(Mẫu bìa)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH

KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ
(Font: Time New Romaơn Bold; Size: 16)

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XÂY DỰNG HỆ THỐNG PHÁT HIỆN

BIỂN BÁO TỰ ĐỘNG

NGUYỄN HỮU LUÂN

TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08/2021

(Mẫu trang Lời cảm ơn)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH

KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

XÂY DỰNG HỆ THỐNG PHÁT HIỆN

BIỂN BÁO TỰ ĐỘNG

Sinh viên thực hiện: VŨ TIẾN THÀNH

MSSV: 1800002949
NGUYỄN THÀNH TÂN
1800003683
NGUYỄN TRÚC THẢO
1800005644
Giảng viên hướng dẫn: NGUYỄN HỮU LUÂN
Lớp: 18DOT1D
Khoá: 2018 - 2022
(Mẫu trang Lời cảm ơn)

TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 08/2021

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Bộ môn :Đồ án môn học điện và điện tử ô tô

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Sinh viên thực hiện: Vũ Tiến Thành MSSV: 1800002949.
Nguyễn Thành Tân MSSV: 1800003683.
Nguyễn Trúc Thảo MSSV: 1800005644.
Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ô Tô.
1. Tên đề tài đồ án:
Xây dựng hệ thông phát hiện biển báo tự động.

2. Nội dung chính của khoá luận:

Xây dựng được hệ thống nhận diện biển báo tự động

4. Kết quả đạt được

…………….………..……….……………………………………………………………
…………….………..……….……………………………………………………………
…………….………..……….……………………………………………………………
…………….………..……….……………………………………………………………

5. Ngày giao đồ án: ……………….. … Ngày nộp đồ án: ……………………

6. Kết luận: Nội dung và yêu cầu của Khoá luận tốt nghiệp đã được thông qua bởi:
Họ và tên người hướng dẫn: Ký tên

1/…………………………………………… …………………………………..

2/…………………………………………… …………………………………..

Tp. Hồ Chí Minh, ngày……tháng……năm…….

TRƯỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN CHÍNH

(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)
(Mẫu trang Lời cảm ơn)

LỜI CAM KẾT

- Tên đề tài: Xây dựng hệ thống phát hiện biển báo tự động
- Họ tên sinh viên: Vũ Tiến Thành
- MSSV: 1800002949 Lớp:18DOT1D
- Địa chỉ sinh viên: Xã Minh Hưng - Huyện Bù Đăng - Tỉnh Bình Phước
- Số điện thoại liên lạc: 0931202849
- Email:vutienthanh10122000@gmail.com
- Họ tên sinh viên: Nguyễn Thành Tân
- MSSV: 1800003683 Lớp:18DOT2B
- Địa chỉ sinh viên: Xã Nhơn Mỹ - TX. An Nhơn – Tỉnh Bình Định
- Số điện thoại liên lạc: 0934987662
- Email:nguyenthanhtan0404@gmail.com
- Họ tên sinh viên: Nguyễn Trúc Thảo
- MSSV: 1800005644 Lớp:18DOT2D
- Địa chỉ sinh viên: Thành phố Tuy Hòa - tỉnh Phú Yên
- Số điện thoại liên lạc: 0935125717
- Email:thaonguyenfo3@gmail.com
- Giảng viên hướng dẫn:Nguyễn Hữu Luân
- Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp:
- Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đồ án tốt nghiệp này là công trình do chính tôi
nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được
công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi
xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày …. tháng …. năm 20…..

Ký tên và ghi rõ họ tên
(Mẫu trang Lời cảm ơn)

LỜI CẢM ƠN

Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn đến thầy TS.Nguyễn Hữu Luân đã giúp em rất
nhiều trong quá trình thực hiện đồ án này.
Trong quá trình thực hiện đồ án, được sự giúp đỡ của thầy và các thầy cô khác trong
khoa em đã thu được nhiều kiến thức giúp em rất nhiều về quá trình học và làm việc.
Qua một thời gian làm việc khẩn trương và nghiêm túc đến nay nhóm em đã hoàn
thành đồ án “Xây dựng hệ thống nhận diện biên báo tự động” . Do chưa có nhiều kinh
nghiệm nên không thể tránh khỏi những sai sót, em mong nhận được sự góp ý của các
thầy cô để đồ án trở nên hoàn thiện hơn.
Một lần nữa em xin gửi lời cảm ơn đến thầy TS. Nguyễn Hữu Luân và các thầy cô
trong khoa đã giúp đỡ để em hoàn thành đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn!

(Sinh viên thực hiện)

(Mẫu Tóm tắt khoá luận)

TÓM TẮT ĐỒ ÁN

TÊN ĐỀ TÀI
Xây dựng hệ thống phát hiên biển báo tự động.

Đề tài tập trung nghiên cứu xây dựng hệ thống phát hiện biển báo tự động . Biên soạn tài
liệu cho việc tra cứu và kiểm tra các cảm biến và camera trên ô tô. Để hoàn thành đề tài
này, chúng em đã sử dụng các phương pháp : tìm, đọc và dịch, chọn và sắp xếp, suy luận
và viết. Cụ thể như sau :
· Tìm tài liệu: tìm tài liệu từ giáo trình, phần mềm python, trên Internet .
· Đọc và dịch tài liệu: Sau khi có được tài liệu, chúng em đọc để hiểu được nội dung
chứa trong tài liệu..
· Chọn và sắp xếp tài liệu: Tài liệu thì có rất nhiều và dài, việc chọn những nội dung thực
sự cần thiết và quan trọng là điều không thể thiếu. Do tài liệu xuất phát từ nhiều nguồn
nên phải sắp xếp theo một tổng thể thống nhất và có bố cục chặt chẽ và liên quan mật
thiết đến nhau.
Suy luận và viết: Để đảm bảo đề tài được rõ ràng, dễ hiểu, nhóm chúng em đã sử dụng
những kiến thức chuyên ngành có sẵn kết hợp với những kiến thức mới, rồi tóm gọn và
viết một cách khoa học nhất

ABSTRACT

THESIS TITLE

Size 12 ..…………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………..
(Mẫu Mục lục)

MỤC LỤC

NHIỆM VỤ KHOÁ LUẬN.......................................................................................................... i

LỜI CAM KẾT ........................................................................................................................... ii
LỜI CÁM ƠN ............................................................................................................................ iii
TÓM TẮT KHOÁ LUẬN .......................................................................................................... iv
MỤC LỤC ................................................................................................................................... v
DANH MỤC BẢNG BIỂU ..................................................................................................... viii
DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ ................................................................................................ix
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ...................................................................................................... x
CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ........................................................................................................ 1
1.1 Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................ 1
1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ...................................................... 3
1.3 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài...................................................................... 4
1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu................................................................. 5
1.4.1 Đối tượng nghiên cứu........................................................................... 5
1.4.2 Phạm vi nghiên cứu ............................................................................. 6
1.5 Phương pháp nghiên cứu .............................................................................. 6
1.5.1 Cơ sở phương pháp luận....................................................................... 7
1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể ................................................... 9
CHƯƠNG 2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ...................................................................... 11
2.1 Biển báo giao thông đường bộ việt
nam……………………………………………………12
2.2 Phân loại
ảnh…………………………………………………………………………………………
….13
2.3 Phát hiện vùng ứng
viên……………………………………………………………………………14

CHƯƠNG 3 CƠ SỞ LÝ THUYẾT ......................................................................................... 15

CHƯƠNG 4 PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP VỀ ................................................ 25
CHƯƠNG 5 ĐỀ XUẤT CÔNG NGHỆ … / TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ................................. 40
CHƯƠNG 6 CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM / THỰC NGHIỆM - ĐÁNH GIÁ .......................... 50
CHƯƠNG 7 KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ .................................................................................... 65
TÀI LIỆU THAM KHẢO ......................................................................................................... 70
PHỤ LỤC 1 .................................................................................................................................. I
PHỤ LỤC 2 ............................................................................................................................... III
PHỤ LỤC 3 ............................................................................................................................... IX
XÁC NHẬN CỦA ĐƠN VỊ ỨNG DỤNG (nếu có) ............................................................... XX
(Mẫu Danh mục bảng biểu)

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1: <Tên bảng> .................................................................................................. 23

Bảng 1.2: <Tên bảng> .................................................................................................. 25
Bảng 1.3: <Tên bảng> .................................................................................................. 24
…
Bảng 3.4: <Tên bảng> .................................................................................................. 34

Ghi chú:
- Chữ số thứ nhất chỉ tên chương
- Chữ số thứ hai chỉ thứ tự bảng biểu trong mỗi chương
- Ở cuối mỗi bảng biểu trong mỗi chương phải có ghi chú, giải thích, nêu rõ
nguồn trích hoặc sao chụp, …
(Mẫu Danh mục từ viết tắt)

DANH MỤC SƠ ĐỒ, HÌNH VẼ

Sơ đồ 1.1: <Tên sơ đồ > ............................................................................................... 11

Sơ đồ 1.2: <Tên sơ đồ > ............................................................................................... 12
Sơ đồ 1.3: <Tên sơ đồ > ............................................................................................... 16
…
Sơ đồ 3.7: <Tên sơ đồ > ............................................................................................... 37
…
Hình 1.1: <Tên hình > .................................................................................................. 13
Hình 1.2: <Tên hình > .................................................................................................. 15
Hình 1.3: <Tên hình > .................................................................................................. 18
…
Hình 4.3: <Tên hình > .................................................................................................. 43

Ghi chú:
- Chữ số thứ nhất chỉ tên chương
- Chữ số thứ hai chỉ thứ tự sơ đồ, hình, … trong mỗi chương
- Ở cuối mỗi sơ đồ, hình, … trong mỗi chương phải có ghi chú, giải thích,
nêu rõ nguồn trích hoặc sao chụp, …
(Mẫu Danh mục từ viết tắt)

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

CAD Computer Aided Design

CAM Computer Aided Manufacturing
CAP Computer Aided Planning
CNC Computerized Numerical Control
…
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU.

1.1:Tính cấp thiết của đề tài :

Ngày nay công nghệ thông tin đang phát truyển mạnh mẽ và ứng dụng trong
Nhiều lĩnh vực , trong đó có lĩnh vực giao thông . “Hệ thống phát hiện biển báo tự
Động” đang được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm.
Để làm sáng tỏ hiệu quả trong thực tế nhóm em đã trọn đề tài “Xây dựng hệ
Thống nhận diện biển báo tự động”. Khi có chiếc xe có hệ thống này nó sẽ cảnh báo
Chủ nhân về những biển báo đã được xử lý giúp người lái xe tập trung hơn trong những
Quãng đường dài mệt mỏi.
1.2: ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài.
-ý nghĩa khoa học: dựa vào các nghiên cứu khoa học ,bài báo liên quan đã được công
bố trong và ngoài nước , áp dụng vào phương pháp nhận diện các biển báo giao thông
-Ý nghĩa thực tiễn: Mô phòng thành công phương pháp nhận diện biển báo giao thông
đường bộ ứng dụng vaofcoong nghệ tự động cho điều khiển giao thông
1.3:Mục tiêu nghiên cứu của đề tài:
- Tạo ra một thiết bị thông minh giúp nâng cao đời sống con người.
- Tìm hiểu về cách sử dụng và lập trình Python.
- So sánh với đề tài được đặt ra.
- Tiến hành viết chương trình hệ thống.
- Mô phỏng hệ thống.
- Sửa chữa, khắc phục lỗi (nếu có).
1.4:Đối tượng nghiên cứu của đề tài:
-Các biển báo giáo thông hiện đang được sử dụng
-Các lý thuyết sử lý ảnh. Các phương pháp giải thuật phát hiện ảnh. Bênh cạnh đó còn
nghiên cứu thêm về không gian màu , Phương pháp phân đoạn màu, kỹ thuật phát hiện
đối tượng, phân tích hình dáng và phương pháp trích đặc trưng ảnh .Lý thuyết máy học
-Thư viện sử lý ảnh và thị giác máy tính nguồn mở openCV
1.5. Phương pháp nghiên cứu
1.5.1. Cơ sở phương pháp luận
Trãi qua quá trình 4 năm học tại trường Đại học Nguyễn Tất Thành được sự chỉ dạy
và hướng dẫn của các thầy cô khoa Cơ khí – Điện – Điện tử - Ô tô, được tiếp thu các kiến
thức từ những môn cơ sở đến những môn chuyên ngành như kỹ thuật điện – điện tử, vi
điểu khiển, hệ thống điện thân xe, …. trên cơ sở đó nhóm chúng em đã vận dụng những
kiến thức đã học được và khả năng tự nghiên cứu sâu về chuyên ngành điện mà nhóm đã
hướng theo nên nhóm đã quyết định thực hiện đề tài “ Xây dựng hệ thống nhận diện biển
báo tự động trên ô tô”
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Với lượng kiến thức học được chì chưa đủ để làm tốt đề tài nên nhóm đã nghiên
cứu thêm một số nguồn tài liệu:”
1.5.2.phương pháp thực hiện:
-phương pháp lý thuyết Nội dung các văn bản liên quan đến ban hành, quy định và
ý nghĩa của biển báo an toàn giao thông đường bộ
+ Đọc phân tích, tổng hợp tài liệu từ những bài báo và nghên cứu khoa học liên quan đã
được công bố tại Việt Nam và trên thế giới.Kế thừa những phương pháp đạt kết quả tốt
và phù hợp với nội dung cần đạt của đề tài.Phát hiện và cải tiến những phương pháp đã
có trước đây để xây dựng hướng tới kết quả tốt nhất
-Phương pháp thực nghiệp
+Truyển khai bắt đầu bằng việc thu thập dữ liệu(ảnh và video), thiết kế và xây dựng một
hệ thống dựa trên máy tính để có thể tự động phát hiện và nhận dạng các biển báo giao
thông.

Ghi chú:
- Size 13, Font Times New Roman
- Format - Paragraph:
+ Alignment: Justified
+ Spacing before: 0 pt
+ Spacing after: 3 pt
+ Line spacing: multiple: 1,3

CHƯƠNG 2:PHƯƠNG PHÁP NGHIN CỨU.

2.1. Báo hiệu giao thông đường bộ
Biển báo giao thông đường bộ hay còn được gọi là hệ thống báo hiệu đường bộ là hệ
thống rất nhiều biển báo giao thông được đặt ven đường cung cấp thông tin cụ thể cho
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

người tham gia giao thông. Theo Quy chuẩn QCVN 41:2016/BGTVT - Quy chuẩn kỹ
thuật quốc gia về báo hiệu đường bộ, biển báo bao gồm 6 nhóm: biển báo cấm, biển báo
nguy hiểm và cảnh báo, biển hiệu lệnh, biển chỉ dẫn trên đường ôtô không phải là đường
cao tốc, biển phụ - biển viết bằng chữ, biển chỉ dẫn trên đường cao tốc. Trong đề tài này
chỉ nghiên cứu trên 4 nhóm chính sau:
STT Tên Nhóm Nội dung

1 Biển báo cấm
có dạng hình tròn (trừ biển số 122 "
dừng lại" có hình bát giác đều).
Hầu hết các biển đều có viền
đỏ, nền màu trắng, trên nền có
hình vẽ màu đen, biển báo cấm gồm 40 kiểu, đánh số từ 101 đến 140;

…VV.

2 Biển báo nguy có dạng hình tam giác đều, viền đỏ, nền vàng, hình vẽ màu đen gồm 47 k
hiểm đánh số từ 201 đến 247;

,,,VV.

3 Biển hiệu lệnh có dạng hình tròn, nền xanh với hình vẽ màu trắng gồm 10 kiểu, được đá
301 đến 310;

,,,VV.
4 Biển chỉ dẫn có dạng hình vuông hoặc hình chữ nhật, nền xanh, hình vẽ màu trắng có
được đánh số từ 401 đến 447

,,,VV.
2.2. Tổng quan về xử lý ảnh

2.2.1. Xử lý ảnh là gì?

Quá trình xử lý ảnh được xem như là quá trình thao tác ảnh đầu vào nhằm cho ra kết quả
mong muốn. Kết quả đầu ra của một quá trình xử lý ảnh có thể là một ảnh “tốt hơn” hoặc
một kết luận.
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Hình 2.1: sơ đồ của hệ thống sử lý ảnh.

2.2.2. Một số khái niệm trong xử lý ảnh
-Ảnh và điểm ảnh
-Mức xám của ảnh
-Ảnh đen trắng
-Ảnh nhị phân
-Điểm biên
-Đường biên (đường bao: boundary)
-Ý nghĩa của đường biên
2.3. Các mô hình màu
2.3.1. Giới thiệu
Mô hình màu hay không gian màu là một mô hình toán học dùng để mô tả các màu sắc
trong thực tế được biểu diễn dưới dạng số học. Trên thực tế có rất nhiều không gian màu
khác nhau như RGB, HSV, CMYK, HLS, IHLS.
2.3.2. Mô hình màu RGB Là không gian màu rất phổ biến được dùng trong đồ họa máy
tính và nhiều thiết bị kĩ thuật số khác. Ý tưởng chính của không gian màu này là sự kết
hợp của 3 màu sắc cơ bản: màu đỏ (R, Red), xanh lục (G, Green) và xanh lơ (B, Blue) để
mô tả tất cả các màu sắc khác. Thu nhận ảnh Số hóa Tiền xử lý Phân tích ảnh Nhận dạng
ảnh
2.3.3. Mô hình màu HLS
Mô hình màu HLS xác định các màu bằng ba thông số: màu sắc (H - Hue), độ sáng (L -
Lightness) và độ bão hòa (S - Saturation). Có thể minh họa mô hình màu HLS bằng một
hình nón lục giác đôi, có màu trắng ở đỉnh đầu màu đen ở dưới.
2.3.4. Mô hình màu IHLS
Mô hình màu IHLS được cải tiến từ mô hình màu HLS. Mô hình màu này rất giống với
mô hình màuHLS nhưng nó tránh được sự bất tiện của các mô hình màu khác được thiết
kế cho đồ họa máy tính hơn là xử lý ảnh.
2.3.5. Mô hình màu HSV Hệ không gian này dựa vào 3 thông số để mô tả màu sắc
H = Hue: màu sắc
S = Saturation: độ đậm đặc, sự bảo hòa
V = value: giá trị cường độ sáng.
và thường được biểu diễn dưới dạng hình trụ hoặc hình nón.
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Theo đó, đi theo vòng tròn từ 0-360 độ là trường biểu diễn màu sắc (Hue). Trường này
bắt đầu từ màu đỏ đầu tiên, tới màu xanh lục đầu tiên nằm trong khoảng 0-120 độ, từ
120-240 độ là màu xanh lục tới xanhlơ.Từ 240-360 là từ màu đen tới lại màu đỏ. Theo
như cách biểu diễn không gian màu theo hình trụ như trên, đi từ giá trị độ sáng (V) được
biểu diễn bằng cách đi từ dướiđáy hình trụ lên và nằm trong khoảng từ 0 -1. Ở đáy hình
trụ V có giá trị là 0, là tối nhất và trên đỉnh hình trụ là độ sáng lớn nhất (V = 1). Đi từ
tâm hình trụ ra mặt trụ là giá trị bão hòa của màu sắc (S). S có giá trị từ 0 - 1. 0 ứng với
tâm hình trụ là chỗ mà màu sắc là nhạt nhất. S = 1 ở ngoài mặt trụ, là nơi mà giá trị màu
sắc là đậm đặc nhất.
 Chuyển đổi từ RGB sang HSV
Giả sử ta có một điểm màu có giá trị trong hệ RGB là (R, G, B). ta chuyển sang không
gian HSV như sau:
Đặt M = max(R, G, B), m = Min(R, G, B) và C = M - m
Nếu M = R, H' = (G - B)/C mod 6
Nếu M = B, H' = (R - G)/C + 4
H = H' x 60. Trong trường hợp C = 0, H = 0,
V = M; S = C/V. Trong trường hợp V hoặc C bằng 0, S = 0
 Chuyển đổi từ HSV sang RGB
Giả sử ta có không gian màu HSV với
H = [0, 360], S = [0, 1], V = [0, 1].
Khi đó, ta tính: C = V x S; H' = H/60; X = C(1-|H' mod 2 - 1|)
Ta biểu diễn hệ (R1, G1, B1) như sau:

(0,0,0,) Nếu H chưa xác định

(C,X,0) Nếu 0<H’<1
(X,C,0) Nếu 1<H’<2
(R1,G1,B1) (0,C,X) Nếu 2<H’<3
(0,X,C) Nếu 3<H’<4
(X,0,C) Nếu 4<H’<5
(C,0,X) Nếu 5<H’<6

Đặt m = V - C và ta có kết quả cuối cùng:

(R, G, B) = (R1 + m, G1 + m, G1 +m)
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

2.4. Lọc số ảnh

2.4.1. Lọc số ảnh là gì?

Một hệ thống dùng để làm biến dạng sự phân bố tần số của các thành phần tín hiệu theo
các chỉ tiêu đã cho được gọi là bộ lọc số. Nguyên tắc chung của các phương pháp lọc là
cho ma trận ảnh nhân chập với một ma trận lọc (Kernel): Idst= M*Isrc Isrc, Idst là ảnh
gốc và ảnh sau khi thực hiện phép lọc ảnh bằng cách nhân với ma trận lọc M. Với mỗi
phép lọc ta có những ma trận lọc M khác nhau, không có quy định cụ thể nào cho việc
xác định M, tuy nhiên ma trận này có một số đặc điểm như sau:
 Kích thước của ma trận thường là một số lẻ chẳng hạn 3x3, 5x5 … Khi đó, tâm
của ma trận sẽ nằm ở giao của hai đường chéo và là điểm áp đặt lên ảnh mà ta cần tính
nhân chập.
 Tổng các phần tử trong ma trận thông thường bằng 1. Nếu tổng này lớn hơn 1,
ảnh qua phép lọc sẽ có độ sáng lớn hơn ảnh ban đầu. Ngược lại ảnh thu được sẽ tối hơn
ảnh ban đầu.
2.4.2. Nhân chập ảnh với phép lọc số ảnh
Để thực hiện một phép lọc số ảnh, ta tiến hành nhân chập ảnh đầu vào với một ma trận
lọc . Toàn bộ các điểm ảnh trên ảnh sẽ được tiến hành nhân chập với ma trận lọc, tâm của
ma trận lọc sẽ được đặt trùng vào vị trí của điểm ảnh đang được tính nhân chập làm thay
đổi các giá trị của điểm ảnh ban đầu.
Công thức tính nhân chập:

Idst(x,y)=Isrc(x,y)*M(u,v)= ∑n u=-n ∑n v=-n Isrc(x+u,y+v)*M(u,v)10

*n = (kích thước ma trận lọc - 1)/2

*Tâm của ma trận lọc (Kernel) làm điểm gốc
2.4.3. Một số kỹ thuật lọc nhiễu
2.4.3.1. Lọc trung bình
Mỗi điểm ảnh được thay thế bằng trung bình trọng số của các điểm trong vùng lân cận.
Trong lọc trung bình, thường ưu tiên cho các hướng để bảo vệ biên của ảnh khỏi bị mờ
khi làm trơn ảnh. Các kiểu ma trận lọc (Kernel) được sử dụng tùy theo các trường hợp
khác nhau. Các bộ lọc trên là bộ lọc tuyến tính theo nghĩa là điểm ảnh ở tâm cửa sổ sẽ
được thay bởi tổ hợp các điểm lân cận chập với ma trận lọc. Ý tưởng của lọc trung bình
là sử dụng một ma trận lọc (3x3) quét qua từng điểm ảnh của ảnh đầu vào Isrc. Tại vị trí
mỗi điểm ảnh lấy giá trị của các điểm ảnh tương ứng trong vùng (3x3) của ảnh gốc đặt
vào ma trận lọc. Giá trị điểm ảnh của ảnh đầu ra Idst là giá trị trung bình của tất cả các
điểm trong ảnh trong ma trận lọc.
2.4.3.2. Lọc trung vị
Lọc trung vị là lọc phi tuyến. Một phép lọc phi tuyến là một kết quả không thể thu được
từ một tổng trọng số của các điểm ảnh lân cận. Sau khi đã định nghĩa kích thước vùng lân
cận, giá trị điểm ảnh trung tâm được thay bằng trung vị tức là giá trị chính giữa của tất cả
các giá trị của các điểm trong vùng lân cận. Lọc trung vị hiệu quả trong việc giảm đi
điểm nhiễu trong ma trận lọc lớn hay bằng một nửa số điểm trong ma trận lọc. Cho một
dãy số X1, X2, X3, ..., Xn được sắp xếp theo thứ tự tăng dần hoặc giảm dần. Khi đó Xtv
được tính bởi công thức:
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Nếu n lẻ: Xtv=X( n/2 +1) (2.6)

X (n /2)+ X (n/2+ 1)
Nếu n chẵn : Xtv = (2.7)
2a
2.4.3.3. Lọc thông thấp
Là một bộ lọc tuyến tính, thường được sử dụng để làm trơn nhiễu. Trong kỹ thuật lọc
nhiễu ảnh này, cần sử dụng một số ma trận lọc (Kernel) như sau:

0 1 2
M=1/8 0 1 2
0 1 2

Hoặc

2.4.3.4. Lọc thông cao

Là một bộ lọc phi tuyến tính. Thường dùng trong việc làm trơn ảnh và tìm biên đối tượng
có ở trong ảnh.
2.5. Các phép toán hình thái học
2.5.1. Giới thiệu
Phần lớn các phép toán của "Hình thái" được định nghĩa từ hai phép toán cơ bản là phép
"giãn nở" (Dilation) và phép "co" (Erosion).
2.5.2. Phép toán giãn nở (dilation)
Là một trong các hoạt động cơ bản trong hình thái toán học. Phép toàn này có tác dụng
làm cho đối tượng ban đầu trong ảnh tăng lên về kích thước (Giãn nở ra).
Công thức của phép toán giãn nở

Trong đó:
A: ma trận điểm ảnh của ảnh nhị phân
B: phần tử cấu trúc
Phép giãn nở (dilation) ảnh sẽ cho ra một tập điểm ảnh c thuộc D(i), hoàn toàn dễ dàng
thấy rằng đây là một phép tổng giữa A và B. A sẽ là tập con của D(i).
2.5.3. Phép toán co (erosion)
Phép toán co (erosion) là một trong hai hoạt động cơ bản trong hình thái học có ứng dụng
trong việc giảm kích thước của đối tượng, tách rời các đối tượng gần nhau, làm mảnh và
tìm xương của đối tượng.
Công thức:

Trong đó:
A: ma trận điểm ảnh của ảnh nhị phân
B: phần tử cấu trúc
Phép co ảnh sẽ cho ra một tập điểm ảnh c thuộc A, nếu di chuyển phần tử cấu trúc B theo
c, thì B nằm trong đối tượng A. E(i) là một tập con của tập ảnh bị co A.
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

2.5.4. Phép toán mở và đóng (opening, closing)

Phép toán mở (opening) và đóng (closing) là sự kết hợp của
phép co (erosion) và giản (dilation) chúng được định nghĩa như sau:

2.6. Phân vùng ảnh

Phân vùng ảnh là bước then chốt trong xử lý ảnh. Giai đoạn này nhằm phân tích ảnh
thành những thành phần có cùng tính chất nào đó dựa theo biên hay các vùng liên thông.
Tiêu chuẩn để xác định các vùng liên thông có thể là cùng mức xám, cùng màu hay cùng
độ nhám.
Phân vùng có thể được tiếp cận từ hai quan điểm: bằng cách nhận dạng các đường biên
(hoặc đường) hoặc bằng cách nhận ra các vùng (region, area) bên trong ảnh. Các phép
toán phân vùng có thể xem như là đối ngẫu của các phép toán tìm biên (hay tách cạnh),
bởi vì khi tìm biên được kết thúc, điều đó tương đương với việc tách một vùng làm hai.
Một cách lý tưởng, các phép toán tách cạnh và phân vùng sẽ cho cùng một kết quả phân
đoạn, tuy nhiên trong thực tế ít khi đạt được như vậy.
Vùng ảnh là tập hợp các điểm ảnh có thuộc tính tương tự (gần giống nhau). Ta có thể
xem một ảnh X chính là một tập các điểm ảnh pi , ký hiệu X= { pi }, i∈ [1, N.M],
với N.M là kích thước của hình ảnh. Như vậy, phân vùng ảnh là quá trình tìm các tập con
Ri ={ tập các điểm ảnh có thuộc tính tương tự} của các vùng ảnh sao

cho:
Phân vùng ảnh là quá trình xử lý một ảnh số thành một tập các vùng, mỗi vùng là một tập
hợp các điểm ảnh. Chính xác hơn, phân vùng ảnh là quá trình gán nhãn cho mỗi điểm ảnh
trong ảnh sao cho các điểm ảnh có các thuộc tính tương tự nhau thì có cùng một nhãn.
Đường bao quanh một vùng ảnh được gọi là đường biên.
2.6.1. Phân vùng theo ngưỡng biên độ
2.6.2. Phân vùng theo miền đồng nhất
2.6.2.1. Phương pháp tách cây tứ phân
- Về nguyên tắc, phương pháp này kiểm tra tính hợp thức của tiêu chuẩn một cách tổng
thể trên miền lớn của ảnh. Nếu tiêu chuẩn được thỏa mãn, việc phân đoạn coi như kết
thúc. Trong trường hợp ngược lại, ta chia miền đang xét thành 4 miền nhỏ hơn. Với mỗi
miền nhỏ, ta áp dụng một cách đệ quy phương pháp trên cho đến khi tất cả các miền đều
thỏa.
*Một vùng thỏa chuẩn sẽ tạo nên một nút lá, nếu không nó sẽ tạo nên một nút trong và
có 4 nút con tương ứng với việc chia làm 4 vùng. Ta cứ tiếp tục như vậy cho đến khi
phân xong. Các nút của cây biểu diễn số vùng đã phân.
*Tiêu chuẩn phân vùng ở đây là màu sắc. Nếu mọi điểm của vùng đều là màu trắng thì
sẽ tạo nên nút lá trắng và tương tự như vậy với nút lá đen. Nút màu ghi vùng không thuần
nhất và phải tiếp tục chia.
Với ngưỡng q cho trước, vùng thuần nhất phải thỏa điều kiện:
• Độ lệch chuẩn s <q
*Hoặc Max - Mia <θ với Max, Min lần lượt là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của mức xám
trong vùng cần chia.

2.6.2.2. Phương pháp cục bộ

(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

-Ý tưởng của phương pháp là xét ảnh từ các miền nhở nhất rồi nối chúng lại nếu thỏa
mãn yêu cầu tiêu chuẩn để đc một miền đồng nhất lớn hơn. Tiếp tục với tất cả các miền
thu được cho đến khi không thể nối thêm được nữa. Số miền còn lại cho ta kết quả phân
đoạn. Như vậy, miền nhỏ nhất của bước xuất phát là điểm ảnh. Phương pháp này hoàn
toàn ngược với phương pháp tách. Song điều quan trọng ở đây là nguyên lý nổi 2 vùng.
Việc nối 2 vùng được thực hiện theo nguyên tắc sau : - Hai vùng phải đáp ứng tiêu chuẩn,
thí dụ như cùng màu hay cùng mức xám. - Hai vùng phải kế cận nhau.
Dựa theo nguyên lý của phương pháp nối, ta có 2 thuật toán :
- Thuật toán tô màu (Blob Coloring) : sử dụng khái niệm 4 liên thông, dùng một | cửa sổ
di chuyển trên ảnh để so sánh với tiêu chuẩn nổi.
- Thuật toán đệ quy cực bộ: sử dụng phương pháp tìm kiếm trong một cây để làm tăng
kích thước vùng.

2.6.2.3. Phương pháp tổng hợp

Hai phương pháp nổi (hợp) và tách đều có nhược điểm. Phương pháp tách sẽ tạo nên một
cấu trúc phân cấp và thiết lập mối quan hệ giữa các vùng. Tuy nhiên, nó thực hiện việc
chia quá chi tiết. Phương pháp hợp cho phép làm giảm số miền liên thông xuống tối
thiểu, nhưng cấu trúc hàng ngang dàn trải, không cho ta thấy rõ mối liên hệ giữa các
miền. Vì nhược điểm này, người ta nghĩ đến phối hợp cả hai phương pháp. Trước tiên,
dùng phương pháp tách để tạo nên cây tứ phân, phân đoạn theo hướng từ gốc đến lá. Tiếp
theo, tiến hành duyệt cây theo chiều ngược lại và hợp các vùng có cùng tiêu chuẩn. Với
phương pháp này ta thu được một câu trúc ảnh với các miền liên thông có kích thước tối
đa. Giải thuật tách hợp gồm một số bước chính sau:
Bước1: Kiểm tra tiêu chuẩn đồng nhất.
Nếu không thỏa mãn tiêu chuẩn đồng nhất và số điểm trong một vùng nhiều hơn 1, tách
vùng ảnh làm 4 miền (trên, dưới, phải, trái) bằng cách đệ quy. Nếu kết quả tách xong và
không tách được nữa chuyển sang bước 2. Nếu tiêu chuẩn đồng nhất thỏa mãn thì tiến
hành hợp vùng và cập nhật lại giá trị trung bình của vùng cho vùng này.
Bước 2:Hợp vùng.
Kiểm tra 4 lân cận như đã nêu trên. Có thể có nhiều vùng thỏa mãn. Khi đó, chọn vùng
tối ưu nhất rồi tiến hành hợp.

2.6.3. Phân vùng theo kết cấu bề mặt

Kết cấu thường được nhận biết trên bề mặt của các đối tượng như gỗ, cát, vải vóc...Kết
cấu là thuật ngữ phản ánh sự lặp lại của các phần tử sợi (texel) cơ bản. Sự lặp lại này có
thể ngẫu nhiên hay có tính chu kì hoặc gần chu kì. Một texel chứa rất nhiều điểm ảnh.
Trong phân tích ảnh, kết cấu được chia làm hai loại chính là: loại thống kê và loại cấu
trúc.
2.6.4. Phân vùng dựa trên sự phân lớp điểm ảnh
2.6.4.1. Mô hình bài toán
2.6.4.2. Thuật toán
2.7. Phát hiện biên
2.7.1. Phát hiện biên trực tiếp
2.7.1.1. Kỹ thuật phát hiện biên Gradient
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Gradient là một véctơ có các phần biểu thị tốc độ thay đổi mức xám của điểm ảnh(theo
hướng X,Y theo hướng ảnh hai chiều) tức là:

Ta có:
Trong đó dx và dy là khoảng cách giữa 2 điểm kế cận theo hướng x,y tương ứng(thực tứ
chọn dx=dy=1)

• Nếu áp dụng Gradient vào xử lý ảnh, việc tính toán sẽ | rất phức tạp.
• Để đơn giản mà không mất tính chất của phương pháp
Gradient, người ta sử dụng kĩ thuật Gradient dùng cặp mặt nạ HH, trực giao. Nêu định
nghĩa Ga, G, tương ứng là Gradient theo hai hướng x,y khi đó ta có vector | Gradient của
một ảnh f(x,y) là:

2.7.1.2. Kỹ thuật phát hiện biên Laplace

• Các phương pháp đánh giá gradient ở trên làm việc khá
tốt khi mà độ sáng thay đổi rõ nét.
• Khi mức xám thay đổi chậm, miền chuyển tiếp trải rộng, phương pháp cho hiệu quả hơn
đó là phương pháp sử dụng đạo hàm bậc hai Laplace
• Toán tử Laplace được xây dựng trên cơ sở đạo hàm bậc 2 của hàm biến đổi mức xám.
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

2.7.1.3. Kỹ thuật phát hiện biên Canny

• Đây là thuật toán tương đối tốt, đưa ra đường biên mảnh, phát hiện chính xác điểm biên
với điểm nhiễu
• Các bước của thuật toán :
Bước 1: Làm trơn ảnh. Tính tích chập GPI ◎ H, với
2 4 5 4 2
4 9 12 9 4
H= 5 12 15 12 5
4 9 12 9 4
2 4 5 4 2
Bước 2: Tính Gradient của ảnh bằng mặt nạ Prewitt theo hai hướng x, y. Gọi là G, G.
• Bước 3: Tính Gradient theo 8 hướng tương ứng với 8 lầncận của 1 điểm ảnh .
• Bước 4: Loại bỏ những điểm không phải cực nhằm xóa bỏnhững điểm không thuộc
biên .
• Bước 5: Phân ngưỡng. Thực hiện lấy Gradient lần cuối.

2.7.2. Phát hiện biên gián tiếp

• Phân vùng ảnh dựa vào phép xử lý kết cấu đối tượng, cụ thể là dựa vào sự biến thiên
nhỏ và đồng đều của cácđiểm ảnh thuộc một đối tượng.
• Dựa trên các vùng, đòi hỏi áp dụng lý thuyết về xử lý kết cấu đối tượng phức tạp và khó
cài đặt.
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

2.8. Máy học (machine learning)

2.8.1. Giới thiệu
2.8.2. Các loại giải thuật
Học có thầy
Học không có thầy
2.9. Các hướng tiếp cận nhận dạng hình ảnh
2.9.1. Giới thiệu
2.9.2. Đặc trưng HOG
Đặc trưng HOG được đề xuất bởi N.Dalal, et al., 2005. Ý tưởng đặc trưng HOG xuất phát
từ hình dạng và trạng thái của vật có thể được đặc trưng bằng sự phân bố về cường độ và
hướng của cạnh. Đặc trưng HOG gồm một số loại như: RHOG, R2-HOG và C-HOG.
Theo J. Stallkamp, et al., 2012 đặc trưng HOG cho phép mô tả tốt cho các dạng biển báo
giao thông có hình dạng khác nhau. Vì vậy, trong nghiên cứu này, chúng tôi sử dụng đặc
trưng HOG cho mục đích trích đặc trưng biển báo phục vụ cho thao tác nhận dạng. Nội
dung kế tiếp, chúng tôi trình bày các bước thực hiện để trích đặc trưng R-HOG cho các
vùng ảnh ứng viên được sử dụng trong nghiên cứu này.
Các bước trích đặc trưng HOG trên ảnh
Bước 1: Tính cường độ và hướng biến thiên tại mỗi pixel bằng công thức :

Bước 2: Chia ảnh đầu ra ở bước trên thành nhiều khối (block), mỗi khối có số ô bằng
nhau, mỗi ô có số pixels bằng nhau. Các khối được xếp chồng lên nhau một ô như ở Hình
6. Số khối được tính bằng công thức (công thức bên dưới nhớ đánh số vô nhé). Trong đó,
Wimage, Himage,Wblock, Hblock,Wcell, Hcell lần lượt là chiều rộng, chiều cao của ảnh,
khối và ô.

Hình : Chia khối trích đặc trưng HOG

( thứ tự công thức)

(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Bước 3: Tính vectơ đặc trưng cho từng khối Tính vectơ đặc trưng từng ô trong khối 
Chia không gian hướng thành p bin (số chiều vectơ đặc trưng của ô). Góc hướng nghiêng
tại pixel (x,y) có độ lớn α(x,y) được rời rạc hóa vào một trong p bin. Rời rạc hóa
unsigned-HOG (p=9):

()
Rời rạc hóa signed-HOG (p=18):

()
Giá trị bin được định lượng bởi tổng cường độ biến thiên của các pixels thuộc về bin đó.
Nối các vectơ đặc trưng ô để được vectơ đặc trưng khối. Số chiều vectơ đặc trưng của
khối tính theo công thức : Trong đó, ncells là số ô trong
khối và sizefeature/cell là số chiều vectơ đặc trưng của ô bằng 9 (unsignedHOG) hoặc 18
(signed-HOG).
Bước 4: Tính vectơ đặc trưng cho ảnh. Chuẩn hóa vectơ đặc trưng các khối bằng một
trong các công thức (theo thứ tự công thức bên dưới), (10), (11). Theo N. Dalal và B.
Triggs, kết quả chuẩn hóa khi dùng L2-norm và L1-sprt là như nhau, L1-norm thì kém
hơn.

(đánh số công thức vô đây)

()

()
Trong các công thức trên, v là vectơ đặc trưng ban đầu của khối, k v là k-norm của v ( k
= 1, 2), e là hằng số nhỏ. Ghép các vectơ đặc trưng khối tạo nên ảnh để được đặc trưng
R-HOG cho ảnh. Số chiều vectơ đặc trưng của ảnh tính theo công thức:
là khối và klà số
chiều vectơ đặc trưng mỗi khối.
- Áp dụng các bước trích đặc trưng HOG trên vùng ảnh ứng viên Mỗi vùng ảnh ứng viên
ở giai đoạn trước được đưa về kích thước 32x32 và tiến hành các bước trích đặc trưng
HOG. Cụ thể là, ảnh được chia thành 49 khối, mỗi khối chứa 2x2 ô, mỗi ô trong khối
chứa 4x4 pixels và các khối xếp chồng lên nhau một ô. Số chiều vectơ đặc trưng tại mỗi
ô là 9 (sử dụng 9 bin) và số chiều vectơ đặc trưng mỗi khối là 9x2x2 = 36 chiều (vì mỗi
khối có 2x2 ô). Do đó, số chiều vectơ đặc trưng của ảnh là 49x36 = 1764 chiều.
- Phân lớp Phân lớp là một giai đoạn trong bài toán nhận dạng. Quá trình phân lớp nhằm
gán dữ liệu đầu vào (thường là vectơ n chiều) vào lớp mong muốn bằng các giải thuật
máy học. Trong bài báo này, mạng Nơron nhân tạo (ANNs) được dùng để huấn luyện mô
hình phân lớp dữ liệu cho mục đích nhận dạng các biển báo giao thông trích ra ở giai
đoạn trước. Tiếp theo, chúng tôi trình bày tổng quát mạng Perceptron đa tầng (MLP).
MLP là loại mạng nơron truyền thẳng gồm nhiều tầng. Hình 7 minh họa kiến trúc tổng
quát mạng nơron MLP 3 tầng nhận giá trị đầu vào và truyền cho các nơron ở tầng ẩn 1.
Các tầng không là đầu vào hay đầu ra được gọi là các tầng ẩn (hidden layer) vì chúng
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

trong suốt với người dùng, kết quả đầu ra của các nơron ở tầng ẩn được chuyển đến các
nơron của tầng kế tiếp hoặc các nơ ron tầng đầu ra, người dùng không thấy được các giá
trị trung gian này mà chỉ biết được kết quả của các nơron đầu ra.

2.9.3. Đặc trưng Sift (Scale invariant feature transform)

Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) là giải thuật trong lĩnh vực Computer Vision,
dùng để nhận dạng và miêu tả những điểm đặc trưng(local features) trong ảnh. Giải thuật
lần đầu được giới thiệu bởi David Lowe năm 1999. Giải thuật này(cùng với giải thuật anh
em là SURF) được ứng dụng rộng rãi trong Nhận dạng đối tượng(object recognition), mô
hình hóa 3D(3D modeling),...
Điểm đặc biệt của SIFT nằm ngay trong cái tên của nó Scale-Invariant, tức là nó sẽ đưa
ra các kết quả ổn định với những scale của ảnh khác nhau, bên cạnh đó cũng có thể nói
giải thuật này có tính rotation-invariant.
Trong bài báo khoa học "Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints",
SIFT được đặc tả rõ nét dưới bốn giai đoạn(stages) chính sau:
Scale-space extrema detection.
Keypoint localization.
Orientation assignment.
Keypoint descriptor.

Hình : các bước giải thuật SIFT

2.9.3.1. Xây dựng không gian tỉ lệ
2.9.3.2. Dò tìm cực trị cục bộ

2.9.3.3. Loại bỏ keypoint có độ tương phản (contrast) thấp

(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Khi đã lấy được tất cả những potential keypoints của ảnh, việc cần làm tiếp theo là lọc để
ra những kết quả chính xác hơn, SIFT sử dụng chuỗi Taylor mở rộng để lấy vị trí của
extrema chính xác hơn, rồi sau đó xét xem nếu intensity của extrema đó nhỏ hơn giá trị
ngưỡng (0.03) thì sẽ loại keypoint đó.
Bên cạnh đó, DoG rất nhạy cảm với edge(đường), để loại bỏ edge keypoint, SIFT dùng
concept giống Haris corner detector, nó dùng ma trận Hessian 2x2 để tính ra những
đường cong chính. Khi eigen value lớn hơn threshold nào đó thì keypoint đó sẽ bị loại.
Như trên, SIFT có thể loại được keypoints có tương phản thấp, edge keypoint và giữ lại
những keypoint hợp lý hơn.

2.9.3.4. Loại bỏ keypoint nằm trên biên cạnh

2.9.3.5. Gán hướng cho keypoint

2.9.3.6. Miêu tả đặc trưng
2.9.4. Đặc trưng Surf (Speed Up Robust Features)
2.9.4.1. Giới thiệu
Chúng ta đã thấy SIFT để phát hiện và mô tả keypoint. Nhưng nó tương đối chậm và mọi
người cần phiên bản tăng tốc hơn. Năm 2006, ba người Bay, H., Tuytelaars, T. và Van
Gool, L, đã xuất bản một bài báo khác, "SURF: Speeded Up Robust Features" giới thiệu
một thuật toán mới gọi là SURF. Như tên cho thấy, nó là một phiên bản tăng tốc của
SIFT.
Thuật toán của kỹ thuật Surf gồm những bước dưới đây:
 Sử dụng bộ dò Fast-Hessian để xác định các điểm
nổi bật;
 Gán hướng cho các điểm nổi bật và mô tả đặc trưng
SURF;
 So khớp đặc trưng.
2.9.4.2. Xác định điểm nổi bật
2.9.4.3. Gán hướng cho điểm nổi bật và mô tả đặc trưng Surf
2.9.4.4. Lập chỉ mục và so khớp

Chương 3. GIẢI PHÁP ĐỀ XUẤT XÂY DỰNG HỆ THỐNG

3.1. Sơ đồ tổng quát giải quyết bài toán
Bài toán “Xây dựng ứng dụng tự động phát hiện và nhận dạng biển báo giao thông đường
bộ” được giải quyết thông qua nhiều giai đoạn, cụ thể như sau:

Hình 3.1: Sơ đồ tổng quát giải quyết bài toán

3.2. Thu thập dữ liệu
Hệ thống sẽ tìm hiểu và nhận dạng trên các nhóm biển báo thường gặp. Với mỗi biển báo
trong nhóm sẽ có ít nhất 10 hình chụp với nhiều góc độ khác nhau để nhận dạng và mỗi
hình sẽ được lưu trong một thư mục riêng với tên thư mục là kí kiệu của biển báo đó. Và
với mỗi biển báo sẽ có video tương ứng để nhận dạng.
3.3. Xử lý dữ liệu đầu vào
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Trong giai đoạn này các hình ảnh sau khi số hóa sẽ được nâng cao chất lượng hình ảnh.
Sau đó sẽ chuyển về kênh màu HSV để tiến hành phát hiện và nhận dạng đối tượng.
3.4. Phát hiện và nhận dạng đối tượng
3.4.1. Phát hiện và trích xuất vùng đặc trưng
3.4.1.1. Đặc trưng biển báo
Để phát hiện biển báo chúng ta dựa trên đặc trưng của biển báo giao thông Việt Nam theo
Quy chuẩn QCVN 41:2016/BGTVT
3.4.1.2. Phương pháp phát hiện biển báo
Dựa trên các đặc trưng của biển báo, nhóm sử dụng phương pháp phát hiện biên kết hợp
với đặc trưng màu để tìm ra biên ảnh của biển báo, sau đó dùng đặc trưng nhận dạng hình
học để giữ lại chính xác các biên ảnh đúng, loại bỏ các biên giả.
 Phân đoạn màu
 Bước 1: chuyển ảnh từ không gian màu RGB sang không
gian màu HSV theo công thức (2.3) trình bày bên trên.

Hình 3.2: Kết quả chuyển từ mô hình RGB sang mô hình HSV
 Bước 2: so sánh giá trị các thành phần màu sắc với ngưỡng màu muốn phân đoạn.

Hình 3.3: Minh họa kết quả phân đoạn màu đỏ

(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Hình 3.4: Minh họa kết quả phân đoạn màu xanh lơ
 Phát hiện vùng ứng viên
 Bước 1: kết quả phân đoạn màu ở giai đoạn trước được áp dụng phép toán hình thái
học giãn nở để tăng kích thước cho đối tượng trước khi tìm biên.

Hình 3.5: Kết quả minh họa cho phép giãn nở

 Bước 2: sau khi thực hiện phép toán giãn nở, thuật toán tìm biên được áp dụng để tìm
biên cho đối tượng.

Hình 3.6: Minh họa cho kết quả tìm biên

 Bước 3: vẽ một đường bao hình chữ nhật màu trắng quanh đối tượng được cho là biển
báo ở đây gọi là vùng ứng viên và cắt vùng biển báo này ra (ảnh binary).
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

(ảnh binary)
Hình 3.7: Minh họa kết quả vẽ đường bao định vị và cắt vùng ảnh binary
 Bước 4: cắt các vùng trên frame ảnh tương ứng với vị trí các vùng ứng viên được phát
hiện ở bước 3. Các vùng này được trích đặc trưng Surf để thực hiện việc nhận dạng.

(ảnh ứng viên)

Hình 3.8: Minh họa vùng ứng viên được cắt ra trên ảnh gốc
3.4.1.3. Trích xuất vùng đặc trưng
 Bước 1: các ảnh binary sau khi được cắt ra ở bước trước đó được áp dụng phép lọc
trung vị với ma trận lọc là 3x3 để loại bỏ bớt các nhiễu trên ảnh binary .

Hình 3.9: Minh họa ảnh sau khi thực hiện phép lọc trung vị
 Bước 2: ảnh ứng viên sau khi được cắt ra sẽ so sánh với ảnh binary sau khi lọc trung vị
để bỏ bớt các điểm ảnh bên ngoài biển báo bằng cách, duyệt qua lần lượt từng
điểm ảnh trên ảnh binary, tại vị trí có giá trị điểm ảnh bằng 0 (màu đen) tương ứng ở ảnh
ứng viên cũng tại vị trí đó sẽ được gán giá trị 255 (màu trắng).
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

Hình 3.10: Hình minh họa kết quả sau khi loại bỏ vùng bên ngoài biển báo
 Bước 3: kết quả thu được ở bước 2 sẽ lưu vào thư mục data và đưa vào rút trích đặc
trưng Surf để nhận dạng.
3.4.2. Nhận dạng đối tượng biển báo bằng đặc trưng Surf
Trong phần thu thập dữ liệu chúng ta có 2 tập dữ liệu. Tập DataTest là tập dữ liệu dùng
để kiểm tra, bên trong có nhiều tập con tương ứng là ký hiệu của các biển báo. Tập dữ
liệu thứ 2 là tập Data chứa dữ liệu mẫu cho việc huấn luyện và nhận dạng (các ảnh này
được tạo ra trong bước trích xuất vùng biển báo và tự động lưu vào thư mục Data). Để
nhận dạng biển báo ta thực hiện các bước sau:
 Bước 1: các mẫu mới xuất hiện khi thực thi chương trình được đưa vào SurfObj để
trích xuất đặc trưng và nhận dạng
 Bước 2: xác định các điểm nổi bật và gán hướng cho các điểm nổi bật cho các mẫu
mới phát hiện ở bước 1 và đưa vào bộ mô tả descriptorObj.
 Bước 3: duyệt qua lần lượt từng ảnh trong tập dữ liệu mẫu Data, với mỗi ảnh đưa vào
SurfData phục vụ cho việc trích xuất đặc trưng và nhận dạng bằng. Sau đó sẽ được đưa
vào máy học phục vụ cho việc nhận dạng.
 Bước 4: xác định các điểm nổi bật và gán hướng cho các điểm nổi bật cho các mẫu
Data ở bước 3 và đưa vào bộ mô tả descriptorData.
 Bước 5: sau khi đã có 2 bộ mô tả việc tiếp theo là thực hiện matching, so khớp mẫu
giữa 2 bộ vừa mô tả, ảnh nào trong Data có match lớn nhất sẽ được nhận dạng làm kết
quả
 Bước 6: nhận dạng và xuất kết quả

Hình 3.11: Hình minh họa kết quả nhận dạng biển báo

Chương 4. TRIỂN KHAI VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ

4.1. Môi trường triển khai
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

- Cài đặt trên nền Window10;

- Phần mềm hỗ trợ là Visual Studio 2012;
- Ngôn ngữ sử dụng C++ và thư viện OpenCv 2.4.13.
4.2. Kết quả thực nghiệm
Đối với tập dữ liệu ảnh kiểm tra: gồm 733 mẫu, số mẫu nhận dạng đúng là 660 mẫu
(chiếm khoảng 90%), số mẫu nhận dạng sai là 73 mẫu (chiếm khoảng 10%)
Bảng 4.1: Tập dữ liệu kiểm tra
Mẫu biển báo Số lượng mẫu trong Số lượng mẫu nhận Số lượng mẫu nhận
tập kiểm tra dạng đúng dạng sai

13 12 1

10 10 0

19 17 2

12 12 0

25 23 2

26 23 3

36 34 2

10 8 2

47 43 4

15 38 7

44 42 2

36 34 2

38 32 6

10 9 1

21 8 3

34 30 4

72 68 4

77 70 7

10 8 1

12 11 1

66 63 3
(Mẫu Hình thức trình bày trong nội dung các chương)

10 10 0

10 8 2

10 9 1

10 7 3

10 7 3

20 14 6

Tổng 773 660 73

Đối với tập dữ dữ liệu video: gồm 20 video, do tập dữ liệu huấn luyện lớn tốc độ CPU
chậm nên việc nhận dạng với tập dữ liệu video tương đối chậm, vẫn còn nhiều biển báo
chưa được nhận dạng và phát hiện trong các video.
4.3. Đánh giá
Cơ sở dữ liệu của Surf thì không tốn nhiều cơ sở dữ liệu, xử lý chủ yếu bằng thuật toán.
Chỉ dùng một ảnh gốc thông qua Surf trong OpenCV để so sánh với hình ảnh thực tế.
Thuật toán Surf có thể được dùng để nhận dạng ra những ảnh có góc quay và tỉ lệ khác
nhau (ảnh không nhất thiết phải vuông góc với phương nhìn). Tuy nhiên thời gian tính
toán khá lâu và khó áp dụng trong thực tế nếu tập dữ liệu cần nhận dạng lớn.
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Trong khoá luận, các thông tin, số liệu không phải của tác giả đều phải ghi rõ nguồn gốc của các
thông tin đó bằng cách ngay sau phần thông tin được trích dẫn ghi số của tài liệu trong ngoặc
vuông dạng [x,y,z] trong đó x,y,z là số thứ tự của tài liệu được liệt kê trong phần tài liệu tham
khảo trình bày ở cuối luận văn. Phần tài liệu tham khảo ở cuối luận văn được ghi theo dạng như
sau:

Tiếng Việt:
[1] Trần Văn Địch, Công nghệ chế tạo bánh răng, NXB KHKT, Hà Nội 2006
( TLTK là SÁCH)
[2] Đặng Thiện Ngôn, Trần Quốc Hùng, Dương Bình Nam, Quy trình và thiết bị sản xuất
muối tôm, pp. 20-26, Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật, số 21, ĐHSPKT TPHCM, 2011
( TLTK là BÀI BÁO)
[3] Nguyễn Vĩnh Phối, Lê Chí Cương (HD), Ảnh hưởng của tính đẳng hướng đến hàm hấp
thu tổng quát trong quá trình tính toán ứng suất dùng nhiễu xạ X-quang, LVTN Thạc sĩ,
ĐHSPKT TP. HCM, 2009 ( TLTK là LVTN)
[4] Bộ Giáo dục và Đào tạo, Báo cáo tổng kết 5 năm (1992 - 1996) phát triển giáo dục tiền
tiểu học. Hà Nội, 2006 ( TLTK không có tác giả)

Tiếng Anh
[6] Dang Thien Ngon, CAD/CAM/CNC Technology - Present applications and development
trends in the future, International Conferenceon Science and Technology, pp. 670-677,
Hanoi – Vietnam, Nov. 2011 ( TLTK là BÀI BÁO CÁO ở Hội nghị)
…

Nguồn khác
[11] Screw Conveyor Corporation, Screw Conveyor Catalog & Engineering Manual, link
www.screwconveyor.com/SCC%20EngCat10_LR.pdf, 9/2011
…
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn ……………………………..

PHIẾU NHẬN XÉT KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP

(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: ................................................................... MSSV:......................................
..................................................................... MSSV:......................................
..................................................................... MSSV:......................................
Tên đề tài:.........................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................
Ngành đào tạo: .................................................................................................................................
Họ và tên GV hướng dẫn: ................................................................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT

1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên:
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

2. Nhận xét về kết quả thực hiện của KLTN:

2.1.Kết cấu, cách thức trình bày KLTN:
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

2.2 Nội dung đồ án:

(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

2.3.Kết quả đạt được:

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

2.4. Những tồn tại (nếu có):

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

3. Đánh giá:(thêm vào phần đánh giá về sản phẩm, mô hình  bàn với th Cường và th Sơn)
 (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

Điểm Điểm đạt

TT Mục đánh giá
tối đa được
1. Hình thức và kết cấu KLTN 20
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nộ i dung của các mục 5
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 5
2. Nội dung KLTN 30
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, 5
khoa học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 5
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy 10
trình đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 5
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên 5
ngành…
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của KLTN 40
Sự đa dạng của sản phẩm 10
Khả năng hoạt động của sản phẩm 10
Tính thẩm mỹ của sản phẩm 10
Phạm vi ứng dụng của sản phẩm 10
Tổng điểm 100
4. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ

TP.HCM, ngày tháng năm 20…

Giảng viên hướng dẫn
((Ký, ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn ……………………………..

PHIẾU NHẬN XÉT KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP

(Dành cho giảng viên phản biện)
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

Họ và tên sinh viên: ................................................................... MSSV:......................................

..................................................................... MSSV:......................................
Tên đề tài:.........................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................
Ngành đào tạo: .................................................................................................................................
Họ và tên GV phản biện: .................................................................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1.Kết cấu, cách thức trình bày KLTN:
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

2 Nội dung khoá luận:

(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát triển)

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

3.Kết quả đạt được:

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

4. Những thiếu sót và tồn tại của KLTN:

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

1. Câu hỏi:
...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................
 (Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

...................................................................................................................................................................................

2. Đánh giá:

Điểm Điểm đạt

TT Mục đánh giá
tối đa được
1. Hình thức và kết cấu KLTN 20
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nộ i dung của các mục 5
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 5
2. Nội dung KLTN 30
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, 5
khoa học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 5
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy 10
trình đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 5
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên 5
ngành…
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của KLTN 40
Sự đa dạng của sản phẩm 10
Khả năng hoạt động của sản phẩm 10
Tính thẩm mỹ của sản phẩm 10
Phạm vi ứng dụng của sản phẩm 10
Tổng điểm 100

7. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ

TP.HCM, ngày tháng năm 20

Giảng viên phản biện
((Ký, ghi rõ họ tên)
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NGUYỄN TẤT THÀNH CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - Ô TÔ Độc lập - Tự do – Hạnh phúc

Bộ môn ……………………………..

PHIẾU CHẤM ĐIỂM KHOÁ LUẬN TỐT NGHIỆP

Tên đề tài: ......................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
Tên sinh viên: …………………………………………………….. MSSV: ……………………

A. ĐÁNH GIÁ
TT Mục đánh giá Điểm tối đa Điểm chấm
1. Hình thức và kết cấu KLTN 20
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 5
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 5
2. Nội dung KLTN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, 5
khoa học xã hộ i…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy 15
trình đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Kỹ năng thuyết trình 30
Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền 10
cảm hứng cho người nghe,có khả năng làm việc nhóm,…
Trả lời câu hỏi phản biện với kiến thức về các vấn đề liên quan, 15
hiểu được ảnh hưởng của các giải pháp của mình
Hiểu được trách nhiệm nghề nghiệp và đạo đức nghề nghiệp 3
Trang phục chỉnh tề và nghiêm túc 2
TỔNG ĐIỂM 100
B. CÁC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHÁC (Nếu có)
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

C. KẾT LUẬN (Ghi rõ cần phải bổ sung, chỉnh sửa những mục gì trong ĐATN)
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................
(Mẫu Hình thức trình bày tài liệu tham khảo)

.....................................................................................................................................................................................
Ngày tháng năm 20…..
Người nhận xét
(Ký và ghi rõ họ tên)