BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN

HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM

KHOA CƠ – ĐIỆN

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
NĂM 2023

TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MÔ HÌNH GIMBAL SỬ

DỤNG CẢM BIẾN GIA TỐC

MÃ SỐ: SV2023-05-16

Nhóm sinh viên thực hiện:

STT Mã sinh viên Họ và tên Lớp
1 652360 Phạm Trọng Hùng K65CNCDTA
2 653117 Tạ Trung Nguyên K65CNCDTA
3 655302 Nguyễn Văn Lợi K65CNCDTA
4 6653330 Nguyễn Thanh Nghị K66DKTDH
5 6653058 Nguyễn Ngọc Giang K66DKTDH

Giáo viên hướng dẫn: Th.s Ngô Phương Thủy

NĂM 2023

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
 NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MÔ HÌNH GIMBAL SỬ DỤNG CẢM BIẾN
GIA TỐC
RESEARCH AND DESIGN A GIMBAL MODEL USING AN
ACCELERATION SENSOR
¹Phạm Trọng Hùng,¹ Tạ Trung Nguyên,
¹Nguyễn Văn Lợi, ²Nguyễn Ngọc Giang,
²Nguyễn Thanh Nghị

TÓM TẮT
Bài viết này nhằm giới thiệu chế tạo và mô phỏng Gimbal sử dụng vi điều khiển Arduino và cảm
biến gia tốc góc nghiêng MPU6050. Gimbal có vai trò quan trọng trong ngành công nghiệp điện
ảnh, giải quyết vấn đề bị rung động của máy ảnh trong quá trình ghi hình. Quá trình khử rung động
hay chống lại sự rung động khi sử dụng Gimbal là nhờ có cảm biến gia tốc góc nghiêng hay còn
được gọi là con quay vi cơ điện. Ứng dụng của cảm biến gia tốc MPU6050 không chỉ cho Gimbal,
mà còn được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác như y tế, robot, công nghiệp ô tô, … Các chi
tiết mô hình Gimbal được thiết kế trên phần mềm Solidworks và sử dụng máy in 3D để chế tạo
sản phẩm. Trong phạm vi nghiên cứu, chúng em tập trung giải quyết xử lý dữ liệu gửi về từ
MPU6050 và đưa ra thuật toán phù hợp để ổn định Gimbal.
Từ khóa: con quay vi cơ, cảm biến gia tốc góc nghiêng, gimbal, vi điều khiển

ABSTRACT
This article aims to introduce the fabrication and simulation of Gimbal using Arduino
microcontroller and MPU6050 tilt angle acceleration sensor. Gimbal plays an important role in the
film industry, solving the problem of camera vibration during recording. The process of
eliminating vibrations or counteracting vibrations when using a Gimbal is thanks to the tilt angle
acceleration sensor, also known as a Micro-Electro-Mechanical gyroscope. The application of the
MPU6050 acceleration sensor is not only for Gimbals, but also in many other fields such as
medicine, robotics, automotive industry, etc. Gimbal model details are designed on Solidworks
software and use 3D printers to manufacture products. Within the scope of research, we focus on
processing data sent from the MPU6050 and devising a suitable algorithm to stabilize the Gimbal.
Keywords: Micro-Electro-Mechanical gyroscope, tilt angle acceleration sensor, gimbal,
microcontroller

1. Đặt vấn đề
Ngày nay, với sự phát triển của công nghệ vi điện tử, các thiết bị điện tử nhỏ gọn đang dần thay
thế cho nhiều cỗ máy cơ khí cồng kềnh trước kia. Các thiết bị cảm biến là một trong số đó, các
cảm biến điện tử ngày nay trở nên vô cùng phổ biến, ta có thể bắt gặp trong rất nhiều các thiết bị
điện tử dân dụng như điện thoại thông minh, máy tính bảng, hay các máy móc công nghiệp, công
nghệ robot, hàng không, hàng hải và y tế … Mà trong số đó, cảm biến gia tốc hay gia tốc kế được
ứng dụng cực kỳ rộng rãi trong mọi ngành. Các máy đo gia tốc có độ nhạy cao được sử dụng trong
hệ thống dẫn đường quán tính cho máy bay và tên lửa. Rung động trong máy quay được theo dõi
bằng gia tốc kế. Chúng được sử dụng trong máy tính bảng và máy ảnh kỹ thuật số để hình ảnh trên
màn hình luôn hiển thị thẳng đứng. Trong các phương tiện bay không người lái , gia tốc kế giúp
ổn định chuyến bay.
Với những chiếc xe ô tô điện Vinfast nói riêng và ngành sản xuất ô tô hiện đại nói chung, hệ
thống cân bằng điện tử (Hình 1) là không thể thiếu và được coi là tiêu chuẩn để đánh giá mức độ
an toàn. Hệ thống cân bằng điện tử trên ô tô ESP (Electronic Stability Program) hay còn gọi là

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
ESC (Electronic Stability Program) – là hệ thống được trang bị phổ biến trên ô tô nhằm tăng tính
an toàn, giảm thiểu tối đa nguy cơ xe bị mất lái, chệch khỏi quỹ đạo khi đang di chuyển. Hệ
thống ESP hoạt động dựa trên các loại cảm biến sau: cảm biến tốc độ bánh có chức năng xác
định độ trượt của bánh, cảm biến gia tốc xác định các nguy cơ khi xe có xu hướng lật, mất lái.
Tất cả các thông số khi xe vận hành được các cảm biến ghi lại liên tục và truyền thông tin về
ECU (bộ điều khiển trung tâm của hệ thống ESP).

Hình 1. Sơ đồ hoạt động hệ thống cân bằng điện tử ESP

Cảm biến gia tốc cũng ngày càng được sử dụng nhiều hơn trong khoa học sinh học. Các
bản ghi tần số cao về gia tốc hai trục hoặc ba trục cho phép phân biệt các kiểu hành vi khi động
vật bị khuất tầm nhìn. Hơn nữa, các bản ghi về gia tốc cho phép các nhà nghiên cứu định lượng
tốc độ tiêu hao năng lượng của động vật trong tự nhiên, bằng cách xác định tần số động tác chân
tay hoặc các biện pháp như gia tốc động tổng thể của cơ thể. Những cách tiếp cận như vậy hầu
hết đã được các nhà khoa học biển áp dụng do không thể nghiên cứu động vật trong tự nhiên
bằng quan sát bằng mắt, tuy nhiên ngày càng có nhiều nhà sinh vật học trên cạn áp dụng các cách
tiếp cận tương tự. Các nhà nghiên cứu cũng đang sử dụng máy đo gia tốc trên điện thoại thông
minh để thu thập và trích xuất các mô tả cơ học-sinh học của quá trình luyện tập sức đề kháng.
Ngày càng có nhiều nhà nghiên cứu triển khai các máy đo gia tốc với công nghệ bổ sung, chẳng
hạn như máy ảnh hoặc micrô, để hiểu rõ hơn về hành vi của động vật trong tự nhiên.

Sự phát triển đáng kể trong lĩnh vực giải trí truyền thông hiện nay, cũng như sự ưa chuộng
video chất lượng cao đã thúc đẩy những người sáng tạo phát triển kỹ năng quay phim của họ
bằng cách sử dụng các phụ kiện máy ảnh tiên tiến hỗ trợ chụp ảnh độ nét cao với chuyển động ổn
định. Những chiếc Gimbal (Hình 2) được tích hợp cảm biến gia tốc với con quay hồi chuyển
chính là sản phẩm mà những nhà làm phim hay những photographer hướng đến.

Hình 2. Gimbal Crane 3S

2. Vật liệu và phương pháp nghiên cứu

2.1. Vật liệu
Trong mô hình nghiên cứu, nhóm tác giả sử dụng nhựa PLA là vật liệu chính để xây dựng mô
hình. Máy in 3D sử dụng công nghệ in FDM và phần mềm cắt lớp mẫu in Super Slicer. Thông số
các thiết bị chính sử dụng trong mô hình được thể hiện như trong bảng ….

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
 STT Thiết bị Thông số
Vi điều khiển arduino nano Arduino Nano là một bảng vi điều khiển thân thiện,
nhỏ gọn, đầy đủ và được tích hợp vi điều khiển
ATmega328P. Một số thông số quan trọng về
1 arduino nano như số chân I/O là 30, tốc độ xung
16MHz, bộ nhớ Flash 32 KB, điện áp hoạt động
5V, ngõ ra PWM là 6, …

Cảm biến gia tốc góc nghiêng - Điện áp hoạt động: 5V

MPU6050 - Số chân: 8
- Chuẩn giao tiếp: I2C
- Giá trị Gyroscopes trong khoảng: +/- 250 500
2 1000 2000 degree/sec
- Giá trị Acceleration trong khoảng: +/- 2g, +/- 4g,
+/- 8g, +/- 16g

Động cơ Servo MG996R Động cơ RC Servo MG996 là loại thường được sử

dụng nhiều nhất trong các thiết kế Robot hoặc dẫn
hướng xe. Động cơ RC Servo MG996 có lực kéo
mạnh, các khớp và bánh răng được làm hoàn toàn
3 bằng kim loại nên có độ bền cao, động cơ được tích
hợp sẵn driver điều khiển động cơ bên trong theo
cơ chế phát xung - quay góc nên rất dễ sử dụng.

Pin 18650 Mô hình sẽ sử dụng hai cục pin 18650 để cấp nguồn
cho vi điều khiển và động cơ servo. Pin 18650 khi
4 đầy có điện áp từ 3.7-4.2V.

Module hạ áp XL4015 - Dải điện áp đầu vào: 4~38VDC (Lưu ý: điện áp

đầu vào không vượt quá 38V)
- Dải điện áp đầu ra: 1,25-36VDC có thể điều
5 chỉnh.
- Dòng điện đầu ra: 0-5A, được khuyến nghị sử
dụng trong 4.5A.

2.2. Phương pháp nghiên cứu

- Nghiên cứu cách sử dụng, phần mềm lập trình cho arduino nano. Tìm hiểu về sơ đồ mạch, đọc
datasheet của arduino nano.
- Nghiên cứu cách hoạt động của cảm biến gia tốc góc nghiêng MPU6050, cách thức giao tiếp
giữa cảm biến và vi điều khiển.
- Nghiên cứu phần mềm mô phỏng dữ liệu nhận được từ cảm biến MPU6050.
- Sử dụng phần mềm Kicad vẽ sơ đồ mạch, mạch PCB.

3. Kết quả và thảo luận

3.1. Kết quả nghiên cứu
3.1.1. Kết quả tìm hiểu và nguyên lý hoạt động của cảm biến gia tốc góc nghiêng MPU6050
Cảm biến gia tốc góc nghiêng MPU6050 thuộc loại thiết bị được gọi là đơn vị đo lường quán
tính. Thiết bị này có thể đo gia tốc, quán tính và một số thông số khác để cho phép ta xác định
được vị trí và vận tốc không gian của chúng.

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
 Thuật ngữ MEMS dùng để chỉ các hệ thống hoặc thiết bị rất nhỏ, bao gồm các thành phần có
kích thước từ 0.0001 mm đến 0.1 m. Các thành phần này được làm từ silicon, polyme, kim loại
hoặc gốm sứ và chúng được kết hợp với CPU trong vi điều khiển cho các ứng dụng đặc biệt.
Gia tốc kế MEMS hay MEMS Accelerometer (hình 3) là một cấu trúc gia công vi mô được chế
tạo trên một tấm wafer silicon. Cấu trúc này được treo bằng lò xo polysilicon. Nó cho phép cấu
trúc bị lệch khi tăng tốc dọc theo trục X, Y hoặc Z. Do độ lệch, điện dung giữa các tấm cố định và
các tấm gắn vào kết cấu treo thay đổi. Sự thay đổi điện dung này tỷ lệ thuận với gia tốc dọc theo
trục đó. Nó đo gia tốc bằng cách đo sự thay đổi điện dung. Vật có một khối lượng gắn vào một lò
xo được giới hạn để chuyển động theo một hướng và các tấm bên ngoài cố định. Vì vậy, khi tác
dụng một gia tốc theo hướng cụ thể thì khối lượng sẽ chuyển động và điện dung giữa các bản và
khối lượng sẽ thay đổi. Sự thay đổi điện dung này sẽ được đo, xử lý và nó sẽ tương ứng với một
giá trị gia tốc cụ thể. CPU xử lý sự thay đổi điện dung này và chuyển đổi nó thành điện áp đầu ra
tương tự.

Hình 3. Mô phỏng MEMS Accelerometer

Trong khi gia tốc kế đo gia tốc tuyến tính thì con quay hồi chuyển đo góc quay. Con quay hồi
chuyển hay MEMS Gyroscope đo tốc độ góc bằng hiệu ứng Coriolis. Khi một khối lượng đang
chuyển động theo một hướng với một vận tốc dài và khi tác dụng một tốc độ góc bên ngoài như
hình 4 với mũi tên màu xanh lá cây, một lực sẽ xuất hiện, như minh họa với mũi tên màu xanh đỏ,
lực này sẽ gây ra sự dịch chuyển vuông góc của khối lượng. Vì vậy, tương tự như gia tốc kế, sự
dịch chuyển này sẽ gây ra sự thay đổi điện dung sẽ được đo, CPU sẽ xử lý và nó sẽ tương ứng với
một tốc độ góc cụ thể. Cấu tạo của MEMS Gyroscope trong MPU6050 được minh họa như hình
5.

Hình 4. Hướng các lực Hình 5. Mô phỏng MEMS Gyroscope

Với sự tích hợp cả gia tốc kế và con quay hồi chuyển cùng với đó là bộ xử lý chuyển động kỹ
thuật số (Digital Motion Processor) trên IC MPU6050 (hình 6), nó có thể đo mômen động lượng
hoặc chuyển động quay dọc theo cả ba trục, gia tốc tĩnh do trọng lực gây ra và gia tốc động do
chuyển động, va chạm hoặc rung động gây ra.

Hình 6. IC MPU6050
K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
3.1.2. Kết quả khi vi điều khiển Arduino nano đọc dữ đo được từ MPU6050
MPU6050 sử dụng giao thức truyền thông I2C để giao tiếp với arduino nano. Giao thức I2C sử
dụng hai chân SCL và SDA để truyền nhận dữ liệu, ta sẽ kết nối hai chân A4 và A5 theo datasheet
của arduino nano với MPU6050 (hình 10).
Cảm biến gia tốc góc nghiêng MPU6050 được trang bị bộ chuyển đối tín hiệu tương tự sang tín
hiệu số, điện áp tương tự đọc từ cảm biến điện dung được chuyển đổi thành tín hiệu số trong phạm
vi giá trị từ 0 đến 32750. Các giá trị này tạo thành đơn vị đo cho con quay hồi chuyển và gia tốc
kế. MPU6050 phân bổ các đơn vị đo lường của nó bằng cách tạo bốn mức độ nhạy, như được hiển
thị trên hình 7 và hình 8. Tùy vào từng ứng dụng cụ thể mà ta sẽ chọn độ nhạy cho cảm biến. Ví
dụ, nếu robot định thực hiện các vòng quay tốc độ cao trên 1000° mỗi giây (167 vòng/phút) thì ta
nên đặt độ nhạy con quay hồi chuyển thành 2000°. Ta có thể chọn giá trị độ nhạy cho gia tốc là
+/- 2g, +/- 4g, +/- 8g, +/- 16g, với đơn vị đo là g (trọng lực). Khi cảm biến ở trên mặt phẳng, gia
trị đo được sẽ là 0g trên trục X và Y và +1g trên trục Z.

Hình 7. Độ nhạy về góc quay Hình 8. Độ nhạy về gia tốc

Dưới đây là các thông số đọc được từ cảm biến MPU6050 khi ta thay đổi góc quay của cảm
biến và tạo ra rung động trên cảm biến. Các giá trị ax, ay, az là các giá trị về Acceleration và gx,
gy, gz là các giá trị về Gyroscope theo các trục tương ứng X, Y, Z. Khi các trục X, Y, Z hướng
theo phương thẳng đứng ta sẽ nhận được các giá trị ax, ay, az tương ứng ở giá trị lớn nhất với độ
nhạy 2g, xấp xỉ 16.384.

Hình 9. Các giá trị ADC đo được từ cảm biến MPU6050

3.1.3. Sơ đồ kết nối và sơ đồ mạch

a. Sơ đồ kết nối

Hình 10: Sơ đồ kết nối

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
b. Sơ đồ mạch

Hình 11: Sơ đồ mạch

3.2. Khảo nghiệm cảm biến gia tốc góc nghiêng MPU6050 chế tạo Gymbal
3.2.1. Lưu đồ thuật toán

Bắt đầu

Khai báo thư viện Arduino,

I2C, MPU6050, Servo

Thiết lập các thông số ban đầu:

tốc độ cổng serial 115200, tần số giao tiếp
I2C 400KHz, chân tín hiệu servo

Khởi tạo cảm biến S

gia tốc góc
nghiêng
MPU6050

Đ
Thiết lập và căn chỉnh
các giá trị ban đầu cho
cảm biến MPU6050

Xử lý dữ liệu, điều khiển

servo để ổn định Gymbal
khi xảy ra rung động

Kết thúc

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
3.3.2. Mô hình sản phẩm Gymbal

Hình 12. Tổng quan mô hình Hình 13. Cảm biến và Hình 14. Khối nguồn
vi điều khiển
- Mô hình Gymbal của chúng em sử dụng ba động cơ Servo MG996R để điều khiển ba trục x, y,
z. Cảm biến được gá dưới nắp của mô hình và khối nguồn được đặt dưới đế.
- Mô hình Gymbal được thiết kế và chế tạo bằng nhựa in PLA.

3.3.3. Kết quả thử nghiệm.

Để tiến hành thử nghiệm tính ổn định của Gymbal, nhóm chúng em sử dụng một chiếc camera
quay lại các cảnh quay để kiểm tra khả năng đo lường, xử lý tín hiệu và điều khiển các servo của
hệ thống. Hình 15 là giá trị từ quá trình chuyển đổi các giá trị ADC ban đầu nhận được từ
MPU6050, sau đó đưa về các giá trị góc quay yaw, pitch, roll tương ứng. Và từ các giá trị góc
quay nhận được, vi điều khiển arduino nano sẽ điều khiển các động cơ servo quay theo hướng
ngược lại với hướng quay của Gymbal, từ đó camera được gá trên Gymbal sẽ luôn được ổn định.

Hình 15. Giá trị ADC chuyển đổi thành giá trị góc quay

Hình 16. Thử nghiệm Gymbal

Trong quá trình thử nghiệm, nhóm chúng em nhận thấy quá trình trao đổi giữa MPU6050 và
quá trình xử lý dữ liệu gây ra sai số tương đối nhỏ. Giá trị các trục quay khi chưa di chuyển Gymbal
bị trôi trong khoảng từ 0º đến 0.8º. Nguyên nhân này xảy ra do lượng thông tin tính toán để chuyển

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1
đổi giá trị ADC ban đầu sang giá trị các góc quay là rất nhiều, mà tốc độ xử lý của vi điều khiển
arduino nano chưa đủ để xử lí lượng dữ liệu lớn đủ nhanh chóng. Ngoài ra, để có thể giảm sự trôi
trục đến mức tối thiểu, ta còn cần sử dụng thêm cảm biến từ kế ( MEMS Magnetometer) để có thể
gửi tới vi điều khiển giá trị chính xác nhất. Tuy nhiên, với mục đích mô phỏng lại một chiếc
Gymbal sử dụng cảm biến gia tốc MPU6050 thì giá trị sai số này hoàn toàn có thể chấp nhận được.

4. Kết luận
Với đề tài nghiên cứu khoa học về cảm biến gia tốc góc nghiêng MPU6050 ứng dụng trong
Gymbal, nhóm chúng em đã nghiên cứu về hai thành phần trong MPU6050 là gia tốc kế và con
quay hồi chuyển, xử lí các dữ liệu nhận được từ cảm biến gửi về arduino nano. Từ đó điều khiển
các động cơ servo tương ứng với mỗi trục x, y, z sao cho hạn chế ảnh hưởng khi di chuyển nhất
có thể lên camera gá trên Gymbal. Mặc dù còn nhiều hạn chế trong nghiên cứu này, trong thời
gian tới nhóm chúng em sẽ nghiên cứu cách để cải thiện mô hình Gymbal, giảm tối thiểu những
sai số gặp phải trong quá trình hoạt động.

Tài liệu tham khảo

1. Con quay hồi chuyển
https://vi.wikipedia.org/wiki/Con_quay_h%E1%BB%93i_chuy%E1%BB%83n
2. What is MEMS? Accelerometer, Gyroscope & Magnetometer
https://howtomechatronics.com/how-it-works/electrical-engineering/mems-accelerometer-
gyrocope-magnetometer-arduino/
3. MPU6050 datasheet
https://datasheetspdf.com/pdf-file/735134/InvenSense/MPU6050/1
4. Arduino nano datasheet
https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A000005-datasheet.pdf
5. Accelerometer and Gyroscopes Sensors: Operation, Sensing, and Applications
https://www.analog.com/en/technical-articles/accelerometer-and-gyroscopes-sensors-operation-
sensing-and-applications.html

K65CNCDTA, 2 K66DKTDH, Khoa Cơ Điện, Học viện Nông Nghiệp Việt Nam
1