Professional Documents
Culture Documents
D9 N
D9 N
P2 , P4
3
191
4
83.3
138
O2 85.85 25.78 O4
2 5 rad / s
2 107.76
C
178
1
2
3
4
را در ﺑﺮ ﺑﮕﯿﺮد. در اﺑﺘﺪا ﻓﺮض ﻣﯽ ﮐﻨﯿﻢ ﻋﻀﻮ ﺷﻤﺎره 2آﻧﻘﺪر ﺗﻮﺳﻌﻪ ﯾﺎﺑﺪ ﮐﻪ ﻧﻘﻄﻪ
P2 , P4
3
191 4
83.3 138
s
2 107.76
C
! 𝑠𝛼! = 2.5𝑟𝑎𝑑/ 178
در اﯾﻦ ﺣﺎﻟﺖ ! و ﺑﻪ ﺗﺮﺗﯿﺐ دو ﻧﻘﻄﻪ از ﻋﻀﻮﻫﺎي 2و 4ﻫﺴﺘﻨﺪ ﮐﻪ در ﻟﺤﻈﻪ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه ﺑﺮ ﻫﻢ
ﻣﻨﻄﺒﻖ ﺷﺪه اﻧﺪ .ﺑﺎ ﻧﻮﺷﺘﻦ راﺑﻄﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺴﺒﯽ ﺑﺮاي اﯾﻦ دو ﻧﻘﻄﻪ دارﯾﻢ.
5
را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺑﺮدارﻫﺎي ﯾﮑﻪ اراﺋﻪ ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﯿﻢ. و ، ! ! ﻗﺒﻞ از ﻫﺮ ﮔﻮﻧﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اي ،ﺑﺮدارﻫﺎي
P2 , P4
3
191
4
83.3 138
2 107.76
C
! 𝑠𝛼! = 2.5𝑟𝑎𝑑/
"# "$ '&% ﺑﺎ ﺟﺎﯾﮕﺬاري رواﺑﻂ ) (f) ،(eو ) (gدر ﻣﻌﺎدﻟﻪ ) (aﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺮداري زﯾﺮ ﺣﺎﺻﻞ ﻣﯽ ﮔﺮدد.
0.172 0.0831
0.03 0.3050 '&% j 0.4155 0.9523 i '&% )(h
ﺑﺎ ﺗﺒﺪﯾﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺮداري اﺳﻼﯾﺪ ﻗﺒﻞ ﺑﻪ دو ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺟﺒﺮي و ﺣﻞ آن ﺧﻮاﻫﯿﻢ داﺷﺖ:
0.172 0.3050 '&% 4 rad / s )(i
0.5342 m / s )(j
0.0831 0.9523 '&%
'&%
7
ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از: در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺘﺎب زاوﯾﻪ اي ﻋﻀﻮ ﺷﻤﺎره 4ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ .ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﻔﻬﻮم ﺷﺘﺎب ﻧﺴﺒﯽ ،ﺷﺘﺎب ﻧﻘﻄﻪ
1 2 1 2
"# "0 "$ "$ '&% '&% ! '&% )(k
اﺳﺖ .ﻟﺬا ﺷﺘﺎب ﻣﻄﻠﻖ آن ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از: ! داراي ﯾﮏ ﺣﺮﮐﺖ داﯾﺮه اي ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ! ﻧﻘﻄﻪ
P2 , P4
191
4
83.3 138
93
2
C
! 𝑠𝛼! = 2.5𝑟𝑎𝑑/ 178
8
اﺳﺖ. ﻧﻘﻄﻪ داراي ﯾﮏ ﺣﺮﮐﺖ داﯾﺮه اي ﺑﻪ ﻣﺮﮐﺰ
ﻟﺬا ﺷﺘﺎب ﻣﻄﻠﻖ آن ﺑﻪ ﺻﻮرت زﯾﺮ اراﺋﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد.
"# )(m
5
34 6
#
34#
0.172i 0.0831j
0.172
! !
1 '&%
'&%
! !
)(n
2
'&%
2
'&% cos17.76 i sin17.76 j 2
'&% 09523i 0.3050 j )(o
در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺷﺘﺎب ﮐﻮرﯾﻮﻟﯿﺲ ﻣﯽ ﭘﺮدازﯾﻢ.
!
2
'&% ! 9
ﺗﻤﺮﯾﻦ
را در ﺷﮑﻞ زﯾﺮ را ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ. ! ﺷﺘﺎب ﻧﻘﻄﻪ
R1 R2
R1
2 R2
P2
1
10
ﺗﻤﺮﯾﻦ ﺷﺘﺎب ﻋﻀﻮ 4را ﺗﻌﯿﯿﻦ ﻧﻤﺎﯾﯿﺪ.
1
3
ﺑﺮ روي ﻋﻀﻮ 2 ﻣﺴﯿﺮ ﺣﺮﮐﺖ
2
30 mm
O2
Cدر ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ
11
ﺗﻤﺮﯾﻦ
!
اﺳﺖ؟ ﺷﺘﺎب ﻧﻘﻄﻪ Pدر ﺷﮑﻞ زﯾﺮ ﭼﻨﺪ
3
cm P
2 6rad / sec
3 1cm
12
ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻪ ﮐﻤﮏ ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ دوران
ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ دوران:
(1ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﺟﺴﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﯿﻦ :ﻧﻘﻄﻪ اي واﻗﻊ ﺑﺮ زﻣﯿﻦ ﮐﻪ ﻋﻀﻮ دﯾﮕﺮي ﺑﻪ ﻃﻮر داﺋﻢ و ﯾﺎ ﻟﺤﻈﻪ اي ﺣﻮل آن دوران
ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﺪ.
(2ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﻧﺴﺒﯽ دو ﺟﺴﻢ :ﻧﻘﻄﻪ اي ﻣﺸﺘﺮك ﺑﺮ دو ﺟﺴﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي آن ﭼﻪ از ﻧﻈﺮ ﻣﻘﺪار و ﭼﻪ از ﻧﻈﺮ ﺟﻬﺖ ﺑﺎ
ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ ﯾﮑﺴﺎن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ.
13
ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﻪ ﮐﻤﮏ ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ دوران
ﺗﻌﺮﯾﻒ ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ دوران:
(1ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﺟﺴﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﯿﻦ :ﻧﻘﻄﻪ اي واﻗﻊ ﺑﺮ زﻣﯿﻦ ﮐﻪ ﻋﻀﻮ دﯾﮕﺮي ﺑﻪ ﻃﻮر داﺋﻢ و ﯾﺎ ﻟﺤﻈﻪ اي ﺣﻮل آن دوران
ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﺪ.
(2ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﻧﺴﺒﯽ دو ﺟﺴﻢ :ﻧﻘﻄﻪ اي ﻣﺸﺘﺮك ﺑﺮ دو ﺟﺴﻢ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ﮐﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي آن ﭼﻪ از ﻧﻈﺮ ﻣﻘﺪار و ﭼﻪ از ﻧﻈﺮ ﺟﻬﺖ ﺑﺎ
ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ ﯾﮑﺴﺎن ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ.
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﻗﻄﻌﻪ اي ﮐﻪ اﻣﺘﺪاد ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﯽ دو ﻧﻘﻄﻪ آن ﻣﻌﻠﻮم ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ .
B vB
vA vA
A
B
vB
A 2 2
12 12
در ﺷﮑﻞ ﺑﺎﻻ اﮔﺮ ﺻﻔﺤﻪ اﺳﻼﯾﺪ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻋﻀﻮ ﺛﺎﺑﺖ ﯾﺎ ﻋﻀﻮ ﺷﻤﺎره 1در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﻮد و ﻧﻘﺎط Aو Bدو ﻧﻘﻄﻪ از ﻋﻀﻮ ﺷﻤﺎره 2
ﺑﺎﺷﻨﺪ ﮐﻪ اﻣﺘﺪاد ﺳﺮﻋﺖ آﻧﻬﺎ ﻣﻌﻠﻮم ﺑﺎﺷﺪ؛ از آﻧﺠﺎ ﮐﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي ﺧﻄﯽ ﻧﻘﺎط واﻗﻊ ﺑﺮ ﯾﮏ ﺟﺴﻢ دوار در اﻣﺘﺪاد ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ﺷﻌﺎع ﻫﺎي
دوران آﻧﻬﺎ ﻣﯽ ﺑﺎﺷﺪ ،ﻣﯽ ﺗﻮاﻧﯿﻢ ﺧﻂ ﭼﯿﻦ ﻫﺎﯾﯽ را ﻋﻤﻮد ﺑﺮ اﻣﺘﺪاد ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎ رﺳﻢ ﮐﻨﯿﻢ .ﻧﻘﻄﻪ ﺑﺮﺧﻮرد اﯾﻦ دو ﺧﻂ ﭼﯿﻦ ﻣﺮﮐﺰ
آﻧﯽ 12ﯾﻌﻨﯽ ﻧﻘﻄﻪ اي واﻗﻊ ﺑﺮ 1را ﮐﻪ ﻣﯿﻠﻪ ﺷﻤﺎره 2ﺣﻮﻟﺶ دوران ﻣﯽ ﮐﻨﺪ ،ﻧﺸﺎن ﻣﯽ دﻫﺪ.
14
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ دوران اوﻟﯿﻪ:
34
3
23
4
2
1
12 14
15
1
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﻟﻐﺰﻧﺪه
vA
2
vB
1
16
12
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﻟﻐﺰﻧﺪه
vA
2
وﻗﺘﯽ ﯾﮏ ﻗﻄﻌﻪ ﺑﺎ ﺣﺮﮐﺖ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ اﻟﺨﻂ ﺑﺮ روي ﺟﺴﻤﯽ دﯾﮕﺮ ﻟﻐﺰش
vB ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﺪ ،ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﻣﺸﺘﺮك آﻧﻬﺎ در اﻣﺘﺪاد ﻋﻤﻮد ﺑﺮ اﻣﺘﺪاد ﻟﻐﺰش در
ﻃﺮﻓﯿﻦ ﻟﻐﺰﻧﺪه در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ اﺳﺖ.
1
12
2
1
17
12
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﻟﻐﺰﻧﺪه
vA
2
وﻗﺘﯽ ﯾﮏ ﻗﻄﻌﻪ ﺑﺎ ﺣﺮﮐﺖ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ اﻟﺨﻂ ﺑﺮ روي ﺟﺴﻤﯽ دﯾﮕﺮ ﻟﻐﺰش
vB ﻣﯽ ﻧﻤﺎﯾﺪ ،ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﻣﺸﺘﺮك آﻧﻬﺎ در اﻣﺘﺪاد ﻋﻤﻮد ﺑﺮ اﻣﺘﺪاد ﻟﻐﺰش در
ﻃﺮﻓﯿﻦ ﻟﻐﺰﻧﺪه در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﯽ ﻧﻬﺎﯾﺖ اﺳﺖ.
1
12
1 1
12
12 18
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﺟﺴﻢ ﻏﻠﺘﺎن
2
O
2
1
19
ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﯾﮏ ﺟﺴﻢ ﻏﻠﺘﺎن
vO
vP / vP
O
90
90 2
O vO
2
1 12
دو ﺟﺴﻢ ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻬﻢ داراي ﺣﺮﮐﺖ ﻏﻠﺘﺸﯽ ﻫﺴﺘﻨﺪ ،داراي ﺳﺮﻋﺘﯽ ﺑﺮاﺑﺮ در ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻤﺎس ﻣﯽ ﺑﺎﺷﻨﺪ .ﻟﺬا ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ
دوران ،ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻤﺎس ﻣﺮﮐﺰ آﻧﯽ ﻣﺸﺘﺮك دو ﺟﺴﻢ ﻣﺤﺴﻮب ﻣﯽ ﮔﺮدد.
20
ﻗﻀﯿﻪ ﮐﻨﺪي
vP vP
1 3
2
ﺑﻨﺎﺑﺮ ﻗﻀﯿﻪ ﮐﻨﺪي ﺳﻪ ﻗﻄﻌﻪ ﮐﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ
P 23 13
ﯾﮑﺪﯾﮕﺮ داراي ﺣﺮﮐﺖ ﻧﺴﺒﯽ در ﺻﻔﺤﻪ 12