Dinamicko Programiranje I I II Deo

1
OPERACIONA ISTRAŢIVANJA
GORDANA SAVIĆ
UNIVERZITET U BEOGRADU, FAKULTET ORGANIZACIONIH NAUKA

LABORATORIJA ZA OPERACIONA ISTRAŢIVANJA ”JOVAN PETRIĆ”
CENTAR ZA MERENJE EFIKASNOSTI
5/7/2020 Gordana Savic, gordana.savic@fon.bg.ac.rs

2
Dinamičko programiranje - DP
Dinamičko programiranje - DP
3
 Razvio Ričard Belman 1950.

(knjiga objavljena 1957.)
 predstavlja klasičnu metodologiju za modeliranje i rešavanje

jedne specifične klase problema, tzv.
VIŠEETAPNE PROCESE UPRAVLjANjA (VEPU)

Primer – nalaţenje najkraćeg puta između
dva čvora
4
 Zadata je putna mreţa:

Grafovi
5
 Mreţa je teţinski G = (N, L, C) je zadata skupovima:

 N = {1, 2, …, n} – skup čvorova
 L  {(i, j) | i,j  N} – skup grana
 D = {dij | (i, j)  L} – skup duţina grana

Grafovi
6
 Konkretan primer:
 N = {1, 2, …, 7} – skup čvorova
 L  {(1,2), (1,3), (2,4), (2,5), (3,6), (4,6), (4,7), (5,7) ,(6,7)}} – skup grana
 D = {d11=4, d13=3, d24=2, d25=5, d36=8, d46=3, d47=4, d57=3, d67=2} – skup
duţina grana
Grafovi
7
 Γ(i) – skup čvorova koji slede čvor I

 Γ(1)=2,3, Γ(2)=4,5,...
 Γ-1(i) – skup čvorova koji prethode čvoru I

 Γ-1(1)=, Γ-1(2)=1, ...,Γ-1(6)=3,4,...
Rekurentne formule za određivanje
najkraćeg puta
8
• Put P predstavlja niz povezanih grana (imaju zajednički čvor) od početnog do

čvora ј
•Elementarni put kroz svaki čvor prođe samo jednom
•Dužina puta je jednaka zbiru dužina grana na tom putu (ij)dij, (ij)P.
fj – dužina najkradeg puta od početnog fi – dužina najkradeg puta od čvora i

do čvora ј krajnjeg čvora n
f j  min dij  fi  , j  2,3, , n fi  min dij  f j  , i  1, 2,, n  1

i 1 ( j ) j ( i )
f1  0 fn  0
9
•Na prikazanom grafu data je putna mreža gde čvorovi predstavljaju

mesta a grane puteve između njih.
•Odrediti najkradi put od čvora 1 do čvora 7 primenom rekurentnih
relacija.
f j  min dij  fi  , j  2,3, , n
i1 ( j )
10
 d36  f3  8  3  11
f1  0 f 6  min   9
f 4  i (6)  3  6  9 
min
i (6) d 46 

1 1
f 2  min d12  f1  4  0  4

i 1 (2)
d 47  f4   4  6  10 
f3  min d13  f1  3  0  3    
i 1 (3) f 7  min  d57 
1
f 5   min  3  9  12   10
1
i (7) i (7)
f 4  min d 24  f 2   2  4  6 d   2  11  13
i 1 (4)  67 f6   
f5  min d 25  f 2   5  4  9
i 1 (5)
Optimalno rešenje
11
 Najkraći put: – 4 – 7
 Duţina najkraćeg puta: 10 d 47  f 4   4  6  10 
   
f 7  min  d57  f 5   min  3  9  12   10
1 1
i (7)
 d  f  i (7) 2  11  13
 67 6  
Optimalno rešenje
12
 Najkraći put: – 2 – 4 – 7 f 4  min d 24  f 2   2  4  6

i 1 (4)
 Duţina najkraćeg puta: 10 d 47  f 4   4  6  10 
   
f 7  min  d57  f 5   min  3  9  12   10
1 1
i (7)
 d  f  i (7) 2  11  13
 67 6  
Optimalno rešenje
13
f 2  min d12  f1  4  0  4

 Najkraći put: 1– 2 – 4 – 7 i 1 (2)
 Duţina najkraćeg puta: 10 f 4  min d 24  f 2   2  4  6

i 1 (4)
d 47  f 4   4  6  10 
   
f 7  min  d57  f 5   min  3  9  12   10
1 1
i (7)
 d  f  i (7) 2  11  13
 67 6  
Optimalno rešenje
14
 Najkraći put: 1 – 2 – 4 – 7
 Duţina najkraćeg puta: 10
Višeetapni procesi upravljanja (VEPU)
Matematički model VEPU
16
 Posmatramo proces u konačno mnogo zadatih vremenskih
trenutaka (etapa):
t  (t1 , t2 ,, tn )
17
 Ponašanje procesa na svakoj etapi okarakterisano je vektorom

stanja.
 Na nekoj etapi t vektor stanja se može zapisati:
r (t )  (r1 (t ), r2 (t ),, rm (t ))
npr za m  3:
r1 (t )  čvor u kome se nalazi
r2 (t )  vreme vožnje
r3 (t )  količina benzina u rezervoaru
Математички мпдел ВЕПУ
18
 Акп стаое прпцеса на i-тпј етапи пбележимп са ri = r(ti), тада за i =

0,1,...,n низ r0, r2,...,r n представља трајектприју прпцеса.
 r0 представља ппчетнп, а rn завршнп стаое трајектприје.
npr za m  3:
r1 (t )  čvor u kome se nalazi
r2 (t )  količina benzina u rezervoaru
r3 (t )  vreme provedeno na putu
r0  r (t0 )  (r1 (t0 ), r2 (t0 ), r3 (t0 ))

 (1,50, 0)
r1  r (t1 )  (r1 (t1 ), r2 (t1 ), r3 (t1 )) r2  r (t2 )  (r1 (t2 ), r2 (t2 ), r3 (t2 )) r3  r (t3 )  (r1 (t3 ), r2 (t3 ), r3 (t3 ))
 (2, 40, 2)  (4,35,3)  (7, 25,5)
19
 Na svakoj etapi procesa, na deterministički način se vrši izbor

odgovarajudih parametara upravljanja.
 Na nekoj etapi t vektor upravljanja se može zapisati:
u(t )  (u1 (t ), u2 (t ),, uk (t ))
npr za k  2:
u1 (t )  u koji čvor preći
u2 (t )  da li napraviti pauzu
20
 Ako vektor upravljanja na i-toj etapi obeležimo sa ui = u(ti), tada ovo

upravljanje treba da bude dopustivo, tj. treba da pripada nekom unapred
definisanom skupu dopustivih upravljanja. ui U i (ri 1 )
ri  r (ti )  (r1 (ti ), r2 (ti ),, rm (ti ))

ui  u(ti )  (u1 (ti ), u2 (ti ),, uk (ti ))
npr za m  1 i k  1:
r1 (t )  čvor u kome se nalazi, u1 (t )  u koji čvor preći
t0 , r0  1
t1 , u1 U1 (r0 )  {2,3}, u1  2, r1  2

t2 , u2 U 2 (r1 )  {4,5}, u2  4, r2  4
t3 , u3 U3 (r2 )  {6,7}, u3  7, r2  7
21
 Zakon prelaska iz stanja ri-1 u stanje ri pod uticajem upravljanja ui se

definiše kao
ri  w(ri 1 , ui ), i  1,2,, n
gde je w(r,u) zadata vektorska funkcija.
 Višeetapni proces odlučivanja se svodi na proces u kome se, polazedi od

nekog početnog stanja r0, na svakoj etapi ti, i{1,2,…,n}, bira jedno
dopustivo upravljanje ui pod čijim uticajem proces prelazi iz stanja ri-1 u
stanje ri prema zakonu w(ri-1, ui).
t0 , r0  1
t1 , u1 U1 (r0 )  {2,3}, u1  2, r1  2
t2 , u2 U 2 (r1 )  {4,5}, u2  4, r2  4
t3 , u3 U3 (r2 )  {6,7}, u3  7, r2  7

22
Višetepni proces
Etapa Prethodno stanje Skup dopustivih upravljanja Upravljanje Trenutno stanje
i ri-1 Ui(ri-1) ui r i u i
1 1 {2,3} 2 2
2 2 {4,5} 4 4
3 4 {6,7} 7 7
Matematički model VEPU – rezime
23
 etape t  (t , t ,, t )
1 2 n
 stanje r  r (t )  (r (t ), r (t ),, r (t ))
i i 1 i 2 i m i
 trajektorija r0 , r1 ,, rn
 upravljanje ui  u(ti )  (u1 (ti ), u2 (ti ),, uk (ti ))
 skup dopustivih upravljanja ui U i (ri 1 )
 zakon prelaska ri  w(ri 1 , ui )
Osobine VEPU:
24
 Konačan (ograničen broj etapa procesa)

 Deterministički (deterministički izbor upravljanja i prelaz iz
stanja u stanje)
 Stacionaran (prelaz u novo stanje ne zavisi od trenutne etape
već samo od trenutnog stanja i upravljanja).
Optimizacioni zadatak VEPU
25
 max 
  f (r0 , r1 , , rn , u1 , u2 , , un )
 min 
п.o.
ri  w(ri 1 , ui ), i  1, 2, , n
ui  U i (ri 1 ), i  1, 2, , n
r0  početno stanje
Optimizacioni zadatak VEPU
26
 Funkcija cilja je obično separabilna i ima oblik
 f (r
i 1
i i 1 , ui )
ili
n
 f (r
i 1
i i 1 , ui )
Rešenje optimizacionog zadatka VEPU
27
 Niz upravljanja u1* , u2* ,, un* za koji zadata

funkcija cilja dostiţe svoj ekstremum naziva se
optimalni niz upravljanja, a njemu
* * *
odgovarajuća trajektorija r , r ,, r
0 1 n
optimalna trajektorija.
Princip optimalnosti
(Belman, 1957.)
Osnovna definicija principa optimalnosti
29
 Optimalni niz upravljanja ima osobinu da je, bez obzira na

upravljanja koja su dovela do nekog stanja na nekoj etapi, niz
upravljanja na preostalim etapama optimalan u odnosu na to
stanje kao početno.
Posledica principa optimalnosti
30
 Optimalan niz upravljanja za celokupan proces je i u

delovima optimalan. tj. ako je u1* ,, un* optimalan
niz upravljanja, a r0 , r1* ,, rn* optimalna trajektorija
procesa, tada za bilo koje dve etape i i j , (1  i  j  n)
je optimalan niz upravljanja ui* ,, u *j za taj deo
procesa sa r * kao početnim stanjem i rj* kao
i 1
završnim stanjem.
Posledica principa optimalnosti za problem
nalaţenja najkraćeg puta u mreţi
31
 Optimalan put je i u svojim delovima optimalan.
 Obrnuto NE VAŢI!
Rešavanje problema
VEPU primenom DP
Rekurentne relacije
33
 Ako npr. imamo problem koji se moţe zapisati:
n
 max   fi (ri 1 , ui )
i 1
п.о.
ri  w(ri 1 , ui ), i  1, 2, , n
ui  U i (ri 1 ), i  1, 2, , n
r0  početno stanje
Rekurentne relacije
34
 Obeleţimo sa Fi (r ), i  1,, n maksimalnu

vrednost funkcije cilja za proces posmatran od
etape i do etape n.
 Tada je
n
Fi (r )  max  f l (rl 1 , ul ) gde je ri 1  r
u ,,u
i n
l i
početno stanje za ostatak procesa.

Rekurentne relacije
35
 n

Fi (r )  max  f i (r , ui )  max  f l (rl 1 , ul )
ui U i ( r )
 ui 1 ,,u n
l i 1 
Fi (r )  max  f i (r , ui )  Fi 1 (ri )
ui U i ( r )
Formiranje optimalnog niza upravljanja
36
 Odvija se u dve faze:
1. Izračunavanje optimalne vrednosti funkcije cilja;
2. Formiranje optimalnog niza upravljanja i optimalne

trajektorije.
Rešavanje nekih realnih problema
tehnikom DP
Problemi na koje se najčešće primenjuje DP
se mogu podeliti na :
38
 optimalna zamena mašina;

 raspodela resursa,
Optimalna zamena mašina
(OZM)
OZM – postavka problema
40
 Pogon koristi jedan tip mašine tokom n godina (etapa). Na

početku svake godine donosi se odluka o zadrţavanju ili
kupovini nove mašine. Mašina je na početku prve etape stara
t* godina.
 di(t) – prihod u etapi i ostvaren od mašine stare t godina.
 оi(t) – troškovi odrţavanja mašine stare t godina u etapi i.
 zi(t) – troškovi zamene mašine stare t godina novom u etapi i.
Problem OZM
41
 Doneti odluku za svaku godinu da li de se na početku te

godine mašina određenog tipa zadržati i eksploatisati u
slededoj godini ili de se zameniti novom mašinom istog tipa,
tako da ukupna dobit tokom svih n godina bude maksimalna,
pri čemu je mašina na početku prve godine stara t*.
Matematički model OZM
42
n
(max)  f (t
i 1
i i 1 , ui )
п.о.
ti  w(ti 1 , ui ), i  1, , n
ui  "zadržati","zameniti"
t0  t *
где су:
Математички мпдел ОЗМ
43
di (ti 1 )  oi (ti 1 ) за ui " задржати"

f i (ti 1 , ui )  
di (0)  oi (0)  zi (ti 1 ) за ui " заменити"
ti 1  1 за ui " задржати"

w(ti 1 , ui )  
1 за ui " заменити"
Rekurentne formule za primenu DP na
OZM (Belmanov princip optimalnosti)
44
di (t )  oi (t )  Fi 1 (t  1) za ui  "zadržati"
Fi (t )  
di (0)  oi (0)  zi (t )  Fi 1 (1) za ui  "zameniti"
d n (t )  on (t ) za ui  "zadržati"
Fn (t )  
d n (0)  on (0)  zn (t ) za ui  "zameniti"
F1 (t * )
45
Fi (t )  
Dobit u trenutnoj etapi i
Fn (t )  
F1 (t * )
46
Fi (t )  
Fn (t )  
Dobit u trenutnoj etapi n

(poslednja etapa)
F1 (t * )
47
Fi (t )  
Dobit u svim ostalim etapama

(optimalna trajektorija)
Fn (t )  
F1 (t * )
Zadatak 1.
48
Na početku 2020. godine preduzeće raspolaţe sa opremom starom 2

godine. Dobit od eksploatacije opreme za jednu godinu d(t) ne zavisi
od godine koja se posmatra i data je u tabeli.
t 0 1 2 3 4 5
d(t) 240 220 190 160 130 90
gde je t starost opreme na početku godine.

Troškovi nabavke nove opreme iznose 200 nj, a troškovi njenog
odrţavanja mogu se zanemariti.
а) Formulisati problem zamene opreme kao zadatak DP i odrediti sve
optimalne politike preduzeća u naredne 3 godina.
Zadatak 1. –
Izračunavanje optimalne vrednosti funkcije cilja
49
Rekurentne relacije za postavljeni problem:

u ="zadržati" d (t ) + Fi 1 (t  1)
Fi (t )  max  i , i  1,..., n  1(3  1  2)
ui ="nova" d (0) - 200 +Fi 1 (1)
un ="zadržati" d (t )
Fn (t )  max  , n3
 n
u ="nova" d (0) - 200
 јер су трпшкпви пдржаваоа ппреме oi(t)=0 и трпшкпви

оене замене кпнстантни zi(t)=200.
Zadatak 1.
50
Etapa i=1, t0=2:

u ="zadržati" d(2) + F2 (3) = 190 + F2 (3) = 
F1 (2)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (1)  240  200  F2 (1)  
(poslednja etapa)
u ="zadržati" d(2) + F2 (3) = 190 + F2 (3) = 

F1 (2)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (1)  240  200  F2 (1)  
Zadatak 1.
51
Etapa i=1, t0=2:

u ="zadržati" d(2) + F2 (3) = 190 + F2 (3) = 
F1 (2)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (1)  240  200  F2 (1)  
 Etapa i=2
u ="zadržati" d(2) + F3 (4) = 160 + F3 (4) = 
F2 (3)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F3 (1)  240  200  F3 (1)  
u ="zadržati" d(1) + F3 (2) = 160 + F3 (2) = 

F2 (1)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F3 (1)  240  200  F3 (1)  
Zadatak 1.
52
 Etapa i=n=3
 (poslednja etapa, ne postoji rekurentni deo već samo dobit iz
trenutne etape i moţe se izračunati)
u ="zadržati" d (4) = 130 

F3 (4)  max  1   130
 1
u ="nova" d (0) - 200  240  200  40 
u ="zadržati" d(3) = 160 

F3 (2)  max  1   160
u1 ="nova" d (0) - 200  240  200  40 
u ="zadržati" d(1) = 220 
F3 (1)  max  1   220
u1 ="nova" d (0) - 200  240  200  40 
Zadatak 1.
53
 Određivanje optimalne vrednosti funkcije cilja

izračunavanjem optimalnih vrednosti funkcija u svakoj etapi
 Etapa i=2
u1 ="zadržati" d(2) + F3 (4) = 160 + F3 (4) = 160 + 130 = 290 
F2 (3)  max   = 290
u1 ="nova" d (0) - 200 +F3 (1)  240  200  F3 (1)  40  220  260 
u ="zadržati" d(1) + F3 (2) = 160 + F3 (2) = 160 + 160 = 320 

F2 (1)  max  1  = 320
 1
u ="nova" d (0) - 200 + F3 (1)  240  200  F3 (1) 40  220  260 
Zadatak 1.
54

 Etapa i=1
u ="zadržati" d (2) + F2 (3) = 190 + F2 (3) = 190 + 290 = 480 
F1 (2)  max  1  = 480
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (1)  240  200  F2 (1)  40  320  360 
Zadatak 1.
Određivanje optimalne trajektorije
55
 Etapa i=1
u ="zadržati" d (2) + F2 (3) = 190 + F2 (3) = 190 + 290 = 480 
F1 (2)  max  1  = 480
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (1)  240  200  F2 (1)  40  320  360 
Etapa i Godina Starost na početku Upravljanje Dobit na etapi i Dobit na

godine (stanje) ostalim
etapama
1 2020 2 Zadrţati 190 F2(3)=290
2 2021
3 2021
Zadatak 1.
56
 Etapa i=2
u ="zadržati" d(2) + F3 (4) = 160 + F3 (4) = 160 + 130 = 290 
F2 (3)  max  1  = 290
u1 ="nova" d (0) - 200 +F3 (1)  240  200  F3 (1)  40  220  260 

etapama
1 2020 2 Zadrţati 190 F2(3)=290
2 2021 3 Zadrţati 160 F3(4)=130
3 2021
Zadatak 1.
57
 Etapa i=3
u ="zadržati" d (4) = 130 
F3 (4)  max  1   130
 1
u ="nova" d (0) - 200  240  200  40 

etapama
1 2020 2 Zadrţati 190 F2(3)=290
2 2021 3 Zadrţati 160 F3(4)=130
3 2021 4 Zadrţati 130
Ukupna dobit 480
Zadatak 2.
58
Poljoprivredni kombinat svakih 5 godina donosi odluku da li da yameni

traktore ili da ih zadţi za sledeći petogodišnji period.
Na početku 2020. godine poljoprivredni kombinat raspolaţe sa
traktorima starim 2 godine. Dobit od eksploatacije traktora za jednu
godinu d(t) ne zavisi od godine koja se posmatra i data je u tabeli.
t 0-4 5-9 10-14 15-19 20-24 >24
d(t) 240 220 190 160 130 90
gde je t starost traktora na početku godine.

Troškovi nabavke novih traktora iznose 200 nj, a troškovi odrţavanja
mogu se zanemariti.
а) Formulisati problem zamene traktora kao zadatak DP i odrediti sve
optimalne politike preduzeća u naredne 3 petogodišnje etape.
Zadatak 2. –
59
Duţina jedne etape je 5 godina.

Rekurentne relacije za postavljeni problem:
u ="zadržati" d (t ) + Fi 1 (t  5)
Fi (t )  max  i , i  1,..., n  1(3  1  2)
ui ="nova" d (0) - 200 +Fi 1 (5)
un ="zadržati" d (t )
Fn (t )  max  , n3
 n
u ="nova" d (0) - 200
 јер су трпшкпви пдржаваоа ппреме oi(t)=0 и трпшкпви

оене замене кпнстантни zi(t)=200.
Zadatak 2.
60
Etapa i=1, t0=2:

u ="zadržati" d (2) + F2 (7) = 240 + F2 (7) = 
F1 (2)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (5)  240  200  F2 (5)  
(poslednja etapa)
u ="zadržati" d(2) + F2 (7) = 240 + F2 (7) = 

F1 (2)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (5)  240  200  F2 (5)  
Zadatak 2.
61
Etapa i=1, t0=2:

u ="zadržati" d(2) + F2 (7) = 240 + F2 (7) = 
F1 (2)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F2 (5)  240  200  F2 (5)  
 Etapa i=2
u ="zadržati" d(7) + F3 (12) = 220 + F3 (12) = 
F2 (7)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F3 (5)  240  200  F3 (5)  
u ="zadržati" d(5) + F3 (10) = 220 + F3 (10) = 

F2 (5)  max  1 
u1 ="nova" d (0) - 200 +F3 (5)  240  200  F3 (5)  
Zadatak 2.
62
 Etapa i=n=3
 (poslednja etapa, ne postoji rekurentni deo već samo dobit iz
trenutne etape i moţe se izračunati)
u ="zadržati" d (12) = 190 

F3 (12)  max  1   190
 1
u ="nova" d (0) - 200  240  200  40 
u ="zadržati" d(10) = 190 

F3 (10)  max  1   190
u1 ="nova" d (0) - 200  240  200  40 
u ="zadržati" d(1) = 220 
F3 (5)  max  1   220
u1 ="nova" d (0) - 200  240  200  40 
Zadatak 2.
63

 Etapa i=2
u ="zadržati" d (7) + F3 (12) = 220 + F3 (12) = 220 + 190 = 410 
F2 (7)  max  1  = 410
 1
u ="nova" d (0) - 200 + F3 (5)  240  200  F3 (5)  40  220  260 
u ="zadržati" d (5) + F3 (10) = 220 + F3 (10) = 220 + 190 = 410 

F2 (5)  max  1  = 410
 1
u ="nova" d (0) - 200 + F3 (5)  240  200  F3 (5)  40  220  260 
Zadatak 2.
64

 Etapa i=1
u ="zadržati" d (2)  F2 (7)  240  F2 (7) = 240 + 410 = 650 

F1 (2)  max  1   650
 1
u ="nova" d (0) - 200 + F2 (5)  240  200  F2 (5)  40  410  450 
Zadatak 2.
65
 Etapa i=1
u ="zadržati" d (2) + F2 (7) = 240 + F2 (7) = 240 + 410 = 650 
F1 (2)  max  1   650
 1
u ="nova" d (0) - 200 + F2 (5)  240  200  F2 (5)  40  410  450 

etape (stanje) ostalim
etapama
1 2020 2 Zadrţati 240 F2(7)=410
2 2025
3 2030
Zadatak 2.
66
 Etapa i=2
u ="zadržati" d (7) + F3 (12) = 220 + F3 (12) = 220 + 190 = 410 
F2 (7)  max  1  = 410
 1
u ="nova" d (0) - 200 + F3 (5)  240  200  F3 (5)  40  220  260 

etapama
1 2020 2 Zadrţati 240 F2(7)=410
2 2025 7 Zadrţati 220 F3(12)=190
3 2030
Zadatak 2.
67
 Etapa i=3
u ="zadržati" d (12) = 190 
F3 (12)  max  1   190
 1
u ="nova" d (0) - 200  240  200  40 

etapama
1 2020 2 Zadrţati 240 F2(7)=410
2 2025 7 Zadrţati 220 F3(12)=190
3 2030 12 Zadrţati 190
Ukupna dobit 650
Pitanja
68
 Dinamičko programiranje?
 Definicija mreţe?
 Rekurentene relacije za pronalaţenje najkraćeg
puta u mreţi?
 Višeetapni proces - definicija?
 Elementi višeetapnih procesa?
 Skup dopustivih upravljanja?
 Zakon prelaska - funkcija?
Pitanja
69
 Optimalni niz upravljanja?

 Optimalna trajektorija?
 Optimalno rešenje VEPU?
 Princip optimalnosti (Belman)?
 Posledica principa optimalnosti?
 Posledica principa optimalnosti – najkraći put?
 Optimalan zamena mašina - rekurentne relacije?
70
Hvala na pažnji 

Dinamicko Programiranje I I II Deo

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamicko Programiranje I I II Deo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

UNIVERZITET U BEOGRADU, FAKULTET ORGANIZACIONIH NAUKA

5/7/2020 Gordana Savic, gordana.savic@fon.bg.ac.rs

 Razvio Ričard Belman 1950.

 predstavlja klasičnu metodologiju za modeliranje i rešavanje

VIŠEETAPNE PROCESE UPRAVLjANjA (VEPU)

 Zadata je putna mreţa:

 Mreţa je teţinski G = (N, L, C) je zadata skupovima:

 L  {(i, j) | i,j  N} – skup grana

 D = {dij | (i, j)  L} – skup duţina grana

 Γ(i) – skup čvorova koji slede čvor I

 Γ-1(i) – skup čvorova koji prethode čvoru I

• Put P predstavlja niz povezanih grana (imaju zajednički čvor) od početnog do

fj – dužina najkradeg puta od početnog fi – dužina najkradeg puta od čvora i

f j  min dij  fi  , j  2,3, , n fi  min dij  f j  , i  1, 2,, n  1

•Na prikazanom grafu data je putna mreža gde čvorovi predstavljaju

f 2  min d12  f1  4  0  4

 Najkraći put: – 2 – 4 – 7 f 4  min d 24  f 2   2  4  6

f 2  min d12  f1  4  0  4

 Duţina najkraćeg puta: 10 f 4  min d 24  f 2   2  4  6

 Ponašanje procesa na svakoj etapi okarakterisano je vektorom

 Акп стаое прпцеса на i-тпј етапи пбележимп са ri = r(ti), тада за i =

r0  r (t0 )  (r1 (t0 ), r2 (t0 ), r3 (t0 ))

 Na svakoj etapi procesa, na deterministički način se vrši izbor

u(t )  (u1 (t ), u2 (t ),, uk (t ))

 Ako vektor upravljanja na i-toj etapi obeležimo sa ui = u(ti), tada ovo

ri  r (ti )  (r1 (ti ), r2 (ti ),, rm (ti ))

t1 , u1 U1 (r0 )  {2,3}, u1  2, r1  2

 Zakon prelaska iz stanja ri-1 u stanje ri pod uticajem upravljanja ui se

 Višeetapni proces odlučivanja se svodi na proces u kome se, polazedi od

t1 , u1 U1 (r0 )  {2,3}, u1  2, r1  2

t3 , u3 U3 (r2 )  {6,7}, u3  7, r2  7

 Konačan (ograničen broj etapa procesa)

 Funkcija cilja je obično separabilna i ima oblik

 Niz upravljanja u1* , u2* ,, un* za koji zadata

 Optimalni niz upravljanja ima osobinu da je, bez obzira na

 Optimalan niz upravljanja za celokupan proces je i u

 Optimalan put je i u svojim delovima optimalan.

 Ako npr. imamo problem koji se moţe zapisati:

 Obeleţimo sa Fi (r ), i  1,, n maksimalnu

početno stanje za ostatak procesa.

 Odvija se u dve faze:

1. Izračunavanje optimalne vrednosti funkcije cilja;

2. Formiranje optimalnog niza upravljanja i optimalne

 optimalna zamena mašina;

 Pogon koristi jedan tip mašine tokom n godina (etapa). Na

 Doneti odluku za svaku godinu da li de se na početku te

di (ti 1 )  oi (ti 1 ) за ui " задржати"

ti 1  1 за ui " задржати"

Dobit u trenutnoj etapi i

Dobit u trenutnoj etapi n

Dobit u svim ostalim etapama

Na početku 2020. godine preduzeće raspolaţe sa opremom starom 2

gde je t starost opreme na početku godine.

Rekurentne relacije za postavljeni problem:

 јер су трпшкпви пдржаваоа ппреме oi(t)=0 и трпшкпви

Etapa i=1, t0=2:

u ="zadržati" d(2) + F2 (3) = 190 + F2 (3) = 

Etapa i=1, t0=2:

u ="zadržati" d(1) + F3 (2) = 160 + F3 (2) = 

u ="zadržati" d (4) = 130 

u ="zadržati" d(3) = 160 

 Određivanje optimalne vrednosti funkcije cilja