Лабораторна робота 4

Аналоговий датчик вологості

Ціль. Ознайомитись роботою з двигунів, ШІМ, драйверами руху.

На основі ПРИКЛАДу 6 (дивись лекцію Двигун постійного струму)

допишіть програму керування двома моторами.

У цьому прикладі спочатку двигун обертається з невеликою швидкістю,

потім виходить на максимальні обороти, і повторює все в зворотному напрямку.

Підключимо два моторчики до керуючої плати. Тепер крім керуючих

моторами портів 5, 6, 7, 8 додалися ще 2 ШІМ-порти 10 і 11. Ними і
регулюватимемо швидкість.
Необхідно дописати керуючу програму таким чином, щоб машинка
рухалась вперед, назад, вправо, вліво за запропонованим вами алгоритмом.

ПРИКЛАД 6

int m11 = 7; // 1 контакт 1 двигуна

int m12 = 8; // 2 контакт 1 мотора
int m21 = 5; // 1 контакт 2 мотори
int m22 = 6; // 2 контакт 2 мотори
int s1 = 11; // пін швидкості 1 двигуна
int s2 = 10; // пін швидкості 2 мотори

void setup() {
// позначаємо порти як виходи
pinMode (m11, OUTPUT);
pinMode (m12, OUTPUT);
pinMode (m21, OUTPUT);
pinMode (m22, OUTPUT);
pinMode (s1, OUTPUT);
pinMode (s2, OUTPUT);
}

void loop() {
// прискорюємо візок на 2 секунди
analogWrite(s1, 255);
analogWrite(s2, 255);
digitalWrite(m11, HIGH);
digitalWrite(m12, LOW);
digitalWrite(m21, HIGH);
digitalWrite(m22, LOW);
delay (2000);
// уповільнюємо візок на 2 секунди
analogWrite(s1, 100);
analogWrite(s2, 100);
digitalWrite(m11, HIGH);
digitalWrite(m12, LOW);
digitalWrite(m21, HIGH);
digitalWrite(m22, LOW);
delay (2000);
}