KẾ HOẠCH LÀM VIỆC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THEO TỪNG TUẦN XE

HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

 Tổng quan: 25/08/2023 – 20/09/2023

̶ Tổng hợp danh sách các tài liệu tham khảo.

̶ Phác thảo các chương chính của luận văn và tóm tắt mục đích mỗi

chương.

 Tuần 1: 21/09/2023 – 28/09/2023

̶ Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển PID.

̶ Thiết kế bộ điều khiển PID vị trí và vận tốc cho động cơ DC GA25-370.

̶ Học và làm theo tutorial P.I.D SPEED & POSITION CONTROL.

̶ Thiết kế sơ đồ giải thuật. Hiểu chức năng của từng nhóm trong lưu đồ.

 Tuần 2: 28/09/2023 – 04/10/2023

̶ Xuất 6 tín hiệu thô từ cảm biến MPU6050.

̶ Tính roll pitch yaw từ 6 tín hiệu thô từ acc và gyro.

 Tuần 3: 04/10/2023 – 11/10/2023

̶ Làm calibration cho IMU khi đặt cố định trên 1 mặt phẳng.

̶ Xuất giá trị rpy từ serial ở arduino ra matlab.

 Tuần 4, 5: 11/10/2023 – 25/10/2023

̶ Mô phỏng chuyển động của IMU qua phần mềm processing để thấy

chuyển động của IMU qua hình ảnh máy bay simulation.

̶ Trong khoảng thời gian 2 phút, so sánh và mô tả đặc tính của rpy thu

được từ 3 giá trị acc và 3 giá trị gyro. Nhận xét sự thay đổi của chúng.
 Tuần 6, 7: 25/10/2023 – 08/11/2023

̶ Nghiên cứu kết hợp bộ điều khiển PID và modules MPU6050 điều

khiển giữ xe cân bằng tại một vị trí .

̶ Nghiên cứu bộ lọc cho IMU. ( Complimentary filter hoặc Kalman

Filter). Xuất dữ liệu và so sánh giá trị khi sử dụng bộ lọc và không có bộ

lọc.

̶ Xuất giá trị góc nghiêng cho Minh khi không có bộ lọc.

 Tuần 8, 9: 08/11/2023 – 22/11/2023

̶ Đi dây, hoàn thiện phần cơ khí xe.

̶ Nghiên cứu lập trình kết hợp cùng Minh để xe đứng yên ở vị trí cân

bằng không bị đổ(chưa di chuyển).

 Tuần 10, 11: 22/11/2023 – 06/12/2023

̶ Giữ ổn định cho xe cân bằng .

̶ Nghiên cứu lập trình điều khiển cho xe tiến hoặc lùi theo yêu cầu (có

thể lập trình qua module Bluetooth HC-06 kết nối với điện thoại)

 Tuần 12, 13: 06/12/2023 – 20/12/2023

̶ Hoàn thiện mô hình và điều khiển xe bằng bộ điều khiển trên điện thoại

thông minh qua bluetooth.

̶ Thiết lập phần mềm điều khiển cho xe trên điện thoại.

 Tuần 14, 15: 20/12/2023 – 03/01/2024

̶ Làm thuyết minh + các hình ảnh bản vẽ yêu cầu chuẩn bị bảo vệ.( Có

thời gian nhóm có thể nghiên cứu thêm về giải thuật điều khiển LQR)