Acta Sci. Pol.

,
Geodesia et Descriptio Terrarum 7(1) 2008, 35-46

KONCEPCJA POMIARU I WYRÓWNANIA

PRZESTRZENNYCH CI GÓW TACHIMETRYCZNYCH
W ZASTOSOWANIACH GEODEZJI ZINTEGROWANEJ

Krzysztof Karsznia1
Leica Geosystems Sp. z o.o. w Warszawie

Streszczenie. Post puj!cy rozwój technologii geoinformatycznych, elektronicznych i te-

lekomunikacyjnych powoduje, "e liczne opracowania z zakresu integracji pomiarów geo-
dezyjnych znajduj! coraz szersze zastosowanie w ró"nych zadaniach in"ynierskich. Wiele
prac realizacyjnych, inwentaryzacyjnych czy zwi!zanych z monitorowaniem przemiesz-
cze# i odkształce# wymaga wysokiej dokładno$ci i wiarygodno$ci pomiarów przy sto-
sunkowo krótkim czasie pozyskiwania danych przestrzennych. Sprostanie tym zało"e-
niom staje si mo"liwe dzi ki technologiom geodezji zintegrowanej. Istot! zintegrowa-
nych prac geodezyjnych jest bowiem korzystanie z wielu znanych technik pomiarowych
w celu wyznaczenia kształtu obiektu oraz ró"nych jego parametrów. Ł!cz!c wspomniane
technologie z odpowiednim oprogramowaniem steruj!cym oraz poddaj!c standaryzacji,
mówimy o geomatyce, której rozwi!zania bazuj!ce na ró"nych dziedzinach wiedzy zacie-
raj! powoli ró"nice wynikaj!ce z dotychczasowego, klasycznego podziału geodezji.
W artykule przedstawiono opracowan! koncepcj pomiaru i wyrównania przestrzennych
ci!gów tachimetrycznych w nawi!zaniu do punktów kontrolnych (wyznaczonych przez
pomiar GNSS) oraz do parametrów aktualnego modelu geoidy. Po wykonaniu precyzyj-
nej orientacji stanowiska tachimetru oraz nawi!zaniu do punktów odniesienia mo"liwe
b dzie wiarygodne pozycjonowanie punktów terenowych metod! przestrzennego ci!gu
tachimetrycznego. Zaproponowano koncepcj wyrównania takiego ci!gu metodami: reku-
rencyjn! oraz wielomianowej aproksymacji poprawek składowych odchylenia linii pionu
na poszczególnych stanowiskach. Bardzo wa"nym zadaniem jest równie" analiza dokład-
no$ci pomiarów, zarz!dzanie pozyskanymi danymi, ich wizualizacja i wnioskowanie
(procesy decyzyjne maj!ce wpływ na bezpiecze#stwo ludzi i obiektów). Jako konkluzj
tych rozwa"a# przedstawiono propozycj opracowania systemu pomiarowego, przezna-
czonego do monitorowania kształtu i stanu obiektu in"ynierskiego. Dzi ki implementacji
opracowanych algorytmów wyrówna# do opracowanej technologii mo"liwe b dzie pro-
wadzenie precyzyjnych, zintegrowanych pomiarów terenowych oraz efektywne wnio-
skowanie odno$nie krótkookresowych zmian zachodz!cych na badanym obszarze.

Słowa kluczowe: integracja pomiarów geodezyjnych, geomatyka, metody wyrówna#, algo-

rytmy obliczeniowe

Adres do korespondencji – Corresponding author: Krzysztof Karsznia, Leica Geosystems Sp. z o.o.,
ul. Ostrobramska 101a, 04-041 Warszawa, e-mail: Krzysztof.Karsznia@leica-geosystems.com
36 K. Karsznia

WST!P
W zadaniach in"ynierskich, których istot! jest okre$lenie kształtu badanego obiektu,
jego aktualnego stanu oraz dynamiki, coraz cz $ciej stosuje si kombinacj ró"nych
metod pomiaru oraz zintegrowan! prac wielu sensorów. Prowadzony w ten sposób
monitoring jest efektem interdyscyplinarnego działania specjalistów z dziedzin: geo-
dezji, geotechniki, informatyki czy telekomunikacji. Zarówno dane przestrzenne doty-
cz!ce geometrii badanego obiektu, jak te" informacje odno$nie zachodz!cych tam pro-
cesów geologicznych i geotechnicznych zasilaj! baz danych, umo"liwiaj!c ich prze-
twarzanie i wizualizacj . Wykonanie prac geodezyjnych poprzedzone jest doborem
punktów nawi!zania (znajduj!cych si poza stref! oddziaływania zjawiska badanego na
danym obiekcie) i wyznaczeniem ich współrz dnych przestrzennych w okre$lonym
układzie odniesienia. Pomiar punktów kontrolowanych mo"e odbywa% si ze stanowisk
tachimetrycznych (stałych b!d& mobilnych) przy wsparciu technik satelitarnych
GPS/GNSS (pomiar statyczny i w czasie rzeczywistym RTK). Szybko$% obecnie stoso-
wanych procesorów komputerowych, jak równie" nowe rozwi!zania w zakresie trans-
misji danych daj! mo"liwo$% opracowania wyników pomiarów w czasie rzeczywistym.
Rozwi!zania takie znajduj! coraz szersze zastosowanie podczas badania deformacji
terenów [Góral, Szewczyk 2004] oraz w ró"norodnych projektach monitoringu geode-
zyjnego [Sippel 2001, Duffy et al. 2001]. Wspomnianych systemów u"ywa si tak"e
podczas wyznaczania parametrów przemieszcze# i odkształce# obiektów terenowych
oraz w trakcie obsług inwestycji budowlanych [James 2006]. Szczególnego znaczenia
nabiera zatem zagadnienie integracji ró"nych technik pomiaru geodezyjnego oraz inter-
operacyjno$ci systemowej [norma PN-ISO 19101]. Post p technologiczny wpłyn!ł
tak"e na sposób definiowania poj % w dziedzinie geodezji. Mówi!c o tachimetrii elek-
tronicznej, mamy na my$li precyzyjne, wysoce zaawansowane instrumenty pomiarowe
pozwalaj!ce wykona% pomiar z dokładno$ci! milimetrow!. Poł!czenie tachimetru
z odbiornikiem GPS – przykładem jest zintegrowana stacja „SmartStation” opatentowa-
na przez firm Leica Geosystems (rys. 1) – daje mo"liwo$% natychmiastowego wyzna-
czenia współrz dnych stanowiska z dokładno$ciami charakteryzuj!cymi technik RTK
(±2–3 cm), a nast pnie pozyskiwanie danych przestrzennych z dokładno$ciami ofero-
wanymi przez instrument (zwykle na poziomie kilku mm). Rozwój i rozbudowa syste-
mów GNSS („Global Navigation Satellite Systems” – GPS+GLONASS+GALILEO)
daj! dodatkowe mo"liwo$ci pozycjonowania punktów równie" w miejscach, w których
dotychczasowy pomiar technikami satelitarnymi nie był w pełni mo"liwy (zakrycie
horyzontu, lokalizacja u podnó"y skarp, w w!wozach, dolinach itp.) [Takac et al. 2005].
Podczas prac terenowych słu"by geodezyjne wielu krajów korzystaj! z serwisów precy-
zyjnego pozycjonowania satelitarnego w czasie rzeczywistym. W czasie pracy w syste-
mie aktywnej sieci geodezyjnej istnieje mo"liwo$% pozycjonowania punktów z dokład-
no$ci! ±3–5 cm [Bosy 2007]. Korzystaj!c z zalet zintegrowanej stacji „SmartStation”
[Lorse, Schleussinger 2006], ł!cz!cej zalety odbiornika satelitarnego GNSS oraz za-
awansowanego tachimetru elektronicznego (rys. 1), mo"emy zaplanowa% w terenie sie%
przestrzennych ci!gów tachimetrycznych, których stanowiska wyznaczane b d! techni-
k! RTK, natomiast orientacja i nawi!zanie zostan! wykonane w odniesieniu do zastabi-
lizowanych wcze$niej punktów kontrolnych (o współrz dnych wyznaczonych przez
statyczny, precyzyjny pomiar GNSS).

Acta Sci. Pol.

Koncepcja pomiaru i wyrównania … 37

Rys. 1. Widok zintegrowanej stacji pomiarowej SmartStation stanowi!cej poł!czenie odbiornika

GPS z precyzyjnym tachimetrem elektronicznym oraz przykłady jej u"ycia (&ródło:
Leica Geosystems)
Fig. 1. View of an integrated surveying station (SmartStation) consisting of a GPS receiver
and a precise electronic total station with usage example (source: Leica Geosystems)

Dysponuj!c aktualnym modelem geoidy dla danego obszaru, mo"emy wykorzysty-

wa% tak"e jego parametry (takie jak składowe odchylenia linii pionu ' i ( oraz wyso-
ko$% geoidy N w danym punkcie pomiarowym) do precyzyjnego zorientowania stano-
wisk tachimetrycznych, a nast pnie do precyzyjnego pozycjonowania punktów kontro-
lowanych w przestrzeni. Programuj!c stacj tachimetryczn! lub ł!cz!c j! w sposób
klasyczny (kabel) albo bezprzewodowy (moduł Bluetooth®) z komputerem zewn trznym
(laptop lub PDA), mo"emy zbudowa% system słu"!cy do badania deformacji terenu.

POJEDYNCZE STANOWISKO TACHIMETRYCZNE

W celu wyznaczenia parametrów deformacji oraz krótkookresowych zmian geo-
metrii obiektu terenowego nale"y na badanym obszarze zaplanowa% przebieg ci!gu lub
zespołu ci!gów tachimetrycznych. Rysunek 2 przedstawia schemat pomiarowy poje-
dynczego stanowiska, na którym znajduje si precyzyjny tachimetr elektroniczny zinte-
growany z odbiornikiem GPS/GNSS. Nawi!zanie wykonane jest do punktów kontrol-
nych (o współrz dnych wyznaczonych technik! satelitarn! GPS/GNSS), których pozy-
cja mo"e by% aktualizowana co pewien czas w nawi!zaniu do stacji referencyjnej (znaj-
duj!cej si poza terenem oddziaływania badanego zjawiska).

Geodesia et Descriptio Terrarum 7(1) 2008

38 K. Karsznia

z Zero podziału
Punkty kontrolowane Zenit koła poziomego
obiektu in"ynierskiego
x

α
β s
s
j Punkt kontrolny
(stacja referencyjna
i s GNSS)y
Punkt kontrolny
(pomiar GNSS)
S
Stanowisko tachimetryczne
(tachimetr zintegrowany
z odbiornikiem GNSS –
„SmartStation”)
Punkt kontrolny
(pomiar GNSS)

Rys. 2. Schemat pomiarowy dla pojedynczego stanowiska tachimetrycznego

Fig. 2. Surveying diagram for a single tacheometric station

W trakcie pomiaru tachimetrycznego pomiarowi w terenie podlegaj! kierunki po-

ziome ), k!ty zenitalne *, odległo$ci przestrzenne s, a tak"e wysoko$% osi celowej in-
strumentu i oraz wysoko$% celu j. Współrz dne topocentryczne, wyznaczane w lokal-
nym układzie stacji tachimetrycznej, wyznaczane s! według znanych zale"no$ci:
x = s ⋅ cos α ⋅ sin β (1.1)
y = s ⋅ sin α ⋅ sin β (1.2)

z = s ⋅ cos β − j (1.3)

natomiast parametrami orientacji instrumentu s! warto$ci składowych odchylenia pionu

i ( oraz stała orientacyjna + – kierunek zera koła poziomego. Układ pomiarowy ta-
chimetru (x, y, z) jest wi c obrócony wzgl dem układu astronomicznego (xa, ya, za)
w płaszczy&nie poziomej o k!t +, co opisuje formuła:

% x " % cos(& ) sin(& ) 0 " % xa "

# # #
# y = # − sin(& ) cos(& ) 0 ⋅ # y 1.4)
# # # a
#z
$ ! $
#0 0 1! #$ z a !

Oznaczaj!c R1, R2, R3 jako macierze transformacji [Osada 2002]:

Acta Sci. Pol.

Koncepcja pomiaru i wyrównania … 39

% − sin(B ) ⋅ cos(L ) − sin(B ) ⋅ sin(L ) cos(B )"

#
R1 (B , L ) = # − sin(L ) cos(L ) 0 (1.5)
# cos(B ) ⋅ cos(L ) cos(B ) ⋅ sin(L ) sin(B )
$ !

% 1 − η ⋅ tan(B ) − ξ "
#
R2 (ξ , η, B ) = # η ⋅ tan(B ) 1 −η (1.6)
# ξ η 1 !
$

% cos(Σ ) sin(Σ ) 0 "

#
R3 (Σ ) = # − sin(Σ ) cos(Σ ) 0 (1.7)
# 0 0 1!
$
gdzie B i L oznaczaj! kolejno szeroko$% i długo$% geodezyjn! stanowiska, otrzymuje si
wzór dla przeliczenia przyrostów współrz dnych geocentrycznych ,X, ,Y, ,Z na
współrz dne tachimetryczne x, y, z:
% x" % ∆X "
# #
# y = R3 (Σ ) ⋅ R2 (ξ ,η, B ) ⋅ R1 (B , L ) ⋅ # ∆Y (1.8)
#z # ∆Z
$ ! $ !
Dzi ki rozwi!zaniu układu uzyskamy:
• parametry orientacji układu topocentrycznego ', (, + – w wyniku wyznaczenia
współrz dnych x, y, z punktów kontrolnych,
• przeliczone współrz dne z układu topocentrycznego x, y, z na współrz dne geocen-
tryczne X, Y, Z – na podstawie wyznaczonych wcze$niej parametrów - ', (, +,
• przybli"one współrz dne punktów w układzie topocentrycznym x, y, z, a nast pnie
przybli"one warto$ci obserwacji tachimetrycznych s, ), *.
Współrz dne x, y ,z pomierzonych punktów s! przeliczane na współrz dne geocen-
tryczne X,Y,Z według zale"no$ci [Osada 2002]:
% X " % XS " % x"
# # #
# Y = # YS + (R3 (Σ ) ⋅ R2 (ξ , η, BS ) ⋅ R1 (BS , LS ))
T
⋅# y (1.9)
#Z # #z
$ ! $ ZS ! $ !

gdzie jako XS, YS, ZS, BS, LS, hS oznaczono współrz dne elipsoidalne kartezja#skie oraz
geodezyjne stanowiska tachimetrycznego.
Jako „przybli"one” współrz dne stanowiska przyjmuje si ich warto$ci z pomiaru
RTK (wykorzystuj!c moduł satelitarny SmartStation). Prowadzenie dalszych oblicze#
polega na zastosowaniu metod numerycznych, dzi ki którym, w sposób iteracyjny osi!-
ga si bardzo dokładne wyniki – na poziomie pojedynczych milimetrów. W opracowa-
niu [Karsznia 2004], dla celów precyzyjnego wyznaczenia współrz dnych stanowisk
tachimetrycznych, zaproponowano algorytm sprz "onych gradientów Levenberga-
-Marquardta [Moré 1978], którego główn! zalet! jest wysoka zbie"no$% i odporno$%

Geodesia et Descriptio Terrarum 7(1) 2008

40 K. Karsznia

(ang. „robustness”). Współrz dne elipsoidalne układu pomiarowego tachimetru B, L, h

wyznaczane s! na podstawie wci cia i wyrównania stanowiska w nawi!zaniu do kilku
punktów kontrolnych badanego obiektu oraz do obowi!zuj!cego modelu geoidy. Testy
weryfikuj!ce zało"enia teoretyczne autor wykonał, przyjmuj!c parametry modelu geoidy
niwelacyjnej 2001 [Pa"us et al. 2002]. Wiele obiektów poddanych in"ynierskiemu mo-
nitoringowi deformacji i przemieszcze# posiada z reguły model geoidy lokalnej, której
parametry (', (, N) nale"y wówczas przyj!%.
Dla punktów nawi!zania (o współrz dnych kartezja#skich geocentrycznych X, Y, Z
oraz topocentrycznych x, y, z) sporz!dzone zostan! równania transformacji według
zale"no$ci (1.8). Wynik uzyskuje si po uruchomieniu algorytmu numerycznego przy
zastosowaniu odpowiedniej funkcji rozwi!zywania układów równa# (aplikacja Mathcad
2001i):
% ξ "
#
#η
#Σ
# = Minerr (ξ , η, Σ , BS , LS , hS ) (1.10)
# BS
#
# LS
#h
$ S!
Funkcja Minerr minimalizuje tzw. „wektor bł dów”, czyli odchyle# warto$ci ocze-
kiwanych poszczególnych zmiennych od zało"onych pocz!tkowo ich warunków brze-
gowych. W przypadku układów nieliniowych u"yta procedura wykorzystuje metody:
sprz "onych gradientów, quasi-Newtona oraz algorytm MINPACK bazuj!cy na rozwi!-
zaniu Levenberga-Marquardta [Morè et al. 1980].
W wyniku prowadzonych oblicze# otrzymujemy precyzyjne współrz dne geocen-
tryczne elipsoidalne stanowiska tachimetru oraz warto$ci parametrów orientacji układu
lokalnego. Po przej$ciu ze współrz dnych elipsoidalnych na kartezja#skie X, Y, Z
[Osada 2003, Vermeille 2002], stosuj!c wzór transformacyjny (1.9), mo"liwe jest wy-
znaczenie współrz dnych wszystkich pomierzonych punktów kontrolnych. Wykonanie
do nich pomiarów powtarzalnych pozwoli zatem okre$li% parametry przemieszcze#
i deformacji badanego obiektu.

KONCEPCJE ZINTEGROWANYCH CI GÓW TACHIMETRYCZNYCH

Stosuj!c metody zintegrowanego pomiaru geodezyjnego, mo"na wyznacza% wszel-
kie stany deformacji terenu, a w szczególno$ci przemieszczenia poziome i pionowe,
odkształcenia poziome i pionowe oraz nachylenia i krzywizny [Góral, Szewczyk 2004].
Pojedyncze stanowiska tachimetryczne mog! by% ł!czone w ci!gi (rys. 3), co umo"liwia
pozyskiwanie danych terenowych w miejscach trudno dost pnych oraz wsz dzie tam,
gdzie warunki zewn trzne utrudniaj! wykonanie samego tylko pomiaru satelitarnego
GNSS. Dodatkow! zalet! stosowania przestrzennych ci!gów tachimetrycznych jest
mo"liwo$% badania aktualnego stanu obiektów in"ynierskich i inwestycji budowlanych,
prowadzenia zintegrowanego monitoringu przemieszcze#, deformacji czy osiada# tere-
nów obj tych eksploatacj! górnicz! [Guziel 2002].

Acta Sci. Pol.

Koncepcja pomiaru i wyrównania … 41

Rys. 3. Schemat ci!gu tachimetrycznego zło"onego z przestrzennych stanowisk instrumentu

nawi!zanego do punktów GPS
Fig. 3. Example diagram of a tacheometric traverse consisting of spatial stations connected to
GPS points

Bazuj!c na analizach wykonanych dla pojedynczych stanowisk, zaproponowa%

mo"na rekurencyjny algorytm wyrównania przestrzennego ci!gu tachimetrycznego
w nawi!zaniu do punktów kontrolnych i geoidy [Karsznia 2004]. Schemat przebiegu
post powania przedstawiono na rys. 4.
W kolejnym etapie bada# opracowano sposób wyrównania ci!gu tachimetrycznego
z jednoczesnym modelowaniem poprawek do składowych odchylenia linii pionu
pomi dzy stanowiskami. Wzajemny rozkład warto$ci ', ( przedstawiono za pomoc!
funkcji:
ξ n = ξ p + a1 + b1∆Bn − p (2.1)

ηn = η p + a2 + b2 ∆Ln − p (2.2)

gdzie: p – poprzednie stanowisko ci!gu, n – kolejne stanowisko ci!gu, ,B, ,L – przy-

rost współrz dnych geodezyjnych B, L mi dzy kolejnymi stanowiskami ci!gu.

Geodesia et Descriptio Terrarum 7(1) 2008

42 K. Karsznia

Stanowisko Kolejne stanowiska

pocz"tkowe (S1) (S2,S3)

Współrz dne przestrzen-

Przestrzenne ne przyj te z wyrówna-
wci cie wstecz . nia poprzedniego
(X,Y,Z, , !, ") stanowiska

Parametry orientacyjne
Tworzenie układu układu tachimetru
równa# poprawek ,!- model geoidy
v=Ax-l, P=Cl-1 "- wyznaczone

Tworzenie macierzy bł dów Cl: Tworzenie układu

• współrz dnych w układzie tachimetru, równa# poprawek
• współrz dnych punktów GPS, v=Ax-l, P=Cl-1
• składowych odchylenia linii pionu ', (,

I Tworzenie macierzy bł dów Cl:

T • współrz dnych w układzie tachimetru,
E • współrz dnych punktu nawi!zania S1,
R • współrz dnych punktów GPS,
A • składowych odchylenia linii pionu ', (,
C Wyrównanie Metod!
J Najmniejszych Kwadratów
E x=(ATPA)-1 ATPl

I
T
E
nie Test globalny R
m0/1 A
Modyfikacja C Wyrównanie Metod!
bł dów współ- J Najmniejszych Kwadratów
rz dnych E x=(ATPA)-1 ATPl
tachimetrycznych tak

Wyrównane współrz dne

i parametry , !, " wraz z bł dami
nie Test globalny
m0/1
Modyfikacja
bł dów współ-
rz dnych
tachimetrycznych
Obliczenie współrz dnych tak
mierzonych punktów obiektu
in"ynierskiego Wyrównane współrz dne
i parametry , !, "

Obliczenie współrz dnych

mierzonych punktów obiektu
in"ynierskiego

Rys. 4. Schemat wyrównania przestrzennego ci!gu tachimetrycznego – metoda rekurencyjna

Fig. 4. Flow chart of a tacheometric traverse adjustment – recurrent method

Acta Sci. Pol.

Koncepcja pomiaru i wyrównania … 43

Schemat post powania w takim przypadku uwidoczniony został na rys. 5.

Przestrzenne Stanowiska ci"gu

wci cia wstecz . tachimetrycznego
(X,Y,Z, , !, ") (S1,S2,S3)

Tworzenie układu
równa# poprawek
v=Ax-l, P=Cl-1
Modyfikacja
bł dów współ-
I rz dnych nie
Zało"enie warunku zmienno$ci T tachimetrycznych
składowych odchylenia linii pionu E
', ( zgodnie z wielomianem R
pierwszego stopnia: A
d =a1+b1,B C Test globalny
d!=a2+b2,L J m0/1
E

tak
Tworzenie macierzy bł dów Cl:
• współrz dnych w układzie tachimetru,
• współrz dnych punktów GPS, Wyrównane współrz dne punktów
• składowych odchylenia linii pionu ', (, ci!gu i parametry wielomianu
a1,b1,a2,b2 oraz stałych orientacyj-
nych " wraz z ich bł dami $rednimi

Wyrównanie Metod! Najmniejszych Obliczenie współrz dnych mierzonych

Kwadratów punktów obiektu in"ynierskiego
x=(ATPA)-1 ATPl

Rys. 5. Schemat wyrównania przestrzennego ci!gu tachimetrycznego – metoda warunkowa

Fig. 5. Flow chart of a tacheometric traverse adjustment – conditional method

Opracowane procedury zweryfikowano za pomoc! testów terenowych (dwa obiekty

o odmiennej charakterystyce – tereny nizinne i górskie). Wyniki opracowa# [Karsznia
2004] pozwalaj! sformułowa% wniosek, i" przyj cie parametrów ' i ( z modelu geoidy
umo"liwia wykonanie bezwzgl dnej orientacji stanowiska, co przy zastosowaniu odpo-
wiedniego instrumentu (precyzyjny tachimetr elektroniczny) oraz staranno$ci pracy
pomo"e pozycjonowa% punkty z wysok! dokładno$ci! (od kilku: ±3 mm do kilkunastu:
±16 mm). Wpływ bł dów osobowych zminimalizuje si przez zwi kszenie liczby ob-
serwacji lub zastosowanie rozwi!za# technologicznych – np. przez u"ycie zmotoryzo-
wanych stacji tachimetrycznych z automatycznym rozpoznawaniem celu („Automated
Target Recognition” – ATR) [Duffy et al. 2001]. Zaprezentowane algorytmy mo"na
oprogramowa% w $rodowisku GeoC++ Development Kit (Leica Geosystems), a nast p-
nie w postaci aplikacji pomiarowej zainstalowa% w zintegrowanej stacji „SmartStation”.
Dzi ki temu geodeta mo"e wykonywa% program pomiarowy w terenie i na bie"!co
kontrolowa% wyniki swoich prac.

Geodesia et Descriptio Terrarum 7(1) 2008

44 K. Karsznia

PROPOZYCJE ZASTOSOWA#
Zaprezentowane w artykule metody wyrówna# i integracji przestrzennych stanowisk
i ci!gów tachimetrycznych mo"na zaimplementowa% do wielu zagadnie# zwi!zanych
z dynamik! otaczaj!cego nas $wiata, cho%by jako usprawnienie stosowanych systemów
monitoringu obiektów in"ynierskich. Stanowiska tachimetryczne umieszczane s! cz sto
w kontenerach pomiarowych (rys. 6), sk!d prowadzi si permanentne obserwacje punk-
tów kontrolowanych. Tachimetria elektroniczna wsparta pomiarami GNSS oraz prac!
sensorów geotechnicznych jest podstaw! znanych rozwi!za# – np. Geodetic Monitoring
System” (Leica GeoMoS) czy „Dam Deformation Monitoring” (DDM) [Duffy et al.
2001]. Ł!czenie stanowisk tachimetrycznych w struktur ci!gów mo"e mie% miejsce
w przypadku monitoringu prowadzonego na znacznych obszarach (konieczno$% zapew-
nienia zasi gu pomiaru do punktów kontrolowanych) lub na terenach zurbanizowanych
(przykładowo w trakcie realizacji inwestycji typu budowa kolei podziemnej czy tunelu).
Wówczas istnieje potrzeba zainstalowania kilku lub nawet kilkunastu stanowisk tachi-
metrycznych pracuj!cych w czasie rzeczywistym.

Stanowisko
tachimetru
elektronicznego
Electronic total
Stanowisko station
tachimetru Antena
elektronicznego odbiornika
GPS/GNSS
Electronic total
station GPS/GNSS
antenna

Rys. 6. Widok przykładowego kontenera stacji tachimetrycznej w zadaniach zintegrowanego

monitoringu obiektów in"ynierskich (&ródło: Leica Geosystems)
Fig. 6. Example view of a measuring container with a total station in applications of integrated
monitoring of engineering objects (source: Leica Geosystems)

Oprócz badania przemieszcze# i odkształce# du"ych obiektów geotechnicznych,

struktur geologicznych i konstrukcji in"ynierskich system bazuj!cy na przestrzennych
ci!gach tachimetrycznych oraz na rozwi!zaniach geodezji zintegrowanej znajduje
szereg zastosowa# w badaniach osiada# terenów budowlanych, a tak"e krótkookreso-
wych zmian obiektów in"ynierskich. Przy zastosowaniu pseudolitów [Dai et. al. 2001]
mo"na zastosowa% go równie" w miejscach pozbawionych mo"liwo$ci odbioru sygna-
łów GNSS (tunele, hale produkcyjne, górskie doliny, tereny uprzemysłowione). Du"ym
usprawnieniem prac realizowanych za pomoc! opisanej technologii b dzie, niew!tpli-
wie, aktywna sie% geodezyjna, której serwisy pozwol! w pełni zastosowa% zintegrowan!
stacj typu „SmartStation”.

Acta Sci. Pol.

Koncepcja pomiaru i wyrównania … 45

PODSUMOWANIE
Geodezja zintegrowana zajmuje szczególne miejsce w pracach zwi!zanych z wy-
znaczaniem parametrów przemieszcze# i odkształce# obiektów in"ynierskich oraz
z badaniem deformacji. Dzi ki mo"liwo$ci ł!czenia i wspólnego przetwarzania wyników
pomiarów terenowych mo"emy zoptymalizowa% proces pozyskiwania danych przy jedno-
czesnym zapewnieniu wysokiej dokładno$ci i wiarygodno$ci otrzymanych rezultatów.
W artykule przedstawiono mo"liwo$% zastosowania metody wyrównania i integracji
przestrzennych stanowisk oraz ci!gów tachimetrycznych w badaniu krótkookresowych
zmian zachodz!cych na obiekcie. Na $wiecie obserwuje si wzmo"ony wzrost zaintere-
sowania słu"b geodezyjnych i geotechnicznych problematyk! automatycznego zbierania
i przetwarzania informacji o obiektach in"ynierskich czy o zjawiskach naturalnych.
Poszukiwane s! nowe rozwi!zania technologiczne oraz pojawia si zapotrzebowanie na
budow systemów prowadz!cych analiz wyników wł!cznie z mo"liwo$ci! dalszego
wnioskowania (interpolacja oraz ekstrapolacja danych, a tak"e optymalizacja procesów
decyzyjnych). Bior!c równie" pod uwag wzrost inwestycji budowlanych oraz coraz
wi ksze zapotrzebowanie na surowce energetyczne, badanie stanu obiektów oraz de-
formacji terenu b dzie z pewno$ci! stanowiło jedno z głównych wyzwa# stawianych
współczesnej geodezji.

PI$MIENNICTWO
Bosy J., 2007. Wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASG-EUPOS,
prezentacja projektu podczas konferencji pt. „Zastosowania wielofunkcyjnego systemu pre-
cyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASG-EUPOS, Główny Urz!d Geodezji i Kartogra-
fii, Warszawa 21 marca 2007, (&ródło:http://www.asg-eupos.gov.pl/plain_site /promocja
/do_pobrania/prezentacje_z_konferencji/asg_eupos_j_bosy).
Dai L., Wang J., Rizos CH., Han SH., 2001. Applications of pseudolites in deformation monitor-
ring systems, Proceedings of the 10th FIG Symposium on Deformation Measurements,
19–22 March 2001, Orange, California USA.
Duffy M.A., Hill CH., Whitaker C., Chrzanowski A., Lutes J., Bastin G., 2001. An automated and
integrated monitoring program for Diamond Valley Lake in California, Proceedings of the 10th
FIG Symposium on Deformation Measurements, 19-22 March 2001, Orange, California USA.
Góral W., Szewczyk J., 2004. Zastosowanie technologii GPS w precyzyjnych pomiarach defor-
macji, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków.
Guziel A., 2002. Deformacje górotworu, Wydawnictwa Politechniki Warszawskiej, Warszawa.
James H., 2006. Automatic deformation monitoring, The American Surveyor, March/April 2006.
Karsznia K., 2004. Metody wyrówna# i integracji przestrzennych ci!gów tachimetrycznych w
nawi!zaniu do punktów GPS i geoidy, rozprawa doktorska, Wydział In"ynierii Kształtowa-
nia 0rodowiska i Geodezji, Akademia Rolnicza we Wrocławiu.
Karsznia K., 2004. Metody wyrówna# i integracji przestrzennych ci!gów tachimetrycznych
w nawi!zaniu do punktów GPS i geoidy, Zeszyty Naukowe Akademii Rolniczej we Wrocła-
wiu, Geodezja i Urz!dzenia Rolne XXII, nr 500.
Lorse G., Schleussinger K., 2006. Messen ohne stationieren, Effizienter Einsatz von GPS + TPS,
Aktuell – Magazin für Vermessung und Systemlösungen, No. 23, Dezember 2006, Mona-
chium, 3–7.
Moré J.J., Garbow B.S., Hillstrom K.E., 1980. User Guide for MINPACK-1, Mathematics and
Computers (UC-32), ANL 80-74, Argonne National Laboratory, Applied Mathematics Divi-
sion, Argonne, Illinois.
Osada E., 2002. Geodezja, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław.

Geodesia et Descriptio Terrarum 7(1) 2008

46 K. Karsznia

Osada E., Karsznia K., Muszy#ski Z., Olejnik P., 2002. Metoda przestrzennego wyrównania
stanowiska pomiarowego tachimetru w nawi!zaniu do punktów GPS i geoidy, Raport serii
SPR 12/2002, Instytut Geotechniki i Hydrotechniki, Politechnika Wrocławska.
Pa"us R., Osada E., Olejnik S., 2002. Geoida niwelacyjna 2001, Geodeta – Magazyn Geoinfor-
macyjny nr 5(84).
PN-EN ISO 19101., 2005. Norma Polskiego Komitetu Normalizacyjnego, Informacja geograficz-
na – Model tworzenia norm, Warszawa 2005.
SIPPEL K., 2001. Modern monitoring system development, Proceedings of the 10th FIG Sympo-
sium on Deformation Measurements, Session III – „Software for deformation data collection,
processing and analysis”, 19–22 March 2001, Orange, California USA.
Takac F., Hilker C., Kotthoff H., Richter B., 2005. Combining measurements from multiple
Global Navigation Satellite Systems for RTK applications, literatura techniczna, Interna-
tional Symposium on GPS/GNSS, December 8–10, 2005, Hongkong.
Vermeille H., 2002. Direct transformation from geocentric coordinates to geodetic coordinates,
Journal of Geodesy 76, Springer Verlag, 451–454.

A CONCEPT OF SURVEYING AND ADJUSTMENT

OF SPATIAL TECHEOMETRIC TRAVERSES IN THE APPLICATIONS
OF INTEGRATED GEODESY

Abstract. Progressing development of geo-scientific technologies, electronics and tele-

communication brings on constantly growing use of surveying integration in many engi-
neering tasks. Various works carried out in the field of quantity surveying or deformation
monitoring demand both a high accuracy and reliability at simultaneously relative short
time of spatial data acquisition. Meeting such a principles becomes possible thanks to the
technologies of integrated geodesy. The essence of integrated geodetic works is based on
the use of many known-surveying techniques in order to determine the shape of an object
as well as its other important parameters. Combining the above-mentioned technologies
with proper analytical software and subsequent standardizing a spatial data is called
“geomatics”. Its solutions based on many knowledge spheres neutralize the differences
coming out from hitherto classification of geodesy.
The author presents a concept of surveying and adjustment of spatial tacheometric trav-
erses connected to control points (measured by using the GNSS methods) and to geoid
model. After precise orientation of a single tacheometric station and connection the meas-
urement to control points, it is possible to collect a spatial data by using tacheometric
traverses. Furthermore, the author proposes to adjust such traverses by using both recurrent
method and a polynomial approximation of plumb line deviations components. Processes
like management, visualization and statistical inference of collected data are crucial in
analytical monitoring systems, which have influence on people’s safety. Finally, the au-
thor points on some applications where such a system based on the presented principles
could monitor a shape and conditions of engineering objects. Using the proposed algo-
rithms in a measuring technology could enable to make precision surveying and its further
analyzing in order to determine short-time changes taking place on the examined area.
Key words: structural monitoring, geomatics, integration of geodetic surveying

Zaakceptowano do druku – Accepted for print: 31.03.2008

Do cytowania – For citation: Karsznia K., 2008. Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzen-
nych ci!gów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej. Acta Sci. Pol. Geod.
Descr. Terr. 7(1), 35-46.

Acta Sci. Pol.