Nghiên Cứu Xây Dựng Mô Hình Mô Phỏng Hệ Thống Nhà Để Xe Tự Động 4 Tầng Ứng Dụng Trong Bãi Đỗ Xe Thông Minh.

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT
TRƯỜNG ĐẠI HỌC THUỶ LỢI

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
DƯƠNG XUÂN DŨNG
Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống

nhà để xe tự động 4 tầng ứng dụng trong bãi đỗ xe
thông minh.
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Mã số: TA121
NGƯỜI HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP: TH.S HOÀNG DUY KHANG
HÀ NỘI – 2023
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

--------------------
T L U NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Dương Xuân Dũng Hệ đào tạo : Đại học chính quy
Lớp: 60TĐH1 Ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Khoa: điện – điện tử
1- TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống nhà để xe tự động
4 tầng ứng dụng trong bãi đỗ xe thông minh.
2- CÁC TÀI LIỆU CƠ BẢN:
- Tài liệu tiếng việt.
[1] Bài giảng Truyền Động Điện – Ths. Hoàng Duy Khang.
[2] Tính toán thiết kế Hệ Dẫn Động Điện - Tập một – Ts Lê Văn Uyển.
[3] Tính toán thiết kế Bộ Truyền Xích - PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc.
- Tài liệu tiếng anh.
[1] Rotary Smart Parking System using PLC - Supervised by - Dr. Gamal Gouda.
[2] Design and analysis of Rotary Automated Car Parking system – Mr.Prasad
Pashte , Mr. Vaibhav Narkhede.
- Tài liệu từ các Website và Internet.
[1] https://www.youtube.com/watch?v=x_bBrvICWu0
[2] https://www.google.com.vn/?hl=vi
[3] https://plctech.com.vn/category/tai-lieu/
[4] https://doc.edu.vn/tai-lieu/do-an-xay-dung-mo-hinh-bai-gui-xe-tu-dong-4132/
3 - NỘI DUNG CÁC PHẦN THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN: Tỷ lệ
Chương I: TỔNG QUAN VỀ BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG 20%
Chương II: TÍNH CHỌN,THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ THỰC TẾ 13%
Chương III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ, ĐIỆN CỦA MÔ HÌNH 31%
Chương IV: XÂY DỰNG ĐIỆN-TỰ ĐỘNG CHO MÔ HÌNH 23%
Chương V: QUÁ TRÌNH XÂY DỰNG LẬP TRÌNH MÔ HÌNH 13%
4 - GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TỪNG PHẦN

Giáo viên hướng dẫn toàn bộ đồ án: Th.s Hoàng Duy Khang
5 - NGÀY GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Ngày ............ tháng ......... năm 20….
Trưởng Bộ môn Giáo viên hướng dẫn chính
(Ký và ghi rõ Họ tên) (Ký và ghi rõ Họ tên)
TS. Phạm Đức Đại Th.S Hoàng Duy Khang
Sinh viên đã hoàn thành và nộp bản Đồ án tốt nghiệp cho Hội đồng thi
Ngày... tháng... năm 20...
Sinh viên làm Đồ án tốt nghiệp
(Ký và ghi rõ Họ tên)
Dương Xuân Dũng

LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: Tên đề tài do em tự thiết kế dưới sự hướng
dẫn của thầy Hoàng Duy Khang. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế.
Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục tài liệu
tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có sự
sao chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Hà Nội, ngày 1 tháng 1 năm 2023
Sinh viên thực hiện
Dương Xuân Dũng
GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

Dũng
i
LỜI CẢM ƠN
Báo cáo tốt nghiệp chuyên ngành Kĩ thuật điều khiển và Tự động hóa với đề tài “ Nghiên
cứu xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống nhà để xe tự động 4 tầng ứng dụng trong bãi
đỗ xe thông minh.” là kết quả của quá trình cố gắng không ngừng của bản thân và được
sự giúp đỡ, động viên khích lệ của các thầy, bạn bè và người thân. Qua trang viết này em
xin gửi lời cảm ơn tới những người đã giúp đỡ em trong thời gian học tập – làm đồ án vừa
qua.
Em xin tỏ lòng kính trọng và biết ơn sâu sắc đối với thầy Hoàng Duy Khang đã trực tiếp
tận tình hướng dẫn cũng như cung cấp tài liệu thông tin khoa học cần thiết cho đề tài đồ
án tốt nghiệp này.
Xin chân thành cảm ơn Lãnh đạo trường Đại Học Thủy Lợi, khoa Điện- Điện Tử và Bộ
môn Kĩ thuật điều khiển và Tự động hóa đã tạo điều kiện cho em hoàn thành tốt công việc
đồ án tốt nghiệp của mình.
Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn đơn vị lớp 60TĐH1 đã giúp đỡ tôi trong quá trình
học tập và thực hiện Báo cáo tốt nghiệp.

Dũng
ii
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN..................................................................................................................i

LỜI CẢM ƠN......................................................................................................................ii
MỤC LỤC...........................................................................................................................iii
DANH SÁCH HÌNH ẢNH SỬ DỤNG TRONG BÀI ĐỒ ÁN...........................................v
DANH SÁCH BẢNG BIỂU SỬ DỤNG TRONG BÀI ĐỒ ÁN.......................................vii
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT.................................................................................viii
LỜI MỞ ĐẦU.....................................................................................................................ix
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG.............................................1
1.1. Hiện trạng về hệ thống bãi đỗ xe tự động trên toàn thế giới............................1
1.1.1. Lịch sử hình thành và phát triển của bãi đỗ xe tự động.............................1
1.1.2. Sự phát triển của hệ thống bãi đỗ xe trên thế giới.....................................1
1.2. Các loại hình bãi đỗ xe tự động trên thế giới...................................................5

1.2.1. Đỗ xe tự động dùng thang máy (Car Lift Slide System)...........................5
1.2.2. Đỗ xe tự động dạng xếp hình (PIT Puzzle)...............................................6
1.2.3. Hệ thống bãi đỗ xe tự động hệ thống xoay vòng đứng (Rotary Parking System).
7
1.2.4. Đỗ xe tự động hệ thống Cycle Parking......................................................8
1.2.5. Đỗ xe tự động hệ thống xoay vòng ngang (Total Parking).......................9
1.2.6. Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp xe (Sky Parking System)............10
1.2.7. Đỗ xe tự động hệ thống thang nâng di chuyển kết hợp với Robot..........10
1.3. Ưu nhược điểm của bãi đỗ xe tự động...........................................................11

1.3.1. Ưu điểm của hệ thống bãi đỗ xe tự động.................................................11
1.3.2. Nhược điểm của hệ thống bãi đỗ xe tự động...........................................13
1.4. Hiện trạng bãi đỗ xe ở Việt Nam....................................................................14

Dũng
iii
1.4.1. Vấn đề về đỗ xe tại Việt Nam..................................................................14
1.4.2. Các hệ thống bãi đỗ xe tại Việt Nam.......................................................14
CHƯƠNG II: TÍNH CHỌN,THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ THỰC TẾ..................18
2.1. Hệ thống cơ cấu truyền động điện..................................................................18

2.1.1. Tính toán mối ghép..................................................................................23
2.1.2. Tính toán khung xung quanh...................................................................23
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ, ĐIỆN CỦA MÔ HÌNH......................24
3.1. Thiết bị phần kết cấu cơ khí...........................................................................24

3.1.1. Giới thiệu phần mềm solidworks.............................................................24
3.1.2. Hệ thống khung mô hình.........................................................................25
3.1.3. Hệ thống động lực...................................................................................26
3.1.4. Mô phỏng hoàn trỉnh mô hình bằng phần mềm solidworks....................27
3.2. Thiết bị phần điện...........................................................................................29

3.2.1. Bộ chuyển đổi nguồn 220V-24V.............................................................29
3.2.2. Aptomat (circuit Breaker)........................................................................30
3.2.3. Cảm biến..................................................................................................32
3.2.4. Cầu đấu....................................................................................................33
3.3. Thiết bị phần điện điều khiển.........................................................................34

3.3.1. PLC S7-1200 CPU 1212 DC/DC/DC......................................................34
3.3.2. HMI KTP 700 BASIC.............................................................................39
3.3.3. Driver điều khiển động cơ bước TB6600................................................40
3.4. Các thiết bị phụ trợ.........................................................................................41

3.4.1. Nút nhấn điều khiển LA39-11D..............................................................41
3.4.2. Máng cáp dùng để đấu nối dây dẫn.........................................................43
CHƯƠNG IV:XÂY DỰNG ĐIỆN-TỰ ĐỘNG CHO MÔ HÌNH.....................................45
4.1. Thiết kế sơ đồ đấu nối tủ điện........................................................................45
4.2. Quy trình công nghệ và lưu đồ điều khiển của mô hình................................47
4.2.1. Quy trình công nghệ và lưu đồ thuật toán của chính mô hình.................47
4.2.2. Lưu đồ thuật toán.....................................................................................49

Dũng
iv
4.3. Xây dựng chương trình...................................................................................54
4.3.1. Điều khiển bằng HMI..............................................................................61
CHƯƠNG V: QUÁ TRÌNH XÂY DỰNG LẬP TRÌNH MÔ HÌNH................................63
KẾT LUẬN........................................................................................................................68
CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................70
DANH SÁCH HÌNH ẢNH SỬ DỤNG TRONG BÀI ĐỒ ÁN
HÌNH 1: BÃI ĐỖ XE ĐÔI TẠI BANG FLORIDA- MỸ.....................................................................2

HÌNH 2: MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE DẠNG TORPARK Ở WOFTBURG- ĐỨC.........................................3
HÌNH 3: BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG Ở TOKYO-NHẬT BẢN.................................................................4
HÌNH 4: BÃI ĐỖ XE THÔNG MINH TẠI HÀN QUỐC....................................................................4
HÌNH 5: BÃI ĐỖ XE MICHIGAN THEATER DẠNG BÃI ĐỖ XE CAR LIFT......................................5
HÌNH 6: HỆ THỐNG BÃI ĐỖ XE DẠNG XẾP HÌNH Ở SỐ 1111 LIHNCON (MIAMI, MỸ)................6
HÌNH 7: : BÃI ĐỖ XE PARKING CAROUSEL Ở TOKYO...............................................................7
HÌNH 8: BÃI ĐỖ XE ENGELENSCHANZE (STUTTGART, ĐỨC) DẠNG CYCLE PARKING...............8
HÌNH 9: BÃI ĐỖ XE HERMA PARKING BUILDING Ở THÀNH PHỐ YONGIN, HÀN QUỐC.............9
HÌNH 10: HỆ THỐNG ĐỖ XE DẠNG THÁP Ở PARC DE CELESTIN..............................................10
HÌNH 11: BÃI ĐỖ XE AARHUS THUỘC DẠNG BÃI ĐỖ XE CÓ SỰ HỖ TRỢ CỦA ROBOT..............11
HÌNH 12: HÌNH ẢNH BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG DẠNG XOAY VÒNG ĐỨNG Ở 68 LÊ VĂN LƯƠNG...16
HÌNH 13: HÌNH ẢNH BÃI ĐỖ XE SUNLANDING, ĐƯỜNG TRẦN NHẬT DUẬT............................17
HÌNH 14: CƠ CẤU XÍCH...........................................................................................................18
HÌNH 15: CƠ CẤU VÒNG BI.....................................................................................................20
HÌNH 16: ĐỘNG CƠ DC GIẢM TỐC..........................................................................................20
HÌNH 17: HỆ SINH THÁI SOLIDWORKS....................................................................................24
HÌNH 18: KHUNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG TRÊN SOLIDWORDS....................................................25
HÌNH 19: BÁNH RĂNG MÔ PHỎNG TRÊN SOLIDWORDS...........................................................26
HÌNH 20: CƠ CẤU CỐ ĐỊNH XE MÔ PHỎNG TRÊN SOLIDWORDS...............................................27
HÌNH 21: MÔ PHỎNG TOÀN BỘ MÔ HÌNH TRÊN SOLIDWORKS.................................................28

Dũng
v
HÌNH 22: KÍCH THƯỚC CÁC BỘ PHẬN TRÊN MÔ HÌNH ĐƯỢC LẤY TỪ SOLIDWORKS................29
HÌNH 23: BỘ NGUỒN TỔ ONG CHUYỂN ĐỔI QUA 24V.............................................................30
HÌNH 24: APTOMAT PS45N-C20 CỦA HÃNG VANLOCK.........................................................31
HÌNH 25: E3F-DS30C4 ( NPN-NO OUTPUT ).....................................................................33
HÌNH 26: CẦU ĐẤU TB-1510L...............................................................................................34
HÌNH 27: TỪNG BỘ PHẬN TRONG PLC...................................................................................35
HÌNH 28: SỰ KHÁC BIỆT GIỮA PLC S7-200 VÀ PLC S7-1200 SIEMENS.................................36
HÌNH 29: PLC S7-1200 CPU1212 DCDCDC........................................................................37
HÌNH 30: SƠ ĐỒ ĐẤU CHÂN PLC S7-1200.............................................................................38
HÌNH 31: MÀN HÌNH HMI KTP700........................................................................................40
HÌNH 32: DRIVER TB6600......................................................................................................41
HÌNH 33: NÚT NHẤN ON/OFF................................................................................................42
HÌNH 34: THANH RAY.............................................................................................................43
HÌNH 35: MÁNG NHỰA ..........................................................................................................44
HÌNH 36 SƠ ĐỒ TỦ ĐIỆN.........................................................................................................45
HÌNH 37: CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH.............................................................................45
HÌNH 38: SƠ ĐỒ ĐẤU NỐI ĐẦU VÀO RA PLC..........................................................................46
HÌNH 39: SƠ ĐỒ ĐẤU NỐI DRIVER TB6600..............................................................................47
HÌNH 40: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN CHUNG CỦA MÔ HÌNH...........................................................49
HÌNH 41: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN KIỂM TRA TRẠNG THÁI MÔ HÌNH..........................................50
HÌNH 42: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ BẰNG TAY............................................51
HÌNH 43: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN GỬI XE VÀO PALLET.............................................................52
HÌNH 44: LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN LẤY XE RA............................................................................53
HÌNH 45: KẾT NỐI HMI VỚI PLC...........................................................................................61
HÌNH 46: GIAO DIỆN CHÍNH CỦA MÀN HÌNH HMI..................................................................61
HÌNH 47: GIAO DIỆN NGƯỜI DÙNG.........................................................................................62
HÌNH 48: GIAO DIỆN SỬA CHỮA.............................................................................................62
HÌNH 49: QUÁ TRÌNH LẮP KHUNG MÔ HÌNH...........................................................................63
HÌNH 50: QUÁ TRÌNH LẮP CƠ CẤU XÍCH..................................................................................63
HÌNH 51: QUÁ TRÌNH LẮP CƠ CẤU PALLET.............................................................................64
HÌNH 52: HOÀN THÀNH CƠ CẤU KHUNG VÀ PALLET...............................................................64
HÌNH 53: LẮP GHÉP TỦ ĐIỆN...................................................................................................65
HÌNH 54: LẮP CÁC THIẾT BỊ ĐIỆN............................................................................................65
HÌNH 55: QUÁ TRÌNH ĐẤU NỐI VÀ TEST..................................................................................66

Dũng
vi
HÌNH 56: HOÀN THÀNH SƠ BỘ MÔ HÌNH.................................................................................66
HÌNH 57: HOÀN THÀNH MÔ HÌNH...........................................................................................67
DANH SÁCH BẢNG BIỂU SỬ DỤNG TRONG BÀI ĐỒ ÁN
BẢNG 1: THÔNG SỐ BỘ CHUYỂN NGUỒN 24V....................................................................30

BẢNG 2: THÔNG SỐ APTOMAT............................................................................................32
BẢNG 3: THÔNG SỐ CẢM BIẾN............................................................................................33
BẢNG 4: THÔNG SỐ CẦU ĐẤU.............................................................................................34
BẢNG 5: THÔNG SỐ PLC....................................................................................................38
BẢNG 6: THÔNG SỐ HMI....................................................................................................40
BẢNG 7: THÔNG SỐ DRIVER TB 6600................................................................................41
BẢNG 8: THÔNG SỐ NÚT NHẤN ..........................................................................................42
BẢNG 9: THÔNG SỐ MÁNG NHỰA.......................................................................................44
BẢNG 10: BẢNG ĐẦU VÀO RA PLC....................................................................................47

Dũng
vii
DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT
STT Từ viết tắt Nghĩa của từ viết tắ

1 ATS Automatic Transfer Switch
2 MCB Miniature Circuit Breake
3 ECCB Residual Current Circuit Breaker
4 PC Personal Computer
5 PLC Programmable Logic Controller
6 SQL Structure Query Language

Dũng
viii
LỜI MỞ ĐẦU
Kinh tế ngày một lớn mạnh, xã hội ngày một phát triển kèm theo đó là nhu cầu
nâng cao chất lượng đời sống được tăng cao. Phương tiện đi lại ngày càng nhiều, nhất là
xe ô tô ở các nước phát triển, nhưng diện tích xây dựng các bãi đỗ xe lại ít. Ở Việt Nam,
cũng như nhiều nước trên thế giới, cùng với sự phát triển mạnh về kinh tế, sự đô thị hóa,
đời sống nhân dân được nâng cao nên các công trình, tòa nhà văn phòng, trung tâm mua
sắm, khu vui chơi giải trí, siêu thị… ngày càng nhiều. Nhu cầu gửi xe ô tô là không nhỏ.
Tuy nhiên, hiện tại quỹ đất của các thành phố ở Việt Nam dành cho việc xây dựng các bãi
đỗ xe là có hạn. Nhiều chủ phương tiện không có nơi đỗ xe đành đỗ xe trên các con
đường gây tình trạng tắc nghẽn giao thông.Vì vậy, cần có những công trình vừa đáp ứng
nhu cầu sinh hoạt của con người vừa giải quyết được nơi đỗ xe cho họ. Trước tình hình đó
các nhà lãnh đạo đang cố gắng tìm ra nhiều phương án giải quyết. Và bãi đỗ xe ô tô tự
động là phương án khả thi nhất giải quyết vấn đề đó.
Nắm bắt được tình hình đó nhóm em với sự hướng dẫn của thầy Hoàng Duy
Khang đã chọn đề tài Đồ án “ Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống nhà để

Dũng
ix
xe tự động 4 tầng ứng dụng trong bãi đỗ xe thông minh. ” làm đồ án tốt nghiệp đại học
cho sinh viên.
Trong quá trình thực hiện đề tài mặc dù gặp nhiều khó khăn, vất vả về mặt kiến thức và
tài liệu. Tuy nhiên, em được sự giúp đỡ chỉ dạy nhiều từ thầy cô giảng viên, đặc biệt là
thầy Hoàng Duy Khang - thầy đã trực tiếp hướng dẫn em, giúp đỡ em rất nhiều. Dù mô
hình chưa thực sự hoàn thiện, nhưng cá nhân em tin rằng nếu được triển khai một cách cụ
thể thì đề tài này sẽ phát triển hơn và hy vọng một tương lai không xa em sẽ hoàn thiện
được thiết kế và điều khiển cho hệ thống bãi đỗ xe tự động.
Em xin chân thành cảm ơn!

Dũng
x
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG
1.1. Hiện trạng về hệ thống bãi đỗ xe tự động trên toàn thế giới.
1.1.1. Lịch sử hình thành và phát triển của bãi đỗ xe tự động.
Hệ thống bãi đỗ xe tự động là một trong những giải pháp thiết kế bãi đỗ xe ô tô thông
minh đang rất được quan tâm hiện nay, đặc biệt là tại các thành phố lớn có lượng phương
tiện giao thông đang tăng nhanh một cách chóng mặt, trong khi đất sử dụng thì lại quá đắt
đỏ.
Hệ thống bãi đỗ xe dùng thang máy đưa xe lên cao và người lái tự lái xe ra bãi đỗ
là phương án kết hợp đỗ xe nhiều tầng với hệ thống cơ khí đơn giản nhất xuất hiện từ Mỹ
năm 1918 sau đó lan truyền nhanh chóng sang châu Âu. Mãi đến năm 1982, hệ thống bãi
đỗ xe ô tô tự động hoàn toàn không người lái xe được phát minh đầu tiên ở Đức, sau đó
được Nhật Bản phát triển công nghệ này và ứng dụng rộng rãi từ năm 1985. Hiện nay
nhiều nước trên thế giới đã bắt đầu ứng dụng công nghệ này, trong đó có Việt Nam, tuy
nhiên Nhật Bản và Hàn Quốc là hai quốc gia có số lượng bãi đỗ xe ô tô tự động nhiều
nhất trên thế giới.
Với những lợi ích mà bãi đỗ xe ô tô tự động mang lại như giải quyết được vấn đề tiếng
ồn và ô nhiễm trong bãi đỗ xe, tiết kiệm không gian, khắc phục được tình trạng mất cắp
phụ tùng hay đồ đạc trong xe, tiết kiệm thời gian gửi xe… nhờ hệ thống hoàn toàn tự
động từ khâu gửi xe đến lấy xe, bãi đỗ xe ô tô tự động là một phương án giải quyết tối ưu
nhất cho tình trạng thiếu bãi đỗ xe trên thế giới hiện nay.
Với những thiết kế ưu việt, linh hoạt theo từng không gian sử dụng, hệ thống đỗ xe
tự động là giải pháp được lựa chọn hàng đầu hiện nay.

Dũng
1
1.1.2. Sự phát triển của hệ thống bãi đỗ xe trên thế giới.
Tại Mỹ: Theo thống kê của tổ chức International Parking Institue, loại hình dịch vụ kinh
doanh bãi đỗ xe tại Mỹ đang đóng góp một doanh thu hàng năm lên tới 26 tỷ USD. Hiện
có tới 40000 gara đỗ xe với khoảng 65 triệu chỗ trống. Tuy nhiên, tổng tất cả các bãi đỗ
xe đó vẫn chưa thể đáp ứng nổi cầu đang ngày càng gia tăng. Và tỷ lệ lớn gara đỗ xe vẫn
thuộc kiểu hệ thống cổ điển- vận hành và gửi/lấy xe dưới sự giám sát, sắp xếp của các kỹ
thuật viên- điều khiến chi phí vận hành của hệ thống rất lớn, hơn nữa thời gian lấy xe, sắp
xếp chỗ trống cũng khá lâu. Hiện nay, ở các thành phố lớn của Mỹ như Washington D.C,
New York,… đã có các hệ thống bãi đỗ xe tự động. Một trong số đó nổi tiếng nhất là tháp
đỗ xe đôi Miami ở bang Florida- đây là một trong những bãi đỗ xe tự động đầu tiên ở Mỹ.
Được thiết kế với quy mô phục vụ hơn 2000 xe/ ngày, với 10 hệ thống giữ xe ở trung tâm,
các hệ thống này liên kết với nhau qua máy tính chủ. Mọi thông tin về hệ thống như: còn
trống chỗ hay đã đầy chỗ được thể hiện trên bảng điện, giúp người lái xe nhanh chóng tìm
được chỗ đậu xe.

Dũng
2
Hình 1: Bãi đỗ xe đôi tại bang Florida- Mỹ.
-Tại Châu Âu: Thiếu bãi đậu xe là tình trạng chung tại các thành phố lớn trên thế giới.
Trong đó có Moscow ở Nga, hiện nay đang có xu hướng xây dựng các tòa nhà cao tầng
để xe tự động. Các tòa nhà đỗ xe với những thiết bị hoàn toàn tự động và hệ thống thông
tin về vị trí đỗ đã đầy hay còn trống được thể hiện trên bảng điện tử, rất là thuận tiện cho
người đỗ xe vào bãi giữ. Không chỉ ở Moscow mà ở các thanh phố lớn của các nước như
Anh, Pháp, Đức…đã xây dựng nhiều bãi đỗ xe để giải quyết bài toán: số lượng xe ô tô
ngày càng gia tăng mà diện tích bãi đỗ ngày càng thiếu.
Ngoài ra họ còn phát triển hệ thống e-Parking hệ thống quản lý đậu xe qua điện
thoại. Giúp người lái xe nhanh chóng và dễ dàng đặt chỗ cho vị trí giữ xe tại 1 cao ốc vào
1 khoảng thời gian. Với hệ thống này có nhiều ưu điêm: dễ dàng quản lý vị trí đỗ xe, cung
cấp thông tin chính xác cho người lái xe về khả năng có chỗ trống tại 1 vị trí ở 1 thời điểm
nhất định.
Một số bãi đỗ xe nổi tiếng có thể nêu ra như: Đầu tiên ấn tượng nhất phải kể đến bãi đỗ xe
tại tỉnh Wolfsburg của Đức. Đây là bãi đỗ xe hình trụ cao 20 tầng, được thiết kế theo dạng

Dũng
3
hình tháp. Được tập đoàn Volfswagen xây dựng với mục đich chính là trưng bày các mẫu
xe của hãng, cũng như giới thiệu cho khách hàng hệ thống bãi đỗ xe tự động được các kỹ
sư Đức thiết kế và xây dựng.
Hình 2: Mô hình bãi đỗ xe dạng Torpark ở Woftburg- Đức
-Tại Châu Á: Nhật Bản và Hàn Quốc là 2 quốc gia đi đầu trong việc cơ giới hóa bãi đỗ xe,
đặc biệt là Nhật Bản với mật độ dân cư tập trung đông ở các thành phố lớn như Tokyo.
Nhật Bản đang đứng đầu thế giới về số lượng cũng như chất lượng của bãi giữ xe tự động,
hệ thống bãi đỗ xe.

Dũng
4
Hình 3: Bãi đỗ xe tự động ở Tokyo-Nhật bản
Hình 4: Bãi đỗ xe thông minh tại Hàn Quốc.

Dũng
5
1.2. Các loại hình bãi đỗ xe tự động trên thế giới.
1.2.1. Đỗ xe tự động dùng thang máy (Car Lift Slide System).
Loại hệ thống đỗ ô tô dạng thang nâng là loại hệ thống rất thuận tiện, an toàn, kinh tế. Với
loại này sẽ tăng tối đa diện tích sử dụng, 60 xe có thể đỗ trên diện tích đất dành cho 3 xe
(khoảng 48 m2); tốc độ xe ra vào nhanh. Với hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy, lái
xe sẽ đưa xe vào buồng thang máy, thang nâng xe đến tầng đỗ xe, lái xe đưa xe ra khỏi
thang máy và lái xe vào vị trí đỗ xe. Xe được đặt trên các bàn nâng (Pallet), thang nâng sẽ
vừa di chuyển theo chiều ngang vừa nâng hạ để đưa xe vào vị trí đỗ.
Bãi đỗ xe tiêu biểu của dạng này là bãi đỗ xe Michigan Theater ở Detroit, Mỹ. Bãi
đỗ xe được xây dựng từ nă 1928 và sau nhiều lần cải tạo (lần cuối vào năm 1974) đã được
cải tiến thành bãi đỗ xe tự động dạng Carlift. Được xây dựng trên nền diện tích 1358 m2
với quy mô, sức chưa lên đến ~450 xe. Tuy nhiên, dạng bãi đỗ xe này hiện không được
phổ biến do không tiết kiệm diện tích đường di chuyển nội bộ của xe khi lên xuống giữa
các tầng bên trong bãi đỗ xe, và tốn diện tích di chuyển cho xe trong từng tầng. Tốc độ
nâng hạ chậm do có xe và người với hệ thống 1 thang máy thì thời gian lấy xe ra vào rất
lâu.
Hiện nay đỗ xe tự động này ít phổ biến, chỉ còn ở một só nước như Mỹ và Anh
(do được xây dựng từ lâu).

Dũng
6
Hình 5: Bãi đỗ xe Michigan Theater dạng bãi đỗ xe Car Lift.
1.2.2. Đỗ xe tự động dạng xếp hình (PIT Puzzle).

Hệ thống đỗ xe tự động dạng xếp hình là loại giải pháp kỹ thuật trong đó xe được đặt trên
các bàn nâng chuyển (Pallet), các Pallet này di chuyển nâng hạ theo trục thẳng đứng và di
chuyển ngang để đưa các xe vào hoặc ra. Hệ thống được lập trình để chọn cách thức di
chuyển xe sao cho có thể lấy xe ra nhanh nhất. Đây là loại thiết bị rất hiệu quả cho các
diện tích lớn và trung bình trên mặt đất hoặc ngầm dưới đất, có thể lắp được tối đa 5 tầng.
Bãi đỗ xe tiêu biểu sử dụng hệ thống này là bãi đỗ xe số 1111 Lihncon, bang
Miami, Mỹ. Bãi đỗ xe này nổi bật với thiết kế rất ấn tượng, bao gồm: 1 tầng ngầm và 6
tầng để xe. Nó được thiết kế để tận dụng chỗ trống trên mặt đất để đỗ xe, tuy nhiên phải
chừa trống một cột để xếp hình. Có điểm xe vào ở tầng hầm dưới cùng, và với mặt bằng
hình thoi nên diện tích để xe được lắp theo chiều ngang. Bãi đỗ xe cũng được xử lý bằng
cơ cấu nâng hạ bằng Pallet.
Tuy nhiên, bãi đỗ xe này cần một diện tích xây dựng lớn, cũng như thiết kế rất
phức tạp về mặt cơ cấu cơ khí hơn các loại hình bãi đỗ xe khác khiến cho các bãi đỗ xe
này chỉ thực sự phổ biến ở các quốc gia có diện tích xây dựng rộng như Mỹ, Canada,..

Dũng
7
Hình 6: Hệ thống bãi đỗ xe dạng xếp hình ở số 1111 Lihncon (Miami, Mỹ).
1.2.3. Hệ thống bãi đỗ xe tự động hệ thống xoay vòng đứng (Rotary Parking System).
Là hệ thống mang lại hiệu quả cho các diện tích nhỏ và trung trên mặt đất. Hệ thống đỗ xe
dạng xếp hình là loại giải pháp kỹ thuật trong đó xe được đặt trên các bàn nâng (Pallet) di
chuyển xoay vòng 360o quanh trục cố định, có thể đảo chiều xoay. Quy trình: xe được lái
vào đúng vị trí của một ô trong guồng được đặt ngay dưới đất, sau đó cả hệ thống bàn
nâng quay để có được ô trống nằm ngay mặt đất. Khi lấy xe ra bàn nâng cũng quay để
đưa chiếc xe được yêu cầu ở vị trí mặt đất và người dùng có thể lên xe và lái xe ra.
Bãi đỗ xe tự động dạng xoay vòng đứng tiêu biểu là bãi Parking Carousel ở Tokyo, Nhật
Bản. Bãi đỗ xe có diện tích xây dựng rất khiêm tốn với chỉ 5400m2, bao gồm 90 hệ thống
riêng biệt có thể để được tối đa 1350 xe ô tô. Hiện nay dạng này rất phổ biến ở các quốc
gia Đông Á như: Nhật Bản, Hongkong,… với ưu điểm: Là hệ thống sử dụng diện tích xây
dựng và lắp đặt ít nhất trong các dạng hệ thống, thời gian lấy xe nhanh nhất cùng thời
gian thi công, lắp đặt cực kỳ nhanh chóng; Thời gian giử, lấy xe nhanh nhất; Chi phí bảo
trì thấp; Lắp đặt đơn giản do chỉ sử dụng kết cấu thép; và cuối cùng là cơ cấu chuyển
động đơn giản.

Dũng
8
Hình 7: : Bãi đỗ xe Parking Carousel ở Tokyo.
1.2.4. Đỗ xe tự động hệ thống Cycle Parking.

Hệ thống đỗ xe tự động dạng Cycle Parking thường được sử dụng là loại lắp ngầm dưới
mặt đất, phù hợp cho mặt bằng nhỏ hẹp, Tốc độ thang nâng 20-40m/p, tốc độ di chuyển
ngang 20-30m/p. Số lượng xe tối ưu của hệ thống: 6-38 xe. Điều khiển đơn giản với màn
hình cảm ứng (Touch screen).
Thiết kế đặc trưng này được sử dụng cho bãi đỗ xe Engelenschanze ở bang Stuttgart
(Cộng hòa Liên bang Đức). Hệ thống nổi bật với thời gian giử xe, lấy xe ấn tượng cùng
hiệu suất tìm kiếm vị trí trống nhanh chóng. Tuy nhiên hệ thống chỉ thích hợp với những
tòa nhà, bãi đỗ xe có quy mô vừa và nhỏ. Hơn nữa, việc sử dụng rất nhiều kết cấu bê tông
khi xây dựng khiến cho thời gian thi công của hệ thống là tương đối lâu và việc bảo
dưỡng, bảo trì cũng gặp những khó khăn nhất định. Hiện nay, hệ thống này chủ yếu có
mặt ở các quốc gia Tây Âu như Pháp, Đức, Luxemburg,…

Dũng
9
Hình 8: Bãi đỗ xe Engelenschanze (Stuttgart, Đức) dạng Cycle Parking.
1.2.5. Đỗ xe tự động hệ thống xoay vòng ngang (Total Parking).

Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng ngang rất phù hợp cho các công trình tòa nhà có quy
mô đỗ xe nhỏ. Hình dạng khu đất thường là hình gần vuông với hai cạnh gần bằng nhau.
Xe được đặt trên các bàn nâng (Pallet), hệ thống xoay vòng tròn 360o trên 1 mặt phẳng
ngang để di chuyển các Pallet đến vị trí thang nâng để đưa xe ra/ vào hệ thống.
Loại hình bãi đỗ xe này rất phổ biến ở các quốc gia châu Á như Trung Quốc, Hàn
Quốc hoặc Đài Loan,… Tiêu biểu có thể kể đến như bãi đỗ xe Herma Parking Building ở
thành phố Yongin, Hàn Quốc. Bãi đỗ xe phục vụ với quy mô xấp xỉ 700 xe do công ty
JOHO chế tạo mang nhiều ưu điểm của hệ thống bãi đỗ xe dạng xoay vòng ngang như:
Thời gian đưa xe vào/lấy xe ra có thể ngắn; Tăng diện tích sử dụng nhờ thiết kế lắp đặt
nhiều hàng và nhiều tầng; Hệ thống lắp đặt ngầm dưới đất, phù hợp cho mặt bằng nhỏ

Dũng
10
hẹp. Tuy hệ thống tiết kiệm một phần đáng kể so với các hệ thống còn lại, nhưng vẫn
chiếm dụng một phần diện tích khá lớn so với hệ thống xoay vòng đứng. Vì vậy, hệ thống
này vẫn ít được ưu tiên hơn.
Hình 9: Bãi đỗ xe Herma Parking Building ở thành phố Yongin, Hàn Quốc.
1.2.6. Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp xe (Sky Parking System).

Là hệ thống đỗ xe tự động dạng tháp nhiều tầng. Hệ thống đỗ xe tự động Sky Parking
truyền thống là có 2 cột xe đối xứng, nhưng tùy theo như cầu sử dụng để tăng số lượng xe
chúng ta có thể có tăng số lượng cột xe. Nhưng thời gian lấy xe trung bình sẽ tăng lên
theo số lượng xe. Số lượng xe tối ưu là 70 xe.
Bãi đỗ xe tiêu biểu của hệ thống này là bãi đỗ xe Parc de Celestin ở Lyon, Pháp.
Bãi đỗ xe này được xây gần quảng trường Place de Celestin có cấu trúc 10 tầng với vị trí
đưa xe vào nằm ở tầng dưới cùng. So với các hệ thống bãi đỗ xe tự động khác, hệ thống
dạng tháp xe có ưu điểm nổi trội ở tính linh hoạt trong thiết kế, có thể thay đổi quy mô

Dũng
11
linh hoạt theo yêu cầu người sử dụng. Tuy nhiên, hệ thống này yêu cầu một quỹ đất xây
dựng tương đối lớn và thời gian gửi- lấy xe tương đối lâu so với các hệ thống khác.
Hình 10: Hệ thống đỗ xe dạng tháp ở Parc de Celestin.

1.2.7. Đỗ xe tự động hệ thống thang nâng di chuyển kết hợp với Robot.
Hệ thống Bãi đỗ xe tự động sử dụng thang nâng d chuyển kết hợp với Robot là hệ thống
tiên tiến nhất hiện nay. Hệ thống bao gồm một sàn bê tông được thiết kế phẳng (nếu là
dạng sàn bê tông), hoặc một sàn thép có kết cấu rãnh di chuyển. Kết hợp với hệ thống
Robot hoạt động như một người phục vụ, nhận xe từ tài xế và vận chuyển chúng đến một
khu vực bãi đỗ xe được chỉ định bởi chính người gửi xe. Robot ngoài đóng vai trò nâng
hạ, di chuyển Pallet chứa xe ô tô còn có vai trò lựa chọn vị trí cho khách hàng.
Bãi đậu xe ở Aarhus nằm bên dưới Dokk1, một khu phức hợp văn hóa của Schmidt
Hammer Lassen, chứa thư viện lớn nhất của bán đảo Scandinavia . Đây là bãi đỗ xe tự
động được xây dựng quy mô lớn nhất có sự vận hành của Robot. Bãi đỗ xe được xây
dựng từ năm 2003 và phục vụ với quy mô 650-700 xe ô tô. Hiện nay, bãi đỗ xe dạng này
vẫn chưa được phổ biến so với các bãi đỗ xe do: Chi phí bảo dưỡng cao, yêu cầu kỹ thuật

Dũng
12
để xây dựng bê mặt bê tông phẳng phù hợp với d chuyển của Robot khó khăn; Robot
nâng 2 bánh chưa phù hợp với tất cả các loại xe (xe số tự động); Thời gian lấy xe ra khá
lâu do phải xử lý từng lệnh ra hoặc vào.
Hình 11: Bãi đỗ xe Aarhus thuộc dạng bãi đỗ xe có sự hỗ trợ của Robot.
1.3. Ưu nhược điểm của bãi đỗ xe tự động.
1.3.1. Ưu điểm của hệ thống bãi đỗ xe tự động.
- Tiết kiệm diện tích: Hệ thống tận dụng toàn bộ thể tích không gian nhờ vào khai thác
chiều cao của không gian. Bằng việc lưu giữ xe ở độ cao nhất định so với mặt đất, số
lượng xe mà một trạm giữ xe tự động có thể chứa gấp hàng chục lần so với một bãi giữ ô
tô thông thường.
- Tiết kiệm thời gian: Thay vì khách hàng phải tự tìm chổ để xe trong các bãi xe thông
thường và rất khó khăn nhất tại giờ cao điểm, với bãi giữ xe tự động thì khách hàng chỉ
cần đưa ôtô vào trạm đầu và nhập liệu là có thể an tâm ra khỏi xe và đi làm việc khác. Mà
không cần quan tâm vị trí để xe. Công việc này do hệ thống đảm nhận. Như vậy thời gian
được tiết kiệm cho khách hàng.

Dũng
13
- Tối ưu việc sử dụng năng lượng: Đầu tiên chúng ta không phải tốn nhiên liệu cho
việc di chuyển xe , tìm chỗ trong bãi. Và năng lượng hoạt động cho hệ thống được
quản lý bằng máy tính, máy tính có thể tối ưu hóa năng lượng sử dụng.
- Không ô nhiễm môi trường: Do hệ thống hoạt động hoàn toàn nhờ vào điện năng
nên không có khí thải trong quá trình vận hành hệ thống. Và hạn chế tối đa ô nhiễm tiếng
ồn. Vì tất cả các động cơ đều sử dụng động cơ điện.
- Không gây hư hai cho phương tiện: Không gây va quệt giữa các xe với nhau và hệ thống
cũng hoàn toàn không gây hư hại cho xe gửi vì hệ thống hoàn toàn tự động.
- Chi phí hoạt động thấp: Do không có các nhân viên trông xe, bán vé,… Toàn hệ
thống chỉ cần vài người giám sát hoạt động, điều khiển. Chì cần vài người điều khiển vì
toàn bộ hệ thống được quản lý bằng màn hình máy tính theo dõi từ xa.
- Dễ dàng bảo trì và sữa chữa: Do hệ thống cấu tạo từng phần độc lập với nhau về mặt cơ
khí. .
- Tính an toàn cao: Khả năng xe bị lấy cắp và phá hoại là hoàn toàn khó có thể xảy ra.
Nhờ các thiết bị cảm biến và giám sát bằng camera
1.3.2. Nhược điểm của hệ thống bãi đỗ xe tự động.

Những ưu điểm của hệ thống giữ xe tự động đã được đề cập thông qua các giải pháp nhà
giữ xe đã trình bày phía trên. Ngoài những ưu điểm tích cực trên thì khi thực thi mô hình
ta cũng cần phải quan tâm đến các nhược điểm mà hệ thống gặp phải nhằm đưa ra giải
pháp khắc phục hiệu quả nhất. Một số nhược điểm như sau :
- Cần xem xét đến thời gian lấy xe, thời gian lấy xe tùy thuộc vào từng loại hệ thống. Đối
với loại hệ thống 100 xe thông thường thì thời gian lấy xe lâu nhất khoảng gần 2 phút /
xe, nhanh nhất 0,5 phút/xe, bình quân 1,5 phút /xe. Đối với các công trình nhà ở, siêu

Dũng
14
thị,các bãi xe công cộng…thì thông thường người sử dụng ít khi gửi xe hoặc lấy xe cùng
một khoảng thời gian nên thời gian lấy trả xe 1,5 phút/xe không là vấn đề, thậm chí còn
nhanh hơn so với bãi xe tự lái. Tuy nhiên đối với các công trình văn phòng, rạp hát, hội
nghị… thì việc mọi người ồ ạt đến gửi xe trong phoang vài phút trước giờ làm việc, giờ
khai mạc, và ồ ạt lái xe trong khoảng vài phút sau giờ tan sở sẽ gây ra ùn tắt cục bộ , và
người lái xe phải chờ thời gian khá dài để lái xe so với bãi xe tự lái. Do đó, với các công
trình có đặc điểm này, nếu muốn lắp đặt hệ thống tự động thì phải có nhiều cửa ra vào
khác nhau với nhiều thang nâng để giảm thiểu thời gian lấy xe.
- Vấn đề sự cố về mất điện. Đối với bãi xe thông thường, dù tòa nhà mất điện thì vẫn có
thể lái xe ra khỏi bãi xe. Tuy nhiên với hệ thông tự động, không xe nào có thể ra khỏi hệ
thống khi mất điện. Do đó,máy phát điện riêng cho hệ thống phải được trang bị.
- Về phòng cháy chữa cháy: ngoài việc tuân thủ các tiêu chuẩn phòng cháy chữa cháy
trong xây dựng chung cho nhà cao tầng và tầng hầm, cần thiết phải lắp đặt riêng hệ thống
điều khiển báo và chữa cháy tự động cho khu vực đỗ xe.
- Khi xảy ra sự cố về hư hỏng thiết bị khi vận hành thì việc nhận và trả xe cũng bị tạm
hoãn.
1.4. Hiện trạng bãi đỗ xe ở Việt Nam.

1.4.1. Vấn đề về đỗ xe tại Việt Nam.
Theo thống kê chưa đầy đủ của đơn vị hữu quan, tại thời điểm này, TP Hà Nội có gần
400.000 xe ôtô đang hoạt động. Trong khi đó, sức chứa của 139 điểm trông giữ xe ô tô chỉ
đủ cho 17.900 xe. Cung không đáp ứng nổi cầu dẫn đến tình trạng quá tải 100% tại các
điểm đỗ.
Tỷ lệ thuận với điều đó là tình trạng xe ôtô đỗ bừa ở các tuyến đường nội thị. Xe
bus không thể dừng đón khách đúng điểm, ùn tắc giao thông, những cuộc khẩu chiến bất
đắc dĩ giữa các chủ phương tiện cũng chỉ vì tranh nhau điểm đỗ, rồi hàng loạt vụ mất trộm

Dũng
15
trang thiết bị của xe ôtô đã xảy ra do chủ phương tiện không thể gửi xe vào bãi… Tất cả
điều đó như một bài toán đang chờ lời giải từ các đơn vị chức năng của TP Hà Nội.
Phòng Cảnh Sát Giao Thông Công an TP Hà Nội đưa ra con số thống kê khiến
những người có trách nhiệm không khỏi lo ngại về tình trạng ùn tắc giao thông nội đô:
Chỉ trong hai tuần mà có tới hơn 2.000 xe ôtô đăng ký mới. Trong khi đó các điểm đỗ xe
đều đã quá tải từ lâu.
Hiện nay, do các điểm dừng xe buýt bị người dân lấn chiếm bằng cách tự ý đỗ ô tô
nên xe buýt không thể dừng đón khách đúng điểm, gây ùn tắc giao thông. Rồi hàng loạt
vụ mất trộm trang thiết bị của xe ôtô đã xảy ra do chủ phương tiện không thể gửi xe vào
bãi vì quá tải.
Trước thực trạng bài toán bãi đỗ xe tại Việt Nam thiếu trầm trọng. Giải pháp "chữa
cháy" là sử dụng một phần diện tích mặt đường làm chỗ đậu xe vẫn không đáp ứng được
nhu cầu nhưng lại gây ùn tắc giao thông. Do đó, việc đầu tư các bãi đậu xe tự động là nhu
cầu cần thiết và cấp bách.
1.4.2. Các hệ thống bãi đỗ xe tại Việt Nam.

Trong quá trình đi khảo sát bãi đỗ xe thực tế ở Việt Nam thì em đã chọn được mô hình bãi
xe phù hợp để tìm hiểu và làm đề tài tốt nghiệp. Dự án Bãi đỗ xe thông minh Sông Hồng
số 68 Lê Văn Lương, Quận Thanh Xuân, Thành Phố Hà Nội và Hệ thống bãi đỗ xe
TorPark ở tòa nhà SunLanding số 127 Trần Nhật Duật (quận Hoàn Kiếm) là hai trong
những hệ thống bãi đỗ xe thực tế mà em tham quan. Trong đó, Bãi đỗ xe thông minh
Sông Hồng là bãi đỗ xe dạng xoay vòng đứng và Hệ thống đỗ xe Sunlanding thuộc kiểu
bãi đỗ xe Torpark.
- Đôi nét về bãi đỗ xe ở 68 Lê Văn Lương
Bãi đỗ xe thông minh tại số 68 Lê Văn Lương được tổng công ty du lịch và TM Sông
Hồng đầu tư xây dựng và đưa vào khai thác vào cuối năm 2014.

Dũng
16
Từng xây dựng bãi đỗ xe rộng hơn 3.000 m2 tại đường Lê Văn Lương, Công ty sông
Hồng đang tiếp tục lập dự án đầu tư bãi đỗ xe thông minh với giàn thép để xe cao tầng
được vận hành tự động.
Ưu điểm nổi trội của giàn thép đỗ xe thông minh dạng xoay vòng này là tiết kiệm diện
tích, dung lượng chứa xe lớn, vận hành đơn giản, tiện lợi, thân thiện với môi trường, hoạt
động linh hoạt và chi phí hợp lý…
Giàn thép đỗ xe dạng xoay vòng trang bị thiết bị an toàn và đảm bảo tuyệt đối cho người
vận hành cũng như phương tiện. Hoạt động theo công nghệ xếp hình của Nhật Bản, giàn
thép đỗ xe được vận hành bằng hệ thống điều khiển thông minh. Thời gian lấy và gửi chỉ
2 phút mỗi xe.
Giàn thép được nâng lên, hạ xuống với cơ chế hoạt động của Nhật Bản đảm bảo an toàn.
Có mức chi phí đầu tư lớn nhưng hiệu quả và lợi ích mà nó mang lại là khá cao cho xã hội
Hình 12: Hình ảnh bãi đỗ xe tự động dạng xoay vòng đứng ở 68 Lê Văn Lương
- Đôi nét về bãi đỗ xe sunlanding Trần Nhật Duật

Dũng
17
Công trình có tổng diện tích gần 2.000 m2, bên trong có đường giao thông nội bộ, cây
xanh, các công trình phụ trợ và 2 cửa ra vào bãi. Được khởi công từ tháng 10/2014, bãi đỗ
xe giàn thép có tổng mức đầu tư trên 30 tỷ đồng.
Với thiết kế 4 tầng, diện tích lắp dựng giàn thép đỗ xe cao tầng là 412 m2, bãi đỗ xe cao
tầng chứa tối đa 91 ôtô dưới 7 chỗ ngồi.
Hệ thống giàn đỗ xe cao tầng gồm có 7 block hoạt động theo công nghệ xếp hình của
Nhật Bản. Mỗi block chứa được 13 xe, điều khiển đơn giản bằng bảng điện tử cảm ứng.
Thời gian lấy và gửi xe chỉ diễn ra trong khoảng 2 phút.
Mỗi ngăn chứa có số vị trí tương ứng trên màn điều khiển để dễ dàng quan sát và vận
hành. Việc lấy xe vì thế diễn ra thuận tiện, nhanh chóng. Cơ cấu nâng hạ và dich chuyển
ngang bằng cáp cho các pallet vào đúng vị trí trên mỗi block khi xe vào. Hệ thống được
lập trình thông minh, khoảng cách giữa các pallet được tính toán hợp lý để tiết kiệm diện
tích khai thác.
Hình 13: Hình ảnh bãi đỗ xe Sunlanding, đường Trần Nhật Duật.

Dũng
18
CHƯƠNG II: TÍNH CHỌN,THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ THỰC TẾ
2.1. Hệ thống cơ cấu truyền động điện.

a. Xích :
Cơ cấu truyền động sử dụng bộ chuyền động xích cấu tạo chính của bộ chuyền xích gồm:
đĩa dẫn, đĩa bị dẫn và xích. Ngoài ra, có thể thêm bộ phận căng xích , bộ phận bôi trơn,
hộp che.
Nguyên lý làm việc : Xích là một chuỗi các mắt xích nối với nhau bằng bản lề.
Xích truyền chuyền động và tải trọng từ trục dẫn sang trục bị dẫn nhờ sự ăn khớp của các
mắt xích với các răng trên đĩa xích (ăn khớp gián tiếp). Có thể truyền động giữa hai trục
song song cách nhau tương đối xa, hiệu suất cao nếu được chăm sóc tốt và sự dụng hết
khả năng tải. Không có hiện tượng trượt , tỷ số truyền trung bình ổn định làm việc êm,
không ổn..

Dũng
19
Hình 14: Cơ cấu xích.
b. Vòng bi:
Vòng bi hay bạc đạn chính là tên gọi của các loại ổ lăn. Đây chính là chi tiết truyền động
cơ khí rất quan trọng. Và thường thì chúng được gọi là bạc đạn vì để phân biệt nó với bạc
dầu- một loại ổ trượt. Bên trong của vòng bi bạc đạn là các ổ trượt có các cục đạn có hình
cầu hoặc hình trụ thằng hoặc trụ côn nhằm để tạo ma sát lăn cho ổ trượt.
Cấu tạo:
Thông thường một vòng bi bạc đạn sẽ gồm 4 bộ phận chính như vòng ngoài, vòng trong,
vòng cách và con lăn. Bên cạnh đó, vòng bi công nghiệp còn sở hữu thêm một bộ phận
khác gọi là phớt.
Nguyên lý hoạt động của vòng bi:
Vòng bi nói chung là những bộ phận có thể chuyển động xoay tròn hoặc tuyến tính mà
gây ít ma sát, giảm sức tải giúp cho máy móc vận hành dễ dàng, hiệu quả và năng suất.
Vòng bi có những chức năng chính sau:
- Chịu lực, trọng tải lớn: Một vòng bi nhỏ có thể chống đỡ và chịu tác dụng về lực
theo nhiều hướng khác nhau tùy theo cấu tạo của chúng cho từng môi trường làm việc
chuyên biệt.

Dũng
20
- Làm giảm ma sát: Lực ma sát gián tiếp hay tác động trực tiếp làm suy giảm nguồn
lực ban đầu của máy, do vậy hiệu suất lao động giảm, không thể phù hợp với sự cạnh
tranh trên thị trường về giá.
- Truyền chuyển động: Mang lại cho máy sự hoạt động liên tiếp, ổn định của chi tiết
máy cũng như sự phụ thuộc trong chuỗi quy trình làm việc của máy.
- Định vị trục: Giúp máy hay các chi tiết không bị rời xa vị trí kho hoạt động, qua đó
nâng cao hiệu suất làm việc, giảm thiểu chi phí sửa chữa cho doanh nghiệp.
Hình 15: Cơ cấu vòng bi

c. Tính chọn động cơ dc giảm tốc.
Động cơ giảm tốc hay còn được gọi là motor giảm tốc, motor hộp số, động cơ hộp
số… Đây là loại động cơ điện có tốc độ thấp. Tốc độ của motor giảm tốc đã giản đi rất
nhiều so với những động cơ thông thường có cùng số cực và công suất. Khi động cơ này
quay với tốc độ chậm thì lực mà nó sản sinh ra sẽ lớn mạnh hơn.
Ngay từ tên gọi chúng ta đã thấy được cấu tạo của loại động cơ này. Động cơ giảm tốc
bao gồm 2 phần đó động cơ điện và hộp số giảm tốc. Cấu tạo chi tiết của 2 phần này như
sau:

Dũng
21
Hình 16: Động cơ DC giảm tốc
Động cơ điện của motor giảm tốc được cấu tạo với 2 bộ phận chính là roto và stato.
Trong đó roto là phần động có hình trụ được cấu tạo bởi những vòng dây dẫn điện cuốn
trên một lõi thép. Còn stato là phần tĩnh được cấu tạo bởi những cuộn dây điện 3 pha quấn
trên các lõi sắt và được xếp trên 1 vành tròn (mâm tròn). Từ đó tạo ra từ trường quay.
Hộp giảm tốc
Hộp giảm tốc là bộ phận có chứa bộ truyền động với trục vít và bánh răng… để làm
giảm tốc độ của vòng quay. Nguyên lý hoạt động của hộp giảm tốc là nguyên lý của cơ
cấu truyền động ăn khớp trực tiếp với tỷ số truyền không đổi. Điều này làm giảm vận tốc
góc và tăng mô men xoắn. Vị trí của hộp giảm tốc là ở giữa động cơ điện và tải. Hiểu một
cách đơn giản là cốt của động cơ điện sẽ được nối với hộp giảm tốc đồng thời cốt của hộp
giảm tốc sẽ được gắn với tải (đai, nối cứng, xích).
Hiện nay, motor giảm tốc được ứng dụng rất nhiều trong thực tế đời sống cũng như trong
hoạt động sản xuất công nghiệp của con người. Một số ứng dụng của động cơ giảm tốc
phổ biến mà chúng ta có thể kể đến hiện nay đó là:
- Ứng dụng trong hoạt động khuấy các loại hóa chất như trộn xi măng, khuấy bùn,
trộn điều các chất lỏng…

Dũng
22
- Ứng dụng trong công tác chăn nuôi thủy sản
- Sử dụng cho những bể nước lớn trong công nghiệp
- Sử dụng cho hệ thống gạt bùn của hệ thống xử lý nước xả thải hoá chất.
- Ứng dụng trong ngành công nghiệp sản xuất băng tải như: Dây truyền sản xuất
thức ăn gia súc, xi mang, công nghệ thực phẩm…
- Ứng dụng trong chế tạo cần trục, cầu cảng, máy xây dựng, máy móc trong các nhà
máy sản xuất…
Tính toán các cơ cấu cơ khí.
Tính toán pallet.
Việc thiết kế pallet được thực hiện bằng cách tham khảo quy trình sau.
1) Thông số kỹ thuật xe:
Kích thước xe = 5000mm * 2100mm * 1500mm
Chiều dài cơ sở = 3000 mm.
Trọng lượng tối đa của xe = 1800 ~ 2000 kg
2) Thông số Pallet:
Độ dày = 10 mm (Xét tải trọng của xe & Phân tích được thực hiện)
- Chiều dài: 5000 mm
- Chiều rộng: 2317,5 mm
- Chiều cao: 1650,7 mm
- Khối lượng của ô tô là 2000 kg
Tổng tải trọng trên pallet = 2000 × 9,81 = 19620 N

Dũng
23
Tải trọng được tác dụng lên bốn điểm trên pallet nơi các lốp xe được cho là đang nghỉ.
Khối lượng của Pallet = 575kg (Thông số tham khảo)
Tính toán thanh treo.
Thông Số Kỹ Thuật Và Tính Lực Thanh Treo:
- Chiều dài 6900 mm
- Đường kính 100mm
Tổng tải trọng lên Thanh treo = Trọng lượng xe + trọng lượng Pallet.
Khối lượng của Pallet = 575kg
= 575 × 9,81 + 2000 × 9,81 = 25260,75 N
Khối lượng của thanh treo = 353kg (Thông số tham khảo)
2.1.1. Tính toán mối ghép.

Tổng tải trọng trên một mối ghép = [Trọng lượng xe + Trọng lượng Pallet + Trọng
lượng thanh] /2
= [575 × 9.81 + 2000 × 9.81+ 353 × 9.81]/2 = 14361,84 N
Khối lượng của Mối ghép = 12kg (Thông số tham khảo)
2.1.2. Tính toán khung xung quanh.

Kích thước của Khung: Thông số tham khảo
- Chiều cao: 8500,0 mm
- Chiều rộng: 4364,04 mm
- Chiều dài: 7190,40 mm

Dũng
24
Tổng tải trọng lên Khung = {Trọng lượng xe × 6 + Trọng lượng Pallet ×6 + Trọng lượng
Thanh ×6 + Trọng lượng Xích× 2 + Trọng lượng Rotor ×4 + Trọng lượng Khớp ×12 +
Điều khoản khác}
Tổng tải trọng lên Khung = {117720 + 33844,5 + 200777,58 + 12184,02 +

121133,88 + 1108 + 17915,02} = 323683 N
- Vì đây là phần rất quan trọng nên chúng tôi đã áp dụng tải trọng 500000N.
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ, ĐIỆN CỦA MÔ HÌNH
3.1. Thiết bị phần kết cấu cơ khí.

3.1.1. Giới thiệu phần mềm solidworks.
SOLIDWORKS là phần mềm thiết kế 3D tham số chạy trên hệ điều hành Windows và có
mặt từ năm 1995, được tạo bởi công ty SOLIDWORKS Dassault Systèmes, là một công
ty thành viên của tập đoàn công nghệ hàng đầu thế giới Dassault Systèmes, S. A. (Vélizy,
Pháp). Cộng đồng người dùng SOLIDWORKS bản quyền trên thế giới hiện là gần 6 triệu
người với khoảng 200.000 doanh nghiệp và tập đoàn.

Dũng
25
Hình 17: Hệ sinh thái Solidworks.
Hiện nay SolidWorks được sử dụng khá phổ biến trên thế giới. Ở nước ta, đây là phần
mềm được sử dụng rộng rãi không chỉ trong lĩnh vực cơ khí mà nó còn được mở rộng ra
các lĩnh vực khác như: Khọc ứng dụng, điện, cơ mô phỏng,..
Ngoài ra, các phần mềm từ SolidWork còn cung cấp cho người dùng những tính năng
tuyệt vời nhất về thiết kế các chi tiết các khối 3D, lắp ráp các chi tiết đó để hình thành nên
những bộ phận của máy móc, xuất bản vẽ 2D các chi tiết đó là những tính năng rất phổ
biến của phần mềm SolidWorks, ngoài ra còn có những tính năng khác nữa như: Phân
tích động lực học (Simulation), Phân tích động học (Motion).
Chính vì những tính năng vượt trội hơn hẳn các thương hiệu khác mà SolidWork ngày
càng chiếm được nhiều cảm tình, sự tin dùng từ hơn hai triệu kỹ sư và nhà thiết kế với

Dũng
26
hơn 165.000 công ty trên toàn thế giới. Cộng đồng SolidWorks với hơn 2 triệu người
dùng là kỹ sư cơ khí và các nhà thiết kế và hơn 165,000 công ty trên toàn thế giới.
3.1.2. Hệ thống khung mô hình.

Phần khung mô hình được cấu tạo thì hợp kim nhôm, thiết kế theo dạng kết cấu chữ nhật,
kích thước của phần khung có các thông số chi tiết ở hình dưới
Việc sử dụng nhôm để làm nguyên liệu chính cho hệ thống khung- dầm khiến cho hệ
thống có kết cấu nhẹ, giảm trọng lượng của khung dầm
Hình 18: Khung mô hình mô phỏng trên solidwords.
3.1.3. Hệ thống động lực.

Hệ thống chuyền động của mô hình được cấu tạo từ hai cơ cấu chính: Cơ cấu truyền tải
động năng và Cơ cấu cố định xe (Pallet).
a. Cơ cấu truyền tải động năng.

Dũng
27
Cơ cấu chuyển động năng được cấu tạo tự 2 thiết bị chính là dây xích và bánh răng
(nhông). Có lần lượt 4 bánh răng được gắn ở 4 vị trí đối xứng nhau trong mô hình. 4 bánh
răng sẽ có tác dụng hỗ trợ dây xích hoạt động trơn tru.
Hình 19: Bánh răng mô phỏng trên solidwords.

b. Cơ cấu cố định xe.
Cơ cấu cố định xe được thiết kế từ 6 Pallet có các kích thước như hình dưới. Sáu Pallet
dược gắn cố định vào hệ thống dây xích. Khi cơ cấu chuyền động nhận tác động từ động
cơ, nó chuyển động kéo theo tất cả các Pallet chuyển động theo.

Dũng
28
Hình 20: Cơ cấu cố định xe mô phỏng trên solidwords.

Dũng
29
3.1.4. Mô phỏng hoàn trỉnh mô hình bằng phần mềm solidworks.
Hình 21: Mô phỏng toàn bộ mô hình trên solidworks.

Dũng
30
Hình 22: Kích thước các bộ phận trên mô hình được lấy từ solidworks.
3.2. Thiết bị phần điện.

3.2.1. Bộ chuyển đổi nguồn 220V-24V.
Chức năng: Bộ chuyển đổi nguồn điện là một thiết bị quan trọng trong các hệ thống năng
lượng điện. Bộ chuyển đổi dòng điện có chức năng chuyển đổi dòng điện xoay chiều
thành dòng điện một chiều. Dòng điện một chiều này có thể trực tiếp sử dụng cung cấp
cho các thiết bị điện và điều khiển trong tủ điện. Việc sử dụng bộ chuyển đổi dạng có lưới
tổ ong bảo vệ hoàn toàn hợp lý với kích thước và tính năng của tủ điện điều khiển.

Dũng
31
Hình 23: Bộ nguồn tổ ong chuyển đổi qua 24V
STT Chỉ tiêu kỹ thuật Đơn vị Thông số kỹ thuật

1 Điện áp đầu vào (Input Voltage) Volt (VAC) 110VAC -220VAC
2 Điện áp ra (Output Voltage) Votl (VDC) 24
3 Công suất Watt (W) 250
4 Dòng điện định mức Ampe (A) 10
5 Số chân đầu vào Chân 7
6 Giá 220.000đ
Bảng 1: Thông số bộ chuyển nguồn 24V.
3.2.2. Aptomat (circuit Breaker).

Aptomat là một thiết bị điện mà hẳn ai cũng đã từng nghe. Về cơ bản, Aptomat là một
loại cầu dao với khả năng đóng cắt tự động. Trong một hệ thống điện, Aptomat có chức
năng bảo vệ hệ thống tránh hiện tượng quá tải hoặc ngắn mạch. Một số loại còn có thêm
nhiều chức năng tiên tiến như chống rò rỉ điện hoặc chống giật.

Dũng
32
Có rất nhiều loại Aptomat nhưng chúng thường có cấu tạo giống nhau gồm hai cấp tiếp
điểm (tiếp điểm chính và hồ quang) hoặc ba tiếp điểm (tiếp điểm chính, tiếp điểm phụ và
hồ quang). Khi mạch điện được đóng lại, các tiếp điểm sẽ lần lượt đóng từ hồ quang tới
tiếp điểm phụ và tiếp điểm chính là sau cùng. Nếu như mạch điện bị ngắt, quá trình mở
các tiếp điểm sẽ ngược lại.
Các lợi ích của Aptomat rất thiết thực. Đó là lý do khiến nó trở nên phổ biến và không thể
thiếu trong bất kỳ hệ thống điện nào. Một số lợi ích quan trọng nhất của Aptomat có thể
liệt kê như sau:
- Tự động ngắt dòng điện trong các hệ thống điện khi có hiện tượng ngắn mạch hay
sụt áp xảy ra.
- Bảo vệ các thiết bị điện khỏi các hư hỏng khi hệ thống điện gặp sự cố không mong
muốn.
- Khi dòng điện bị rò rỉ xuống đất, hiện tượng mất cân bằng giữa dòng điện đi và về
sẽ xảy ra. Aptomat sẽ có công dụng ngắt điện trong trường hợp này.
- Nếu xảy ra trường hợp điện giật, Aptomat cũng tự động ngắt điện để bảo vệ con
người.
Trong nguyên bản mô hình em dùng aptomat PS45N-C20 của hãng Vanlock.

Dũng
33
Hình 24: Aptomat PS45N-C20 của hãng Vanlock.

1 Dòng điện định mức (In) A 20
2 Dòng cắt ngắn mạch kA 4.5
3 Điện áp làm việc định mức (Ue) VAC 230/400
AC
4 Số lần đóng cắt cơ khí Lần 3.5.105
5 Số chân đầu vào Cái 2
6 Nhà sản xuất Vanlock
7 Mẫu thiết kế PS45N-C20
8 Giá 70.000đ
Bảng 2: Thông số aptomat
3.2.3. Cảm biến.
Nguyên lý: Cảm biến Quang điện (Photoelectric Sensor, PES) nói một cách nôm na, thực
chất chúng là do các linh kiện quang điện tạo thành. Khi có ánh sáng thích hợp chiếu vào
bề mặt của cảm biến quang, chúng sẽ thay đổi tính chất. Tín hiệu quang được biến đổi

Dũng
34
thành tín hiệu điện nhờ hiện tượng phát xạ điện tử ở cực catot (Cathode) khi có một lượng
ánh sáng chiếu vào.
Chức năng: Mô hình sử dụng 2 cảm biến quang gắn vào vị trí nhận biết xe vào ra và nhận
biết vị trí home. Khi trên Pallet có xe, cảm biến quang sẽ nhận được tín hiệu phản hồi lại
và gửi về hệ thống điều khiển. Hệ thống điều khiển sẽ đưa tín hiệu lên màn hình HMI báo
hiệu rằng Pallet đã có xe. Còn nếu Pallet không có xe, ta sẽ nhận được tín hiệu không có
vật cản ở Pallet, lúc này HMI sẽ báo hiệu rằng Pallet đó trống.
Trong nguyên bản mô hình em dùng cảm biến quang E3F-DS30C4 ( NPN-NO
OUTPUT )
Hình 25: E3F-DS30C4 ( NPN-NO OUTPUT ).

1 Đường kính ngoài mm 18
2 Điện áp hoạt động V 6-36

Dũng
35
3 Khoảng cách phát cm 10-30 (Có thể điều chỉnh được
hiện khoảng cách)
4 Đầu ra Loại NPN thường hở
5 Giá 80.000đ
Bảng 3: Thông số cảm biến
3.2.4. Cầu đấu.
Cầu đấu dây hay còn được gọi là domino. Đây là mọt loại thiết bị để kết nối dây điện với
các thiết bị điều khiển, hoặc tải. Giúp nối liền mạch điện trong tủ bảng điện, hệ thống điện
dân dụng và điện trong sản xuất công nghiệp.
Trong mô hình em sử dụng cầu đấu TB-1510L
Hình 26: Cầu đấu TB-1510L.

1 Điện áp max V 600
2 Dòng max A 15
3 Số chân đấu Chấu 10
4 Kích thước 108x22x17.5mm

Dũng
36
5 Giá 20.000đ
Bảng 4: Thông số cầu đấu
3.3. Thiết bị phần điện điều khiển.

3.3.1. PLC S7-1200 CPU 1212 DC/DC/DC.
3.3.1.1. Tìm hiểu về PLC.
PLC (viết tắt của Programmable Logic Controller) là thiết bị cho phép lập trình thực hiện
các thuật toán điều khiển logic. Bộ lập trình PLC nhận tác động các sự kiện bên ngoài
thông qua ngõ vào (input) và thực hiện hoạt động thông qua ngõ ra (output). PLC hoạt
động theo phương thức quét các trạng thái trên đầu ra và đầu vào. Khi có sự thay đổi bất
kỳ từ ngõ vào, dựa theo logic chương trình ngõ ra tương ứng sẽ thay đổi.
Ngôn ngữ lập trình PLC phổ biến hiện nay là Ladder, Step Ladder. Tuy nhiên, mỗi hãng
sản xuất sẽ có các ngôn ngữ lập trình riêng. Các hãng sản xuất PLC phổ biến hiện nay
gồm: Siemens, Mitsubishi, Rockwell, INVT, Delta…
Thông thường, hệ thống PLC có các bộ phận chính sau:
- Bộ nhớ chương trình: RAM, ROM, ngoài ra có thể sử dụng vùng nhớ ngoài –
EPROM.
- Bộ xử lý trung tâm CPU.
- Module input/output. Thông thường module I/O được tích hợp trên PLC, khi có
nhu cầu mở rộng I/O có thể lắp module I/O.

Dũng
37
Hình 27: Từng bộ phận trong PLC.
Ngoài ra, PLC còn có các bộ phận khác:
- Cổng kết nối PLC và máy tính: RS232, RS422, RS485 thực hiện đổ chương trình
và giám sát chương trình.
- Cổng truyền thông: PLC thường tích hợp cổng truyền thông Modbus RTU. Tùy
hãng và dòng sản phẩm, PLC có thể được tích hợp thêm các chuẩn truyền thông
khác như Profibus, Profinet, CANopen, EtherCAT…
3.3.1.2. Tìm hiểu về PLC S7-1200.

S7-1200 ra đời năm 2009 dùng để thay thế dần cho S7-200. So với S7-200 thì S7-1200 có
những tính năng nổi trội hơn, được thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập lệnh mạnh
giúp những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng với S7-1200
S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.

Dũng
38
Các thành phần của PLC S7-1200 bao gồm:
Hình 28: Sự khác biệt giữa PLc S7-200 và PLC S7-1200 siemens
3 bộ điều khiển nhỏ gọn với sự phân loại trong các phiên bản khác nhau giống như điều
khiển AC, RELAY hoặc DC phạm vi rộng. 2 mạch tương tự và số mở rộng ngõ vào/ra
trực tiếp trên CPU làm giảm chi phí sản phẩm. 13 module tín hiệu số và tương tự khác
nhau bao gồm (module SM và SB)
2 module giao tiếp RS232/RS485 để giao tiếp thông qua kết nối PTPCác module CPU
khác nhau có hình dạng, chức năng, tốc độ xử lý lệnh, bộ nhớ chương trình khác nhau….
3.3.1.3. Giới thiệu PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC.

Trong mô hình đồ án em chọn plc s71200 CPU 1212c- DCDCDC.

Dũng
39
Hình 29: PLC S7-1200 CPU1212 DCDCDC.

Dũng
40
STT Chỉ tiêu kỹ thuật Đơn vị Thông số kỹ thuật Bảng
1 Kích thước mm 90x100x75 5:
2 Bộ nhớ sử dụng: Kb Bộ nhớ làm việc 25Kbytes
Mb Bộ nhớ tải 1 Mbytes

3 Bộ nhớ lưu trữ Kb 2Kbytes
4 Đầu vào- ra số 8 đầu vào và 6 đầu ra
5 Đầu vào tương tự 2 đầu vào
6 Kết nối PROFINET: có 1 cổng truyền thông ETHERNET
7 Nguồn cấp V 24 VDC
8 Giá 4.000.000đ
Thông số PLC.
Hình 30: Sơ đồ đấu chân PLC S7-1200.

Dũng
41
3.3.2. HMI KTP 700 BASIC.
3.3.2.1. Tìm hiểu về HMI.
HMI là từ viết tắt của Human – Machine – Interface, nghĩa là thiết bị giao tiếp giữa người
điều hành và máy móc thiết bị. Nói một cách chính xác, bất cứ cách nào mà con người
“giao tiếp” với một máy móc qua 1 màn hình giao diện đều được gọi là HMI. Màn hình
HMI hiện nay đã quá quen thuộc với con người. Đặc biệt trong ngành công nghiệp. Nó
đóng vai trò vô cùng quan trọng trong phần giao tiếp giữa người và máy.
Phần cứng HMI bao gồm thân vỏ, khung, các thiết bị vi mạch điện tử… Những chi tiết
phần cứng cụ thể và chức năng của chúng bao gồm:
- Màn hình: Có chức năng cảm ứng để người vận hành có thể chạm tay vào để điều
khiển các thao tác trên đó như 1 điện thoại Smartphone hiện đại mà chúng ta hay
dùng hàng ngày. Ngoài ra màn hình còn dùng để hiển thị các trạng thái cũng như
các tín hiệu hoạt động của máy và thiết bị tùy thuộc vào nhu cầu người dung và do
người lập trình Cod lên.
- Các phím bấm
- Chip: chính là CPU của màn hình
- Bộ nhớ chương trình: ROM, RAM, EPROM/Flash…
3.3.2.2. Giới thiệu HMI KTP 700 BASIC 6AV2 123-2GB03-0XA0.

Trong mô hình, em sử dụng màn hình HMI KTP 700 BASIC 6AV2 123-2GB03-0XA0.

Dũng
42
Hình 31: Màn hình HMI KTP700.
STT
1 Hãng Siemens
2 Xuất xứ Trung quốc
3 Trọng lượng 0.8 kg
4 Kích thước màn hình 7 in
5 Độ phân giải 800x480 pixel
6 Số lượng màu sắc 65536
7 Giá 12.000.000đ

Dũng
43
Bảng 6: Thông số HMI
3.3.3. Driver điều khiển động cơ bước TB6600.
Driver TB6600 dùng để điều khiển động cơ steps, được sử dụng IC TB6600HQ/HG, dùng
cho các loại động cơ bước: 42/57/86 2 pha hoặc 4 dây có dòng tải là 4A/42VDC. Ứng
dụng trong làm máy như CNC, Laser hay các máy tự động khác.
Hình 32: Driver TB6600.

STT
1 Nguồn đầu vào 9-42V
2 Dòng tối đa 4A
3 ngõ vào Cách ly quang, tốc độ cao
4 Cân nặng 200g
5 Kích thước 96x71x37mm
6 Giá 90.000đ
Bảng 7: Thông số Driver TB 6600

Dũng
44
3.4. Các thiết bị phụ trợ.
3.4.1. Nút nhấn điều khiển LA39-11D
Nhiệm vụ: Nút nhất màu xanh thường được sử dụng để bật thiết bị hay nút nhấn
màu đỏ để tắt thiết bị. Điều này tránh gây nên một số nhầm lẫn không đáng có.
Hình 33: Nút nhấn ON/OFF

1 Kiểu nút bấm Tự giữ
2 Lỗ khoét nút bấm Mm ᴓ22
3 Đèn báo điện áp V 220 /50Hz
(DC)
4 Tiếp điểm 1NO và 1NC
5 Điện áp hoạt động AC-15:24V/2A, 110V/1A, 220V/0.5A
DC-13:24V/0.7A,110V/0.2A, 220V/0.1A
6 Hãng sản xuất ATP
7 Công suất tiếp điểm Ampe (A) Ui: 660 VAC; Ith: 10A
8 Xuất xứ Đài Loan

Dũng
45
Bảng 8: Thông số nút nhấn .
3.4.2. Máng cáp dùng để đấu nối dây dẫn.
Hình 34: Thanh ray
Thanh khung nhôm gắn trực tiếp vào tủ điện bằng các vít. Thanh nhôm có tác dụng để gá
các thiết bị có đế. Việc sử dụng thanh nhôm nâng đỡ thiết bị khiến cho các thiết bị được
cố định một cách chắc chắn, nâng cao tính an toàn và thẩm mỹ cho toàn bộ tủ điều khiển.
Em sử dụng các máng dây cáp nhựa để hỗ trợ việc đấu nối, đi đây các mạch lực và mạch
điều khiển cho tủ điều khiển. Việc sử dụng máng cáp giúp cho hệ thống có mức độ an

Dũng
46
toàn cao hơn, tránh các sự cố đáng tiếc về điện trong quá trình thi công va lắp đặt. Đồng
thời sử dụng máng cáp cũng khiến giảm bớt thời gian, chi phí sửa chữa nếu xảy ra sự cố
Hình 35: Máng nhựa .

1 Kích thước mm 34x40x35
2 Khoảng cách giữa 2 răng mm 3
3 Chất liệu chết tạo Nhựa cứng
4 Xuất xứ SINO
5 Giá 50.000đ
Bảng 9: Thông số máng nhựa.

Dũng
47
CHƯƠNG IV:XÂY DỰNG ĐIỆN-TỰ ĐỘNG CHO MÔ HÌNH
4.1. Thiết kế sơ đồ đấu nối tủ điện.

- Mô phỏng sơ đồ tủ điện bằng autocad

Dũng
48
-
Hình 36 Sơ đồ tủ điện
-
Hình 37: Cấu trúc điều khiển mô hình

Dũng
49
Hình 38: Sơ đồ đấu nối đầu vào ra PLC
INPUT OUTPUT
I0.0 : nút nhấn start Q0.0: PUL +
I0.1 : nút nhấn stop Q0.1: DIR+
I0.2 : nút nhấn reset Q0.2: ĐÈN START
I0.3 : Cảm biến quang 1 Q0.3: ĐÈN STOP
I0.4 : Cảm biến quang 2 Q0.4: ĐỀN RESET

Dũng
50
Bảng 10: Bảng đầu vào ra PLC
Hình 39: Sơ đồ đấu nối driver tb6600
4.2. Quy trình công nghệ và lưu đồ điều khiển của mô hình
4.2.1. Quy trình công nghệ và lưu đồ thuật toán của chính mô hình.
- Quy trình công nghệ
Bước 1: Đóng apttomat cấp nguồn
Bước 2: Hệ thống tự động vào trạng thái stop
Bước 3: Nếu cảm biến nhận biết pallet home sáng thì có thể nhấn start còn nếu mà cảm
biến không sáng thì ta phải nhấn nút reset để đưa pallet home về vị trí ban đầu.

Dũng
51
Bước 4: Khi nút start được bật lên chúng ta sẽ có 2 chế độ manual – dành cho kỹ sư điều
khiển để sửa chữa và bảo dưỡng và chế độ Auto – dành cho xe vào gửi
Bước 5: Nhấn Auto nhấn gửi xe hoặc lấy xe, khi nhấn gửi xe tiếp theo ta nhấn pallet trống
để gửi.
Bước 6: Khi Pallet xuống đến nơi thì người gửi cho xe vào sau khi cho xe vào người gửi
nhấn nút “ xe đã vào vị trí gửi” lúc này cảm biến xe nhận biết xe vào sau 5s sẽ đưa pallet
về vị trí ban đầu.
Bước 7: Khi muốn lấy xe ra cũng tương tự như gửi xe vào nhưng khách hàng sẽ không
cần phải ấn nút nào cả mà cảm biến sẽ nhận biết pallet trống sau 5s pallet sẽ đi lên vị trí
ban đầu.

Dũng
52
4.2.2. Lưu đồ thuật toán

Dũng
53
Hình 40: lưu đồ thuật toán chung của mô hình.

Dũng
54
Hình 41: lưu đồ thuật toán kiểm tra trạng thái mô hình

Dũng
55
Hình 42: lưu đồ thuật toán điều khiển chế độ bằng tay

Dũng
56
Hình 43: Lưu đồ thuật toán gửi xe vào pallet.

Dũng
57
Hình 44: lưu đồ thuật toán lấy xe ra.
4.3. Xây dựng chương trình.
Lập trình PLC

Dũng
58
Dũng
59
Dũng
60
Dũng
61
Dũng
62
Dũng
63
Dũng
64
Dũng
65
4.3.1. Điều khiển bằng HMI
Sau khi viết xong chương trình nhóm đã xây dựng giao diện điều khiển và giám sát với
HMI. Giao diện dùng để theo dõi hoạt động của hệ thống: bãi đỗ xe chạy hay dừng, sự cố.
Hay còn để điều khiển hệ thống thay cho bảng điều khiển bên ngoài.
Các bước xây dựng giao diện giám sát như sau
Bước 1: Kết nối PLC với HMI như hình dưới đây.
Hình 45: Kết nối HMI với PLC

Bước 2: Thiết kế giao diện HMI như hình dưới đây

Dũng
66
Hình 46: Giao diện chính của màn hình HMI.

Dũng
67
Hình 47: Giao diện người dùng.

Dũng
68
Hình 48: Giao diện sửa chữa.
CHƯƠNG V: QUÁ TRÌNH XÂY DỰNG LẬP TRÌNH MÔ HÌNH
Hình 49: Quá trình lắp khung mô hình

Dũng
69
Hình 50: quá trình lắp cơ cấu xích.

Dũng
70
Hình 51: Quá trình lắp cơ cấu Pallet
Hình 52: hoàn thành cơ cấu khung và pallet
Hình 53: lắp ghép tủ điện

Dũng
71
Hình 54: lắp các thiết bị điện.
Hình 55: quá trình đấu nối và test

Dũng
72
Hình 56: Hoàn thành sơ bộ mô hình

Dũng
73
Hình 57: Hoàn thành mô hình

Dũng
74
KẾT LUẬN
1. Kết quả đạt được.

- Tính toán cơ cấu cơ khí và thiết bị điện trên thực tế cũng như trong mô hình.
- Vẽ mô phỏng các bộ phận và cơ cấu cơ khí, điện bằng phần mềm solidworks và
autocad.
- Xây dựng thuật toán và lập trình điều khiển cho hệ thống chạy ổn định.
2. Hướng phát triển mô hình bãi đỗ xe.

Để tối ưu hóa diện tích mặt bằng, chúng ta nên xây dựng đồng thời nhiều hệ thống đặt
cạnh nhau để đảm bảo tiết kiệm không gian và cho tối đa hiệu quả cung cấp các vị trí đỗ
xe.
Với mô hình thực tế của nhóm, nhóm chưa viết được chương trình quẹt thẻ từ hay chưa
hoàn thiện tự động hóa 100% của mô hình. Tuy nhiên khi triển khai vào thực tế hệ thống
cần phải được đồng bộ để nâng cao tính tự động hóa, đơn giản cho người vận hành. Ngoài
ra có thể thay thế hệ thống nhận dạng thẻ từ bằng nhận dạng vân tay cho các đối tượng
gửi xe và theo tháng để tăng tính linh hoạt và thuận tiện cho người dùng.
Khi triển khai mô hình ra ngoài thực tế, cần kế hợp thêm hệ thống chuyển nguồn ATS
để phòng tránh trừơng hợp mất điện lưới, gây ra sự cố cho hệ thống. Đồng thời cũng cần
kết hợp them các hệ thống phanh tăng them số lượng các cảm biến để tăng thêm độ chính
xác cho hệ thống.
3. Kết luận tổng kết đề tài.

Đề tài “Cải tạo mô hình hệ thống bãi xe tự động” là một mô hình thực tế, có tính
ứng dụng cao, rất cần thiết và hữu ích trong tình hình thực tế hiện nay cuả nước ta. Đặc
biệt tại các thành phố lớn như Hà Nội và Thành phố Hồ Chí Minh, nơi có mật độ dân cư
đông, các phương tiện giao thông ô tô cá nhân ngày càng gia tăng trong khi quỹ đất trống

Dũng
75
dành cho các bãi đỗ ngày càng hạn hẹp. Do đó hệ thống này đáp ứng và thể hiện được ưu
điểm vượt trội của nó.
Tuy nhiên, khi áp dụng mô hình vào thực tế, cần phải xem xét các vấn đề về kinh
phí cho xây dựng hệ thống và chi phí đầu tư ban đầu cho hệ thống khá cao.
4. Những hạn chế còn tồn tại.
Để tối ưu hóa diện tích mặt bằng, chúng ta nên xây dựng đồng thời nhiều hệ thống đặt
cạnh nhau để đảm bảo tiết kiệm không gian và cho tối đa hiệu quả cung cấp các vị trí đỗ
xe.
Với mô hình thực tế của nhóm, nhóm chưa viết được chương trình quẹt thẻ từ hay chưa
hoàn thiện tự động hóa 100% của mô hình. Tuy nhiên khi triển khai vào thực tế hệ thống
cần phải được đồng bộ để nâng cao tính tự động hóa, đơn giản cho người vận hành. Ngoài
ra có thể thay thế hệ thống nhận dạng thẻ từ bằng nhận dạng vân tay cho các đối tượng
gửi xe và theo tháng để tăng tính linh hoạt và thuận tiện cho người dùng.
Khi triển khai mô hình ra ngoài thực tế, cần kế hợp thêm hệ thống chuyển ngồn ATS để
phòng tránh trừơng hợp mất điện lưới, gây ra sự cố cho hệ thống. Đồng thời cũng cần kết
hợp them các hệ thống phanh tăng them số lượng các cảm biến để tăng thêm độ chính xác
cho hệ thống.

Dũng
76
CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO
- Tài liệu tiếng việt.
[1] Bài giảng Truyền Động Điện – Ths. Hoàng Duy Khang.
[2] Tính toán thiết kế Hệ Dẫn Động Điện - Tập một – Ts Lê Văn Uyển.
[3] Tính toán thiết kế Bộ Truyền Xích - PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc.
- Tài liệu tiếng anh.
[1] Rotary Smart Parking System using PLC - Supervised by - Dr. Gamal Gouda.
[2] Design and analysis of Rotary Automated Car Parking system – Mr.Prasad Pashte ,
Mr. Vaibhav Narkhede.
- Tài liệu từ các Website và Internet.
https://www.youtube.com/
https://www.google.com.vn/?hl=vi
https://plctech.com.vn/category/tai-lieu/
https://doc.edu.vn/tai-lieu/do-an-xay-dung-mo-hinh-bai-gui-xe-tu-dong-4132/

Dũng
77

Nghiên Cứu Xây Dựng Mô Hình Mô Phỏng Hệ Thống Nhà Để Xe Tự Động 4 Tầng Ứng Dụng Trong Bãi Đỗ Xe Thông Minh.

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nghiên Cứu Xây Dựng Mô Hình Mô Phỏng Hệ Thống Nhà Để Xe Tự Động 4 Tầng Ứng Dụng Trong Bãi Đỗ Xe Thông Minh.

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP & PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THUỶ LỢI

DƯƠNG XUÂN DŨNG

Nghiên cứu xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống

Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

NGƯỜI HƯỚNG DẪN TỐT NGHIỆP: TH.S HOÀNG DUY KHANG

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

T L U NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

2- CÁC TÀI LIỆU CƠ BẢN:

- Tài liệu tiếng việt.

- Tài liệu tiếng anh.

- Tài liệu từ các Website và Internet.

Chương I: TỔNG QUAN VỀ BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG 20%

Chương II: TÍNH CHỌN,THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ THỰC TẾ 13%

Chương III: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ, ĐIỆN CỦA MÔ HÌNH 31%

Chương IV: XÂY DỰNG ĐIỆN-TỰ ĐỘNG CHO MÔ HÌNH 23%

Chương V: QUÁ TRÌNH XÂY DỰNG LẬP TRÌNH MÔ HÌNH 13%

4 - GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TỪNG PHẦN

5 - NGÀY GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

TS. Phạm Đức Đại Th.S Hoàng Duy Khang

Dương Xuân Dũng

Hà Nội, ngày 1 tháng 1 năm 2023

Sinh viên thực hiện

Dương Xuân Dũng

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

LỜI CAM ĐOAN..................................................................................................................i

1.2. Các loại hình bãi đỗ xe tự động trên thế giới...................................................5

1.3. Ưu nhược điểm của bãi đỗ xe tự động...........................................................11

1.4. Hiện trạng bãi đỗ xe ở Việt Nam....................................................................14

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

2.1. Hệ thống cơ cấu truyền động điện..................................................................18

3.1. Thiết bị phần kết cấu cơ khí...........................................................................24

3.2. Thiết bị phần điện...........................................................................................29

3.3. Thiết bị phần điện điều khiển.........................................................................34

3.4. Các thiết bị phụ trợ.........................................................................................41

4.1. Thiết kế sơ đồ đấu nối tủ điện........................................................................45

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

HÌNH 1: BÃI ĐỖ XE ĐÔI TẠI BANG FLORIDA- MỸ.....................................................................2

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

DANH SÁCH BẢNG BIỂU SỬ DỤNG TRONG BÀI ĐỒ ÁN

BẢNG 1: THÔNG SỐ BỘ CHUYỂN NGUỒN 24V....................................................................30

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

STT Từ viết tắt Nghĩa của từ viết tắ

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

Em xin chân thành cảm ơn!

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

Hình 2: Mô hình bãi đỗ xe dạng Torpark ở Woftburg- Đức

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

Hình 4: Bãi đỗ xe thông minh tại Hàn Quốc.

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

1.2.2. Đỗ xe tự động dạng xếp hình (PIT Puzzle).

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

1.2.4. Đỗ xe tự động hệ thống Cycle Parking.

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân

1.2.5. Đỗ xe tự động hệ thống xoay vòng ngang (Total Parking).

GVHD: TH.S Hoàng Duy Khang SVTH: Dương Xuân