BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

KHOA ÐIỆN – ÐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỰ ĐỘNG

ÐIỀU KHIỂN MỜ HỆ BALL AND BEAM

GVHD: THS. NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI

SVHD: PHAN XUÂN KỲ
MSSV: 08118037
SVTH: LÊ THÔNG
MSSV: 08118056

SKL003161

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2014

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngành: Công nghệ điện tự động

Đề Tài:
ĐIỀU KHIỂN MỜ HỆ
BALL AND BEAM

GVHD: ThS. NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI

SVTH: PHAN XUÂN KỲ MSSV: 08118037
LÊ THÔNG MSSV: 08118056

TP. Hồ Chí Minh, tháng 07/2014

GIỚI THIỆU

TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TP. HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Nhiệm Vụ Đồ Án Tốt Nghiệp

Giáo viên hướng dẫn: Ths. Nguyễn Văn Đông Hải

Sinh viên thực hiện: Phan Xuân Kỳ MSSV: 08118037

Lê Thông MSSV: 08118056

Chuyên ngành: Công nghệ Điện tự động

Hệ: Đại học chính quy

Niên khóa: 2008 – 2012

1. Tên đề tài:

Điều Khiển mờ hệ
BALL AND BEAM
2. Nhiệm vụ và nội dung:
 Thiết kế và thi công điện và cơ khí của hệ BALL AND BEAM
 Tìm hiểu giải thuật mờ
 Xây dựng giải thuật mờ điều khiển tối ưu cho hệ
3. Ngày giao nhiệm vụ: 21/3/2014
4. Ngày hoàn thành nhi ệm vụ: …………………………

TP.HCM, ngày….tháng….năm 2014 TP.HCM, ngày….tháng….năm 2014

Giáo viên hướng dẫn Ban chủ nhiệm khoa

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GIỚI THIỆU

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………….

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2014

Giáo viên hướng dẫn

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GIỚI THIỆU

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………….

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2014

Giáo viên phản biện

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
 PHẦN A
GIỚI THIỆU
 LỜI CẢM ƠN


Lời đầu tiên nhóm thực hiện xin gửi lời cảm ơn đến tất cả quý thầy cô giảng dạy tại
Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt là quý
thầy cô khoa Điện - Điện Tử đã giảng dạy và cung cấp những kiến thức bổ ích tạo
tiền đề quan trọng cho nhóm thực hiện đồ án này.

Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến giáo viên hướng dẫn thầy Nguyễn Văn
Đông Hải đã tận tình giúp đỡ, hướng dẫn, cung cấp những kiến thức, ý tưởng,trang
thiết bị quan trọng và môi trường thi công thuận lợi giúp nhóm rất thoải mái và phát
huy hết khả năng trong suốt quá trình thực hiện đồ án.

Cảm ơn bạn bè cùng các anh chị đi trước đã đóng góp ý kiến, giúp đỡ và động viên
nhóm hoàn thành đồ án này.

Sinh viên thực hiện

Phan Xuân Kỳ
Lê Thông
 LỜI NÓI ĐẦU


Sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật và sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật máy tính đã
cho ra đời các thiết bị điều khiển số như: DSP, PLC, Vi điều khiển… . Các thiết bị
này cho phép khắc phục được rất nhiều các nhược điểm của hệ thống điều khiển trước
đó, và đáp ứng được yêu cầu kinh tế kỹ thuật trong sản xuất.

Với sự phát triển của khoa học công nghệ như hiện nay, thì việc ứng dụng vi điều
khiển để tự động hóa trong quá trình sản xuất, nhằm mục tiêu tăng năng suất lao động,
giảm sức người, nâng cao chất lượng sản phẩm đang là một vấn đề cấp thiết và có tính
thời sự cao.

Với những kiến thức và kinh nghiệm học được ở trường và bạn bè cùng sự hướng dẫn
tận tình của giáo viên hướng dẫn và Thầy/Cô khoa Điện – Điện Tử, nhóm đã cố gắng
hoàn thành đồ án này sao cho sát với nguyên lý hoạt động của hệ thống thực tế nhất.
Quá trình thực hiện đồ án cũng đã giúp nhóm r ất nhiều trong việc áp dụng kiến thức
học ở trường, lớp vào công việc thực tiễn, tìm tòi phương hướng khắc phục tối ưu
những khó khăn vướng phải trong công việc, phát huy tinh thần làm việc nhóm…

Trong quá trình làm đồ án, được sự hướng dẫn tận tình của giáo viên hướng dẫn và
bản thân nhóm đã cố gắng tham khảo tài liệu và tìm hiểu thực tế, nhưng do thời gian
và kinh nghiệm còn hạn chế nên đồ án không thế tránh khỏi những thiếu sót. Do đó,
nhóm rất mong nhận được những ý kiến đóng góp và nhận xét đánh giá quý báu của
các thầy cô để đồ án của nhóm được hoàn thiện hơn.

Xin chân thành cảm ơn!

 MỤC LỤC
Trang

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ………………………………….

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN………………………

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN…………………………

PHẦN A: GIỚI THIỆU .....................................................................

LỜI CẢM ƠN ................................................................................. i

LỜI NÓI ĐẦU................................................................................. ii

MỤC LỤC ....................................................................................... iii

DANH MỤC HÌNH ẢNH................................................................ vi

DANH MỤC BẢNG ........................................................................ xi

PHẦN B: NỘI DUNG

Chƣơng 1: Tổng quan ........................................................................ 1

1.1 Đặt vấn đề...................................................................................... 2

1.2 các hệ thống điều khiển cân bằng .................................................... 3

1.3 Những vấn đề của hệ thống BALL AND BEAM ............................. 3

1.4 Mục tiêu đề tài ............................................................................... 4

1.5 Giới hạn đề tài................................................................................ 4

1.6 Ý nghĩa khoa học ........................................................................... 5

1.7 Nội dung đề tài............................................................................... 5

Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết ................................................................. 7

2.1 Mờ là gì ......................................................................................... 8

2.2 Phân loại các loại điều khiển mờ ..................................................... 9

2.3 Một số thuật ngữ liên quan ............................................................. 9

2.4 Cấu trúc bộ điều khiển mờ .............................................................. 11

2.4.1Khâu mờ hóa................................................................................ 11

2.4.2 Khâu thực hiện luật hợp thành...................................................... 12

2.4.3 Khâu giải mờ............................................................................... 14

2.5Tổng quan về DSP .......................................................................... 15

2.6 Phương trình toán học hệ ball and beam trục lệch ............................ 18

2.7 Mô hình phi tuyến theo Euler-Langrance ......................................... 25

Chƣơng 3: Thiết kế phần cứng .......................................................... 31

3.1 Cấu tạo chung ................................................................................ 32

3.2 Phần điện ....................................................................................... 33

3.2.1 Bộ kit DSPf28335 ....................................................................... 33

3.2.2 Cảm biến góc xoay thanh beam .................................................... 33

3.2.3 Thanh điện trở ............................................................................. 35

3.2.4 Mạch cầu H................................................................................. 36

3.2.5 Động cơ ...................................................................................... 38

3.2.6 Nguồn cung cấp........................................................................... 39

Chƣơng 4: Thuật toán điều khiển...................................................... 40

4.1 Trình tự hoạt động.......................................................................... 41

4.2 Phần mềm lập trình ........................................................................ 42

4.3 Các khối chức năng sử dụng trong chương trình .............................. 44

4.4 Các bước tạo khối mờ trong malab .................................................. 44

4.5 Chương trình thiết kế...................................................................... 49

Chƣơng 5: Kết quả............................................................................. 51

5.1 Xét tính ổn định của khối mờ trên mô hình thực tế........................... 52

5.2 Nhận xét ........................................................................................ 53

Chƣơng 6: Kết quả............................................................................. 54

6.1 Kết luận ......................................................................................... 55

6.2 Một số khó khăn............................................................................. 55

6.3 Hướng phát triển ............................................................................ 56

Phụ lục ............................................................................................... 57

 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Chƣơng 1

Hình 1.1 Một số hệ thống để kiểm tra giải thuật cân bằng ....................3

Hình 1.2 Các hệ thống ball and beam thường dùng ..............................4

Chƣơng 2

Hình 2.1 Mô tả các định nghĩa ............................................................9

Hình 2.2 Biến mờ ngõ ra .....................................................................10

Hình 2.3 Cấu trúc mờ..........................................................................11

Hình 2.4 Góc lệch teta và vị trí xe x .....................................................11

Hình 2.5 Vận tốc góc quay teta và vận tốc xe x.....................................12

Hình 2.6 Qui luật hình thành các luật mờ.............................................12

Hình 2.7 Nguyên lý PWM ....................................................................16

Hình 2.8 Xác định chiều encoder .........................................................16

Hình 2.9 Mạch nguyên lý cầu H...........................................................17

Hình 2.10 Quan hệ giữa điện áp và mã số hóa .....................................18

Hình 2.11 Mô hình miêu tả toán học ....................................................18

Hình 2.12 Trục tọa độ và các lực thành phần trên hệ thống ball and beam

trục lệch ............................................................................................19

Hình 2.13 Mô hình vật lý và chiều dương quy ước của hệ .....................25

Chƣơng 3

Hình 3.1 Hệ ball and beam trục lệch....................................................32

Hình 3.2 Hệ ball and beam trục giữa ...................................................32

Hình 3.3 Dsp TMS320F28335 .............................................................33

Hình 3.4 Encoder 400 ppr ...................................................................34

Hình 3.5 Nguyên lý bộ đọc nhân 4 .......................................................35

Hình 3.6 Mô hình của cảm biến dây trở quấn.......................................36

Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H..................................................36

Hình 3.8 Mạch cầu H thực tế...............................................................37

Hình 3.9 Mạch nguyên lý board cầu H.................................................37

Hình 3.10 Động cơ..............................................................................38

Hình 3.11 Nguồn 24v-5A.....................................................................39

Chƣơng 4

Hình 4.1 Giao diện Terminal ...............................................................41

Hình 4.2 Thư viện Target support package cho DSPF28335 .................43

Hình 4.3 Dsp TMS320F28335 .............................................................43

Hình 4.4Giao diện mờ Fuzzy ..............................................................45

Hình 4.5 Chức năng từng khối .............................................................35

Hình 4.6 Chọn và thiết lập các ngõ vào................................................46

Hình 4.7 Hiệu chỉnh ngõ vào ...............................................................46

Hình 4.8 Hiệu chỉnh ngõ ra .................................................................47

Hình 4.9 Bảng luật trong Fuzzy ...........................................................47

Hình 4.10 Lưu lại file fis .....................................................................48

Hình 4.11 Cách sử dụng khối mờ.........................................................48

Hình 4.12 Toàn bộ chương trình trên malab.........................................49

Chƣơng 5

Hình 5.1 Vị trí viên bi theo thời gian(cm) .............................................52

Hình 5.2 Góc nghiên thanh beam theo thời gian(độ).............................52

Hình 5.3 Điện cáp cấp cho động cơ theo thời gian(v) ...........................53
 DANH MỤC BẢNG
Bảng 2. 1 Ký hiệu tên biến ngôn ngữ của ngõ ra U...............................10

Bảng 2.2 Bộ luật mờ ...........................................................................13

Bảng 2.3 Xét các biến ngôn ngữ ..........................................................14

Bảng 2.2 Các giá trị được chọn khi sử dụng qui luật max min...............14

Bảng 4.1 Tóm lươc chức năng các khối được sử dụng trong

chương trình .......................................................................................13

 PHẦN B
NỘI DUNG
Chương 1: Tổng quan

CHƯƠNG 1

TỔNG QUAN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Page 1

Chương 1: Tổng quan

1.1 Đặt vấn đề

Hệ quả bóng và thanh đỡ đã được biết đến sử dụng từ nhiều thập niên trước đây. Cho
đến nay việc giải quyết bài toán này đã đưa ra nhiều ứng dụng đặc biệt là trong học
tập và nghiên cứu. Hệ thống này được sử dụng như bài thí nghiệm ở nhiều trường đại
học kỹ thuật trên thế giới vì nó khá gần gũi với các thệ thống điều khiển thực. mục
đích của hệ thống là điều khiển vị trí của quả bóng trên thanh đỡ sao cho nó đạt đúng
giá trị mong muốn dưới các ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài.

Hệ thống phi tuyến ball&beam là một trong những hệ thống được sử dụng nhiều trong
các phòng thí nghiêm điều khiển tự động. Đặc điểm của hệ thống này là phi tuyến và
bất ổn định hở.Hệ thống này được sử dụng chuẩn như là một hệ thống mà việc giả
quyết bài toán điều khiển hệ thống này được sử dụng trong nhiều sơ đồ điều khiển
khác nhau như hệ thống điều khiển bệ nâng tên lửa(rocket) làm cho tên lửa không lệch
khỏi vị trí cân bằng của nó trong suốt quá trình khởi động bởi các lực và moment làm
nhiễu loạn chuyển động theo chiều thẳng đứng hay điều khiển máy bay trong quá
trình cất cánh thẳng đứng. việc thử nghiệm hệ thống bất ổn định như vậy trong thực tế
rất nguy hiểm và tốn kém. Hệ ball and beam được xây dựng để giải quyết vấn đề
nghiên cứu những hệ thống như vậy với đặc điểm là mô hình cơ khí đơn gi ản nhưng
vẫn bao gồm những đặc tính động học của hệ thống bất ổn định

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Page 2

Chương 1: Tổng quan

1.2 Các hệ thống điều khiển tự động cân bằng

Bài toán giữ cân bằng cho hệ thống là một bài toán kinh điển trong lý thuyết điều
khiển tự động. Một số hệ thống được ứng dụng để kiểm tra các giải thuật cân bằng
cho hệ thống điều khiển tự động như hệ con lắc ngược quay (rotary inverted
pendulum), hệ xe con lắc ngược (cart and pole), hệ bóng thanh (ball and beam), hệ xe
hai bánh tự cân bằng (two-wheel cart), hệ bóng dĩa (ball and plate)….

Hệ con lắc ngược quay Hệ Pendubot Hệ Ball and Plate

Hình 1.1 Một số hệ thống kiểm tra giải thuật cân bằng

Với mong muốn thực hiện một đề tài mới, vẫn đảm bảo mức độ phi tuyến và kết cấu
cơ khí không quá phức tạp, học viên xin chọn đề tài nghiên cứu về điều khiển cân
bằng cho hệ Ball and Beam.

1.3 Những vấn đề của hệ thống Ball And Beam

Hệ Ball and Beam có hai hình thức: Ball and beam trục giữa và Ball and Beam trục
lệch. Hệ ball and Beam trục lệch đòi hỏi thách thức về điều khiển so với Ball and
Beam trục giữa là bản thân hệ thống không ổn định ở vị trí 0 mà phải tính toán trước
một lực để ổn định ban đầu cho hê thống. Ball and beam trục giữa thì ngược lại: nếu
quả bóng đặt giữa thanh và thanh nằm ngang lý tưởng thì hệ thống ổn định tại điểm
làm việc.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Page 3

Chương 1: Tổng quan

Ball and Beam trục giữa Ball and Beam trục lệch
Hình 1.2 Các hệ thống Ball and Beam hay dùng

Trong đề tài này học viên nghiên cứu và làm việc với mô hình ball and beam
dạng trục lệch dạng Quanser. Hệ ball and beam này được hãng Quanser chế tạo và
sử dụng rộng rãi trong việc nghiên cứu và giảng dạy ở các trường học, phòng thí
nghiệm….

1.4Mục tiêu đề tài

Điều khiển viên bi nằm yên tại vị trí xác định tùy đặt trước trên thanh beam.
Với giải thuật điều khiển tốt hơn nữa, quỹ đạp di chuyển của viên bi trên thanh
Beam sẽ tuân theo quỹ đạo hoạch định trước.

Thiết kế và xây dựng một hệ thống mạch điện và cơ khí hoàn chỉnh một hệ
thống Ball and Beam.

Dùng phương pháp điều khiển mờ để điều khiển.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Page 4

Chương 1: Tổng quan

1.5 Giới hạn đề tài

 Vì một số giới hạn về thời gian nghiên cứu và kiến thức chuyên môn, đề tài chỉ
tập trung:
 Có nhiều phương pháp mờ nhưng ở mô hình này ta sử dụng phương pháp mờ
Tagaki-Sugeno vàphương pháp giải mờ ở đây được mặc định là phương pháp
“trung bình có trọng số” ( Weughted Average Method)
1.6 Ý nghĩa khoa học

Việc nghiên cứu thành công đề tài mang lại nhiều ý nghĩa sâu sắc. Bất kỳ một ứng
dụng hay thử nghiệm cụ thể nào cũng dựa trên những cơ sở lý thuyết khoa học có sẵn.
Về thực tiễn, đề tài là một thành công lớn trong việc vận dụng kiến thức vào công việc
thực tế. Khi nghiên cứu thành công đề tài, nhóm làm đồ án là người trực tiếp có được
thành quả. Quá trình thực hiện đề tài là một lần trải nghiệm thực tế vô cùng bổ ích.

1.7 Nội dung đề tài

Dựa trên nguyên lý ho ạt động của hệ ball and beam ta nhận ra quy luật dao động của
nó cũng giống như hệ dao động con lắc đơn, từ đó ta sẽ rút ra được quy luật ổn định
cho hệ thống. Khi một hệ thống có quy luật vận hành thì ta có thể xây dựng bộ điều
khiển thông qua phương pháp mờ mà không cần phải biết mô hình toán học của cả mô
hình.
Nội dung đề tài:
Chương2. Cơ sở lý thuyết

Chương này trình bày các vấn đề liên quan đến mờ, DSP, nguyên lý hoạt động
một số thiết bị phần cứng, các thuật ngữ thường dùng.
Chương3. Thiết kế phần cứng

Chương này cho biết cấu tạo từng bộ phận, các linh kiện, thông số của hệ ball and
beam.
Chương4. Thuật toán điều khiển

Nội dung chương nói về trình tự hoạt động của hệ thống, các phần mềm lập trình,
các khối thường sử dụng và cách thiết lập.
Chương5. Kết quả

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Page 5

S K L 0 0 2 1 5 4