną względem horyzontu lokalnego, czyli platforma pozostaje w ciągłym ruchu
względem układu przestrzennego.
Żyroskop pozostaje w stałym położeniu w przestrzeni, natomiast platforma z przyspieszeniomierzami utrzymuje
stałe położenie względem układu lokalnego, czyli zmienia swoje położenie w przeciwieństwie do żyroskopu.

Zaletą systemów inercyjnych stabilizowanych lokalnie jest względna prostota obliczeń. Jednakże wadą są błędy
systemów, które występują na dużych szerokościach geogra cznych (szczególnie na rejonach podbiegunowych).
fi
fi
fi
 Układy analityczne Układy półanalityczne

Układy bezkardanowe
Układy bezkardanowe składają się z bloku czujników czyli, trzech żyroskopów i trzech przyspieszeniomierzy,
które są zamocowane nieruchomo względem obiektu oraz pokładowych komputerów nawigacyjnych.
Porównując układy kardanowe i bezkardanowe, to druga grupa ma prostszą budowę (nie ma żadnych ruchomych
elementów). Jednak aby otrzymywać na bieżąco pełne informacje nawigacyjne, konieczne jest stosowanie
odpowiedniej szybkości. Dodatkową funkcję pełnią komputery nawigacyjne, które modelują przestrzeń
trójwymiarową oraz rozwiązują równania dotyczące ruchu platformy dla wszystkich sześciu stopni swobody.
Transformacja w tych układach realizowana jest poprzez modelowanie matematyczne.

Przez rozwój technologiczny układy bezkardanowe wypierają układy kardanowe.

Osie czujników są zorientowane zgodnie z osiami położenia obiektu, na którym jest układ. Pomiary przyspieszeń
oraz kierunku dokonywane są względem układu związanego z obiektem, jednakże parametry ruchu obiektu oraz
jego położenie są względem układu geogra cznego, dzięki wyliczeniom komputerowym oraz transformacji.

Zalety układów bezkardanowych:

• prostota budowy,
• brak ruchomych elementów mechanicznych,
• mały pobór mocy,
• większa odpornośc na przeciążenia (w porównaniu z układami kardanowymi),
• natychmiastowa gotowość do pracy.

Wady układów bezkardanowych:

• skomplikowany sposób oraz intensywność obliczeń numerycznych, które wymagają dużych mocy
obliczeniowych.

——————————————————————————————————————————————————
Historia czasomierzów
± ok.2500r. p.n.e
Gnomon
Gnomon to był pierwszy przyrząd służący do wyznaczania czasu. Został wynaleziony
prawdopodobnie przez Chińczyków około 2500 roku p.n.e.
Był to pionowo ustawiony pręt lub słup, u którego podstawy oznaczono umowne jednostki czasu.
Działał dzięki ruchu słońca, ponieważ podczas przejścia słońca na niebie z wschodu na zachód,
przesuwał się cień pręta/słupa, który wyznaczał czas.

± ok.2000r. p.n.e.
Zegar ogniowy
Zegar ogniowy był całodobowym instrumentem pomiaru czasu używany początkowo w Chinach.
Była to początkowo paląca się świeca z podziałką lub lampa oliwna, której miarą czasu był
opadający w zbiorniku poziom oliwy. Później były to rowki w łatwopalnym proszkiem.
Charakteryzowała go stosunkowo mała dokładność.

± ok.2000r. p.n.e.
Zegar słoneczny
Zegar słoneczny wprowadzili Egipcjanie około 2000 roku p.n.e.

± ok.1600r. p.n.e. lub ± ok.4000r. p.n.e. (zależy od źródła)

Zegar wodny
fi
 W Babilonie i Egipcie był stosowany od 1600r. p.n.e., jednakże w niektórych źródłach można
przeczytać, że w Chinach stosowany był już od 4000r. p.n.e.
Zegar wodny był prawdopodobnie pierwszym instrumentem, który umożliwiał odczytanie czasu bez
względu na porę dnia. Składał się z naczynia z/do którego poprzez otwór denny wyciekała/nalewała
się woda.

± ok.1400r. p.n.e.
Zegar piaskowy, później klepsydra
Zasada działania była taka sama jak w zegarze wodnym, różnica była w substancji, która była
przelewana/wylewana. Odznaczały się większą precyzją niż jego poprzedniki.
Zegar piaskowy później udoskonalili Grecy, tworząc klepsydrę, którą znamy po dziś dzień.
Klepsydra różniła się od zegara piaskowe tym, że miała ściśle określony czas pracy.

±180-120r. p.n.e.
Astrolabium
Zegar wynaleziony w starożytnej Grecji przez Hipparcha, który na samym początku składał się z
kilku drewnianych koncentrycznych kręgów, które w późniejszym czasie zostały zastąpione
miedzianymi, mosiężnymi srebrnymi kręgami.
Astrolabium jest modelem rzutów nieba na płask powierzchni i pokazuje pozycj obiektów nieba
w okre lonym czasie lub dacie widocznych z danej szeroko ci geogra cznej na powierzchni Ziemi

± ok.1400r.
Zegary mechaniczne
Wynalazcą tego zegara jest uczony chiński Liang Lingzan lub francuski matematyki i astronom
Gerbert z Aurillac.
Był to mechanizm, którego źródłem ruchu była energia mechaniczna zawarta w sprężynie lub
obciążniku. W późniejszym czasie zmieniono napęd na sprężyny.

± ok.1500r.
Zegary mechaniczne przenośne
Konstruował je w Norymberdze Peter Henlein lub Francuz J. Couldray (zależy od źródła).

± ok.1600r.
Zegar wahadłowy
Wynalazcą zegara wahadłowego uznaje się Christiaana Huyghensa.
Na ograniczenia w zastosowaniu zegara do określania długości geogra cznej na morzu wpływ miały
• mała dokładność wykonania kół zębatych,
• zakłócenia wahań, spowodowane tym, że wahadło nie zwisało swobodnie,
• zmiana długości wahadła wywołana zmianami temperatur.

±1735 - 1759r.
Pierwszy zegar spełniający warunki pracy na morzu
Wynalazcą był Anglik John Harrison.
Był to zegar, który spełniał warunki pracy na morzu i pozwalał wyznaczyć z dużą dokładnością
długość geogra czną dowolnego miejsca. W kolejnych latach pojawiały się ulepszone wersje.

DZISIEJSZE CZASY
Zegary kwarcowe
Zegar w którym do odmierzania czasu wykorzystuje się drgający kryształ kwarcu. Drgania kryształu
są zliczane przez układy cyfrowe, które pokazują aktualny czas na wyświetlaczu zegarka.

Zegary atomowe
Zegar, którego działanie opiera się na zliczaniu okresów atomowego wzorca częstotliwości.

Zegary pulsarowe
Zegar, którego działanie opiera się na zliczaniu impulsów fal radiowych emitowanych z dużą
regularnością okresu przez pulsary.
Sygnał pulsarów umożliwia stukrotną poprawę dokładności zegarów atomowych.
ś
fi
ą
ś
ę
fi
fi
ę
Pojęcie czasu
Czas efemeryd
Jest wyznaczony przez obserwację położeń Księżyca, planet i mechanikę nieba. Jedną z odmian czasu efemeryd
jest tzw. czas ziemski mierzony na powierzchni wirującej geoidy.

Czas gwiazdowy
To czas wyznaczony tempem rotacji sfery niebieskiej. Jest to kąt godzinny punktu równonocy wiosennej (punktu
Barana). Jest on zawsze równy rektascensji obiektu astronomicznego, który znajduje się w danej chwili w
południku lokalnym. Czas gwiazdowy należy do czasów lokalnych (w różnych miejscach Ziemi występuje różny
czas gwiazdowy).

Czas słoneczny
To czas wynikający bezpośrednio z pozycji Słońca na niebie. Istnieją dwa rodzaje czasu słonecznego:
• prawdziwy czas słoneczny,
• średni czas słoneczny.

Prawdziwy czas słoneczny

Jest to kąt godzinny Słońca powiększony o 12 godzin. Określone według czasu słonecznego południe
prawdzie następuje zawsze podczas górowania Słońca, gdy znajduje się ono nad lokalnym południkiem
ziemskim, a północ podczas dołowania Słońca.
Jest to czas, który nie płynie jednostajnie. Istnieją dwa powody, dla których nie narasta jednostajnie w
czasie:
1. Słońce na niebie porusza się po ekliptyce, która jest nachylona względem równika niebieskiego.
2. Ekscentryczność orbity ziemskiej powoduje niejednostajny ruch Słońca po ekliptyce.

Aby wyrównać niejednostajność prawdziwego czasu słonecznego wprowadza się średni czas słoneczny.

Średni czas słoneczny

Jest to kąt godzinny Słońca średniego powiększony o 12 godzin. Słońce średnie jest punktem
matematycznym, który jednostajnie porusza się po równiku niebieskim.
Używany przez nas czas urzędowy jest oparty o średni czas słoneczny.

Czas słoneczny jest wygodny ponieważ do pomiaru wystarczy obserwacja ruchu Słońca. Jednakże nie jest on na
tyle wygodny w używaniu przez przemieszczanie się ludzi. Dlatego wprowadzono czas strefowy.

Czas strefowy
Dzieli kulę Ziemską na 24 strefy czasowe, które są wyznaczone przez południki odległe od siebie co 15º. Czas
jest jednakowy dla każdej strefy, który jest równy średniemu czasowi słonecznemu południowa przechodzącego
przez środek strefy.

Czas uniwersalny (UT)

To czas słoneczny średni na południku zerowym (południk Greenwich).

Czas urzędowy
Umowny czas obowiązujący na jakimś obszarze, najczęściej państwa.

Uniwersalny czas koordynowany (UTC)

Wzorcowy czas ustalany na podstawie TAI uwzględniający nieregularność ruchu obrotowego Ziemi i
koordynowany względem czasu słonecznego (z dokładnością nie mniejsza niż 0,9s).

TAI (fr. Temps Atomique International)

Podstawowy system czasu, do którego odniesione są wszystkie obecnie stosowane systemy czasu. Jest oparty
na wzorcu atomowym (niezwiązanym z ruchem Ziemi) i odmierza go obecnie ponad 200 zsynchronizowanych
zegarów atomowych. Jednostką skali TAI jest sekunda czasu atomowego równa sekundzie efemerydalnej.

GPST (ang. Global Positioning System Time)

Czas GPS jest czasem atomowym używanym i utworzony dla potrzeb globalnych systemów nawigacyjnych.
Podstawą skali czasu GPS są:
• atomowe zegary pokładowe umieszczone na satelitach GPS,
• zegary atomowe znajdujące się w ośrodkach sterowania systemem GPS,
• zegary atomowe US Naval Observatory.
Skala GPST jest bardzo zbliżona do skali czasu TAI, różnica między nimi wynosi 19s.
Początkowo GPST był wyznaczany przez zegary atomowe cezowo-rubidowe, aktualnie stosowane są masery
wodorowe.
——————————————————————————————————————————————————
Statek DP
Okólnik IMO MSC 645 Guidelines for Vessels with Dynamic Positioning Systems
Statek pozycjonowany dynamicznie (statek DP) to jednostka lub statek, który automatycznie utrzymuje
swoją pozycję (względną lub bezwzględną) lub też podąża po wyznaczonej trajektorii ruchu (np. utrzymując
zadany kurs i/lub prędkość), wykorzystując do tego celu pędniki okrętowe.

Poradnik IMCA Guidlines for the Design and Operation of Dynamically Positioned Vessel
Dynamiczne pozycjonowanie jest to automatyczna kontrola pozycji statku i jego ustawienia na danym
kierunku przy użyciu pędników z uwzględnieniem jednego lub większej liczby pozycyjnych systemów
referencyjnych dużej dokładności.

Publikacje rmy Kongsberg

Dynamiczne pozycjonowanie jest to metoda utrzymania pozycji statku morskiego w ściśle określonym
obszarze (przestrzeni) przy użyciu kombinacji komputerów, pozycyjnych systemów referencyjnych dużej
dokładności i pędników.

Historia
Rozwój systemów DP nierozerwalnie związany jest z odwiertami i rozwojem przemysłu naftowego w obszarach
morskich.

początek XIX wieku

Pierwszy odwiert w dnie morskim w odległości ok. 30m od brzegu z wykorzystaniem drewnianego
mola.
Kolejne odwierty mające stałe połączenie z lądem w postaci pomostów wiertniczych
przekraczających długość 400m.

1925
Morze Kaspijskie
Pierwsze samopodnośne platformy wiertnicze i produkcyjne typu „Jack up”.

1925-1961
Jednostki pływające, stabilizujące swoją pozycję poprzez odpowiedni dobór sił naciągu na linach
kotwicznych doczepianych do kotwic, które pozwoliły na odwierty na głębokościach do ok. 600m

1961
• Kalifornia USA
Statek CUSS I wykonał odwiert LA Jolla utrzymując swą pozycję przy pomocy ręcznego
dynamicznego pozycjonowania.

• Zwodowanie pierwszego statku wiertniczego z w pełni funkcjonalnym systemem dynamicznego

pozycjonowania - statek EUREKA koncernu Shell (odwierty na głębokościach do 1300m)

1963
Francja
Zwodowanie statków DP Salvor i Terebel przeznaczonych do kładzenia rurociągów na dnie morskim
oraz zabezpieczenia prac podwodnych.

1964
USA
Zwodowanie statku Caldrill - odwierty na głębokościach do 2000m.

1971
Wielka Brytania
Rozpoczęcie produkcji systemów DP przez rmę British GEC Electrical Projects Ltd.

1974
Wielka Brytania
Przebudowa statku handlowego Sealab na statek wiertniczy do badania przybrzeżnych złóż węgla
kamiennego.

1977
Wielka Brytania
Zwodowanie pierwszej półzanurzonej platformy wiertniczej Uncle John.
fi
fi
 1975
Norwegia
Pierwsze badania nad systemami DP prowadzone na zlecenie rmy Stolt Nielsen przez Kongsberg
Vapenfabrikk.

1977
Norwegia
Zwodowanie pierwszego statku z norweskim systemem DP.

Norweska rma Kongsberg jest jednym z największych producentów systemów DP. W 2012 pokrywała ona
ponad 75% światowego rynku systemów DP.

Zastosowanie statków wyposażonych w systemy DP

• Poszukiwanie, wydobycie i eksploatacja złóż ropy naftowej i gazu + innych bogactwa naturalnych
• Budowa nadwodnych i podwodnych instalacji wydobywczo-eksploatacyjnych
• Odbiór, przetwarzanie, przeładunek i transport
• Konserwacja, naprawa, mody kacja i eksploatacja instalacji wydobywczo-eksploatacyjnych
• Obsługa eksploatacja oraz zabezpieczenia logistycznego i nawigacyjnego stałych i ruchomych instalacji
pełnomorskich
• Zabezpieczenie operacji manewrowych statków pasażerskich, promów oraz innych jednostek rekreacyjnych
• Zabezpieczenie operacji wojskowych i militarnych
• Zabezpieczenie innych operacji
• Terminalne przeładunkowe HiLoad DP

Zasada działania
Ruchy statku w płaszczyźnie pionowej

Kiwanie - pitch Nurzanie - heave Kołysanie - roll

Powoduje obrót statku Powoduje wznoszenie i Powoduje obrót statku

względem jego osi opadanie statku wzdłuż względem jego osi
poprzecznej jego osi pionowej wzdłużnej

Systemy DP wykorzystuje się jedynie do kontroli trzech kierunków ruchu:

• oscylacje poprzeczne - systemy pozycyjne,
• oscylacje wzdłużne - systemy pozycyjne,
• myszkowanie - kompasy, systemy referencyjne dużej dokładności.

Zasada działania systemu DP opiera się na wyliczeniu nastaw steru i pędników tak, aby różnica między
wartościami pomiarów rzeczywistych a zadanymi mieściła się w dopuszczalnych granicach.
Osiągnięcie założonego celu w systemach DP umożliwiają zastosowane metody modelowania matematycznego.

Metody modelowania Opis

matematycznego

model statku Zawiera opis hydrologiczny jednostki w funkcji jej zanurzenia, prędkości oraz sił
generowanych przez pędniki statku.

model wiatru Zawiera zbiór współczynników pozwalających na obliczenie siły generowanej przez wiatr
w zależności od kąta natarcia wiatru oraz jego prędkości.

model naporu Zawiera charakterystyki pędników pozwalających na obliczenie siły naporu na podstawie
sygnału z wykorzystywanych urządzeń napędowych (sterów i pędników).

model korekcyjny Jego zadaniem jest porównanie przewidywalnej pozycji i zorientowania (kursu) jednostki
ze zmierzoną wartością jej pozycji i zorientowania (kursu).

regulator optymalny Jego zadaniem jest obliczenie sił naporu potrzebnych do utrzymywania jednostki w
zadanej pozycji i/lub na zadanym zorientowaniu (kursie).
fi
fi
fi
W tradycyjnych systemach DP do modelu statku dostarczane są dane dotyczące:
Siła wiatru Siła oddziaływania obliczana jest na podstawie
przyjętego modelu zakłóceń zewnętrznych. System
porównuje dane (kierunek i prędkość wiatru)
otrzymane bezpośrednio z urządzeń pomiarowych
(wiatromierzy) z aktualnym zorientowaniem
jednostki (jej kursem, pozycją, zanurzeniem).

Siła naporu Siła określana jest na podstawie przyjętego modelu

pędników matematycznego pędników statku, który w
okrętowych zależności od zmierzonych (obliczonych) sił
zewnętrznych dobiera takie nastawy na sterach i
pędnikach, które umożliwiają efektywne
zrównoważenie zakłóceń zewnętrznych.

Siła oporów Opisywane są przez współczynniki oporów ruchu,

statku które zostały oszacowane podczas badań
modelowych oraz prób morskich statku w funkcji
kwadratu jego prędkości, masy statku wraz z
ładunkiem i zapasami (zanurzenie, trym) oraz jego
kursu i zorientowania względem wiatru, prądu i fali.

Dzięki metodom modelowania matematycznego i powyższych danych obliczana jest pozycja statku oraz jego
prędkość i kurs.

Modele matematyczne nigdy nie oddają wiernie charakterystyki statku rzeczywistego, więc trzeba je ciągle
dostrajać względem aktualnych wartości zakłóceń zewnętrznych, gdzie dostrojenie systemu DP trwa około 30
minut.

Budowa - okólnik IMO MSC 645

Budowa systemu dynamicznego pozycjonowania

Składowa systemu DP Opis

System zasilania Wszystkie komponenty i systemy potrzebne do zaopatrzenia systemu DP w energię

(Power System) elektryczną.
W jego skład wchodzi:
• podstawowe przekaźniki energii wraz z niezbędnymi podsystemami pomocniczymi
• generatory prądotwórcze
• tablice rozdzielcze
• system dystrybucji energii (okablowanie, przełączniki, przekaźniki i inne urządzenia
pomocnicze)

System napędowy
(Thruster System)
Wszystkie komponenty i systemy niezbędne do zapewnienia systemowi DP siły napędowej.
W jego skład wchodzą:
• pędniki z systemem sterującym i niezbędnymi systemami pomocniczymi
• główna śruba napędowa i ster(y) jeżeli są one kontrolowane przez system DP
• elektronika sterująca pędnikami
• układ ręcznego sterowania pędnikami
• przełączniki, przekaźniki, okablowanie i inne urządzenia pomocnicze

System sterujący DPC
(DP Control System)
Wszystkie komponenty i systemy sterujące, osprzęt oraz oprogramowanie niezbędne do
dynamicznego pozycjonowania statku.
W jego skład wchodząc:
• układ komputerowy automatyczny (stacjonarny) lub układ półautomatyczny (przenośny)
• system czujników i sensorów
• wyświetlacz (panel operatora)
• pozycyjne systemy referencyjne dużej dokładności
• okablowanie, przełączniki, przekaźniki i inne urządzenia pomocnicze
Budowa w szerszym ujęciu systemu DP
Składowe budowy Opis
systemu DP

System napędowy Śruba okrętowa Jedna lub dwie, najczęściej nastawna o stałych
lub zmiennych obrotach

Ster Zwykle zmody kowane urządzenie sterowe

np.:
• ster Beckera
• ster Schillinga
• ster z cylindrem obrotowym
• ster z obrotową dyszą Korta

Pędniki azymutalne np.:

• pędnik typu Azipod

Pędniki cykloidalne np.:

• pędnik Voith-Schneider

System zasilania Z systemu korzystają wszystkie podsystemy systemu DP. System ten musi więc charakteryzować
się dużą elastycznością pracy.
System sterujący, konsola sterująca, wyświetlacze oraz systemy alarmowe i referencyjne systemu
DP nawet w przypadku awarii głównego systemu zasilania będą mogły działać jeszcze przez co
najmniej 30 minut.

Pozycyjne systemy Muszą charakteryzować się wysoką dokładnością, dużą niezawodnością Najczęściej stosowane
referencyjne i ciągłością pracy. są:
Liczba i typ wykorzystywanych s. referencyjnych zależy od: • systemy satelitarne
• poziomu ryzyka związanego z wykonywaną operacją • systemy mikrofalowe
• wymaganego poziomu redundancji (nadmiarowości) • systemy laserowe
• dostępności s. referencyjnych • systemy
• skutków utraty jednego lub więcej s. referencyjnych mechaniczne
• systemy
hydroakustyczne

System czujników i Urządzenia pomiarowe służące do: • logi

sensorów • określania parametrów ruchu statku, • żyrokompasy
pomiarowych • jego kursu, • wiatromierze
• szacowania zakłóceń zewnętrznych
• pomiaru parametrów lub czynników nieodzownych w procesie DP

System sterowania • pierwsze systemy

DP - techniki
analogowe
• później - techniki
cyfrowe
• aktualnie -
mikroprocesory
fi
Konsola sterująca • BridgeMate
• Praxis
• Kongsberg

Operator systemu

Systemy referencyjne Systemy referencyjne

Czujniki pomiarowe
Konsola sterująca
zorientowania jednostki

System zasilania

Czujniki pomiarowe
System sterujący
ruchów jednostki

Czujniki pomiarowe
System napędowy
czynników zewnętrznych

Czujniki pomiarowe kursu

Żyrokompas- czujnik pomiarowy kursu. Stosuje się 2, 3 lub więcej żyrokompasów w zależności od poziomu
redundancji (nadmiarowość w tym co konieczne, w wyposażeniu urządzeń na statku)

Kompasy satelitarne- czujniki pomiarowe kursu, funkcja rezerwowa na statku

Kompasy satelitarne:
• Pomiar kursu rzeczywistego
• Duża dokładność
• Zastąpienie innych urządzeń (GPS, LOG, Żyrokompas)
• Przy krótkotrwałych zanikach sygnału wciąż działają
• Stabilna wartość kursu nawet przy cyrkulacjach
• Dokładna pozycja geogra czna statku
• Dokładny pomiar przechyłów oraz kąta myszkowania
• Dokładny pomiar prędkości
• Częstotliwość odświeżania 20Hz
• Małe wymiary, małe zużycie mocy, tani w instalacji

Czujniki pomiarowe ruchów własnych

Ruchy w płaszczyźnie pionowej (kołysania, kiwania i nurzania) nie są kompensowane, znajomość ich wartości
konieczna jest w stabilizacji

a. Czujniki typu wahadłowego

Dwa czujniki zamocowane na stałe w płaszczyźnie wzdłużnej i poprzecznej statku. Wartości kołysani i kiwań
wyznaczane są poprzez pomiar składowej siły ciężkości.

Zalety Wady

• niski koszt • niska dokładność

• dobre osiągi w warunkach statycznych • słabe osiągi w warunkach dynamicznych
• niska częstość odświeżenia danych, duża zwłoka
• brak informacji o nurzaniach

b. VRU
fi
VRU – vertical reference unit – jako czujniki wykorzystywane są cewki umieszczone w cieczy o dużej lepkości.
Odczyt następuje dzięki zmianie natężenia pól magnetycznych generowanych równolegle do osi kołysań i kiwań.
Pola te generowane są przez dwie cewki, a ich zmiany rejestrowane są przez cewkę pomiarową zamocowaną do
stabilizowanej platformy

Zalety Wady

• wystarczająca dokładność dla stabilizacji pomiarów GPS • brak informacji o zorientowaniu (kursie)
oraz systemów hydroakustycznych • brak informacji o nurzaniu
• niski koszt instalacji
• duży wybór dostępnych czujników

c. VRU/GPS
Zalety Wady

• zapewnienie danych dotyczących pozycji oraz • stosunkowo duże koszty instalacji

zorientowania • dane dotyczące pozycji i zorientowania zależne od
• wysoka dokładność systemu GPS
• brak informacji o nurzaniu

d. Czujniki inercyjne
Czujniki inercyjne – wykorzystują ortogonalne układy trzech akcelerometrów liniowych i trzech akcelerometrów
kątowych (np. żyroskopowych)

Zalety Wady

• możliwość określania całkowitej wartości błędów • stosunkowo duże koszty instalacji

wynikających z ruchów jednostki
• niezależność od systemu GPS
• wysoka dokładność
• współpraca z systemami IBS

Czujniki pomiarowe siły i kierunku wiatru

Wiatromierze (anemometry):
• Mechaniczne
• Ultradźwiękowe

Prawidłowo zainstalowany wiatromierz powinien znajdować się w miejscu, w którym nie będzie znajdował się w
polu martwym żadnej części konstrukcyjnej statku.

Czynniki wpływające na pomiar:

• Turbulencje od konstrukcji
• Lądujące śmigłowce
• Wylot gazów produkcyjnych

Czujniki środowiskowe
• Falomierze (boje hydrometeorologiczne)
• Prądomierze
• Kierunek i prędkość prądu wyznaczana jest w analogiczny sposób jak prędkość statku (wykorzystanie logów)

Sensory pomocnicze
Sensor zanurzenia statku zanurzenie mierzone automatycznie przez sensory lub
wprowadzane ręcznie przez operatora

Sensor prędkości statku prędkość i kierunek poruszania się jednostki najczęściej

wyznaczana jest na podstawie danych pochodzących z
systemów referencyjnych dużej dokładności istnieje jednak
możliwość wykorzystania dodatkowych sensorów prędkości
lub logów okrętowych
Sensor głębokości akwenu najczęściej ręcznie wprowadzana przez operatora

Sensory rejestrujące naprężenia na urządzeniach

cumowniczo-ładunkowych

Czujniki spójności systemu ładunkowego-zielonej linii

Pozycyjne systemy referencyjne

Tradycyjne systemy nawigacyjne (GPS, Glonass) nie spełniają wymagań stawianych systemom referencyjnym
wykorzystywanym w systemach DP

Najczęściej stosowane systemy:

• Mechaniczne
• Mikrofalowe
• Laserowe
• Różnicowe satelitarne
• Hydroakustyczne

Systemy mechaniczne Taut wire

Stosowane od początku lat 60-tych XX wieku (pierwsze jednostki). Obecnie wykorzystywany na akwenach o
głębokościach do 600m z dnem piaszczystym lub mulistym. Stosowana przy operacjach, które wymagają, aby
jednostka DP przez dłuższy czas pozostawała w stałej pozycji.

Podział systemów:
• Podpowierzchniowe systemy burtowe o małym balaście LTW (Light Taut Wire)
• Systemy powierzchniowe STW (Surface Taut Wire)
• Podpowierzchniowe systemy denne opuszczane z dna statku lub pokładu roboczego platformy produkcyjnej
MPTW (Moon Pool Taut Wire), WPTW (Work Pool Taut Wire)

Zasada działania systemu Taut wire oparta jest na pomiarze kąta wychylenia linki, którą doczepia się do innej
instalacji powierzchniowej (platformy, statku lub boi) lub obciążnika opuszczonego na dno akwenu.

W skład systemu wchodzi

• hydraulicznie sterowany wysięgnik wraz z osprzętem,
• moduł pomiarowy wychylenia liny
• część elektroniczna instalowana wewnątrz nadbudówki

Zalety Wady

• wysoka dokładność na umiarkowanych głębokościach • ograniczony zasięg roboczy (w szczególności na płytkich

• niezawodność (pod warunkiem dokonywania regularnych
przeglądów i prac konserwacyjnych)
• szybkość i łatwość samodzielnego przygotowania do
użycia
• możliwość dokonywania napraw we własnym zakresie
akwenach)
• podatność systemu na oddziaływanie pływów
powodujących duże niedokładności)
• dokładność systemu spada wraz ze wzrostem głębokości
• ograniczona głębokość przy której można korzystać z
systemu (około 600m)
• ograniczona możliwość użycia na akwenach zalodzonych
• możliwość wleczenia obciążnika dennego
• możliwość spowodowania uszkodzeń w instalacjach
dennych
• system zapewnia jedynie dane o pozycji względnej
• podatność na uszkodzenia mechaniczne
• ograniczenie zasięgu przez obło statku

Systemy mikrofalowe
Wykorzystywane od lat 70-tych XX wieku
Najczęściej wykorzystywane systemy to:
• Artemis
• RADius
• RadaScan
• Miniranger
• Trispondeur
Artemis
Stworzony w roku 1970 przez holenderską rmę Christiaan Huygens Laboratorium BV

Kon guracja systemu obejmuje:

• Dwie stacje nadawczo odbiorcze (jednostki podstawowe ABU Artemis Basic Unit) lub
• Jedną jednostkę ABU i jeden radionadajnik Artemis

Jedna ze stacji ABU montowana jest na obiekcie stałym lub ruchomym i określana jest mianem stacji
referencyjnej lub stacji stałej (FIX) druga stacja umieszczana jest na statku i określana jest mianem stacji ruchomej
(MOB). Pomiar odległości dokonywany jest przez stację ruchomą (MOB), natomiast pomiar kąta przez stację
referencyjną (FIX), umożliwia to uniknięcie błędów określenia zorientowania dziobu jednostki DP.
Pomiar odległości wykonywany jest poprzez pomiar czasu propagacji i obliczenie drogi jaką musiał przebyć
impuls. Pomiar kąta możliwy jest dzięki zastosowaniu spolaryzowanego sygnału, który przesłany do portów
różnicujących pozwala na ciągłe utrzymywanie anteny prostopadle do kierunku odebranego sygnału.

Zalety Wady

• znaczny zasięg pracy (od 10m do 30km)
• wysoka dokładność (±0,02° i ±1m)
• możliwość geogra cznego odniesienia danych
dotyczących pozycji
• dokładność i użyteczność w stre e 500m od stacji
referencyjnej
• wymóg tylko jednaj niezależnej stacji referencyjnej
umieszczonej na obiekcie stałym lub ruchomym,
względem, którego określana ma być pozycja
• niewielkich rozmiarów, przenośny panel obsługi
• podatność na zakłócenia atmosferyczne, w szczególności
opady deszczu i śniegu)
• wymaga instalacji stacji referencyjnej
• możliwość jednoczesnego określania pozycji
obserwowanej jedynie dla jednej stacji referencyjnej
• stacja referencyjna musi być poprawnie skalibrowana i
skon gurowana
• niekompatybilność systemu z odbiornikami starszej
generacji (MK III i MK IV)
• konieczność korzystania z kilku stacji FIX dla pokrycia w
sektorze 360°
• mały pionowy kąt operacyjny uniemożliwia prowadzenie
operacji w bliskiej odległości od stacji
• możliwość interferencji z radarami pasma X

RADius
System uruchomiony 19 kwietnia 2004 przez rmę Kongsberg

W skład systemu wchodzą:

• Transpondery zainstalowane na jednostkach o shore względem których określana ma być pozycja jednostki DP
• Radiolokacyjne urządzenia zapytujące, czyli tzw. interrogatory instalowane na jednostkach mobilnych DP
• Stacje robocze systemu zainstalowane na jednostkach o shore i DP, obejmujące kontrolery systemu wraz z
procesorem operacyjnym oraz interfejsem użytkownika

System działa w oparciu o pomiar odległości pomiędzy interrogatorem i transponderem oraz kąta zawartego
pomiędzy kierunkiem odniesienia i transponderem. Wyniki pomiarów oraz status systemu przedstawiane są na
jednostce obrazowo-kontrolnej lub monitorze LCD. Do poprawnego działania systemu wystarcza jeden
transponder, zwykle jednak w celu zwiększenia niezawodności systemu oraz polepszenia jego kon guracji stosuje
się większą ilość transponderów (od 3 do nawet kilkunastu)

Zalety Wady

• wysoka dokładność • do określenia pozycji w zasięgu stacji odbiorczej musi być

• brak ruchomych części (małe koszty eksploatacyjne i
konserwacyjne)
• brak opłat za użytkowanie systemu
• możliwość jednoczesnego korzystania z systemu przez
wielu użytkowników
• wysoka odporność na zakłócenie hydrometeorologiczne
zainstalowany przynajmniej jeden transponder
przekaźnikowy
• maksymalny zasięg pracy systemu ograniczony jest
odległością około 1km od rozlokowanych transponderów
systemu
• w stre e akwizycji i śledzenia możliwy jest dokładny
pomiar odległości, pomiar kąta obarczony jest znacznym
błędem

RadaScan
System RadaScan składa się z następujących komponentów:
• Anteny poszukująco-skanującej
• Kontrolera systemu, który obejmuje:
fi
fi
fi
fi
fi
fi
fi
ff
ff
fi
 • Komputerową jednostkę obliczeniową PC wraz z oprogramowaniem
• Interfejs użytkownika
• Jednostkę kontrolno-informacyjną
• Jednego lub kilku transponderów systemowych umieszczonych na platformie (statku) i/lub innym obiekcie
względem którego ma być określana pozycja

Zasada działania systemu opiera się o wykorzystanie fal radiowych o modulowanej częstotliwości nadawanych
przez radiolokacyjne urządzenia zapytujące i odbieranych przez transpondery zamontowane na platformie (statku)
lub innej konstrukcji o shore. Sygnał odebrany przez transponder zostaje zmody kowany poprzez dodanie
unikatowego kodu ID, zawierającego informacje o zmierzonej odległości i kącie względnym pomiędzy stacją
nadawczą i transponderem. Sygnał zostaje następnie retransmitowany z powrotem do anteny odbiorczej,
zainstalowanej na jednostce DP

Zalety Wady

• wysoka dokładność 0,25m i 0,03°
• użyteczność w stre e od 10m do 1000m
• małe koszty eksploatacyjne i konserwacyjne
• brak opłat za użytkowanie systemu
• możliwość korzystania z systemu jednocześnie przez
wielu użytkowników
• odporność na działanie warunków
hydrometeorologicznych
• do określenia pozycji w zasięgu stacji odbiorczej musi być
zainstalowany przynajmniej jeden transponder
przekaźnikowy
• maksymalny zasięg pracy systemu ograniczony jest
odległością około 1km od rozlokowanych transponderów
systemu
• w stre e akwizycji i śledzenia możliwy jest dokładny
pomiar odległości, pomiar kąta obarczony jest znacznym
błędem
• brak możliwości geogra cznego odniesienia pozycji

Systemy laserowe
W referencyjnych systemach laserowych pomiar odległości możliwy jest poprzez pośredni pomiar czasu jaki
upłynie od momentu wyemitowania impulsu laserowego z anteny nadawczo-odbiorczej w kierunku celu, aż do
jego powrotu po odbiciu od re ektora pasywnego odbiorczej stacji referencyjnej i obliczeniu na tej podstawie
połowy drogi, jaką w tym czasie przebył impuls. Pomiar kąta względem wzdłużnej osi symetrii statku i/lub północy
rzeczywistej możliwy jest natomiast poprzez zastosowanie czujników zorientowania obrotowej anteny nadawczo-
odbiorczej

Fanbeam
Na system Fanbeam składają się następujące komponenty:
• Laserowa antena przeszukująca
• Jednostka sterująca
• Jednostka obrazowo-kontrolna
• Re ektor

Zalety Wady

• wysoka dokładność (±0,2m i ±0,02°) • duża podatność na warunki widzialności

• łatwość obsługi i szybkość instalacji (na platformie
wystarczy wystawić re ektor)
• stacja referencyjna nie wymaga przeprowadzania
specjalistycznych czynności konserwacyjno-operacyjnych
• re ektor jako urządzenie pasywne nie wymaga zasilania
• niskie koszty zakupu, instalacji oraz eksploatacji systemu
• niskie koszty konserwacyjne
• maksymalny zasięg do 2km od stacji referencyjnej, zwykle
zasięg ten jest ograniczony do odległości około kilkuset
metrów
• zakłócenia pracy soczewek przez opady (deszcz, śnieg)
kondensację wody i soli morskiej oraz jasne światło w
pobliżu soczewek i/lub re ektora
• zakłócenia pracy wynikające z odbić od innych obiektów
stałych
• brak możliwości geogra cznego odniesienia danych
dotyczących pozycji
• system nie mierzy odległości horyzontalnej, a jedynie
odległość od anteny do re ektora, nieprawidłowe
przeliczenie końcowych wyników może prowadzić do
dużych błędów

CyScan
W skład systemy CyScan wchodzą:
• Laserowa antena przeszukująca, zamontowana na trzyosiowym układzie żyroskopowym z układem
kompensacji przechyłów wzdłużnych i bocznych
• Jednostka sterująca z kontrolerem systemu
fl
fl
fi
fi
fl
fi
fi
ff
fl
fl
fl
fi
 • Jednostka obrazowo-kontrolna
• Re ektor lub re ektory

Zalety Wady

• wysoka dokładność pomiarów (do 0,5% zakresu pracy i
zwykle nie więcej niż 0,2m oraz 0,03°
• możliwość pracy przy wzburzonym morzu oraz w zakresie
dużych wartości temperatur
• niski koszt zakupu, instalacji oraz eksploatacji systemu
• duża podatność na warunki widzialności
• maksymalny zasięg systemu do 1,5 km od stacji
referencyjnej, zwykle jednak zasięg ten jest ograniczony
do odległości około kilkuset metrów od re ektora
• zakłócenia pracy soczewek przez opady (deszcz, śnieg)
kondensację wody i soli morskiej oraz jasne światło w
pobliżu soczewek i/lub re ektora
• brak możliwości geogra cznego odniesienia danych
dotyczących pozycji
• system nie mierzy odległości horyzontalnej, a jedynie
odległość od anteny do re ektora, nieprawidłowe
przeliczenie końcowych wyników może prowadzić do
dużych błędów

Systemy hydroakustyczne
Na morskich jednostkach handlowych po raz pierwszy wykorzystane w 1968r.
Pozycja określana może być w odniesieniu do pojedynczego transpondera i/lub kilku transponderów
jednocześnie

W skład systemów hydroakustycznych wchodzą:

• Stacja operatora
• Urządzenie dekodujące
• Przetwornik (lub kilka przetworników) aktywnych lub pasywnych
• Nadajnika lub transpondera lub układu kilku nadajników i kilku transponderów Na jednostkach DP spotyka się
systemy: HPR (Hydroacoustic Positioning Reference System) HiPAP (High Precision Acoustic Positioning)

Stacja operatora – komputer wyposażony w odpowiednie oprogramowanie i monitor

Urządzenia dekodujące – odpowiadają za dekodowanie sygnałów z przetwornika oraz za obliczenie pozycji

przetwornika względem transpondera dennego, poprzez pomiar czasu przejścia sygnału i/lub poprzez pomiar
różnicy faz i/lub opóźnienia sygnałów odbieranych przez przetworniki

Przetworniki – najczęściej umieszczana są w kadłubie statku, odpowiadają za przetwarzanie sygnałów

elektrycznych na akustyczne oraz ich wyemitowanie w kierunku transponderów dennych. Przetwarzają również
sygnały akustyczne na sygnały elektryczne i przesyłają je do urządzeń dekodujących

Nadajniki i transpondery – umieszczone zwykle na dnie morskim w miejscu o znanej pozycji i odpowiadają za
nadawanie sygnałów akustycznych i/lub danych telemetrycznych oraz retransmisję odebranych sygnałów w
kierunku przetworników burtowych.

Pozycyjne systemy referencyjne – Systemy satelitarne – II semestr

• DGPS
• DGLONASS
• GALILEO
fl
fl
fi
fl
fl
fl
 Pytania na kolosa
1. Czas obowiązujący na jakimś obszarze, najczęściej państwa powszechnie używany w życiu codziennym to:
• Średni czas słoneczny
• Czas efemeryd
• Czas urzędowy
• Czas gwiazdowy

2. Systemy DP opracowane dla jednostek nawodnych wykorzystuje się do kontroli (stabilizacji):

• Myszkowania
• Kiwania
• Kołysania
• Nurzania

3. W skład bloku pomiarowego inercyjnego układów nawigacyjnych wchodzą najczęściej

• Dwa akcelerometry
• Dwa żyrokompasy
• Jeden przyspieszeniomierz i jeden żyroskop
• Trzy żyroskopy i trzy akcelerometry

4. Czas UTC to:

• Wzorcowy czas ustalony na podstawie czasu atomowego koordynowany względem czasu słonecznego
• Czas słoneczny średni na południku zerowym
• Umowny czas obowiązujący na jakimś obszarze, najczęściej państwa
• Czas wynikający bezpośrednio z pozycji słońca na niebie

5. Rozwinięciem skrótu DP
• Dynamic Positioning
• Di erentia positioning

6. Wg wymagań PRS (SOLAS) w żyrokompasach muszą być wyposażone:

• Wszystkie statki
• Wszystkie statki pasażerskie
• Statki o pojemności brutto 500 i więcej
• Statki o pojemności brutto 150 i więcej

7. W normalnych warunkach propagacji echosonda powinna zapewniać pomiar głębokości w zakresie:

• Od 2 do 200 m pod przetwornikiem
• Od 20 do 200 m pod przetwornikiem
• Od 2 do 2000 m pod przetwornikiem
• Od 20 do 2000 m pod przetwornikiem

8. Prawdziwy czas słoneczny to:

• Czas urzędowy
• Kąt godzinny słońca
• Kąt godzinny słońca powiększony o 12 godzin
• Kąt godzinny południka Barana

9. Błąd wskazania prędkości statku dla wskaźnika cyfrowego, w warunkach, gdy nie występuje efekt płytkich
wód oraz nie ma wpływu wiatru, prądów i pływów, nie może przekraczać:
• 2% prędkości statku lub 0,2 węzła, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa
• 3% prędkości statku lub 0,3 węzła, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa
• 5% prędkości statku lub 0,5 węzła, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa
• 10% prędkości statku lub 1 węzeł, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa

10. Do pozycyjnych systemów referencyjnych wykorzystujących pasmo mikrofalowe zaliczamy systemy:

• RADius
• CyScan
• Fanbeam
• Artemis

11. Zasada działania systemu Taut wire oparta jest na pomiarze:

• Częstotliwości impulsu powracającego po odbiciu się od dna akwenu
• Kąta wychylenia linki, którą doczepia się do innej instalacji powierzchniowej lub obciążnika
opuszczonego na dno akwenu
ff
• Czasu propagacji impulsu hydroakustycznego
• Spolaryzowanego sygnału, który pozwala na ciągłe utrzymywanie anteny prostopadłe do kierunku odebranego
sygnału

12. W systemach DP do pomiaru ruchu statku w płaszczyźnie pionowej (kołysania, kiwania i nurzania)
wykorzystuje się:
• Regulatory PID
• Urządzenia VRU- vertical reference unit
• Czujniki inercyjne
• Autopiloty

13. Do poprawnego działania systemu DP niezbędne są informację dotyczące:

• Siły coriolisa
• Siły wiatru
• Siły naporu pędników okrętowych
• Współrzędnych statku

14. Układ odniesienia:

• Wyznaczony jest zawsze przez trzy osie pokrywające się z kierunkami geogra cznymi
• Związany jest zawsze ze środkiem ciężkości ziemi
• To punkt lub zbiór punktów względem którego określa się położenie wybranego ciała
• To punkt lub zbiór punktów względem którego określa się zmianę położenia (ruch) wybranego ciała

15. W skład systemu DP wchodzą m.in.:

• System czujników i sensorów pomiarowych
• System zasilania
• System napędowy
• Pozycyjne systemy referencyjne

16. W skład systemu napędowego systemu DP mogą wchodzić m.in.:

• Pędniki typu Tesla-Artemis
• Pędniki wertykalne
• Pędniki azymutalne
• Pędniki typu Voith-Schneider

17. Do pomiaru kursu statku w systemach DP wykorzystuje się:

• Autopiloty adaptacyjne
• Zawsze 1 żyrokompas (większa liczba urządzeń wywołuje niepożądaną redundancję)
• Najczęściej 2 lub więcej żyrokompasów
• Jedynie kompasy satelitarne

18. Systemy DP stosowane mogą być na statkach, które wykorzystywane są do:

• Konserwacji, naprawy, mody kacji i eksploatacji instalacji wydobywczo-..
• Poszukiwania, wydobycia i eksploatacji złóż ropy naftowej i gazu oraz innych bogactw naturalnych
• Budowy nawodnych i podwodnych instalacji wydobywczo-..
• Odbioru, przetwarzania, przeładunku i transportu produktów ropopochodnych na pełnym morzu

19. Po włączeniu, w warunkach statycznych, w szerokościach geogra cznych do 60°, żyrokompas powinien
ustawić się czasie nie przekraczającym:
• 1h
• 3h
• 6h
• 12h

20. Dokładność pomiaru głębokości dla zakresu do 20m, przy założeniu prędkości dźwięku w wodzie 1500 m/s
powinna wynosić:
• ± 5 m lub ± 2,5% mierzonej głębokości, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa
• ± 0,5 m lub ± 2,5% mierzonej głębokości, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa
• ± 1 m lub ± 1% mierzonej głębokości, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa
• ± 0,1 m lub ± 1% mierzonej głębokości, w zależności od tego, która z tych wartości jest większa

21. UTC to
• Skrót od Universal Time Coordinated
• Czas idealny ustanowiony na podstawie TAI biorąc pod uwagę czas słoneczny
• Czas rzeczywisty zegaru słonecznego
fi
fi
fi
• Czas lokalny
22. Rodzaj steru strumieniowego pokazany na zdjęciu
• Azipod
• Radwar
• Tesla
• Voith-Schneider

23. Wymagania dotyczące systemów i urządzeń nawigacyjnych można znaleźć w

• STCW
• SOLAS
• COLREG
• IMDG

24. Leap second

• Jest wstawiana jako konieczność żeby zachować UTC 0.9s od UT1 czasu uniwersalnego
• Nie jest wstawiana w ogóle
• Jest wstawiana regularnie (co 4 lata o północy między 28 a 29 lutym)
• Jest wstawiana jako konieczność żeby zachować TAI 0.9s od UT1 czasu uniwersalnego

25. VDR to
• Voyage data recorder
• Velocity di erence Receiver
• Vessel draft restrictions
• Vessel dangerous range

26. Te elementy wchodzą w skład systemu sterowania strumieniowego

• Stery azymutowe
• Stery Tesla-Artemis
• Ster (rudder)
• Stery manewrowe (dziób i rufa)

27. Systemy DP bazowane są na modelu matematycznym, który potrzebuje informacji o

• Wysokości i kierunku steru
• Kierunku i prędkości wiatru
• Sile Corolisa

28. Czas przechowywania danych na jednostce długoterminowej VDRu to

• 3 dni
• 10 dni
• 30 dni
• Rok

29. Liczba i rodzaj systemów referencyjnych w systemach DP zależy od

• Dostępności systemów referencyjnych
• Poziomu ryzyka określonego dla danej operacji
• Potrzebnego poziomu nadmierności
• Efektu utracenia jednego lub więcej systemu

30. Echosonda powinna zawierać

• przynajmniej dwie skale
• skalę dla dużych głębokości pokrywającą zasięg przynajmniej 1000m
• skalę dla płytkiej wody pokrywającą zasięg przynajmniej 50m
• skalę dla płytkiej wody pokrywającą zasięg przynajmniej 20m

31. Echosonda, albo elektryczne środki do mierzenia i odczytywania głębokości wody są wymagane na
• wszystkich statkach o tonażu 150 i więcej oraz na wszystkich statkach pasażerskich nie zważając na rozmiar
• wszystkich statkach o zanurzeniu większym niż 10 m
• na wszystkich statkach nie zważając na rozmiar
• na wszystkich statkach o tonażu 300 i więcej oraz na statkach pasażerskich nie zważając na rozmiar

32. INS używa danych pobranych od

• jednego akcelerometra i trzech żyro
• 3 akcelerometrów i jednego żyra
• jednego akcelerometra i jednego żyra
• trzech akcelerometrów i trzech żyro
ff
33. Błąd prędkościowy przy zmianie prędkości o 20 węzłów nie powinien przekraczać
• ±2 stopni
• ±20 stopni
• ±0.2 stopnia
• ±10 stopni

34. Błędy w pomiarach prędkości kiedy statek operuje wolny od efektu płytkiej wody i efektu wiatru, rodzaju dna,
prądu i fali, nie powinny przekraczać
• dla wyświetlacza cyfrowego – 5% prędkości statku lub 0.5 węzła, cokolwiek jest większe
• dla wyświetlacza cyfrowego – 2% prędkości statku lub 0.2 węzła, cokolwiek jest większe
• dla wyświetlacza analogowego – 5% prędkości statku lub 0.5 węzła, cokolwiek jest większe
• dla wyświetlacza analogowego – 2,5% prędkości statku lub 0.25 węzła, cokolwiek jest większe

35. Laserowe systemy referencyjne używane w systemach DP to

• fanbeam
• radscan
• RADius
• CyScan

36. System DP kontroluje ruchy statku w

• 1 stopniu swobody na fali (myszkowanie)
• 3 pionowych stopniach swobody na fali
• 6 stopniach swobody
• 3 poziomych stopniach swobody

37. Kompas magnetyczny lub inne urządzenie niezależne od prądu używane do określania kursu jest wymagany
na
• wszystkich statkach o tonażu 2000 i więcej
• wszystkich statkach niezależnie od wielkości
• wszystkich statkach o tonażu 150 i więcej i statkach pasażerskich niezależnie od wielkości
• wszystkich statkach o tonażu 500 i więcej i statkach pasażerskich niezależnie od wielkości

38. Podane elementy należą od systemu DP

• system referencyjny (pozycyjny)
• system kontrolny
• system sterów sprzężonych
• sensory

39. Żyro albo inne urządzenie do wskazywania kursu niezależnie od siły magnetycznej jest wymagany na
• wszystkich statkach o tonażu 500 i więcej
• wszystkich statkach, które nie są wyposażone w kompas magnetyczny
• wszystkich statkach niezależnie od wielkości
• wszystkich statkach pasażerskich niezależnie od wielkości